Littérature scientifique sur le sujet « Main prothétique »

Nous présentons un système de tracking optique-inertiel qui consiste en deux caméras stationnaires et une Sensor Unit avec des marqueurs optiques et une centrale inertielle. La Sensor Unit est fixée sur l'objet suivi et sa position et orientation sont déterminées par un algorithme de fusion de données. Le système de tracking est destiné à asservir un outil à main dans un système de chirurgie naviguée ou assistée par ordinateur. L'algorithme de fusion de données intègre les données des différents capteurs, c'est-à-dire les données optiques des caméras et les données inertielles des accéléromètres et gyroscopes. Nous présentons différents algorithmes qui rendent possible un tracking à grande bande passante avec au moins 200Hz avec des temps de latence bas grâce à une approche directe et des filtres dits invariants qui prennent en compte les symmétries du système. Grâce à ces propriétés, le système de tracking satisfait les conditions pour l'application désirée. Le système a été implementé et testé avec succès avec un dispositif expérimental.

L’objectif principal de cette thèseest de présenter une prothèse de main myoélectriqueaccessible qui combine des critèrestels que le prix abordable, la solidité, la fonctionnalitéet la performance. Cette nouvelleprothèse permet d’effectuer des prises latéraleset opposées. Tout d’abord, nous proposonsune méthode de placement des articulationsqui permet d’obtenir un résultatplus réaliste sur le plan anthropomorphique.De plus, nous avons développé et optimiséune solution de transmission interdigitale quipermet d’associer la flexion des doigts supérieursà celle du pouce. Une analyse détailléede la performance énergétique et thermiquede la prothèse est également présentée.Nous avons proposé une nouvelle stratégiede commande qui tire parti de l’irréversibilitéde la transmission de puissance et nousl’avons étudiée. Enfin, nous soulignons l’importanced’une transmission de puissance optimalesur le plan énergétique. Pour cela, nousdécrivons en détail la synthèse d’un nouveaumécanisme de réducteur à rapport variable,ainsi que la présentation d’un nouveau mécanismed’irréversibilité efficace. Enfin, nousavons évalué individuellement tous ces composantsde prothèse en mettant en place desprototypes expérimentaux qui démontrent leurutilité. L’intégration de ces composants dansune nouvelle prothèse est une perspective envisagéedans cette étude
The main objective of this thesisis to present an accessible myoelectric handprosthesis that combines criteria such as affordability,durability, functionality, and performance.This new prosthesis allows for bothlateral and opposing grips. Firstly, we proposea method for joint placement that achieves amore realistic anthropomorphic result. Additionally,we have developed and optimized aninterdigital transmission solution that enablesthe coordination of the flexion between the upperfingers and the thumb. A detailed analysisof the prosthesis’s energy and thermalperformance is also provided. We have proposeda new control strategy that takes advantageof the irreversibility of power transmissionand thoroughly studied it. Furthermore,we emphasize the importance of achievingoptimal energy-efficient power transmission.To this end, we describe in detail the synthesisof a new mechanism with variable reductionratio and present a new efficient irreversibilitymechanism. Finally, we individuallyevaluate all these prosthesis componentsby implementing experimental prototypes thatdemonstrate their usefulness. The integrationof these components into a new prosthesis isa prospective direction explored in this study

Les dernières technologies informatiques ainsi que le développement des imprimantes 3D ouvrent des perspectives intéressantes en terme de diagnostic et de thérapeutique en implantologie (1). Le plan de traitement prothétique doit guider le choix du nombre et du positionnement des implants. Les logiciels de planification implantaire permettent de superposer les fichiers DICOM (Digital Imaging and Communications in Medicine) de limagerie tridimensionnelle issue du CBCT et les données numériques de surface issues d’empreintes optiques ou de la numérisation de modèles conventionnels (2). Les modélisations occlusales peuvent être elles aussi réalisées virtuellement en statique et dynamique via l’utilisation darticulateurs virtuels (3,4). Un guide chirurgical est alors imprimé permettant de positionner les implants selon la planification virtuelle. Dans certains cas, la restauration provisoire peut être prévue à l’avance et mise en place à lissue de lintervention (5,6). Bien quil soit établit que la chirurgie guidée soit plus précise que la chirurgie à main levée (7), son utilisation en pratique quotidienne a été ralentie en grande partie à cause du coût de fabrication élevé. Le développement récent dimprimantes 3D de bureau de haute précision (8,9) et la multiplicité des logiciels de planification implantaire ont permis le développement de la chirurgie guidée. Cependant, à chaque étape du flux numérique, des imprécisions peuvent se cumuler pouvant aboutir à des erreurs de positionnement ayant des conséquences potentiellement graves : proximité avec les racines adjacentes, perforation des racines, lésion nerveuse. La précision des guides chirurgicaux sté- réolithographiques dépend de nombreux paramètres : lempreinte, l’impression du guide, le matériau utilisé, la nature du support, lexpérience du praticien. Les empreintes optiques réalisées avec des scanners intra-oraux de plus en plus puissants présentent de nombreux avantages par rapport aux techniques conventionnelles en terme de rapidité, de précision et de reproductibilité. (10-14). Les guides peuvent être à appui osseux, muqueux, dentaire ou mixte. Une revue systématique de la littérature de Gallardo et coll. en 2017 (15) compare la précision des guides chirurgicaux en fonction du type de support. Cette revue conclut que les guides à appui osseux présentent le plus de déviation au niveau de langle, du point dentrée et de la localisation de lapex de l’implant par rapport aux guides à appuis dentaires. Les guides à appuis muqueux montrent moins de déviation par rapport aux guides à appuis osseux. Les auteurs nont pas trouvé de différence statistiquement significative entre les guides à appuis dentaires et muqueux. Selon L’étude de Cassetta publiée en 2017 (16), lexpérience du praticien influence la précision du positionnement des implants en chirurgie guidée. Un praticien novice en implantologie présente plus de déviation sur le positionnement des implants avec lutili- sation d’un guide chirurgical stéréolithographique quun praticien expérimentée. La chirurgie implantaire guidée reste un outil et nécessite une expérience chirurgicale. Le flux numérique en implantologie peut aujourdhui se réaliser de la prise d’empreintes d’étude à la fabrication de la restauration prothétique implantaire en passant par la conception et l’impression d’un guide chirurgi- cal. Ce flux est une aide précieuse en terme de communication avec le patient mais aussi avec le prothésiste, il permet daugmenter la reproductibilité des résultats et daboutir à une restauration prothétique esthétique et fonctionnelle.

Introduction : Les implants zygomatiques semblent être une bonne alternative dans les cas de patients opérés de maxillectomies mais aussi pour les patients présentant une atrophie osseuse maxillaire sévère avec demande de réhabilitation prothétique sans avoir recours à des étapes de chirurgies pré-implantaires lourdes et chronophages. L’objectif principal de ce travail est d’évaluer le taux de succès et de survie chirurgical et prothétique des réhabilitations prothétiques zygo-implanto-portés avec un recul entre 1 et 10 ans. Méthodes et résultats : Une étude rétrospective observationnelle a été menée au pavillon d’Odontologie de Marseille avec accord du Comité de Protection des Personnes. Trente patients opérés par le même praticien ayant bénéficiés d’implants zygomatiques dans des cas datrophie osseuse maxillaire sévère avec édentements complets et réhabilité par une prothèse supra-implantaire fixe soutenue par 1, 2 ou 4 implants zygomatiques et entre 2 et 6 implants dentaires « standards » ont été inclus. Une analyse radiographique comparative a été réalisée au moyen des radiographies panoramiques et tomographie volumique à faisceau conique post-opératoires immédiats et au moment de l’inclusion afin d’analyser la qualité de lostéointégration. Des radiographies rétro-alvéolaire de chaque implant ont également été effectué afin d’analyser le niveau de résorption osseuse péri-implantaire. Le niveau d’inflammation gingivale, et la gestion des complications au niveau de la sphère orale et sinusienne ont été recueillis dans L’objectif d’évaluer le taux de succès et de survie tant au niveau chirurgical que prothétique des réhabilitations prothétiques zygo-implanto-portés. Bien que des cas de péri-implantites, de résorption osseuse ou de défaut d’axe empêchant la mise en fonction des implants immédiates ou différés ont été retrouvés, le taux de réussite chirurgical retrouvé pour les implants zygomatiques est équivalent à celui de l’implantologie standard et le taux de succès prothétique final a été assuré pour l’ensemble des cas retrouvés dans cette étude avec de très bon résultats esthétiques et fonctionnels à long terme. DIscussion et conclusion : A travers une sélection rigoureuse des cas, des indications adéquates et une connaissance de la technique chirurgicale mais aussi de ces complications, l’utilisation des implants zygomatiques associés à l’implantologie standard semble représenter un avantage certain dans la réhabilitation des maxillaires sévèrement résorbés, avec un cout similaire aux protocoles standards. La possibilité de mise en charge immédiate permet à la fois de minimiser le temps de latence entre la chirurgie et la réhabilitation orale et doffrir une réinsertion sociale et professionnelle rapide augmentant le confort et la qualité de vie des patients. Une coopération étroite entre le clinicien en charge de la partie chirurgicale et le praticien responsable de la phase prothétique est indispensable.

Introduction: les moyens thérapeutiques de gestion des communications bucco-sinusiennes s’intéressent souvent à la fermeture muqueuse de celles-ci. Rares sont les interventions qui corrigent le défaut osseux sous-jacent. Ce dernier rend difficile toute réhabilitation implantaire dans le même secteur. Il est présenté ici, à travers un cas clinique, une alternative de gestion d’une CBS et du défaut osseux associé. Et ceci grâce à une greffe osseuse autogène impactée, sans utilisation de matériel d’ostéosynthèse. Observation : le patient de 50 ans, non-fumeur, s’est présenté en consultation pour des écoulements purulents récurrents. Ces derniers sont apparus deux ans auparavant, entretenus par une communication bucco-sinusienne post extractionnelle. Bien que la communication en elle-même mesurait 1cm de grand axe sur 4mm de large (au niveau muqueux), le défaut osseux sous-jacent atteignait 13mm de grand axe sur 10mm de large. Après l’étude clinique et radiolographique rigoureuse de cette CBS, une impaction d’un greffon osseux tubérositaire autogène suivie d’une fermeture muqueuse hermétique ont été réalisées. La prise d’un greffon de forme similaire au défaut, mais de volume légèrement supérieur, a permis de fixer la greffe par impaction. Discussion: la littérature offre une large palette de technique de gestion des communications bucco-sinusiennes. La plus répandue et la plus prédictible est l’utilisation d’un lambeau vestibulaire tracté, avec ou sans traction de corps adipeux de la joue. Dans le cas décrit ici, la présence d’un édentement distal en extension du secteur concerné offrait une large possibilité de prélèvement osseux tubérositaire. Le traitement choisi a atteint ses objectifs, aussi bien sur le plan muqueux qu’osseux. Des signes de consolidation osseuse du greffon impacté ont été constatés à l’imagerie CBCT à 3 mois. Ce support osseux a permis une cicatrisation muqueuse satisfaisante, avec la présence suffisante de gencive attachée. La réhabilitation implantaire et pré-implantaire peut donc être envisagée. Conclusion : dans la gestion des communications bucco-sinusiennes, le choix de la technique opératoire détermine les possibilités de réhabilitations prothétiques ultérieures. La technique présentée peut être une alternative intéressante. En effet, le traitement prothétique, fixe ou amovible, sera toujours plus efficient avec un support osseux maxillaire reconstruit.