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Bibliographies thématiques / Robotics, software architecture, SLAM / Thèses

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Thèses sur le sujet « Robotics, software architecture, SLAM »

Auteur : Grafiati

Publié le 9 mars 2023

Mis à jour le 31 juillet 2025

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1

MICUCCI, DANIELA. "Mobile Robot Localisation and World Modeling in a Real-Time Software Architecture." Doctoral thesis, Università degli Studi di Milano, 2004. http://hdl.handle.net/10281/58006.

Texte intégral

Résumé :

The goal of autonomous mobile robotics is to build physical systems that can interact with environments not specifically structured for this purpose. Even if the applications that might exploit autonomous mobile robots are widespread, current technologies are still immature at satisfying the growing requests. For this reason, robot navigation constitutes one of the major trends in the current research on robotics. A precondition for a mobile robot to be autonomous is the ability to self-localise inside an environment. This precondition is dificult to satisfy when the robot does not exploit a

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2

El, bouazzaoui Imad. "Hardware Software Co-design of an Embedded RGB-D SLAM System." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2022. http://www.theses.fr/2022UPAST156.

Texte intégral

Résumé :

Les capteurs de vision délivrant des images en couleur et l'information de profondeur ont récemment gagné en popularité. Les véhicules autonomes bénéficient de nouvelles méthodes de perception 3D grâce à ces capteurs. Nous avons étudié les différentes étapes de traitement d’un système afin d'apporter des contributions au niveau du couplage capteur-algorithme et de l'architec ture de calcul. Cette étude a commencé par une analyse expérimentale approfondie de l’impact des modalités d’acquisition des capteurs sur la précision de la localisation. Nous avons développé la méthode HOOFR-SLAM RGB-D

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3

Vincke, Bastien. "Architectures pour des systèmes de localisation et de cartographie simultanées." Phd thesis, Université Paris Sud - Paris XI, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00770323.

Texte intégral

Résumé :

La robotique mobile est un domaine en plein essor. L'un des domaines de recherche consiste à permettre à un robot de cartographier son environnement tout en se localisant dans l'espace. Les techniques couramment employées de SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) restent généralement coûteuses en termes de puissance de calcul. La tendance actuelle vers la miniaturisation des systèmes impose de restreindre les ressources embarquées. L'ensemble de ces constatations nous ont guidés vers l'intégration d'algorithmes de SLAM sur des architectures adéquates dédiées pour l'embarqué.Les premiers

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4

Silva, João Manuel Leite da. "Perception and software architecture for mobile robotics." Doctoral thesis, Universidade de Aveiro, 2014. http://hdl.handle.net/10773/14083.

Texte intégral

Résumé :

Doutoramento em Ciências da Computação<br>When developing software for autonomous mobile robots, one has to inevitably tackle some kind of perception. Moreover, when dealing with agents that possess some level of reasoning for executing their actions, there is the need to model the environment and the robot internal state in a way that it represents the scenario in which the robot operates. Inserted in the ATRI group, part of the IEETA research unit at Aveiro University, this work uses two of the projects of the group as test bed, particularly in the scenario of robotic soccer with real

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5

Reymann, Christophe. "Observation missions with UAVs : defining and learning models for active perception and proposition of an architecture enabling repeatable distributed simulations." Thesis, Toulouse, INSA, 2019. http://www.theses.fr/2019ISAT0017/document.

Texte intégral

Résumé :

Cette thèse se focalise sur des tâches de perceptions pour des drones à voilures fixes (UAV). Lorsque la perception est la finalité, un bon modèle d'environnement couplé à la capacité de prédire l'impact de futures observations sur celui-ci est crucial. La perception active traite de l'intégration forte entre modèles de perception et processus de raisonnement, permettant au robot d'acquérir des informations pertinentes à propos du statut de la mission et de replanifier sa trajectoire de mesure en réaction à des évènements et résultats imprévisibles. Ce manuscrit décrit deux approches pour des

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6

Gandomi-Bernal, Katie. "Implementation of a Modular Software Architecture on a Real-Time Operating System for Generic Control over MRI Compatible Surgical Robots." Digital WPI, 2018. https://digitalcommons.wpi.edu/etd-theses/1227.

Texte intégral

Résumé :

Software used in medical settings operate in complex and variable environments. Programs need to integrate well not only with their electrical and mechanical components, but also within the socio-technological setting they participate in. In this Master's Thesis, a modular software architecture for controlling surgical robot systems within magnetic resonance scanners is designed and implemented. The C++ program runs on a sbRIO 9651 real-time operating system and an object oriented design is taken. Robot kinematics and controls are put into effect in software and validated. Communication with u

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7

Bonato, Vanderlei. "Proposta de uma arquitetura de hardware em FPGA implementada para SLAM com multi-câmeras aplicada à robótica móvel." Universidade de São Paulo, 2008. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-31032008-142731/.

Texte intégral

Résumé :

Este trabalho apresenta uma arquitetura de hardware, baseada em FPGA (Field-Programmable Gate Array) e com multi-câmeras, para o problema de localização e mapeamento simultâneos - SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) aplicada a sistemas robóticos embarcados. A arquitetura é composta por módulos de hardware altamente especializados para a localização do robô e para geração do mapa do ambiente de navegação em tempo real com features extraídas de imagens obtidas diretamente de câmeras CMOS a uma velocidade de 30 frames por segundo. O sistema é totalmente embarcado em FPGA e apresenta dese

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8

Ramaswamy, Arunkumar. "A model-driven framework development methodology for robotic systems." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017SACLY011/document.

Texte intégral

Résumé :

La plupart des applications robotiques, telles que les véhicules autonomes, sont développées à partir d’une page blanche avec quelques rares réutilisations de conceptions ou de codes issus d’anciens projets équivalents. Qui plus est, les systèmes robotiques deviennent de plus en plus critiques, dans la mesure où ils sont déployés dans des environnements peu structurés, et centrés sur l’humain. Ces systèmes à fort contenu logiciel qui utilisent des composants distribués et hétérogènes interagissent dans un environnement dynamique, et incertain. Or, il s’agit là d’étapes indispensables pour la m

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9

Bizhuta, Ermal, and Dhespina Carhoshi. "Applicability Study of Software Architectures in the Discrete Manufacturing Domain." Thesis, Mälardalens högskola, Inbyggda system, 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:mdh:diva-44705.

Texte intégral

Résumé :

Manufacturing, under the umbrella of the latest industrial revolution, has gone through enormous changes in the last decades to then later evolve in what we know now as smart manufacturing. Different companies and entities have developed their own versions of architectures for intelligentand digitalized manufacturing systems. Ideating a exible and safe architecture is one of the first steps towards a system that intends to be applicable in different environments, regardless of the vast variety of possibilities available. For this purpose, the following thesis presents an investigation on the s

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10

Bueno, Ruas de Oliveira Lucas. "Conception architecturale des systèmes robotiques orientée services." Thesis, Lorient, 2015. http://www.theses.fr/2015LORIS374/document.

Texte intégral

Résumé :

La Robotique a connu une évolution remarquable au cours des dernières années, couplée à un intérêt croissant de la société pour ce domaine. Les robots ne sont plus fabriqués exclusivement pour effectuer des tâches répétitives dans les usines, mais ils sont aussi créés pour collaborer avec les humains dans plusieurs domaines d'application d'importance. Les systèmes robotiques qui contrôlent ces robots sont donc de plus en plus larges, complexes et difficiles à développer. Dans ce contexte, l'Architecture Orientée Services (SOA) a été identifiée comme un style d'architecture logicielle prometteu

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11

Ramaswamy, Arunkumar. "A model-driven framework development methodology for robotic systems." Electronic Thesis or Diss., Université Paris-Saclay (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017SACLY011.

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Résumé :

La plupart des applications robotiques, telles que les véhicules autonomes, sont développées à partir d’une page blanche avec quelques rares réutilisations de conceptions ou de codes issus d’anciens projets équivalents. Qui plus est, les systèmes robotiques deviennent de plus en plus critiques, dans la mesure où ils sont déployés dans des environnements peu structurés, et centrés sur l’humain. Ces systèmes à fort contenu logiciel qui utilisent des composants distribués et hétérogènes interagissent dans un environnement dynamique, et incertain. Or, il s’agit là d’étapes indispensables pour la m

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12

Oliveira, Lucas Bueno Ruas de. "Projeto arquitetural de sistemas robóticos orientados a serviços." Universidade de São Paulo, 2015. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-27112015-145425/.

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Résumé :

A robótica tem passado por uma notável evolução ao longo dos últimos anos, juntamente com um crescente interesse por parte da sociedade. Robôs não são mais exclusivamente produzidos para realizar atividades repetitivas em fábricas, eles têm sido projetados para apoiar humanos em diversos e importantes domínios de aplicação. Os sistemas robóticos utilizados para controlar tais robôs têm, portanto, se tornado maiores, mais complexos e difíceis de desenvolver. Nesse cenário, a Arquitetura Orientada a Serviços (do inglês, Service-Oriented Architecture - SOA) tem sido investigada como um promissor

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13

Guimarães, Júnior Carlos Solon Soares. "Proposta de um framework baseado em arquitetura orientada a serviços para a robótica." reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS, 2015. http://hdl.handle.net/10183/132636.

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Résumé :

Sistemas embarcados, em especial aqueles utilizados em robótica, apresentam, em sua estrutura, uma multiplicidade de dispositivos que resultam em uma arquitetura bastante heterogênea e bem distribuída. Para auxiliar na resolução dessa complexidade inerente, este trabalho resgata os conceitos de frameworks, buscando na sua integração e modelo conceitual, desenvolver um conjunto de ferramentas que gerencia a mediação entre sistemas embarcados e demais aplicações de software, fornecendo bibliotecas e componentes reutilizáveis para aplicações na robótica. Propõe-se utilizar framework e middleware

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14

Gobillot, Nicolas. "Validation d’architectures temps-réel pour la robotique autonome." Thesis, Toulouse, ISAE, 2016. http://www.theses.fr/2016ESAE0006/document.

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Résumé :

Un système robotique est un système complexe, à la fois d’un point de vue matériel et logiciel. Afin de simplifier la conception de ces machines, le développement est découpé en modules qui sont ensuite assemblés pour constituer le système complet. Cependant, la facilité de conception de ces systèmes est bien souvent contrebalancée par la complexité de leur mise en sécurité, à la fois d’un point de vue fonctionnel et temporel. Il existe des ensembles d’outils et de méthodes permettant l’étude d’ordonnançabilité d’un système logiciel à base de tâches. Ces outils permettent de vérifier qu’un sys

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15

Carlési, Nicolas. "Coopération entre véhicules sous-marins autonomes : une approche organisationnelle réactive multi-agent." Thesis, Montpellier 2, 2013. http://www.theses.fr/2013MON20092.

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Résumé :

Les applications sous-marines actuelles exigent la réalisation de travaux de différentes natures dans des zones de plus en plus vastes et toujours plus profondes. La conception et l'utilisation de flottilles d'AUV dans ce contexte est un véritable challenge. Les bénéfices attendus sontmultiples. Premièrement, cela doit permettre de minimiser les coûts grâce à une répartition de ceux-ci sur l'ensemble de la flottille : la perte d'un AUV ou son mauvais fonctionnement ne remettront pas en cause l'intégralité de la mission. Deuxièmement, l'utilisation d'une flottilledoit de fait permettre de rédui

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16

Williams, Stephen Vincent. "Visual arctic navigation: techniques for autonomous agents in glacial environments." Diss., Georgia Institute of Technology, 2011. http://hdl.handle.net/1853/41135.

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Résumé :

Arctic regions are thought to be more sensitive to climate change fluctuations, making weather data from these regions more valuable for climate modeling. Scientists have expressed an interest in deploying a robotic sensor network in these areas, minimizing the exposure of human researchers to the harsh environment, while allowing dense, targeted data collection to commence. For any such robotic system to be successful, a certain set of base navigational functionality must be developed. Further, these navigational algorithms must rely on the types of low-cost sensors that would be viable for u

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17

Hennig, Matthias, and Klaus Janschek. "Aktionsprimitiv-basierte Steuerungsarchitektur für Anwendungen in der Robotik und Fertigungstechnik." Saechsische Landesbibliothek- Staats- und Universitaetsbibliothek Dresden, 2012. http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bsz:14-qucosa-83673.

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Résumé :

Der vorliegende Beitrag stellt einen Entwurf für eine flexible und robuste Steuerungsarchitektur für Roboter- und Fertigungssysteme vor. Dabei wurde versucht ein offenes Konzept zu realisieren, welches einen vereinfachten Engineeringprozess ermöglicht. Hierzu wird innerhalb der Steuerung eine Trennung zwischen einem funktionellen verhaltensbasierten und einem ablauforientierten Modell vorgeschlagen. Dieser Ansatz wird durch die Verwendung von Aktionsprimitiven innerhalb einer hybriden Robotersteuerung ermöglicht. Diese garantieren durch ihre ausgeprägte Modularität eine hohe Flexibilität und E

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Giraud, Victor. "Commande robuste d'objets déformables avec des bras robotiques et application à un procédé industriel." Electronic Thesis or Diss., Université Clermont Auvergne (2021-...), 2024. http://www.theses.fr/2024UCFA0012.

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Résumé :

Les objets déformables sont omniprésents. Sous forme de câbles, vêtements, plastiques, ilsfont parti du quotidien. Ces objets doivent être manipulés, fabriqués, transportés. Leur déforma-bilité rend ces tâches plus ardues que pour leurs homologues rigides. Les travaux de cette thèsese focalisent sur la résolution d'un cas concret industriel, non résolu et applicativement intéres-sant : l'assemblage de bande de roulement de poids lourd, partie au contact de la route, procédéencore manuel actuellement. Ce procédé industriel est proposé par le partenaire industriel Miche-lin au sein du consortium

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19

Hennig, Matthias. "Engineering-orientierte Steuerungsarchitektur auf der Basis von Aktionsprimitiven für Anwendungen in der Robotik." Doctoral thesis, Saechsische Landesbibliothek- Staats- und Universitaetsbibliothek Dresden, 2012. http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bsz:14-qucosa-99326.

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Résumé :

In der vorliegenden Arbeit wird die flexible Steuerungsarchitektur Apeca für Systeme der Robotik sowie der robotergestützten Fertigungstechnik vorgestellt. Dafür werden verschiedene Anforderungen identifiziert und innerhalb eines Entwurfs vereint. Ein Hauptaugenmerk des dabei entstandenen Konzeptes ist es, einen vereinfachten Engineeringprozess für den Steuerungsentwurf zu ermöglichen. Dieser Ansatz wird durch die Verwendung von Aktionsprimitiven ermöglicht, die in Form atomarer Systemverhalten in einer speziellen Modulhierarchie eingesetzt werden. Hierzu erfolgt innerhalb der Steuerungsarchit

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Munera, Sánchez Eduardo. "MISSION-ORIENTED HETEROGENEOUS ROBOT COOPERATION BASED ON SMART RESOURCES EXECUTION." Doctoral thesis, Universitat Politècnica de València, 2017. http://hdl.handle.net/10251/88404.

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Résumé :

Home environments are changing as more technological devices are used to improve daily life. The growing demand for high technology in our homes means that robot integration will soon arrive. Home devices are evolving in a connected paradigm in which data flows to perform efficient home task management. Heterogeneous home robots connected in a network can establish a workflow that complements their capabilities and so increases performance within a mission execution. This work addresses the definition and requirements of a robot-group mission in the home context. The proposed solution relies o

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Flores, Mori Jean Arnold Nurff, and Gonzales Jose Antonio Violeta. "Propuesta de automatización del proceso de emisión de seguros de salud para una empresa aseguradora usando software RPA y un motor de asignación." Bachelor's thesis, Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC), 2021. http://hdl.handle.net/10757/657616.

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Résumé :

Este proyecto se centra en el estudio de la empresa “Pacifico Seguros” que opera principalmente en el sector de seguros. El desarrollo del trabajo está enfocado en el subproceso de “Emisión” que es uno de los procesos importantes de la empresa porque acá se inicia todo el proceso de las emisiones de los clientes para las afiliaciones de sus trabajadores. La oportunidad de mejora se presenta en la mayoría de actividades del subproceso de “Emisión” que suelen ser repetitivas y operativas; y en su mayoría son ejecutadas de forma manual. Por tal motivo, el proyecto contempla una solución para

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Lasbouygues, Adrien. "Exploration robotique de l’environnement aquatique : les modèles au coeur du contrôle." Thesis, Montpellier, 2015. http://www.theses.fr/2015MONTS078/document.

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Résumé :

Les robots sous-marins peuvent aujourd'hui évoluer dans des environnements complexes difficilement accessibles à l'Homme pour des raisons de coût ou de sécurité. Ils peuvent donc intervenir dans une grande variété de missions en environnement aquatique. Or, la complexité de ces milieux impose de doter le vecteur robotique d'une autonomie opérationnelle suffisante afin qu'il puisse mener sa mission à bien tout en préservant son intégrité. Cela nécessite de développer des lois de commande répondant aux spécificités de l'application. Ces lois de commande se basent sur des connaissances provenant

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Lam, Benny, and Jakob Nilsson. "Creating Good User Experience in a Hand-Gesture-Based Augmented Reality Game." Thesis, Linköpings universitet, Institutionen för datavetenskap, 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:liu:diva-156878.

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Résumé :

The dissemination of new innovative technology requires feasibility and simplicity. The problem with marker-based augmented reality is similar to glove-based hand gesture recognition: they both require an additional component to function. This thesis investigates the possibility of combining markerless augmented reality together with appearance-based hand gesture recognition by implementing a game with good user experience. The methods employed in this research consist of a game implementation and a pre-study meant for measuring interactive accuracy and precision, and for deciding upon which g

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Buttar, Sarpreet Singh. "Applying Artificial Neural Networks to Reduce the Adaptation Space in Self-Adaptive Systems : an exploratory work." Thesis, Linnéuniversitetet, Institutionen för datavetenskap och medieteknik (DM), 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:lnu:diva-87117.

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Résumé :

Self-adaptive systems have limited time to adjust their configurations whenever their adaptation goals, i.e., quality requirements, are violated due to some runtime uncertainties. Within the available time, they need to analyze their adaptation space, i.e., a set of configurations, to find the best adaptation option, i.e., configuration, that can achieve their adaptation goals. Existing formal analysis approaches find the best adaptation option by analyzing the entire adaptation space. However, exhaustive analysis requires time and resources and is therefore only efficient when the adaptation

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Houliston, Trent James. "Software architecture and computer vision for resource constrained robotics." Thesis, 2018. http://hdl.handle.net/1959.13/1389336.

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Résumé :

Research Doctorate - Doctor of Philosophy (PhD)<br>This thesis identifies the restrictions that resource-constrained robotic platforms experience in relation to their software architecture and computer vision. It proposes and evaluates a number of techniques to support more effective implementations. A review of robotic software shows that they often implement a message passing framework as their software architecture. This supports maintainability and modularity. However, the loose coupling afforded by message passing systems has a computational cost on performance and inhibits the ease of ac

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Barnett, Tristan Darrell. "A distributed affective cognitive architecture for cooperative multi-agent learning systems." Thesis, 2012. http://hdl.handle.net/10210/8055.

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Résumé :

M.Sc. (Computer Science)<br>General machine intelligence represents the principal ambition of artificial intelligence research: creating machines that readily adapt to their environment. Machine learning represents the driving force of adaptation in artificial intelligence. However, two pertinent dilemmas emerge from research into machine learning. Firstly, how do intelligent agents learn effectively in real-world environments, in which randomness, perceptual aliasing and dynamics complicate learning algorithms? Secondly, how can intelligent agents exchange knowledge and learn from one another

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