Letteratura scientifica selezionata sul tema "Identification de systèmes robotiques"
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Articoli di riviste sul tema "Identification de systèmes robotiques"
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Juliano Martins, Renato, Emil Marinov, M. Aziz Ben Youssef, Christina Kyrou e Patrice Genevet. "Les métasurfaces optiques pour les lidars à large champ et à haute cadence d’imagerie". Photoniques, n. 115 (8 agosto 2022): 41–45. http://dx.doi.org/10.1051/photon/202211541.
Testo completoAbstract (sommario):
Le déploiement de solutions d’imageries avancées, susceptibles de fournir aux systèmes robotiques une vision équivalente à celle de l’homme, nécessite l'acquisition rapide et précise d’images avec un large champ de vision. Etant particulièrement adaptées pour les systèmes optiques à grand champ, les métasurfaces offrent de nouvelles perspectives d’intégration et d’optimisation pour réaliser des LiDARs compacts, à bas coûts de production et à hautes performances.
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Delaborde, Agnès. "Les problématiques de l’évaluation et de la certification des systèmes robotiques autonomes". Revue Défense Nationale N° Hors-série, HS1 (7 dicembre 2018): 219–28. http://dx.doi.org/10.3917/rdna.hs04.0219.
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3
de Boisboissel, Gérard. "De l’autonomie dans les systèmes robotiques militaires et de la place de l’homme". Revue Défense Nationale N° 791, n. 6 (1 giugno 2016): 142–48. http://dx.doi.org/10.3917/rdna.791.0142.
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Fleck, Stéphanie, e Luc Massou. "Le numérique pour l’apprentissage collaboratif : nouvelles interfaces, nouvelles interactions". Médiations et médiatisations, n. 5 (29 gennaio 2021): 3–10. http://dx.doi.org/10.52358/mm.vi5.191.
Testo completoAbstract (sommario):
Les systèmes éducatifs, de l'école à l'université, sont confrontés à un contexte de profonds changements qui transforment les pratiques d'enseignement et l'apprentissage formel. Avec l'ambition de permettre aux apprenants d'apprendre, de faire, d'être et de décider individuellement et collectivement, dans un monde complexe en perpétuel mouvement, les institutions encouragent la mise en œuvre d'approches collaboratives. Au cœur de ces enjeux, les technologies numériques voient également leur diversité s'accroître rapidement. Les interfaces de nouvelle génération, telles que les interfaces tangibles, de réalité mixte ou robotiques, modifient les interactions avec les autres et les connaissances en offrant des paradigmes d'interaction Homme-machine différents de ceux offerts par les interfaces écran-clavier-souris. L'objectif de ce cinquième numéro thématique, délibérément interdisciplinaire, est de s'interroger sur l'impact et la place des technologies numériques - y compris celles de nouvelle génération - pour l'apprentissage collaboratif. Les interactions avec le savoir, avec les autres au sein des communautés d'apprentissage ou d'enseignement, les systèmes numériques eux-mêmes sont tour à tour au centre des problématiques des auteurs de ce numéro. Leurs douze contributions, par des approches complémentaires, enrichissent le corpus de connaissances empiriques et méthodologiques. Ils examinent les approches collaboratives entre enseignants, l'engagement à collaborer entre apprenants en présentiel ou à distance, la construction de l'apprentissage qui en résulte, et l'influence des systèmes sur ces derniers. Cela permet d’identifier plusieurs pistes à approfondir dans les travaux à mener sur cette thématique des nouvelles interfaces et interactions numériques pour l’apprentissage collaboratif.
5
Beaudouin, Charles. "L’impact des systèmes robotiques militaires pour l’armée de Terre et les enjeux liés à leur autonomie". Revue Défense Nationale N° Hors-série, HS1 (7 dicembre 2018): 17–22. http://dx.doi.org/10.3917/rdna.hs04.0017.
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6
Jedidi, Safa, Romain Bourdais, Jean Buisson e Marie-Anne Lefebvre. "Identifiabilité structurelle et identification de systèmes interconnectés". Journal Européen des Systèmes Automatisés 50, n. 1-2 (28 aprile 2017): 137–55. http://dx.doi.org/10.3166/jesa.50.137-155.
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7
Lagrange, Sébastien, Luc Jaulin, Christian Jutten e Vincent Vigneron. "Identification en aveugle des paramètres de systèmes non linéaires". Journal Européen des Systèmes Automatisés 40, n. 8 (30 ottobre 2006): 847–66. http://dx.doi.org/10.3166/jesa.40.847-866.
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8
Klein, Stéphane, Jean-Jacques Lesage e Litz Lothar. "Identification comportementale des systèmes logiques en vue de leur surveillance". Journal Européen des Systèmes Automatisés 39, n. 1-3 (30 aprile 2005): 111–26. http://dx.doi.org/10.3166/jesa.39.111-126.
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Garcés, Francisco, Ahmed Mébarki, Carlos Genatios e Marianela Lafuente. "Identification des rigidités résiduelles de systèmes à murs porteurs chaînés". Revue Française de Génie Civil 8, n. 8 (novembre 2004): 889–903. http://dx.doi.org/10.1080/12795119.2004.9692633.
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Abdi, R. El, e G. Gambart. "Sur les opérateurs différentiels symétrisants relatifs aux systèmes non-conservatifs". Canadian Journal of Physics 76, n. 5 (1 maggio 1998): 403–20. http://dx.doi.org/10.1139/p98-008.
Testo completoAbstract (sommario):
For nonconservative systems, which we call systems with follower loads, a study is proposed concerning the differential operators which lead to a self-adjoint problem for a generalization of the Rayleigh quotient.In the case of punctual loads, we give the general expression for the identification of these operators. For some systems under follower loads, a new method is developed for the identification of the eigenvalues (critical load and critical frequency) when these operators do not exist. A numerical comparison is presented when the exact solutions do exist. PACS Nos. : 02.00 et 03.00
Tesi sul tema "Identification de systèmes robotiques"
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Laroche, Edouard. "Identification et Commande Robuste de Systèmes Électromécaniques". Habilitation à diriger des recherches, Université Louis Pasteur - Strasbourg I, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00354139.
Testo completoAbstract (sommario):
Ce document présente la majeure partie de mes activités de recherche depuis ma nomination à l'Université Louis Pasteur de Strasbourg en septembre 2000. Ces travaux concernent l'identification et la commande ; ils ont été conduits sur différents systèmes applicatifs : la machine asynchrone, les systèmes d'enroulement de bande et la robotique. Ils sont principalement de nature méthodologique ; c'est-à-dire qu'à partir de problématiques appliquées particulières, j'ai tâché de tirer les enseignements qui s'imposaient afin de proposer des solutions standards et génériques à un certain nombre de problèmes. Ce mémoire est organisé autour des trois systèmes applicatifs traités. A chacun d'entre eux est consacré une partie distincte. Puisqu'une grande partie des problématiques scientifiques traitées est transversale et abordée pour plusieurs systèmes, j'ai choisi de les introduire dans la première partie de ce rapport.
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Nasser, Habib. "Systèmes mécatroniques à base d’observateurs embarqués pour la surveillance et le pilotage de Systèmes Automatisés à Structures Variables". Thesis, Aix-Marseille, 2013. http://www.theses.fr/2013AIXM4326.
Testo completoAbstract (sommario):
Dans cette thèse porte sur la modélisation, la simulation et la commande de systèmes complexes. En utilisant le logiciel de calcul symbolique Maple, nous avons généré des modèles, orientés suivant différents objectifs dictés par les impératifs du diagnostic, de la surveillance et de l'aide à la conduite. Ces modèles basés aussi bien sur les approches robotiques qu'énergétiques, mettent en évidence les propriétés et les particularités de la dynamique du véhicule en fonction de la trajectoire suivie. Ainsi nous avons proposé un découpage dynamique du véhicule en plusieurs blocs fonctionnels, dont nous avons étudié l'évolution des termes de couplages et nous avons présenté un découpage énergétique du système global. Dans le cadre d'un projet ANR, nous avons mis en œuvre l'approche robotique afin de développer le modèle dynamique à 16 ddl pour un tracteur 'Grégoire G7' robotisé et nous avons validé nos algorithmes d'identification de paramètres dynamiques en utilisant des données réelles et un simulateur de conduite réaliste développé sur Scaner Studio (Oktal). Concernant l'observation, nous avons développé des observateurs robustes par mode glissants. Les attributs de la route sont estimés avec ces observateurs. Le critère de renversement a été testé sur la dynamique d'une voiture Citroën C5 et du tracteur G7. Afin de disposer d'un démonstrateur expérimental, un dispositif à base d'une boite de capteurs a été conçu en utilisant la nouvelle technologie Arduino. Enfin nous avons modélisé le comportement dynamique d'un kart électrique instrumenté. Avec Matlab/Simulink et Bond Graph, nous avons réalisé un simulateur pour ce véhiculeThis thesis deals with the modeling, simulation and control of mechatronic systems. Symbolic computation software Maple was used to generate several models with different targets for diagnosis purposes, monitoring and driver assistance. These models based both on robotic and energetic approaches, highlight the properties and characteristics of the vehicle dynamics according to the trajectory and allow to achieve Fault , Detection and Isolation (FDI) development. This initial work led to mechatronics and energy analysis applied to All Terrain Vehicles (ATV). A dynamic spiting of the studied vehicle in several functional blocks was carried out. The evolution of the coupling terms was studied and defining a global energetic sub-division for the whole system. Within the framework of the ANR project, a 16 degrees of freedom (DOF) dynamic model was developed for a farm grape harvester (G7) and for C5 car. Dynamic parameters Identification using real data in driving simulation environment proposed by Oktal (SCANeR Studio). Regarding the robust observers development, the sliding mode theory was applied. The road profiles (slope, tilt,drift) are estimated with observers. The criterion of rollover has been tested on the dynamics of a Citroen C5 car and on the G7.240.In order to have an experimental demonstrator a device using the new Arduino technology containing a set of sensors has been developed. In a last part, the dynamic behaviour of an electric kart with the field-oriented control (FOC) of its electrical engine are given. With Matlab/Simulink software and Bond Graph, a simulator of the electrical Kart has been developed
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Mahé, Antoine. "Identification de systèmes par réseaux de neurones pour la commande prédictive". Electronic Thesis or Diss., CentraleSupélec, 2020. http://www.theses.fr/2020CSUP0010.
Testo completoAbstract (sommario):
Le développement de la robotique mobile permet la réalisation de tâches de plus enplus variées de façon automatisée. Le projet GRoNe dans lequel s’inscrit cette thèse, a pour objectif de développer les connaissances et les expérimentations sur ce sujet. Dans ce cadre, l’automatisation est un élément clé.Le développement d’algorithmes de contrôle efficaces est une étape importante en ce sens. Les contrôleurs à commandes prédictives ont démontré de nombreux avantages en robotique mobile.La réalisation de ces algorithmes requiert la conception de modèles précis des systèmes afin de prédire leur évolution. Le problème de la modélisation en robotique est traité par l’identification de système. L’apprentissage automatique est fréquemment utilisé dans ce contexte. Afin de modéliser des systèmes robotiques des corpus de données des robots en fonctionement ontété collectés en simulation et sur le terrain. Différentes architectures de réseaux de neurones ont été comparées. Cependant les échantillons collectés ne correspondent pas toujours à la situation dans laquelle les modèles doivent être utilisés. Ce problème est traité en priorisant certains éléments. Pour cela, deux méthodes sont comparées. La réalisation de modèles n’est pas une fin en soit, il s’agit d’une composante de l’algorithme de contrôle. Il importe d’étudier les différents modèles au sein du contrôleur. L’application de ce contrôleur à un drone et un bateau, tant en simulation qu’en cas réel, permet d’étudier les avantages de son utilisation. Finalement un modèle priorisé est utilisé au sein d’un algorithme à commande prédictive sur le bateau réel afin de réaliser le suivi de la berge d'un lac artificielDeveloping mobile robotic allow to address ever more complex task autonomously.This thesis is part of the GRoNe project which aim at improving knowledge and experimentation on this topic. In this context automation is a key element. Developing efficient control algorithm is a step in that direction. Model predictive control has shown good result and interesting advantages in mobile robotic. Implementing this algorithm require precise system modelling in order to predict their evolution. In robotic modelling is usually solved by system identification. In this context machine learning is often a powerful tool. In order to model robotic system, data collection of their behaviour both in simulation and on the real platform have been collected. Several neural network architecture have been compared. Collected sample may not correspond to the condition of target task making part of the training irrelevant. A solution to that problem is to use prioritization during the training. Two prioritization scheme are compared. Modelling is only a step toward control. Thus it is important to test the obtained model as part of the whole control algorithm. The application of this controller to a drone and a boat, in simulation as well as on the real platform, allow to study its advantages. In the end a model train with prioritization is used in a model predictive controller on the real boat to perform shore following in an artificial lac
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Le, Van Luong. "Identification de systèmes dynamiques hybrides : géométrie, parcimonie et non-linéarités". Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2013. http://www.theses.fr/2013LORR0102.
Testo completoAbstract (sommario):
En automatique, l'obtention d'un modèle du système est la pierre angulaire des procédures comme la synthèse d'une commande, la détection des défaillances, la prédiction... Cette thèse traite de l'identification d'une classe de systèmes complexes, les systèmes dynamiques hybrides. Ces systèmes impliquent l'interaction de comportements continus et discrets. Le but est de construire un modèle à partir de mesures expérimentales d'entrée et de sortie. Une nouvelle approche pour l'identification de systèmes hybrides linéaires basée sur les propriétés géométriques des systèmes hybrides dans l'espace des paramètres est proposée. Un nouvel algorithme est ensuite proposé pour le calcul de la solution la plus parcimonieuse (ou creuse) de systèmes d'équations linéaires sous-déterminés. Celui-ci permet d'améliorer une approche d'identification basée sur l'optimisation de la parcimonie du vecteur d'erreur. De plus, de nouvelles approches, basées sur des modèles à noyaux, sont proposées pour l'identification de systèmes hybrides non linéaires et de systèmes lisses par morceauxIn automatic control, obtaining a model is always the cornerstone of the synthesis procedures such as controller design, fault detection or prediction... This thesis deals with the identification of a class of complex systems, hybrid dynamical systems. These systems involve the interaction of continuous and discrete behaviors. The goal is to build a model from experimental measurements of the system inputs and outputs. A new approach for the identification of linear hybrid systems based on the geometric properties of hybrid systems in the parameter space is proposed. A new algorithm is then proposed to recover the sparsest solutions of underdetermined systems of linear equations. This allows us to improve an identification approach based on the error sparsification. In addition, new approaches based on kernel models are proposed for the identification of nonlinear hybrid systems and piecewise smooth systems
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Canart, Régis. "Contribution à la commande adaptative et prédictive". Lille 1, 1997. http://www.theses.fr/1997LIL10143.
Testo completoAbstract (sommario):
Dans ce mémoire sont étudiées des lois de commande basées sur des méthodes adaptatives indirectes et prédictives, pour contrôler des systèmes multivariables, non linéaires, soumis à des perturbations et évoluant dans le temps de manière inconnue a priori. La première partie concerne la définition du modèle à utiliser pour identifier et obtenir une approximation satisfaisante du comportement du precessus. Un bon compromis entre la simplicité et la justesse du modèle est obtenu avec des modèles du type linéaire auto-régressif. Des extentions sont proposées pour tenir compte de discontinuités sur la commande dans le cas particulier des systèmes mécaniques avec des actionneurs comportant une zone inactive. L'adaptation des paramètres du modèle est le second point crucial pour identifier correctement le processus. Les algorithmes d'adaptation développés sont fondés sur le principe des moindres carrés récursifs,auquel des améliorations ont été apportées pour réduire la sensibilité au bruit et pour résoudre les problèmes numériques survenant lorsque la condition d'excitation permanente n'est pas vérifiée. Dans les troisième et quatrième chapitres, des lois de commande sont déterminées pour minimiser les erreurs sur un horizon de prédiction de plusieurs pas. Des critères quadratiques sont établis pour améliorer la robustesse de la loi de commande vis-à-vis des bruits de mesure, pour traiter des systèmes à retars purs, et pour aboutir à des commandes régulières limitant les sollicitations sur les actionneurs et le processus. L'application de ces algorithmes en simulation et expérimentalement valide les résultats obtenus et montre la robustesse et les avantages des lois de commande adaptatives et prédictives proposées.
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Le, Van Luong. "Identification de systèmes dynamiques hybrides : géométrie, parcimonie et non-linéarités". Phd thesis, Université de Lorraine, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00874283.
Testo completoAbstract (sommario):
En automatique, l'obtention d'un modèle du système est la pierre angulaire des procédures comme la synthèse d'une commande, la détection des défaillances, la prédiction... Cette thèse traite de l'identification d'une classe de systèmes complexes, les systèmes dynamiques hybrides. Ces systèmes impliquent l'interaction de comportements continus et discrets. Le but est de construire un modèle à partir de mesures expérimentales d'entrée et de sortie. Une nouvelle approche pour l'identification de systèmes hybrides linéaires basée sur les propriétés géométriques des systèmes hybrides dans l'espace des paramètres est proposée. Un nouvel algorithme est ensuite proposé pour le calcul de la solution la plus parcimonieuse (ou creuse) de systèmes d'équations linéaires sous-déterminés. Celui-ci permet d'améliorer une approche d'identification basée sur l'optimisation de la parcimonie du vecteur d'erreur. De plus, de nouvelles approches, basées sur des modèles à noyaux, sont proposées pour l'identification de systèmes hybrides non linéaires et de systèmes lisses par morceaux.
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Al, Mohammad Hussam A. "Contribution à la coordination commande-perception tactile dans les systèmes d'assemblage automatisés". Paris 11, 1985. http://www.theses.fr/1985PA112086.
Testo completoAbstract (sommario):
Dans cette thèse, nous présentons la commande dynamique d'un manipulateur à six degrés de liberté qui possède des propriétés cinématiques et dynamiques intéressantes. Dans la seconde partie, un algorithme de génération de trajectoires sera traité, permettant à un robot-manipulateur d'effectuer des mouvements de déplacement à vitesse non nulle, dans l'espace cartésien. Nous montrerons dans la troisième et la quatrième partie, la réalisation d'un capteur tactile et son application à la saisie et à l'identification d'images d'objetsIn this thesis, we describe the dynamic command of a manipulator having six degrees of freedom. This command is shown to have kinematic and dynamic optimal properties. In part 2 a trajectory generation algorithm is presented. This algorithm is used for a manipulator or robot for non-null speed movements in Cartesian space. In the third and the fourth parts, we describe the tactile sensor which has been developed, and its use in grasping and in identifying object images
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Brunot, Mathieu. "Identification of rigid industrial robots - A system identification perspective". Phd thesis, Toulouse, INPT, 2017. http://oatao.univ-toulouse.fr/20776/1/BRUNOT_Mathieu_20776.pdf.
Testo completoAbstract (sommario):
In modern manufacturing, industrial robots are essential components that allow saving cost, increase quality and productivity for instance. To achieve such goals, high accuracy and speed are simultaneously required. The design of control laws compliant with such requirements demands high-fidelity mathematical models of those robots. For this purpose, dynamic models are built from experimental data. The main objective of this thesis is thus to provide robotic engineers with automatic tools for identifying dynamic models of industrial robot arms. To achieve this aim, a comparative analysis of the existing methods dealing with robot identification is made. That allows discerning the advantages and the limitations of each method. From those observations, contributions are presented on three axes. First, the study focuses on the estimation of the joint velocities and accelerations from the measured position, which is required for the model construction. The usual method is based on a home-made prefiltering process that needs a reliable knowledge of the system’s bandwidths, whereas the system is still unknown. To overcome this dilemma, we propose a method able to estimate the joint derivatives automatically, without any setting from the user. The second axis is dedicated to the identification of the controller. For the vast majority of the method its knowledge is indeed required. Unfortunately, for copyright reasons, that is not always available to the user. To deal with this issue, two methods are suggested. Their basic philosophy is to identify the control law in a first step before identifying the dynamic model of the robot in a second one. The first method consists in identifying the control law in a parametric way, whereas the second one relies on a non-parametric identification. Finally, the third axis deals with the home-made setting of the decimate filter. The identification of the noise filter is introduced similarly to methods developed in the system identification community. This allows estimating automatically the dynamic parameters with low covariance and it brings some information about the noise circulation through the closed-loop system. All the proposed methodologies are validated on an industrial robot with 6 degrees of freedom. Perspectives are outlined for future developments on robotic systems identification and other complex problems.
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Tout, Bilal. "Identification of human-robot systems in physical interaction : application to muscle activity detection". Electronic Thesis or Diss., Valenciennes, Université Polytechnique Hauts-de-France, 2024. https://ged.uphf.fr/nuxeo/site/esupversions/36d9eab3-c170-4e40-abb6-e6b4e27aeee2.
Testo completoAbstract (sommario):
Ces dernières années, l’interaction physique humain-robot est devenue un sujet de recherche important, par exemple pour des applications de rééducation. Cette thèse vise à améliorer ces interactions, dans le cadre du développement de contrôleurs basés modèles, par des approches d’identification paramétrique des modèles des systèmes en interaction. Le but est de développer des méthodes d’identification en tenant compte de la variabilité et de la complexité du corps humain, et en n'utilisant que les capteurs du système robotique pour éviter l'ajout de capteurs externes. Les différentes approches présentées dans cette thèse sont testées expérimentalement avec un système robotique à un degré de liberté (1-DDL) permettant d'interagir avec la main d'une personne.Après un 1er chapitre présentant l'état de l'art, le 2e chapitre aborde les méthodes d'identification développées en robotique ainsi que la problématique du filtrage, analysée en simulation et expérimentalement. La question du réglage du filtre passe-bas est adressée, et en particulier le choix de la fréquence de coupure qui reste délicate pour un système non-linéaire. Pour surmonter ces difficultés, une technique de filtrage utilisant un filtre de Kalman étendu (EKF) est développée à partir du modèle dynamique du robot. La formulation EKF proposée permet un réglage en fonction des propriétés connues du capteur et de la confiance dans l’estimation initiale des paramètres. Cette méthode est comparée en simulation puis expérimentalement avec différentes méthodes existantes en analysant la sensibilité à l’initialisation et au réglage du filtre. Les résultats montrent que la méthode proposée est prometteuse si l’EKF est correctement réglé.Le 3e chapitre porte sur l'identification en continu des paramètres du modèle dynamique d'un système passif en interaction avec un système robotique, en combinant des méthodes d’identification de la charge utile avec des algorithmes en ligne, sans capteurs externes. Ces méthodes sont validées en simulation et expérimentalement en utilisant le système à 1-DDL dont la poignée est attachée à des bandes élastiques pour imiter une articulation humaine passive. L’analyse de l’effet de l’ajustement des méthodes en ligne met en évidence qu’un compromis est nécessaire entre la vitesse de convergence et la précision des estimations des paramètres. Enfin, la comparaison des méthodes d’identification de la charge utile montre que les méthodes identifiant séparément les paramètres du système robotique et de l’humain passif donnent une meilleure précision et une plus faible complexité de calcul.Le 4e chapitre porte sur l'identification durant l'interaction humain-système robotique. Un modèle à raideur quadratique est proposé afin de mieux représenter le comportement de l’articulation humaine passive qu’un modèle linéaire. Par la suite, ce modèle est utilisé avec une méthode d’identification itérative basée sur le rejet d’outliers, pour détecter l’activité musculaire de l’humain sans capteurs externes. Cette méthode est comparée expérimentalement à une méthode non-itérative utilisant des signaux d’électromyographie (EMG), en adaptant le système à 1-DDL pour interagir avec le poignet et permettre d’évaluer l’activité des muscles fléchisseurs et extenseurs de deux sujets. La méthode itérative proposée sans signaux EMG donne des résultats proches de ceux obtenus avec la méthode utilisant les signaux EMG lorsqu’un modèle représentant bien le comportement de l’articulation humaine passive est choisi. Les résultats de détection de l’activité musculaire obtenus avec ces deux méthodes montrent un niveau de similarité satisfaisant avec ceux obtenus directement à partir des signaux EMGOver the last years, physical human-robot interaction has become an important research subject, for example for rehabilitation applications. This PhD aims at improving these interactions, as part of model-based controllers development, using parametric identification approaches to identify models of the systems in interaction. The goal is to develop identification methods taking into account the variability and complexity of the human body, and only using the sensor of the robotic system to avoid adding external sensors. The different approaches presented in this thesis are tested experimentally on a one degree of freedom (1-DOF) system allowing the interaction with a person’s hand.After a 1st chapter presenting the state-of-the-art, the 2nd chapter tackles the identification methods developed in robotics as well as the issue of data filtering, analyzed both in simulation and experimentally. The question of the low-pass filter tuning is addressed, and in particular the choice of the cut-off frequency which remains delicate for a nonlinear system. To overcome these difficulties, a filtering technique using an extended Kalman filter (EKF) is developed from the robot dynamic model. The proposed EKF formulation allows a filter tuning depending on the known properties of the sensor and on the confidence on the initial parameters estimations. This method is compared in simulation and experimentally to different existing methods by analyzing its sensitivity to initialization and filter tuning. Results show that the proposed method is promising if the EKF is correctly tuned.The 3rd chapter concerns the continuous identification of the parameters of the model of a passive system interacting with a robotic system, by combining payload identification methods with online identification algorithms, without external sensors. These methods are validated in simulation and experimentally with the 1-DOF system whose handle is attached to elastic rubber bands to emulate a passive human joint. The analysis of the effects of the online methods tuning highlights a necessary trade-off between the convergence speed and the accuracy of the parameters estimates. Finally, the comparison of the payload identification methods shows that methods identifying separately the robotic system and the passive human parameters give better accuracy and a lower computation complexity.The 4th chapter deals with the identification during the human-robot interaction. A quadratic stiffness model is proposed to better fit the passive human joint behavior than a linear stiffness model. Then, this model is used with an iterative identification method based on outlier rejection technique, to detect the human user muscle activity without external sensors. This method is compared experimentally to a non-iterative method that uses electromyography (EMG), by adapting the 1-DOF system to interact with the wrist and to allow the detection of the flexor and extensor muscle activity of two human users. The proposed iterative identification method not using EMG signals achieves results close to those obtained with the non-iterative method using EMG signals when a model that correctly represents the passive human joint behavior is selected. The muscle activity detection results obtained with both methods show a satisfactory level of similarity compared to those obtained directly from EMG signals
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Fellouah, Rabah. "Contribution au diagnostic de pannes pour les systèmes différentiellement plats". Phd thesis, INSA de Toulouse, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00206317.
Testo completoAbstract (sommario):
Cette thèse s'intéresse au diagnostic de pannes dans les systèmes différentiellement plats, ceci constituant une large classe de systèmes non linéaires. La propriété de platitude différentielle est caractérisée par des relations qui permettent d'exprimer les états d'un système et ses entrées en fonction de ses sorties plates et de leurs dérivées. Ces relations qui sont à la base de la commande plate sont aussi utiles pour la réalisation du diagnostic de pannes. Ainsi sont introduites les notions de minimalité pour les sorties plates, de platitude stricte et de degré additionnel de redondance. Ceci conduit à la proposition d'une méthode globale de détection de pannes basée sur la platitude. Partant alors de la constatation que les systèmes différentiellement plats de complexité élevée sont souvent constituer de sous systèmes eux-mêmes différentiellement plats, l'approche de détection de pannes précédente peut être démultipliée au sein de cette structure de façon à en identifier les sous systèmes défaillants. On s'intéresse alors au cas courant de la platitude différentielle implicite et on montre dans le cadre d'une application aéronautique comment les réseaux de neurones permettent de constituer une solution numérique au problème de détection de pannes. La disponibilité en temps réel de dérivées successives des sorties étant essentielle pour la mise en oeuvre de ces méthodes, on étudie alors les performances d'un filtre dérivateur alors que le système est lui-même soumis à une commande plate, ceci conduira a modifié légèrement une telle loi de commande afin d'effectuer l'effet des erreurs d'estimation. On s'intéresse finalement à la détection des pannes dans les systèmes chaotiques différentiellement plats. On montre sur plusieurs exemples comment la propriété de platitude peut être mise à profit pour détecter et identifier des variations paramétriques au sein d'un tel type de système chaotique. Des résultats de simulation sont présentés. Finaleme nt des thèmes de recherche complémentaires à cette approche sont relevés.
Libri sul tema "Identification de systèmes robotiques"
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Lopez, Pierre. Commande des systèmes robotiques: Applications. Paris: Editests, 1986.
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2
Bendat, Julius S. Nonlinear system analysis and identification from random data. New York: Wiley, 1990.
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3
Daniel, Baragiotta, e Québec (Province). Direction des normes et du soutien à la santé animale., a cura di. Permanent identification management information system (PIMIS/SIGIP): Mission report to France and Belgium. [Québec]: Gouvernement du Québec, Ministère de l'agriculture, des pêcheries et de l'alimentation, Direction générale de la qualité des aliments et de la santé animale, Direction des normes et du soutien à la santé animale, 1997.
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4
M, Milanese, a cura di. Bounding approaches to system identification. New York: Plenum Press, 1996.
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5
Canada. Groupe de travail interministériel spécial concernant les systèmes d'information sur les délinquants sexuels qui s'en prennent à des enfants. Systèmes d'information sur les délinquants sexuels qui s'en prennent à des enfants: Document de travail. Ottawa, Ont: Santé Canada, 1994.
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6
T, Leondes Cornelius, a cura di. System identification and adaptive control. Orlando: Academic Press, 1987.
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7
Chabrier, Jean-Claude Ch. Analyses de musiques traditionnelles: Identification de systèmes acoustiques, scalaires, modaux & instrumentaux : représentation morpho-mélodique, structuro-modale & du langage instrumental. Paris: Arabesques, 1996.
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8
Acharya, Lalita. La biométrie et son usage par l'état. Ottawa, Ont: Service d'information et de recherche parlementaires, 2006.
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9
1977-, Zhang Yan, Yang Laurence Tianruo e Chen Jiming 1978-, a cura di. RFID and sensor networks: Architectures, protocols, and integrations. Boca Raton, Fla: Taylor & Francis, 2009.
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10
Thorsten, Blecker, Huang G. Q e Bajic Eddy, a cura di. RFID in operations and supply chain management: Research and applications. Berlin: Erich Schmidt Verlag, 2008.
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Godoy, Emmanuel. "7. Identification des systèmes linéaires". In Régulation industrielle, 117–49. Dunod, 2019. http://dx.doi.org/10.3917/dunod.godoy.2019.01.0117.
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"Identification des processus d’affaires". In Le développement de systèmes d'information, 255–60. Presses de l'Université du Québec, 2013. http://dx.doi.org/10.1515/9782760536999-012.
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Aguilera, Monica, Marie Balasse, Sébastien Lepetz e Véronique Zech-Matterne. "Amender les sols cultivés avec des fumiers et déchets domestiques : une origine multimillénaire pour un enjeu majeur du développement durable". In Regards croisés: quand les sciences archéologiques rencontrent l'innovation, 51–72. Editions des archives contemporaines, 2017. http://dx.doi.org/10.17184/eac.3790.
Testo completoAbstract (sommario):
Depuis les débuts de l’agriculture, un des grands défis des systèmes agricoles a été d’assurer l’équilibre alimentaire de populations en expansion constante, quels que soient les moyens de production et les retombées nuisibles pour l’environnement. Cette surexploitation des ressources naturelles a entraîné une diminution de la qualité et de la fertilité des sols de culture. Ainsi, pour contrer l’épuisement d’éléments nutritifs et la détérioration de la structure du sol, des apports d’éléments minéraux et matières organiques se révélaient nécessaires. L’utilisation importante des engrais minéraux au cours du XXe siècle a laissé place aujourd’hui à l’emploi de matières fertilisantes d’origine résiduaire (Mafor), majoritairement des fumiers d’élevage. Bien que l’incorporation de ces fertilisants ait contribué au développement des cultures, en améliorant notablement le rendement et la qualité de la production, l’usage excessif d’engrais a eu comme conséquence la dégradation et la contamination des sols et des eaux. Dès 2012, une réflexion a été engagée en France sur une utilisation raisonnée des Mafor en agriculture, nourrie par une expertise scientifique collective sur ses effets agronomiques et environnementaux, et sur les contraintes économiques et sociales qui en découlent. Cette problématique n’est pas nouvelle. Les indices archéologiques montrent que la préoccupation de corriger les déséquilibres nutritionnels du sol remonte à des époques très anciennes. Les traces de pratiques d’amendement des parcelles cultivées sont déjà perceptibles pour des champs fossiles du Néolithique moyen. Diverses méthodologies ont été utilisées pour identifier l’apport de fumier dès les débuts de l’agriculture et durant les millénaires suivants : tessons erratiques de céramique, analyse de biomarqueurs d’anciens sols arables, identification de signatures de matières fécales dans les sols. Plus particulièrement, au sein des disciplines de l’archéobotanique (étude des restes archéologiques de plantes) ont été mises en oeuvre différentes techniques pour identifier des indices probants des stratégies développées par les agriculteurs du passé pour faire front au défi du maintien et de la bonification des sols.
Atti di convegni sul tema "Identification de systèmes robotiques"
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PERHERIN, Céline, Celine TRMAL, Frederic PONS e Celine BOURA. "Identification et analyse des systèmes de défense contre les submersions marines". In Journées Nationales Génie Côtier - Génie Civil. Editions Paralia, 2016. http://dx.doi.org/10.5150/jngcgc.2016.068.
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