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Dissertationen zum Thema „Cobots parallèles à câbles“

Autor: Grafiati
Veröffentlicht am 17. Januar 2024
Zuletzt aktualisiert am 31. Juli 2025

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Métillon, Marceau. "Modelling, Control and Performance Analysis of Cable-Driven Parallel Cobots." Electronic Thesis or Diss., Ecole centrale de Nantes, 2023. http://www.theses.fr/2023ECDN0015.

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Cette thèse de doctorat porte sur la modélisation, la commande et l’analyse des performances de Robots Parallèles à Câbles(RPC) collaboratifs.Une modélisation élasto-géométrique des éléments d’actionnement des RPC est proposée en vue de l’amélioration de leurs performances de positionnement. Différents modèles élasto-géométriques inverses sont analysés en simulation et testé expérimentalement puis font l’objet d’une analyse de sensibilité.Ensuite, des stratégies de contrôle permettant aux RPC d’être utilisés par des opérateurs de manière physique sont proposées.Ces stratégies sont basées sur l
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Barrette, Guillaume. "Analyse des mécanismes parallèles actionnés par câbles." Thesis, National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, 2000. http://www.collectionscanada.ca/obj/s4/f2/dsk1/tape4/PQDD_0021/MQ55735.pdf.

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Gagliardini, Lorenzo. "Reconfigurations discrètes de robots parallèles à câbles." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2016. http://www.theses.fr/2016ECDN0002/document.

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Les Robots Parallèles à Câbles (RPCs) sont des robots parallèles dont les jambes se composent de câbles. Les applications industrielles potentielles des RPCs sont nombreuses telles que le grenaillage et la peinture de structures massives et de grandes dimensions.La première partie de ce manuscrit est dédié à la modélisation des RPCs. Deux modèles élasto-statiques ont été introduits dans ce manuscrit, pour décrire le petit déplacement de la plate-forme mobile en raison de la nature non-rigide des câbles. Le modèle élasto-statique basé sur des câbles pesants a été exprimé en faisant la différenc
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Weber, Xavier. "Commande modale de robots parallèles à câbles flexibles." Thesis, Strasbourg, 2016. http://www.theses.fr/2016STRAD026/document.

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Les Robots Parallèles à Câbles sont des robots possédant un effecteur relié à une base uniquement à l’aide de câbles, dont il est possible de modifier la longueur. Ils sont ainsi légers, capables de grandes dynamiques et peuvent présenter un énorme espace de travail.Mais ils sont sujets à des vibrations de grande amplitude et basse fréquence à cause de leur rigidité très faible. Cette thèse propose une approche originale d'amortissement actif pour atténuer efficacement ces vibrations. Le modèle dynamique du robot à câbles embarquant des roues à inertie est calculé, linéarisé autour d'un point
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Bouchard, Samuel. "Géométrie des robots parallèles entraînés par des câbles." Thesis, Université Laval, 2008. http://www.theses.ulaval.ca/2008/25528/25528.pdf.

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Longval, Jordan. "Analyse de mécanismes parallèles translationnels suspendus entraînés par câbles." Master's thesis, Université Laval, 2019. http://hdl.handle.net/20.500.11794/36718.

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Les robots parallèles suspendus entraînés par câbles utilisent, comme leur nom l’indique, des câbles afin de déplacer une plate-forme mobile suspendue appelée effecteur. Chaque câble du robot relie l’effecteur à une poulie statique fixée à une base et qui est actionnée par un moteur. Le mouvement de l’effecteur est une conséquence de l’enroulement et du déroulement des câbles autour des poulies actionnées. Ces robots requièrent un nombre de câbles supérieur ou égal au degré de liberté de mouvement de l’effecteur (soit trois dans un plan et six dans l’espace tridimensionnel). Certaines applicat
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Chellal, Ryad. "Commande robuste des robots parallèles à câbles avec mesure extéroceptive." Thesis, Strasbourg, 2016. http://www.theses.fr/2016STRAD039/document.

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Cette thèse présente un travail complet sur la modélisation, l'identification et la commande des robots parallèles à câbles dans le but d'améliorer les performances dynamiques en termes de rapidité, de précision et de robustesse obtenues, tout en gérant les problèmes liés à l'utilisation de câbles. Dans le cadre de ces recherches, les techniques d'identification et de commande sont améliorées grâce à l'utilisation de mesures extéroceptives, notamment en utilisant la vision. Des méthodes issues des domaines de la robotique et de l'automatique sont mises en oeuvre et comparées. Les validations e
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Riehl, Nicolas. "Modélisation et design de robots parallèles à câbles de grande dimension." Thesis, Montpellier 2, 2011. http://www.theses.fr/2011MON20050/document.

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Les robots parallèles à câbles sont une variante originale des robots parallèles. L'utilisation de câbles en lieu et place des segments rigides procure à ce type de robots un espace de travail potentiellement très grand car des longueurs importantes de câbles peuvent être déroulées. Toutefois, dans la plupart des études sur les robots à câbles, un modèle de câble sans masse non élastique est utilisé. Si dans le cas de robots de faibles dimensions soumis à de faibles efforts, ce modèle est valide, lorsque l'on considère des applications de très grande dimension pour lesquels la masse des câbles
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Jabbari, Imed. "Commandes non linéaires sous contraintes pour les Robots Parallèles à Câbles." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2022. http://www.theses.fr/2022LORR0186.

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Cette étude porte sur la commande des systèmes non linéaires sous contraintes pour les robots parallèles à câbles. Ces derniers ont connu un intérêt croissant au cours des vingt dernières années. En effet, les robots à câbles présentent plusieurs avantages par rapport aux robots rigides, à savoir un très grand espace de travail, le déplacement de lourdes charges avec une vitesse et une précision élevée, une faible inertie, une reconfiguration simple et rapide, et enfin un coût de fabrication faible. Les applications sont nombreuses : dans le domaine médical, en biologie, pour étudier le compor
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Lamaury, Johann. "Contribution à la commande des robots parallèles à câbles à redondance d'actionnement." Phd thesis, Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01021423.

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Les Robots Parallèles à Câbles (RPC) sont particulièrement adaptés pour des applications telles que le transport de charges lourdes au travers de grands espaces de travail. Afin de contrôler l'ensemble des degrés de liberté de la plate-forme tout en optimisant la taille de l'espace de travail du robot par rapport au volume de sa structure, la redondance d'actionnement est nécessaire. Dans cette thèse, un algorithme de distribution des tensions des câbles compatible temps-réel est introduit. Il permet de calculer efficacement différentes solutions optimales au problème de la distribution des te
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Lafourcade, Pascal. "Étude des manipulateurs parallèles à câbles : conception d'une suspension active pour soufflerie." Toulouse, ENSAE, 2004. http://www.theses.fr/2004ESAE0012.

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Cette thèse s’inscrit dans le cadre d’un projet de recherche sur un nouveau moyen d’essais pour l'étude des aéronefs : la Suspension ACtive pour SOufflerie (SACSO). Après avoir présenté les modélisations cinématique, statique et dynamique de ces manipulateurs, une caractérisation mathématique des différents espaces de travail est proposée. Elle nous permet d’exposer nos outils graphiques rapides de prévision de ces espaces. Sont ensuite abordés les problèmes liés à la nécessaire redondance en câbles de ce type de manipulateur et ce que cela entraîne au niveau de la commande. Cette étude théori
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Alexandre, Dit Sandretto Julien. "Étalonnage des robots à câbles : identification et qualification." Phd thesis, Université Nice Sophia Antipolis, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00933816.

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L'objectif de cette thèse est de proposer des méthodes pour étalonner un robot parallèle à câbles de grande dimension. Afin d'améliorer le comportement global d'un robot, il est nécessaire d'identifier au mieux les paramètres de son modèle. Pour cela, il est important d'obtenir des informations redondantes en mesurant l'état du robot dans différentes configurations. Cependant, le modèle choisi est un compromis entre sa capacité à représenter le comportement réel du manipulateur et les informations disponibles pour le renseigner. Dans le cas particulier des robots à câbles de grande dimension,
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Leclerc, Catherine. "Analyse et optimisation des mécanismes parallèles entraînés par câbles : application au simulateur de vol." Thesis, Université Laval, 2009. http://www.theses.ulaval.ca/2009/25926/25926.pdf.

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Ce projet de recherche vise à l’élaboration de nouveaux outils de détermination de l’espace atteignable d’un mécanisme à câbles, pour une application de simulateur de vol. On introduit d’abord la théorie des simulateurs de vol afin de bien saisir les besoins en terme de plate-forme de génération de mouvement. Ensuite, on présente brièvement les mécanismes à câbles comme solution potentielle aux lacunes des simulateurs de vol actuels. S’en suit le développement de plusieurs outils d’évaluation des mécanismes à câbles, puis l’utilisation de ces outils à l’intérieur d’une optimisation multicritér
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Zoso, Nathaniel. "Modélisation, simulation et commande d'un robot parallèle plan à câbles sous-actionné." Thesis, Université Laval, 2011. http://www.theses.ulaval.ca/2011/28611/28611.pdf.

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Alexandre, dit Sandretto Julien. "Étalonnage des robots à câbles : identification et qualification." Thesis, Nice, 2013. http://www.theses.fr/2013NICE4059/document.

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L'objectif de cette thèse est de proposer des méthodes pour étalonner un robot parallèle à câbles de grande dimension. Afin d'améliorer le comportement global d'un robot, il est nécessaire d'identifier au mieux les paramètres de son modèle. Pour cela, il est important d'obtenir des informations redondantes en mesurant l'état du robot dans différentes configurations. Cependant, le modèle choisi est un compromis entre sa capacité à représenter le comportement réel du manipulateur et les informations disponibles pour le renseigner. Dans le cas particulier des robots à câbles de grande dimension,
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Berti, Alessandro. "Modélisations géométrique et statique des robots parallèles à câbles avec des méthodes d'analyse par intervalles." Thesis, Nice, 2015. http://www.theses.fr/2015NICE4018/document.

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Pendant les dernières décennies, le travail d'une partie toujours croissante de chercheurs qui s'occupent de robotique s'est focalisé sur un groupe spécifique de robots qui fait partie de la famille des manipulateurs parallèles: les robots à câbles. Malgré les nombreuses études que l'on a consacrées à ce sujet, ces robots présentent encore aujourd'hui plusieurs problématiques complètement ou partiellement irrésolues. En particulier l'étude de leur cinématique, qui se révèle déjà complexe pour les manipulateurs parallèles traditionnels, est rendu encore plus compliqué par la nature non linéaire
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Billette, Grégoire. "Robot parallèle à câbles simulant des contacts rigides." Thesis, Université Laval, 2010. http://www.theses.ulaval.ca/2010/26872/26872.pdf.

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Wang, Bozhao. "Modelling and simulation of the self-calibration of cable-driven parallel robots and cable creep characterization." Electronic Thesis or Diss., Ecole centrale de Nantes, 2025. http://www.theses.fr/2025ECDN0008.

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Cette thèse propose un modèle de calibration pour les Robots Parallèles à Câbles (RPC) afin de prédire la précision deleur calibration, ainsi que la caractérisation du fluage des câbles en polymère. Le modèle de calibration proposé a étéétudié à travers trois études de cas différentes. La principale méthode de calibration associe un capteur de déplacement laser, un inclinomètre et des encodeurs de câble installés sur la plateforme mobile (PM). L’algorithme des moindres carrés non linéaires (MCNL), couramment utilisé, est employé pour résoudre le problème d’optimisation associé. Des simulations
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Lesellier, Maximilien. "Conception, optimisation et commande d'un stablisateur actif pour la compensation des vibrations des robots parallèles à câbles." Thesis, Montpellier, 2019. http://www.theses.fr/2019MONTS004/document.

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Dans cette thèse, un stabilisateur actif est conçu pour être embarqué sur la plate-forme d'un Robot Parallèle à Câbles (RPC) et compenser les vibrations de la plate-forme en produisant un torseur d’effort sur celle-ci. Tout d’abord, une modélisation mécanique de divers dispositifs de stabilisation actifs permet de choisir une solution appropriée à la compensation des vibrations. La solution sélectionnée consiste en un stabilisateur composé de bras en rotation. Ensuite, ce modèle est utilisé pour optimiser la structure du stabilisateur en recherchant quelle disposition de ses bras permet de max
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Perreault, Simon. "Conception mécanique d'une plate-forme de marche entraînée par câbles." Thesis, Université Laval, 2007. http://www.theses.ulaval.ca/2007/24562/24562.pdf.

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Perreault, Simon. "Cable-driven pantographs." Doctoral thesis, Université Laval, 2017. http://hdl.handle.net/20.500.11794/28152.

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Cette thèse propose une nouvelle famille de pantographes, les pantographes à transmission par câbles (PTC). Les PTC sont définis comme des mécanismes permettant la reproduction, selon un facteur d’échelle préétabli, de mouvements imposés à l’effecteur maître vers l’effecteur esclave en se servant de câbles comme moyen de transmission des forces. Ils peuvent être aussi présentés comme étant la communion entre les pantographes conventionnels, mécanismes constitués de membrures rigides, et les mécanismes parallèles entraînés par câbles (MPEC). L’objectif de cette thèse étant la conception de PTC
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Fortin-Côté, Alexis. "Développement d'un mécanisme parallèle entraîné par câbles utilisé comme interface à retour haptique visant la réadaptation physique en environnement immersif." Doctoral thesis, Université Laval, 2017. http://hdl.handle.net/20.500.11794/27980.

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Les robots parallèles à câbles sont de plus en plus utilisés et étudiés, particulièrement dans le domaine de la recherche. Une des applications d'intérêts est leur usage en tant qu'interface haptique. Leur grand espace de travail et leur faible inertie en font de bons candidats pour en faire des interfaces de taille humaine. Une des applications intéressantes serait d'utiliser ce type d'interfaces dans le domaine de la santé, plus spécifiquement en réadaptation physique. Comme ces interfaces sont capables de reproduire des efforts à l'utilisateur, celles-ci peuvent être utilisées pour faire tr
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Faure, Céline, and Céline Faure. "Vers des environnements virtuels plus écologiques : étude des modifications du comportement moteur en réalité virtuelle lors de l'ajout d'informations haptiques par un mécanisme parallèle entraîné par câbles." Doctoral thesis, Université Laval, 2019. http://hdl.handle.net/20.500.11794/37886.

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Introduction : Les nouvelles technologies qui permettent de capter et d’analyser les mouvements des utilisateurs ne cessent de se développer et représentent un potentiel intéressant dans le domaine de la santé. Grâce à l’essor de ces nouvelles technologies, des systèmes de réalité virtuelle (RV) clefs en main intègrent les services de réadaptation, et les études démontrent leur capacité à optimiser la rééducation motrice et l’évaluation des clients présentant des troubles du contrôle moteur. Le marché de la RV est ainsi en pleine expansion, et l’ajout d’informations haptiques permettant de mod
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Kumar, Atal Anil. "Conception et commande d'un robot à câbles pour la manipulation dextre de pièces sur des chaînes de production." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2020. http://www.theses.fr/2020LORR0269.

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L’objectif de cette thèse est de concevoir et de contrôler un système de Robot Parallèle à Câbles (RPC) à quatre câbles pour la manipulation dextre de pièces sur des chaînes de production. Pour une ligne de fabrication déjà installée, l’espace de travail est souvent limité et l’ajout d’un nouveau robot-sériel sur le sol de l’atelier est parfois difficile. L’utilisation du plafond pour fixer une machine lourde n’est pas toujours possible car il pourrait être nécessaire de renforcer la structure. Le RPC est un moyen de réaliser la tâche avec une faible modification de l’atelier existant. La nouv
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Otis, Martin J. D. "Analyse, commande et intégration d'un mécanisme parallèle entraîné par des câbles pour la réalisation d'une interface haptique comme métaphore de navigation dans un environnement virtuel." Doctoral thesis, Université Laval, 2009. http://hdl.handle.net/20.500.11794/21963.

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Un domaine de la recherche en ingénierie des systèmes est de développer des systèmes supervisés semi-autonomes qui interagissent à un très haut niveau avec l'humain. Ces systèmes intelligents ont les capacités d'analyser et de traiter certaines informations pour produire un comportement général observable par les capacités sensorielles et temporelles de l'humain. Il est donc nécessaire de définir un environnement créatif qui interface efficacement l'humain aux informations pour rendre de nouvelles expériences multi-sensorielles optimisant et facilitant la prise de décision. En d'autres mots, i
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Tissot, Romain. "Utilisation de l'IA pour l'analyse d'un robot parallèle à câbles destiné à l'assistance aux personnes fragiles." Electronic Thesis or Diss., Université Côte d'Azur, 2024. http://www.theses.fr/2024COAZ4050.

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Les robots parallèles à câbles (CDPR) se présentent comme une nouvelle classe de robots parallèles. Ces robots utilisent des câbles enroulés pour leurs jambes plutôt que les chaînes d'éléments rigides comme les robots parallèles classiques. Cette technologie est dépendante des câbles, donc sujette à l'unilatéralité des efforts exercés par les câbles sur la plate-forme, à l'élasticité des câbles, et à leur affaissement dû à leur masse propre. Dans un premier temps, nous présentons la modélisation de ce type de robot, en particulier avec le comportement des câbles dits d'Irvine, pour son caractè
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Yuan, Han. "Static and dynamic stiffness analysis of cable-driven parallel robots." Thesis, Rennes, INSA, 2015. http://www.theses.fr/2015ISAR0003/document.

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Cette thèse contribue à l'analyse des raideurs statique et dynamique des robots parallèles à câbles dans un objectif d'amélioration de la précision de positionnement statique et de la précision de suivi de trajectoire. Les modélisations statique et dynamique proposées des câbles considèrent l'effet du poids du câble sur son profil et l'effet de masse du câble sur la dynamique de ce dernier. Sur la base du modèle statique de câble proposé, l'erreur de pose statique au niveau de l'organe terminal du robot est définie et sa variation en fonction de la charge externe appliquée est utilisée pour év
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Elghazaly, Gamal. "Hybrid cable thruster-actuated underwater vehicle manipulator system : modeling, analysis and control." Thesis, Montpellier, 2017. http://www.theses.fr/2017MONTS067.

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L’industrie offshore, pétrolière et gazière est le principal utilisateur des robots sous-marins, plus particulièrement de véhicules télé-opérés (ou ROV, Remotely Operated Vehicle). L'inspection, la construction et la maintenance de diverses installations sous-marines font parties des applications habituelles des ROVs dans l’industrie offshore. La capacité à maintenir un positionnement stable du véhicule ainsi qu’à soulever et déplacer des charges lourdes est essentielle pour certaines de ces applications. Les capacités de levage des ROVs sont cependant limitées par la puissance de leur propuls
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Gazave, Julien. "Contribution à la mise en œuvre de moyens de simulation numérique pour l’étude de la vulnérabilité des systèmes électriques soumis à l’environnement radiatif et électromagnétique du Laser Mégajoule." Limoges, 2007. https://aurore.unilim.fr/theses/nxfile/default/26195fe5-1740-4532-a7b9-e1658e3c2248/blobholder:0/2007LIMO4045.pdf.

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Les expériences de fusion par confinement inertiel qui seront réalisées dans l’enceinte de la chambre d’expériences du Laser Mégajoule (LMJ) engendreront une ambiance radiative et électromagnétique à laquelle seront sensibles tous les équipements électriques situés à proximité. La première partie du travail a été de mettre en oeuvre une démarche de simulation numérique permettant d’évaluer l’intensité des signaux parasites qui seront induits dans les câbles coaxiaux, puis de la confronter à l’expérience. La seconde partie a consisté à évaluer la possibilité de modélisation numérique d’une gran
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"Géométrie des robots parallèles entraînés par des câbles." Thesis, Université Laval, 2008. http://www.theses.ulaval.ca/2008/25528/25528.pdf.

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