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Dissertationen zum Thema „Conception robotique“

Autor: Grafiati
Veröffentlicht am 18. Mai 2024

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Doncieux, Stéphane. "Robotique évolutionniste: conception orientée vers le comportement." Habilitation à diriger des recherches, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00547778.

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L'objectif des travaux présentés dans cette HDR est de concevoir une méthode de conception orientée vers le comportement et dédiée à la robotique mobile et autonome. Cette méthode doit partir des informations disponibles, à savoir une description de la mission à accomplir. Constatant que les animaux ont un niveau d'autonomie élevé qui permettrait à des robots d'accomplir de nombreuses missions, nous avons choisi de focaliser cette étude, dans le cadre de l'approche animat, sur le “mécanisme de conception” à l'oeuvre dans la nature: la sélection naturelle. Ce processus algorithmique a l'avantag
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Rubbert, Lennart. "Conception de mécanismes compliants pour la robotique chirurgicale." Phd thesis, Université de Strasbourg, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00801892.

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La robotique chirurgicale vise à rendre les gestes du chirurgien plus précis et moins invasifs. La complexité d'une salle d'opération conduit à rechercher des dispositifs robotiques aussi compacts que possible et pouvant être facilement stérilisés. Une conception robotique basée sur l'emploi de mécanismes compliants à structures monolithiques et d'actionneurs piézoélectriques est particulièrement intéressante sur ce point. Des travaux précédents conduits au laboratoire ont permis de proposer un dispositif robotique pour le pontage coronarien qui facilite la réalisation des gestes minimalement
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Benchikh, Laredj. "Conception generalisee des systemes mecatroniques complexes : plexus-robotique." Paris, ENSAM, 1996. http://www.theses.fr/1996ENAM0006.

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Les etudes en cours necessitent un outil de simulation dynamique adapte a la conception generalisee. Cette approche est basee sur l'optimisation simultanee des aspects mecaniques et automatiques. Ce travail presente l'introduction des notions d'asservissement au sein d'un logiciel de calcul de structure par la methode element finis. Le logiciel plexus-robotique permet de modeliser au sein du formalisme de plexus, des elements finis classiques (poutres, coques etc), des elements finis de type robotique (articulations, capteurs et actionneurs) et des elements de commande (fonctions de transferts
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Venet, Thierry. "Etude et conception d'un système de localisation absolue monobalise." Amiens, 2005. http://www.theses.fr/2005AMIE0515.

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Miribel, Jean-François Veillon Gérard. "Conception et implantation d'un système de programmation de robots." S.l. : Université Grenoble 1, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00312030.

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Lessard, Simon. "Conception d'un système robotique sécuritaire pour la prise d'images échographiques." Mémoire, École de technologie supérieure, 2008. http://espace.etsmtl.ca/160/1/LESSARD_Simon.pdf.

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La sténose consiste en un blocage des vaisseaux sanguins qui peut survenir n'importe où dans le corps humain. Lorsqu'un vaisseau alimentant les membres inférieurs est partiellement bloqué, la pression sanguine diminue, causant des douleurs chroniques. Les systèmes modernes d'imagerie médicale en trois dimensions peuvent aider le diagnostic ou la planification d'une intervention chirurgicale de la sténose. Ces appareils coûteux soumettent souvent le patient à de fortes doses de radiations tout en lui injectant un agent contraste pour rehausser la visibilité du système vasculaire. L'échogr
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Karyot, Turgut Berat. "Conception et réalisation d'un proximètre télémètre pour utilisation en robotique." Toulouse, ENSAE, 1985. http://www.theses.fr/1985ESAE0012.

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Bueno, Ruas de Oliveira Lucas. "Conception architecturale des systèmes robotiques orientée services." Thesis, Lorient, 2015. http://www.theses.fr/2015LORIS374/document.

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La Robotique a connu une évolution remarquable au cours des dernières années, couplée à un intérêt croissant de la société pour ce domaine. Les robots ne sont plus fabriqués exclusivement pour effectuer des tâches répétitives dans les usines, mais ils sont aussi créés pour collaborer avec les humains dans plusieurs domaines d'application d'importance. Les systèmes robotiques qui contrôlent ces robots sont donc de plus en plus larges, complexes et difficiles à développer. Dans ce contexte, l'Architecture Orientée Services (SOA) a été identifiée comme un style d'architecture logicielle prometteu
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Coutelle, Christophe. "Conception d'un système à base d'opérateurs de vision rapides." Paris 11, 1995. http://www.theses.fr/1995PA112216.

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L'objet de ce travail de thèse est l'étude de quelques facettes de la conception d'un système de vision plausible, au sens «apte à résoudre un ensemble de tâches visuelles variées». Tirant parti d'observations sur des systèmes existants tant dans le domaine biologique avec le système visuel humain, que technologique avec la robotique mobile terrestre, nous suggérons la réalisation d'un ensemble d'opérateurs de vision frustes capables de répondre aux exigences de rapidité, robustesse et compacité qui découlent d'un emploi au sein de scénarios réalistes. Trois opérateurs ont finalement été reten
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Bruyas, Arnaud. "Apport de la fabrication additive multi-matériaux pour la conception robotique." Thesis, Strasbourg, 2015. http://www.theses.fr/2015STRAD045/document.

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La radiologie interventionnelle percutanée permet le diagnostic ou le traitement de tissus cancéreux grâce à l'utilisation d'aiguilles et d'un guidage par imageur. Bénéfique pour le patient, ce type de procédure clinique est en revanche complexe pour le radiologue. Afin de lui apporter une assistance et de contrôler l'aiguille de manière déportée, nous proposons dans ces travaux de réaliser des dispositifs robotisés compliants, donc monoblocs, et multi-matériaux en exploitant la fabrication additive multi-matériaux. Pour y parvenir, nous proposons plusieurs solutions pour réaliser les fonction
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Amara, Maher. "Contribution à l’étude des aspects énergétiques en robotique mobile." Lyon, INSA, 1991. http://www.theses.fr/1991ISAL0032.

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Le travail de recherche présenté dans ce mémoire vise à mettre en place une méthodologie d'aide à l'étude et à l'anal se des aspects énergétiques en robotique mobile. Le premier chapitre est consacré à une analyse globale de la problématique liée à l'environnement énergétique d'un robot mobile et à la mise en évidence des différents facteurs qui interviennent dans son comportement énergétique. Dans le second chapitre les méthodes (énergie cinétique double Taux de puissance transitoire) et (effort- effort transitoire vitesse de choix d'un système d'actionnement sont analysées a partir de modèle
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Vienne, Fabrice. "Conception et réalisation d'une interface adaptative pour la téléopération." Lille 1, 1999. https://pepite-depot.univ-lille.fr/LIBRE/Th_Num/1999/50376-1999-383.pdf.

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Un système de téléopération est composé principalement d'un bras-maître que peut conduire un opérateur, d'un environnement où se trouve un bras-esclave qui effectue la tâche et d'une interface entre les environnements esclave et maître. Dans les systèmes téléopérés, l'opérateur humain tient une position prépondérante dans la boucle de commande : il peut exécuter un rôle de superviseur de la mission mais aussi intervenir à tout instant en cas de problème au niveau du site esclave ; il doit donc être en symbiose avec le système qui lui permet de rester en contact avec le télérobot. Pour ce faire
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Gorce, Philippe. "Méthodologie de conception de systèmes de préhension polyvalents." Paris 6, 1994. http://www.theses.fr/1994PA066840.

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Argentieri, Sylvain. "Conception d'un capteur sonore pour la localisation de source en robotique mobile." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00148058.

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Le système auditif de l'homme fournit de nombreuses informations sur son environnement sonore. Nous sommes par exemple capables de localiser précisément l'origine d'un son et d'en interpréter sa signification, si bien qu'il parait aujourd'hui extrêmement difficile de se passer de ces informations sonores dans un monde dynamique et imprévisible. Pourtant, la robotique mobile n'a que très peu intégré cette modalité auditive, bien qu'elle apparaisse indispensable pour compléter les informations délivrées par les autres capteurs extéroceptifs tels que les caméras, les télémètres lasers ou les d´et
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Fauteux, Philippe. "Conception d'un actionneur adapté à l'interaction physique dans un contexte de robotique." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2009. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1529.

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Les systèmes robotiques modernes sont généralement des machines mécaniquement rigides et contrôlées en position. Cette conception, bien que cohérente avec une recherche de performance en contrôle du mouvement, limite l'applicabilité aux environnements structurés et sécurisés. Pour que leur domaine d'application puisse s'étendre aux environnements partiellement inconnus, dynamiques ou anthropiques, des capacités d'interaction physique accrues sont nécessaires. Dans ce contexte, répondre aux exigences de sécurité, de robustesse et de polyvalence représente un défi, entre autres parce que les per
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ERRAMI, AHMED. "Conception et realisation d'un automate de vision temps reel pour la robotique." Clermont-Ferrand 2, 1991. http://www.theses.fr/1991CLF21360.

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Le travail presente dans ce memoire se situe dans le cadre de recherche concernant l'architecture materielle des machines de vision orientees vers un fonctionnement temps reel. Durant cette etude nous developperons les contraintes materielles rencontrees lors de l'acquisition des images. Nous justifions alors la necessite de desynchroniser le traitement par rapport aux cadences video imposees par les capteurs d'images et les moniteurs de visualisation. Pour situer l'architecture maxvideo que nous avons adoptee pour les traitements bas niveau, nous presenterons un ensemble de concepts architect
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MEJIA, OLVERA MARCELO. "Contribution a la conception d'un reseau local temps reel pour la robotique." Rennes 1, 1989. http://www.theses.fr/1989REN10034.

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Cavarero, Annie. "Lmad : un logiciel de conception de tâches d'assemblage robotisé." Besançon, 1986. http://www.theses.fr/1986BESA2033.

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LMAD est un système de conception de tâches d'assemblage robotisé. Il consiste à définir une tâche à travers une structuration des objets et des outils utilisés, et une classification des processus de montage. Cette définition est indépendante du système robotisé dont on dispose. Une interface logicielle traduit la séquence d'actions obtenues en séquences de commandes pour le pilotage d'un robot donné. Ces commandes sont exprimées à l'aide de primitives robotiques et traduites dans un langage de programmation de robots.
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Netter, Thomas. "De la vision naturelle à la vision artificielle : application du contrôle visuo-moteur de la mouche au pilotage d'un robot réactif volant." Nice, 2000. http://www.theses.fr/2000NICE5484.

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Les insectes volants dépendent de leur œil panoramique et du flux optique pour le guidage et l'évitement d'obstacles. La fusion des sens visuels, inertiels et aérodynamiques, est remarquable chez la mouche. L'étude comportementale et neurophysiologique de la mouche a inspiré la recherche en intelligence artificielle et la construction de robots autonomes. Les recherches sur le système visuo-moteur de la mouche de l'Équipe de neurocybernétique du Laboratoire de neurobiologie du CRNS à Marseille, ont mené au développement de deux robots mobiles possédant un système visuel en électronique analogi
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Saintot, Bruno. "Conception et réalisation d'un appareil de mesure sans contact des temps et des distances d'arrêt des robots manipulateurs industriels." Nancy 1, 1990. http://www.theses.fr/1990NAN10347.

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Afin d'apporter une contribution au problème sans cesse croissant de la sécurité sur site robotisé, un appareil original de mesure des temps et des distances d'arrêt des robots manipulateurs industriels a été développé. Reposant sur une méthode de télémétrie ou de trajectométrie tridimensionnelle infrarouge, ce dispositif permet la mesure sans contact des paramètres cités ci-dessus. La méthode consiste à placer une diode électroluminescente infrarouge sur le bras du robot et d'observer ses mouvements par l'intermédiaire d'un système de vision stéréoscopique réalisé à partir de deux senseurs de
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Boukraa, Djaber. "Sur la conception, la génération de trajectoires et la commande d'un avion autonome de faible dimension." Evry-Val d'Essonne, 2006. http://www.biblio.univ-evry.fr/theses/2006/Interne/2006EVRY0027.pdf.

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Mes travaux de thèse s'inscrivent dans le cadre des activités de recherche sur les drones; ils portent sur la conception , la planification de trajectoires et la commande d'un drone type avion pour des applications civiles. Ce manuscrit est organisé en trois parties principales dont la première est consacrée au procesus de conception et à la modélisation du drone. La deuxième partie concerne la génération de trajectoires et présente deux algorithmes. Le premier permet de déterminer les conditions d'une trajectoire d'équilibre. Cet algorithme tient compte de la dynamique du véhicule et des diff
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Thomann, Guillaume. "Contribution à la chirurgie minimalement invasive : conception d'un coloscope intelligent." Lyon, INSA, 2003. http://theses.insa-lyon.fr/publication/2003ISAL0064/these.pdf.

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La Robotique trouve de plus en plus ses repères dans le monde de la Médecine. En Chirurgie, elle participe activement au développement de nouvelles méthodes opératoires et complète le savoir faire des chirurgiens. Cette approche est de plus en plus recherchée ; l'efficacité du chirurgien s'en trouve renforcée. Suite à de nombreuses discussions, notamment avec des chirurgiens gastro-entérologues, nous proposons une nouvelle structure robotique permettant d'améliorer les conditions d'intervention en coloscopie. Effectivement, ces spécialistes insistent sur le fait que de trop nombreux préjudices
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Thomann, Guillaume Redarce Tanneguy Bétemps Maurice. "Contribution à la chirurgie minimalement invasive conception d'un coloscope intelligent /." Villeurbanne : Doc'INSA, 2004. http://docinsa.insa-lyon.fr/these/2003/thomann/index.html.

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Baccon, Jean-Christophe. "Modélisation d'un système de perception active biologiquement plausible : conception et analyse d'un système attentionnel." Cergy-Pontoise, 2005. http://www.theses.fr/2005CERG0269.

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Cette thèse propose une architecture de contrôle neuronale permettant la localisation attentionnelle de cibles dans une image fixe en s'inspirant de données neurobiologiques et psychophysiques. Notre système comporte une extraction parallèle de caractéristiques images et une fusion modulable qui favorise les indices visuels pertinents pour la tâche à accomplir. Dans le cadre d'une application industrielle, nous montrons qu'il est possible d'ajouter au modèle des caractéristiques spécialisées (a priori ou apprises) pour augmenter son efficacité. L'observation du comportement d'un robot contrôlé
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Allen, Demers Louis-Alexis. "Synthèse, optimisation et prototypage d'une main robotique sous-actionnée à cinq doigts." Thesis, Université Laval, 2011. http://www.theses.ulaval.ca/2011/28357/28357.pdf.

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Cette thèse présente les travaux de recherche doctorale en génie mécanique de Louis- Alexis Allen Demers effectués au Laboratoire de robotique de l’Université Laval sous la supervision du professeur Clément Gosselin. Cette étude comporte la synthèse, l’optimisation et le prototypage d’une main robotique sous-actionnée à cinq doigts. Le principe du sousactionnement mécanique est utilisé pour développer une main robotique qui a des capacités de préhension similaires à la main humaine, tout en limitant le nombre d’actionneurs requis pour
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Saint-Aimé, Sébastien. "Conception et réalisation d'un robot compagnon expressif basé sur un modèle calculatoire des émotions." Lorient, 2010. http://www.theses.fr/2010LORIS188.

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Les robots à vocation sociale ou robotique sociale, au départ très limités dans leur mécanique et leurs capacités intellectuelles, avaient la plupart du temps pour buts la distraction et l’amusement de personnes. De nos jours, les scientifiques s’intéressent aux relations psychologiques qu’il est possible d’entretenir avec ce type de nouveau média de communication. La Robothérapie, qui reprend les règles de la robotique sociale, a pour but d’améliorer l’état psychologique et physiologique de personnes malades, marginalisées ou atteintes de handicaps physiques ou mentaux. Il apparait que les ro
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Carbou, Jean-Damien. "Conception d'une architecture pour la commande à distance d'un robot d'intervention." Montpellier 2, 2004. http://www.theses.fr/2004MON20234.

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Barral, David. "Contribution à l'optimisation de lignes robotisées en CAO robotique : application à IGRIP." Montpellier 2, 1999. http://www.theses.fr/1999MON20151.

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Cette these traite de l'application, dans le contexte d'un produit de cao/fao/iao industriel, d'une approche generique a trois problemes d'optimisation du temps de cycle : le placement de robot, l'ordonnancement de points de trajectoire et l'agencement de cellule d'assemblage. Pour obtenir le placement optimal d'un robot, l'espace de recherche est d'abord simplifie : le domaine d'implantation, les ombres d'obstacle et le domaine d'implantation libre sont calcules. La recherche du placement optimal est ensuite realisee dans ce dernier domaine avec une methode du recuit simule modifiee, qui cond
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Piller, Gérard. "Aspects microtechniques de la conception d'un capteur d'effort multi-directionnel appliqué à la robotique /." [S.l.] : [s.n.], 1992. http://library.epfl.ch/theses/?nr=1054.

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Diaz, Zagal Sergio. "Conception et développement d’un mini-actionneur à muscle artificiel : application à la robotique médicale." Toulouse, INSA, 2007. http://eprint.insa-toulouse.fr/archive/00000205/.

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L’expérience du laboratoire en matière de muscles artificiels pneumatiques pour la robotique est appliquée au développement de mini-actionneurs à muscles artificiels destinés à des systèmes robotiques miniatures. Le domaine de la robotique médicale est tout particulièrement visé. Le but de ce travail est de mettre au point et développer des actionneurs dont les caractéristiques et les performances correspondent à ceux présentés par les muscles naturels. Ces actionneurs seront utilisés dans le domaine de la robotique et dans le domaine médical. Ainsi, dans un premier temps on s’est intéressé au
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Médéric, Pascal. "Conception et commande d'un système robotique d'assistance à la verticalisation et à la déambulation." Paris 6, 2006. http://www.theses.fr/2006PA066621.

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Les travaux présentés dans ce mémoire portent sur la conception et la commande d'une interface robotique pour l'assistance à la mobilité des personnes âgées. La conception de l'interface présentée repose sur l'observation expérimentale du geste clinique d'aide aux transferts des sujets âgés. Une plateforme expérimentale caractérise l'assistance du clinicien en terme d'effort et de trajectoire. L'interface d'assistance proposée intègre deux fonctionnalités : l'aide au transfert et l'aide à la déambulation. En caractérisant le geste clinique de rééducation aux transferts on paramètre l'assistanc
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Drif, Abdelhamid. "Conception et réalisation d'une interface haptique multiétages pour les applications de la réalité virtuelle." Evry-Val d'Essonne, 2007. http://www.biblio.univ-evry.fr/theses/2007/interne/2007EVRY0039.pdf.

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Le retour haptique est confronté actuellement à deux problèmes majeurs: tout d'abord aux limitations des technologies d'actionnement, notamment tactiles, qui se manifestent tant au niveau de la conception et de l'intégration dans les dispositifs haptiques. Ensuite à un manque accru d'une connaissance plus profonde de la perception haptique. Dans cette optique, notre travail de thèse s'est focalisé sur deux problématiques : la première concerne la réalisation d'une nouvelle interface haptique multiétages pour les applications de la réalité virtuelle. Le concept repose une architecture multiétag
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Anthierens, Cédric. "Conception d'un micro robot à actionneur électropneumatique pour l'inspection intratubulaire." Lyon, INSA, 1999. http://theses.insa-lyon.fr/publication/1999ISAL0099/these.pdf.

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La micro robotique comme les micro systèmes en tout genre (micro capteur, micro électronique. . . ) se développent de plus en plus pour intégrer notre quotidien. Les domaines de pointe (médical, défense. . . ) ne sont plus les seuls concernés, car les micro systèmes atteignet la grande consommation (micro capteurs et actionneurs pour l'automobile). La création de nouveaux systèmes et en particulier de nouveaux micro actionneurs permet de conquérir de nouvelles applications. La maintenance nucléaire est entre autres un de ces domaines. En effet, par exemple l'inspection de tuyaux et conduites d
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Thérien, Francis. "Conception et calibration de capteurs de mouvement à film diélectrique pour robots souples multi-degrés de liberté." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2015. http://hdl.handle.net/11143/8388.

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Les robots souples pourraient permettre une interaction homme-robot intrinsèquement sécuritaire car ils sont fabriqués de matériaux déformables. Les capteurs de mouvement adaptés aux robots souples doivent être compatibles avec les mécanismes déformables comportant plusieurs degrés de liberté (DDL) retrouvés sur les robots souples. Le projet de recherche propose des outils de conception pour ce nouveau genre de systèmes de capteurs de mouvement. Pour démontrer ces outils, un système de capteurs est conçu pour un robot souple existant servant pour des interventions chirurgicales guidées par im
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MuÑoz-Meléndez, Angélica. "Coopération située : une approche constructiviste de la conception de colonies de robots." Paris 6, 2003. http://www.theses.fr/2003PA066460.

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Abdelwahed, El Hassan. "Modélisation géométrique tridimensionnelle des solides : description topologique, évaluation de la frontière : application à la robotique." Montpellier 2, 1991. http://www.theses.fr/1991MON20139.

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Le travail presente dans ce memoire porte sur l'etude et la realisation d'outils de modelisation geometrique des solides. Ces outils permettent d'evaluer et de comparer les performances de modeleurs geometriques mettant en uvre des principes differents: une representation par les bords (rb) et une representation par construction arborescente des solides (cas). Nous presentons les notions et les algorithmes de classification et de voisinage. Ces algorithmes sont par la suite utilises pour l'evaluation de la frontiere d'un solide decrit par une representation cas. Nous decrivons plusieurs method
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Nehaoua, Lamri Kheddar Abderrahmane. "Conception et réalisation d'une plateforme mécatronique dédiée à la simulation de conduite des véhicules deux-roues motorisés." S. l. : Evry-Val d'Essonne, 2008. http://www.biblio.univ-evry.fr/theses/2008/2008EVRY0045.pdf.

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Michelis, Jean-Claude. "Contribution à la vision artificielle : Conception et réalisation d'un capteur rétinien." Montpellier 2, 2004. http://www.theses.fr/2004MON20044.

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Courrèges, Fabien. "Contributions à la conception et commande de robots de télé-échographie." Orléans, 2003. http://www.theses.fr/2003ORLE2058.

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L'acte médical réalisable à distance est un enjeu important qui s'inscrit dans le contexte de l'accroissement des réseaux et technologies de télémédecine. Nous exposons ici le travail effectué sur deux chaînes robotisées de téléopération, Teresa et Otelo I, pour l'échographie de patients distants. Ces systèmes de télé-échographie sont constitués de trois composantes principales sur lesquelles a porté ce travail de thèse. - Un site ± expert α : où nous avons développé pour l’expert médical des interfaces mécaniques et graphiques ergonomiques pour le contrôle du robot distant. Le médecin d
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Zedin, Thomas. "De la mécatronique de conception vers la mécatronique de construction : à la recherche d’une genèse pour la conception de la robotique sur chantier." Thesis, Paris, HESAM, 2020. http://www.theses.fr/2020HESAC003.

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Il s’agit d’une recherche en architecture portant sur l’intégration de la mécatronique dans la conception des chantiers de construction. La mécatronique est une démarche de conception par combinaison des techniques électroniques informatiques et mécaniques. On retrouve la mécatronique dans des objets du quotidien, mais surtout comme outil de production dans l’industrie avec la robotique. La recherche sur la « mécatronique de construction » existe depuis les années 70 à l’initiative du secteur de la construction au Japon. En architecture la « mécatronique de conception » a permis l’émergence de
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Allegre, Gilles. "Conception et realisation d'un telemetre laser haute resolution. Application en robotique a la perception de l'environnement." Paris 11, 1993. http://www.theses.fr/1993PA112458.

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La mesure de distance sans contact trouve ses applications industrielles principalement dans le domaine monodimensionnel avec frequemment une orientation metrologie de precision. Le domaine multidimensionnel est par contre souvent du domaine du laboratoire. Il doit sacrifier la precision au profit de la rapidite qui reste limitee, selon la methode choisie, soit par les traitements d'images lourds soit par un systeme de deviation mecanique lent. Une presentation des procedes optiques de mesure de distance pose le cadre d'une synthese originale des limitations theoriques des procedes par triangu
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Crosnier, André. "Intégration d'une fonction de perception dans un système de conception assistée par ordinateur pour la robotique." Grenoble 2 : ANRT, 1987. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb37604130j.

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ROCHER, SEBASTIEN. "Conception d'un systeme de programmation et d'executions paralleles de robots. Application a la robotique mobile collective." Paris 6, 2000. http://www.theses.fr/2000PA066569.

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Notre etude s'inscrit au sein d'un projet de developpement d'un atelier de genie logiciel adapte au contexte robotique collectif et accessible a des utilisateurs non experts en robotique et en informatique. Les applications de robotique collective (arc) representent un nouveau domaine d'application qui se situe a l'intersection de la robotique classique et de l'intelligence artificielle distribuee. Ainsi, nous proposons dans ce memoire, une methode de conception d'applications de robotique collective : la methode mina. Celle-ci correspond a une demarche de genie logiciel qui comporte trois pha
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Mohellebi, Hakim. "Conception et réalisation de systèmes de restitution de mouvement et de retour haptique pour un simulateur de conduite à faible coût dédié à l'étude comportementale du conducteur." Evry-Val d'Essonne, 2005. http://www.theses.fr/2005EVRY0033.

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Sellaouti, Ramzi. "Appareil locomoteur du robot bipède Robian : analyse, Conception et Validation expérimentale." Paris 6, 2004. http://www.theses.fr/2004PA066300.

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Poquet, Cecile. "Conception et commande d'un robot de comanipulation pour l'assistance à la biopsie de prostate." Thesis, Paris 6, 2014. http://www.theses.fr/2014PA066204/document.

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Le cancer de la prostate, fréquent et peu morbide, se diagnostique par des biopsies de prostate. Or ce geste, effectué sous échographie endorectale sur un patient anesthésié localement, est complexe et fournit peu d’informations quantitatives sur les prélèvements. La robotisation des biopsies est vue comme un medium intéressant pour améliorer la qualité du diagnostic du cancer de la prostate. Le geste chirurgical et son impact sur le diagnostic sont d’abord étudiés, ainsi que les dispositifs robotiques existants. Sur cette base est conçu Apollo, un cobot à actionnement hybride pouvant réaliser
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Blanchard, Benoît. "Contribution à la planification de trajectoires de robots manipulateurs dans un environnement connu convexe." Poitiers, 1996. http://www.theses.fr/1996POIT2380.

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Le probleme de planification de trajectoires sans collision de robots manipulateurs est tres vaste et a ete tres largement etudie ces dernieres annees. Ce sujet est aborde en simulation 3d au sein d'un logiciel de modelisation et d'animation de robots: smar. Vu le nombre important de calculs a effectuer lors de la planification de trajectoires nous avons compare trois methodes de calculs de distances annocees comme rapide dans la litterature. Apres une presentation des algorithmes proposes par gilbert, dobkin et celui developpe par le laboratoire de mecanique des solides, nous avons, apres imp
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Hungr, Nikolai. "Conception et évaluation de systèmes robotiques de ponction d'aguilles percutanées sous contrôle d'imagerie médicale." Phd thesis, Université de Grenoble, 2014. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00997017.

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Cette thèse décrit la conception et l'évaluation de systèmes robotiques de ponctions percutanées d'aiguilles guidés par imagerie médicale. Les ponctions percutanées d'aiguilles sont devenues de plus en plus communs dans la diagnostique et le traitement d'un assortiment de maladies humaines. Des exemples d'interventions fréquentes sont les biopsies, les ablations de tumeurs par radiofréquence, la cryothérapie, le drainage et la curiethérapie, entre autres. Le couplage de l'imagerie médicale avec l'insertion d'une aiguille donne suite à un nombre de difficultés pour le clinicien, tels que l'alig
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Ferland, François. "Conception d’un mécanisme intégré d’attention sélective dans une architecture comportementale pour robots autonomes." Thèse, Université de Sherbrooke, 2014. http://hdl.handle.net/11143/5984.

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Le vieillissement de la population à travers le monde nous amène à considérer sérieusement l'intégration dans notre quotidien de robots de service afin d'alléger les besoins pour la prestation de soins. Or, il n'existe pas présentement de robots de service suffisamment avancés pour être utiles en tant que véritables assistants à des personnes en perte d'autonomie. Un des problèmes freinant le développement de tels robots en est un d'intégration logicielle. En effet, il est difficile d'intégrer les multiples capacités de perception et d'action nécessaires à interagir de manière naturelle et
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Granata, Consuelo. "Contribution à la conception d’interfaces et de comportements interactifs pour des robots personnels." Paris 6, 2012. http://www.theses.fr/2012PA066084.

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Ce travail de thèse s'inscrit dans le contexte d'un certain nombre de projets qui visent la conception, le développement et l'évaluation de systèmes robotiques mobiles pour l'autonomie des personnes à domicile. Deux aspects complémentaires sont considérés dans ce travail: -La définition d'une interface graphique qui permet aux utilisateurs d'accéder aisément aux fonctionnalités du robot; -La mobilité du système, portant cette interface, dans des environnements intérieurs encombrés, relativement à la personne et dans un certain contexte. Le type d'interface proposée pour l'interaction est un as
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