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Thematische Bibliographien / Contrôle de trajectoire optimal

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Dissertationen

Auswahl der wissenschaftlichen Literatur zum Thema „Contrôle de trajectoire optimal“

Autor: Grafiati

Veröffentlicht am 16. November 2024

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Dissertationen zum Thema "Contrôle de trajectoire optimal"

1

Maillot, Thibault. "Planification de trajectoire pour drones de combat." Phd thesis, Toulon, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00954584.

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L'objectif principal de ce travail est l'étude de la planification de trajectoires pour des drones de type HALE ou MALE. Les modèles cinématiques de ces drones sont étudiés. Les drones HALE sont modélisés par le système de Dubins. Pour les drones MALE, le modèle est construit en étudiant le repère cinématique du drone. Nous considérons les problèmes de planification de trajectoires point-point et point-pattern. Il s'agit, à partir de la position courante du drone, de rejoindre un point ou une figure prédéfinie dans l'espace. La planification point-point est abordée sous forme d'un problème de

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2

Ajami, Alain. "Modélisation et simulation d'une station mono-opérateur pour le contrôle de drones et la planification de trajectoire." Thesis, Toulon, 2013. http://www.theses.fr/2013TOUL0009/document.

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Ce travail s’inscrit dans le projet plus global SHARE dont l’objectif principal est de concevoir une station de contrôle sol universelle mono-opérateur de nouvelle génération pour le contrôle et la commande de drones à voilure fixe et voilure tournante.L’objectif de cette thèse est de développer un simulateur générique de la station de contrôle capable de simuler en temps réels les différents types de drones, les capteurs embarqués (caméra), l’environnement et les différentes missions militaires définies par le standard STANAG 4586. Après une modélisation des différentes parties de la station,

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3

Ašković, Veljko. "Aerial vehicle guidance problem through the Pontryagin Maximum Principle and Hamilton Jacobi Bellman approach." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2023. http://www.theses.fr/2023SORUS553.

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La thèse comporte deux volets principaux: Le premier volet, d'ordre théorique, porte sur le développement asymptotique de la fonction valeur associée à un problème de contrôle optimal lorsque l'horizon tend vers l'infini. Un développement asymptotique à deux termes a été démontré d'abord dans le cas linéaire quadratique puis ensuite a été étendu au cas non linéaire dans la classe de systèmes dissipatifs. La seconde partie de la thèse porte sur la résolution numérique d'un problème de guidage de véhicules aériens. Après avoir modélisé le problème, nous mettons en œuvre trois méthodes afin de ré

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4

Rousseau, Gauthier. "Optimal trajectory planning and predictive control for cinematographic flight plans with quadrotors." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019SACLC086/document.

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Cette thèse s'intéresse à la réalisation autonome de plans de vol cinématographiques par un quadrotor équipé d'une caméra. Ces plans de vol consistent en une série de points de passage à rejoindre successivement, en adoptant diverses méthodes de prise de vue et en respectant des références de vitesses ainsi que des couloirs de vols. Une étude approfondie de la dynamique du quadrotor est tout d'abord proposée et utilisée pour construire un modèle linéarisé du drone autour de l'équilibre de vol stationnaire. L'analyse de ce modèle linéaire permet de mettre en évidence l'impact de l'inertie des r

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5

Leparoux, Clara. "Optimal control under uncertainties for the vertical landing of the first stage of a reusable launch vehicle." Electronic Thesis or Diss., Institut polytechnique de Paris, 2023. http://www.theses.fr/2023IPPAE007.

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Les travaux de cette thèse portent sur le développement d'une méthode robuste de planification de trajectoire et de contrôle optimal. Ils apportent des justifications théoriques à la méthode présentée, prouvant l'existence de solutions au problème formulé. Enfin, la méthode est appliquée à un problème de planification de trajectoire pour l'atterrissage vertical d'un premier étage de lanceur réutilisable. Les contributions proposées sont les suivantes<br>The work in this thesis focuses on the development of a robust trajectory planning and optimal control method. It provides theoretical justifi

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6

Pham, Quang-Cuong. "Etude de trajectoires locomotrices humaines." Paris 6, 2009. http://www.theses.fr/2009PA066535.

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La locomotion humaine est une activité motrice, sensorielle et cognitive qui fait intervenir de multiples niveaux de contrôle, comme la production de patterns rythmiques des membres inférieurs, l'ajustement postural du haut du corps pour la stabilisation ou encore la formation de trajectoires du corps entier dans l'espace. L'objectif principal de cette thèse est de fournir quelques éléments decompréhension du dernier aspect. En analysant les résultats d'une série d'expériences, nous montrons que les trajectoires locomotrices sont stéréotypées, c'est-à-dire qu'elles sont semblables à travers di

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7

Homsi, Saed Al. "Online generation of time- optimal trajectories for industrial robots in dynamic environments." Thesis, Université Grenoble Alpes (ComUE), 2016. http://www.theses.fr/2016GREAT027/document.

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Nous observons ces dernières années un besoin grandissant dans l’industrie pour des robots capables d’interagir et de coopérer dans des environnements confinés. Cependant, aujourd’hui encore, la définition de trajectoires sûres pour les robots industriels doit être faite manuellement par l’utilisateur et le logiciel ne dispose que de peu d’autonomie pour réagir aux modifications de l’environnement. Cette thèse vise à produire une structure logicielle innovante pour gérer l’évitement d’obstacles en temps réel pour des robots manipulateurs évoluant dans des environnements dynamiques. Nous avons

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Nour, Chadi. "L'équation de Hamlilton-Jacobi en contrôle optimal : dualité et géodésiques." Phd thesis, Université Claude Bernard - Lyon I, 2003. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00003973.

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L'objet principal de cette thèse est l'application de méthodes nouvelles inspirées de l'analyse non-lisse et impliquant l'équation Hamilton-Jacobi pour l'étude de certains problèmes en théorie du contrôle. Notre travail se compose de trois parties : * La première partie est consacrée à la généralisation d'un résultat célèbre de R. Vinter (1993) qui porte sur la dualité non-convexe en contrôle optimal. Entre autre, ceci mène à une nouvelle caractérisation de la fonction temps minimal. * Dans la deuxième partie, nous étudions l'équation classique d'Hamilton-Jacobi de la fonction temps minimal ma

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9

Dufour, Kévin. "Génération automatique et sécuritaire de trajectoires pour un robot collaboratif." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2017. http://hdl.handle.net/11143/11810.

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Parce que la robotique collaborative vise à libérer les robots des barrières physiques les séparant des opérateurs humains, de nouveaux défis apparaissent autour de la sécurité de ces derniers. S'il est possible de diminuer la dangerosité des robots en amont de leur conception, les logiciels qui les contrôlent doivent impérativement intégrer des mesures de sécurité, afin d'être compatibles avec des environnements humains dynamiques. Les algorithmes classiques de planification de trajectoire nécessitant de lourds calculs, il est avantageux de modifier la trajectoire en temps réel pour l'adapter

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10

Talgorn, Bastien. "Décollage en cas de panne moteur : conception automatisée de trajectoire optimale." Toulouse 3, 2011. http://thesesups.ups-tlse.fr/5019/.

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En cas de panne moteur durant le décollage d'un avion, il existe une vitesse jusqu'à laquelle l'avion peut freiner. Au-delà de cette vitesse, l'avion est obligé de poursuivre le décollage le long de la trajectoire SID (Standard Instrument Departure) malgré la perte de poussée induite par la panne. Les paramètres de décollage doivent être choisis de façon à assurer la sécurité de l'avion dans chacune de ces deux situations. En terrain montagneux, les contraintes d'obstacles peuvent sévèrement pénaliser la masse maximale admissible au décollage de l'avion (MMD). Il est alors possible d'utiliser

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