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Dissertationen zum Thema „Contrôle de trajectoire optimal“

Autor: Grafiati
Veröffentlicht am 16. November 2024

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Maillot, Thibault. "Planification de trajectoire pour drones de combat." Phd thesis, Toulon, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00954584.

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L'objectif principal de ce travail est l'étude de la planification de trajectoires pour des drones de type HALE ou MALE. Les modèles cinématiques de ces drones sont étudiés. Les drones HALE sont modélisés par le système de Dubins. Pour les drones MALE, le modèle est construit en étudiant le repère cinématique du drone. Nous considérons les problèmes de planification de trajectoires point-point et point-pattern. Il s'agit, à partir de la position courante du drone, de rejoindre un point ou une figure prédéfinie dans l'espace. La planification point-point est abordée sous forme d'un problème de
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Ajami, Alain. "Modélisation et simulation d'une station mono-opérateur pour le contrôle de drones et la planification de trajectoire." Thesis, Toulon, 2013. http://www.theses.fr/2013TOUL0009/document.

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Ce travail s’inscrit dans le projet plus global SHARE dont l’objectif principal est de concevoir une station de contrôle sol universelle mono-opérateur de nouvelle génération pour le contrôle et la commande de drones à voilure fixe et voilure tournante.L’objectif de cette thèse est de développer un simulateur générique de la station de contrôle capable de simuler en temps réels les différents types de drones, les capteurs embarqués (caméra), l’environnement et les différentes missions militaires définies par le standard STANAG 4586. Après une modélisation des différentes parties de la station,
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Ašković, Veljko. "Aerial vehicle guidance problem through the Pontryagin Maximum Principle and Hamilton Jacobi Bellman approach." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2023. http://www.theses.fr/2023SORUS553.

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La thèse comporte deux volets principaux: Le premier volet, d'ordre théorique, porte sur le développement asymptotique de la fonction valeur associée à un problème de contrôle optimal lorsque l'horizon tend vers l'infini. Un développement asymptotique à deux termes a été démontré d'abord dans le cas linéaire quadratique puis ensuite a été étendu au cas non linéaire dans la classe de systèmes dissipatifs. La seconde partie de la thèse porte sur la résolution numérique d'un problème de guidage de véhicules aériens. Après avoir modélisé le problème, nous mettons en œuvre trois méthodes afin de ré
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Rousseau, Gauthier. "Optimal trajectory planning and predictive control for cinematographic flight plans with quadrotors." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019SACLC086/document.

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Cette thèse s'intéresse à la réalisation autonome de plans de vol cinématographiques par un quadrotor équipé d'une caméra. Ces plans de vol consistent en une série de points de passage à rejoindre successivement, en adoptant diverses méthodes de prise de vue et en respectant des références de vitesses ainsi que des couloirs de vols. Une étude approfondie de la dynamique du quadrotor est tout d'abord proposée et utilisée pour construire un modèle linéarisé du drone autour de l'équilibre de vol stationnaire. L'analyse de ce modèle linéaire permet de mettre en évidence l'impact de l'inertie des r
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Leparoux, Clara. "Optimal control under uncertainties for the vertical landing of the first stage of a reusable launch vehicle." Electronic Thesis or Diss., Institut polytechnique de Paris, 2023. http://www.theses.fr/2023IPPAE007.

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Les travaux de cette thèse portent sur le développement d'une méthode robuste de planification de trajectoire et de contrôle optimal. Ils apportent des justifications théoriques à la méthode présentée, prouvant l'existence de solutions au problème formulé. Enfin, la méthode est appliquée à un problème de planification de trajectoire pour l'atterrissage vertical d'un premier étage de lanceur réutilisable. Les contributions proposées sont les suivantes<br>The work in this thesis focuses on the development of a robust trajectory planning and optimal control method. It provides theoretical justifi
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Pham, Quang-Cuong. "Etude de trajectoires locomotrices humaines." Paris 6, 2009. http://www.theses.fr/2009PA066535.

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La locomotion humaine est une activité motrice, sensorielle et cognitive qui fait intervenir de multiples niveaux de contrôle, comme la production de patterns rythmiques des membres inférieurs, l'ajustement postural du haut du corps pour la stabilisation ou encore la formation de trajectoires du corps entier dans l'espace. L'objectif principal de cette thèse est de fournir quelques éléments decompréhension du dernier aspect. En analysant les résultats d'une série d'expériences, nous montrons que les trajectoires locomotrices sont stéréotypées, c'est-à-dire qu'elles sont semblables à travers di
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Homsi, Saed Al. "Online generation of time- optimal trajectories for industrial robots in dynamic environments." Thesis, Université Grenoble Alpes (ComUE), 2016. http://www.theses.fr/2016GREAT027/document.

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Nous observons ces dernières années un besoin grandissant dans l’industrie pour des robots capables d’interagir et de coopérer dans des environnements confinés. Cependant, aujourd’hui encore, la définition de trajectoires sûres pour les robots industriels doit être faite manuellement par l’utilisateur et le logiciel ne dispose que de peu d’autonomie pour réagir aux modifications de l’environnement. Cette thèse vise à produire une structure logicielle innovante pour gérer l’évitement d’obstacles en temps réel pour des robots manipulateurs évoluant dans des environnements dynamiques. Nous avons
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Nour, Chadi. "L'équation de Hamlilton-Jacobi en contrôle optimal : dualité et géodésiques." Phd thesis, Université Claude Bernard - Lyon I, 2003. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00003973.

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L'objet principal de cette thèse est l'application de méthodes nouvelles inspirées de l'analyse non-lisse et impliquant l'équation Hamilton-Jacobi pour l'étude de certains problèmes en théorie du contrôle. Notre travail se compose de trois parties : * La première partie est consacrée à la généralisation d'un résultat célèbre de R. Vinter (1993) qui porte sur la dualité non-convexe en contrôle optimal. Entre autre, ceci mène à une nouvelle caractérisation de la fonction temps minimal. * Dans la deuxième partie, nous étudions l'équation classique d'Hamilton-Jacobi de la fonction temps minimal ma
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Dufour, Kévin. "Génération automatique et sécuritaire de trajectoires pour un robot collaboratif." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2017. http://hdl.handle.net/11143/11810.

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Parce que la robotique collaborative vise à libérer les robots des barrières physiques les séparant des opérateurs humains, de nouveaux défis apparaissent autour de la sécurité de ces derniers. S'il est possible de diminuer la dangerosité des robots en amont de leur conception, les logiciels qui les contrôlent doivent impérativement intégrer des mesures de sécurité, afin d'être compatibles avec des environnements humains dynamiques. Les algorithmes classiques de planification de trajectoire nécessitant de lourds calculs, il est avantageux de modifier la trajectoire en temps réel pour l'adapter
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Talgorn, Bastien. "Décollage en cas de panne moteur : conception automatisée de trajectoire optimale." Toulouse 3, 2011. http://thesesups.ups-tlse.fr/5019/.

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En cas de panne moteur durant le décollage d'un avion, il existe une vitesse jusqu'à laquelle l'avion peut freiner. Au-delà de cette vitesse, l'avion est obligé de poursuivre le décollage le long de la trajectoire SID (Standard Instrument Departure) malgré la perte de poussée induite par la panne. Les paramètres de décollage doivent être choisis de façon à assurer la sécurité de l'avion dans chacune de ces deux situations. En terrain montagneux, les contraintes d'obstacles peuvent sévèrement pénaliser la masse maximale admissible au décollage de l'avion (MMD). Il est alors possible d'utiliser
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Andreu, Altava Ramon. "Calcul du profil optimal d'un aéronef dans les phases de descente et d'approche." Thesis, Toulouse 3, 2020. http://www.theses.fr/2020TOU30026.

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Le contexte actuel de croissance du trafic aérien, qui double tous les quinze ans, pose des problèmes environnementaux et remet en cause le développement durable de l'aviation. De plus, d'autres facteurs comme l'entrée en vigueur de nouveaux décrets relatifs aux questions environnementales, la volatilité des cours du pétrole et aussi la concurrence exacerbée du marché des compagnies aériennes conduisent au fait que les sujets de recherche liés à l'optimisation fine du profil de vol de l'avion et à l'amélioration de l'efficacité des opérations aériennes sont devenus des enjeux majeurs pour l'av
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Liang, Mincui. "Dynamic Wireless Charging System." Electronic Thesis or Diss., Université Clermont Auvergne (2021-...), 2024. http://www.theses.fr/2024UCFA0072.

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Le transfert dynamique de puissance sans fil est une solution prometteuse pour recharger les véhicules électriques lors de la conduite. Il s’agit cependant d’un défi technique en raison de la nature faiblement couplée et dynamique du système. Pour relever ce défi, cette thèse propose une nouvelle méthode de contrôle du point de commutation pour assurer un transfert de puissance élevé et efficace pour une large gamme de valeurs de couplage. La thèse a examiné en profondeur le transfert de puissance sans fil série-série et, du point de vue de la conception et du contrôle, a étudié en profondeur
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Authié, Colas. "Contrôle visuel du déplacement en trajectoire courbe : approche sensorimotrice du rôle structurant du flux optique." Thesis, Aix-Marseille 2, 2011. http://www.theses.fr/2011AIX22085.

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L'objectif principal de cette thèse est de mettre en évidence le rôle de la direction et du mouvement de la tête et des yeux dans la perception et le contrôle de trajectoires courbes, en référence aux propriétés des flux optiques générés par notre déplacement dans un environnement stable. Nous utilisons deux méthodes expérimentales : une approche comportementale sur simulateur de conduite et une approche psychophysique permettant d'évaluer les capacités d'observateurs humains à percevoir la direction du mouvement propre. Ces méthodes combinées visent à mettre en évidence les effets comportemen
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Trélat, Emmanuel. "Etude asymptotique et transcendance de la fonctionvaleur en contrôle optimal. Catégorie log-exp en géométrie sous-Riemannienne dans le cas Martinet." Phd thesis, Université de Bourgogne, 2000. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00086511.

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Le thème central de cette thèse est l'étude et le rôle des<br />trajectoires anormales en théorie du contrôle optimal.<br /><br />Après avoir rappelé quelques résultats fondamentaux en contrôle<br />optimal, on étudie l'optimalité des<br />anormales pour des systèmes affines mono-entrée avec contrainte<br />sur le contrôle, d'abord pour le problème du temps optimal, puis<br />pour un coût quelconque à temps final fixé ou non.<br />On étend cette théorie aux<br />systèmes sous-Riemanniens de rang 2, montrant qu'on se ramène<br />à un système affine du type précédent.<br />Ces résultats montrent
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Morant, Jérôme de. "Contrôle en temps minimal des réacteurs chimiques discontinus." Rouen, 1992. http://www.theses.fr/1992ROUES024.

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Cette thèse regroupe un ensemble de travaux concernant la construction de lois de synthèse en temps minimal avec conditions terminales de codimension un, pour des systèmes analytiques affines et mono-entrée modélisant une classe de réacteurs chimiques appelée réacteurs discontinus. Les techniques utilisées reposent essentiellement sur l'utilisation de la géométrie différentielle et sur la théorie des singularités d'une application analytique. Une application au contrôle d'une réaction de polycondensation d'aromatiques sous catalyse basique est alors traitée
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Lakshmanan, Vinith Kumar. "Cooperative control of eco-driving trajectories for a fleet of electric connected and autonomous vehicles". Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2023. http://www.theses.fr/2023UPAST068.

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Les véhicules électriques connectés et autonomes (CAV) qui maximisent l'efficacité énergétique peuvent être considérés comme une approche intégrée pour répondre aux différentes tendances, notamment la transition verte et numérique, dans l'industrie automobile. Les stratégies d'économie d'énergie pour les CAV peuvent être classées en écoroutage (ER) et écoconduite (ED). Avec l'augmentation de la pénétration des CAV, ces véhicules peuvent coopérer plutôt que de se disputer le droit de passage, ce qui donne naissance aux véhicules coopératifs connectés et automatisés (CCAV). En fonction du niveau
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Benhima, Abderrahim. "Contribution à l'optimisation dynamique de mouvements de robots-manipulateurs avec génération automatique des équations du problème optimal." Poitiers, 1989. http://www.theses.fr/1989POIT2278.

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Developpement d'un logiciel specifique en langage fortran 77 pour l'optimisation dynamique de trajectoire de robot allant d'une position donnee a une autre fixee pendant un temps oppose. Le critere a minimiser porte sur les efforts moteurs et/ou les forces de liaison aux articulations du robot
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Hoang, Van Duc. "Distance and geometry of the set of curves and approximation of optimal trajectories." Thesis, Limoges, 2020. http://aurore.unilim.fr/theses/nxfile/default/05f29d7f-d019-4ee6-8304-dcb9f95be382/blobholder:0/2020LIMO0013.pdf.

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Les problèmes d'optimisation sur l'ensemble des courbes apparaissent dans de nombreux domaines d'applications industrielles comme la robotique, la planification de mouvements et l'aérospatiale. Dans cette thèse, nous étudions l'ensemble des courbes et proposons une méthode générale pour problèmes d'optimisation de trajectoires, équations différentielles ordinaires autonomes et commande des équations différentielles ordinaires autonomes. Dans la première partie, nous fournissons une normalisation des courbes paramétrées sous l'action des difféomorphismes croissants et nous utilisons cette norma
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Losa, Damiana. "Planification de manœuvres à poussée forte vs à poussée faible pour le maintien à poste de satellites géostationnaires." Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00173537.

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Les travaux de thèse traitent du problème de la planification de manœuvres pour le maintien à poste de satellites géostationnaires équipés de tuyères électriques (à poussée faible). Nous évaluons l'opportunité de substituer une telle planification à celle traditionnellement utilisée pour les satellites géostationnaires équipés de tuyères chimiques (à poussée forte). <br />Dès son apparition, la technologie des systèmes de propulsion à poussée faible a rencontré un vif intérêt auprès des agences et des sociétés spatiales. Grâce à sa haute impulsion spécifique (qui implique une basse consommatio
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Chen, Zheng. "Minimisation L¹ en mécanique spatiale." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2016. http://www.theses.fr/2016SACLS229/document.

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En astronautique, une question importante est de contrôler le mouvement d’un satellite soumis à la gravitation des corps célestes de telle sorte que certains indices de performance soient minimisés (ou maximisés). Dans cette thèse, nous nous intéressons à la minimisation de la norme L¹ du contrôle pour le problème circulaire restreint des trois corps. Les conditions nécessaires à l’optimalité sont obtenues en utilisant le principe du maximum de Pontryagin, révélant l’existence de contrôles bang-bang et singuliers. En s’appuyant sur les résultats de Marchal [1] et Zelikin et al. [2], la présenc
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Daoud, Bilel. "Contribution au controle optimal du problème circulaire restreint des trois corps." Phd thesis, Université de Bourgogne, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00696163.

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Le contexte de ce travail est la mécanique spatiale. Plus précisément, on se propose de réaliser des transferts 'a faible poussée dans le système Terre- Lune modélise par le problème des trois corps restreint circulaire. Le but est de calculer la commande optimale de l'engin spatial pour deux critères d'optimisation: temps de transfert minimal et consommation de carburant minimale. Les contributions de cette thèse sont de deux ordres. Géométrique, tout d'abord, puisqu'on étudie la contrôlabilité du système ainsi que la géométrie des transferts (structure de la commande) à l'aide d'outils de co
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Nayet, Aymeric. "Improvement of a trajectory optimization software for future Ariane missions." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2022. http://www.theses.fr/2022SORUS591.

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Ce travail de thèse porte sur l’amélioration d’un logiciel interne à l’entreprise ArianeGroup dédié à l’optimisation des trajectoires des lanceurs. La version originale est capable de trouver une trajectoire à consommation minimale pour un étage supérieur d’un lanceur tri-étages depuis une position extérieure à l’atmosphère en un ou deux boosts par une méthode entièrement automatique. L’objectif est d’utiliser ce travail existant pour créer une méthode capable de trouver une trajectoire à consommation minimale pour un étage supérieur d’un lanceur en configuration bi-étages. Dans ce cas de figu
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Houacine, Mohamed. "Optimisation de trajectoires pour la réduction du bruit et de la consommation de carburant des avions commerciaux durant les phases d’approche et de décollage." Thesis, Lyon 1, 2012. http://www.theses.fr/2012LYO10031.

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Les bruits et les polluants atmosphériques émis par les avions commerciaux représentent un défi environnemental important, un problème de santé publique et une contrainte économique pour le développement durable du transport aérien. D'un autre côté, le développement économique des régions est intimement lié au secteur du transport aérien. Ce dernier agit comme un multi-capteur économique pour supporter le développement régional et desservir les grands centres. Cette réalité s'explique entre autres par le fait que la mondialisation des marchés impose l'utilisation de moyens rapides et compétiti
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Benhidjeb, Ali. "Contribution à l'étude de la commande d'un système de type pont roulant : comparaison expérimentale des méthodes analytiques et floues." Mulhouse, 1995. http://www.theses.fr/1995MULH0370.

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Le problème du chargement consiste à optimiser la trajectoire ainsi que le temps mis pour parcourir celle-ci par une charge entre un point de prélèvement et un autre, de livraison. Dans ce contexte, différentes approches ont été envisagées, et différentes commandes telles que la commande classique, commande adaptative, commande non linéaire, commande en temps minimum, commande optimale (LQG), etc. Les travaux que nous avons entrepris dans ce domaine tiennent compte de ces trois impératifs de base suivants : utilisabilité des algorithmes en temps réel compte tenu des derniers progrès de la micr
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Pontier, Monique. "Filtrage et controle de processus stochastiques soumis a des contraintes." Orléans, 1987. http://www.theses.fr/1987ORLE2016.

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Feng, Shengli. "Optimal trajectory control of series resonant converter." Thesis, National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, 2001. http://www.collectionscanada.ca/obj/s4/f2/dsk3/ftp05/MQ64718.pdf.

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Kim, Eulgon. "Optimal helicopter trajectory planning for terrain following flight." Diss., Georgia Institute of Technology, 1989. http://hdl.handle.net/1853/12932.

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Navarro, Jordan. "Coopération homme-machine en conduite automobile assistée : Contrôle cognitif et contrôle de la trajectoire." Phd thesis, Université de Nantes, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00365077.

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Ce travail de thèse porte sur les activités coopératives prenant place entre les conducteurs et les assistances à la conduite. Le cadre théorique traite des processus cognitifs impliqués dans la conduite. Il propose également une classification des différents types d'assistance au contrôle latéral envisageables en fonction des problématiques associées en termes de coopération homme-machine. Trois études expérimentales sont présentées. Les deux premières ont cherché à évaluer l'influence de l'introduction d'avertissements aux sorties de voie dans l'activité de conduite. Les résultats mettent en
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Pennequin, Denis. "Contrôle optimal et oscillations." Paris 1, 2000. http://www.theses.fr/2000PA010061.

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Dans cette thèse, nous nous sommes intéressés au problème du Contrôle Optimal des oscillations et à quelques applications économiques. Tout d'abord, on a mis en forme le formalisme de Percival liant une fonction quasi-périodique (=q. P. ) à sa génératrice sur le tore, avec un lien se comportant bien au niveau différentiel. Une étude du cas à paramètre, nécessaire pour traiter des équations autonomes, permet d'obtenir un théorème d'isomorphisme entre l'espace des fonctions presque- périodiques ( =p. P. ) à paramètres et un espace de fonctions p. P. à valeurs dans un Banach. Relativement au form
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Okura, Yuki. "Trajectory Design Based on Robust Optimal Control and Path Following Control." Kyoto University, 2019. http://hdl.handle.net/2433/242499.

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付記する学位プログラム名: デザイン学大学院連携プログラム<br>Kyoto University (京都大学)<br>0048<br>新制・課程博士<br>博士(工学)<br>甲第21761号<br>工博第4578号<br>新制||工||1713(附属図書館)<br>京都大学大学院工学研究科航空宇宙工学専攻<br>(主査)教授 藤本 健治, 教授 泉田 啓, 教授 太田 快人<br>学位規則第4条第1項該当
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Losa, Damiana. "Planification de manoeuvres à poussée forte vs à poussée faible pour le maintien à poste de satellites géostationnaires." Phd thesis, Paris, ENMP, 2007. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00002163/en/.

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Les travaux de thèse traitent du problème de la planification de manoeuvres pour le maintien à poste de satellites géostationnaires équipés de tuyères électriques (à poussée faible). Nous évaluons l'opportunité de substituer une telle planification à celle traditionnellement utilisée pour les satellites géostationnaires équipés de tuyères chimiques (à poussée forte). Dès son apparition, la technologie des systèmes de propulsion à poussée faible a rencontré un vif intérêt auprès des agences et des sociétés spatiales. Grâce à sa haute impulsion spécifique (qui implique une basse consommation de
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Remeikas, Charles. "Bio-Inspired Cooperative Optimal Trajectory Planning for Autonomous Vehicles." Master's thesis, University of Central Florida, 2013. http://digital.library.ucf.edu/cdm/ref/collection/ETD/id/6017.

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With the recent trend for systems to be more and more autonomous, there is a growing need for cooperative trajectory planning. Applications that can be considered as cooperative systems such as surveying, formation flight, and traffic control need a method that can rapidly produce trajectories while considering all of the constraints on the system. Currently most of the existing methods to handle cooperative control are based around either simple dynamics and/or on the assumption that all vehicles have homogeneous properties. In reality, typical autonomous systems will have heterogeneous, nonl
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Kamada, Rahul. "Trajectory Optimization Strategies For Supercavitating Vehicles." Thesis, Georgia Institute of Technology, 2004. http://hdl.handle.net/1853/4848.

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Supercavitating vehicles are characterized by substantially reduced hydrodynamic drag with respect to fully wetted underwater vehicles. Drag is localized at the nose of the vehicle, where a cavitator generates a cavity that completely envelops the body. This causes the center of pressure to be always ahead of the center of mass, thus violating a fundamental principle of hydrodynamic stability. This unique loading configuration, the complex and non-linear nature of the interaction forces between vehicle and cavity, and the unsteady behavior of the cavity itself make the control and maneuvering
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Feng, Weiyi. "State-Trajectory Analysis and Control of LLC Resonant Converters." Diss., Virginia Tech, 2013. http://hdl.handle.net/10919/19327.

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With the fast development of communication systems, computers and consumer electronics, the power supplies for telecoms, servers, desktops, laptops, flat-panel TVs, LED lighting, etc. are required for more power delivery with smaller spaces. The LLC resonant converter has been widely adopted for these applications due to the advantages in high efficiency, high power density and holdup time operation capability.<br />However, unlike PWM converters, the control of the LLC resonant converter is much more difficult because of the fast dynamic characteristic of the resonant tank. In some highly dyn
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Mendy, Paul B. Jr. "Multiple satellite trajectory optimization." Thesis, Monterey California. Naval Postgraduate School, 2004. http://hdl.handle.net/10945/1255.

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Annotation:
Approved for public release, distribution is unlimited<br>problem, with engine thrust as the only possible perturbation. The optimal control problems are solved using the general purpose dynamic optimization software, DIDO. The dynamical model together with the fuel optimal control problem is validated by simulating several well known orbit transfers. By replicating the single satellite model, this thesis shows that a multi-satellite model which optimizes all vehicles concurrently can be easily built. The specific scenario under study involves the injection of multiple satellites from a common
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Schaupp, Michael. "Development of an optimal control strategy for robot trajectory planning." Thesis, Liverpool John Moores University, 1998. http://ethos.bl.uk/OrderDetails.do?uin=uk.bl.ethos.244448.

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Arnoult, Guillaume. "Modélisation de la trajectoire d'un projectile gyrostabilisé muni d'un dispositif de contrôle." Thesis, université Paris-Saclay, 2020. http://www.theses.fr/2020UPAST068.

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Annotation:
L’intensification des combats en milieu urbains pousse les industriels de l’armement terrestre à développer des systèmes d’armes intégrant des dispositifs de correction de trajectoire. Le déploiement de tels dispositifs au cours du vol d’un projectile d’artillerie doit permettre de réduire l’erreur de dispersion afin de limiter au maximum les risques de dommages collatéraux. L’enjeu réside ici dans le développement d’un dispositif adapté aux conditions de vol d’un projectile gyrostabilisé. Un spoiler isolé, supposé monté sur une bague libre en rotation, est identifié comme le moyen de contrôle
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Blouin, Charles. "Trajectory Optimization of a Small Airship." Thesis, Université d'Ottawa / University of Ottawa, 2015. http://hdl.handle.net/10393/33166.

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Pseudo-spectral optimal solvers are used to optimize numerically a performance index of a dynamical system with differential constraints. Although these solvers are commonly used for space vehicles and space launchers for trajectory optimization, few experimental papers exist on optimal control of small airships. The objective of this thesis is to evaluate the use of a pseudo-spectral optimal control solver for generating dynamically constrained, minimal time trajectories. A dynamical model of a small airship is presented, with its experimental virtual mass, drag and motor experimentally model
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Dehbi, Nacima. "Contrôle optimal : optimisation d'une production céréalière." Phd thesis, Université d'Orléans, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00802435.

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Dans ce travail, nous avons résolu deux problèmes pratiques en agriculture en les modélisant en des problèmes de contrôle optimal. Un accent est mis sur les problèmes de contrôle optimal non linéaires, puisque les entrées résultantes de la modélisation sont non linéaires. On a fourni un moyen de choisir des valeurs adaptées pour le poids entre minimiser la pollution engendrée par un ajout abusif d'engrais et d'insecticides et maximiser le rendement des céréales. Le premier problème consiste à maximiser une production céréalière en tenant compte des effets néfastes de la pollution dégagée par u
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Moussouni, Dehbi Nacima. "Contrôle optimal : optimisation d'une production céréalière." Thesis, Orléans, 2012. http://www.theses.fr/2012ORLE2041/document.

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Dans ce travail, nous avons résolu deux problèmes pratiques en agriculture en les modélisant en des problèmes de contrôle optimal. Un accent est mis sur les problèmes de contrôle optimal non linéaires, puisque les entrées résultantes de la modélisation sont non linéaires. On a fourni un moyen de choisir des valeurs adaptées pour le poids entre minimiser la pollution engendrée par un ajout abusif d’engrais et d’insecticides et maximiser le rendement des céréales. Le premier problème consiste à maximiser une production céréalière en tenant compte des effets néfastes de la pollution dégagée par u
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Hindawi, Mohamad-Ahed. "Transport optimal en théorie du contrôle." Nice, 2012. http://www.theses.fr/2012NICE4108.

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Nous étudions le problème de transport optimal, en particulier l’existence, l’unicité et la régularité de l’application de transport, pour des coûts associés à un système de contrôle. Dans une première étape, nous supposons que le cout intervenant dans le problème de transport est associé à un problème de contrôle optimal de type LQ. On obtient dans ce cadre un résultat d’existence, d’unicité et de régularité pour l’application de transport. Les propriétés de régularité proviennent d’une réinterprétation de notre problème de transport optimal comme un problème de transport impliquant le coût q
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Zhu, Jiamin. "Contrôle optimal de l'attitude d'un lanceur." Thesis, Paris 6, 2016. http://www.theses.fr/2016PA066093.

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Cette thèse porte sur un problème couplé des lanceurs, à savoir une manœuvre de l'attitude couplée avec la trajectoire minimisant le temps de manœuvre. La difficulté de ce problème vient essentiellement du phénomène de chattering et du couplage des dynamiques n'ayant pas la même échelle de temps. Avec une analyse géométrique des extrémales venant de l'application du principe du maximum de pontryagin, nous donnons des conditions suffisantes sous lesquelles le phénomène de chattering se produit, pour des systèmes affines bi-entrée. Nons appliquons ensuite ce résultat à notre problème, et montron
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Strus, Loïc. "Contrôle de qualité optimal d'applications multimédia." Phd thesis, Grenoble 1, 2008. http://www.theses.fr/2008GRE10134.

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Ce manuscrit présente une méthode de contrôle de qualité de service à grain fin d'applications multimédia. Celle-ci permet le contrôle d'applications dont les actions sont paramétrées par des niveaux de qualité et dont les durées d'exécution ne sont pas connues. Le contrôle consiste en la construction d'un ordonnancement et le choix des niveaux de qualité respectant des propriétés de sûreté et d'optimalité. C'est-à-dire que l'on cherche à maximiser l'utilisation du budget de temps sans pour autant le dépasser tout en ayant un choix de qualité régulier. Le contrôleur utilise une politique de ge
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Strus, Loïc. "Contrôle de qualité optimal d'applications multimédia." Phd thesis, Université Joseph Fourier (Grenoble), 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00335812.

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Ce manuscrit présente une méthode de contrôle de qualité de service à grain fin d'applications multimédia. Celle-ci permet le contrôle d'applications dont les actions sont paramétrées par des niveaux de qualité et dont les durées d'exécution ne sont pas connues. Le contrôle consiste en la construction d'un ordonnancement et le choix des niveaux de qualité respectant des propriétés de sûreté et d'optimalité. C'est-à-dire que l'on cherche à maximiser l'utilisation du budget de temps sans pour autant le dépasser tout en ayant un choix de qualité régulier. Le contrôleur utilise une politique de ge
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Westerlund, Andreas. "Sensor-Based Trajectory Planning in Dynamic Environments." Thesis, Linköpings universitet, Reglerteknik, 2018. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:liu:diva-150040.

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Motion planning is central to the efficient operation and autonomy of robots in the industry. Generally, motion planning of industrial robots is treated in a two-step approach. First, a geometric path between the start and goal position is planned where the objective is to achieve as short path as possible together with avoiding obstacles. Alternatively, a pre-defined geometric path is provided by the end user. Second, the velocity profile along the geometric path is calculated accounting for system dynamics together with other constraints. This approach is computationally efficient, but yield
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Basset, Gareth. "Virtual Motion Camouflage Based Nonlinear Constrained Optimal Trajectory Design Method." Doctoral diss., University of Central Florida, 2012. http://digital.library.ucf.edu/cdm/ref/collection/ETD/id/5116.

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Nonlinear constrained optimal trajectory control is an important and fundamental area of research that continues to advance in numerous fields. Many attempts have been made to present new methods that can solve for optimal trajectories more efficiently or to improve the overall performance of existing techniques. This research presents a recently developed bio-inspired method called the Virtual Motion Camouflage (VMC) method that offers a means of quickly finding, within a defined but varying search space, the optimal trajectory that is equal or close to the optimal solution. The research sta
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Cots, Olivier. "Contrôle optimal géométrique : méthodes homotopiques et applications." Phd thesis, Université de Bourgogne, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00742927.

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Le contexte de ce travail est le contrôle optimal géométrique appliqué à la mécanique céleste et au contrôle quantique. On s'est tout d'abord intéressé au problème de transfert orbital de satellite autour de la Terre à consommation minimale, qui amena à la réalisation du code HamPath, permettant tout d'abord la résolution de problèmes de contrôle optimal dont la loi de commande est lisse. Il se base sur le Principe du Maximum de Pontryagin (PMP) et sur la notion de point conjugué. Ce programme combine méthodes de tir, méthodes homotopiques différentielles et calcul des conditions d'optimalité
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Guilbaud, Fabien. "Contrôle optimal dans des carnets d'ordres limites." Phd thesis, Université Paris-Diderot - Paris VII, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00778458.

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On propose un traitement quantitatif de différentes problématiques du trading haute fréquence. On s'intéresse à plusieurs aspects de cette pratique, allant de la minimisation des frais indirects de trading, jusqu'à la tenue de marché, et plus généralement des stratégies de maximisation du profit sur un horizon de temps fini. On établit un cadre de travail original qui permet de refléter les spécificités du trading haute fréquence, notamment la distinction entre le trading passif et le trading actif, à l'aide de méthodes de contrôle stochastique mixte. On porte un soin particulier à la modélisa
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Sainvil, Watson. "Contrôle optimal et application aux énergies renouvelables." Electronic Thesis or Diss., Antilles, 2023. http://www.theses.fr/2023ANTI0894.

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Aujourd'hui, l'électricité est la forme d'énergie la plus aisée à exploiter dans le monde. Cependant, la produire à partir des sources fossiles comme le pétrole, le charbon, le gaz naturel,... est la principale cause du réchauffement climatique en émettant une quantité massive de gaz à effet de serre dans la nature. Il nous faut donc une alternative et vite! L'ensoleillement quasi-quotidien et le vent en quantité importante devraient favoriser davantage le développement des énergies renouvelables.Dans cette thèse, l'objectif principal consiste à appliquer la théorie du contrôle optimal aux éne
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Maji, Abhishek. "Learning model predictive control with application to quadcopter trajectory tracking." Thesis, KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-278211.

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In thiswork, we develop a learning model predictive controller (LMPC) for energy-optimaltracking of periodic trajectories for a quadcopter. The main advantage of this controller isthat it is “reference-free”. Moreover, the controller is able to improve its performance overiterations by incorporating learning from the previous iterations. The proposed learningmodel predictive controller aims to learn the “best” energy-optimal trajectory over timeby learning a terminal constraint set and a terminal cost from the history data of previousiterations. We have shown howto recursively construct termin
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