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Dissertationen zum Thema „Robots autonomes – Systèmes à réaction“

Autor: Grafiati
Veröffentlicht am 22. November 2023

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Carlési, Nicolas. "Coopération entre véhicules sous-marins autonomes : une approche organisationnelle réactive multi-agent." Thesis, Montpellier 2, 2013. http://www.theses.fr/2013MON20092.

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Les applications sous-marines actuelles exigent la réalisation de travaux de différentes natures dans des zones de plus en plus vastes et toujours plus profondes. La conception et l'utilisation de flottilles d'AUV dans ce contexte est un véritable challenge. Les bénéfices attendus sontmultiples. Premièrement, cela doit permettre de minimiser les coûts grâce à une répartition de ceux-ci sur l'ensemble de la flottille : la perte d'un AUV ou son mauvais fonctionnement ne remettront pas en cause l'intégralité de la mission. Deuxièmement, l'utilisation d'une flottilledoit de fait permettre de rédui
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Morin-Duponchelle, Guillaume. "Reconnaissance automatisée de points d’intérêts pour un robot d’inspection dans un environnement contraint et dégradé : inspection visuelle et chimique par un robot hexapode." Electronic Thesis or Diss., Brest, École nationale supérieure de techniques avancées Bretagne, 2022. http://www.theses.fr/2022ENTA0009.

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Le sujet de thèse porte sur la reconnaissance automatique de points d’intérêts (PI) pour un robot d’inspection dans un environnement contraint et dégradé. L’objectif de ces travaux de thèse est de développer une plateforme robotique capable d’effectuer des missions en autonomie en se basant sur des PI visuels et chimiques détectés, une problématique dite bimodale. La combinaison des percepts visuels et chimiques permet d’optimiser la précision de localisation etassure une redondance d’information. Le domaine d’étude concerne 3 cas d’application : le cas 1, l’inspection est réalisée dans un esp
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Le, Bras Florent. "Contributions à l'asservissement visuel de véhicules aériens autonomes." Nice, 2010. http://www.theses.fr/2010NICE4110.

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L’asservissement visuel est une technique de commande reposant sur des mesures issues d’une caméra. Cette technique est apparue à la fin des années 80 pour contrôler des robots mobiles ou des bras manipulateurs. Depuis peu, l’asservissement visuel est appliqué aux engins volants, pour lesquels ce type de contrôle a un fort potentiel opérationnel. Dans cette thèse, nous nous intéressons à la conception d’asservissements visuels pour deux types d’engins volants : les minidrones à voilures tournantes et les avions. Nous essayons autant que possible de spécifier le problème en termes de régulation
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DE, MEDEIROS Adelardo A. D. "Contrôle d'exécution pour robots mobiles autonomes: architecture, spécification et validation." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 1997. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00010029.

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Le travail présenté dans le mémoire traite des problèmes liés au contrôle d'exécution des actions des robots mobiles autonomes. Une première partie présente l'architecture de contrôle globale et la compare à d'autres approches. On décrit les niveaux hiérarchiques qui la constituent et leurs rôles dans le fonctionnement du système. Le niveau inférieur, composé d'un ensemble de modules, rassemble les fonctions de perception, de modélisation et d'action du système. La seconde partie présente le niveau exécutif. L'exécutif doit suivre l'exécution des fonctions, résoudre les conflits entre modules,
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Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de. "Contrôle d'exécution pour robots mobiles autonomes : architecture, spécification et validation." Toulouse 3, 1997. http://www.theses.fr/1997TOU30027.

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Le travail présente dans le mémoire traite des problèmes liés au contrôle d'exécution des actions des robots mobiles autonomes. Une première partie présente l'architecture de contrôle globale et la compare à d'autres approches. On décrit les niveaux hiérarchiques qui la constituent et leurs rôles dans le fonctionnement du système. Le niveau inférieur, compose d'un ensemble de modules, rassemble les fonctions de perception, de modélisation et d'action du système. La seconde partie présente le niveau exécutif. L'exécutif doit suivre l'exécution des fonctions, résoudre les conflits entre modules,
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Mourioux, Gilles. "Proposition d'une architecture multifonctions pour l'autonomie globale des robots." Orléans, 2006. http://www.theses.fr/2006ORLE2022.

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Le travail présenté dans ce mémoire propose une solution pour l’amélioration de « l’autonomie globale » d’un système robotisé. Celle-ci est l’association d’autonomies de deux natures, une liée à une architecture structurelle et l’autre liée à l’architecture de commande. Après une étude des solutions cinématiques existantes en robotique mobile à roues, il est montré comment on peut apporter un maximum d’autonomie de déplacement à un robot mobile en se focalisant sur son architecture structurelle. Le résultat obtenu est un robot omnidirectionnel. Cet aspect ne représente qu’une partie de l’améli
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Py, Frédéric. "Contrôle d'exécution dans une architecture hiérarchisée pour systèmes autonomes." Toulouse 3, 2005. http://www.theses.fr/2005TOU30199.

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Il y a un besoin grandissant d'autonomie dans des complexes tels que les robots ou les satelli-tes. Ceci met en avant un problème non trivial : d'un côté il y a des systèmes complexes - donc difficiles à valider - avec une intervention de l'humain réduite, de l'autre nous avons des domai-nes où la sûreté fonctionnellement est nécessaire. A partir de là comment être sûr qu'un sys-tème autonome avec un pouvoir décisionnel fort, n'aura pas un comportement pouvant menacer le déroulement de la mission? Nous présentons ici les travaux effectués pour intégrer un contrô-leur d'exécution dans une archi
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Fleury, Sara. "Architecture de contrôle distribuée pour robot mobile autonome : principes, conception et applications." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 1996. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00165569.

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Un robot mobile autonome doit réaliser des tâches non répétitives dans un environnement imparfaitement connu et non-coopératif, voire hostile. Dans ce contexte les missions attribuées au robot ne peuvent être définies que de façon abstraite et peu détaillée, et le robot doit être doté de moyens pour les interpréter, appréhender l'environnement, décider des actions adéquates et réagir aux événements asynchrones. Afin de concilier décision et réaction, l'architecture de contrôle proposée, c'est-à-dire la manière dont sont organisées les composantes logicielles du robot, comporte deux niveaux hié
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Sotiropoulos, Thierry. "Test aléatoire de la navigation de robots dans des mondes virtuels." Thesis, Toulouse 3, 2018. http://www.theses.fr/2018TOU30097/document.

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Un des défis majeurs pour le déploiement de systèmes autonomes dans des environnements variés, non structurés et à proximité de l'homme, est d'établir la confiance entre ces systèmes et leurs utilisateurs. En effet, les fautes internes du système, les incertitudes sur la perception, ou encore les situations non prévues, sont des menaces importantes qui pèsent sur cette confiance. Nos travaux se concentrent sur les robots autonomes qui font partis des systèmes autonomes. La validation du logiciel de navigation embarqué dans les robots est généralement centrée sur des tests sur le terrain, qui s
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Martin-Guillerez, Damien. "Mécanismes de prise de points de reprise opportunistes pour robots mobiles autonomes." Rennes 1, 2009. ftp://ftp.irisa.fr/techreports/theses/2009/martin-guillerez.pdf.

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Les systèmes informatiques connaissent des défaillances qui entraînent des pertes de données. Les systèmes robotiques collaboratifs, opérant de manière autonome, sont très sensibles à ces défaillances. L'usage de mécanismes de sauvegarde est alors utile. Les mécanismes de communication opportuniste reposent sur les technologies de communication sans-fil courte portée pour permettre des interactions entre deux calculateurs mobiles lorsque leur proximité physique le permet. Pour pallier l'absence d'une couverte réseau permanente, nous proposons un système de sauvegarde basé sur les communication
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Alami, Rachid. "Robots autonomes : du concept au robot. Architectures, représentations et algorithmes." Habilitation à diriger des recherches, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 1996. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00165562.

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Le travail présenté procède de l'ambition de doter le robot d'un haut niveau de flexibilité et d'adaptation à la tâche en présence d'imprécisions et d'incertitudes liées à celle-ci et à son état interne. Ceci se traduit par le développement de concepts et d'outils visant à permettre au robot de planifier sa tâche et d'en contrôler l'exécution. Une première partie porte sur l'élaboration d'architectures permettant d'intégrer les composantes décisionnelle et fonctionnelle et de mettre en \oe uvre des processus bouclés sur la tâche et sur l'environnement à différents niveaux d'abstraction. Elle p
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Vega, Emanuel Pablo. "Conception orientée-tâche et optimisation de systèmes de propulsion reconfigurables pour robots sous-marins autonomes." Thesis, Brest, 2016. http://www.theses.fr/2016BRES0067/document.

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Dans ce travail, l’optimisation de la propulsion et de la commande des AUV (Autonomous Underwater Vehicles en anglais) est développée. Le modèle hydrodynamique de l’AUV est examiné. Egalement, son système de propulsion est étudié et des modèles pour des solutions de propulsion différentes (fixe et vectorielle) sont développés dans le cadre de la mobilité autonome.Le modèle et l’identification de la technologie de propulsion dite fixe sont basés sur un propulseur disponible commercialement. Le système de propulsion vectoriel est basé sur un prototype de propulseur magneto-couplé reconfigurable
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Marey, Mohammed Abdel-Rahman. "Contributions to control modeling in visual servoing, task redundancy and joint limits avoidance." Rennes 1, 2010. http://www.theses.fr/2010REN1S134.

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Visual servoing has become a popular paradigm in robot control by exploiting the information provided by a vision sensor in a feedback control loop. The research described in this dissertation aims mainly to solve problems in visual servoing control and to improve the ability to consider more effectively additional tasks. This thesis presents the state of art in visual servoing, redundancy, and joint limits avoidance and the following contributions: A new first order control scheme obtained by introducing a behavior parameter in a hybrid control matrix is first proposed. It allows a better beh
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Mansard, Nicolas. "Enchaînement de tâches robotiques." Rennes 1, 2006. http://www.theses.fr/2006REN1S097.

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Le point de départ de nos travaux est l'asservissement référencé capteur qui permet une très bonne convergence locale, mais converge difficilement lorsque la tâche est complexe par rapport aux degrés de liberté disponibles et aux contraintes à respecter. Notre objectif est de construire une méthode générale pour réaliser un enchaînement de tâches robotiques permettant d'élargir le domaine d'application de la commande référencée capteur. Ces travaux s'articulent autour de deux axes principaux. Dans la première partie, nous construisons une structure de contrôle nommée pile de tâches permettant
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Ruffo, de Bonneval de la Fare des Comtes de Sinopoli de Calabre Marie-des-Neiges. "Problèmes éthiques posés par le remplacement de l'humain par des robots : le cas des systèmes d'armes autonomes." Thesis, Paris 4, 2016. http://www.theses.fr/2016PA040006.

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Ce travail s’interroge sur l’impact éthique du remplacement des humains par des robots, particulièrement dans le cadre militaire avec les systèmes d’armes létales autonomes (SALA). Il fait le point sur les robots militaires et les logiciels existants qui contribuent à leur autonomie jusqu’en 2014. L’augmentation progressive de l’autonomie des robots signe le remplacement possible de l’humain, l’agir moral des machines à la place de l’homme est dès lors une problématique. Le robot peut-il être un agent moral ? Peut-on créer un agent moral artificiel ? Quelles sont les contraintes techniques, al
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Legault, Jérémie. "La régulation internationale des SALA : est-elle nécessaire et voulue par les États en mesure de les développer?" Master's thesis, Université Laval, 2020. http://hdl.handle.net/20.500.11794/67240.

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La recherche entourant le développement des systèmes d'armes létaux autonomes (SALA) bat son plein depuis quelques années et l'autonomie dans la robotique militaire devient un attrait de plus en plus convoité par les États. Cependant, la conception et l'usage des SALA dans les théâtres des hostilités modernes soulèvent des enjeux liés au droit international humanitaire (DIH). Ces robots soldats autonomes seront-ils en mesure d'appliquer les principes de la conduite des hostilités de façon fiable? Les SALA pourront-ils commettre moins d'erreurs de ciblage que des soldats humains? Dans un premie
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Kökösy, Annemarie. "Système de commande automatique et poursuite pratique : application aux robots industriels." Université de Besançon, 1999. http://www.theses.fr/1999BESA2002.

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La première partie de la thèse développe la théorie de la poursuite pratique de système dynamique continus, non linéaires, en l’occurrence de systèmes mécaniques. La synthèse d’une commande garantissant cette qualité de poursuite est particulièrement avantageuse pour les systèmes industriels. Une des différences majeures entre la poursuite au sens de Lyapounnov et la poursuite pratique porte sur l’intervalle de temps sur lesquelles les différentes propriétés de poursuite sont définies. Pour la poursuite au sens de Lyapounnov, le temps final est infini, tandis que pour la poursuite pratique, le
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Clodic, Aurélie. "Supervision pour un robot interactif : action et interaction pour un robot autonome en environnement humain." Toulouse 3, 2007. http://www.theses.fr/2007TOU30248.

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Nos travaux portent sur la supervision d'un robot autonome en environnement humain et plus particulièrement sur la prise en compte de l'interaction homme-robot au niveau décisionnel. Dans ce cadre, l'homme et le robot constituent un système dans lequel ils partagent un espace commun et échangent des informations à travers différentes modalités. L'interaction peut intervenir soit sur une requête explicite de l'homme, soit parce que le robot l'a estimée utile et en a pris l'initiative. Dans les deux cas le robot doit agir afin de satisfaire un but en prenant en compte de manière explicite la pré
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Mouad, Mehdi. "Architecture de COntrôle/COmmande dédiée aux systèmes Distribués Autonomes (ACO²DA) : application à une plate-forme multi-véhicules." Thesis, Clermont-Ferrand 2, 2014. http://www.theses.fr/2014CLF22437/document.

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La complexité associée à la coordination d’un groupe de robots mobiles est traitée dans cette thèse en investiguant plus avant les potentialités des architectures de commande multi-contrôleurs dont le but est de briser la complexité des tâches à exécuter. En effet, les robots mobiles peuvent évoluer dans des environnements très complexes et nécessitent de surcroît une coopération précise et sécurisée pouvant rapidement devenir inextricable. Ainsi, pour maîtriser cette complexité, le contrôleur dédié à la réalisation d’une tâche est décomposé en un ensemble de comportements/contrôleurs élémenta
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Daoud, Slim. "Conception optimisée de lignes d'emballage et de conditionnement (maîtrise et fiabilité des méthodes)." Troyes, 2012. http://www.theses.fr/2012TROY0034.

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Cette thèse porte sur un problème d’optimisation des lignes d’assemblage robotisées de prise et dépose. Il s’agit d’affecter des composants à saisir et des points de dépose à chaque robot de la ligne et ceci en temps réel. De ce fait, nous nous sommes intéressés à améliorer les performances de ces lignes et d’assurer l’équilibrage de leurs charges en respectant les contraintes technologiques. Face à une forte contrainte qui consiste à proposer en temps réel la meilleure décision dans un intervalle de temps qui est de moins d’une seconde, les principales contributions de cette thèse se résument
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Frezza-Buet, Hervé. "Un modèle de cortex pour le comportement motivé d'un agent neuromimétique autonome." Nancy 1, 1999. http://www.theses.fr/1999NAN10246.

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Nous proposons une approche du problème de contrôle d'un agent autonome fondée sur une architecture connexionniste et inspirée de données biologiques concernant le cortex cérébral. L'ensemble du comportement du robot est géré par un réseau, dont les unités sont des automates complexes, modélisant les maxicolonnes corticales et effectuant des traitements plus élaborés que le neurone formel classique. Nous insistons sur la nécessité de modéliser le rôle de notions comme la motivation et la récompense dans l'élaboration du comportement du robot. Cette prise en compte suppose la capacité de constr
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Tessier, Cédric. "Système de localisation basé sur une stratégie de perception cognitive appliqué à la navigation autonome d'un robot mobile." Clermont-Ferrand 2, 2007. http://www.theses.fr/2007CLF21784.

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Cette thèse concerne le guidage automatique de véhicule agricole en milieu ouvert. Les systèmes de navigation autonome présentés dans la littérature sont issus de la mise en commun d'un algorithme et d'un algorithme de commande. Malheureusement, la juxtaposition de ces deux modules ne permet pas de garantir la stabilité ni la justesse du guidage. Aussi, ce mémoire présente la réalisation d'un système de localisation dédié à la navigation autonome de robots. Les algorithmes développés reposent sur une approche radicalement différente des méthodes de localisation classiques. Le système intègre u
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Fantoni-Coichot, Isabelle. "Commande non linéaire des systèmes mécaniques sous-motorisés." Compiègne, 2000. http://www.theses.fr/2000COMP1301.

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Mes travaux présentent l'application d'algorithmes théoriques modernes non linéaires pour commander quelques classes importantes de systèmes mécaniques sous-actionnés, qui sont les systèmes ayant plus de degrés de liberté que d'actionneurs. L'obtention des modèles et le développement des différentes lois de commande sont décrits pour les systèmes suivants : le pendule inversé, le système du transport d'une grue, le système du pendubot, le pendule rotationnel de Furuta, le pendule actionné par une roue inertielle, le système constitué de plusieurs bras reliés par des ressorts sur un plan horizo
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Girault, François. "L'environnement comme espace de cognition dans les systèmes multi-agents." Caen, 2002. http://www.theses.fr/2002CAEN2070.

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Le but de ce mémoire est de présenter un modèle d'agent hybride pour la conception d'agents situés dans un environnement fortement dynamique et bruité améliorant les approches hybrides classiques qui amènent à des difficultés de conception et d'implantation. Contrairement aux approches verticales classiques dans lesquelles l'agent est décomposé en couches superposées fonctionnant séquentiellement, un agent APA (Anticipation par Perception Augmentée) est conçu comme un système multi-agents dont l'environnement est la représentation du monde que l'agent se fait. Un agent APA est composé d'agents
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Duchaine, Vincent. "Commande des robots destinés à interagir physiquement avec l'humain." Thesis, Université Laval, 2010. http://www.theses.ulaval.ca/2010/27224/27224.pdf.

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El, Rafei Maher. "Commande d'un robot Anguille." Phd thesis, Grenoble INPG, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00351003.

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Ce travail est réalisé dans le cadre de deux projets nationaux français "Robot Anguille" (ROBEA 2003-2006) et "RAAMO" (ANR 2007-2010). L'objectif de ces projets est la conception, la réalisation et la commande d'un robot anguille télé-opéré puis autonome capable de nager en 3 dimensions. La thèse porte sur la partie conception des lois de commande assurant la nage 3D du robot. Des schémas de commande sont proposés avec et sans utilisation de nageoires pectorales. Ces lois, contrôlant la nage du robot, ont été validées sur un modèle 3D complet développé dans le cadre du projet. Un environnement
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Shawky, Mohamed. "Architectures parallèles, vision et véhicules autonomes : étude et mise en oeuvre." Compiègne, 1992. http://www.theses.fr/1992COMP0532.

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Les travaux de recherche consistent à étudier les différentes architectures parallèles, les mécanismes de synchronisation en temps réel, les opérateurs d'images câblés, en vue de la réalisation d'un système intégrant la vision trinoculaire et la fusion multicapteurs pour la commande d'un véhicule autonome.
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Soyez, Jean-Baptiste. "Conception et modélisation de systèmes de systèmes : une approche multi-agents multi-niveaux." Thesis, Lille 1, 2013. http://www.theses.fr/2013LIL10184/document.

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La problématique générale de cette thèse, qui s'inscrit dans le contexte du projet européen InTraDE (Intelligent Transportation for Dynamic Environment), concerne la modélisation de systèmes de systèmes (SdS). Un SdS est un système composé d'une hiérarchie de systèmes autonomes présents à différents niveaux de représentation. Cette thèse répond au besoin d'outils de modélisation généralistes respectant les caractéristiques fondamentales des SdS, en proposant un formalisme multi-agents mullti-niveaux et les algorithmes qui assurent le respect de ces caractéristiques. L'utilisation d'un modèle m
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Courbon, Jonathan. "Navigation de Robots Mobiles par Mémoire Sensorielle." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00664837.

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Ce travail de thèse présente un système complet de navigation pour un robot mobile fondé sur une représentation de l'environnement par une mémoire sensorielle. L'objectif de ces travaux est de faire se déplacer un robot d'un lieu à un autre le long de chemins parcourus lors d'une phase d'apprentissage. La structuration de la mémoire sensorielle, constituée de données clés acquises lors de cette phase initiale, est tout d'abord décrite. Nous proposons ensuite des lois de commande permettant le suivi d'une route sensorielle, c'est-à-dire une séquence d'images clés à atteindre successivement et p
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Gomez, Adrien. "Concevoir et animer pour l'acceptation de robots zoomorphiques." Thesis, Toulouse 2, 2018. http://dante.univ-tlse2.fr/id/eprint/9295.

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Le robot est une figure que l’on trouve régulièrement dans la fiction, sur différents médiums. Très souvent il est associé au mythe de Frankenstein, la créature qui se rebelle contre son créateur et menace l’humanité. Cette peur s’est peu à peu ancrée dans l’inconscient collectif, même si elle parait irraisonnée quand nous observons les véritables robots et leurs applications. Car ces machines se sont bien développées en dehors de la fiction. Pas forcément sous la même forme ou dans les mêmes buts. Mais l’apparition de ces êtres artificiels génères aussi des craintes. C’est pourquoi une branch
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Deremetz, Mathieu. "Contribution à la modélisation et à la commande de robots mobiles autonomes et adaptables en milieux naturels." Thesis, Université Clermont Auvergne‎ (2017-2020), 2018. http://www.theses.fr/2018CLFAC079/document.

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Les problématiques de recherche abordées dans cette thèse concernent la conceptualisation, la modélisation et la commande générique des robots mobiles lors de leur évolution en milieux extérieurs et en présence de glissement pour des applications de suivi de précision. Ainsi, ce mémoire synthétise dans un premier temps les développements et résultats obtenus lors du suivi de trajectoire (localisation absolue), puis synthétise ensuite ceux obtenus lors de suivi de structure et de cible (localisation relative). Une dernière partie introduit un concept de plateforme robotique reconfigurable et sa
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Khelfi, Mohamed Fayçal. "Observateurs non linéaires : application à la commande des robots manipulateurs." Nancy 1, 1995. http://www.theses.fr/1995NAN10364.

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Ce mémoire est consacré à la synthèse des observateurs non linéaires pour la reconstruction des vitesses articulaires des robots manipulateurs et leur introduction dans des boucles de commande. Dans une première partie, nous exposons quelques éléments sur la théorie de l'observation des systèmes non linéaires. Nous donnons des résultats sur la stabilisation exponentielle et asymptotique globale. La deuxième partie du mémoire est consacrée à des rappels sur le calcul des modèles dynamiques des robots manipulateurs en utilisant le formalisme de LaGrange. Les propriétés structurelles du modèle dy
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Ho, Dinh Khanh. "Gestion des ressources et de l’énergie orientée qualité de service pour les systèmes robotiques mobiles autonomes." Thesis, Université Côte d'Azur, 2020. http://www.theses.fr/2020COAZ4000.

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Les systèmes robotiques mobiles autonomes deviennent de plus en plus complexes avec l’intégration de composants de capteurs et d’actionneurs et de fonctionnalités avancées pour effectuer les missions réelles. Pour ces systèmes techniques, les exigences sont divisées en deux catégories : les exigences fonctionnelles et les exigences non-fonctionnelles. Alors que les exigences fonctionnelles représentent ce que le robot doit faire pour accomplir la mission, les exigences non-fonctionnelles représentent la façon dont le robot exécute la mission. Ainsi, la qualité de service et l’efficacité énergé
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Abadi, Amine. "Contribution à la génération de trajectoires optimales pour les systèmes differentiellement plats application au cas d’un Quadri-rotor." Thesis, Orléans, 2020. http://www.theses.fr/2020ORLE3070.

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Dans cette thèse nous nous sommes intéressés à la navigation autonome des systèmes robotiques et particulièrement pour les systèmes UAV, cas d’un quadri-rotor. Nous nous sommes focalisés sur les problèmes liés à la génération des trajectoires optimales et la conception des commandes robustes assurant la poursuite.Dans une première partie de la thèse, une nouvelle méthode de génération de trajectoires a été proposée. Cette méthode est basée sur la technique de collocation directe, la platitude différentielle et les courbes de Bézier. La platitude différentielle a été utilisée pour réduire le no
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Abouzahir, Mohamed. "Algorithmes SLAM : Vers une implémentation embarquée." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017SACLS058/document.

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La navigation autonome est un axe de recherche principal dans le domaine de la robotique mobile. Dans ce contexte, le robot doit disposer des algorithmes qui lui permettent d’évoluer de manière autonome dans des environnements complexes et inconnus. Les algorithmes de SLAM permettent à un robot de cartographier son environnement tout en se localisant dans l’espace. Les algorithmes SLAM sont de plus en plus performants, mais aucune implémentation matérielle ou architecturale complète n’a eu. Une telle implantation d’architecture doit prendre en considération la consommation d’énergie, l’embarqu
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Bournat, Marjorie. "Graceful Degradation and Speculation for Robots in Highly Dynamic Environments." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2019. http://www.theses.fr/2019SORUS035.

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Les systèmes distribués sont des systèmes composés de plusieurs processus communiquants et coopérants ensemble pour résoudre des tâches communes. C’est un modèle générique pour de nombreux systèmes réels comme les réseaux sans fil ou mobiles, les systèmes multiprocesseurs à mémoire partagée, etc. D’un point de vue algorithmique, il est reconnu que de fortes hypothèses (comme l’asynchronisme ou la mobilité) sur de tels systèmes mènent souvent à des résultats d’impossibilité ou à de fortes bornes inférieures sur les complexités. Dans cette thèse, nous étudions des algorithmes qui s’auto-adaptent
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St-Onge, David. "Modélisation et commande d'un robot volant robuste." Thesis, Université Laval, 2011. http://www.theses.ulaval.ca/2011/28664/28664.pdf.

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Mostefaoui, Imene Meriem. "Analyse mathématique d’un système dynamique/réaction-diffusion modélisant la distribution des bactéries résistantes aux antibiotiques dans les rivières." Thesis, La Rochelle, 2014. http://www.theses.fr/2014LAROS020/document.

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L'objectif de cette thèse est l'étude qualitative de certains modèles de la dynamique et la distribution des bactéries dans une rivière. Il s'agit de la stabilité des états stationnaires et l'existence des solutions périodiques. Nous considérons, dans la première partie de la thèse, un système d'équations différentielles ordinaires qui modélise les interactions et la dynamique de quatre espèces de bactéries dans une rivière. Nous avons étudié le comportement asymptotique des états stationnaires. L'étude de la stabilité des états stationnaires est essentiellement faite par la construction d'une
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Isfoula, Fayrouz. "Une approche du suivi de consensus pour les systèmes multi-agents." Thesis, Poitiers, 2019. http://www.theses.fr/2019POIT2303.

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Un système multi-agents est composé d’un ensemble d’agents interagissant entre eux et avec leur environnement, un agent étant vu comme un système dynamique autonome. La force des SMA repose sur la capacité des agents à coopérer entre eux pour atteindre un objectif qu’un agent seul ne pourrait atteindre. Chaque agent partage ses informations avec ses voisins, ce qui permet à l’ensemble des agents de s’accorder sur un objectif commun sans qu’il y ait pour autant une centralisation de l’information et de l’objectif. En ce sens, un système multi-agents peut être vu comme un réseau dans lequel l’in
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Royer, Eric. "Cartographie 3D et localisation par vision monoculaire pour la navignation autonome d'un robot mobile." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00698908.

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Ce mémoire de thèse présente la réalisation d'un système de localisation pour un robot mobile fondé sur la vision monoculaire. L'objectif de ces travaux est de pouvoir faire naviguer un véhicule robotique sur parcours donné en milieu urbain. Le robot est d'abord conduit manuellement. Pendant cette phase d'apprentissage, la caméra embarquée enregistre une séquence vidéo. Après un traitement approprié hors ligne, une image prise avec le même matériel permet de localiser le robot en temps réel. Cette localisation peut être utilisée pour commander le robot et faire en sorte qu'il suive de façon au
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Maghenem, Mohamed Adlene. "Stability and Stabilization of Networked Systems." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017SACLS186/document.

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Dans cette thèse, des méthodes dites de Lyapunov sont proposées afin de résoudre des problèmes liés à la coordination distribuée des systèmes multiagent, plus précisément, un groupe de systèmes (agents) non-linéaires formés de robots mobiles non-holonomes est considéré. Pour ce groupe de systèmes, des lois de commande distribuée sont proposées dans le but de résoudre des problèmes de type leader-suiveur en formation et aussi des problèmes de type formation sans-leader par une approche de consensus, sous différentes hypothèses sur le graphe de communication et surtout sur les vitesses du leader
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Spaenlehauer, Ariane. "Decentralized monocular-inertial multi-UAV SLAM system." Thesis, Compiègne, 2019. http://www.theses.fr/2019COMP2494.

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Dans cette thèse, nous proposons un algorithme pour la localisation d’une flotte de UAVs autonomes dans le cadre de l’architecture des Systèmes-de-Systèmes. En particulier, notre objectif est que les UAVs autonomes puissent se localiser et générer une carte d’un environnement inconnu en utilisant le moins possible de capteurs embarqués sur chaque UAV : une caméra monoculaire dirigée vers l’avant et une centrale inertielle. Cette problématique est cruciale pour des applications telles que l’exploration de zones inconnues ou de missions de sauvetage et de reconnaissance. Les choix de conception
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Abci, Boussad. "Approche informationnelle pour la navigation autonome tolérante aux défauts : application aux systèmes robotiques mobiles." Thesis, Lille 1, 2019. http://www.theses.fr/2019LIL1I073.

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La navigation autonome des systèmes robotiques mobiles a suscité un grand intérêt dans la communauté scientifique ces dernières années. Cela est principalement dû à la diversité de ses secteurs d’applications et les différents challenges qu'elle représente. En raison de l'absence d'une intervention humaine, la navigation autonome doit être sûre, fiable et précise. Néanmoins, elle peut être sujet à différentes dégradations qui peuvent compromettre son objectif. En effet, les perturbations externes, tout comme les défauts capteurs et actionneurs, affectent les différents aspects de la navigation
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Bernardes, Vitor Giovani. "Urban environment perception and navigation using robotic vision : conception and implementation applied to automous vehicle." Thesis, Compiègne, 2014. http://www.theses.fr/2014COMP2155/document.

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Le développement de véhicules autonomes capables de se déplacer sur les routes urbaines peuvent fournir des avantages importants en matière de réduction des accidents, en augmentant le confort et aussi, permettant des réductions de coûts. Les véhicules Intelligents par exemple fondent souvent leurs décisions sur les observations obtenues à partir de différents capteurs tels que les LIDAR, les GPS et les Caméras. En fait, les capteurs de la caméra ont reçu grande attention en raison du fait de qu’ils ne sont pas cher, facile à utiliser et fournissent des données avec de riches informations. Les
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Guo, Yan. "Perception multimodale pour un robot mobile en milieu marin." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00637552.

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Dans le domaine de la robotique, les véhicules autonomes de surface en milieu marin jouent un rôle important. Ils permettent de réaliser des opérations dangereuses, comme la surveillance d'environnements marins ou encore des relevés hydrographiques. Avant d'envisager le déplacement d'un véhicule autonome de surface, il est nécessaire d'assurer sa perception de l'environnement. Elle consiste à observer, localiser et éviter les obstacles. A cause des contraintes technologiques, la complexité de l'environnement naturel, et de la diversité des situations rencontrées, il est difficile d'effectuer u
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Yazbeck, Jano. "Accrochage immatériel sûr et précis de véhicules automatiques." Thesis, Université de Lorraine, 2014. http://www.theses.fr/2014LORR0070/document.

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Dans cette thèse, nous nous intéressons au problème du suivi en convoi, désigné en anglais par le terme platooning, où un train de robots essaie de suivre un chemin décrit par le leader. Ce chemin, n'étant pas prédéfini mais généré au cours du suivi, est inconnu de tous les robots suiveurs. Dans ce travail, nous choisissons une approche décentralisée locale où chaque robot du convoi observe son voisinage et calcule son contrôle de façon à avoir un suivi stable (absence d'oscillations) et précis (erreur latérale aussi faible que possible). Cette thèse étudie plus précisément le comportement lat
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Hireche, Chabha. "Etude et implémentation sur SoC-FPGA d'une méthode probabiliste pour le contrôle de mission de véhicule autonome Embedded context aware diagnosis for a UAV SoC platform, in Microprocessors and Microsystems 51, June 2017 Context/Resource-Aware Mission Planning Based on BNs and Concurrent MDPs for Autonomous UAVs, in MDPI-Sensors Journal, December 2018." Thesis, Brest, 2019. http://www.theses.fr/2019BRES0067.

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Les systèmes autonomes embarquent différents types de capteurs, d’applications et de calculateurs puissants. Ils sont donc utilisés dans différents domaines d’application et réalisent diverses missions simples ou complexes. Ces missions se déroulent souvent dans des environnements non déterministes avec la présence d’évènements aléatoires pouvant perturber le déroulement de la mission. Il est donc nécessaire d’évaluer régulièrement l’état de santé du système et de ses composants matériels et logiciels dans le but de détecter les défaillances à l’aide de réseaux Bayésiens. Par la suite, une déc
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Khannoussi, Arwa. "Intégration des préférences d'un opérateur dans les décisions d'un drone autonome et élicitation incrémentale de ces préférences." Thesis, Brest, 2019. http://www.theses.fr/2019BRES0080.

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Un drone totalement autonome est un aéronef sans pilote humain à bord. Il est donc capable d'accomplir une mission sans l'intervention d'un opérateur humain et de prendre des décisions de façon totalement autonome. Cela sous-entend que l'opérateur au sol doit avoir une confiance élevée dans les décisions prises par le drone. L'objectif principal de cette thèse est donc de proposer un moteur de décisions à embarquer dans le drone autonome qui garantit un niveau de confiance élevé de l'opérateur dans la capacité du drone à prendre les "bonnes" décisions. Pour cela nous proposons un moteur de déc
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Fernández, Pérez Iñaki. "Distributed Embodied Evolutionary Adaptation of Behaviors in Swarms of Robotic Agents." Thesis, Université de Lorraine, 2017. http://www.theses.fr/2017LORR0300/document.

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Les essaims de robots sont des systèmes composés d’un grand nombre de robots relativement simples. Du fait du grand nombre d’unités, ces systèmes ont de bonnes propriétés de robustesse et de passage à l’échelle. Néanmoins, il reste en général difficile de concevoir manuellement des contrôleurs pour les essaims de robots, à cause de la grande complexité des interactions inter-robot. Par conséquent, les approches automatisées pour l’apprentissage de comportements d’essaims de robots constituent une alternative attrayante. Dans cette thèse, nous étudions l’adaptation de comportements d’essaim de
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Cambier, Nicolas. "Bio-inspired collective exploration and cultural organisation." Thesis, Compiègne, 2019. http://www.theses.fr/2019COMP2511.

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Les systèmes autonomes sont récemment devenus une solution efficace pour des applications telles que l'exploration et la surveillance d'environnements. Dans ces situations, l'utilisation de plusieurs robots pourrait améliorer l'efficacité des solutions proposées, bien que cela nécessite des stratégies d'organisation qui soient à la fois robuste, flexible et adaptables à la taille de la flotte de robots. En robotique en essaim, ces qualités sont assurées par la décentralisation, la redondance (plusieurs/tous les robots effectuent la même tâche), des interactions locales et des règles simples. L
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