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Rozprawy doktorskie na temat „Contrôleur robotique”

Autor: Grafiati
Data publikacji: 26 października 2024
Data aktualizacji: 31 lipca 2025

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Bonnet, Vincent. "Modélisation des coordinations posturales chez l'humain." Montpellier 2, 2009. http://www.theses.fr/2009MON20251.

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Streszczenie:
L'objectif de ce travail est l'analyse systémique des coordinations posturales chez l'humain pour obtenir des modèles de connaissances pouvant traduire certaines caractéristiques physiologiques de nature biomécanique et neurobiologique. Les travaux de recherches concernant les coordinations posturales ont débuté dans les communautés de la biomécanique et des neurosciences il y a de nombreuses années et ont mis en évidence des patrons d'organisation posturaux complexes et non-linéaires chez l'homme. Dans ce travail, nous avons à partir d'une analyse biomécanique, montré que l'humain réalisait d
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Crossman, Tristan. "Téléopération d'un robot collaboratif par outil haptique." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2016. http://hdl.handle.net/11143/9571.

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Ce projet de recherche, intitulé Téléopération d'un robot collaboratif par outil haptique traite un des problèmes contemporains de la robotique, à savoir la coopération entre l'humain et la machine. La robotique est en pleine expansion depuis maintenant deux décennies: les robots investissent de plus en plus l'industrie, les services ou encore l'assistance à la personne et se diversifient considérablement. Ces nouvelles tendances font sortir les robots des cages dans lesquelles ils étaient placés et ouvrent grand la porte vers de nouvelles applications. Parmi elles, la coopération et les int
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Dillen, Arnau. "Interface neuronale directe pour applications réelles." Electronic Thesis or Diss., CY Cergy Paris Université, 2024. http://www.theses.fr/2024CYUN1295.

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Streszczenie:
Depuis la création de l'ordinateur, la conception d'interfaces utilisateur intuitives est cruciale pour la facilité d'utilisation, influencée par l'environnement de déploiement et les utilisateurs cibles. Les interfaces cerveau-ordinateur (BCI) permettent de contrôler des appareils par des signaux neuronaux, promettant une meilleure interaction pour les personnes paralysées. Ce projet propose un logiciel de démonstration pour contrôler un bras robotisé à l'aide d'une BCI. Le système décode les intentions de l'utilisateur à partir des signaux EEG pour exécuter des commandes.Les objectifs scient
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Lezama, Morales Ruth. "Modélisation et programmation d’un robot anthropomorphe à 7 degrés de liberté actionné par muscles artificiels pneumatiques." Toulouse, INSA, 2008. http://eprint.insa-toulouse.fr/archive/00000218/.

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Un robot de service est un système robotique complexe qui accomplit des tâches de service, interagit avec son environnement et garantit une interaction sûre et fiable avec les êtres humains. Dans ce contexte, les travaux de cette thèse portent sur un bras de robot qui conserve des propriétés inhérentes au bras humain comme sa légèreté, sa flexibilité, sa souplesse articulaire, mais surtout sa capacité naturelle de contact. D'un point de vue général, l'objectif de cette thèse est la mise en service d'un bras de robot anthropomorphe à 7 degrés de liberté, actionné par des muscles artificiels pne
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Forget, Florent. "Modélisation et contrôle d'actionneurs pour la robotique humanoïde." Thesis, Toulouse 3, 2018. http://www.theses.fr/2018TOU30342.

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La robotique humanoïde pose des problèmes d'actionnement et de contrôle complexes tant ce domaine a des besoins spécifiques. Cela implique la conception de constructions mécatroniques avancées. Dans le cadre de cette thèse, nous nous sommes intéressé aux actionneurs de ces robots et avons porté une attention particulière aux systèmes présentant de bonnes capacités de compliance. Par compliance, on entend la faculté du système à s'adapter à son environnement en adoptant un comportement souple. Cette caractéristique est particulièrement recherchée pour les interactions homme-robot et pour rendre
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Godzik, Nicolas. "Approches évolutionnaires pour la robotique modulaire et anticipatoire." Paris 11, 2005. http://www.theses.fr/2005PA112200.

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Cette thèse propose une approche évolutionnaire de la robotique autonome à mi-chemin entre l'architecture de subsomption de Brooks, basée sur une conception réaliste et modulaire d'un contrôleur de robot, et les approches purement boîte moire de la robotique évolutionnaire. Toutes ces approches passent en effet difficilement à l'échelle lorsque avec la complexité du problème. L'approche des ``contrôleurs symboliques'' utilise comme sorties du contrôleur des comportements déterministes de haut niveau, comme ``aller tout droit'', ``tourner à gauche''. L'étape suivante est l'approche par "supervi
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Tran, Minh Tuan. "Approche neuro-robotique pour le contrôle des systèmes anthropomorphiques." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00446797.

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Cette thèse présente une approche neuro-robotique du contrôle du mouvement d'atteinte pour des systèmes anthropomorphes tels que les robots humanoïdes. L'objectif de cette étude est double. D'une part, elle présente un état de l'art des modèles de commande existant en neurosciences du mouvement et décrit un ensemble de principes de contrôle moteur pouvant être utilisés pour la commande des robots humanoïdes. D'autre part, elle propose une utilisation de formalismes issus de la robotique pour la modélisation des processus de transformations sensori-moteurs nécessaires à l'exécution d'un mouveme
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Constantin, Joseph. "Contrôle-Commande d'un bras robotique planaire par approches neuromimétiques." Amiens, 2001. http://www.theses.fr/2001AMIE0001.

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Dubois, Michel. "MASL, langage de contrôle multi-agents robotiques." Phd thesis, Université de Bretagne Sud, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00502455.

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Streszczenie:
MASL PROPOSE UNE APPROCHE UNIFIEE ET MACROSCOPIQUE A L'EXPRESSION DE CALCULS HETEROGENES ET DISTRIBUES SUR DES AGENTS CONÇUS EN SUIVANT LE MODELE DELIBERATIF, REACTIF OU HYBRIDE. C'EST UN LANGAGE DE HAUT NIVEAU INDEPENDANT DE L'EXECUTIF OU CHAQUE AGENT, VU COMME UNE ENTITE CONCURRENTE, DETERMINE LOCALEMENT SA PARTICIPATION A DES BLOCS D'EXECUTION COLLECTIFS (E-BLOCS). CHAQUE E-BLOC EST UN PROGRAMME COLLECTIF ANONYME POUVANT S'EXECUTER SUR UN RESEAU D'AGENTS SELON DES CRITERES LOCAUX. LE MODE D'ORCHESTRATION (SCALAIRE, SYNCHRONE, ASYNCHRONE) EST DETERMINE STATIQUEMENT PAR UN ATTRIBUT DU BLOC, L
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Benon, Laurent. "Étude expérimentale du contrôle en force/position pour un manipulateur robotique." Thesis, National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, 2000. http://www.collectionscanada.ca/obj/s4/f2/dsk1/tape4/PQDD_0015/MQ57393.pdf.

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Lavoie, Marc-André. "Développement et contrôle d'un bras robotique basé sur l'actionneur différentiel élastique." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2009. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1494.

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Les forces et faiblesses des robots différant grandement de celles des humains, les robots chirurgicaux ont plusieurs avantages qui expliquent leur utilisation croissante en salle d'opération. Cependant, la robotique chirurgicale demeure un domaine qui comporte de nombreux défis. Plutôt que de travailler directement au niveau de l'application sur un robot spécifique, il a été décidé de concentrer les efforts sur une des composantes mécaniques qui impose des limitations aux interactions humain-robot : l'actionneur. Dans cette optique, un prototype de bras interactif a été réalisé en utilisant l
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Zoppis, Bruno. "Outils pour l'intégration et le contrôle en vision et robotique mobile." Grenoble INPG, 1997. http://www.theses.fr/1997INPG0075.

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Streszczenie:
Dans cette thèse, nous nous intéressons aux problèmes de l'intégration et du contrôle en vision par ordinateur et en robotique mobile. L'intégration est étudiée de trois points de vue : utilisation combinée de programmes issus de différentes sources, participation de différents domaines au fonctionnement d'une même application et interaction entre différents niveaux cognitifs. Après avoir montré les lacunes de environnements classiques de traitement d'images pour répondre aux problèmes de l'intégration, nous proposons une approche fondée sur une plate-forme multi-langages générique. Construite
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Lasbouygues, Adrien. "Exploration robotique de l’environnement aquatique : les modèles au coeur du contrôle." Thesis, Montpellier, 2015. http://www.theses.fr/2015MONTS078/document.

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Streszczenie:
Les robots sous-marins peuvent aujourd'hui évoluer dans des environnements complexes difficilement accessibles à l'Homme pour des raisons de coût ou de sécurité. Ils peuvent donc intervenir dans une grande variété de missions en environnement aquatique. Or, la complexité de ces milieux impose de doter le vecteur robotique d'une autonomie opérationnelle suffisante afin qu'il puisse mener sa mission à bien tout en préservant son intégrité. Cela nécessite de développer des lois de commande répondant aux spécificités de l'application. Ces lois de commande se basent sur des connaissances provenant
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Rosendo, Juan luis. "Techniques robustes pour le contrôle automatique des systèmes robotiques." Thesis, Brest, École nationale supérieure de techniques avancées Bretagne, 2019. http://www.theses.fr/2019ENTA0004.

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Ce travail vise à atténuer les effets des contraintes sur les systèmes robotiques mobiles. À cette fin, des structures de commande auxiliaire et des techniques de réglage robuste sont proposées. Les structures sont proposées dans le cadre du suivi de chemin pour atténuer les effets des contraintes sur les entrées et les sorties des systèmes. Ensuite, étant donnée leur utilisation répandue en robotique, les contrôleurs de type PID sont considérés comme une contrainte structurelle. Une méthode de réglage robuste, tenant compte de cette contrainte, est proposée permettant d’atteindre de bons nivea
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Xu, Song. "Impact du délai de transmission des informations en téléchirurgie & formation en chirurgie robotique : travaux réalisés sur les simulateurs robotiques en réalité virtuelle." Thesis, Université de Lorraine, 2015. http://www.theses.fr/2015LORR0098/document.

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Streszczenie:
L’objectif de notre travail était, d’une part, de déterminer l’impact du délai de transmission des informations en téléchirurgie robotique, et d’autre part, de valider le rôle du simulateur robotique dans la formation en chirurgie robotique. Deux études ont été réalisées pour la partie concernant le délai. Il a été prouvé que la performance chirurgicale se détériore exponentiellement lorsque le délai augmente. Il est préférable d’envisager un geste de téléchirurgie associé à un délai inférieur à 200 ms, et des délais plus de 800 ms ne sont pas adaptés à la téléchirurgie. D’autre part, les chir
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Guernut, Rémi. "Etude du lien perception-action en robotique mobile." Compiègne, 1996. http://www.theses.fr/1996COMP919S.

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Ce travail s'inscrit dans le projet romosapiens de robotique mobile du laboratoire heudiasyc de l'universite de technologie de compiegne. Cette these s'interesse plus particulierement au controle d'execution de missions peu repetitives ou teleoperees dont la specification doit etre faite dans un langage de haut niveau. Les actions entreprises par le robot correspondent a la realisation de liaisons virtuelles (suivre, contourner, longer) a des amers (mur, porte, poteau) nous avons ainsi defini la commande referencee amer caracterisee par une gestion simultanee de la perception et de la commande
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Fauteux, Philippe. "Conception d'un actionneur adapté à l'interaction physique dans un contexte de robotique." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2009. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1529.

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Streszczenie:
Les systèmes robotiques modernes sont généralement des machines mécaniquement rigides et contrôlées en position. Cette conception, bien que cohérente avec une recherche de performance en contrôle du mouvement, limite l'applicabilité aux environnements structurés et sécurisés. Pour que leur domaine d'application puisse s'étendre aux environnements partiellement inconnus, dynamiques ou anthropiques, des capacités d'interaction physique accrues sont nécessaires. Dans ce contexte, répondre aux exigences de sécurité, de robustesse et de polyvalence représente un défi, entre autres parce que les per
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Bouillant, Sébastien. "Etude de méthodes de classification et de combinaison de classifieurs pour le contrôle qualité par vision artificielle : application au contrôle de filaments." Dijon, 2003. http://www.theses.fr/2003DIJOS067.

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Infantes, Guillaume. "Apprentissage de modèles de comportement pour le contrôle d'exécution et la planification robotique." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00129505.

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Streszczenie:
Les systèmes robotiques autonomes évoluent dans des environnements fortement imprévisibles, et sont sujets à des très grandes imprécisions des capteurs et de leur connaissance en général. De fait, ils sont construits dans l'objectif de robustesse et non pas de fournir des modèles de leur comportement, qui sont nécessaires à la prise de décision de plus haut niveau, type planification ou contrôle d'exécution. Dans les applications actuelles, ils sont souvent très abstraits et simplifiés par rapport à une application réelle. Nous proposons d'explorer la construction automatique de modèles interm
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Salomé, Jean-Christophe. "Gestion des contraintes temporelles pour le contrôle d'exécution d'un plan d'actions en robotique." Toulouse, ENSAE, 1985. http://www.theses.fr/1985ESAE0017.

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Streszczenie:
Analyse des problèmes rencontrés en génération de places. Construction d'un générateur de places. Représentation des connaissances pour des phénomènes réels. Stratégie pour un montage-démontage de pièces. Contrôle d'exécution. Problèmes de l'évitement d'obstacles.
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Breton, Stéphane. "Une approche neuronale du contrôle robotique utilisant la vision binoculaire par reconstruction tridimensionnelle." Mulhouse, 1999. http://www.theses.fr/1999MULH0532.

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Streszczenie:
Nous formalisons et validons une approche novatrice du contrôle robotique utilisant la vision par apprentissage par l'exemple. Dédiée à la coordination sensori-motrice d'un système de vision binoculaire et d'un système robotique (bras manipulateur) indépendants, cette approche ne nécessite ni connaissance a priori de la géométrie du système robot-vision, ni recours à un quelconque dispositif d'étalonnage externe. L'apprentissage par l'exemple est l'apanage des techniques neuromimétiques, qui associent la statistique et l'optimisation contrainte et non contrainte. La structure neuromimétique ad
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Ouanezar, Sofiane. "Contrôle moteur par le cervelet et interface Cerveau-Machine pour commander un doigt robotique." Phd thesis, Télécom ParisTech, 2010. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00577959.

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Streszczenie:
Cette thèse porte sur la modélisation de la commande motrice chez le Primate suivant deux approches : - Tout d'abord, en suivant une formalisation mathématique de la préparation par le Cerveau des signaux de commande d'un mouvement volontaire dirigé vers une cible. La méthode utilisée dans cette étude a été de recenser les contraintes fonctionnelles et d'en déduire un circuit de traitement des signaux moteurs, compatible avec l'organisation anatomique des voies cérébelleuses. Ce circuit a permis une optimisation hiérarchisée, sous les contraintes de rapidité d'exécution et d'économie de la dép
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Poiré, Vincent. "Migration de lois de contrôle d'un environnement de simulation vers un cadre d'application robotique." Mémoire, École de technologie supérieure, 2006. http://espace.etsmtl.ca/525/1/POIR%C3%89_Vincent.pdf.

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Le prototypage rapide de contrôleur (PRC) est largement utilisé dans le milieu de la recherche pour sa facilité d'utilisation. L'utilisation d'un cadre d'application robotique (CAR) apporte une grande flexibilité mais demande un investissement important pour la programmation, ce qui n'est pas toujours souhaitable dans l'univers de la recherche. Combiner les deux stratégies en faisant migrer des lois de contrôle d'un environnement de PRC vers un CAR permet d'accélérer le processus de développement tout en conservant une grande flexibilité. Ce mémoire propose un protocole de migration qui p
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Lessard, Joël. "Caractérisation, modélisation et contrôle vibratoire d’une articulation rotoïde flexible, dédiée à un système robotique." Mémoire, École de technologie supérieure, 2012. http://espace.etsmtl.ca/1019/1/LESSARD_Jo%C3%ABl.pdf.

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Streszczenie:
Ce mémoire présente la caractérisation, la modélisation et les expérimentations d’une articulation robotique flexible dans le but de développer un contrôleur permettant d’en réduire les vibrations. Le travail a été réalisé sur un banc d’essais à un degré de liberté représentant une articulation du futur robot SCOMPI, utilisé, entre autres, pour des opérations de meulage. Une caractérisation de la rigidité, de l’effet d’hystérésis, du frottement et de l’erreur cinématique du réducteur harmonique a été réalisée et analysée. Une modélisation mathématique et numérique (Simulink) du système a a
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Nadon, Félix. "Sélection de prise et contrôle d'une main robotique pour la manipulation d'objets non rigides." Thesis, Université d'Ottawa / University of Ottawa, 2019. http://hdl.handle.net/10393/39995.

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La manipulation intelligente des objets non-rigides - cordes, tissus, éponges, caoutchoucs, organes et autres matériaux dont la forme change durant la manipulation - par un système robotique est un critère important pour l'automatisation de plusieurs tâches délicates allant de l'assemblage industriel à la chirurgie, en passant par l'industrie alimentaire et les travaux domestiques. Bien que la manipulation d'objets linéaires (cordes) et plans (tissus) ait beaucoup progressé au cours des dernières années, la manipulation dextre d'objets tridimensionnels reste un sujet relativement peu exploré.
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Meller, Alain. "Apsis : un système pour l'expression de connaissances décisionnelles en robotique." Paris 11, 1985. http://www.theses.fr/1985PA112153.

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La modélisation de la fonction décision d'un robot ou d'un système robotique évolue a donne lieu a des travaux qui se sont le plus souvent attachés à la problématique de la génération de plans d'actions et ont considéré le contrôle d'exécution de ces plans de façon secondaire. Cette approche a quelque peu situe cette fonction décision dans un cadre "hors ligne" ou tout au moins en recul par rapport a la phase "action" du robot. Si cette approche a ses succès pour différents problèmes, elle a révélé ses faiblesses partout ou planification et exécution sont étroitement liées, en particulier en r
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Mokhtari, Mohammed-Yacine. "Potentiel de la robotique pour l'inspection thermographique par chauffage inductif." Master's thesis, Université Laval, 2018. http://hdl.handle.net/20.500.11794/33042.

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La thermographie par courants de Foucault (ECT) est une méthode de thermographie active. L’excitation inductive génère des courants de Foucault dans les spécimens conducteurs. En présence de défauts, la circulation des courants est affectée par ces discontinuités produisant un changement dans la distribution de la température autour des défauts. Ces changements sont observés avec une caméra infrarouge. Dans ce travail, on présente une application robotique de la thermographie par courants de Foucault. Une interface robotique a été développée et tous les capteurs utilisés ont été intégrés à la
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Fontaine, Jean-Guy. "Commande directe assistée : principe et application au contrôle d'actionneurs électriques et pneumatiques pour la robotique." Paris 11, 1987. http://www.theses.fr/1987PA112101.

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Cette thèse présente le principe et la mise en œuvre d'une Commande Directe Assistée (C. D. A). L'architecture mécanique de la C. D. A comporte d'une part, un moteur de faible couple asservi en position et placé sur l'axe à motoriser, d'autre part, un actionneur d'assistance commandé par référence et bouclage avec l'actionneur de faible couple. L'ensemble constitue un système maitre-esclave à retour d'effort sur l'arbre de sortie. Les conditions de stabilité asymptotique ont été analysées par la méthode des perturbations singulières et une condition "d'obéïssabilité" du sous-système esclave a
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Dubois, Michel. "MASL, Langage de controle multi-agents robotiques." Lorient, 2008. http://www.theses.fr/2008LORIS133.

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L'approche classique des langages pour le contrôle de Systèmes Multi-Agents (SMA), a fortiori robotiques et autonomes, consiste d'abord en un point de vue microscopique : chaque agent dispose de son propre programme de contrôle contenant des primitives de communication / synchronisation permettant la coopération / collaboration entre agents. L'émergence d'un comportement global, le point de vue macroscopique du calcul, ne peut qu'être observé a posteriori. Dans ce contexte, MASL propose une approche unifiée et macroscopique à l'expression de calculs hétérogènes et distribués sur des agents con
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Coulot, Claudine. "Etude de l'éclairage de surfaces métalliques pour la vision artificielle : application au contrôle dimensionnel." Dijon, 1997. http://www.theses.fr/1997DIJOS026.

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Le présent document est consacré à l'étude de différents problèmes liés à l'éclairage en vision artificielle. Nous présentons dans la première partie différentes techniques d'éclairage qui ont fait leur preuves aussi bien pour le contrôle d'aspect que pour des mesures tridimentionnelles. Dans la partie suivante, nous présentons deux modelés théoriques de réflexion de la lumière sur des surfaces métalliques, celui de Beckmann Spizzichino et celui de Torrance Sparrow ainsi que leur généralisation à des sources étendues de lumière diffuse. Ces modèles permettent de prévoir le comportement de la l
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Rolland, de Rengervé Antoine. "Apprentissage Interactif en Robotique Autonome : vers de nouveaux types d'IHM." Phd thesis, Université de Cergy Pontoise, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00969519.

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Un robot autonome collaborant avec des humains doit être capable d'apprendre à se déplacer et à manipuler des objets dans la même tâche. Dans une approche classique, on considère des modules fonctionnels indépendants gérant les différents aspects de la tâche (navigation, contrôle du bras...). A l'opposé, l'objectif de cette thèse est de montrer que l'apprentissage de tâches de natures différentes peut être abordé comme un problème d'apprentissage d'attracteurs sensorimoteurs à partir d'un petit nombre de structures non spécifiques à une tâche donnée. Nous avons donc proposé une architecture qu
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Netter, Thomas. "De la vision naturelle à la vision artificielle : application du contrôle visuo-moteur de la mouche au pilotage d'un robot réactif volant." Nice, 2000. http://www.theses.fr/2000NICE5484.

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Les insectes volants dépendent de leur œil panoramique et du flux optique pour le guidage et l'évitement d'obstacles. La fusion des sens visuels, inertiels et aérodynamiques, est remarquable chez la mouche. L'étude comportementale et neurophysiologique de la mouche a inspiré la recherche en intelligence artificielle et la construction de robots autonomes. Les recherches sur le système visuo-moteur de la mouche de l'Équipe de neurocybernétique du Laboratoire de neurobiologie du CRNS à Marseille, ont mené au développement de deux robots mobiles possédant un système visuel en électronique analogi
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Occello, Michel. "Blackboards distribués et parallèles : application au contrôle de systèmes dynamiques en robotique et en informatique musicale." Nice, 1993. http://www.theses.fr/1993NICE4627.

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Le problème aborde dans cette thèse consiste en l'élaboration d'outils informatiques pour le contrôle intelligent de processus dynamiques, c'est-à-dire des systèmes intelligents temps réel. Ces outils doivent posséder des capacités de décision et d'assistance aux opérateurs, ils mettent en jeu de nombreux types d'expertise travaillant souvent en coopération. Dans le cadre de l'intelligence artificielle distribuée, le concept de blackboard peut être vu comme un cadre organisationnel basé sur le partage d'informations pour un système multi-agents. L'adéquation du concept de blackboard à la réali
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Ady, Ragou. "Mobilité assistée à l'aide d'une canne robotisée." Thesis, Paris 6, 2015. http://www.theses.fr/2015PA066410/document.

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L’assistance à la mobilité est un enjeu majeur, compte tenu de son importance dans l’augmentation de l’autonomie des personnes. Dans le cadre de cette thèse, nous nous intéressons au moyen d’assistance le plus commun qu’est la canne. Nous avons, dans un premier temps, analysé l’apport des cannes conventionnelles dans l’assistance à des marches perturbées.Cette analyse repose sur des caractérisations expérimentales ainsi que sur la modéli- sation et la simulation de la marche assistée. Nous avons ainsi mis en évidence l’aide au support du poids, au freinage et à la propulsion permi
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Rolland, de Rengerve Antoine. "Apprentissage Interactif en Robotique Autonome : vers de nouveaux types d'IHM." Thesis, Cergy-Pontoise, 2013. http://www.theses.fr/2013CERG0664/document.

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Un robot autonome collaborant avec des humains doit être capable d'apprendre à se déplacer et à manipuler des objets dans la même tâche. Dans une approche classique, on considère des modules fonctionnels indépendants gérant les différents aspects de la tâche (navigation, contrôle du bras...). A l'opposé, l'objectif de cette thèse est de montrer que l'apprentissage de tâches de natures différentes peut être abordé comme un problème d'apprentissage d'attracteurs sensorimoteurs à partir d'un petit nombre de structures non spécifiques à une tâche donnée. Nous avons donc proposé une architecture qu
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Hungr, Nikolai. "Conception et évaluation de systèmes robotiques de ponction d'aguilles percutanées sous contrôle d'imagerie médicale." Phd thesis, Université de Grenoble, 2014. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00997017.

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Cette thèse décrit la conception et l'évaluation de systèmes robotiques de ponctions percutanées d'aiguilles guidés par imagerie médicale. Les ponctions percutanées d'aiguilles sont devenues de plus en plus communs dans la diagnostique et le traitement d'un assortiment de maladies humaines. Des exemples d'interventions fréquentes sont les biopsies, les ablations de tumeurs par radiofréquence, la cryothérapie, le drainage et la curiethérapie, entre autres. Le couplage de l'imagerie médicale avec l'insertion d'une aiguille donne suite à un nombre de difficultés pour le clinicien, tels que l'alig
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Dromnelle, Rémi. "Architecture cognitive générique pour la coordination de stratégies d'apprentissage en robotique." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2021. http://www.theses.fr/2021SORUS039.

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L’objectif principal de cette thèse est de proposer une nouvelle méthode d’adaptation en ligne de l’apprentissage robotique, permettant aux robots d’adapter dynamiquement et de manière autonome leur comportement en fonction des variations de leur propre performance. La méthode élaborée est suffisamment générale et tâche-indépendante pour qu’un robot l’utilisant puisse effectuer différentes tâches dynamiques de nature variée sans ajustement des algorithmes ou des paramètres par le programmeur. Les algorithmes qui sous-tendent cette méthode consistent en un système de méta-contrôle permettant au
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Mariusse, Brigitte. "Vision industrielle et contrôle qualité." Lyon, INSA, 1988. http://www.theses.fr/1988ISAL0060.

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Cette étude est motivée par le besoin industriel d'améliorer la fiabilité du contrôle visuel de la qualité. Elle valide les grands principes à prendre en considération, lors de la mise en œuvre de systèmes automatisés de vision industrielle. La réalisation d'une telle chaîne de traitement requiert des techniques de recherche allant de l'électronique à l'intelligence artificielle, en passant par la physique et le traitement de l'image Le cahier des charges de ces systèmes doit être formalisé, afin d'être transporté termes de solution informatisée. Les conditions d'éclairage de la scène à contrô
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Jalaoui, Abdellah El. "Gestion contextuelle de tâches pour le contrôle d'un véhicule sous-marin autonome." Montpellier 2, 2007. http://www.theses.fr/2007MON20145.

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Jumeline, Alexandre. "Utilisation de signaux électromyographiques pour le contrôle d'un bras robotique pour les usagers de fauteuils roulants motorisés." Mémoire, École de technologie supérieure, 2013. http://espace.etsmtl.ca/1228/1/JUMELINE_Alexandre.pdf.

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Les blessés médullaires de haut niveau lésionnel n’ont plus l’usage de leurs bras, mais conservent des capacités de mouvements résiduels variant selon la hauteur de leur lésion. La société canadienne Kinova a conçu un bras robotique, JACO, adaptable à un fauteuil roulant motorisé afin d’aider les personnes à mobilité réduite à effectuer leurs actions de la vie quotidienne plus facilement. En effet, celui-ci permet la saisie d’objets ou d’ouvrir des portes de manière intuitive en n’utilisant qu’un joystick. Cependant les personnes n’ayant plus suffisamment d’activité musculaire dans les doigts
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Laboissière, Rafael. "Préliminaires pour une robotique de la communication parlée : inversion et contrôle d'un modèle articulatoire du conduit vocal." Grenoble INPG, 1992. http://www.theses.fr/1992INPG0092.

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Une revue de questions qui alimentent le debat sur l'invariance/variabilite en production et perception de la parole donne les arguments favorables pour l'introduction des concepts de la robotique et de la theorie du controle dans l'etude de la communication parlee. En nous appuyant sur deux courants recents en theorie du controle moteur, a savoir le modele task-dynamics des laboratoires haskins, d'une part, et l'utilisation de reseaux connexionnistes, d'autre part, nous posons les principes generaux de modelisation, ce qui nous permet de proposer un cadre federateur pour le controle moteur en
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Lindig, León Cecilia. "Classification multilabels à partir de signaux EEG d'imaginations motrices combinées : application au contrôle 3D d'un bras robotique." Thesis, Université de Lorraine, 2017. http://www.theses.fr/2017LORR0016/document.

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Les interfaces cerveau-ordinateur (ou BCI en anglais pour Brain-Computer Interfaces) mettent en place depuis le système nerveux central un circuit artificiel secondaire qui remplace l’utilisation des nerfs périphériques, permettant entre autres à des personnes ayant une déficience motrice grave d’interagir, uniquement à l’aide de leur activité cérébrale, avec différents types d’applications, tels qu’un système d’écriture, une neuro-prothèse, un fauteuil roulant motorisé ou un bras robotique. Une technique répandue au sein des BCI pour enregistrer l’activité cérébrale est l’électroencéphalograp
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Lindig, León Cecilia. "Classification multilabels à partir de signaux EEG d'imaginations motrices combinées : application au contrôle 3D d'un bras robotique." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2017. http://www.theses.fr/2017LORR0016.

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Les interfaces cerveau-ordinateur (ou BCI en anglais pour Brain-Computer Interfaces) mettent en place depuis le système nerveux central un circuit artificiel secondaire qui remplace l’utilisation des nerfs périphériques, permettant entre autres à des personnes ayant une déficience motrice grave d’interagir, uniquement à l’aide de leur activité cérébrale, avec différents types d’applications, tels qu’un système d’écriture, une neuro-prothèse, un fauteuil roulant motorisé ou un bras robotique. Une technique répandue au sein des BCI pour enregistrer l’activité cérébrale est l’électroencéphalograp
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Laflaquière, Alban. "Approche sensorimotrice de la perception de l'espace pour la robotique autonome." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00865091.

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L'approche classique de conception des robots obéit à une organisation interne du type sentir-planifier-agir, proposée dès l'apparition des problématiques d'Intelligence Artificielle. Elle implique le développement amont de modèles d'interaction entre le robot et son environnement et d'algorithmes de traitement du flux sensoriel conduisant, à terme, à la génération de commandes motrices. Dans ce contexte particulier, les caractéristiques de l'environnement perçues par le robot dérivent fondamentalement des traitements du flux sensoriel implémentés par le roboticien. Elles peuvent donc se révél
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Prelle, Christine. "Contribution au contrôle de la compliance d'un bras de robot à actionnement électropneumatique." Lyon, INSA, 1997. http://theses.insa-lyon.fr/publication/1997ISAL0127/these.pdf.

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La compliance est une qualité nécessaire en Robotique pour un grand nombre de tâches de contact. Pour conférer un comportement compliant à un robot, plusieurs solutions sont possibles ; une étude bibliographique fait le point sur ces différentes solutions. Parmi celles-ci, nous avons retenu celle qui consiste à utiliser la compliance de l'actionneur ; nous proposons l'emploi d'actionneurs électropneumatiques originaux à soufflets métalliques bénéficiant d'une compliance intinsèque due à la flexibilité du soufflet et à la compressibilité de l'air. Deux conceptions de l'actionneur, respectivemen
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Ammounah, Anas. "Architecture de contrôle pour un robot humanoïde à actionnement hydraulique." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2021. http://www.theses.fr/2021UPASG056.

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HYDROïD est le premier robot humanoïde à actionnement hydraulique en Europe. Cette plateforme de recherche a été créée pour émuler le corps humain. L'émulation du corps humain est importante car l'objectif du robot humanoïde du futur est de coopérer et d'interagir avec les humains, voire de les remplacer dans des scénarios dangereux. Cette interaction nécessite des aspects de sécurité. L'émulation et le fait de disposer d'un robot anthropomorphe comme le corps humain simplifient la réalisation de cet objectif. De nombreux aspects de l'émulation ont déjà été réalisés, l'actionnement du robot ém
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Abi-Farraj, Firas. "Contributions aux architectures de contrôle partagé pour la télémanipulation avancée." Thesis, Rennes 1, 2018. http://www.theses.fr/2018REN1S120/document.

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Bien que la pleine autonomie dans des environnements inconnus soit encore loin, les architectures de contrôle partagé où l'humain et un contrôleur autonome travaillent ensemble pour atteindre un objectif commun peuvent constituer un « terrain intermédiaire » pragmatique. Dans cette thèse, nous avons abordé les différents problèmes des algorithmes de contrôle partagé pour les applications de saisie et de manipulation. En particulier, le travail s'inscrit dans le projet H2020 Romans dont l'objectif est d'automatiser le tri et la ségrégation des déchets nucléaires en développant des architectures
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Aumont, Arnaud. "Contrôle d'impédance de bras interactifs à actionneurs différentiels élastiques." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2014. http://hdl.handle.net/11143/5427.

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Le secteur de la robotique domestique est en pleine expansion. Comme toute nouvelle technologie, les capacités offertes aux clients doivent évoluer pour conquérir de nouveaux marchés. Des bras manipulateurs sur ces robots augmenteraient considérablement leurs capacités d'interactions. Mais il faut des bras à la fois performants et sécuritaires avant d'introduire ce type robot dans les domiciles et les hôpitaux. Dans cette optique, le laboratoire IntRoLab a développé un bras muni d'un nouveau type d'actionneur appelé ADE (Actionneur différentiel élastique). Les ADE, de par leur conception, ont
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Lapointe, Claude. "Développement, simulation et expérimentation d'un contrôle de force/position en robotique par l'approche parallèle dans un environnement incertain." Mémoire, École de technologie supérieure, 2004.

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Cette recherche consiste essentiellement à démontrer que la méthode de contrôle de force/position par l'approche parallèle peut s'implanter facilement sur un processeur numérique du signal et peut résoudre efficacement la problématique rencontrée par la méthode traditionnelle de contrôle hybride. Cette dernière nécessite une bonne connaissance de l'environnement alors que l'approche parallèle ne nécessite qu'une connaissance approximative de l'environnement qui l'entoure. Pour y parvenir, l'approche parallèle contrôle la force et la position dans toutes les directions à l'aide d'une boucle e
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Gavrilovich, Irina. "Développement d'un système robotique pour des essais au sol du système de contrôle d'attitude et d'orbite d'un CubeSat." Thesis, Montpellier, 2016. http://www.theses.fr/2016MONTT329/document.

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Après le lancement du premier satellite artificiel en 1957, l'évolution de diverses technologies a favorisé la miniaturisation des satellites. En 1999, le développement des nano-satellites modulaires appelés CubeSats, qui ont la forme d'un cube d'un décimètre de côté et une masse de 1 kg à 10 kg, a été initié par un effort commun de l'Université polytechnique de Californie et de l'Université de Stanford. Depuis lors, grâce à l’utilisation de composants électroniques standards à faible coût, les CubeSats se sont largement répandus.Au cours des dernières années, le nombre de CubeSats lancés a ré
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