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Rozprawy doktorskie na temat „Observateur des perturbations”

Autor: Grafiati
Data publikacji: 12 października 2024
Data aktualizacji: 31 lipca 2025

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1

Balogoun, Ismaïla. "Contributions à la théorie du contrôle des systèmes de dimension infinie soumis à des perturbations/incertitudes." Electronic Thesis or Diss., Ecole centrale de Nantes, 2023. http://www.theses.fr/2023ECDN0017.

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Streszczenie:
Dans cette thèse, nous étudions desproblèmes de stabilisation et de régulation de sortiepour des systèmes de dimension infinie soumisà des perturbations. Tout d’abord, nous considéronsle problème de la stabilisation d’un systèmedynamique abstrait linéaire de dimensions infiniesavec un opérateur de contrôle non borné et soumisà une perturbation située au même endroit que lecontrôle. Pour résoudre ce problème, nous suivonsune stratégie de contrôle par mode glissant. Dansun second temps, nous considérons le problèmede la stabilisation d’un système hyperbolique (uneéquation de transport et un syst
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2

Malaizé, Jérémy. "Sur certains problèmes de commande et d'observation pour des tables de positionnement de haute précision." Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2007. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00003384.

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Streszczenie:
On s'intéresse au positionnement haute précision des moteurs synchrones sans balai dans l'industrie du semi-conducteur. On conçoit un algorithme d'initialisation et des correcteurs pour le rejet de perturbations spécifiques. L'initialisation consiste à estimer la phase initiale du champ magnétique. Seules des mesures de déplacement sont accessibles. Les paramètres du moteur (gain, charge et frottements) sont inconnus. On adopte un modèle à second membre discontinu dû aux frottements. La phase initiale s'obtient en fonction de l'amplitude des déplacements pendant l'initialisation. On se base su
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3

Forestier, Jean-Michel. "Étude exploratoire de la prédiction en temps réel des mouvements des navires sur la houle." Phd thesis, École normale supérieure de Cachan - ENS Cachan, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00011323.

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Streszczenie:
L'objectif de l'étude est d'établir un modèle de comportement de l'ensemble navire et eau l'entourant permettant de prédire à court terme (10-15 s) et en temps réel les mouvements du navire sur la houle. L'approche proposée consiste 1) à établir une équation d'évolution autonome de/dt = f(e) de l'ensemble navire et eau, 2) à observer à chaque instant les variables d'état e à partir de mesures physiques. Le modèle f est établi par une mise en équations en fluide parfait et incompressible. Le potentiel et sa dérivée temporelle sur la surface libre ou sur la carène sont des variables d'état possi
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4

Couenne, Nicolas. "Synthèse d'observateurs de systèmes affinés en l'état (partie principale) ; Etude du flot singulier des équations d'Euler." Grenoble INPG, 1990. http://www.theses.fr/1990INPG0044.

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Streszczenie:
Cette these comprend deux parties distinctes: la premiere partie concerne la synthese d'observateurs pour les systemes affines en l'etat. Nous proposons un observateur non initialise dont l'erreur d'estimation converge si l'entree est regulierement persistante. De meme nous montrons que la version deterministe du filtre de kalman fournit egalement pour cette classe de systemes un observateur non initialise regulierement persistant. Ces systemes possedent, entre autre, deux proprietes interessantes: l'affinite en l'etat permet de ramener naturellement le calcul d'un observateur en dimension fin
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5

Huo, Weiguang. "Stratégies de commandes assistives pour les exosquelettes des membres inférieurs." Thesis, Paris Est, 2016. http://www.theses.fr/2016PESC1041/document.

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Streszczenie:
Les problèmes neurologiques dus aux AVC et aux lésions de la moelle épinière ainsi que la faiblesse des muscles squelettiques peuvent considérablement affecter les capacités motrices des personnes infirmes ou âgées. Les solutions traditionnellement utilisées pour l’assistance et le traitement de ces personnes dépendantes, sont relativement coûteuses; en termes de prise charge, elles impliquent, pour les aidants et les services de santé, des efforts humains et des moyens financiers importants. Dans ce cadre, la robotique apparaît comme une solution bien adaptée et prometteuse pour développer de
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6

Gonzalez, Vieyra Joel Abraham. "Estimation et Contrôle des Systèmes Dynamiques à Entrées Inconnues et Energies Renouvelables." Thesis, Ecole centrale de Lille, 2019. http://www.theses.fr/2019ECLI0012/document.

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Streszczenie:
De nos jours, les processus industriels se doivent d’être efficaces, en particulier au niveau de leur production et/ou consommation énergétique.Ce travail vise à améliorer l’efficacité des processus en analysant l’influence des perturbations sur leur comportement, de la phase de conception à la synthèse des contrôleurs/observateurs, ceci dans une approche intégrée.Le problème du Rejet de Perturbation est introduit ainsi que différents types de contrôles permettant d’atténuer et/ou rejeter ces perturbations. Le système de Barre de Torsion est présenté. Une loi de commande basée sur le concept d
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7

Khelfi, Mohamed Fayçal. "Observateurs non linéaires : application à la commande des robots manipulateurs." Nancy 1, 1995. http://www.theses.fr/1995NAN10364.

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Streszczenie:
Ce mémoire est consacré à la synthèse des observateurs non linéaires pour la reconstruction des vitesses articulaires des robots manipulateurs et leur introduction dans des boucles de commande. Dans une première partie, nous exposons quelques éléments sur la théorie de l'observation des systèmes non linéaires. Nous donnons des résultats sur la stabilisation exponentielle et asymptotique globale. La deuxième partie du mémoire est consacrée à des rappels sur le calcul des modèles dynamiques des robots manipulateurs en utilisant le formalisme de LaGrange. Les propriétés structurelles du modèle dy
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8

Teppoz, Laurent. "Commande d'un système de conversion de type VSC-HVDC. Stabilité - Contrôle des perturbations." Phd thesis, Grenoble INPG, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00168414.

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Streszczenie:
De nos jours, les systèmes de transport haute tension continue (HVDC) sont de<br />plus en plus considérés dans une transmission de puissance et les convertisseurs fonctionnant<br />en source de tension (VSC) peuvent offrir des degrés de liberté supplémentaires, d'un intérêt<br />particulier dans la conception d'une commande.<br />Dans notre étude, les lois de commande sont synthétisées en temps discret et en appliquant<br />le principe de linéarisation entrée-sortie. Elles ont principalement pour objectifs de stabiliser<br />la puissance qui transite, d'assurer la régulation de la tension du
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9

Gaudenzi, de faria Marcelo. "Robust control for manipulation inside a scanning electron microscope." Thesis, Besançon, 2016. http://www.theses.fr/2016BESA2068/document.

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Streszczenie:
Cette thèse étudie le problème de nano-positionnement à l'intérieur d'un microscope électronique à balayage (MEB). Pour obtenir des informations de position avec rapidité et précision, une installation dédiée composée d’un vibromètre placé à l'intérieur du MEB a été mise en œuvre. Cette approche diffère de méthodes basées sur le traitement d'images, car elle permet de saisir des données en temps réel sur le comportement dynamique des structures étudiées. Dans une première étude, les perturbations mécaniques agissant à l'intérieur de la chambre à vide du microscope ont été caractérisées et leur
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Nascimento, Silva Rafael. "Event-triggered control for nonlinear systems : Application to vehicle platoons." Electronic Thesis or Diss., Valenciennes, Université Polytechnique Hauts-de-France, 2024. http://www.theses.fr/2024UPHF0022.

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Streszczenie:
Cette thèse aborde la mise en œuvre d'une commande événementielle pour les systèmes non linéaires avec une application au convoi non homogène de véhicules. La commande linéarisante est appliquée pour homogénéiser le convoi. Néanmoins, elle a des limitations en présence d'incertitudes paramétriques et de perturbations exogènes non mesurées. Pour résoudre ce problème, nous proposons d'utiliser un observateur de perturbations (DOB : disturbance observer) qui estime une perturbation "virtuelle", représentant les effets à la fois des incertitudes paramétriques et des signaux externes non mesurés. C
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Pérez, Estrada Abraham Jashiel. "Observateurs adaptatifs des systèmes LPV : application à la commande et au diagnostic." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2020. http://www.theses.fr/2020LORR0069.

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Streszczenie:
Dans cette thèse, la conception d’observateurs pour les systèmes linéaires à paramètres variables (LPV) et leurs applications au diagnostic et à la commande tolérante aux fautes est étudiée. Un système LPV peut approcher le comportement dynamique non linéaire via un ensemble de modèles linéaire interpolés par un mécanisme dépendant de variables de planification. L’observateur utilisé dans cette recherche s’appelle l’Observateur Dynamique Généralisé (GDO), où l’idée principale est d’ajouter une structure dynamique pour augmenter ses degrés de liberté, dans le but d’obtenir une précision en régi
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Rostaing, Gilles. "DIAGNOSTIC DE DÉFAUT DANS LES ENTRAINEMENTS ÉLECTRIQUES." Phd thesis, Grenoble INPG, 1997. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00909645.

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Streszczenie:
Cette thèse représente une contribution aux études sur la disponiblité des dispositifs électrotechnique. L'étude présentée vise à définir la méthode de redondance analytique, basée sur l'estimation d'état, la mieux adaptée au diagnostic des entraînements électriques en considérant les défauts de l'ensemble du convertisseur, de la commande et des capteurs. La méthode retenue doit permettre d'obtenir un modèle de diagnostic implantable en temps réel et sans ajout de capteurs supplémentaires. L'application retenue est un entraînement à courant continu commandé en couple. Le chapitre II compare de
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Mukepe, Kahilu Moise. "Identification and control of wet grinding processes: application to the Kolwezi concentrator." Doctoral thesis, Universite Libre de Bruxelles, 2013. http://hdl.handle.net/2013/ULB-DIPOT:oai:dipot.ulb.ac.be:2013/209562.

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Streszczenie:
Enhancing mineral processing techniques is a permanent challenge in the mineral and metal industry. Indeed to satisfy the requirements on the final product (metal) set by the consuming market, control is often applied on the mineral processing whose product, the ore concentrate, constitutes the input material of the extractive metallurgy. Therefore much attention is paid on mineral processing units and especially on concentration plants. As the ore size reduction procedure is the critical step of a concentrator, it turns out that controlling a grinding circuit is crucial since this stage accou
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Bakri, Nizar. "Asservissement par camera d'un pendule inverse." Université Louis Pasteur (Strasbourg) (1971-2008), 1987. http://www.theses.fr/1987STR13222.

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Dumont, Maxime. "Apports de la modélisation des interactions pour une compréhension fonctionnelle d'un écosystème : application à des bactéries nitrifiantes en chémostat." Montpellier 2, 2008. http://www.theses.fr/2008MON20199.

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Streszczenie:
Les caractéristiques des écosystèmes microbiens en font des modèles d'étude pertinents pour aborder des questions importantes de l'écologie générale par une approche expérimentale et théorique. Leur utilisation reste néanmoins marginale du fait de la difficulté à extraire certaines informations clés. Dans cette thèse, nous avons travaillé à dépasser ces difficultés pour étudier le lien biodiversité-fonctionnement des écosystèmes par le couplage d'outils de la biologie moléculaire et de l'automatique lors du suivi de chémostats nitrifiants. D'abord, nous avons élaboré une procédure générique pe
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Dudret, Stéphane. "Modèles de convection-diffusion pour les colonnes de distillation : application à l'estimation et au contrôle des procédés de séparation cryogéniques des gaz de l'air." Phd thesis, Ecole Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2013. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00874677.

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Cette thèse porte sur la modélisation, pour le contrôle, des profils de compositions dans les colonnes de distillation cryogénique. Nous obtenons un modèle non-linéaire de convection-diffusion par réduction d'un modèle d'équations-bilans singulièrement perturbé. Du point de vue de l'automatique, nous nous intéressons à la stabilité des profils de compositions résultants, ainsi qu'à leur observabilité. Du point de vue du procédé, la nouvauté de notre modèle réside dans la prise en compte d'une efficacité de garnissage dépendant des conditions d'opération de la colonne. Le modèle est validé par
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Martini, Adnan. "Modélisation et commande de vol d'un hélicoptère drone soumis à une rafale de vent." Phd thesis, Université de Metz, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00340584.

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Ce travail concerne la modélisation et la commande non-linéaire d'un hélicoptère drone à modèle réduit (VARIO Benzin-Trainer) en présence de rafales de vent. En ce qui concerne la modélisation, un modèle général et lagrangien à 7 DDL (degrés de liberté) extrait de [Avila Vilchi, 2001] pour l'hélicoptère en mode de vol libre en basse vitesse est utilisé. Ce système sous-actionné possède 4 entrées de commande. Nous avons développé un modèle lagrangien à 3 DDL de l'hélicoptère perturbé monté sur une plate-forme expérimentale. Le nouveau modèle perturbé présente un grand défi à cause du fort coupl
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Mohy, El Dine Kamal. "Control of robotic mobile manipulators : application to civil engineering." Thesis, Université Clermont Auvergne‎ (2017-2020), 2019. http://www.theses.fr/2019CLFAC015/document.

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Streszczenie:
Malgré le progrès de l'automatisation industrielle, les solutions robotiques ne sont pas encore couramment utilisées dans le secteur du génie civil. Plus spécifiquement, les tâches de ponçage, telles que le désamiantage, sont toujours effectuées par des opérateurs humains utilisant des outils électriques et hydrauliques classiques. Cependant, avec la diminution du coût relatif des machines par rapport au travail humain et les réglementations sanitaires strictes applicables à des travaux aussi risqués, les robots deviennent progressivement des alternatives crédibles pour automatiser ces tâches
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