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Rozprawy doktorskie na temat „Robot à double bras”

Autor: Grafiati
Data publikacji: 11 stycznia 2025
Data aktualizacji: 31 lipca 2025

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Fleurmond, Renliw. "Asservissement visuel coordonné de deux bras manipulateurs." Thesis, Toulouse 3, 2015. http://www.theses.fr/2015TOU30287/document.

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Streszczenie:
Nous nous intéressons ici au problème de la coordination de plusieurs bras manipulateurs au moyen de la vision. Après avoir étudié les approches de commande dédiées à ce problème, notre première contribution a consisté à établir un formalisme basé sur l'asservissement visuel 2D. Ce formalisme permet de bénéficier des images fournies par une ou plusieurs caméras, embarquées ou déportées, pour coordonner les mouvements d'un système robotique multi-bras. Il permet de plus d'exploiter la redondance de ce type de système pour prendre en compte des contraintes supplémentaires. Nous avons ainsi dével
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Prelle, Christine. "Contribution au contrôle de la compliance d'un bras de robot à actionnement électropneumatique." Lyon, INSA, 1997. http://theses.insa-lyon.fr/publication/1997ISAL0127/these.pdf.

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Streszczenie:
La compliance est une qualité nécessaire en Robotique pour un grand nombre de tâches de contact. Pour conférer un comportement compliant à un robot, plusieurs solutions sont possibles ; une étude bibliographique fait le point sur ces différentes solutions. Parmi celles-ci, nous avons retenu celle qui consiste à utiliser la compliance de l'actionneur ; nous proposons l'emploi d'actionneurs électropneumatiques originaux à soufflets métalliques bénéficiant d'une compliance intinsèque due à la flexibilité du soufflet et à la compressibilité de l'air. Deux conceptions de l'actionneur, respectivemen
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Prelle, Christine Bétemps Maurice. "Contribution au contrôle de la compliance d'un bras de robot à actionnement électropneumatique." Villeurbanne : Doc'INSA, 2000. http://docinsa.insa-lyon.fr/these/pont.php?id=prelle.

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Adorno, Bruno Vilhena. "Contribution à la manipulation à deux bras : des manipulateurs à la collaboration homme-robot." Phd thesis, Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00641678.

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Cette thèse est consacrée à l'étude de la manipulation et de la coordination robotique à deux bras ayant pour objectif le développement d'une approche unifiée dont différentes tâches seront décrites dans le même formalisme. Afin de fournir un cadre théorique compact et rigoureux, les techniques présentées utilisent les quaternions duaux afin de représenter les différents aspects de la modélisation cinématique ainsi que de la commande. Une nouvelle représentation de la manipulation à deux bras est proposée - l'espace dual des tâches de coopération - laquelle exploite l'algèbre des quaternions d
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Lavoie, Marc-André. "Développement et contrôle d'un bras robotique basé sur l'actionneur différentiel élastique." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2009. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1494.

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Les forces et faiblesses des robots différant grandement de celles des humains, les robots chirurgicaux ont plusieurs avantages qui expliquent leur utilisation croissante en salle d'opération. Cependant, la robotique chirurgicale demeure un domaine qui comporte de nombreux défis. Plutôt que de travailler directement au niveau de l'application sur un robot spécifique, il a été décidé de concentrer les efforts sur une des composantes mécaniques qui impose des limitations aux interactions humain-robot : l'actionneur. Dans cette optique, un prototype de bras interactif a été réalisé en utilisant l
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Kaddar, Bassel. "Effet du balancement des bras sur la consommation énergétique durant la marche d’un robot bipède." Nantes, 2013. http://www.theses.fr/2013NANT2044.

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Streszczenie:
Dans la marche humaine, il est supposé que les bras ont un mouvement passif qui diminue la consommation énergétique de la marche. La question abordée dans ce travail est le rôle des bras pour la marche d’un robot humanoïde. L’étude a deux objectifs : vérifier l’effet des bras sur l’énergie consommée durant la marche, et vérifier si le mouvement optimal des bras est passif. Nous avons d’abord défini par optimisations paramétriques des marches cycliques optimales pour un robot bipède évoluant en 2D. Différentes évolutions des bras ont été envisagées : bras attachés au tronc, bras constitués d’un
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Santos, Thomas. "Modélisation et simulation dynamique d'un robot avec bras et membrures flexibles par le logiciel MD Adams." Mémoire, École de technologie supérieure, 2013. http://espace.etsmtl.ca/1233/1/SANTOS_Thomas.pdf.

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L’institut de recherche d’Hydro-Québec développe depuis de nombreuses années un robot à 6 degrés de liberté afin de réaliser des réparations in situ d’équipements hydroélectriques. Ce robot a été conçu dans le but d’effectuer plusieurs tâches de réparation comme le soudage, le meulage, ou encore le martelage, tout en gardant l’équipement à réparer dans son environnement. Pour ceci le robot possède des qualités de compacité, de portabilité et de légèreté qui impliquent malheureusement des problèmes au niveau vibratoire lors de différents procédés. Ce mémoire présente donc la modélisation num
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Gu, Guochang. "Etude et développement d'une application pédagogique en robotique : gestion d'un bras articulé et d'un robot mobile." Paris 6, 1987. http://www.theses.fr/1987PA066735.

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LeBel, Philippe. "Développement d'un algorithme de cinématique d'interaction appliqué sur un bras robotique dans un contexte de coopération humain-robot." Master's thesis, Université Laval, 2019. http://hdl.handle.net/20.500.11794/34460.

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Streszczenie:
Ce mémoire présente le développement d’un algorithme de cinématique d’interaction dans un contexte de coopération humain-robot. Cet algorithme vise à faciliter le contrôle de bras robotiques en évitant les collisions, singularités et limites articulaires du robot lorsqu’il est contrôlé par un humain. La démarche adoptée pour l’ateinte de l’objectif est le prototypage d’un algorithme sur une structure robotique simple, la validation expérimentale de ce prototype, la généralisation de l’algorithme sur une base robotique à 6 degrés de liberté et la validation de l’algorithme final en le comparant
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Degoulange, Eric. "Commande en effort d'un robot manipulateur à deux bras : application au contrôle de la déformation d'une chaîne cinématique fermée." Montpellier 2, 1993. http://www.theses.fr/1993MON20243.

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Streszczenie:
Une etude est menee sur la commande d'un robot manipulateur a deux bras maintenant un objet, en vue de gerer la deformation de la chaine cinematique fermee ainsi constituee. Ce probleme general est traite a travers deux applications: la deformation controlee d'un objet flexible manipule par les deux bras, et la compensation de la deformation des deux bras exercant des efforts importants sur un objet rigide. Les solutions proposees dans chacun des cas reposent sur la determination de commandes en effort. Les principes developpes sont valides a l'issue d'experimentations realisees sur deux sites
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Gharbi, Mokhtar. "Planification de mouvements et manipulation d'objets par des torses humanoïdes." Thesis, Toulouse, INPT, 2010. http://www.theses.fr/2010INPT0073/document.

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Streszczenie:
L’apparition de robots de service de plus en plus complexes ouvre de nouvelles perspectives quant aux tâches de manipulation d’objets. Malgré les progrès récents des techniques de planification de mouvement, peu d'entre elles s'intéressent directement à des systèmes multi-bras comme les torses humanoïdes. Notre contribution à travers cette thèse porte sur trois aspects. Nous proposons une technique de planification de mouvement performante basée sur la coordination des mouvements du système multi-bras. Elle exploite au mieux la structure du système en la divisant en parties élémentaires dont l
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Abou, Moughlbay Amine. "Contributions à l'enchaînement des tâches et à la résolution de la redondance : application aux robots humanoïdes et multi-bras." Ecole centrale de Nantes, 2013. http://www.theses.fr/2013ECDN0009.

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Streszczenie:
La redondance est présente dans toutes les plateformes robotiques, elle est soit intrinsèque et explicite dans l’architecture mécanique du robot, ou implicite et n’apparaît que lors de l’exécution de certaines tâches. Cette thèse identifie, classifie les différents types de redondances et traite leur résolution cinématique lors de l’application de plusieurs tâches simultanées sur un système redondant avec une priorité spécifique. Une approche de multi-points de contrôle et des formalismes de résolution de la redondance ont été développés et validés par l’application de plusieurs tâches de serv
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Andersson, Emma. "Gripper Tool Designed for a Surgical Collaborative Robot." Thesis, KTH, Medicinteknik och hälsosystem, 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-272827.

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Streszczenie:
In surgery, suturing is the use of needle and thread to join cut and/or damaged anatomical structures together. This repair strategy is highly versatile and is universal for all types of surgery as the goal is to restore, repair or improve function and/or appearance. The needles are almost always curved in shape, and it is handled and maneuvered by surgeons with a special tool called: needle driver. The versatility of this setup has proven its worth over time as needle drivers are one of the indispensable instruments in all types of surgery. We are entering a future where robots can be program
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Fraisse, Philippe. "Contribution à la commande robuste position/force des robots manipulateurs à architecture complexe : Application à un robot à deux bras." Montpellier 2, 1994. http://www.theses.fr/1994MON20042.

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Ce memoire de these presente une loi de commande position/force robuste pour des robots a architecture complexe. Nous etablissons tout d'abord, au chapitre un, une definition de la robustesse dans le cadre de la commande de robot manipulateur ainsi qu'une definition des incertitudes et des perturbations associees a la meconnaissance du modele. Nous presentons divers principes de commandes robustes. Les differents moyens d'experimentation et de validation mis a notre disposition sont exposes au chapitre deux. Il s'agit notamment d'un robot a deux bras compose de deux puma 560, d'un simulateur d
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Leborne, François. "Contributions à la commande de bras manipulateurs de robot sous-marin pour la manipulation à grande profondeur d'échantillons biologiques déformables." Thesis, Montpellier, 2018. http://www.theses.fr/2018MONTS044/document.

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Dans le cadre de la collecte sous-marine d'échantillons biologiques et minéraux pour la recherche scientifique par un robot sous-marin équipé de bras manipulateurs, ce projet de thèse a pour but principal le développement de nouvelles techniques de manipulation des échantillons, plus fiables, permettant d'en assurer l'intégrité physique et leur exploitabilité par les chercheurs. Les nouvelles techniques de manipulation proposées prennent en compte l'actionnement particulier des nouveaux bras électriques sous-marins équipant les engins récents, afin d'augmenter la précision du positionnement de
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Taghbalout, Meryem. "Programmation et commande d’un robot à deux bras pour la manipulation et l’assemblage de pièces flexibles par des tâches collaboratives." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2021. http://www.theses.fr/2021LORR0165.

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Streszczenie:
Cette thèse a pour objectif principal de développer une loi de commande pour contrôler un robot à deux bras afin de remplir les tâches de manipulation et de garantir les aspects de sécurité pour l'homme et le robot. Pour y parvenir, nous avons présenté un aperçu des études qui ont été menées dans ce cadre. Ensuite, nous avons procédé à la modélisation cinématique géométrique et dynamique du robot. Nous avons utilisé le logiciel SYMORO+ pour calculer son modèle dynamique. Au terme d'une présentation détaillée de la méthode d'identification des paramètres des robots manipulateurs, nous avons app
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Kappassov, Zhanat. "Touch driven dexterous robot arm control." Thesis, Paris 6, 2017. http://www.theses.fr/2017PA066085/document.

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Streszczenie:
Les robots ont amélioré les industries, en particulier les systèmes d'assemblage basé sur des conveyors et ils ont le potentiel pour apporter plus de bénéfices: transports; exploration de zones dangereuses, mer profonde et même d'autres planètes; santé et dans la vie courante.Une barrière majeure pour leur évasion des environnements industriels avec des enceintes vers des environnements partagés avec les humains, c'est leur capacité réduite dans les tâches d’interaction physique, inclue la manipulation d'objets.Tandis que la dextérité de la manipulation n'est pas affectée par la cécité dans le
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Tarbouriech, Sonny. "Dual-Arm control strategy in industrial environments." Thesis, Montpellier, 2019. http://www.theses.fr/2019MONTS111.

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Streszczenie:
Le besoin grandissant de flexibilité en milieu industriel conduit à reconsidérer la manière dont les robots sont utilisés dans de tels environnements. Il s'ensuit que la relation entre l'homme et les machines doit évoluer au profit d'une plus grande proximité, en leur permettant de partager un espace de travail commun et d'interagir physiquement.Dans cette optique, cette thèse a pour objectif de contribuer au contrôle de robots bi-bras à des fins collaboratives dans un contexte industriel. Pour ce faire, nous proposons une approche de contrôle cinématique réactif basée sur une loi de contrôle
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Safonov, Andrii [Verfasser], Ulrich [Akademischer Betreuer] Schmucker, and Stefan [Akademischer Betreuer] Palis. "Design of biped robot walking with double-support phase / Andrii Safonov. Betreuer: Ulrich Schmucker ; Stefan Palis." Magdeburg : Universitätsbibliothek, 2015. http://d-nb.info/1084697262/34.

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Maheu, Véronique. "Développement des critères d'apprentissage pour le contrôle d'un bras robot manipulateur à 7 DDL par le traitement des signaux EMG chez les blessés médullaires." Mémoire, École de technologie supérieure, 2011. http://espace.etsmtl.ca/865/1/MAHEU_V%C3%A9ronique.pdf.

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Streszczenie:
L'interaction homme-machine représente un défi de taille pour les personnes à mobilité réduite qui doivent contrôler leur environnement avec des capacités musculaires limitées. Une interface myoélectrique semble tout indiquée pour ce type de population puisqu'elle est intuitive et que les mouvements effectués pour le contrôle peuvent être adaptés aux usagers. Ce mémoire propose l'utilisation de l'analyse discriminante (Linear Discrimante Analysis) pour l'étude de signaux myoélectriques continus servant à la classification de plusieurs mouvements du haut du corps chez les blessés médullai
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Yesudasu, Santheep. "Cοntributiοn à la manipulatiοn de cοlis sοus cοntraintes par un tοrse humanοïde : applicatiοn à la dépaléttisatiοn autοnοme dans les entrepôts lοgistiques". Electronic Thesis or Diss., Normandie, 2024. https://theses.hal.science/tel-04874770.

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Cette thèse de doctorat explore le développement et l'implémentation d'URNik-AI, un système de dépalettisation automatisé basé sur l'intelligence artificielle (IA), conçu pour manipuler des boîtes en carton de tailles et de poids variés à l'aide d'un torse humanoïde à double bras. L'objectif principal est d'améliorer l'efficacité, la précision et la fiabilité des tâches de dépalettisation industrielle grâce à l'intégration de la robotique avancée, de la vision par ordinateur et des techniques d'apprentissage profond.Le système URNik-AI est composé de deux bras robotiques UR10 équipés de capteu
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Adorno, Bruno. "Two-arm Manipulation : from Manipulators to Enhanced Human-Robot Collaboration." Thesis, Montpellier 2, 2011. http://www.theses.fr/2011MON20064/document.

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Cette thèse est consacrée à l'étude de la manipulation et de la coordination robotique à deux bras ayant pour objectif le développement d'une approche unifiée dont différentes tâches seront décrites dans le même formalisme. Afin de fournir un cadre théorique compact et rigoureux, les techniques présentées utilisent les quaternions duaux afin de représenter les différents aspects de la modélisation cinématique ainsi que de la commande.Une nouvelle représentation de la manipulation à deux bras est proposée - l'espace dual des tâches de coopération - laquelle exploite l'algèbre des quaternions du
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Gharbi, Mokhtar. "Planification de mouvements et manipulation d'objets par des torses humanoides." Phd thesis, Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00546271.

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Streszczenie:
L'apparition de robots de service de plus en plus complexes ouvre de nouvelles perspectives quant aux tâches de manipulation d'objets. Malgré les progrès récents des techniques de plani fication de mouvement, peu d'entre elles s'intéressent directement à des systèmes multi-bras comme les torses humanoïdes. Notre contribution à travers cette thèse porte sur trois aspects. Nous proposons une technique de planification de mouvement performante basée sur la coordination des mouvements du système multi-bras. Elle exploite au mieux la structure du système en la divisant en parties élémentaires dont
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Fortineau, Vincent. "Couplage physique humain robot lors de tâches rythmiques en interaction avec l'environnement : estimation de l'impédance mécanique." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2022. http://www.theses.fr/2022UPAST077.

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Les robots sont de plus en plus amenés à interagir avec des humains ou des environnements anthropiques en vue de collaboration. La connaissance des propriétés visco-élastiques cartésiennes humaines durant des interactions physiques avec des environnements procure un éclairage au champ des sciences du mouvement humain, et aussi à la robotique collaborative pour la conception de commandes innovantes bio-inspirées. Dans cette thèse, la focalisation est placée sur une modélisation linéaire très simple en impédance mécanique du membre supérieur, qui fait entrer en jeu les paramètres cartésiens appa
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Sandulescu, Paul. "Modélisation et commande d’un système à trois phases indépendantes à double fonctionnalité : Traction Électrique et Chargeur Forte Puissance pour application automobile." Thesis, Paris, ENSAM, 2013. http://www.theses.fr/2013ENAM0034/document.

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La topologie onduleur à six bras associé à une machine triphasée à phases indépendantes a la propriété de d'offrir, dans le cadre applicatif de l'automobile, une double fonctionnalité, traction et chargeur forte puissance. Cet avantage nécessite, par contre, le contrôle des composantes homopolaires classiquement nulles lors de la présence d'un couplage en étoile. Cette thèse propose alors, d'une part une étude et une modélisation des onduleurs multi-bras et, d'autre part, développe des stratégies de contrôle-commande adaptées à la présence des grandeurs homopolaires. Les algorithmes de command
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Fuseiller, Guillaume. "Perception et génération de trajectoires en cobotique dans des environnements dynamiques." Thesis, Limoges, 2019. http://www.theses.fr/2019LIMO0103.

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L'apparition au début des années 2010 des robots collaboratifs en parallèle du développement de l'industrie 4.0 a incité les industriels à repenser la robotique. L’intégration de robots au contact des humains permet de cumuler leurs points forts en terme de flexibilité et d’adaptabilité à des tâches complexes. Cependant de nombreux défis sont posés à la communauté robotique par ces nouvelles pratiques et notamment : comment sécuriser l'interaction entre l'Homme et le Robot. Nous proposons de traiter cette problématique en proposant un pipeline complet permettant de déplacer en autonomie le rob
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Renna, Ilaria. "Upper body tracking and Gesture recognition for Human-Machine Interaction." Paris 6, 2012. http://www.theses.fr/2012PA066119.

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Streszczenie:
Les robots sont des agents artificiels qui peuvent agir dans le monde des humains grâce aux capacités de perception. Dans un contexte d’interaction homme-robot, les humains et les robots partagent le même espace de communication. En effet, les robots compagnons sont censés communiquer avec les humains d’une manière naturelle et intuitive: l’une des façons les plus naturelles est basée sur les gestes et les mouvements réactifs du corps. Pour rendre cette interaction la plus conviviale possible, un robot compagnon doit, donc, être doté d’une ou plusieurs capacités lui permettant de percevoir, de
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Cerruti, Giulio. "Design and Control of a Dexterous Anthropomorphic Robotic Hand." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2016. http://www.theses.fr/2016ECDN0009/document.

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Cette thèse présente la conception et la commande d’une main robotique légère et peu onéreuse pour un robot compagnon humanoïde. La main est conçue pour exprimer des émotions à travers des gestes et pour saisir de petits objets légers. Sa géométrie est définie à l’aide de données anthropométriques. Sa cinématique est simplifiée par rapport à la main humaine pour réduire le nombre d’actionneurs tout en respectant ses exigences fonctionnelles. La main préserve son anthropomorphisme grâce aux nombres et au placement de la base des doigts et à une bonne opposabilité du pouce. La mécatronique de la
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Leblebici, Robin. "Development of an automated adjusting process for robotic end-effectors to handle dry textiles for preforming of carbon fiber reinforced plastics." Thesis, Luleå tekniska universitet, Rymdteknik, 2018. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:ltu:diva-67935.

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Streszczenie:
In order to fulfill increasing production rates, new automated production technologies are required for manufacturing carbon fiber reinforced plastic components for the aerospace industry. Currently, large, double curved composite components have to be manufactured manually, which leads to high process times and poor scalability. As a consequence, a team of cooperating robots with passively adjustable end-effectors was developed, that is capable of handling dry carbon textiles and can be used for layups in double curved molds. This thesis deals with the implementation of a robot program, that
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Benali, Khairidine. "Commande d'un système robotisé de type torse humanoïde pour le transport de colis de taille variable." Thesis, Normandie, 2019. http://www.theses.fr/2019NORMLH22.

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Streszczenie:
Dans les entrepôts logistiques, les moyens robotiques sont de plus en plus fréquemment utilisés pour réduire les temps non productifs, déplacer des charges lourdes, limiter les risques d'erreurs pendant les opérations de préparation de commandes (picking, de/palettisation,...), faire des inventaires (drones,...) et améliorer les conditions de travail des opérateurs humains. Bien que l'homme reste incontournable pour les tâches de préparation de commande à cause de son adresse et de son aptitude à s'adapter à des tâches toujours différentes, l'augmentation de la productivité est souvent synonym
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Authelin, Olivier. "Méthodologie de préparation à la fabrication de composants de grandes dimensions à partir de matériaux polymères thermoplastiques fondus." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2022. http://www.theses.fr/2022ECDN0006.

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Streszczenie:
La fabrication additive de composants de grandes dimensions à partir de matériaux polymères thermoplastiques fondus connaît depuis les années 2010 un essor important, l’arrivée de matériaux innovants ayant permis de réaliser un bond en avant en termes de propriétés mécaniques intrinsèques. La réalisation de démonstrateurs de grandes dimensions, développés au sein de la littérature scientifique, a mis en lumière la pertinence de ce procédé pour la réalisation d’applications structurelles(équipements sportifs, ponts pédestres) et non structurelles (moules et outillages de grandes dimensions). En
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Dimopoulos, Georges. "Etude, caractérisation et modélisation des micromagnétodiodes à grille en silicium sur saphir." Grenoble INPG, 1989. http://www.theses.fr/1989INPG0015.

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Streszczenie:
Apres avoir presente une revue des divers capteurs de champ magnetique a semiconducteur integrables, nous rappelons le principe de l'effet magnetodiode et en verifions experimentalement les lois theoriques relatives aux caracteristiques courant-tension, aux dimensions des dispositifs et a leurs sensibilites au champ magnetique pour des micromagnetodiodes a grille en silicium sur saphir (sos). Nous etudions ensuite l'influence de la grille; nous donnons une interpretation qualitative des resultats, et comparons les performances obtenues pour differentes micromagnetodiodes sur sos, mais aussi po
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Thambo, Jean-Benoît. "Asynchronisme, stimulation cardiaque et resynchronisation biventriculaire dans les cardiopathies congénitales : état des lieux, résultats, perspectives." Thesis, Bordeaux 2, 2011. http://www.theses.fr/2011BOR21818/document.

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Streszczenie:
Le nombre d'adultes porteurs de cardiopathies congénitales, de plus en plus sévères est constante progression. A moyen voire long terme certain d’entre eux posent des problèmes d’insuffisance cardiaque et de troubles du rythme parfois létaux. La physiologie de ces complications est multi factorielle et s’écarte souvent des schémas habituels. L’asynchronisme ventriculaire présentent chez un nombre important d’entre eux est connu pour favoriser un remodelage ventriculaire conduisant à l’insuffisance cardiaque sur cœur sain.Dans ce travail en couplant données expérimentales animales et études cli
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Voisembert, Sébastien. "Conception et modélisation d'un bras d'inspection robotisé ultraléger." Phd thesis, 2012. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-01016972.

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Streszczenie:
Les robots dits à fort élancement, utilisés pour des opérations d'inspection et de maintenance en environnement hostile à l'homme, encombré, et accessible uniquement par des orifices de très faible diamètre, sont caractérisés par leur très grand ratio longueur sur diamètre. Aujourd'hui, malgré l'emploi de composants et de matériaux sophistiqués, ces robots ont atteint leur limite de performances. Franchir significativement cette limite nécessite un changement de paradigme. La TRIZ (théorie de résolution des problèmes inventifs), qui construit un processus systématique de résolution de problème
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Chiu, Bin, and 邱彬. "Development and Research of Double Arm Rescue Robot." Thesis, 2018. http://ndltd.ncl.edu.tw/handle/pts548.

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Streszczenie:
碩士<br>正修科技大學<br>電機工程研究所<br>106<br>In this paper presents a novel design of double arm rescue robot, nowadays there are more natural disaster problems happens in our life, and rescue worker needed to rescue people in the golden window and every second is important, this robot is design for assist rescue workers in the dangerous environment, rescue worker using remote control panel to remote control rescue robot go into the dangerous environment and proceed rescue mission, this robot has two arm and each arm using Hydraulic system to help it remove obstacle during the rescue mission, according t
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Flynn, Anita M., Rodney A. Brooks, and Lee S. Tavrow. "Twilight Zones and Cornerstones: A Gnat Robot Double Feature." 1989. http://hdl.handle.net/1721.1/6019.

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Streszczenie:
We want to build tiny gnat-sized robots, a millimeter or two in diameter. They will be cheap, disposable, totally self-contained autonomous agents able to do useful things in the world. This paper consists of two parts. The first describes why we want to build them. The second is a technical outline of how to go about it. Gnat robots are going to change the world.
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LAI, KUAN-JEN, and 賴冠仁. "Design and Improvement of Double Robot Arms on Mechanism." Thesis, 2017. http://ndltd.ncl.edu.tw/handle/70907246561576035609.

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Streszczenie:
碩士<br>國立高雄第一科技大學<br>電機工程研究所碩士班<br>105<br>In this thesis, via simulation and calculation a robot arm mechanism of high degree of freedom, high ration of torque and weight, and high precision is designed. By Computer Auxiliary Design (CAD), all mechanical components of designed robot arm are analyzed. Based on the actual size of all mechanical components, the motor torque and joint payload are calculated to simulate the stress force on components so that the weak parts of robot arm can be revealed for improving and then for better mechanical design. In addition, the robot arm components of st
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Te-KaiWang and 王德凱. "Design and Implementation of Double Passing Strategy forHumanoid Soccer Robot." Thesis, 2010. http://ndltd.ncl.edu.tw/handle/54831048422433592862.

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碩士<br>國立成功大學<br>電機工程學系碩博士班<br>98<br>The goal of this thesis is to achieve a technical challenge of double passing soccer game for humanoid soccer robots in RoboCup competition. There are many topics involved in order to finish the entire procedure, such as image processing algorithms, motion control, localization, and a proper scheme of strategy system. The development of vision and strategy system is mainly concerned in this thesis. The image information is captured by a CMOS sensor and then the image data are processed by an embedded CPU board Pico-820. Vision system works on the tasks of ob
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Pei-Sheng, Peng, and 彭培勝. "Design and Testing for a Double-Robot-Arm Controling Platform with Natural Interaction." Thesis, 2013. http://ndltd.ncl.edu.tw/handle/73662962417748420443.

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Streszczenie:
碩士<br>國立勤益科技大學<br>機械工程系<br>101<br>The main purpose of the research is to build a prototype platform of robot arms with Natural Interaction (NI). In a quick and robust way, a Microsoft Kinect sensor was used to integrate with two 4-axis robot arms. The idea was from the handling of hazardous materials, disaster relief management, deep-sea mining, and other dangerous tasks. Instead of using the analog stick or keypad to control the robot arm, if the operators can use their bodies as a controller to remote control the robot arm in a natural way, then the learning curve for the operation can be re
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Chao, Chung-Yuan, and 趙仲元. "A Double-Loops Integrated Navigation System Design for the Controls of an Autonomous Mobile Robot." Thesis, 2013. http://ndltd.ncl.edu.tw/handle/64460136661584810270.

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Streszczenie:
碩士<br>國立高雄應用科技大學<br>機械與精密工程研究所<br>101<br>This thesis is about a development that laboratory required which named “A Double-Loops Integrated Navigation System Design for the Controls of an Autonomous Mobile Robot”. In recent years, because from the application of Autonomous Mobile Robot is extensively, the development of its navigation system also became the point of research. From Automated Guided Vehicle to Service Robot, in the beginning only at Autonomous Mobile Robot fitted with sensors, and now is uses image technology. It can let the Autonomous Mobile Robot know all around environment ac
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Sandulescu, Paul. "Modélisation et commande d'un système à trois phases indépendantes à double fonctionnalité : Traction Électrique et Chargeur Forte Puissance pour application automobile." Phd thesis, 2013. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00912564.

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La topologie onduleur à six bras associé à une machine triphasée à phases indépendantes a la propriété de d'offrir, dans le cadre applicatif de l'automobile, une double fonctionnalité, traction et chargeur forte puissance. Cet avantage nécessite, par contre, le contrôle des composantes homopolaires classiquement nulles lors de la présence d'un couplage en étoile. Cette thèse propose alors, d'une part une étude et une modélisation des onduleurs multi-bras et, d'autre part, développe des stratégies de contrôle-commande adaptées à la présence des grandeurs homopolaires. Les algorithmes de command
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Kothapalli, Bhargav. "Application of Product Design Concepts and Hybrid System Dynamics to Demonstrate Zeno Behavior and Zeno Periodic Orbits in a Physical Double Pendulum Setup." Thesis, 2011. http://hdl.handle.net/1969.1/ETD-TAMU-2011-05-9380.

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Streszczenie:
This thesis aims to explain how the concepts of functional modeling are implemented in the development and validation of real-world hybrid dynamic systems. I also discuss how control theory is integrated with the design process in order to understand the significance of periodic orbits on a simple dynamic system. Two hybrid system applications with different levels of complexity will be considered in this thesis – an anthropomorphic Bipedal walking robot and a Double Pendulum with a mechanical stop. The primary objectives of this project are to demonstrate the phenomena of Zeno and zeno p
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Hermosillo, Jorje. "Planification et exécution de mouvements pour un robot bi-guidable: une approche basée sur la platitude différentielle." Phd thesis, 2003. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00147377.

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