Literatura científica selecionada sobre o tema "Realimentación"

El síndrome de realimentación es una entidad clínica subdiagnosticada debido a sus múltiples manifestaciones, las cuales son erróneamente atribuidas a otras entidades. La definición más aceptada es la siguiente: después de iniciada la terapia nutricional, el síndrome de realimentación se refleja como una disminución de electrolitos, principalmente el fósforo. Un consenso de expertos (2018), Friedli et al., propone los siguientes criterios: Una pérdida de fósforo de ≥30% o que el mismo disminuya por debajo de ≤1.85mg/dL (0.6 mmol/L). Concentración sérica de potasio ≤1.85 mg/dL (≤ 3.5 mEql/L). Síntomas clínicos como edema, falla cardíaca, falla respiratoria, etc. Sus manifestaciones clínicas dependerán de la disminución de electrolitos como fósforo, potasio, magnesio y calcio, y de micronutrientes como tiamina. Es una enfermedad con manifestaciones clínicas multisistémicas, principalmente cardiovasculares. Una vez diagnosticado el síndrome, se debe retirar la terapia nutricional y reponer los electrolitos y micronutrientes.

Contexto: Múltiples aplicaciones tecnológicas están empezando a incluir dispositivos de realimentación háptica, los cuales envían al usuario algún tipo de realimentación que a su vez se traduce en sensación. Este trabajo incursiona en la construcción de uno de estos dispositivos hápticos.Método: El presente trabajo muestra el procedimiento de diseño y posterior construcción de una interfaz háptica que permite seis grados de movimiento independiente con su respectiva realimentación.Resultados: Se obtuvo una interfaz háptica de seis grados de libertad, la cual permite el movimiento de un cursor en un ambiente virtual constituido por un cubo dentro del computador. Dicha interfaz envía al usuario una realimentación de fuerza cuando el cursor virtual toca alguno de los lados del cubo virtual.Conclusiones: La interfaz háptica construida proporciona una adecuada sensación háptica en el ambiente virtual construido. Dicha interfaz podrá ser probada y utilizada en diversos proyectos que pretendan ofrecer mayor percepción al usuario.

OBJETIVO: exponer y describir una técnica de realimentación en niños con ileostomía que permite aumentar la curva de crecimiento y disminuir las dehiscencias anastomóticas y dermatitis posoperatoria.MATERIAL Y MÉTODOS: estudio retrospectivo de serie de casos de pacientes con ileostomía tratados con la técnica de realimentación de estoma distal, previa a la restitución del tránsito intestinal, atendidos durante el año 2014. Se revisó el padecimiento que condicionó la derivación, la edad y peso al inicio de la realimentación, ganancia ponderal, duración de la realimentación, hallazgos macroscópicos en el cierre de ileostomía y repercusiones posoperatorias.RESULTADOS: se estudiaron siete pacientes, cuatro de ellos tuvieron atresia intestinal, uno sospecha de enfermedad de Hirschsprung, otro enterocolitis y otro sufrimiento intestinal postinvaginación. La realimentación se inició a una edad media de 5 meses de vida y peso medio de 4.4 kg. La ganancia ponderal fue de 0.7 kg al mes, en promedio, (rango 0.36-1.4 kg al mes). No se encontró desproporción entre los cabos. No hubo ninguna dehiscencia anastomótica ni dermatitis perianal posoperatoria. Luego del seguimiento durante dos años, seis pacientes tienen curva ponderal y talla normal para su edad.CONCLUSIONES: la realimentación es una técnica fácil, segura y barata que permite aumentar la ganancia ponderal del paciente, evitar la atrofia del segmento intestinal, disminuir la pérdida de líquidos y electrólitos y preparar el intestino distal para la futura anastomosis.PALABRAS CLAVE: realimentación; estoma; ileostomía; cierre de la ileostomía; atresia intestinal; intestino. Abstract OBJECTIVE: To present and describe a feedback technique in children with ileostomy that allows to increase the growth curve and decrease anastomotic dehiscence and postoperative dermatitis.MATERIAL AND METHODS: We present 7 patients with ileostomy, treated with the refeeding technique during 2014 in the ColorectalCenter. We review why the derivation was performed, the age and the weight when the refeeding was begun, the weight gained, how long the refeeding was carried out, the macroscopic findings during the ileostomy closure and the outcome.RESULTS: Four patients had intestinal atresia, 1 patient was suspected of Hirschsprung's disease, one had necrotizing enterocolitis and another had an intestinal intussusception with intestinal damage. The refeeding was begun at 5 months old on average and with 4.4kg on average. The weight gain was 0.7kg per month on average (range 0.36- 1.4kg per month). We found no disproportion between the bowel segments. There was neither anastomotic dehiscence nor postoperative perianal dermatitis. After 2 years of follow-up, 6 patients have normal weight curve and normal height curve for their age.CONCLUSIONS: The refeeding is an easy, safe and inexpensive technique to increase the patient weight gain, to prevent the atrophy of the intestinal segment, to reduce fluid and electrolyte loss and to prepare the bowel for the future intestinal anastomosis.KEY WORDS: refeeding; stoma; intestinal; ileostomy; ileostomy closure; intestinal atresia, bowel.

El constante aumento de la capacidad de transmisión de la fibra óptica ha provocado que se estén llevando a cabo numerosos estudios centrados en el procesado óptico de la información digital a alta velocidad. Para poder realizar complejas operaciones de procesado óptico se requiere una memoria óptica de bajo consumo, alta velocidad y que sea integrable. Puesto que no existe el equivalente de las memorias RAM en el domino óptico, surge la necesidad de implementar dispositivos capaces de almacenar información durante un periodo de tiempo indeterminado. Una de las soluciones más atractivas para la implementación de estos sistemas de almacenamiento es el flip-flop óptico. Este dispositivo puede trabajar en dos estados de funcionamiento entre los que se conmuta empleando señales ópticas de control pulsadas. Entre todas las tecnologías utilizadas en el procesado óptico de la señal destaca el interferómetro Mach-Zehnder basado en el amplificador óptico de semiconductor (SOA-MZI) por su versatilidad y posibilidad de integración. En esta tesis se propone una arquitectura para implementar un flip-flop óptico basada en un SOA-MZI con un bucle de realimentación. Este dispositivo presenta un comportamiento biestable bajo determinadas condiciones. Sus principales ventajas son una menor complejidad (menor consumo de potencia), velocidad de conmutación y capacidad de integración. Asimismo, se ha desarrollado un modelo teórico para el SOA-MZI con realimentación a partir de las ecuaciones básicas que gobiernan el comportamiento del SOA. Este modelo ha permitido estudiar las características estáticas y dinámicas del sistema. Finalmente, se han propuesto dos nuevas aplicaciones para la arquitectura del SOA-MZI con realimentación. La primera de ellas consiste en un conmutador espacial 1x2 controlado ópticamente. Es la primera vez que se presenta una configuración que implemente esta funcionalidad en un único bloque. En segundo lugar se propone utilizar el flip-flop junto con una puerta
Clavero Galindo, R. (2007). Flip-flops ópticos basados en interferómetros Mach-Zehnder activos con realimentación [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/1958
Palancia

Esta tesis trabaja en el desarrollo de un Control adaptivo de un motor paralelo empleando linealización por realimentación. Debido al conocimiento impreciso de los parámetros del motor, un enfoque adaptable agrega robustez a la técnica de linealización entrada-salida que requiere la exacta cancelación de los términos no lineales. El objetivo del control es seguir una velocidad de referencia aún cuando se tenga parámetros desconocidos y perturbaciones de carga. La estabilidad de la dinámica interna es asegurada por el análisis de la dinámica de ceros. Se ha desarrollado también un observador no lineal para el torque de carga con dinámica de error lineal. Las simulaciones se efectuaron usando el programa de simulación SIMULINKTM desde MATLABTM. El desempeño del controlador adaptivo se ha probado en tiempo real usando una configuración experimental. Se presenta una metodología para elaborar un programa de control en tiempo real que corra en tiempo real usando El SIMULINK Real-Time Workshop . La respuesta de velocidad de un motor DC paralelo se forzó a seguir un modelo de referencia de segundo orden con un tiempo de establecimiento de 20 segundos y un tiempo de subida de 10 segundos. Los resultados muestran que la ley de control adaptivo efectivamente agrega robustez a la supresión exacta de los términos no lineales y garantiza la convergencia del seguimiento.
-- This thesis work deals with the development of a real-time adaptive feedback linearizing controller for a DC shunt motor. Due to the imprecise knowledge motor parameters, an adaptive approach adds robustness to an input-output linearization technique that requires exact cancellation of nonlinear terms. The control goal is to track a reference speed under unknown parameters and load disturbances. The stability of internals dynamics is assured by analysis of zero dynamics. A nonlinear observer for load torque with linear error dynamics was also developed to give a load torque estimate to the adaptive controller. The simulations were carried out using simulation software SIMULINKTM from MATLABTM. The performance of the adaptive controller was tested in real-time using a experimental setup. A methodology for building a real-time control program that runs in real time using the SIMULINK Real-Time Workshop was presented. The speed response of the DC shunt motor was forced to track a second order model reference with settling time of 20 sec. and a rise time of 10 sec. The results show that the adaptive control law effectively adds robustness to the exact cancellation of nonlinear terms and guarantees tracking convergence.
Tesis

ESTA TESIS HA TENIDO POR OBJETO EL DISEÑO Y REALIZACION DE ESTRATEGIAS DE REALIMENTACION PARA REGULADORES CONMUTADOS CONTINUA-CONTINUA, QUE CONTEMPLAN LOS SIGUIENTES ASPECTOS: A) MODELACION LINEAL. EFECTO DE LA REALIMENTACION DE ESTADO Y DE LA PREALIMENTACION EN EL FUNCIONAMIENTO DE LOS CONVERTIDORES CONTINUA-CONTINUA. B) MODELACION NO LINEAL. ESTUDIO DE VIABILIDAD DE LA TRANSFORMACION BILINEAL-LINEAL EN LOS CONVERTIDORES ELEMENTALES PARA EL DISEÑO DE NUEVAS TECNICAS DE CONTROL NO LINEAL. C) APLICACION DEL CONTROL NO LINEAL EN CONVERTIDORES DE ORDEN ELEVADO. D) DISEÑAR CIRCUITOS DEL CONTROL NO LINEAL QUE PERMITAN MEDIANTE PSEUDOLINEALIZACION, ALCANZAR EL COMPORTAMIENTO GLOBALMENTE ESTABLE DE LOS CONVERTIDORES CONTINUA-CONTINUA ELEMENTOS ("BUCK", "BOOST" Y "BUCK-BOOST"). E) EXTENDER EL DISEÑO ANTERIOR AL CASO DE CONVERTIDORES DE ORDEN ELEVADO ("LUK") Y PARTICULARIZANDOLO EN LAS SITUACIONES DE DISMINUCION DE ORDEN QUE ALGUNO DE ESTOS CONVERTIDORES PERMITAN. F) DETERMINAR EXPERIMENTALMENTE LAS PRESTACIONES DEL REGULADOR CONMUTADO QUE UTILIZA EL CIRCUITO DE CONTROL LINEAL DESARROLLADO EN LA FASE ANTERIOR.

The essential idea of this thesis is to present a sufficiently general technique for the synthesis of control laws based on the passivity property. The fundamental ideal is properly exploit the exact tracking error dynamics in the feedback of the passive output. The proposed controllers are able of solving the tracking problem and hence the relative stabilization at constant values (regulation). The technique is approached from both, theoretical and practical point of view perspective so that the results are complementary. This approach allows to demonstrate its validity, reliability and applicability in the field of power electronics and the development of power converters. For this purpose there are various chapters on the contributions and results that were achieved with the use of technology and implementation of power converter circuits. The first chapter presents a general representation model for power converters, which is used to introduce the general technique called Exact Tracking Error Dynamics Passive Output Feedback, ETEDPOF. It is demostrate that the synthesized control law makes the system globally asymptotically stable, provided that certain conditions of matching. The particular case of the Boost converter is the studied controller is synthesized and used in the analysis of stability and its physical implementation. When we implementing the theoretical results in the laboratory find a significant difference in behavior of the controlled system with simulation results. This merits a special study of modeling that we presented in the second chapter. In the second chapter the objective is to reduce the resulting error in the implementation of the laboratory prototype using the control law proposed in the first chapter. This introduces an equivalent model for converters, under the premises that should be simple, efficient and aplicable. This is accomplished through the inclusion of losses as heat by the Joule effect, getting a new model called Joule Equivalent Model (JEM). Controller is synthesized with the new model, the converter is implemented and the results analyzed. It is shown that the control law in combination with the equivalent model can reduce the error between simulated and measured results, during either the transisent respond or and the steady state. We obtain sufficiently accurate results without need to introduce robustness. The third chapter attacts the problem of robustness. First the behavior of the converter when it is pertubed with load variations, is studied. It is demostrated that in close loop and in a span of load, the converter is globally stable and bounded. Also shows the behavior, qualitatively, of the trajectories to changes in the load, represented by means of phase diagrams (atlas). Second, it introduces an integrator of error output and stability is studied through an extended system, being able to demonstrate that there is an operating range where the system is locally stable. Finally, using a parametric identification technique, with which it does detect load variations and reconfigure the control law. In the fourth chapter the tracking issue is considered taking. Advantage of the general technique, trajectories are planned that achieve a balance to balance transfers for the Boost converter and made sinusoidal trajectories tracking with Boost-Boost topology with float load. Including synthesis of controllers, stability analysis, simulations and implementations in laboratory prototypes. Lloc
La idea esencial de este trabajo es la presentación de una técnica suficientemente general para la síntesis de leyes de control basada en la propiedad de pasividad. La base fundamental consiste en explotar adecuadamente la dinámica exacta del error de seguimiento en la realimentación de la salida pasiva. Los controladores propuestos son capaces de resolver el problema de seguimiento de trayectorias y, por ende, los relativos a la estabilización a valores constantes (regulación). La técnica es abordada desde el punto de vista teórico y práctico de manera que los resultados se complementen; esto permite demostrar su validez, confiabilidad y aplicabilidad en el campo de la electrónica de potencia y en el desarrollo de convertidores de potencia. Con esta finalidad se presentan diversos capítulos que versan sobre las aportaciones y resultados que fueron logrados con la utilización de la técnica y la implementación de circuitos convertidores de potencia. El primer capítulo plantea un modelo de representación general para los convertidores de potencia, el cual es utilizado para introducir la técnica general denominada Realimentación de la Salida Pasiva de la Dinámica Exacta del Error de Seguimiento, denominada ETEDPOF por sus siglas en ingles. Se demuestra que la ley de control sintetizada hace al sistema asintóticamente globalmente estable, siempre que se cumpla cierta condición de acoplamiento. Se estudia el caso particular del convertidor Boost; para ello se sintetiza el controlador y se realiza el análisis de estabilidad y su implementación física. En el momento de implementar los resultados teóricos en el laboratorio se encuentra una diferencia significativa del comportamiento del sistema controlado con los resultados de simulación. Esto amerita un estudio especial de modelado que se presenta en el segundo capítulo. En el segundo capítulo el objetivo es lograr una manera de reducir el error resultante en la implementación del prototipo de laboratorio del convertidor bajo la ley de control propuesta en el primer capítulo. Para ello se introduce un modelo equivalente para convertidores, bajo las premisas de que debe ser sencillo, eficiente y aplicable. Esto se consigue a través de la inclusión de las pérdidas en forma de calor por el efecto Joule, obteniendo un nuevo modelo que denominamos Modelo Equivalente Joule (MEJ). Se sintetiza el controlador con el nuevo modelo, se implementa el convertidor y se analizan los resultados. Se demuestra que la ley de control en combinación con el modelo equivalente permiten reducir el error entre los resultados simulados y los medidos, tanto en el transitorio producido en los estados de sistema como en el valor estacionario. Se logra así, sin necesidad de introducir conceptos de robustez, resultados suficientemente precisos. El tercer capítulo aborda el problema de robustez. En primer lugar se estudia el comportamiento del convertidor ante el supuesto de variaciones de la carga y se logra demostrar que el convertidor, en lazo cerrado, dentro de un rango de la carga, es globalmente estable y acotado en todo el rango de variaciones de la carga. Además se muestran los comportamientos, en forma cualitativa, de las trayectorias ante las variaciones de la carga; representándolas por medio de diagramas de fases (atlas). En segundo lugar se introduce un integrador del error de la salida y se estudia la estabilidad a través de un sistema extendido; pudiéndose demostrar que existe un rango de operación donde el sistema es localmente estable. Finalmente, se utiliza una técnica de identificación paramétrica, con la que se hace detección de cambios de la carga del sistema y se reconfigura la ley de control. En el cuarto capítulo se resuelve el problema de seguimiento. Aprovechando que la técnica general fue estructurada con esta finalidad, se planifican trayectorias que logran transferencias de equilibrio a equilibrio para el convertidor Boost y se realiza seguimiento de trayectorias senoidales con un convertidor de topología Boost-Boost con la carga flotante. Incluyendo síntesis de los controladores, análisis de estabilidad, simulaciones e implementaciones en los prototipos de laboratorio. Lloc i

El presente trabajo es una contribución al estudio de la estabilidad de un convertidor reductor de dos celdas utilizando diferentes estrategias de control. En el capítulo 1 se hace una introducción general de la electrónica de potencia y sus diferentes aplicaciones en el manejo eficiente de la energía eléctrica. A continuación se nombran las topologías típicas de los convertidores conmutados DC/DC, y sus principales estrategias de modulación. En el capítulo 2 se hace un estudio general de los convertidores multicelulares, explicando porque son útiles para aplicaciones de alta tensión. Seguidamente se muestran las diferentes topologías que se pueden desarrollar. En el capítulo 3 se exponen tres formas de modelar un convertidor, empezando por el modelo natural que es el modelo conmutado, desde el cual se deduce el modelo promediado que es el más utilizado para diseños en tiempo continúo. Seguidamente, se expone el modelo discreto obtenido desde una sección de Poincaré del modelo conmutado. Por último se presenta el modelo en fasores dinámicos del convertidor. Al final de este capítulo se comparan las formas de onda en transitorio y en estado estacionario que proporcionan cada uno de los modelos. En el capítulo 4 se hace un estudio del convertidor con el modelo promediado y el discreto en lazo cerrado para los controladores Proporcional (P) y Proporcional Integral (PI). Se hace un estudio analítico de cada uno de los modelos definiendo el espacio de parámetros estable. En el capítulo 5 se utiliza sólo el modelo discreto del convertidor reductor de dos celdas y se proponen dos algoritmos de control con el fin de estabilizar el sistema para ampliar el rango de parámetros estable. El control TDFC permite ampliar el espacio de parámetros estable pero tiene un error de estado estacionario. El GTDFC también permite estabilizar un rango de parámetros, y tiene la ventaja de tener un error de estado estacionario nulo. En ambos casos se hace un estudio analítico con su respectivo espacio de parámetros estable. En el capítulo 6 se presentan las conclusiones y los trabajos futuros. Finalmente, en el apéndice A se da una descripción de la implementación de un convertidor reductor de dos celdas. prototype of a DC-DC two-cell buck converter.
This work is a contribution to the study of the stability of a DC-DC two-cell buck converter using different control strategies. Chapter 1 provides a general introduction to power electronics and its different applications in the efficient management of electrical energy. Then, some typical topologies of DC-DC switched converters and their main modulation strategies are presented. Chapter 2 gives an overview of multi-cell converters, explaining why they are useful for high voltage applications. Below, the different kind of topologies of multi-cell converters that can be developed are shown. Chapter 3 presents three ways of modeling a DC-DC switched-mode two-cell converter, starting with the natural switched model from which the widely used averaged model is derived. Next, we discuss the discrete-time model obtained from the Poincaré section technique. Finally the dynamic phasor model of the converter is presented. At the end of this chapter a comparison, among the waveforms of the system obtained from each model in transient and in steady state, is carried out. Chapter 4 presents a study of the converter using the averaged model and the discrete-time mode under proportional (P) and Proportional Integral (PI) controllers. An analytical study of the system using each model is carried out defining the stable region in the parameter space. Chapter 5 uses only the discrete-time model of a two-cell buck converter and proposes two control algorithms able to stabilize the system and to expand the range of working parameters with a stable behavior. These algorithms are: TDFC control that can extend the parameter space but has a stable steady-state error and the GTDFC which also can stabilize the system over a wide range of parameter space, and has the advantage of obtaining a zero steady state error. In both cases, an analytical study is performed determining the stable region in the parameter space. Chapter 6 presents some concluding remarks and future works. Finally, an Appendix is added at the final of the document to present an implemented prototype of a DC-DC two-cell buck converter.

This work presents different proposals to deal with common problems in robot visual servoing based on the application of discontinuous control methods. The feasibility and effectiveness of the proposed approaches are substantiated by simulation results and real experiments using a 6R industrial manipulator. The main contributions are: - Geometric invariance using sliding mode control (Chapter 3): the defined higher-order invariance is used by the proposed approaches to tackle problems in visual servoing. Proofs of invariance condition are presented. - Fulfillment of constraints in visual servoing (Chapter 4): the proposal uses sliding mode methods to satisfy mechanical and visual constraints in visual servoing, while a secondary task is considered to properly track the target object. The main advantages of the proposed approach are: low computational cost, robustness and fully utilization of the allowed space for the constraints. - Robust auto tool change for industrial robots using visual servoing (Chapter 4): visual servoing and the proposed method for constraints fulfillment are applied to an automated solution for tool changing in industrial robots. The robustness of the proposed method is due to the control law of the visual servoing, which uses the information acquired by the vision system to close a feedback control loop. Furthermore, sliding mode control is simultaneously used in a prioritized level to satisfy the aforementioned constraints. Thus, the global control accurately places the tool in the warehouse, but satisfying the robot constraints. - Sliding mode controller for reference tracking (Chapter 5): an approach based on sliding mode control is proposed for reference tracking in robot visual servoing using industrial robot manipulators. The novelty of the proposal is the introduction of a sliding mode controller that uses a high-order discontinuous control signal, i.e., joint accelerations or joint jerks, in order to obtain a smoother behavior and ensure the robot system stability, which is demonstrated with a theoretical proof. - PWM and PFM for visual servoing in fully decoupled approaches (Chapter 6): discontinuous control based on pulse width and pulse frequency modulation is proposed for fully decoupled position based visual servoing approaches, in order to get the same convergence time for camera translation and rotation. Moreover, other results obtained in visual servoing applications are also described.
Este trabajo presenta diferentes propuestas para tratar problemas habituales en el control de robots por realimentación visual, basadas en la aplicación de métodos de control discontinuos. La viabilidad y eficacia de las propuestas se fundamenta con resultados en simulación y con experimentos reales utilizando un robot manipulador industrial 6R. Las principales contribuciones son: - Invariancia geométrica utilizando control en modo deslizante (Capítulo 3): la invariancia de alto orden definida aquí es utilizada después por los métodos propuestos, para tratar problemas en control por realimentación visual. Se apuertan pruebas teóricas de la condición de invariancia. - Cumplimiento de restricciones en control por realimentación visual (Capítulo 4): esta propuesta utiliza métodos de control en modo deslizante para satisfacer restricciones mecánicas y visuales en control por realimentación visual, mientras una tarea secundaria se encarga del seguimiento del objeto. Las principales ventajas de la propuesta son: bajo coste computacional, robustez y plena utilización del espacio disponible para las restricciones. - Cambio de herramienta robusto para un robot industrial mediante control por realimentación visual (Capítulo 4): el control por realimentación visual y el método propuesto para el cumplimiento de las restricciones se aplican a una solución automatizada para el cambio de herramienta en robots industriales. La robustez de la propuesta radica en el uso del control por realimentación visual, que utiliza información del sistema de visión para cerrar el lazo de control. Además, el control en modo deslizante se utiliza simultáneamente en un nivel de prioridad superior para satisfacer las restricciones. Así pues, el control es capaz de dejar la herramienta en el intercambiador de herramientas de forma precisa, a la par que satisface las restricciones del robot. - Controlador en modo deslizante para seguimiento de referencia (Capítulo 5): se propone un enfoque basado en el control en modo deslizante para seguimiento de referencia en robots manipuladores industriales controlados por realimentación visual. La novedad de la propuesta radica en la introducción de un controlador en modo deslizante que utiliza la señal de control discontinua de alto orden, i.e. aceleraciones o jerks de las articulaciones, para obtener un comportamiento más suave y asegurar la estabilidad del sistema robótico, lo que se demuestra con una prueba teórica. - Control por realimentación visual mediante PWM y PFM en métodos completamente desacoplados (Capítulo 6): se propone un control discontinuo basado en modulación del ancho y frecuencia del pulso para métodos completamente desacoplados de control por realimentación visual basados en posición, con el objetivo de conseguir el mismo tiempo de convergencia para los movimientos de rotación y traslación de la cámara . Además, se presentan también otros resultados obtenidos en aplicaciones de control por realimentación visual.
Aquest treball presenta diferents propostes per a tractar problemes habituals en el control de robots per realimentació visual, basades en l'aplicació de mètodes de control discontinus. La viabilitat i eficàcia de les propostes es fonamenta amb resultats en simulació i amb experiments reals utilitzant un robot manipulador industrial 6R. Les principals contribucions són: - Invariància geomètrica utilitzant control en mode lliscant (Capítol 3): la invariància d'alt ordre definida ací és utilitzada després pels mètodes proposats, per a tractar problemes en control per realimentació visual. S'aporten proves teòriques de la condició d'invariància. - Compliment de restriccions en control per realimentació visual (Capítol 4): aquesta proposta utilitza mètodes de control en mode lliscant per a satisfer restriccions mecàniques i visuals en control per realimentació visual, mentre una tasca secundària s'encarrega del seguiment de l'objecte. Els principals avantatges de la proposta són: baix cost computacional, robustesa i plena utilització de l'espai disponible per a les restriccions. - Canvi de ferramenta robust per a un robot industrial mitjançant control per realimentació visual (Capítol 4): el control per realimentació visual i el mètode proposat per al compliment de les restriccions s'apliquen a una solució automatitzada per al canvi de ferramenta en robots industrials. La robustesa de la proposta radica en l'ús del control per realimentació visual, que utilitza informació del sistema de visió per a tancar el llaç de control. A més, el control en mode lliscant s'utilitza simultàniament en un nivell de prioritat superior per a satisfer les restriccions. Així doncs, el control és capaç de deixar la ferramenta en l'intercanviador de ferramentes de forma precisa, a la vegada que satisfà les restriccions del robot. - Controlador en mode lliscant per a seguiment de referència (Capítol 5): es proposa un enfocament basat en el control en mode lliscant per a seguiment de referència en robots manipuladors industrials controlats per realimentació visual. La novetat de la proposta radica en la introducció d'un controlador en mode lliscant que utilitza senyal de control discontínua d'alt ordre, i.e. acceleracions o jerks de les articulacions, per a obtindre un comportament més suau i assegurar l'estabilitat del sistema robòtic, la qual cosa es demostra amb una prova teòrica. - Control per realimentació visual mitjançant PWM i PFM en mètodes completament desacoblats (Capítol 6): es proposa un control discontinu basat en modulació de l'ample i la freqüència del pols per a mètodes completament desacoblats de control per realimentació visual basats en posició, amb l'objectiu d'aconseguir el mateix temps de convergència per als moviments de rotació i translació de la càmera. A més, es presenten també altres resultats obtinguts en aplicacions de control per realimentació visual.
Muñoz Benavent, P. (2017). Robot Visual Servoing Using Discontinuous Control [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/90430
TESIS

La Universidad Cooperativa de Colombia, comprometida con la calidad de la educación que ofrece, actualiza el modelo de evaluación del desempeño profesoral, en la perspectiva de aproximar una mirada de 360 grados y constituir una herramienta técnica, consolidada y potente para gestionar procesos institucionales de mejoramiento. La evaluación en mención brinda información confiable y robusta que permite verificar el grado de cumplimiento de las metas trazadas, y nutre la toma de decisiones oportunas respecto a los ajustes que sean necesarios en los procesos que se adelantan. En coherencia con la mejora continua, la Universidad asume el reto de actualizar su modelo de evaluación del desempeño profesoral, con el concurso de una colegiatura encargada de adelantar un ejercicio concertado y argumentado, que ha sido socializado con la comunidad, para recibir la realimentación respectiva e incorporar lo pertinente. La actualización responde al Modelo Educativo Crítico con Enfoque de Competencias, adoptado por la Universidad desde el año 2010, que considera criterios de gestión y desempeño por parte del profesor, así como la exigencia de valorar sus competencias. La colegiatura conformada por directivos, profesores y profesionales, más otros expertos en el campo, desarrolló un trabajo —en el que también participó la comunidad académica: representantes profesorales, representantes estudiantiles y equipo académico de los campus Bogotá, Bucaramanga y Pasto— para construir la propuesta de modelo de evaluación del desempeño del profesor de la Universidad Cooperativa de Colombia que aquí se presenta.

La comunicación recoge el trabajo, por segundo año, de profesores de la Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) para aclarar ventajas de una evaluación formativa "feedforwarding”, que cause reflexión – acción, que esté adecuadamente personalizada, que forje compromiso entre las poblaciones estudiantil y docente, que no se circunscriba a un "correcto-incorrecto", que realimente con rapidez y que tutele. El afán ha incidido, y reincidido, sobre "Matemáticas" del primer cuatrimestre de grados en ingeniería. Han sido propuestos a los alumnos unos exámenes, en forma de cuestionarios, con y sin realimentación, para avivar el aprendizaje. Los estudiantes han considerado primero un examen con realimentación repetida hasta responder apropiadamente unas cuestiones para, después, enfrentarse a otro análogo sin realimentación. Ha sido utilizado un sostén de tecnologías de la información y la comunicación, accediendo a examinar provechos de la labor, centrándose sobre todo en su aporte en términos de mejora en la evaluación, de empleo del recurso por los alumnos, de su fidelización y de logro de beneficios. Cada año ha habido una actuación sobre unos dos centenares de estudiantes, con pares de exámenes formados con apoyo de WIRIS (cada par ligado a un contenido temático), usándose Moodle.

Las estrategias de aprendizaje de las enseñanzas técnicas están basadas, en gran medida, en la realización de problemas prácticos por parte de los alumnos. Sin embargo, la correcta utilización de estas estrategias conllevaría una corrección personalizada y un seguimiento que, cuando el volumen de alumnos es elevado, resulta prácticamente ingestionable. En este contexto, este trabajo presenta una herramienta que facilita la realización de problemas personalizados para cada estudiante, su corrección semi-automática y la realimentación al alumno de cara a facilitar su aprendizaje y realizar un seguimiento continuo a lo largo del curso. Esta herramienta se ha implantado con éxito en la asignatura “Mercados Energéticos”, correspondiente al Grado en Ingeniería de la Energía de la Universidad Politécnica de Valencia, cuyo impacto en los resultados obtenidos por los estudiantes en los últimos años se analiza en este trabajo. Palabras clave: herramienta, problemas, autoevaluación, realimentación, ingeniería, energía, mercados

Este trabajo presenta una innovación educativa en el campo de las matemáticas consistente en implementar un sistema “De Doble Evaluación” (DDE). Cualquier evaluación en docencia no solo debe medir la adquisición de conocimientos en sentido amplio; sino que además debería ayudar a superar los obstáculos y dificultades experimentados durante el aprendizaje. En la doble evaluación, los estudiantes se enfrentan a un primer examen de control y, a los pocos días, se vuelven a enfrentar a otro examen con los mismos objetivos de aprendizaje. En el intervalo de tiempo entre las dos pruebas, en clase, se trabajan especialmente aquellos contenidos donde se han observado mayores deficiencias de aprendizaje. La experiencia se ha llevado a cabo a lo largo del primer cuatrimestre del curso 2017/2018 y participaron 61 estudiantes de primer curso del Grado de Ciencias Ambientales de la Universitat Politècnica de València. Los resultados de la experiencia demuestran mejoras significativas en el rendimiento de los estudiantes y además se constata una mayor implicación de los estudiante en su propio aprendizaje. Palabras clave: Doble-Evaluación, realimentación, matemáticas, innovación.

El Espacio Europeo de Educación Superior ha promovido la implantación de nuevas metodologías y modelos pedagógicos para mejorar los resultados de aprendizaje y la adquisición de competencias. Dichos modelos conllevan una amplia variedad de actividades de aprendizaje y evaluación, pero en muchos casos el estudiante no es consciente de la relación que existe entre dichas actividades y la evaluación final. Esto disminuye la motivación, empeorando el proceso de aprendizaje. Las rúbricas son una herramienta potente a este respecto, porque proporcionan al estudiante criterios de evaluación claros, herramientas para autoevaluarse, realimentación inmediata sobre sus carencias y sugerencias para mejorar. Por otra parte, el diseño de rúbricas obliga al profesor a reflexionar sobre la coherencia entre las actividades de aprendizaje y las competencias, lo que conduce a una mejora del proceso de aprendizaje. En el presente trabajo, se han diseñado rúbricas cuantitativas y automatizadas para la asignatura de Termodinámica Técnica. Cada criterio y nivel se asocia con ciertas preguntas y cálculos realizados por el estudiante en la plataforma Moodle. En este trabajo se presenta y analiza la metodología seguida en el presente curso académico y se extraen conclusiones para mejorarla.

Este trabajo presenta una modificación a la metodología de doble evaluación (DDE), la cual consiste en una primera evaluación mediante la aplicación de una prueba de control, luego se realiza una realimentación sobre los resultados obtenidos y posteriormente se aplica una segunda evaluación. En el presente trabajo se ha añadido un mecanismo de autoevaluación donde el alumno, además de reforzar el aprendizaje y las competencias desarrolladas, participa en un proceso de autocrítica, favoreciendo la comprensión y el pensamiento crítico. La autoevaluación consta tanto de un formato físico para la primera evaluación, como por medio de una evaluación en línea basada en Google Classroom para el caso de la segunda evaluación de la metodología DDE modificada. Posteriormente, se lleva a cabo un análisis comparativo de la mejora de resultados de las notas entre un grupo de control y un grupo al que se aplica la metodología DDE modificada. Los resultados muestran que el grupo de la metodología DDE modificada tuvo un mejor desempeño y logró aplicar de manera más efectiva las competencias evaluadas para las segundas pruebas, debido a una mejora en el análisis y la resolución de problemas.

La innovación educativa es un proceso que se extiende más allá de un curso académico. En su desarrollo se distinguen las etapas de planificación, implementación, evaluación y realimentación, para identificar aspectos susceptibles de mejora. En esta contribución presentamos el trabajo desarrollado en los dos últimos cursos en la asignatura Teoría de la Comunicación (materia de Comunicaciones Digitales), Grado en Ingeniería Telemática, de la Universitat de València. Concretamente, se incorporan dispositivos de radio definida por software en los laboratorios como herramienta para conseguir unas prácticas más realistas. El artículo describe el proceso de adaptación de una sesión de laboratorio, que inicialmente fue desarrollada por un grupo piloto reducido en el curso 2018-2019, para un grupo experimental de laboratorio en el curso 2019-2020. Para evaluar el impacto de la innovación se cuantifica la implicación del alumnado, comparando los resultados del grupo experimental con respecto a dos grupos de control que han continuado con las sesiones simuladas estándar. Los resultados indican que el impacto ha sido positivo en la capacidad de los estudiantes para afrontar nuevos retos y en su percepción de la relevancia de las actividades que realizan, aunque esta mejora no se refleje en su capacidad de centrarse en ellas.

Existe una cantidad enorme de métodos de evaluación de la docencia universitaria a día de hoy (tan grande como la cantidad de enseñantes). Las asignaturas de Ingeniería Telemática en España tienen distintas metodologías docentes y métodos de evaluación, pero en su mayoría tienen docencia de teoría, problemas en el aula y prácticas de laboratorio. Cada una de esas metodologías tiene sus propios métodos de evaluación particulares. Normalmente, se suelen marcar exámenes de evaluación de competencias que se realizan en una fecha determinada; elaboración de problemas o trabajos teóricos a desarrollar en un plazo prefijado; trabajos en grupo… que se evaluán después del plazo de entrega. Para este tipo de evaluación no conocemos ninguna iniciativa en la que tanto los profesores como los alumnos puedan recibir realimentación en tiempo real de la evaluación que se está realizando por parte de los profesores y comentarios de los otros alumnos. En este artículo planteamos un sistema de evaluación que permite que los alumnos y profesores puedan tener información, en tiempo real sobre la evaluación que se está realizando puntualmente. A partir de nuestra experiencia práctica, afirmamos que este sistema de evaluación ha demostrado ser muy efectivo y ahorra tiempo de revisión, a la vez que aumenta la calidad de las tareas y evaluaciones realizadas.

La introducción de nuevas metodologías en la docencia universitaria facilita el proceso de aprendizaje de los alumnos a la vez que ayudan a mejorar su motivación. Por otro lado, la introducción de nuevas herramientas en el proceso de evaluación enriquece y clarifica la realimentación ofrecida a los alumnos mientras que la evaluación entre pares les hace partícipes en la misma. En este artículo se refleja la experiencia de aplicación en la asignatura optativa de Geotermia de 4 Curso del Grado en Ingeniería de la Energía de nuevas metodologías en la docencia, en concreto la clase inversa y las charlas coloquio realizadas en formato seminario por un profesional experto en la materia; y también de nuevas metodologías en la evaluación de la asignatura, mediante la introducción de rúbricas y evaluación entre pares. Todas estas nuevas herramientas docentes han permitido que los alumnos adquieran un conocimiento más práctico de la asignatura y que se haya podido dedicar más tiempo a la resolución de casos reales de forma presencial en el aula porque los alumnos ya acudían a ella con un bagaje teórico previo. Finalmente, en el artículo se analizan los resultados académicos obtenidos después de la introducción de estos instrumentos innovadores en comparación con años anteriores, la opinión de los alumnos obtenida mediante una encuesta respecto a esta nueva metodología docente y nuevo proceso de evaluación mediante rúbricas y entre pares, y el rol y experiencia de los docentes durante la aplicación de estas nuevas metodologías docentes y de evaluación.