Dissertations / Theses: 'Aerial part'

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Basson, Lionel. "Control allocation as part of a fault-tolerant control architecture for UAVs." Thesis, Stellenbosch : University of Stellenbosch, 2011. http://hdl.handle.net/10019.1/6722.

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Abstract:

Thesis (MScEng (Electrical and Electronic Engineering))--University of Stellenbosch, 2011. ENGLISH ABSTRACT: The development of a control allocation system for use as part of a fault-tolerant control (FTC) system in unmanned aerial vehicles (UAVs) is presented. This system plays a vital role in minimising the possibility that a fault will necessitate the reconfiguration of the control, guidance or navigation systems of the aircraft by minimising the difference between the desired and achievable aircraft performance parameters. This is achieved by optimising the allocation of control effort commanded by the virtual actuators to the physical actuators present on the aircraft. A simple general six degree of freedom aircraft model is presented that contains all of the relevant terms needed to find the trim biases of the aircraft actuators and evaluate the performance of the virtual actuators. This model was used to develop a control allocation formulation that optimises the performance of the virtual actuators of the aircraft while minimising adverse effects and avoiding actuator saturation. The resulting problem formulation was formulated as a multi-objective optimisation problem which was solved using the sequential quadratic programming method. The control allocation system was practically implemented and tested. A number of failure categories of varying severity were defined and two aircraft with different levels of actuator redundancy were used to test the system. The control allocation algorithm was evaluated for each failure category, aircraft test case and for a number of differing control allocation system configurations. A number of enhancements were then made to the control allocation system which included adding frequency-based allocation and adapting the algorithm for an unconventional ducted-fan UAV. The control allocation system is shown to be applicable to a number of different conventional aircraft configurations with no alterations as well as being applicable to unconventional aircraft with minor alterations. The control allocation system is shown to be capable of handling both single and multiple actuator failures and the importance of actuator redundancy is highlighted as a factor that influences the effectiveness of control allocation. The control allocation system can be effectively used as part of a FTC system or as a tool that can be used to investigate control allocation and aircraft redundancy. AFRIKAANSE OPSOMMING: Die ontwikkeling van ’n beheertoekenning sisteem vir gebruik as deel van ’n fout verdraagsame beheersisteem in onbemande lugvaartuie word voorgelê. Hierdie sisteem speel ’n essensiële rol in die vermindering van die moontlikheid dat ’n fout die herkonfigurasie van die beheer, bestuur of navigasiesisteme van die vaartuig tot gevolg sal hê, deur die verskil te verminder tussen die verlangde en bereikbare werkverrigtingsraamwerk van die vaartuig. Dit word bereik deur die optimisering van die toekenning van beheerpoging aangevoer deur die virtuele aktueerders na die fisiese aktueerders teenwoordig op die vaartuig. ’n Eenvoudige algemene ses grade van vryheid lugvaartuig model word voorgestel wat al die relevante terme bevat wat benodig word om die onewewigtigheid verstelling van die vaartuig se aktueerders te vind en die werksverrigting van die virtuele aktueerders te evalueer. Hierdie model is gebruik om ’n beheer toekenning formulering te ontwikkel wat die werkverrigting van die virtuele aktueerders van die vaartuig optimiseer terwyl nadelige gevolge verminder word asook aktueerder versadiging vermy word. Die gevolglike probleem formulering is omskryf as ’n multi-doel optimiserings probleem wat opgelos is deur gebruik van die sekwensiële kwadratiese programmerings metode. Die beheertoekenning sisteem is prakties geïmplementeer en getoets. ’n Aantal fout kategorieë van verskillende grade van erns is gedefinieer en twee vaartuie met verskillende vlakke van aktueerder oortolligheid is gebruik om die sisteem te toets. Die beheer toekenning algoritme is geëvalueer vir elke fout kategorie, vaartuig toetsgeval, asook vir ’n aantal verskillende beheertoekenning sisteem konfigurasies. ’n Aantal verbeterings is aangebring aan die beheertoekenning sisteem, naamlik die toevoeging van frekwensie gebaseerde toekenning en wysiging van die algoritme vir ’n onkonvensionele onbemande geleide waaier lugvaartuig. Die beheertoekenning sisteem is van toepassing op ’n aantal verskillende konvensionele vaartuig konfigurasies met geen verstellings asook van toepassing op onkonvensionele vaartuie met geringe verstellings. Die beheertoekenning sisteem kan beide enkel- en veelvoudige aktueerder tekortkominge hanteer en die belangrikheid van aktueerder oortolligheid is beklemtoon as ’n faktor wat die effektiwiteit van beheertoekenning beïnvloed. Die beheertoekenning sisteem kan effektief geïmplementeer word as deel van ’n fout verdraagsame beheersisteem of as ’n werktuig om beheertoekenning en vaartuig oortolligheid te ondersoek.

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Mundim, Gabriel Borges. "Genetic diversity, path analysis and association mapping for nitrogen use efficiency in popcorn." Universidade Federal de Viçosa, 2013. http://locus.ufv.br/handle/123456789/4780.

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Abstract:

Made available in DSpace on 2015-03-26T13:42:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 641792 bytes, checksum: 5b73a305694f3136938c6879fccae0e8 (MD5) Previous issue date: 2013-02-22 Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico Os objetivos deste estudo foram (i) identificar linhagens de milho-pipoca eficientes no uso de nitrogênio; (ii) avaliar a diversidade genética entre linhagens de milhopipoca em alto e baixo N; (iii) investigar os efeitos causais de vários caracteres sobre a eficiência no uso de nitrogênio (NUE) e (iv) identificar marcadores SSR associados com caracteres relacionados à NUE. Foram avaliadas 25 linhagens-elite de milhopipoca pertencentes às populações 'Viçosa' e 'Beija-Flor', em alto e baixo N. Foram mensurados os seguintes caracteres: crescimento diário (DG, cm), massa de parte aérea (SDW, mg), de raiz (RDW, mg), e da planta total seca (TDW, mg), razão parte aérea:raiz seca (RSR), eficiência no uso (NUE, mg mg-¹), na absorção (NUpE, mg mg-¹) e na utilização (NUtE, mg mg-¹) de nitrogênio, diâmetro médio (RAD, mm), comprimento total (TRL, cm), área superficial (RSA, cm²) e volume (RV, cm³) de raízes. Foram identificadas linhagens eficientes em cada nível de N. A avaliação da diversidade genética pelo método de agrupamento UPGMA baseado no quadrado da Distância Euclidiana Média resultou em quatro grupos de linhagens para cada nível de N e a análise de componentes principais mostrou que as linhagens poderiam ser agrupadas predominantemente pelos seus caracteres de parte aérea. A eficiência na absorção de N (NUpE) foi a característica mais importante para a NUE em estádios precoces de desenvolvimento da planta em ambos os níveis de N, por apresentar alta correlação e alto efeito direto sobre a variável principal (NUE) na análise de trilha. Em baixo N, a eficiência na utilização de N (NUtE) também apresentou alta correlação e alto efeito direto sobre a variável NUE, mostrando ser uma característica importante para esta condição nesses estádios. Contudo, a seleção direta ainda parece ser o melhor método para aumentar a eficiência de seleção para NUE em estádios precoces. Três marcadores SSR foram validados como associados com os caracteres relacionados à NUE pela análise de mapeamento associativo baseada em ANOVA. The objectives of this study were to (i) identify efficient inbred lines in nitrogen use; (ii) assess the genetic diversity among popcorn inbred lines under high and low N; (iii) investigate the causal effects of several traits in nitrogen use efficiency (NUE) and (iv) identify SSR markers associated with the traits related to NUE. Twenty-five elite popcorn inbred lines belonging to the 'Viçosa' and 'Beija-Flor' populations were evaluated under high and low N. The following traits were assessed: daily growth (DG, cm), shoot dry weight (SDW, mg), root dry weight (RDW, mg), total plant dry weight (TDW, mg), root:shoot ratio (RSR), nitrogen use efficiency (NUE, mg mg-¹), nitrogen uptake efficiency (NUpE, mg mg-¹), nitrogen utilization efficiency (NUtE, mg mg-¹), root average diameter (RAD, mm), total root length (TRL, cm), root surface area (RSA, cm²) and root volume (RV, cm³). Efficient inbred lines were identified under each N level. The genetic diversity assessment using the UPGMA method based on the squared Mean Euclidean distance grouped the inbred lines into four clusters for each N level and the principal component analysis revealed that the inbred lines could be categorized predominantly by their shoot traits. Nitrogen uptake efficiency (NUpE) was the most important trait for NUE in the early stages of plant development under both N levels, due its high correlation with and high direct effect on NUE obtained in the path analysis. Under low N, nitrogen utilization efficiency (NUtE) also showed high correlation with and direct effect on NUE, demonstrating its importance in this N level in these early stages. Notwithstanding, the direct selection still seems to be the best method to increase the selection efficiency for NUE in these early stages. Furthermore, three SSR markers were identified as true associations with the traits related to NUE, through the association mapping analysis based on ANOVA.

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Zaborowski, Robert Michael. "Onboard and parts-based object detection from aerial imagery." Thesis, Monterey, California. Naval Postgraduate School, 2011. http://hdl.handle.net/10945/5523.

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Abstract:

Approved for public release; distribution is unlimited. The almost endless amount of full-motion video (FMV) data collected by Unmanned Aerial Vehicles (UAV) and similar sources presents mounting challenges to human analysts, particularly to their sustained attention to detail despite the monotony of continuous review. This digital deluge of raw imagery also places unsustainable loads on the limited resource of network bandwidth. Automated analysis onboard the UAV allows transmitting only pertinent portions of the imagery, reducing bandwidth usage and mitigating operator fatigue. Further, target detection and tracking information that is immediately available to the UAV facilitates more autonomous operations, with reduced communication needs to the ground station. Experimental results proved the utility of our onboard detection system a) through bandwidth reduction by two orders of magnitude and b) through reduced operator workload. Additionally, a novel parts-based detection method was developed. A whole-object detector is not well suited for deformable and articulated objects, and susceptible to failure due to partial occlusions. Parts detection with a subsequent structural model overcomes these difficulties, is potentially more computationally efficient (smaller resource footprint and able to be decomposed into a hierarchy), and permits reuse for multiple object types. Our parts-based vehicle detector achieved detection accuracy comparable to whole-object detection, yet exhibiting said advantages.

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Mthembu, Zandile Lorraine. "Studies of chemical constituents on the aerial parts of pelargoniumcapitatum." University of the Western Cape, 2017. http://hdl.handle.net/11394/6544.

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Abstract:

>Magister Scientiae - MSc Pelargonium capitatum is a plant that is popular in essential oils. The isolated essential oil constituents from the flowers and leaves of the plant were obtained by hydrodistillation followed by GC-MS analysis. The following essential constituents were obtained in abundance from flowers and leaves 8, 11-octadecadienoic acid and citronellol, caryophyllen, α-cubebene, copaene, azulene, pentacosane, 9, 12- octadecadienoic acid. Crude extracts from Pelargonium capitatum were fractionated through various chromatographic techniques in order to achieve satisfactory separations. Four compounds were characterized and the structural elucidation were unambiguously confirmed by spectroscopic methods including one and two-dimensional nuclear magnetic resonance and high resolution mass spectroscopy. The compounds were isolated from the ethyl acetate (2) and hexane (2) extracts, respectively. The four isolates were identified as quercetin, quercetin xylopyranoside, β-sitosterol and undecaprenol. The isolate and the different extracts were tested for cytotoxicity using brine shrimp lethality test. The results showed that quercetin and the extracts were active with hexane extract showed the highest cytotoxicity level of 1.5μg/ml. To the best of our knowledge quercetin xylopyranoside, β-sitesterol and undecaprenol compounds are reported for the first time from Pelargonium capitatum.

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Yuan, Soo-Hwa 1968. "Experiencing an aerial landscape : hang gliding park on a cliff." Thesis, Massachusetts Institute of Technology, 1998. http://hdl.handle.net/1721.1/70712.

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Abstract:

Thesis (M. Arch.)--Massachusetts Institute of Technology, Dept. of Architecture, 1998. Includes bibliographical references (p. 103). This thesis is an exploration of architectural space as a contrasting and changing experience from the ground and from the ai r. It focuses on how architectural interventions may offer spatial experiences which may be instrumental in gaining a particular understanding of a place. The thesis design is an attempt to nurture the notions of my particular impression of the chosen site. The transformation of the natural landscape focuses on the procession as the body moves through space. It investigates a way architectural interventions may be choreographed, from the beginning, to disorient the visitors and to deprive them of the experiences of the site as a way to sharpen the senses and increase physical awareness of the body and the surroundings, while gradually reintroducing elements of these experiences to them in order to construct a particular understanding of the place. by Soo-Hwa Yuan. M.Arch.

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Kendall, Shana. "Effects of Aerial Exposure on Preservation of Low-Temperature Calothrix Biosignatures in Silica Sinter from Queen's Laundry, Yellowstone National Park, USA." PDXScholar, 2015. https://pdxscholar.library.pdx.edu/open_access_etds/2537.

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Abstract:

Mineral-depositing hydrothermal ecosystems, such as the hot springs in Yellowstone National Park, provide an unparalleled opportunity to document how microbial biosignatures form and contribute to the body of evidence indicative of the microbial inhabitants of active hot springs. Mineralization of microbial communities in silica-depositing hot springs can result in the preservation of microbial biofacies in the geologic record. To determine the effects of prolonged aerial exposure on the preservation potential of mid-to-low temperature cyanobacteria dominated microbial communities that are typically permineralized in the siliceous sinter, modern biofacies samples of such communities were collected from the active and inactive parts of Queen's Laundry hot spring in Yellowstone National Park. The strategy of the research was to: (1) perform qualitative and quantitative characterization of structural and morphometric attributes of subaqueous and aerially exposed Calothrix biofacies samples collected from terraces; and (2) determine whether prolonged subaerial exposure affected the fidelity of morphological biosignatures (i.e., biofabrics and microbial cells) in the aerially exposed samples. To ensure that the permanently subaqueous and aerially exposed samples were comparable, a protocol developed to describe structural and morphological attributes of stromatolites was utilized to characterize the hot spring samples. Morphometric analysis of both types of Calothrix biofacies samples (i.e., partly silicified subaqueous and aerially exposed samples) revealed the presence of: distinct microbially influenced structures; thicker lamina at or near the base of the terraces; the greatest density of microorganisms in microbial structures; and increased microbial structure flatness as height of the microbial structures within the terrace proper increased. These characteristics were also used to provide a means to interpret the environmental conditions within which the terrace structures developed. To determine whether prolonged subaerial exposure affected the morphological fidelity of the biosignatures in the aerially exposed samples, the microstructure of these samples was studied in detail petrographically. A silica layer defined the boundary between laminae and was referred to as the "capping" silica deposit because it was found to "cap" all of the laminae in the Calothrix biofacies samples. The top most capping silica deposit of the aerially exposed Calothrix biofacies samples was found to be distinctly different from the capping silica deposits in the interior of the same sample and in the partly mineralized subaqueous Calothrix biofacies samples. The aerially exposed capping silica deposit was milky and glassy in appearance and contained fine laminations. The fine laminations were not found in any laminae of the biofacies samples. Another key finding of the project is a new evaluation of the preservation potential of the Calothrix terrace samples. Petrographic observations revealed that preservation of the morphological fidelity of the laminae and the microstructures within them was significantly higher within the microbial shrub and domical structures in both the partially silicified subaqueous and aerially exposed Calothrix biofacies samples than other microstructure types observed. In summary, a detailed morphometric characterization protocol confirmed that it is possible to identify similar features in Calothrix biofacies found inside the active part of the hot spring as well as beyond the perimeter (i.e., aerially exposed for ≥ 3 years) at multiple spatial scales; only the top-most capping silica deposit of the aerially exposed samples is altered by subaerial exposure; the preservation potential for Calothrix biofabrics is highest within shrub and domical structures; and morphometric analysis on a variety of Calothrix terraced structures could lend insight into the factor(s) responsible for terrace formation. This research lays the foundation for analyzing similar structures in geologically older rocks and for recognizing how microbial organisms can and likely have influenced terrace formation. The work also suggests that aerial processes can alter such samples and biosignatures within them. It is recommended that additional non-destructive and spatially correlated analytical methods be considered in the search for chemofossils in the sinter surrounding filaments past and present.

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Soares, Bernardo. "UAS e Reconhecimento Terrestre: contributos para ummodelo de instrução e treino." Master's thesis, Academia Militar. Direção de Ensino, 2013. http://hdl.handle.net/10400.26/7992.

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Abstract:

Os Unmanned Aerial Systems têm vindo a adquirir um papel cada vez mais importante na atualidade. A sua evolução tem sido exponencial e o seu campo de aplicação diverso. Os Exércitos modernos vêm nestes meios capacidades úteis para a missão Reconhecimento, daí que tenham começado a explorar esta vertente da aviação e da tecnologia. O Exército Português não é excepção e tem nos quadros orgânicos dos Elementos da Componente Operacional do Sistema de Forças contemplado o uso de Unmanned Aerial Systems. O presente Trabalho de Investigação Aplicada procura clarificar os conceitos relacionados com os Unmanned Aerial Systems, caracterizar os modelos de formação nacional e estrangeiros, caracterizar a formação e o treino dos elementos afetos a estes sistemas e fornecer contributos ao nível da formação e do treino para a realidade do Exército Português. Para atingir os objetivos propostos fazem-se dois estudos de caso sobre os Exércitos Espanhol e Norte-Americano incidindo sobre vários aspetos que os Unmanned Aerial Systems implicam. Fazendo a comparação com o que existe atualmente no Exército Português tecem-se algumas reflexões. São também entrevistados quatro oficiais que desempenham ou desempenharam funções de comandante de Esquadrão de Reconhecimento para perceber o seu ponto de vista em relação à integração dos novos sistemas nos seus Esquadrões. Uma outra entrevista é dirigida a uma entidade com responsabilidade na produção de Doutrina para a formação e treino para se perceber o impacto da inclusão dos sistemas no Quadros Orgânicos Portugueses nestas áreas. O Exército Português ainda não possui sistemas UAS, porém está envolvido em projetos que são parte do caminho a seguir para chegar à aquisição de um sistema UAS. Identificado o sistema e as suas características dar-se-á início ao método da Abordagem Sistémica da Instrução cujo produto será o modelo de formação e treino mais adequado. Abstract The Unmanned Aerial Systems has come to acquire an increasingly more important role for today. Its evolution has been exponential and its field of aplication diverse. Modern Armies saw in these means useful skills for Reconaissance missions so that have begun to explore this aspect of aviation and technology. The Portuguese Army is no exception and has organic frameworks of the Forces System Operational Component Elements contemplating the use of Unmanned Aerial Systems. This Applied Research Work establishes as objectives clarify the concepts related to the Unmanned Aerial Systems, characterize national and foreign models of training, characterize the training and the training at the level of the unmanned means and its integration in the units of maneuver, and provide contributions to the reality of the Portuguese Army To achieve the proposed objectives we make two case studies about Spanish and North American Armies focusing on several aspects that the Unmanned Aerial Systems entail. Making the comparison with what exists currently in Portuguese Army we make some reflections. We also interviewed four officers who play or have already played roles of Commander of Reconaissance Squadron to understand their point of view in relation to the integration of new systems in their squads. Another interview is directed to an entity with responsibility in the production of Doctrine to the training to understand the impact of the inclusion of systems in the Portuguese Organic Frameworks in these areas. The Portuguese Army still has no UAS systems, however is involved in projects that are part of a path to follow to get to the purchase of a UAS system. Identified the system and its characteristics the Systemic Approach of Instruction method will initiate whose product will be the most appropriate model of training.

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Peterson, Dirk N. "Using large scale aerial images for 3D visualizations of Marion Sampson Park mountain bike trails." Diss., Maryville, Mo. : Northwest Missouri State University, 2008. http://www.nwmissouri.edu/library/theses/PetersonDirk/index.htm.

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Abstract:

Thesis (M.S.)--Northwest Missouri State University, 2008. The full text of the thesis is included in the pdf file. Title from title screen of full text.pdf file (viewed on December 17, 2008) Includes bibliographical references.

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Bitencourt, Luciane Rodrigues de. "O uso das séries históricas de fotografias aéreas para o monitoramento físico-espacial no Parque Estadual da Serra do Tabuleiro - SC /." Florianópolis, SC, 1999. http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/81344.

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Abstract:

Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Made available in DSpace on 2012-10-19T02:10:00Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-09T01:52:53Z : No. of bitstreams: 1 151031.pdf: 16422801 bytes, checksum: e44e05387f16867842d8db26b9b1aa51 (MD5)

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Kresge, Jared T. "Telerobotic system design for a remotely operated lightweight park flyer micro aerial vehicle." Ohio : Ohio University, 2006. http://www.ohiolink.edu/etd/view.cgi?ohiou1165012195.

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Kresge, Jared T. "Telerobotic System Design for a Remotely Operated Lightweight Park Flyer Mirco Aerial Vehicle." Ohio University / OhioLINK, 2006. http://rave.ohiolink.edu/etdc/view?acc_num=ohiou1165012195.

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Galvão, Wiliam Carlos [UNESP]. "Desenvolvimento de um aplicativo para processamento de imagens obtidas por fotografias aéreas." Universidade Estadual Paulista (UNESP), 2015. http://hdl.handle.net/11449/139422.

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Abstract:

Made available in DSpace on 2016-06-07T17:12:31Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2015-12-09. Added 1 bitstream(s) on 2016-06-07T17:17:17Z : No. of bitstreams: 1 000865116.pdf: 1090079 bytes, checksum: 222ef9d4e6e1cffd73a6ccb6c9766fac (MD5) O processamento de imagens é uma área em crescimento. Diversos temas científicos são abordados e em alguns casos de caráter interdisciplinar. Entre eles pode-se citar: obtenção de imagens, compreensão de imagens, análise em multi-resolução e em multi-frequência, análise estatística, codificação e a transmissão de imagens. O conhecimento e a utilização dos recursos naturais, humanos e econômicos de uma região ou de um país, é de fundamental importância para o seu desenvolvimento. O planejamento do uso do solo tem se tornado cada vez mais importante diante desse contexto. Na agronomia mais precisamente no estudo de fotografias aéreas pode-se relacionar vários setores que poderão ser beneficiados por esse estudo, como por exemplo: levantamento e delimitação de bacias hidrográficas, geoprocessamento, fotogrametria, fotopedologia, fotointerpretação, mapeamento de solos, geoestatística e ocupação e uso do solo. Esse trabalho envolveu a linguagem de programação orientada a objetos JAVA e banco de dados relacional MYSQL ambos com licença gratuita e codigo livre, tornando possível o desenvolvimento de um sistema consistente, ganhando velocidade e confiabilidade na escrita dos códigos. Este trabalho teve como objetivo o desenvolvimento de um programa de computador para: processamento de imagens de fotografias aéreas, obtendose por meio de imagens bidimensionias imagens estéreoscopicas tridimensionais The image processing is a growing area. Several scientific issues are addressed and in some cases interdisciplinary. These include: imaging, image understanding, analysis of multi-resolution and multi-frequency, statistical analysis, coding and transmission of images among others. The knowledge and use of natural resources, human and economic of a region or a country, it is of fundamental importance for its development. The planning of land use has become increasingly important in light of that context. In agronomy more precisely in the study of aerial photographs can relate various sectors that can benefit in this study, such as: survey and delineation of watersheds, GIS, photogrammetry, photo pedology, photo interpretation, soil mapping, geostatistics and occupation and use of ground. This work involved oriented programming language JAVA objects and relational database MySQL with both open source license, or free, making it possible to develop a consistent system, gaining speed and reliability in writing codes. This study aims to develop a computer program for: aerial photographs of image processing to get through two-dimensional images three-dimensional images

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Galvão, Wiliam Carlos 1977. "Desenvolvimento de um aplicativo para processamento de imagens obtidas por fotografias aéreas /." Botucatu, 2015. http://hdl.handle.net/11449/139422.

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Orientador: Zacarias Xavier de Barros Banca: Bruna Soares Xavier de Barros Banca: Paulo Roberto Arbex Silva Banca: Adelson Francisco Maia Junior Banca: Elvio Gilberto da Silva Resumo: O processamento de imagens é uma área em crescimento. Diversos temas científicos são abordados e em alguns casos de caráter interdisciplinar. Entre eles pode-se citar: obtenção de imagens, compreensão de imagens, análise em multi-resolução e em multi-frequência, análise estatística, codificação e a transmissão de imagens. O conhecimento e a utilização dos recursos naturais, humanos e econômicos de uma região ou de um país, é de fundamental importância para o seu desenvolvimento. O planejamento do uso do solo tem se tornado cada vez mais importante diante desse contexto. Na agronomia mais precisamente no estudo de fotografias aéreas pode-se relacionar vários setores que poderão ser beneficiados por esse estudo, como por exemplo: levantamento e delimitação de bacias hidrográficas, geoprocessamento, fotogrametria, fotopedologia, fotointerpretação, mapeamento de solos, geoestatística e ocupação e uso do solo. Esse trabalho envolveu a linguagem de programação orientada a objetos JAVA e banco de dados relacional MYSQL ambos com licença gratuita e codigo livre, tornando possível o desenvolvimento de um sistema consistente, ganhando velocidade e confiabilidade na escrita dos códigos. Este trabalho teve como objetivo o desenvolvimento de um programa de computador para: processamento de imagens de fotografias aéreas, obtendose por meio de imagens bidimensionias imagens estéreoscopicas tridimensionais Abstract: The image processing is a growing area. Several scientific issues are addressed and in some cases interdisciplinary. These include: imaging, image understanding, analysis of multi-resolution and multi-frequency, statistical analysis, coding and transmission of images among others. The knowledge and use of natural resources, human and economic of a region or a country, it is of fundamental importance for its development. The planning of land use has become increasingly important in light of that context. In agronomy more precisely in the study of aerial photographs can relate various sectors that can benefit in this study, such as: survey and delineation of watersheds, GIS, photogrammetry, photo pedology, photo interpretation, soil mapping, geostatistics and occupation and use of ground. This work involved oriented programming language JAVA objects and relational database MySQL with both open source license, or free, making it possible to develop a consistent system, gaining speed and reliability in writing codes. This study aims to develop a computer program for: aerial photographs of image processing to get through two-dimensional images three-dimensional images Doutor

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JÃnior, Ricardo JosÃ Pereira. "Estudo fitoquÃmico de Stachytarpheta sessilis Moldenk." Universidade Federal do CearÃ, 2008. http://www.teses.ufc.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=5222.

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Abstract:

CoordenaÃÃo de AperfeiÃoamento de Pessoal de NÃvel Superior Este trabalho relata o estudo da composiÃÃo quÃmica nÃo-volÃtil de Stachytarpheta sessilis (Verbenaceae), coletada no municÃpio de QuixadÃ â CE, a partir da investigaÃÃo de extratos de raÃzes, talos e folhas desta espÃcie. Os extratos etanÃlicos dos talos (SSTE) e folhas (SSFE) de S. sessilis foram submetidos, separadamente, Ã partiÃÃo lÃquido-lÃquido com hexano, diclorometano e acetato de etila. A fraÃÃo diclorometano dos talos (SSTE-D) foi submetida a sucessivas cromatografias, resultando no isolamento da flavona crisoeriol e triterpeno pentacÃclico do tipo ursano Ãcido ursÃlico. Sucessivas cromatografias da fraÃÃo acetato de etila (SSTE-A) levaram ao isolamento do esterÃide stigmasterol na sua forma glicosilada e da flavona luteolina. O tratamento cromatogrÃfico da fraÃÃo diclorometano das folhas (SSFE-D) levou a obtenÃÃo da mistura de flavonas crisoeriol e apigenina. Sucessivas cromatografias a partir do extrato hexÃnico das talos (SSTH) permitiram a obtenÃÃo da mistura dos triterpenos pentacÃclicos do tipo ursano α e β-Amirina. A caracterizaÃÃo estrutural das substÃncias isoladas foi possÃvel atravÃs de anÃlise espectroscÃpica, utilizando-se as tÃcnicas de RMN uni e bidimensionais, Espectrometria de Massa e Infravermelho This work outlines the study of non-volatile chemical composition of Stachytarpheta sessilis, collected in Chorozinho â CE, Brazil, through the investigation of roots, aerial parts and leaves extracts. Ethanol extracts of aerial parts and leaves of S. sessilis were submitted to liquid-liquid partition with hexane, dichloromethane (CH2Cl2) and ethyl acetate (EtOAc). The CH2Cl2 fraction of aerial parts was submitted to successive chromatography and the chrysoeriol flavone and the pentacyclic ursane triterpene ursolic acid were obtained. Successive chromatography of the EtOAc fraction yielded the isolation of glycosyl stigmasterol and luteolin flavone. Chromatographic treatment of the CH2Cl2 fraction from leaves yielded the isolation of a mixture of chrysoeriol and apigenin flavones. Successive chromatography from the hexane extract of aerial parts yielded the isolation of pentacyclic triterpene α and β amyrine as a mixture. The structural characterization of the isolated compounds was possible by spectroscopic analysis, using NMR uni and bidimensional, mass spectrometry and infrared techniques

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Silva, Natássya Barlate Floro da. "Development of an autonomous unmanned aerial vehicle specification of a fixed-wing vertical takeoff and landing aircraft." Universidade de São Paulo, 2018. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-16102018-100220/.

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Abstract:

Several configurations of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) were proposed to support different applications. One of them is the tailsitter, a fixed-wing aircraft that takes off and lands on its own tail, with the high endurance advantage from fixed-wing aircraft and, as helicopters and multicopters, not requiring a runway during takeoff and landing. However, a tailsitter has a complex operation with multiple flight stages, each one with its own particularities and requirements, which emphasises the necessity of a reliable autopilot for its use as a UAV. The literature already introduces tailsitter UAVs with complex mechanisms or with multiple counter-rotating propellers, but not one with only one propeller and without auxiliary structures to assist in the takeoff and landing. This thesis presents a tailsitter UAV, named AVALON (Autonomous VerticAL takeOff and laNding), and its autopilot, composed of 3 main units: Sensor Unit, Navigation Unit and Control Unit. In order to choose the most appropriate techniques for the autopilot, different solutions are evaluated. For Sensor Unit, Extended Kalman Filter and Unscented Kalman Filter estimate spatial information from multiple sensors data. Lookahead, Pure Pursuit and Line-of-Sight, Nonlinear Guidance Law and Vector Field path-following algorithms are extended to incorporate altitude information for Navigation Unit. In addition, a structure based on classical methods with decoupled Proportional-Integral-Derivative controllers is compared to a new control structure based on dynamic inversion. Together, all these techniques show the efficacy of AVALONs autopilot. Therefore, AVALON results in a small electric tailsitter UAV with a simple design, with only one propeller and without auxiliary structures to assist in the takeoff and landing, capable of executing all flight stages. Diversas configurações de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) foram propostas para serem utilizadas em diferentes aplicações. Uma delas é o tailsitter, uma aeronave de asa fixa capaz de decolar e pousar sobre a própria cauda. Esse tipo de aeronave apresenta a vantagem de aeronaves de asa fixa de voar sobre grandes áreas com pouco tempo e bateria e, como helicópteros e multicópteros, não necessita de pista para decolar e pousar. Porém, um tailsitter possui uma operação complexa, com múltiplos estágios de voo, cada um com suas peculiaridades e requisitos, o que enfatiza a necessidade de um piloto automático confiável para seu uso como um VANT. A literatura já introduz VANTs tailsitters com mecanismos complexos ou múltiplos motores contra-rotativos, mas não com apenas um motor e sem estruturas para auxiliar no pouso e na decolagem. Essa tese apresenta um VANT tailsitter, chamado AVALON (Autonomous VerticAL takeOff and laNding), e seu piloto automático, composto por 3 unidades principais: Unidade Sensorial, Unidade de Navegação e Unidade de Controle. Diferentes soluções são avaliadas para a escolha das técnicas mais apropriadas para o piloto automático. Para a Unidade Sensorial, Extended Kalman Filter e Unscented Kalman Filter estimam a informação espacial de múltiplos dados de diversos sensores. Os algoritmos de seguimento de trajetória Lookahead, Pure Pursuit and Line-of-Sight, Nonlinear Guidance Law e Vector Field são estendidos para considerar a informação da altitude para a Unidade de Navegação. Além do mais, uma estrutura baseada em métodos clássicos com controladores Proporcional- Integral-Derivativo desacoplados é comparada a uma nova estrutura de controle baseada em dinâmica inversa. Juntas, todas essas técnicas demonstram a eficácia do piloto automático do AVALON. Portanto, AVALON resulta em um VANT tailsitter pequeno e elétrico, com um design simples, apenas um motor e sem estruturas para auxiliar o pouso e a decolagem, capaz de executar todos os estágios de voo.

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Matsuo, Carolina Akemi Sepulveda. "Projeto de um veículo aéreo não tripulado para pulverização aeroagrícola." [s.n.], 2011. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/263341.

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Abstract:

Orientador: Kamal Abdel Radi Ismail Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica Made available in DSpace on 2018-08-18T00:17:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Matsuo_CarolinaAkemiSepulveda_M.pdf: 9560878 bytes, checksum: cc02ac79665887e2f83f47e4a06e3d8c (MD5) Previous issue date: 2011 Resumo: Os Veículos Aéreos Não Tripulados (VANT's) possuem uma variedade de aplicações, seja monitoramento de incêndios florestais, linhas de energia, tráfego, aglomerações humanas, como também ser usado de alvo aéreo em aplicações militares. Mesmo que ainda seja um pouco restrita à aplicação civil por falta de regulamentação, tais veículos estão sendo desenvolvidos e estudados em âmbito acadêmico. A particularidade deste trabalho é o desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não Tripulado para o uso em pulverização aeroagrícola visando reduzir os riscos de operação de vôo tripulado agrícola. Dessa maneira, é apresentada a metodologia usada para desenvolver o projeto, descrevendo o procedimento utilizado para determinar a razão peso-potência e carga alar, e as características geométricas do VANT. Os cálculos da aerodinâmica, desempenho e da estabilidade longitudinal estática do veículo são feitos analiticamente, sendo que na etapa de projeto aerodinâmico, é feita a otimização do aerofólio NACA 4415, e calculado os parâmetros aerodinâmicos do veículo completo. Além disso, por ser não tripulado, é feita a seleção do Sistema de Controle de Vôo de forma a atender os requisitos da missão. Nos cálculos do projeto são usadas as normas técnicas de homologação como a RBHA (Requisitos Brasileiros de Homologação de Aeronaves) a qual remetem às principais normas internacionais: FAR (Federal Aircraft Regulation), dos Estados Unidos da América, e a norma JAR (Joint Airworthiness Regulation). Por ser utilizado na pulverização de defensivos agrícolas é apresentada a tecnologia de aplicação dos mesmos utilizados em aeronaves tripuladas, e feito a escolha do sistema de pulverização para o veículo Abstract: The Unmanned Aerial Vehicles (UAV's) have a variety of applications, wether monitoring of forest fires, power lines, traffic, crowds, but also can be used for aerial target military applications. Even though it is still somewhat restrict to civil application because of lack of regulation, such vehicles are being developed and studied in the academic sphere. The particularity of this work is the development of an Unmanned Aerial Vehicle for use in aerial spraying to reduce the risks of manned agricultural operation. Thus, It is presented the methodology used to determine the thrust to weight ratio and wing loading, and geometric characteristics of the UAV. Analytical calculus of aerodynamic and vehicle performance are made, and in the step aerodynamic design is made the optimization of the airfoil NACA 4415 and calculated the aerodynamic parameters of the whole vehicle. Moreover, being unmanned, it is made the selection of the Flight Control System to attend mission requirements. Technical standards for approval are used to design calculations as the RBHA (Brazilian Requirements for Approval of Aircraft) wich refer to the main international standards: FAR (Federal Aviation Regulation) of United States of America, and JAR (Joint Airworthiness Regulation).Whereas is used in the spraying of pesticides, it is presented the technology of application used in manned aircraft, and the choice of the spray system for vehicle Mestrado Termica e Fluidos Mestre em Engenharia Mecânica

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Hama, Marcelo Tomio. "Uma plataforma orientada a agentes para o desenvolvimento de software em veículos aéreos não-tripulados." reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS, 2012. http://hdl.handle.net/10183/66196.

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Abstract:

Veículos aéreos não-tripulados (VANTs) são relativamente recentes no meio acadêmico, onde muitas tecnologias e algoritmos vêm sendo pesquisados e desenvolvidos. A engenharia de software apliacada a este âmbito possui poucas abordagens em relação a sistemas autônomos e inteligentes, enquanto que sistemas multi-agentes e a programação orientada a agentes vêm sendo cada vez mais utilizadas. Este trabalho foca na aplicação do paradigma da programação orientada a agentes para o controle de VANTs, de modo a conceber um framework e utilizar arquitetura, teoria e ferramentas orientados a agentes como forma de prover uma abstração mais sofisticada para a programação de comportamentos inteligentes em VANTs. Na pesquisa, propõem-se o modelo UAVAS – Unmanned Aerial Vehicles AgentSpeak que é um framework de programação de comportamentos para VANTs que possui um modelo de abstração de veículos aéreos tripulados para veículos aéreos não-tripulados. Ao final, a pesquisa foi avaliada e validada por meio de resultados obtidos em simulações com a infraestrutura implementada. Dois estudos de caso foram realizados, um com ênfase nas comunicações inter-VANTs e cooperação de time, e outro com ênfase nas verificações dos mapeamentos de sinais com o envio de dados da infraestrutura. Para cada um dos casos, simuladores específicos foram criados no intuito de observar as características pertinentes de cada estudo de caso. Unmanned aerial vehicles (UAVs) are relatively new in civilian context, where many technologies and algorithms have been the focus at much research and development. Software engineering applied to this field has few approaches in relation to autonomous systems and intelligent behavior development, while multi-agent system and agent-oriented programming are being increasingly used. This work focuses on applying the paradigm of agent-oriented programming for the control of UAVs, in order to design a framework and use architecture, theory and agent oriented tools as a way to provide a more sophisticated abstraction for programming intelligent behaviors in UAVs . The main contribution of this work is an architecture that allows the use of the Jason platform to program multiagent system which can control teams of autonomous unmanned aerial vehicles. In this research, we propose the UAVAS - Unmanned Aerial Vehicles AgentSpeak model, which is a framework to program intelligent behaviors to UAVs and owns an abstraction model of manned aircraft to unmanned aerial vehicles. At the end, the survey was evaluated and validated by means of results from simulations in the implemented infrastructure. Two case studies were performed, with emphasis on inter-UAV communication and cooperation of team, and the another one focusing on mapping verifications of data signals sent to the infrastructure. For each case, specific simulators have been created in order to observe the relevant characteristics of each case study.

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Koch, Frank Henry Jr. "A Comparison of Digital Vegetation Mapping and Image Orthorectification Methods Using Aerial Photography of Valley Forge National Historical Park." NCSU, 2001. http://www.lib.ncsu.edu/theses/available/etd-20010417-180334.

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Abstract:

In recent years, mapping software utilizing scanned?or ?softcopy??aerial photographs has become widely available. Using scanned photos of Valley Forge (PA) National Historical Park, I explored some of the latest tools for image processing and computer-based vegetation mapping. My primary objective was to compare different approaches for their efficiency and accuracy. In keeping with the USGS-NPS Vegetation Mapping Program protocol, I classified the park?s vegetation according to The Nature Conservancy?s National Vegetation Classification System (NVCS).Initially, I scanned forty-nine 1:6000 color-infrared air photos of the area at 600 dpi using an Epson desktop scanner. I orthorectified the images by two different methods. First, I did so on a single-image basis using ERDAS Imagine. In this approach, United States Geological Survey (USGS) Digital Ortho Quarter Quadrangles (DOQQ) and a 10-meter Digital Elevation Model (DEM) served as references for between seven and twelve ground control points per photo. After achieving a root mean square error (RMSE) of less than 1 meter for an image, I resampled it into an orthophoto. I then repeated the process using Imagine Orthobase. Via aerial triangulation, Orthobase generated an RMSE solution for the entire block of images, which I resampled into orthophotos using a batch process. Positional accuracies were remarkably similar for image mosaics I created from the single-image as well as the Orthobase orthophotos. For both mosaics, planimetric x-coordinate accuracy met the U.S. National Map Accuracy Standard for Class 1 maps, while planimetric y-coordinate accuracy met the Class 2 standard. However, the Orthobase method is faster?reducing process time by 50%?and requires 20% (or less) of the ground control points necessary for the single-image method.I delineated the park?s vegetation to the formation level of the NVCS. Using ESRI ArcMap, I digitized polygons of homogeneous areas observed from the orthophotos. This on-screen mapping approach was largely monoscopic, though I verified some areas using a scanning stereoscope and the original hard-copy photos. The minimum mapping unit (MMU) was 0.5 acres (ac), smaller than that recommended by the USGS-NPS protocol. Based on field data, thematic accuracy for this map met the National Map Accuracy Standard of 80%. Misestimation of the hydrologic period of certain polygons resulted in some classification errors, as did confusion between evergreen and deciduous vegetation. In addition to orthophotos, Orthobase creates a stereo block viewable in ERDAS Stereo Analyst, a digital stereoscopic software package. Using Crystal Eyes? eyewear and a high-refresh-rate monitor, a user can observe imagery full screen, three-dimensionally. Features delineated on the images are stored in ESRI shapefile format. I created a preliminary vegetation map at the alliance level of the NVCS with this software. Thematic accuracy of this map will be known when assessment is completed this summer. Notably, the classification scheme has required revision to accommodate the anthropogenically altered landscape of Valley Forge. Nevertheless, it is clear that Stereo Analyst offers advantages for vegetation and other types of mapping. Stereoscopic view and sharp zoom-in capabilities make photo interpretation straightforward. Because features are delineated directly into a GIS, Stereo Analyst cuts process time by 70% and avoids two steps that can introduce errors in conventional mapping methods (i.e., transfer to map base and digitizing). Perhaps most importantly, joint use of Orthobase and Stereo Analyst allows simultaneous orthophoto creation and GIS data collection; in contrast, the ArcMap approach requires finished orthophotos before features can be delineated. Ultimately, though, both monoscopic and stereoscopic methods have roles in vegetation mapping projects. The level of detail required for the project should determine which technique is most appropriate.

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Oliveira, Cristiane Paschoali de. "Análise dos modelos para cálculo de níveis de segurança relacionados à operação de veículos aéreos não tripulados." Universidade de São Paulo, 2009. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-03092009-152328/.

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Abstract:

Desde o início do século XX que há registros do uso de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) utilizados com finalidade militar. Mas esta não é a única forma que se pode utilizá-los, o ambiente civil também é próspero em possíveis utilizações deste tipo de aeronave. Faltam ainda estudos e comprovações de que a integração dos VANTs no espaço aéreo juntamente com a aviação tripulada convencional não vá trazer alterações nos níveis de segurança já estabelecidos. Juntam-se a este desafio alguns outros, tais como padronizações de normas, classificações e legislação que regulamente o vôo das aeronaves não tripuladas. A presente dissertação faz uma coletânea de alguns modelos relacionados a cálculos de níveis de segurança no vôo de VANTs, bem como compara esses modelos entre si visando o estabelecimento de um método de escolha do modelo mais adequado para aplicação em alguns cenários civis de utilização. Esse trabalho ainda faz a aplicação desse método considerando os modelos relacionados à segurança dos VANTs. There are records of the use of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) used for military activities since the beginning of the 20th century. But that is not the only way to use it; the civil environment is also promising as to the use of this kind of aircraft. More studies and validations have to be performed about the alterations in the safety levels with the integration of UAVs in the air space with classic manned air vehicles. There are others challenges such as the standardization of norms, classification and legislation to regulate the Unmanned Aerial Vehicle flights. This dissertation presents some models related to the calculation of the safety levels in UAVs flight, it compares them to establish a method for choosing the most suitable model to apply in some civil scenarios. This work also brings the application of this method considering the models related to the safety of UAVs.

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Vitti, Dalva Maria de Castro. "Exatidão posicional de produtos cartográficos digitais obtidos com RPAS (Remotely Piloted Aerial System) para mapeamento da área seca de reservatório." Universidade de São Paulo, 2017. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18139/tde-25102017-170339/.

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Abstract:

Neste trabalho foi realizada a coleta de imagens de um trecho da área seca da UHE Álvaro de Souza Lima (Bariri – SP) e do lago da UNISINOS (São Leopoldo – RS), com câmeras e sensores, embarcados em RPAS (sistemas aéreos remotamente pilotados). As imagens resultantes foram processadas através da técnica estrutura do movimento (SfM), gerando ortomosaicos e modelos digitais de terrenos (MDTs). Pontos de checagem observados nestas imagens foram comparados com seus homólogos, obtidos por meio de posicionamento global diferencial no modo RTK. Testes estatísticos para verificação de hipóteses prévias de independência, aleatoriedade e normalidade, bem como, cálculos estatísticos e testes de inferência estatística foram realizados nas discrepâncias horizontais e verticais de ambos os produtos cartográficos. A verificação da exatidão vertical foi realizada somente nos produtos MDTs, a partir de feições de controle. O objetivo principal foi avaliar produtos cartográficos digitais gerados a partir de imagens coletadas por RPAS, quanto aos requisitos mínimos de exatidão geométrica para atendimento às leis estabelecidas pelos órgãos reguladores de energia elétrica. As discrepâncias horizontais observadas no ortomosaico da Unidade Hidroelétrica de Bariri apresentaram independência, não aleatoriedade e distribuição normal. Já para as discrepâncias verticais, foram independentes, aleatórias e normais. O teste t Student revelou tendência na posição horizontal e não tendência na vertical. O desvio padrão e o RMSE horizontais foram confrontados com o Padrão de Exatidão Cartográfica brasileiro através do teste Qui quadrado, indicando que os produtos têm precisão horizontal na escala 1:2000 (classe C) e, o MDT, na escala 1:10.000 (classe C), ambos com 95% de confiança e 22 e 19 graus de liberdade, respectivamente. A comparação entre MDTs conduziu a resultados semelhantes, porém demostrou que maiores discrepâncias ocorreram devido a fraca sobreposição de imagens. Para os produtos do lago UNISINOS, as discrepâncias cumpriram as hipóteses de independência e aleatoriedade. Porém, a normalidade não foi constatada pelo teste de Shapiro-Wilk. No entanto, através do teste U de Mann-Whitney, os produtos obtidos via sensor apresentaram semelhanças entre os pontos amostrados e seus homólogos. Através do teste direcional, os ângulos de direção foram medidos e caracterizaram a tendência horizontal para os ortomosaicos da UHE e do lago UNISINOS. Os resultados demonstraram que o mapeamento através de imagens via sensores embarcados em RPAS e processadas por SfM apresentaram exatidão posicional para integração com cartas de outras fontes, nas mesmas escalas. Portanto, estes produtos possibilitam a atualização de dados cartográficos para atender as demandas legais imputadas aos operadores de reservatórios. In this work, the image collection was carried out on a stretch of dry area of the Alvaro de Souza Lima UHE (Bariri - SP) and of the UNISINOS lake (São Leopoldo) by cameras and sensors embedded in RPAS (Remotely Piloted Aerial System). The resulting images were processed using the Struture from Motion (SfM) technique in order to generate ortomosaicos and Digital Terrain Models (MDTs). Checkpoints observed in these images were compared with their counterparts obtained through differential global positioning in the RTK mode. Statistical tests for checking previous hypotheses of independence, randomness and normality, as well as statistical calculations and inference tests were conducted in the EN and h discrepancies of both cartographic products. The vertical accuracy verification was performed only in the MDTs products, from control features. The main objective of this work was to evaluate of digital cartographic products generated from photogrammetry collected by RPAS, with regard to the minimum requirements of geometric accuracy for fulfillment of the laws established by electric power regulatory agencies. The discrepancies observed in the orthomosaic of the Bariri Hydropower Plant exhibited independence, non randomness and normal distribution. However, for the MDT, these were independent, random, and normal. Students t-test showed a trend in the horizontal position and a non-trend in the vertical position. The horizontal standard deviation and RMSE (root mean square error) were analyzed according to the PEC-PCD Standard by the Chi-squared test, indicating that the orthomosaic fits at the 1:2,000 scale (class C), and the MDT, fits at the 1:10,000 scale (class C), both with a 95% confidence level and with degrees of freedom of 22 and 19, respectively. The comparison between MDTs leads to similar results, but showed that the largest discrepancies occur due to the weak overlap of the images. For the UNISINOS lake products, the discrepancies fulfilled the previous hypotheses of independence and randomness. But, the normality was not verified by the Shapiro-Wilk test. However, using the Mann-Whitney U test, the cartographic products obtained from a sensor showed similarities between the sampling points and their counterparts. By the directional test, it was measured the azimuth angles which characterizes the horizontal trend for the UHE and UNISINOS lake orthomosaics. The results demonstrated that the mapping by using images collected from sensors embedded in RPAS and processed through SfM presents positional accuracy for integration with maps from other sources, on the same scales. And therefore allows the updating of cartographic data map to meet the legal demands attributed to the reservoir operators.

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Navarrete, Mauricio de Castro. "Modelo de previsão de posição de aeronaves para uso em sistemas de vigilância do espaço aéreo." Universidade de São Paulo, 2006. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-22042007-233948/.

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Abstract:

Esta pesquisa apresenta uma contribuição para a avaliação do problema de previsão de posição futura de aeronaves dentro da aviação brasileira. O uso dessas previsões é muito importante para os sistemas de vigilância do espaço aéreo, sobretudo para a detecção de conflitos entre aeronaves. O problema é estudado para vôos em rota, considerando previsões de posição para instantes de 1 a 20 minutos. Primeiramente, o problema é apresentado, de forma que fique claro o contexto de sua aplicação dentro dos sistemas automatizados para a gestão do tráfego aéreo. Em seguida, são mostrados os métodos matemáticos necessários para o estudo da previsão de posição futura de aeronaves em rota. O modelo proposto para se realizar a previsão utiliza a regressão linear das posições conhecidas da aeronave, extrapolando suas possíveis posições futuras. As condições de um vôo em rota permitem a utilização deste método. Os resultados obtidos são comparados com as informações de posições reais das aeronaves, permitindo avaliar a qualidade das posições estimadas. Por fim, são apresentadas formas de se aplicar o modelo proposto dentro de sistemas computacionais utilizados para a previsão de posição futura de aeronaves, permitindo que os sistemas de vigilância do espaço aéreo façam uso das previsões. This research presents a contribution to the evaluation of the predicting aircraft future positions problem considering the Brazilian airspace. These predictions are very important for airspace surveillance systems, mainly to the detection of conflict among aircraft. The problem is studied for en route flights, considering position predictions from 1 to 20 minutes. Firstly, the problem is proposed, so that its application context to air traffic management automation can be clear. Then, the necessary mathematical methods used to study en route aircraft future position prediction are shown. The proposed model employed to find the predictions makes use of linear regression of known aircraft positions, extrapolating its future positions. En route flight conditions permit this approach. Prediction results are then compared with real aircraft positions, so that position estimates quality can be evaluated. Finally, ways of practical application of the proposed model inside computational systems used for aircraft future position prediction are presented. This allows surveillance airspace systems to make use of the predictions.

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Terwilliger, Miranda Lilian Naeser. "Population and habitat analyses for Dall's sheep (Ovis dalli) in Wrangell-St. Elias National Park and Preserve." PURL, 2005. http://www.arlis.org/docs/vol1/71013833.pdf.

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Santos, Paulo Victor dos. "Metodologia para análise de imagens de baixa resolução, para definição de MUB (Mapa Urbano Básico) para apoio às concessionárias de distribuição." Universidade Federal de Goiás, 2018. http://repositorio.bc.ufg.br/tede/handle/tede/8549.

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Abstract:

Submitted by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2018-06-06T10:43:36Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Paulo Victor dos Santos - 2018.pdf: 13085792 bytes, checksum: 85f53ae260abe05ea15c17480a4cdebf (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2018-06-06T10:45:45Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Paulo Victor dos Santos - 2018.pdf: 13085792 bytes, checksum: 85f53ae260abe05ea15c17480a4cdebf (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Made available in DSpace on 2018-06-06T10:45:45Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Paulo Victor dos Santos - 2018.pdf: 13085792 bytes, checksum: 85f53ae260abe05ea15c17480a4cdebf (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2018-05-03 The high cost of geo-referenced technologies capable of keeping up-to-date geographic information system data from a power distribution company, which has the basic urban map as the primary data layer, may result in non-purchase of this product, making information outdated or incomplete, generating in addition to losses, rework and confusion when there is a need to do verifications and validations that could be performed remotely. This proposal to support energy distribution concessionaires will use Computational Vision (VC) and Digital Image Processing (PDI) methods, allowing a low cost and efficient maintenance in layers of buildings present in basic urban maps of distributors. This findings might result in possible savings, without any need of displacement in the field to observe a situation that can be evidenced remotely. O alto custo de tecnologias georreferenciadas capazes de manter atualizados os dados do sistema de informação geográfico de uma concessionária de distribuição, que tenha o mapa urbano básico como a principal camada de dados, pode implicar na não aquisição deste produto, fazendo com que estas informações estejam desatualizadas ou incompletas, gerando além de perdas, retrabalho e confusão quando há a necessidade de se fazer verificações e validações que poderiam ser executadas remotamente. Esta proposta para apoio às concessionárias de distribuição de energia, utilizará métodos de Visão Computacional (VC) e Processamento Digital de Imagens (PDI), possibilitando uma manutenção de baixo custo e eficiente nas camadas de edificações presentes nos mapas urbanos básicos das distribuidoras. Os resultados podem gerar economias, sem a necessidade de deslocamento em campo para observação de uma situação que poderá ser evidenciada remotamente.

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Arasaki, Felicio Ryoji. "Relação entre parte aerea e sistema radicular de Kielmeyera coriacea." [s.n.], 1988. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/315067.

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Orientador: Gil Martins Felippe Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Biologia Made available in DSpace on 2018-07-14T03:03:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Arasaki_FelicioRyoji_M.pdf: 4833721 bytes, checksum: dd963e3d5d878cccfcbb819fd969be64 (MD5) Previous issue date: 1988 Resumo: Neste estudo comparou-se o crescimento da raiz e da parte aérea de plântulas de K. coriacea nos períodos primavera-verão e outono-inverno usando como parâmetros altura, peso fresco, peso seco, númerode folhas e cotilédones, conteúdo de proteínas solúveis e conteúdo de carboidratos solúveis totais. O sistema radicular cresce em altura muito mais rapidamente do que a parte aérea desde o primeiro mês nos dois períodos analisados, e, nestes dois períodos, tanto o peso fresco como o peso seco, passam a ser significativamente maiores que o da parte área entre o 4º e o 5º meses. O crescimento inicial das plântulas mostrou-se, de maneira geral, maior no período primavera-verão. Em termos de crescimento relativo, a planta toda mostrou valores semelhantes tanto no período primavera-verão como no período outono-inverno. Os cotilédones permaneceram por mais tempo no período primavera-verão e, neste período. as plântulas apresentaram um número maior de folhas. Isto deve ter ocorrido porque X. coriacea é uma espécie caducifólia que perde as folhas durante o inverno. D conteúdo de carboidratos solúveis totais poderia ser utilizado como parâmetro de crescimento apesar destes carboidratos serem compostos intermediários do metabolismo. As diferenças no crescimento inicial verificadas entre os dois períodos, podem ter ocorrido por causa de variações ambientais as quais foram submetidas às plantas. A temperatura, o fotoperíodo e a intensidade luminosa são os fatores que poderiam isoladamente ou em conjunto ter influído nas diferenças constatadas. O crescimento inicial no período outono-inverno mostrou-se diferente nos anos de 1985 e 1987. Estas diferenças podem ter sido ocasionadas pela temperatura ou por diferenças no ¿pool¿ genético das sementes usadas nestes experimentos. A variação nos parâmetros de altura, peso fresco e peso seco foi alta, pois a amostragem foi baixa. Verificou-se que o número de plantas necessário para uma amostragem ideal (C.V. de 10%) é excessivamente alto, o que tornaria qualquer trabalho irrealizável. Isto deve ocorrer por causa da grande variabilidade genética em populaçôes naturais Mestrado Biologia Vegetal Mestre em Ciências Biológicas

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Branco, Luiz Henrique Castelo. "MANIAC: uma metodologia para o monitoramento automatizado das condições dos pavimentos utilizando VANTs." Universidade de São Paulo, 2016. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18143/tde-07082017-152050/.

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Sistemas de Transportes Inteligentes (STIs) englobam um conjuntos de tecnologias (Sensoriamento Remoto, Tecnologia da Informação, Eletrônica, Sistemas de Comunicação de Dados entre outros) que visam oferecer serviços e gerenciamento de tráfego avançado para meios de transporte rodoviário, aéreo e outros. A obtenção de informações a respeito das características e das condições do pavimento das estradas constitui uma parte importante dentro do sensoriamento nesses STIs. Investigar novas técnicas, metodologias e meios de automatizar a obtenção dessas informações é parte deste trabalho. Uma vez que existem diferentes tipos de defeitos em vias pavimentadas, esta tese apresenta a proposta de uma metodologia que permite a obtenção, de forma automática, das condições dos pavimentos asfálticos. A obtenção dos dados foi realizada por meio do Sensoriamento Remoto com uso de Veículos Aéreos Não Tripulados. A utilização de técnicas de Aprendizado de Máquina na detecção automática possibilitou alcançar uma acurácia de 99% na detecção de pavimentos asfálticos flexíveis e 92% na identificação de defeitos em alguns experimentos. Como resultado obteve-se o diagnóstico automático, não só das condições da via, mas de diferentes tipos de defeitos presentes em pavimentos. Intelligent Transport Systems (ITS) is a set of integrated technologies (Remote Sensing, Information Technology, Electronics, Data Communication Systems among others) that aims to provide services and advanced traffic management for road, air, rail and others transportation systems. Obtaining information about characteristics and road pavement conditions is an important part within the sensing these ITS. Investigating new techniques, methods and means to optimize and automate obtaining these information are part of this work, since there are different types of defects on paved roads. Thus, this thesis proposes a methodology that allows automatically obtain information about the condition of the pavement. Data collection was performed with remote sensing technology using Unmanned Aerial Vehicles. Automatic detection was possible through the use of Machine Learning techniques with 99% of accuracy in pavements and 92% in distress identification. As a result we obtained the self-diagnosis, not just the pavement, but different types of distress present in the pavement.

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Bielavsky, Mariana. "Para onde cresce a cidade: dinâmica de expansão urbana e caracterização urbano-ambiental em área da bacia do Guarapiranga." Universidade de São Paulo, 2006. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/8/8135/tde-26062007-154513/.

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Abstract:

Essa pesquisa trata do crescimento urbano e implicações ambientais de uma área na bacia do Guarapiranga. Essa área abrange parte dos municípios de São Paulo, Itapecerica da Serra e Embu Guaçu. O intuito é apresentar a evolução urbana da área entre os anos 1962 e 2001, com análises de fotografias áreas. Em uma escala intra-urbana, a pesquisa apresenta a interpretação de fotografias áreas para o ano de 2001 criando a carta de áreas homogêneas urbanas. Os principais dados dessa pesquisa são para o ano de 2001, de modo que pudemos os indicadores sócio-demográficos dos dados do censo do IBGE realizado para o ano de 2000.Com todos esses dados, podemos apontar os vetores de crescimento urbano da área, assim como seus problemas sócio-ambientais. This research is about the urban growing in an area wich is considered model in the Guarapiranga´s Basin. This area encloses the citys of São Paulo, Itapecerica da Serra and Embu Guaçu. The intention is present the urban evolution of the area between the years 1962 and 2001, with analyses of aerial photography. In intra urban scale, the research presents the aerial photography\'s urban interpretation for the year 2001, making the maps of the urban homogenous zones areas. The main data or this research is about the year 2001, in the way that we could have the social demography in the IBGE´s censo data for the year 2000. With all this data, we have got the growing expansion city vectors as also the social and ambient problems.

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Santos, Rodrigo Borges dos. ""Metodologias para geração e atualização de mosaicos de fotos aéreas no Projeto ARARA"." Universidade de São Paulo, 2004. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-06122004-154803/.

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Abstract:

A produção de mosaicos fotográficos é uma atividade de apoio bastante importante em diversas áreas tais como a geração de mapas, o monitoramento ambiental e o gerenciamento agrícola. A fotogrametria, e em especial a aerofotogrametria, é a ciência que trata, entre outros tópicos, da geração de mosaicos através de procedimentos trabalhosos, o que torna sua manutenção uma tarefa difícil e de alto custo. O Projeto ARARA (Aeronaves de Reconhecimento Assistidas por Rádio e Autônomas) representa uma alternativa de baixo custo para a aquisição de fotografias aéreas. Câmeras digitais de pequeno formato a bordo das aeronaves permitem a obtenção automática das fotografias necessárias para a geração de mosaicos. Este trabalho propõe uma metodologia para a geração e a atualização de mosaicos compostos por fotografias aéreas oblíquas digitais e de pequeno formato, adquiridas com o auxílio das aeronaves do Projeto ARARA. As fotografias podem ser submetidas a procedimentos que associam técnicas de ortoretificação e processamento digital de imagens para corrigir suas distorções geométricas e radiométricas. A metodologia apresentada neste trabalho procura evitar a necessidade de pontos de controle no solo e focaliza a geração automática ou semi-automática dos mosaicos. Procedimentos automáticos têm o potencial de permitir a utilização de uma grande quantidade de fotografias de pequeno formato em substituição às fotografias normalmente utilizadas pela aerofotogrametria convencional. The generation of photographic mosaics is an important activity in many areas such as map production, environment monitoring and agricultural management. Photogrammetry, and specially aero-photogrammetry, are the sciences that deal, among other subjects, with mosaic generation using time consuming procedures, making the maintenance and updating of photographic mosaics a difficult and high-cost task. The ARARA Project (Autonomous and Radio Assisted Reconaissance Aircrafts), presents a low cost alternative to acquire aerial photographs. An onboard, small format digital camera can take automatically the photographs used for the mosaic generation. This work proposes a methodology for mosaic generation and updating using oblique, digital, small format aerial photographs taken by ARARA aircraft. Photographs can be corrected both geometrically and radiometrically by orthorectification and digital image processing procedures. The methodology presented in this work avoids the use of ground control points, focusing on the automatic and semi-automatic mosaic generation. An automatic procedure make possible the use of a large number of small format photographs to replace the photographs normally used in conventional aerophotogrammetry.

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Sampaio, João Roberto de Godoy. "Uma abordagem multi-escala para a geração de mosaicos." Universidade de São Paulo, 2007. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-22062007-103126/.

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Abstract:

Um mosaico é o conjunto de fotos de uma determinada área, recortadas e montadas técnica e artísticamente, de forma a dar a impressão de que todo o conjunto é uma única fotografia. No caso de fotografias aéreas, sua utilização soluciona o problema da necessidade de se retratar uma área de interesse mais extensa do que o campo de cobertura das lentes da câmera utilizada. O foco deste trabalho é a criação automática de mosaicos buscando encontrar a posição real de um conjunto de imagens imagens adquiridas em baixa altitude, de baixa escala, em relação à um Mapa de Base, de escala maior, realizando, assim, uma correlação entre imagens de escalas diferentes. Este problema é abordado por técnicas de análise multi-escala, mais precisamente, pela utilização de filtros de Gabor. A metodologia desenvolvida utiliza um banco de filtros de Gabor aplicado sobre uma imagem de referência de modo que, a partir da aplicação destes filtros sobre a mesma, seja possível gerar um processo automático de geração do mosaico para o restante do conjunto de imagens. Experimentos realizados utilizando o método proposto demonstram a eficácia do mesmo para imagens com texturas de orientação marcante, como o caso de imagens aéreas de plantação de eucaliptos A mosaic is a set of pictures of a given area, technically and artistically cut and ?glued? together, giving the impression that the entire set resembles a single picture. For aerial photography, the use of mosaics solves the problem of imaging an area of interest whose dimension is much larger than that covered by the majority of the cameras available. This work focuses on the automatic creation of mosaics and aims to compute the real position of a set of images acquired at low altitudes (lower scale), in relation with a base map larger scale), by correlating images in different scales. Multi-scale analysis techniques, in particular, the Gabor filters, constitute an approach to this problem. The proposed methodology uses a bank of Gabor filters applied over a reference image in a way that an automatic process of mosaic generation, with the remaining set of images, could be carried out. Experiments have shown the efficiency of the proposed technique especially for images with clear textural orientation, for example, the case of aerial photographs of eucalyptus plantations

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Samaniego, Riera Franklin Eduardo. "Diseño de nuevos algoritmos de guiado y navegación con evasión de colisiones para vehículos aéreos no tripulados." Doctoral thesis, Universitat Politècnica de València, 2021. http://hdl.handle.net/10251/161274.

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Abstract:

[ES] Debido a la creciente popularidad sobre la variedad de los Vehículos No Tripulados tanto en el campo militar como en el comercial, y de sus capacidades para navegar por diversos entornos, ya sean terrestres, aéreos o marinos, se evidencia que la clásica planificación de trayectorias y movimientos bidimensionales 2D podría no ser suficiente en un futuro inmediato. De esta manera, se debe resaltar que el presente trabajo aborda el problema de los Vehículos Aéreos No Tripulados (UAVs) de ala fija. En este sentido, la necesidad de encontrar una trayectoria navegable en el espacio euclídeo 3D se hace cada vez más necesario. En el caso de los UAV, considerar su cinemática para generar trayectorias suaves en tres dimensiones puede tener un interés significativo para la navegación autónoma aérea. Finalmente, los beneficios adicionales que se pueden producir son importantes. La principal dificultad de este problema es que los vehículos aéreos de características no-holonómicas se ven obligados a avanzar sin la posibilidad de detenerse a través de trayectorias 3D con curvaturas limitadas. En este sentido, se ha investigado la manera de proporcionar una completa caracterización de trayectorias óptimas para UAVs con un radio de giro limitado que se mueve en el plano tridimensional a una velocidad constante. Para completar tales tareas, un planificador de trayectorias no sólo debe proporcionar rutas tridimensionales para alcanzar una posición de destino sin colisionar con obstáculos, sino también debe asegurar que tal trayectoria sea adecuada para los UAVs que poseen propiedades cinemáticas específicas. Por lo tanto, el desarrollo del trabajo ha completado la algoritmia que genera una trayectoria discreta tridimensional al definir un conjunto de puntos 3D, resultantes de una división del espacio euclídeo tridimensional de manera dinámica, determinando las mejores opciones de avance, evitando analizar cada espacio del entorno completo. De esta manera, partiendo de los puntos 3D resultantes de la planificación de trayectoria tridimensional, se ha generado una trayectoria en forma de curva suave construida en función de las limitaciones de giro del UAV (resaltando que es difícil asegurar que el camino resultante cumpla con las restricciones cinemáticas en las tres dimensiones simultáneamente). Finalmente, es importante destacar que a menudo las restricciones mencionadas se calculan secuencialmente y de forma bidimensional, sobre un par de dimensiones desacopladas, lo que limita la capacidad de optimización. Para todo ello, se ha desarrollado un algoritmo de suavizado para un planificador de trayectorias que considera las restricciones cinemáticas tridimensionales completas sin desacoplar las dimensiones. [CA] Debut a la creixent popularitat sobre la varietat dels Vehicles No Tripulats tant en el camp militar com en el comercial, i de les seves capacitats per navegar per diversos entorns, ja siguin terrestres, aeris o marins, s'evidencia que la clàssica planificació de trajectòries i moviments bidimensionals 2D podria no ser suficient en un futur immediat. D'aquesta manera, s'ha de ressaltar que el present treball aborda el problema dels Vehicles Aeris No Tripulats (UAV) d'ala fixa. En aquest sentit, la necessitat de trobar una trajectòria navegable en l'espai euclidià 3D es fa cada vegada més necessari. En el cas dels UAV, considerar la seva cinemàtica per generar trajectòries suaus en tres dimensions pot tenir un interès significatiu per a la navegació autònoma aèria. Finalment, els beneficis addicionals que es poden produir són importants. La principal dificultat d'aquest problema és que els vehicles aeris de característiques no-holonómicas es veuen obligats a avançar sense la possibilitat de detenir-se a través de trajectòries 3D amb curvatures limitades. En aquest sentit, s'ha investigat la manera de proporcionar una completa caracterització de trajectòries òptimes per UAVs amb un radi de gir limitat que es mou en el pla tridimensional a una velocitat constant. Per completar aquestes tasques, un planificador de trajectòries no només ha de proporcionar rutes tridimensionals per assolir una posició de destinació sense col·lisionar amb obstacles, sinó també ha d'assegurar que tal trajectòria sigui adequada per als UAVs que posseeixen propietats cinemàtiques específiques. Per tant, el desenvolupament de la feina ha completat la algorísmia que genera una trajectòria discreta tridimensional a l'definir un conjunt de punts 3D, resultants d'una divisió de l'espai euclidià tridimensional de manera dinàmica, determinant les millors opcions d'avanç, evitant analitzar cada espai de l' entorn complet. D'aquesta manera, partint dels punts 3D resultants de la planificació de trajectòria tridimensional, s'ha generat una trajectòria en forma de corba suau construïda en funció de les limitacions de gir de l'UAV (ressaltant que és difícil assegurar que el camí resultant compleixi amb les restriccions cinemàtiques en les tres dimensions simultàniament). Finalment, és important destacar que sovint les restriccions esmentades es calculen seqöencialment i de forma bidimensional, sobre un parell de dimensions desacoblades, el que limita la capacitat d'optimització. Per tot això, s'ha desenvolupat un algoritme de suavitzat per a un planificador de trajectòries que considera les restriccions cinemàtiques tridimensionals completes sense desacoblar les dimensions. [EN] Due to the growing popularity of the variety of Unmanned Vehicles in both the military and commercial fields, and their capabilities to navigate diverse environments, whether land, air or sea, it is evident that the classic two-dimensional 2D trajectory and motion planning may not be enough in the near future. Thus, it should be noted that this paper addresses the problem of fixed-wing Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). In this sense, the need to find a navigable path in 3D Euclidean space becomes more and more necessary. In the case of UAVs, considering their kinematics to generate smooth trajectories in three dimensions may be of significant interest for autonomous air navigation. Finally, the additional benefits that can be produced are important. The main difficulty of this problem is that air vehicles with non-holonomic characteristics are forced to advance without the possibility of stopping through 3D trajectories with limited curvatures. In this regard, research has been conducted to provide a complete characterization of optimal trajectories for UAVs with a limited turning radius that move in the 3D plane at a constant speed. To complete such tasks, a path planner must not only provide three-dimensional paths to reach a target position without colliding with obstacles, but must also ensure that such a path is suitable for UAVs that possess specific kinematic properties. Therefore, the development of the work has completed the algorithm that generates a discrete three-dimensional path by defining a set of 3D points, resulting from a division of the three-dimensional Euclidean space in a dynamic way, determining the best forward options, avoiding to analyze each space of the whole environment. In this way, starting from the 3D points resulting from the three-dimensional path planning, a smooth curve path has been generated, built according to the UAV turning constraints (highlighting that it is difficult to ensure that the resulting path meets the kinematic constraints in the three dimensions simultaneously). Finally, it is important to note that often the constraints mentioned are calculated sequentially and in a two-dimensional shape, on a pair of decoupled dimensions, which limits the ability to optimize. For all this, a smoothing algorithm has been developed for a path planner that considers the complete three-dimensional kinematic constraints without decoupling the dimensions. Este trabajo ha sido parcialmente financiado por el Gobierno de España a través del Ministerio de Economía y Competitividad bajo el proyecto de Investigación DP I2015−71443−R, y por la administración local de la Generalitat Valenciana a través de los proyectos GV /2017/029 y AICO/2019/055. El autor ha sido beneficiario de una beca otorgada por el Instituto de Fomento al Talento Humano (IFTH) (2015−AR2Q9209) a través del Gobierno de Ecuador. Samaniego Riera, FE. (2021). Diseño de nuevos algoritmos de guiado y navegación con evasión de colisiones para vehículos aéreos no tripulados [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/161274 TESIS

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Frutuoso, Adriano Bruno dos Santos. "Controlador robusto discreto para estabilidade de quadrirrotores." Universidade Federal do Amazonas, 2015. http://tede.ufam.edu.br/handle/tede/4090.

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Abstract:

Submitted by Kamila Costa (kamilavasconceloscosta@gmail.com) on 2015-06-15T20:50:21Z No. of bitstreams: 1 Dissertacao-Adriano B dos S Frutuoso.pdf: 1799620 bytes, checksum: acda5b957dcaee1690413438f4a99e8e (MD5) Approved for entry into archive by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2015-06-16T14:58:57Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertacao-Adriano B dos S Frutuoso.pdf: 1799620 bytes, checksum: acda5b957dcaee1690413438f4a99e8e (MD5) Approved for entry into archive by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2015-06-16T15:00:11Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertacao-Adriano B dos S Frutuoso.pdf: 1799620 bytes, checksum: acda5b957dcaee1690413438f4a99e8e (MD5) Made available in DSpace on 2015-06-16T15:00:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertacao-Adriano B dos S Frutuoso.pdf: 1799620 bytes, checksum: acda5b957dcaee1690413438f4a99e8e (MD5) Previous issue date: 2015-02-02 FAPEAM - Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado do Amazonas This work approaches the angles stability control of a quadrotor. The vehicle parts (mechanical structure and electronic devices), dynamic modeling, controllers design methodology and the experimental results are also presented. Attitude controllers were designed using a PD/H2 discrete control structure, which the gain of H2 part was performed by solving a convex optimization problem, described in linear matrix inequalities form. The experiments indicates that angles dynamic responses can be changed by setting the gain of H2, without modifying the gains of the proportional-derivative part. The results of PD/H2 controllers were compared with a PD controller, in order to evaluate the overshoot and settling time. Neste trabalho é abordado o controle de estabilidade dos ângulos de atitude de um MAV (Micro Aerial Vehicle) do tipo quadrirrotor. São apresentadas as partes constituintes do veículo (estrutura mecânica e dispositivos eletrônicos), a modelagem dinâmica dos ângulos de atitude, a metodologia de projeto dos controladores de atitude e os resultados experimentais. Em relação ao projeto dos controladores de atitude, estes foram projetados usando estrutura de controle discreta combinada PD/H2, cuja sintonia do controlador H2 por realimentação de estados foi realizada a partir da resolução de um problema de otimização convexo descrito na forma de desigualdades matriciais lineares. Os experimentos mostraram que as respostas dinâmicas dos ângulos de atitude poderiam ser alteradas com o ajuste dos controladores H2, sem modificar os ganhos da parte proporcional-derivativa. Os resultados obtidos para os controladores PD/H2 foram comparados com os controladores PD, de modo a avaliar os seus desempenhos com relação a tempo de acomodação e overshoot.

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Câmara, Ariele. "A fotointerpretação como recurso de prospeção arqueológica. Chaves para a identificação e interpretação de monumentos megalíticos no Alentejo: aplicação nos concelhos de Mora e Arraiolos." Master's thesis, Universidade de Évora, 2017. http://hdl.handle.net/10174/22054.

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Abstract:

A utilização de imagens aéreas e de satélites permite compreender a paisagem local e identificar potenciais sítios de interesse arqueológico. Para a realização destas análises, são necessários conceitos chaves gerais que permitam identificar as evidências no solo. Deste modo, este trabalho através da utilização de técnicas de fotointerpretação criou chaves de interpretação para visualizar dólmens nas fotografias aéreas e imagens de satélite disponibilizadas por softwares como o Google Earth e o Bing. Estas estruturas megalíticas são uma das particularidades que caracterizam a paisagem no Alentejo Central, sendo os municípios de Mora e Arraiolos exemplos dessa ocorrência. O desenvolvimento destas chaves foi realizado com base em duas ações principais: 1) A partir da compreensão do estado atual da investigação relacionadas com a arqueologia aérea e também o entendimento das metodologias ligadas à fotointerpretação; 2) Através da análise de 196 dólmens já georreferenciados e dispersos entre a região de Mora e Arraiolos; Photointerpretation as a resource for archaeological prospection. Keys for the identification and interpretation of Megalithic Monuments in Alentejo: Application in the Counties of Mora and Arraiolos. Abstract: Using aerial photographs and satellite images is possible to identify new archaeological sites. General key concepts are necessary to identify the evidence in the soil. In this way, this work through the use of photo interpretation techniques developed interpretation keys to visualise dolmens in aerial photographs and satellite images made available by softwares such as Google Earth and Bing. These megalithic monuments are one of the peculiarities that characterise the Central Alentejo landscape. Mora and Arraiolos are examples of this occurrence. For developing the keys was performed two main actions: 1) Understanding the current research state related to aerial archaeology and also the knowledge of the methodologies linked to photo interpretation; 2) The analysis of 196 dolmens already georeferenced and dispersed among Mora and Arraiolos regions.

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Berna, Raquel [UNESP]. "Espectro de gotas geradas por ponta de jato plano de impacto para aplicação aérea na presença de adjuvantes em caldas de pulverização." Universidade Estadual Paulista (UNESP), 2017. http://hdl.handle.net/11449/150846.

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Abstract:

Submitted by RAQUEL BERNA null (raquelberna@fca.unesp.br) on 2017-06-06T20:47:10Z No. of bitstreams: 1 Dissertação RAQUEL BERNA-OK.pdf: 1253285 bytes, checksum: dc8e3d42748df8551595e20b82f9ce51 (MD5) Approved for entry into archive by Luiz Galeffi (luizgaleffi@gmail.com) on 2017-06-06T20:52:38Z (GMT) No. of bitstreams: 1 berna_r_me_bot.pdf: 1253285 bytes, checksum: dc8e3d42748df8551595e20b82f9ce51 (MD5) Made available in DSpace on 2017-06-06T20:52:38Z (GMT). No. of bitstreams: 1 berna_r_me_bot.pdf: 1253285 bytes, checksum: dc8e3d42748df8551595e20b82f9ce51 (MD5) Previous issue date: 2017-02-24 Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq) Por necessidade de maior capacidade de campo operacional durante as aplicações de produtos fitossanitários nas lavouras, a aviação agrícola têm se destacado como uma opção importante para diversas culturas. Porém, para garantir a eficácia da aplicação, alguns fatores devem ser considerados, como a calda, o elemento gerador de gotas e o fluxo de ar, pois estes irão influenciar no espectro de gotas formado e, consequentemente, no risco de ocorrer deriva. O objetivo desta pesquisa foi avaliar a influência de diferentes adjuvantes nas características físicas das caldas contendo fungicida, analisando-se o espectro de gotas formado em função de cada ângulo de deflexão de uma ponta de pulverização aérea CP-03, buscando um indicativo de utilização dessas técnicas quanto à qualidade e segurança das aplicações. Foram avaliadas quatro caldas, sendo uma calda com fungicida, e outras três com as misturas do fungicida com cada um dos adjuvantes: um multifuncional; um óleo vegetal; e um óleo mineral. A aplicação aérea foi simulada através de um ventilador de alta capacidade, com velocidade média de vento de 180 km h-1. Na saída deste ventilador foi acoplada a ponta de pulverização CP-03, e a pulverização foi simulada com taxa de aplicação de 20 L ha-1 e pressão de 200 kPa. Todas as caldas foram pulverizadas com os três ângulos defletores da ponta (30°, 55° e 90°) e o espectro de gotas foi determinado utilizando-se um equipamento analisador de partículas em tempo real posicionado na frente do simulador (VisiSizer portátil - Oxford Lasers Ltd / UK). Entre as caldas que continham o fungicida mais um dos adjuvantes, a calda composta pelo fungicida e o adjuvante multifuncional apresentou os maiores valores de diâmetro mediano volumétrico (DMV) e menores valores percentuais de gotas menores que 100 µm (V100), com todos os ângulos defletores da ponta de pulverização CP-03, posicionando-se como melhor técnica de redução de deriva. A adição de óleo mineral a calda proporcionou o menor valor de DMV e maior valor de V100, quando comparado às outras caldas. Com relação ao potencial de redução do risco de deriva o ângulo defletor de 30°, ofereceu o melhor potencial com todas as caldas avaliadas. Due to the necessary of a greater operational efficiency during applications of plant health products in crops, agricultural aviation has been an important option for several crops. However, to ensure the effectiveness of the application, some factors must be considered as the spray formulation, the nozzles and the air flow, as these will influence the droplet spectrum formed and, consequently, the risk of spray drift. Based on this subject, the objective of this research was to evaluate the influence of different adjuvants on the physical characteristics of the spray mixture with the behavior of the droplet spectrum formed as a function of each deflection angle of the aerial spray tip CP-03 and to find an indicative of which of them are more suitable for reducing the risk of spray drift. Four spray formulations were evaluated, one spray solution with fungicide, and the other three sprays with a mix of each of the adjuvants containing fungicide, the first one surfactant, the second one mineral oil and the third one a vegetable oil. The aerial application was simulated through a high capacity fan with a high‐speed airstreams of 180 km h-1 . At the outlet of this fan the spray tip CP-03 was coupled, and the spraying was simulated with application rate of 20 L ha -1 and pressure of 200 kPa. All spray formulations were tested by three deflecting angles (30 °, 55 ° and 90 °) and the droplet spectrum was determined using a real-time particle analyzer positioned in front of the simulator (VisiSizer portable - Oxford Lasers Ltd / UK). Between the mixture that contained the fungicide over one of the adjuvants, the mix made by the fungicide and the adjuvant-one presented the highest values of volumetric medianum diameter (VDM) and lower percentage values of droplets smaller than 100 µm (V100), with all deflecting angles tip CP-03, positioning itself as the best technique of reducing spray drift. The addition of mineral oil the mix provided the lowest value of VDM and greater value of V100, when compared to the other mixture. With respect to the potential for reducing the risk of spray drift the deflector angle of 30°, offered the best potential with all the evaluated.

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Costa, Fausto Guzzo da. "Integração entre veículos aéreos não tripulados e redes de sensores sem fio para aplicações agrícolas." Universidade de São Paulo, 2013. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-12042013-150638/.

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Abstract:

A aplicação de defensivos químicos em áreas agrícolas é de primordial importância para o rendimento de lavouras. O uso de aeronaves é cada vez mais comum em tal tarefa, principalmente pelo fato de aumentar a agilidade na operação. Entretanto, características climáticas, como intensidade e orientação do vento, podem causar prejuízo aos produtores (e.g. aplicação sobreposta dos defensivos e multas por aplicação de defensivos na borda exterior da lavoura). Essa lacuna motivou este trabalho de mestrado, que tem por objetivo avaliar um sistema integrado de veículos aéreos não tripulados (VANTs) e redes de sensores sem fio (RSSFs) para aumentar a eficiência da aplicação de defensivos químicos em campos agrícolas. Um VANT é utilizado para percorrer o campo enquanto aplica defensivos químicos. Uma RSSF com nós capazes de sensoriar a concentração de defensivos químicos é instalada no solo do campo. Os nós da RSSF e o VANT são equipados com módulos de rádio, possibilitando a troca de informação entre eles. Desse modo, o VANT consegue obter a distribuição de defensivos químicos aplicados no campo, podendo então tomar decisões para aumentar a eficiência da aplicação. Para análise desse sistema, dois experimentos foram realizados utilizando o simulador OMNeT++ e o framework MiXiM. Em um primeiro experimento é comparada a eficiência do sistema proposto com o sistema tradicional de pulverização agrícola, mostrando que é possível aumentar, em média, 16% a quantidade de defensivos químicos aplicados dentro do campo agrícola. E, em alguns casos, é possível obter um aumento de até 118,25%. No segundo experimento são analisados cinco diferentes protocolos de comunicação, mostrando que é possível otimizar o uso da bateria nos nós sensores sem fio em até 10 vezes, sem diminuir a eficiência do sistema The use of chemical defensives in crop fields is important for the agricultural production. Often airplanes are used for spraying these products, because it adds agility in such task. But climatic characteristics, such as wind speed, may cause loss to farmers (e.g. superimposed application and fines for environment contamination). This text details an integrated system of unmanned aerial vehicle (UAV) and wireless sensor network (WSN) with the purpose of letting the aerial spraying process more precise. An UAV is used to spray chemicals in the crop field. A WSN composed of sensor nodes capable of sensoring quantities of chemical defensives is installed in the crop. Both UAV and sensor nodes are equipped with radio modules, this way they can communicate each other. Thus, the UAV may obtain the information of where the chemicals are being applied, then the UAV may take some action to performs a better spraying. This system were developed in the simulator OMNET++ using the framework MiXiM and two experiments were executed. In the first experiment the objective is to compare the efficiency of this system with the tradicional system, without the WSN. Results shown that the proposed system can improve the spraying process in 16% on average, and 118.25% on some cases. In the second experiment, five different WSN protocols were evaluated in means of battery usage of the sensor nodes. Results shown that its possible to reduce the battery usage in 10 times without intervene in the system efficiency

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Suzacq, Lucía de la Paz. "Changes in abundance and distribution of humpback whales Megaptera novaeangliae in Hervey Bay Marine Park, Australia, based on aerial surveys conducted in 1992 and 2004." [Tampa, Fla] : University of South Florida, 2007. http://purl.fcla.edu/usf/dc/et/SFE0001940.

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Suzacq, LucÃa de la Paz. "Changes in abundance and distribution of humpback whales Megaptera novaeangliae in Hervey Bay Marine Park, Australia, based on aerial surveys conducted in 1992 and 2004." Scholar Commons, 2007. http://scholarcommons.usf.edu/etd/2380.

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Abstract:

Aerial surveys were conducted throughout Hervey Bay Marine Park between August and October 1992 and 2004 to determine changes in abundance and distribution of the Eastern Australia humpback whale population in this area. Due to concerns about possible effects of boat traffic on whale distributions associated with a growing whale watching industry, the number and location of vessels were also recorded during these surveys. Throughout the 1992 season, 17 flights were conducted and a total of 41.93 surveys hours were completed, recording 186 pods, and a total of 320 animals. In addition, 392 boats were spotted in the area. During 2004, 10 flights took place with a total of 23.56 survey hours, 203 pods were sighted and a total 388 animals were recorded. In addition 216 boats were spotted in the study area.Results suggested an overall increase in the density of whale sightings from 1992 to 2004. By comparing total numbers for both years normalized to the number of survey hours, it can be seen that the total number of pods and the total number of individuals both increased. In 1992, with 7 more flights and an extra 10 hours on survey, the total number of pods and the total number of whales observed were less than in 2004. The composition of the pods showed a variation throughout both seasons consistent with a known distinctive temporal segregation of humpback whales on their annual migration. The percentage of calves was higher in 2004 than in 1992 consistent with the overall recovery of the eastern Australia population.Boat traffic did not show an effect on whale distributions in either year of the study. However this work provides a baseline for continuing to monitor boat traffic and whale distributions to help ensure that the east Australia whale population will continue to recover together with a sustainable growing whale watching industry.

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Almeida, Jair Ferreira de. "Uma proposta para adaptação de uma camera CCD no ortoprojetor wild avioplan or 1 para digitalizar diapositivos." reponame:Repositório Institucional da UFPR, 1997. http://hdl.handle.net/1884/37189.

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Abstract:

Orientador: Quintino Dalmolin Tese (doutorado) - Universidade Federal do Parana Resumo: O objetivo deste trabalho é desenvolver e testar uma técnica para aproveitar o Ortoprojetor Wild Avioplan OR 1, adaptando nele uma câmera CCD para digitalizar diapositivos de fotografias aéreas 230 mm x 230 mm. A câmera CCD é adaptada sobre o porta-placa do OR 1 e uma iluminação por baixo dessa placa se faz necessária. Os quadros capturados, justapostos, são posteriormente juntados para se obter a imagem da área total varrida pelo aparelho. Para tanto, desenvolveu-se: um suporte para a conexão da câmera CCD; um procedimento para a orientação do sistema; um software para controlar o OR 1; e um software para a captura automatizada e junção das imagens. Testes foram realizados e os resultados apresentados indicam a viabilidade do processo. Abstract: The objective of this work is to develop and to test a technology in order to improve the Ortoprojetor Wild Avioplan OR 1, adapting to it a CCD camera to digitalize the diapositive of aereal photography of 230 mm x 230 mm. The CCD camera is adapted on the OR 1 plate support and an ilumination from below the plate support is necessary. The frames captured, justaposed, are later joined to get the image of the total area covered by the OR 1. The main points of the work are: support for the CCD camera; system orientation; OR 1 control; and automated capture and junction of images. Tests were performed and the results show that this procedure is viable.

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Arantes, Jesimar da Silva. "Planejamento de rota para VANTs em caso de situação crítica: Uma abordagem baseada em segurança." Universidade de São Paulo, 2016. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-05102016-165607/.

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Abstract:

A segurança nos voos de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) é uma importante questão e vem ganhando destaque devido a uma série de acidentes com tais aeronaves. O aumento do número de aeronaves no espaço aéreo e a autonomia cada vez maior para realizar missões estão entre outros elementos que merecem destaques. No entanto, pouca atenção tem sido dada a autonomia da aeronave em casos emergenciais [Contexto]. Nesse contexto, o desenvolvimento de algoritmos que efetuem o planejamento de rotas na ocorrência de situações críticas é fundamental para obter maior segurança aérea. Eventuais situações de insegurança podem estar relacionadas a uma falha nos equipamentos do veículo aéreo que impede a continuação da missão em curso pela aeronave [Lacuna]. A presente pesquisa avança o estado da arte considerando um conceito chamado In-Flight Awareness (IFA), que estabelece consciência situacional em VANTs, visando maior segurança de voo. Os estudos também avançam na proposição de modelos matemáticos que representem o estado da aeronave avariada, viabilizando o pouso emergencial e minimizando possíveis danos [Propósito]. Este trabalho utiliza técnicas de computação evolutiva como Algoritmos Genéticos (AG) e Algoritmos Genéticos Multi-Populacional (AGMP), além de uma Heurística Gulosa (HG) e um modelo de Programação Linear Inteira Mista (PLIM) no tratamento de falhas críticas juntamente com o conceito de IFA [Metodologia]. As soluções obtidas foram avaliadas através de experimentos offline usando os modelos matemáticos desenvolvidos, além de validadas em um simulador de voo e em um voo real. De forma geral, o AG e AGMP obtiveram resultados equivalentes, salvando o VANT em aproximadamente 89% dos mapas. A HG conseguiu trazer a aeronave até uma região bonificadora em 77% dos mapas dentro de um tempo computacional abaixo de 1 segundo. No modelo PLIM, o tempo gasto foi de cerca de quatro minutos já que garantia a otimalidade da solução encontrada. Devido ao seu elevado tempo computacional, uma estratégia evolvendo rotas pré-calculadas foi definida a partir do PLIM, mostrando-se bastante promissora. Nos experimentos envolvendo simulador de voo foram testadas diferentes condições de vento e se verificou que mesmo sobre tais condições os métodos desenvolvidos conseguiram efetuar o pouso com segurança [Resultado]. O trabalho apresentado colabora com a segurança de Veículos Aéreos Não Tripulados e com a proposta de modelos matemáticos que representem a aeronave em caso de situações críticas. Os métodos, de forma geral, mostraram-se promissores na resolução do problema de pouso emergencial já que trouxeram a aeronave com segurança até regiões interessantes ao pouso em um baixo tempo computacional. Isso foi atestado pelos resultados obtidos a partir das simulações offline, em simulador de voo e em voo real [Conclusão]. As principais contribuições do trabalho são: modelagem de regiões adequadas ao pouso, modelagem de falhas, arquitetura do sistema planejador de rotas e modelo linear para para pouso emergencial [Contribuição]. The security involved in flights of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) is an important issue and is achieving prominence due to a number of accidents involving such aircraft. Other elements that deserve highlights are the increase in the number of aircraft in the airspace and autonomy to perform missions, however, little attention has been given to the autonomy of the aircraft in emergency cases [Context]. In this context, the development of algorithms that contribute significantly to the path planning in the event of critical situations is essential for more air traffic. Possible situations of insecurity may be related to a failure in the equipment of vehicle that prevents the continuation of the current mission by aircraft [Gap]. The research advances the state of the art considering a concept called In-Flight Awareness (IFA), which provides situational awareness in UAVs aiming at greater flight safety. Advances also in the developing of mathematical models that represent the state of the damaged aircraft, with the purpose to execute the emergency landing by minimizing damages [Purpose]. Thus, this work applies evolutionary computation techniques such as Genetic Algorithms (GA) and Multi-Population Genetic Algorithms (MPGA), as well as a Greedy Heuristic (GH) and a Mixed Integer Linear Programming (MILP) model to deal with critical situations along with the concept of IFA [Methodology]. The solutions obtained were evaluated through offline experiments using the developed mathematical models, which were validated in a flight simulator and a real-world flight. In General, the GA and MPGA reached similar results by saving the UAV in approximately 89% of the maps, while the GH was able to bring the aircraft to a bonus region for 77% of maps within a feasible computational time lower than 1 second. In the MILP model, the time spent was about four minutes since it guarantees optimality of the solution found. Due to such high computational time, a strategy involving nearby routes pre-calculated was defined from the MILP which was very promising. In experiments involving flight simulator, different wind conditions were tested and it was found that even under such conditions the methods developed have managed to execute the landing safely [Result]. The work presented collaborates with the safety of Unmanned Aerial Vehicles and with the proposal of mathematical models that represent the aircraft under critical situations. The methods, in general, were promising since they brought the aircraft to execute a safe landing within a low computational time as shown by offline simulations, flight simulator and real flight [Conclusion]. The main contributions are: fault modeling, system architecture planner routes and linear model for emergency landing. [Contribution].

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Deschamps, Alice. "Characterization of modern reefs using the Atlantic and Gulf Rapid Reef Assessment (AGRRA) protocol and digitized aerial photographs, Tobago Cays Marine Park, St. Vincent and the Grenadines." Thesis, University of Ottawa (Canada), 2000. http://hdl.handle.net/10393/8613.

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Abstract:

A digital thematic map of the shallow marine habitats surrounding the Tobago Cays and the Horseshoe Reef was created using a low-cost remote sensing methodology. Colour aerial photographs were selected because of their high spatial resolution and availability. The aerial photographs were scanned, georeferenced, rectified (ground control points and a second order polynomial) and mosaicked to cover the entire study arm. Benthic classes were derived and described objectively using agglomerative hierarchical classification of field data. Supervised classification of the Tobago Cays was obtained using this field derived classification. The final thematic map comprises 8 classes (mixed live coral community, dead coral substratum with mixed algae, seagrass dominated, macro algae dominated, sand dominated, rubble dominated, deep water and beach sands) with an overall accuracy of 87% and a Kappa and Tau coefficients of 85%. Producer and user accuracies of individual classes range between 53% and 100%. (Abstract shortened by UMI.)

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Medeiros, Fabrício Ardais. "DESENVOLVIMENTO DE UM VEÍCULO AÉREO NÃO TRIPULADO PARA APLICAÇÃO EM AGRICULTURA DE PRECISÃO." Universidade Federal de Santa Maria, 2007. http://repositorio.ufsm.br/handle/1/7584.

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Abstract:

This work presents the development of the unmanned aerial vehicles (UAV) as an important option for the monitoring and remote sensing of agricultural activities. The UAV application in recognition missions has been favored and helped mainly by the its current technological state of development, like reduced cost of manufacturing, reduction in the size and weight of navigation equipments, and the need of optimizing in the corps production. For a better understanding of this project, the contents were divided into three main subjects, methodology applied for each state, performance of the prototype, monitoring and processing of acquired aerial images. The development of the UAV was focused into the methodological activities used in the project and as well as in the results generated by its application to assemble the final prototype. The material and the technique used for the production of each component of the final UAV prototype, is described through modes and phases. Under the project conditions the set prototype and the equipments used with it showed acceptable results. The acquired and processed images by the set UAV and equipments were good enough for a preliminary analysis of crops and can give support in the identification of blotch and weed invasions in specific areas of them. Este trabalho apresenta o desenvolvimento dos veículos aéreos não tripulados (VANT) como uma importante opção para o monitoramento e sensoriamento das atividades agrícola. Sua aplicação em missões de reconhecimento vem sendo favorecida e facilitada pelo atual estágio de desenvolvimento tecnológico, principalmente pela redução do custo e do tamanho dos equipamentos e pela necessidade de otimização da produção. Para o melhor entendimento do projeto na íntegra, dividiu-se em três partes, as quais são: metodologia aplicada para a construção do protótipo, desempenho do protótipo e monitoramento e tratamento das imagens aéreas capturadas. Seu desenvolvimento procurou ressaltar as atividades metodológicas envolvidas no processo de projeto e os resultados da metodologia aplicada para a construção do protótipo na concepção final, descrito nos módulos e fases em cada um dos componentes fabricados e nos diversos tipos de materiais empregados na construção do VANT. O protótipo, com seus devidos equipamentos, apresentou resultados satisfatórios para as situações requeridas no projeto e gerou imagens com qualidade suficiente para oferecer informações preliminares de uma determinada área, proporcionando suporte nas atividades agrícolas e o auxílio no planejamento e a tomada de decisões para a localização das manchas nas lavouras.

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Meneses, Margarida Maria Mendes de Barros Navarro de. "Aspectos inibidores do desporto escolar-contributo para o seu estudo." Master's thesis, Instituições portuguesas -- UP-Universidade do Porto -- -Faculdade de Ciências do Desporto e de Educação Física, 1999. http://dited.bn.pt:80/29091.

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Colman, Mendoza Franco Martín, and Ruffino Patricio Cortona. "Aplicación del método de balance energético para el cálculo de amortiguamiento en líneas aereas de transmisión." Bachelor's thesis, Universidad Nacional de Córdoba Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales, 2017. http://hdl.handle.net/11086/5073.

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Abstract:

Trabajo Final (IM)--FCEFN-UNC, 2017. Incluye el Método del Balance Energético para determinar el amortiguamiento en líneas de transmisión eléctrica. Para ello se realizaron ensayos de caracterización y eficiencia en el Laboratorio de Estructuras de la Facultad de Ciencias Exactas Físicas y Naturales, utilizando distintos métodos descriptos en las Normas IEEE Std 664-1993 y UNE EN 61897

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Mohammadi, Vahid. "Design, Development and Evaluation of a System for the Detection of Aerial Parts and Measurement of Growth Indices of Bell Pepper Plant Based on Stereo and Multispectral Imaging." Electronic Thesis or Diss., Bourgogne Franche-Comté, 2022. http://www.theses.fr/2022UBFCK109.

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Abstract:

Au cours de la croissance des plantes, leur suivi apporte beaucoup d'avantages aux producteurs. Cette surveillance comprend la mesure des propriétés physiques, le comptage des feuilles des plantes, la détection des plantes et leur séparation des mauvaises herbes. Toutes ces techniques peuvent être réalisées de différentes manières, cependant, les techniques favorables sont non destructives car la plante est une créature très sensible que toute manipulation peut perturber sa croissance ou entraîner la perte de feuilles ou de branches. Les techniques d'imagerie sont les meilleures solutions pour le suivi de la croissance des plantes et les mesures géométriques. À cet égard, dans ce projet, l'utilisation de l'imagerie stéréo et des données multispectrales a été étudiée. L'imagerie stéréo active et passive a été utilisée pour l'estimation des propriétés physiques et le comptage des feuilles et des données multispectrales ont été utilisées pour la séparation des cultures et des mauvaises herbes. La plante de poivron a été utilisée pour des mesures d'imagerie pendant une période de 30 jours et pour la séparation culture/mauvaise herbe, les réponses spectrales du poivron et de cinq mauvaises herbes ont été mesurées. Neuf propriétés physiques des feuilles de poivre (c. Le système stéréo était composé de deux caméras LogiTech et d'un vidéoprojecteur. Tout d'abord, le système stéréo a été calibré à l'aide d'images d'échantillons d'un damier standard dans différentes positions et angles. Le système a été contrôlé à l'aide de l'ordinateur pour allumer une ligne lumineuse, enregistrer des vidéos des deux caméras pendant que la lumière est balayée sur la plante, puis arrêter la lumière. Les cadres ont été extraits et traités. L'algorithme de traitement a d'abord filtré les images pour supprimer le bruit, puis a seuillé les pixels indésirables de l'environnement. Ensuite, en utilisant la méthode de détection de pic du centre de masse, la partie principale et centrale de la ligne lumineuse a été extraite. Ensuite, les images ont été rectifiées en utilisant les informations d'étalonnage. Ensuite, les pixels correspondants ont été détectés et utilisés pour le développement du modèle 3D. Le nuage de points obtenu a été transformé en une surface maillée et utilisé pour la mesure des propriétés physiques. Pour les réponses spectrales des plantes, celles-ci ont été fraîchement déplacées au laboratoire, les feuilles ont été détachées des plantes et placées sur un fond sombre flou. Des lumières de type A ont été utilisées pour l'éclairage et les mesures spectrales ont été effectuées à l'aide d'un spectroradiomètre de 380 nm à 1000 nm. Pour réduire la dimensionnalité des données, l'ACP et la transformée en ondelettes ont été utilisées. Les résultats de cette étude ont montré que l'utilisation de l'imagerie stéréo peut proposer un outil bon marché et non destructif pour l'agriculture. Un avantage important de l'imagerie stéréo active est qu'elle est indépendante de la lumière et peut être utilisée pendant la nuit. Cependant, l'utilisation de la stéréo active pour le stade primaire de croissance fournit des résultats acceptables, mais après ce stade, le système sera incapable de détecter et de reconstruire toutes les feuilles et les parties de la plante. En utilisant l'ASI, les valeurs R2 de 0,978 et 0,967 ont été obtenues pour l'estimation de la surface foliaire et du périmètre, respectivement. Les résultats de la séparation des cultures et des mauvaises herbes à l'aide de données spectrales étaient très prometteurs et le classificateur, qui était basé sur un apprentissage en profondeur, pouvait complètement séparer le poivre des cinq autres mauvaises herbes During the growth of plants, monitoring them brings much benefits to the producers. This monitoring includes the measurement of physical properties, counting plants leaves, detection of plants and separation of them from weeds. All these can be done different techniques, however, the techniques are favorable that are non-destructive because plant is a very sensitive creature that any manipulation can put disorder in its growth or lead to losing leaves or branches. Imaging techniques are of the best solutions for plants growth monitoring and geometric measurements. In this regard, in this project the use of stereo imaging and multispectral data was studied. Active and passive stereo imaging were employed for the estimation of physical properties and counting leaves and multispectral data was utilized for the separation of crop and weed. Bell pepper plant was used for imaging measurements for a period of 30 days and for crop/weed separation, the spectral responses of bell pepper and five weeds were measured. Nine physical properties of pepper leaves (i.e. main leaf diameters, leaf area, leaf perimeter etc.) were measured using a scanner and was used as a database and also for comparing the estimated values to the actual values. The stereo system consisted of two LogiTech cameras and a video projector. First the stereo system was calibrated using sample images of a standard checkerboard in different position and angles. The system was controlled using the computer for turning a light line on, recording videos of both cameras while light is being swept on the plant and then stopping the light. The frames were extracted and processed. The processing algorithm first filtered the images for removing noise and then thresholded the unwanted pixels of environment. Then, using the peak detection method of Center of Mass the main and central part of the light line was extracted. After, the images were rectified by using the calibration information. Then the correspondent pixels were detected and used for the 3D model development. The obtained point cloud was transformed to a meshed surface and used for physical properties measurement. Passive stereo imaging was used for leaf detection and counting. For passive stereo matching six different matching algorithms and three cost functions were used and compared. For spectral responses of plants, they were freshly moved to the laboratory, leaves were detached from the plants and placed on a blur dark background. Type A lights were used for illumination and the spectral measurements were carried out using a spectroradiometer from 380 nm to 1000 nm. To reduce the dimensionality of the data, PCA and wavelet transform were used. Results of this study showed that the use of stereo imaging can propose a cheap and non-destructive tool for agriculture. An important advantage of active stereo imaging is that it is light-independent and can be used during the night. However, the use of active stereo for the primary stage of growth provides acceptable results but after that stage, the system will be unable to detect and reconstruct all leaves and plant's parts. Using ASI the R2 values of 0.978 and 0.967 were obtained for the estimation leaf area and perimeter, respectively. The results of separation of crop and weeds using spectral data were very promising and the classifier—which was based on deep learning—could completely separate pepper from other five weeds

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Kruchelski, Elza. "As imagens da câmara russa KFA-1000 : um método para adaptação aos equipamentos restituidores e uma aplicação na atualização do mapeamento sistemático." reponame:Repositório Institucional da UFPR, 1993. http://hdl.handle.net/1884/48663.

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Abstract:

Orientador: Flavio Felipe Kirchner Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do Paraná Inclui anexo Inclui anexo Resumo: Com a câmara fotogramétrica russa KFA-1000 de formato 30x30 cm, foram adquiridas varias fotografias de diferentes regiões da Terra, a altitudes aproximadas de 250 km. Devido a alta resolução espacial, as imagens são interessantes para o mapeamento, mas, para que possam ser utilizadas, e preciso resolver como adaptar o formato de 30x30 cm nos aparelhos restituidores. Para a adaptação do formato aos porta-placas, cujos limites são para uso de imagens de 23x23 cm, foram estudadas duas tentativas diferentes. A primeira foi com a manutenção das posições das marcas fiduciais, possível somente para duas das quatro existentes, pois os diapositivos foiçam recortados em dois lados para torna-los 23x23 cm, e com isso foram eliminadas duas marcas fiduciais. Essa solução não permitiu a orientação do modelo, por isso foi feita uma segunda tentativa, mudando a posição das marcas fiduciais. Para isso foram criadas novas marcas fiduciais, em posições semelhantes aquelas das fotografias aéreas de 23x23 cm, com os diapositivos recortados em todos os lados, de maneira a obter o formato de 23x23 cm. Para testar a eficiência do método proposto, foi feita a restituição planimetrica num aparelho restituidor analítico de la. ordem, de um modelo obtido de uma área sobre o Estado da Bahia. Para o apoio foram lidas, através de programa computacional, as coordenadas nas cartas topográficas 1:100.000, de posições identificadas nessas cartas.e nas fotografias da câmara KFA- 1000. Após a restituição do modelo, foram lidas as coordenadas dos pontos de apoio e comparadas aquelas das cartas topográficas. A partir das diferenças entre as coordenadas foram obtidos os erros médios quadráticos de } 83,79 m em E e } 92,54 m em N, atribuídos a deficiência do apoio e que apesar de excederem o limite de 30 m, padrão estabelecido para o mapeamento naquela escala, não invalidam o procedimento adotado para adaptar as imagens aos aparelhos restituidores. 0 desenho final foi feito na escala 1:100.000 para permitir comparação, na mesma escala, com as informações espaciais fornecidas pelas cartas topográficas. Desta comparação, verificou-se a possibilidade da aplicação das imagens para atualização do mapeamento sistemático. Abstract: With the Russian photogrammetric camera KFA-1000 30x30 cm format, several photographs from different regions of the Earth were taken from altitudes about 250 km. Due to the high spatial resolution, the imagens are great interest for mapping, but to use it, it becomes necessary to solve the problem of fitting the format of 30x30 cm in a stereoplotter. Two different manners to adapt the format on instrument were tried, whose limits were images of 23x23 cm format. The first was to keep the position of the fiducial marks, only possible for two among four, since the diapositives were cut in two sides to become it 23x23 cm, thus two fiducial marks were eliminated. This solution didn't permit the orientation of the model, hence it was done a second manner, changing the position of the fiducial marks and creating new fiducial marks in positions similar to aerial photographs of 23x23 cm. The diapositives were cut in whole sides to obtain the format of 23x23 cm. So as to confirm the efficiency of the proposed method, it was done a planimetric restitution in a first order analytical stereoplotter, of one model obtained from an area of the State of Bahia. For the ground control, the coordinates were read by a software, in a topographic map at 1:100.000 scale, in positions identified on this topographic mapping and photographs of the KFA-1000 camera. After the restitution of the model, the coordinates of the control points were read and compared to those taken from topographic mapping. With the differences between the coordinates, the means square error were obtained and it were } 83,79 m for E and } 92,54 m for N, which was imputed to the deficient control. In spite of the errors exceeded 30 m, which is the standard required for mapping at this scale, it didn't invalidate the procedure adopted to adapt the images in the stereoplotter. The final sketch was done at 1:100.000 scale to permit comparison, in the same scale, with the spatial information yielded by topographic mapping. With this comparison, it was verified the possibility of the images to be applied to update the systematic mapping.

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Manz, Margarida Borges Marques do Carmo. "A motivação do idoso para a manutenção na prática regular do exercício físico." Master's thesis, Instituições portuguesas -- UP-Universidade do Porto -- -Faculdade de Ciências do Desporto e de Educação Física, 1999. http://dited.bn.pt:80/29098.

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Barbin, Henrique Sundfeld. "Estudo das transformações na conformação dos maciços arbóreos/arbustivos do Parque da Escola Superior de Agricultura 'Luiz de Queiroz' - Universidade de São Paulo, através de fotografias aéreas verticais e levantamentos florísticos de épocas distintas." Universidade de São Paulo, 1999. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/11/11136/tde-13052004-160953/.

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Abstract:

No presente estudo, utilizaram-se de fotografias aéreas verticais e levantamentos florísticos de épocas distintas, para acompanhar as transformações ocorridas nos maciços vegetais do Parque da Escola Superior de Agricultura Luiz de Queiroz (ESALQ), da Universidade de São Paulo (USP), em Piracicaba. O Parque, de 15.000 m2, construído no Estilo Inglês de Paisagismo, foi implantado ao redor de 1907 e teve crescimento descontrolado e demasiado das áreas de seus maciços arbóreo/arbustivos, comprovado pela análise de fotografias aéreas verticais a partir do ano de 1945, que mostram o aumento em área dos referidos maciços propostos no projeto original. Nos projetos paisagísticos, considera-se a média de vinte anos, para que a cobertura florística atinja os limites representados geograficamente, desde que na implantação, a escolha de espécies, plantios, condições edafo-climáticas, tratos culturais etc, também sejam contempladas no planejamento. Usando-se o software IDRISI, fotografias aéreas verticais dos anos 1945, 1962, 1969, 1973, 1993 e 1995 e o projeto original do Parque, calculou-se a área de cada um dos 24 maciços vegetais presentes no Parque, nos diferentes anos e estas foram confrontadas. Os resultados mostram um grande crescimento dos maciços, uma vez que o somatório das áreas dos mesmos, projetados em 1907, perfazem um total de 28.641m2 de cobertura arbórea, prevista para 1927, vinte anos após a sua concepção, medidas estas que deveriam ser mantidas. Em 1945, o somatório de suas áreas já perfaziam 40.576 m2, portanto 11.935 m2 além do projetado inicialmente (1907) e em 1995 (última fotografia obtida), a área de cobertura arbórea era de 77.221 m2, portanto mais da metade (51,5%) da área total do Parque (150.000 m2) e ainda, 170% a mais de cobertura arbórea do que o projetado inicialmente. No período de 1945 a 1995, o incremento arbóreo foi de 36.655 m2, praticamente dobrando a área total de cobertura. Levando-se em consideração os anos de 1945 e 1995 (maior amplitude, em anos, deste estudo), os maciços cresceram, em área, praticamente na mesma proporção, sendo estas ajustadas a uma reta. Uma das características importantes do Estilo Inglês de Paisagismo, são as linhas de visada que ressaltam pontos de interesse, como edificações, árvores exóticas e outros. No projeto original do Parque da ESALQ, foram planejadas dez linhas de visada. Em 1995, seis dessas linhas estavam obstruídas pelo crescimento não planejado dos maciços e também pela construção de um prédio em área do Parque. Destas, quatro podem ser desobstruídas, através de práticas simples de manejo e as outras duas, ficam impossibilitadas de desobstrução devido à presença do referido prédio. Quanto ao estudo dos levantamentos florísticos de parte dos maciços arbóreo/arbustivos (do maciço de número 1 ao de número 22), realizados no Parque nos anos de 1965 e 1991, os mesmos foram digitados no software Access. Pelo levantamento florístico realizado em 1965, constata-se que o Parque era formado por 444 indivíduos arbóreo/arbustivos, sendo este valor aumentado para 2.904, segundo o levantamento florístico realizado em 1991. Com relação às espécies arbóreas e arbustivas encontradas, em 1965, no Parque existiam 241 espécies, número este, diminuído em 1991, para 215 espécies. Nota-se ainda, grande domínio em número de indivíduos, de algumas espécies sobre outras e a formação de reboleiras de algumas espécies. Ainda sobre os levantamentos florísticos, através de confrontos realizados, utilizando-se do software Access e os respectivos levantamentos, nota-se, a extinção de 154 espécies arbóreo/arbustivas e incremento de outras 124, estando apenas 90 espécies, presentes nos dois levantamentos (1965 e 1991). Todos estes fatos apresentados, indicam a necessidade de um manejo adequado urgente dos maciços vegetais do Parque da ESALQ, para evitar maior descaracterização do mesmo. In the present study, vertical aerial pictures and floristic surveys from different times were used to assess the transformations on plant masses of the Park of Escola Superior de Agricultura Luiz de Queiroz " (ESALQ), Universidade of São Paulo (USP), in Piracicaba - SP - Brazil. The Park, comprised of 15.000 m2, was built in the English Landscape Style, near 1907 and has had ever since too much uncontrolled growth of arboreal/shrubby masses, as determined by the analysis of vertical aerial pictures in 1945. In the large seales landscape projects it is expected twenty years for the plant mass to reach its peak, considering that the choice of species, planting, edafo-climatic conditions, cultural treatments etc are also regarded in the planning. The area of the 24 masses existents on the Park was calculated on different years and compared, using software IDRISI, vertical aerial pictures of 1945, 1962, 1969, 1973, 1993 and 1995 as well as the original project of the Park. The results show excess of growth of the plant mass. In 1907 the total area of the added 28.641 m2. As foreseen for 1927, twenty years after its conception, such measurements should remain the same. In 1945, these areas added 40.576 m2 (11.935 m2 above the original project); and in 1995 (last obtained picture), the area of arboreal covering was of 77.221 m2, more than half (51,5%) of the total area of the Park (150.000 m2) and 170% larger than the area of the initial project. From 1945 to 1995, the arboreal increment was of 36.655 m2, practically doubling the total area of arboreal covering. On 1945 and 1995, the masses grew, in area, pratically in the same proportion, and were adjusted to a straight line. One of the important characteristics of the English Landscape Style, rely on points that can be see through lawn the area, forming "lines of view"- leading to uninterrupted view of the opposite side across the lower strata (lawn). The value points of interest, such as constructions, exotic trees and others. In the original project of the ESALQ`s Park, ten lines of view were planned. In 1995, six of those lines were obstructed by the untamed growth of the masses and also for the construction of a building in area of the Park. Four of them can be cleared through simple management practices. Unfortunately the others, are no longer of liable for desobstruction due to the presence of the referred building. The study of the floristic surveys of the arboreal/shrubby masses (masses number 1 to 22), carried out in the Park in the years of 1965 and 1991, were typed in the software Access. The floristic survey of 1965 shows that the Park was formed by 444 arboreal/shrubby individuals, which increased to 2.904 in the floristic survey on 1991. In the 1965, survey were found 241 arboreal/shrubby decreasing 215 species in 1991, with an increased dominance of some species on others (in numbers) as well as aggregate groups. The extinction of 154 arboreal/shrubs species and the increment of 124 was observed. Only 90 species were common to both surveys (1965 and 1991). The presented facts, indicate the need of an urgent management of the masses of the ESALQs Park, to avoid farther uncharacterization.

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Santiago, Humberto. "Pulverização aérea com adição de adjuvante para o controle da lagarta falsa medideira (Pseudoplusia includens)." Universidade Federal de Viçosa, 2013. http://locus.ufv.br/handle/123456789/3653.

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Abstract:

Made available in DSpace on 2015-03-26T13:23:53Z (GMT). No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 1949470 bytes, checksum: d0a8f226e9856394b56375b96c69ad29 (MD5) Previous issue date: 2013-07-26 Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior Historical data report that soybeans originated in eastern China, where it was domesticated by the eleventh century B.C. In Brazil, the first record of soybean introduction dates of 1882. The soybean is widely grown in many countries worldwide. The major producers are the United States, Brazil, Argentina and China. In Brazil, the main producing areas are in South, Southeast and Center- western of the country, in the states of Paraná, Rio Grande do Sul, Minas Gerais, Mato Grosso and Goiás. Soybean crop (Glycine max (L.) Merr) is subject to the attack of large numbers of insects and pathogens, from the germination to the harvest, and soybean looper and Asian soybean rust are the most important of them. They cause damage throughout the crop development, and the control is made basically by aerial and ground spraying. The demand for aerial spraying has increased in soybean crops due to the short period to realize the pesticides application. The climatic factors are the main problems faced by farmers, making harder to spray under appropriate conditions. The aerial spraying demands stationary structure, constituted of water reservoir, premix tank and the decontamination yard, and only the aircraft moves to the property, but tractor sprayers need a logistics to work out, with displacement of the water truck, chemicals and sprayers. Researchers are studying the behavior of spray liquid to observe the physical features in relation to droplets formation and liquid retention on the leaves. However, the silicone-based adjuvants, organic resins and vegetables oils are products that can promote these changes on the sprayed liquid, differentiating coverage, droplets density and deposition. Thus, two works were mounted, one in the Laboratory of Pesticides Application, and the other one in a farm of the Ampessam group in Formosa GO. The laboratory test showed differences between adjuvants and control. The surface tension was reduced with the addition of adjuvants and slightly reduced with changings in temperature. The adjuvant Aureo had lower values of viscosity than the adjuvants Silkon and Naft in the temperatures of 35 38 ° C and 43 46 ° C, for the concentrations of C2, C3 and C4. The droplet spectrum was changed for all tested conditions. In the field, the experiments showed significant differences between the adjuvants and the control in the Tukey test at 5 % of probability. The coverage (%), droplets density (droplets cm -2) and the deposition (μL cm-2) on the upper, middle and lower levels of the plant canopy increased by the use of the adjuvants. Later to the droplet spectrum study, droplet displacement was estimated by use of DRIFTSIM software, and the control provided the shortest displacement (m). The mortality efficacy of the soybean looper increased adding the adjuvant to the spray solution. Dados históricos relatam que originalmente a soja desenvolveu-se na região leste da China, onde sofreu domesticação por volta do século XI a.C.. No Brasil, o primeiro registro da introdução da soja data de 1882. A soja é amplamente cultivada em vários países do mundo. Os principais produtores mundiais são os Estados Unidos, o Brasil, a Argentina e a China. No Brasil, as principais áreas produtoras estão nas regiões Sul, Sudeste e Centro-oeste do país, nos estados do Paraná, Rio Grande do Sul, Minas Gerais, Mato Grosso e de Goiás. A cultura da soja (Glycine max (L.) Merr) está sujeita ao ataque de grande número de insetos e patógenos, desde a germinação até a colheita. Dentre eles, se destacam a lagarta-falsa-medideira e a Ferrugem Asiática , que causam danos ao longo do desenvolvimento da cultura, cujo controle é feito, basicamente, por aplicações utilizando pulverizadores aéreos ou tratorizados. A demanda pela pulverização aérea vem crescendo nas lavouras de soja, em decorrência do curto período para realização das aplicações de agrotóxicos. Os fatores climáticos são os principais problemas enfrentados pelos agricultores, dificultando a aplicação em condições adequadas. A pulverização aérea, demanda de estrutura estacionária, fazendo com que o reservatório de água, o tanque de pré-mistura e o pátio de descontaminação fiquem juntos, deslocando apenas a aeronave na propriedade, já para os pulverizadores tratorizados existe uma logística para seu funcionamento, devido ao deslocamento do caminhão pipa, dos produtos químicos e dos pulverizadores. Pesquisadores estão estudando o comportamento do líquido de pulverização para observar as características físico-químico em relação a formação de gotas e a retenção do líquido nas folhas. Entretanto, os adjuvantes a base de siliconado, resinas orgânicas e óleos vegetais, são produtos que podem promover estas alterações no líquido pulverizado, diferenciando cobertura, densidade de gotas e deposição. Portanto, foram montados dois trabalhos, um no laboratório de aplicação de defensivos agrícolas e outro em campo, na fazenda do grupo Ampessan Formosa-GO. O ensaio em laboratório demonstrou diferenças entre os adjuvantes e o controle. A tensão superficial foi reduzida com adição dos adjuvantes e levemente reduzida com alteração da temperatura. Já para a viscosidade o Aureo apresentou viscosidade menor que o Naft e o Silkon nas temperaturas 35° - 38° C e 43° - 46° C, nas concentrações C2, C3, e C4. O espectro de gotas foi alterado para cada condição testada. No campo os testes demonstraram diferenças significativa entre os adjuvantes e o controle, no teste de Tukey a nível de 5% de probabilidade. A cobertura (%), a densidade de gotas (gotas cm-2), e a deposição (μL cm-2) nos níveis superior, médio e inferior aumentaram com o uso de adjuvantes. Posteriormente ao estudo do espectro de gotas, foi estimado a deriva das gotas usando software DRIFTSIM, sendo o controle, aquele que proporcionou o menor deslocamento (m). A eficácia de mortalidade da lagarta falsa medideira aumentou com o uso de adjuvante na calda.

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Toniolo, Carla Chagas. "A motivação para prática regular do exercício físico e-ou atividade desportiva em idosos na cidade do Recife." Master's thesis, Instituições portuguesas -- UP-Universidade do Porto -- -Faculdade de Ciências do Desporto e de Educação Física, 2001. http://dited.bn.pt:80/29559.

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Ribeiro, Pedro Nuno Vieira dos Santos Sequeira 1972. "Pentakid-um projecto de desenvolvimento para o pentatlo moderno em Portugal." Master's thesis, Instituições portuguesas -- UTL-Universidade Técnica de Lisboa -- -Faculdade de Motricidade Humana, 2001. http://dited.bn.pt:80/29375.

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Cunha, José Mário Barbosa da. "O contributo do desporto escolar para o desenvolvimento desportivo do distrito de Viana do Castelo." Master's thesis, Instituições portuguesas -- UP-Universidade do Porto -- -Faculdade de Ciências do Desporto e de Educação Física, 2002. http://dited.bn.pt:80/29587.

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Dissertations / Theses on the topic 'Aerial part'

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