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Dissertations / Theses on the topic 'Algorithmes inspirés de la robotique'

Author: Grafiati
Published: 9 November 2024
Last updated: 31 July 2025

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Meyer, Cédric. "Théorie de vision dynamique et applications à la robotique mobile." Paris 6, 2013. http://www.theses.fr/2013PA066137.

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Abstract:
La reconnaissance d'objet est un grand défi à résoudre pour améliorer l'autonomie des robots. Bien que de nombreuses techniques aient été développées dans le domaine de la vision basée image, aucune d'entre elle ne tient la comparaison face à la perception humaine en termes de performance, de poids et de consommation. Le domaine de l'ingénierie neuromorphique où l'on cherche à reproduire sur puce le comportement d'organes humains, a récemment permis l'émergence de caméras asynchrones bio-inspirées. Les données générées par ces capteurs sont éparses, et asynchrones, ce qui permet le développeme
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Sarrabezolles, Louise. "Formalization and Simulation of Bio-Inspired On-chip Dynamic Attractors for Low Power Computer Vision." Thesis, Institut polytechnique de Paris, 2020. http://www.theses.fr/2020IPPAE001.

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Abstract:
Il devient difficile aujourd'hui de maintenir une amélioration des performances en vision artificielle tout en gardant une capacité de traitement embarqué temps-réel. L'étude du modèle de vision de l'être humain apporte différentes inspirations pour répondre à ce problème. La méthode utilisée par le composant bio-inspirée de BVS-Tech a attiré l'attention de la communauté par ses caractéristiques matérielles et sa mise en oeuvre dans plusieurs projets industriels. Mais l'absence de formalisme mathématique et de simulation de la méthode ne permet pas une analyse des performances de la méthode su
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Kachurka, Viachaslau. "Contribution à la perception et l’attention visuelle artificielle bio-inspirée pour acquisition et conceptualisation de la connaissance en robotique autonome." Thesis, Paris Est, 2017. http://www.theses.fr/2017PESC1072/document.

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Abstract:
La présente thèse du domaine de la « Perception Bio-inspirée » se focalise plus particulièrement sur l’Attention Visuelle Artificielle et la Saillance Visuelle. Un concept de l’Attention Visuelle Artificielle inspiré du vivant, conduisant un modèle d’une telle attention artificielle bio-inspirée, a été élaboré, mis en œuvre et testé dans le contexte de la robotique autonome. En effet, bien qu’il existe plusieurs dizaines de modèles de la saillance visuelle, à la fois en termes de contraste et de cognition, il n’existe pas de modèle hybridant les deux mécanismes d’attention : l’aspect visuel et
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Brilhault, Adrien. "Vision artificielle pour les non-voyants : une approche bio-inspirée pour la reconnaissance de formes." Toulouse 3, 2014. http://thesesups.ups-tlse.fr/2630/.

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Abstract:
La déficience visuelle touche aujourd'hui plus de 315 millions de personnes à travers le monde, un chiffre qui pourrait doubler d'ici 2030 du fait du vieillissement de la population. De par la diversité de ses causes, le nombre de personnes atteintes, et ses conséquences sur la qualité de vie, cette affection fait partie des problèmes de santé d'importance majeure. Les deux grandes approches holistiques pour compenser la perte ou l'absence de vision sont les systèmes de substitution sensorielle, restituant l'information visuelle par l'intermédiaire d'une autre modalité sensorielle (généralemen
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Craye, Céline. "Intrinsic motivation mecanisms for incremental learning of visual saliency." Electronic Thesis or Diss., Université Paris-Saclay (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017SACLY006.

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Abstract:
La conception de systèmes de perception autonomes, tels que des robots capables d’accomplir un ensemble de tâches de manière sûre et sans assistance humaine, est l’un des grands défis de notre siècle. Pour ce faire, la robotique développementale propose de concevoir des robots qui, comme des enfants, auraient la faculté d’apprendre directement par interaction avec leur environnement. Nous avons dans cette thèse exploré de telles possibilités en se limitant à l’apprentissage de la localisation des objets d’intérêt (ou objets saillants) dans l’environnement du robot.Pour ce faire, nous présentons
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6

Melnyk, Artem. "Perfectionnement des algorithmes de contrôle-commande des robots manipulateur électriques en interaction physique avec leur environnement par une approche bio-inspirée." Thesis, Cergy-Pontoise, 2014. http://www.theses.fr/2014CERG0745/document.

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Abstract:
Les robots intégrés aux chaînes de production sont généralement isolés des ouvriers et ne prévoient pas d'interaction physique avec les humains. Dans le futur, le robot humanoïde deviendra un partenaire pour vivre ou travailler avec les êtres humains. Cette coexistence prévoit l'interaction physique et sociale entre le robot et l'être humain. En robotique humanoïde les futurs progrès dépendront donc des connaissances dans les mécanismes cognitifs présents dans les interactions interpersonnelles afin que les robots interagissent avec les humains physiquement et socialement. Un bon exemple d'int
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7

Denarie, Laurent. "Robotics-inspired methods to enhance protein design." Phd thesis, Toulouse, INPT, 2017. http://oatao.univ-toulouse.fr/18677/1/Denarie.pdf.

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Abstract:
The ability to design proteins with specific properties would yield great progress in pharmacology and bio-technologies. Methods to design proteins have been developed since a few decades and some relevant achievements have been made including de novo protein design. Yet, current approaches suffer some serious limitations. By not taking protein’s backbone motions into account, they fail at capturing some of the properties of the candidate design and cannot guarantee that the solution will in fact be stable for the goal conformation. Besides, although multi-states design methods have been propo
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Craye, Céline. "Intrinsic motivation mecanisms for incremental learning of visual saliency." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017SACLY006/document.

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Abstract:
La conception de systèmes de perception autonomes, tels que des robots capables d’accomplir un ensemble de tâches de manière sûre et sans assistance humaine, est l’un des grands défis de notre siècle. Pour ce faire, la robotique développementale propose de concevoir des robots qui, comme des enfants, auraient la faculté d’apprendre directement par interaction avec leur environnement. Nous avons dans cette thèse exploré de telles possibilités en se limitant à l’apprentissage de la localisation des objets d’intérêt (ou objets saillants) dans l’environnement du robot.Pour ce faire, nous présentons
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Cambier, Nicolas. "Bio-inspired collective exploration and cultural organisation." Thesis, Compiègne, 2019. http://www.theses.fr/2019COMP2511.

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Abstract:
Les systèmes autonomes sont récemment devenus une solution efficace pour des applications telles que l'exploration et la surveillance d'environnements. Dans ces situations, l'utilisation de plusieurs robots pourrait améliorer l'efficacité des solutions proposées, bien que cela nécessite des stratégies d'organisation qui soient à la fois robuste, flexible et adaptables à la taille de la flotte de robots. En robotique en essaim, ces qualités sont assurées par la décentralisation, la redondance (plusieurs/tous les robots effectuent la même tâche), des interactions locales et des règles simples. L
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10

Tomic, Marija. "Manipulation robotique à deux mains inspirée des aptitudes humaines." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2018. http://www.theses.fr/2018ECDN0017/document.

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Abstract:
Le nombre de robot humanoïde s’est accru ces dernières années pour pouvoir collaborer avec l’homme ou le remplacer dans des tâches fastidieuses. L’objectif de cette thèse est de transférer aux robots humanoïdes, des habilités ou compétences humaines, en particulier pour des mouvements impliquant une coordination entre les deux bras. Dans la première partie de la thèse, un processus de conversion d’un mouvement humain vers un mouvement de robot, dans un objectif d’imitation est proposé. Comme les humains possèdent beaucoup plus de degrés de liberté qu’un robot humanoïde, les mouvements identiqu
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Milia, Valentin. "Couplage de modèles de chimie quantique et d'algorithmes haute performance pour l'exploration globale du paysage énergétique de systèmes atomiques et moléculaires." Electronic Thesis or Diss., Université de Toulouse (2023-....), 2024. http://www.theses.fr/2024TLSEP095.

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Abstract:
L'objectif principal de cette thèse est de développer des méthodes efficaces pour caractériser les conformations des molécules à un niveau quantique. Différentes méthodes dédiées au calcul de l'énergie potentielle d’une molécule sont examinées, ainsi que les schémas d'exploration globale des surfaces d'énergie potentielle (SEP) les plus populaires sont présentés. Une contribution clé de cette thèse est le couplage de la méthode IGLOO (Iterative Global exploration and LOcal Optimization), inspirée de la robotique, mise en œuvre dans le logiciel MoMA, avec le potentiel basé sur la “Density-Funct
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Douib, Ameur. "Algorithmes bio-inspirés pour la traduction automatique statistique." Thesis, Université de Lorraine, 2019. http://www.theses.fr/2019LORR0005/document.

Full text
Abstract:
Différentes composantes des systèmes de traduction automatique statistique sont considérées comme des problèmes d'optimisations. En effet, l'apprentissage du modèle de traduction, le décodage et l'optimisation des poids de la fonction log-linéaire sont trois importants problèmes d'optimisation. Savoir définir les bons algorithmes pour les résoudre est l'une des tâches les plus importantes afin de mettre en place un système de traduction performant. Plusieurs algorithmes d'optimisation sont proposés pour traiter les problèmes d'optimisation du décodeur. Ils sont combinés pour résoudre, d'une pa
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Douib, Ameur. "Algorithmes bio-inspirés pour la traduction automatique statistique." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2019. http://www.theses.fr/2019LORR0005.

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Abstract:
Différentes composantes des systèmes de traduction automatique statistique sont considérées comme des problèmes d'optimisations. En effet, l'apprentissage du modèle de traduction, le décodage et l'optimisation des poids de la fonction log-linéaire sont trois importants problèmes d'optimisation. Savoir définir les bons algorithmes pour les résoudre est l'une des tâches les plus importantes afin de mettre en place un système de traduction performant. Plusieurs algorithmes d'optimisation sont proposés pour traiter les problèmes d'optimisation du décodeur. Ils sont combinés pour résoudre, d'une pa
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Germain, Pascal. "Algorithmes d'apprentissage automatique inspirés de la théorie PAC-Bayes." Thesis, Université Laval, 2009. http://www.theses.ulaval.ca/2009/26191/26191.pdf.

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Abstract:
Dans un premier temps, ce mémoire présente un théorème PAC-Bayes général, duquel il est possible d'obtenir simplement plusieurs bornes PAC-Bayes connues. Ces bornes permettent de calculer une garantie sur le risque d'un classificateur à partir de ses performances sur l'ensemble de données d'entraînement. Par l'interprétation du comportement de deux bornes PAC-Bayes, nous énonçons les caractéristiques propres aux classificateurs qu'elles favorisent. Enfin, une spécialisation de ces bornes à la famille des classificateurs linéaires est détaillée. Dans un deuxième temps, nous concevons trois no
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Soussen, Charles. "Algorithmes d'approximation parcimonieuse inspirés d'Orthogonal Least Squares pour les problèmes inverses." Habilitation à diriger des recherches, Université de Lorraine, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00924578.

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Abstract:
Ce manuscrit synthétise mon activité de recherche au CRAN entre 2005 et 2013. Les projets menés s'inscrivent dans les domaines des problèmes inverses en traitement du signal et des images, de l'approximation parcimonieuse, de l'analyse d'images hyperspectrales et de la reconstruction d'images 3D. Je détaille plus particulièrement les travaux concernant la conception, l'analyse et l'utilisation d'algorithmes d'approximation parcimonieuse pour des problèmes inverses caractérisés par un dictionnaire mal conditionné. Dans un premier chapitre, je présente les algorithmes heuristiques conçus pour mi
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Fijany, Amir. "Algorithmes et architectures parallèles en robotique." Paris 11, 1988. http://www.theses.fr/1988PA112258.

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Abstract:
La simulation et le contrôle des mouvements d'un robot manipulateur nécessitent la résolution des problèmes cinématiques et dynamiques. Une capacité de calcul insuffisante a toujours constitué l'obstacle majeur de la simulation et du contrôle en temps réel des mouvements d'un robot manipulateur. Il est unanimement reconnu que l'utilisation d'architectures informatiques parallèles est un facteur clé pour surmonter cet obstacle. L'objectif de ce travail est de déduire les caractéristiques essentielles puis de mettre en oeuvre une architecture hautement parallèle qui procure les améliorations sig
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Fijany, Amir. "Algorithmes et architectures parallèles en robotique." Grenoble 2 : ANRT, 1988. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb37613611m.

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Wang, Yun. "Stéréovision robotique algorithmes de mise en correspondance /." Grenoble 2 : ANRT, 1987. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb37610700h.

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Juston, Raphael. "De l'oeil élémentaire à l'oeil composé artificiel : application à la stabilisation visuelle en vol stationnaire." Thesis, Aix-Marseille, 2013. http://www.theses.fr/2013AIXM4118.

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Abstract:
La stratégie de l'équipe biorobotique est de s'inspirer de découvertes faites en biologie chez l'insecte ailé dont la vision est adaptée à la navigation autonome dans un environnement 3D inconnu. Cette inspiration donne naissance la réalisation de capteurs visuels minimalistes permettant de rendre autonomes des robots volants, pour des tâches complexes telles que : le décollage et l'atterrissage automatiques, l'évitement d'obstacles et, dans le cas de cette thèse, le vol stationnaire.Cette thèse présente la mise en œuvre des capteurs visuels minimalistes bio-inspirés qui, grâce à des algorithm
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Mafrica, Stefano. "Capteurs visuels bio-inspirés pour des applications robotiques et automobiles." Thesis, Aix-Marseille, 2016. http://www.theses.fr/2016AIXM4029/document.

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Abstract:
Grâce aux progrès réalisés dans les domaines de la robotique et des systèmes de transport intelligents (ITS), les véhicules autonomes du futur sont en train de devenir une réalité. Comme les véhicules autonomes devront se comporter en toute sécurité en présence d’autres véhicules, de piétions et d’autres objets fixes ou en mouvement, une des choses les plus importantes qu’ils doivent faire est de percevoir efficacement à la fois leur mouvement et l’environnement autour d’eux. Dans cette thèse, nous avons d’abord étudié comment des capteurs visuels bio-inspirés, qui mesurent le flux optique en
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Larabi, Marie-Sainte Souad. "Biologically inspired algortithms for exploratory projection pursuit." Toulouse 1, 2011. http://www.theses.fr/2011TOU10021.

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Abstract:
La thèse consiste à utiliser des méthodes bio-inspirées pour détecter d’éventuelles structures d’intérêt cachées dans des données volumineuses et multidimensionnelles. L’exploration des données et la détection des structures intéressantes sont basées sur l’utilisation de projections révélatrices qui consistent à optimiser des fonctions appelées indices de projection. Les solutions associées à des optimas sont supposées conduire à des représentations graphiques intéressantes dans des espaces de faibles dimensions. Les structures de données sont complexes et les indices de projection ne possèden
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Wang, Yun. "Stéréovision robotique : algorythmes de mise en correspondance." Paris 12, 1987. http://www.theses.fr/1987PA120006.

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Limozin-Long, Pascale. "Vision stéréoscopique appliquée à la robotique." Nice, 1986. http://www.theses.fr/1986NICE4052.

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Lanneau, Sylvain. "Localisation et estimation basées modèle d’un objet ellipsoidal avec le sens électrique artificiel." Thesis, Ecole nationale supérieure Mines-Télécom Atlantique Bretagne Pays de la Loire, 2017. http://www.theses.fr/2017IMTA0030/document.

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Abstract:
Le but de cette thèse est de contribuer à la perception sous-marine pour des applications de robotique grâce à un champ électrique. Nous proposons de nouvelles méthodes pour l’inspection, la localisation et l’estimation de forme d’un objet ellipsoïdal en utilisant un capteur inspiré des poissons faiblement électriques. Premièrement, nous montrons que l’objet peut être détecté et que son matériau et sa position par rapport à l’axe du capteur peuvent être discriminés en utilisant de simples détections de seuils sur les courants mesurés. Ensuite, nous proposons l’implémentation successive de troi
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Scornavacca, Céline. "Supertree methods for phylogenomics." Montpellier 2, 2009. http://www.theses.fr/2009MON20136.

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Abstract:
Les relations évolutives entre les espèces peuvent être résumées dans un arbre communément appelé “arbre des espèces”. Ces arbres sont principalement estimés en analysant des “arbres de gènes”, ie, des arbres évolutifs construits par l'analyse d'une famille de gènes. Toutefois, pour des raisons méthodologiques et biologiques, un arbre de gènes peut différer de l'arbre des espèces. Pour estimer ce dernier, les biologistes analysent plusieurs jeux de données à la fois. Cette thèse se focalise sur l'approche “super-arbre” pour combiner les jeux de données, qui consiste à construire des arbres “so
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Godzik, Nicolas. "Approches évolutionnaires pour la robotique modulaire et anticipatoire." Paris 11, 2005. http://www.theses.fr/2005PA112200.

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Abstract:
Cette thèse propose une approche évolutionnaire de la robotique autonome à mi-chemin entre l'architecture de subsomption de Brooks, basée sur une conception réaliste et modulaire d'un contrôleur de robot, et les approches purement boîte moire de la robotique évolutionnaire. Toutes ces approches passent en effet difficilement à l'échelle lorsque avec la complexité du problème. L'approche des ``contrôleurs symboliques'' utilise comme sorties du contrôleur des comportements déterministes de haut niveau, comme ``aller tout droit'', ``tourner à gauche''. L'étape suivante est l'approche par "supervi
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Zidi, Abir. "Méthodes par sous-espaces et algorithmes d’optimisation bio-inspirés pour le débruitage de signaux multidimensionnels et applications." Thesis, Ecole centrale de Marseille, 2017. http://www.theses.fr/2017ECDM0003/document.

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Abstract:
Cette thèse est consacrée à l’étude des rangs matriciels et tensoriels des données multidimensionnelles, et au développement de méthodes d’estimation de ces rangs dans le cadre de la transformée en ondelettes. Pour cette étude, nous avons eu re-cours à la décomposition en paquets d’ondelettes et à l’algèbre multilinéaire. Une méthode d’optimisation stochastique bio-inspirée a été adaptée, avec pour objectif final de supprimer le bruit dans des images multidimensionnelles. Pour cela nous avons estimé les différentes valeurs des dimensions du sous-espace de tenseur pour tous les modes des coeffi
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Bernard, Mathieu. "Audition active et intégration sensorimotrice pour un robot autonome bioinspiré." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2014. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01023986.

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Abstract:
La grande majorité des systèmes perceptifs proposés en robotique héritent d'une conception passive de la perception dans laquelle la génération d'une commande motrice est l'étape ultime d'une succession de traitements purement passifs. Dans le cadre de la localisation de sources sonores, qui est une tâche fondamentale du système auditif, cette approche passive offre de bons résultats lorsque les conditions environnementales sont bien connues et facilement modélisables. Cependant des difficultés apparaissent lorsque l'environnement se complexifie, a fortiori s'il est inconnu ou changeant. Ces d
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Mezgebe, Tsegay Tesfay. "Algorithmes inspirés des sociales pour concevoir des nouveaux systèmes de pilotage dans le contexte de l'usine du futur." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2020. http://www.theses.fr/2020LORR0006.

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Abstract:
Le pilotage centralisé traditionnel de système manufacturier n’est plus capable de répondre aux besoins du marché en termes d’attentes des clients, de la variété et du cycle de vie des produits. En particulier, l’émergence des systèmes Cyber-Physiques (CPS), vus comme des réseaux de composants physiques et informatiques en interaction, a impacté le pilotage central prédictif pour contrer les perturbations dans les actuelles caractéristiques dynamiques du marché. Par exemple, la modification urgente des besoins de l’entreprise est l’une des perturbations les plus communes qui impacte le plannin
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Bouzid, Zohir. "Modèles et algorithmes pour les systèmes émergents." Paris 6, 2013. http://www.theses.fr/2013PA066589.

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Abstract:
Les réseaux de robots autonomes sont des entités mobiles qucommuniquent uniquement ˆ travers leurs mouvements et l'observation deleurs positions respectives. Ils sont anonymes, sans mémoire et sanssystème de coordonnées global, ni une notion commune de ladistance. Nous nous concentrons sur l'étude algorithmique des problèmes derassemblement et de convergence des robots quand ils sont sujets ˆ despannes. Notre première contribution est de nature géométrique. Nousfournissons un protocole pour calculer le point Weber d'une grandeclasse de configurations qui ont une symétrie rotationnelle. Se basa
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Orseau, Laurent. "Imitation algorithmique : Apprentissage Incrémental En-ligne de Séquences." Rennes, INSA, 2007. http://www.theses.fr/2007ISAR0014.

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Abstract:
En apprentissage continuel, un agent apprenant est en continuelle interaction avec son environnement. À chaque instant, il reçoit des entrées, doit effectuer un calcul et un apprentissage court (en-ligne), puis renvoie des sorties. Il n'y a pas de but particulier, l'agent doit simplement apprendre au fur et à mesure, incrémentalement, sans notion de "problème" a priori, en réutilisant la connaissance acquise précédemment pour apprendre des problèmes de plus en plus complexes. Nous nous intéressons dans ce cadre à l'apprentissage de séquences complexes. Mais l'agent ne peut pas se permettre d'e
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Montero, Elisabeth. "Calibration strategies for bio-inspired population-based algorithms that solve combinatorial optimization problems." Nice, 2011. http://www.theses.fr/2011NICE4040.

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Abstract:
La sélection de valeurs adéquates pour les paramètres des algorithmes bio-inspirés est un processus crucial pour obtenir de bonnes performances. C’est un processus complexe étant donné que les valeurs des paramètres dépendent en général du problème que l’on cherche à résoudre. Il est de plus très coûteux en temps, et les paramètres ne sont pas complètement indépendants entre eux. La première contribution de cette thèse consiste en une étude comparative des caractéristiques et performances des différentes méthodes connues dans la littérature pour ajuster les paramètres, en analysant leurs avant
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Côté, Marianne. "Développement d'algorithmes d'estimation de la pose d'objets saisis par un préhenseur robotique." Master's thesis, Université Laval, 2016. http://hdl.handle.net/20.500.11794/26802.

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Abstract:
Les préhenseurs robotiques sont largement utilisés en industrie et leur déploiement pourrait être encore plus important si ces derniers étaient plus intelligents. En leur conférant des capacités tactiles et une intelligence leur permettant d’estimer la pose d’un objet saisi, une plus vaste gamme de tâches pourraient être accomplies par les robots. Ce mémoire présente le développement d’algorithmes d’estimation de la pose d’objets saisis par un préhenseur robotique. Des algorithmes ont été développés pour trois systèmes robotisés différents, mais pour les mêmes considérations. Effectivement, po
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Escobar-Zuniga, María-José. "Modèles bio-inspirés pour l'estimation et l'analyse de mouvement : reconnaissance d'actions et intégration du mouvement." Nice, 2009. http://www.theses.fr/2009NICE4050.

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Abstract:
Cette thèse porte sur l'étude et la modélisation de la perception du mouvement chez le mammifère. Nous montrons comment un système bio-inspiré peut être appliqué dans le cadre d'une application réelle de vision par ordinateur, mais aussi comment il permet de mieux comprendre des phénomènes observés en neurosciences. La première partie de cette thèse étudie comment l'information visuelle est traitée chez le mammifère et comment l'estimation du mouvement est classiquement modelisée. A partir de cette analyse de l'état de l'art, nous avons proposé une architecture sequentielle générale, modélisan
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Jalel, Sawssen. "Optimisation de la navigation robotique." Phd thesis, Toulouse, INPT, 2016. http://oatao.univ-toulouse.fr/17515/1/Jalel.pdf.

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Abstract:
La robotique mobile autonome est un axe de recherche qui vise à donner à une machine la capacité de se mouvoir dans un environnement sans assistance ni intervention humaine. Cette thèse s’intéresse à la partie décisionnelle de la navigation robotique à savoir la planification de mouvement pour un robot mobile non-holonome, pour lequel, la prise en compte des contraintes cinématiques et non-holonomes est primordiale. Aussi, la nécessité de considérer la géométrie propre du robot et la bonne maîtrise de l’environnement dans lequel il évolue constituent des contraintes à assurer. En effet la plan
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Tournassoud, Pierre. "Planification de trajectoires en robotique : complexité et approche pratique." Paris 11, 1988. http://www.theses.fr/1988PA112070.

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Abstract:
La complexité algorithmique du problème de la planification de trajectoires est exponentielle dans le cas général : ceci limite en pratique le nombre de degrés de liberté pris en compte par un algorithme classique. Nous proposons de découpler le problème en un générateur local de trajectoires, sans mémoire, et un planificateur global basé sur un graphe de régions relativement grandes dans l'espace des configurations. Mettant à profit la faculté de la méthode locale à suivre précisément la frontière des obstacles, on utilise la méthode globale plus coûteuse uniquement pour générer des objectifs
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Furet, Matthieu. "Analyse cinéto-statique de mécanismes de tenségrité : Application à la modélisation de cous d'oiseaux et de manipulateurs bio-inspirés." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2020. https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-03286016.

Full text
Abstract:
Une structure de tenségrité est un assemblage d'éléments en compression (barres) et d'éléments en traction (câbles, ressorts) maintenus ensemble en équilibre. La tenségrité est connue en architecture et en art depuis plus d'un siècle et est adaptée à la modélisation des organismes vivants. Les mécanismes de tenségrité ont été étudiés plus récemment pour leurs propriétés prometteuses en robotique telles que leur faible inertie, leur compliance naturelle et la capacité de déploiement. Un mécanisme de tenségrité est obtenu lorsqu'un ou plusieurs éléments sont actionnés. Cette thèse s'inscrit dans
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Prébet, Rémi. "Connexité dans les ensembles algébriques réels : algorithmes et applications." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2023. http://www.theses.fr/2023SORUS664.

Full text
Abstract:
Cette thèse de doctorat porte sur la conception et l'analyse d'algorithmes, relevant du calcul formel, pour la résolution de systèmes polynomiaux. Plus précisément, nous considérons le problème du comptage du nombre de composantes connexes de l'ensemble des solutions réelles de systèmes d'équations polynomiales à variables réelles, ainsi que le problème de décider si deux solutions réelles d'un tel système vivent dans une même composante connexe de son ensemble de solutions réelles. Ces problèmes sont centraux en géométrie algébrique réelle et trouvent des applications en robotique. Le cadre m
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Doncieux, Stéphane. "Robotique évolutionniste: conception orientée vers le comportement." Habilitation à diriger des recherches, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00547778.

Full text
Abstract:
L'objectif des travaux présentés dans cette HDR est de concevoir une méthode de conception orientée vers le comportement et dédiée à la robotique mobile et autonome. Cette méthode doit partir des informations disponibles, à savoir une description de la mission à accomplir. Constatant que les animaux ont un niveau d'autonomie élevé qui permettrait à des robots d'accomplir de nombreuses missions, nous avons choisi de focaliser cette étude, dans le cadre de l'approche animat, sur le “mécanisme de conception” à l'oeuvre dans la nature: la sélection naturelle. Ce processus algorithmique a l'avantag
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Tlapale, Olivier Émilien. "Modelling the dynamics of contextual motion integration in the primate." Nice, 2011. https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00850265.

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Abstract:
Dans cette thèse, nous étudions l’intégration du mouvement chez le primate. En se basant sur les connaissances actuelles concernant l’anatomie et les fonctions de deux aires corticales impliquées dans le mouvement, VI et MT, nous expliquons un certains nombre de réponses perceptuelles et oculo-motrices rapportées dans la littérature. Tout d’abord, nous construisons un modèle récurrent d’intégration du mouvement se basant sur un nombre minimal d’hypothèses concernant les interactions corticales. En proposant un simple mécanisme de « lecture », nous sommes capables de reproduire non seulement la
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Djennas, Meriem. "Les apports des outils de l'intelligence artificielle à l'amélioration du processus de prévision des taux de change : le cas de la couronne norvégienne." Amiens, 2013. http://www.theses.fr/2013AMIE0052.

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Abstract:
Notre travail de recherche aborde le sujet de la modélisation quantitative du cours de change avec une approche par intelligence artificielle, notamment les algorithmes génétiques et les réseaux de neurones avec un cas d'application sur le marché de change Norvégien. Autrement dit, et dans le contexte de la modélisation pour expliquer le mouvement du taux de change, la thèse propose une réflexion sur les utilités de l'intelligence artificielle appliquées sur le modèle chartiste-fondamentaliste du cours de change. Les résultats d'optimisation et de simulation ont montré qu'en dépit de leur comp
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Pauplin, Olivier. "Application de techniques d'évolution artificielle à la stéréovision en robotique mobile autonome." Paris 5, 2007. http://www.theses.fr/2007PA05S015.

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Abstract:
L' « Algorithme des Mouches » est un algorithme évolutionnaire de vision stéréo. Il permet de donner une représentation 3D approximative - sous forme de nuage de points - des surfaces visibles des objets d'une scène, à partir d'une paire d'images. Afin d'améliorer son efficacité et sa précision en vue d'une application temps réel en robotique mobile autonome, diverses voies d'amélioration de l'algorithme sont étudiées et évaluées (fonction de fitness, opérateurs génétiques, auto-adaptivité, etc. ). Trois catégories d'applications sont explorées. Tout d'abord, une manière de dresser une carte d
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Magro, Gérard. "Génération de trajectoires sans collision en robotique : principes et algorithmes pour la modélisation et la navigation." Toulouse, ENSAE, 1989. http://www.theses.fr/1989ESAE0012.

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Abstract:
Les travaux présentés dans cette thèse concernent la génération de trajectoires sans collision, pour les grands déplacements d'un robot manipulateur. L'objectif est de dégager les principes d'une méthode qui permette de répondre aux exigences d'une application dans le cadre de la robotique d'assemblage : fréquence importante des requêtes de déplacement, évolution de l'encombrement au cours de l'application. Un algorithme de modélisation de l'espace libre cartésien est proposé. Basé sur un mecanisme d'insertion et d'extraction d'objets dans la scène d'assembalge, il permet de construire un modè
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Belkhiri, Ayman. "Modélisation dynamique de la locomotion compliante : Application au vol battant bio-inspiré de l'insecte." Phd thesis, Ecole des Mines de Nantes, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00874497.

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Abstract:
Le travail présenté dans cette thèse est consacré à la modélisation de la dynamique de locomotion des "soft robots", i.e. les systèmes multi-corps mobiles compliants. Ces compliances peuvent être localisées et considérées comme des liaisons passives du système,ou bien introduites par des flexibilités distribuées le long des corps. La dynamique de ces systèmes est modélisée en adoptant une approche Lagrangienne basée sur les outils mathématiques développés par l'école américaine de mécanique géométrique. Du point de vue algorithmique, le calcul de ces modèles dynamiques s'appuie sur un algorith
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Teichteil, Florent. "Approche symbolique et heuristique de la planification en environnement incertain : optimisation d'une stratégie de déplacement et de prise d'information." Toulouse, ENSAE, 2005. http://www.theses.fr/2005ESAE0028.

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Abstract:
Cette thèse porte sur la planification en environnement incertain, dont un modèle classique sont les Processus Décisionnels de Markov (MDP). Nous utilisons des modèles structurés de MDP, basés sur les Diagrammes de Décision Algébriques (ADD), qui permettent de modéliser symboliquement le système décisionnel sous une forme factorisée par variables d’état. Dans une première contribution, nous proposons de réduire le nombre de variables d’état en énumérant localement le MDP symbolique, puis en appliquant des techniques de décomposition de graphes sur le sous-MDP énuméré. Le nombre de variables dim
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Peignier, Sergio. "Subspace clustering on static datasets and dynamic data streams using bio-inspired algorithms." Thesis, Lyon, 2017. http://www.theses.fr/2017LYSEI071/document.

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Abstract:
Une tâche importante qui a été étudiée dans le contexte de données à forte dimensionnalité est la tâche connue sous le nom de subspace clustering. Le subspace clustering est généralement reconnu comme étant plus compliqué que le clustering standard, étant donné que cette tâche vise à détecter des groupes d’objets similaires entre eux (clusters), et qu’en même temps elle vise à trouver les sous-espaces où apparaissent ces similitudes. Le subspace clustering, ainsi que le clustering traditionnel ont été récemment étendus au traitement de flux de données en mettant à jo
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Mkaouar, Hachicha Raoudha. "Contribution à la modélisation et résolution du problème d’affectation sous contraintes de compétences et préférences." Paris 8, 2012. http://octaviana.fr/document/168003317#?c=0&m=0&s=0&cv=0.

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Abstract:
La prise en compte des caractéristiques humaines s’est avérée indispensable pour l’amélioration des performances de l’entreprise. Dans ce travail de recherche, nous nous intéressons particulièrement à assurer une meilleure correspondance entre les exigences des tâches et les compétences acquises par les ressources humaines tout en tenant compte de leurs préférences. Pour ce faire, nous proposons une nouvelle approche composée de quatre étapes pour la résolution du problème d’affectation sous contraintes de compétences et préférences. La première étape permet de déterminer les niveaux de compét
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Fernández, Ramírez Arnoldo Apolonio. "Contribution à la manipulation d'objets par ume main robotique avec repositionnement des doigts." Poitiers, 2007. http://www.theses.fr/2007POIT2311.

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Abstract:
Le travail présenté concerne la manipulation d’objets avec des mains robotiques. Ce mémoire contribue à cet objectif en proposant deux approches s’inscrivant dans la réalisation d’une stratégie globale de manipulation. Une nouvelle méthode temps réel est présentée pour la résolution du problème de stabilité de la prise avec des mains polyarticulées. La méthode repose sur un processus d’optimisation capable de calculer les efforts de serrage afin de satisfaire les contraintes de non glissement. Le problème de la stabilité est traité sous un nouvel angle en transformant le problème d’optimisatio
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Mouret, Jean-Baptiste. "Pressions sélectives multiples pour l'évolution de réseaux de neurones destinés à la robotique." Paris 6, 2008. http://www.theses.fr/2008PA066640.

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Abstract:
Les méthodes évolutionnistes peinent à mettre au point des artefacts complexes lorsque la fitness est insuffisante pour guider explicitement le processus. Supposant que la complexité des êtres vivants provient en partie de la multiplicité des pressions sélectives, nous proposons la création de telles pressions pour l'évolution de réseaux de neurones à l'aide d'algorithmes évolutionnistes multiobjectifs. Nous commençons par décrire comment des hypothèses sur des étapes intermédiaires peuvent être exploitées à l'aide d'une optimisation multiobjectif. Nous envisageons ensuite plusieurs méthodes m
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Khoudour, Louahdi. "Analyse spatio-temporelle de séquences d'images lignes : application au comptage des passagers dans les systèmes de transport." Lille 1, 1997. https://pepite-depot.univ-lille.fr/LIBRE/Th_Num/1997/50376-1997-5.pdf.

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Abstract:
Ce travail de thèse, réalisé à l'institut national de recherches sur les transports et leur sécurité (inrets), s'intègre dans un programme de recherche et de développement d'outils favorisant l'automatisation des moyens de transport. Cette recherche a consisté à développer un système permettant d'effectuer un comptage en temps réel de piétons à l'aide de vision artificielle linéaire. Le système complet comprend une partie matérielle (dispositif) et une autre logicielle qui contient les algorithmes de comptage. Le dispositif sur site comprend: ' deux cameras linéaires actives, en général fixées
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