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Dissertations / Theses on the topic 'Apprentissage robotique'

Author: Grafiati
Published: 25 May 2024
Last updated: 31 July 2025

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Filliat, David. "Navigation, perception et apprentissage pour la robotique." Habilitation à diriger des recherches, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00649692.

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Abstract:
Nous avons mené des travaux de recherche principalement dans les domaines de la navigation, la perception et l'apprentissage pour la robotique mobile. Ces travaux, orientés vers une robotique " cognitive ", ont pour objectif général de per- mettre aux robots de s'adapter à leur environnement, en fournissant les primitives de base telles que l'espace libre, la position ou la présence d'objets nécessaires au choix des actions. Une grande partie de ces travaux sont guidés par une inspi- ration biologique essentiellement fonctionnelle, s'inspirant de capacités trouvées dans la nature, sans cherche
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Fleytoux, Yoann. "Apprentissage des préférences humaines pour la préhension robotique." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2023. http://www.theses.fr/2023LORR0220.

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Abstract:
Cette thèse aborde le défi de la préhension d'objets aux prises difficiles par des robots manipulateurs en combinant l'apprentissage automatique, l'utilisation de capteurs tactiles et l'expertise humaine. Dans certaines applications industrielles telles que la manipulation de déchets, la téléopération de robots est utilisée pour manipuler des objets irréguliers. Cette tâche est complexe à automatiser en raison de l'irrégularité, de la visibilité partielle, de la fragilité et de la susceptibilité des objets à se briser lors de la manipulation ou du transport. Dans ce contexte, l'expertise de l'
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Droniou, Alain. "Apprentissage de représentations et robotique développementale : quelques apports de l'apprentissage profond pour la robotique autonome." Thesis, Paris 6, 2015. http://www.theses.fr/2015PA066056/document.

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Abstract:
Afin de pouvoir évoluer de manière autonome et sûre dans leur environnement, les robots doivent être capables d'en construire un modèle fiable et pertinent. Pour des tâches variées dans des environnements complexes, il est difficile de prévoir de manière exhaustive les capacités nécessaires au robot. Il est alors intéressant de doter les robots de mécanismes d'apprentissage leur donnant la possibilité de construire eux-mêmes des représentations adaptées à leur environnement. Se posent alors deux questions : quelle doit être la nature des représentations utilisées et par quels mécanismes peuven
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Droniou, Alain. "Apprentissage de représentations et robotique développementale : quelques apports de l'apprentissage profond pour la robotique autonome." Electronic Thesis or Diss., Paris 6, 2015. http://www.theses.fr/2015PA066056.

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Abstract:
Afin de pouvoir évoluer de manière autonome et sûre dans leur environnement, les robots doivent être capables d'en construire un modèle fiable et pertinent. Pour des tâches variées dans des environnements complexes, il est difficile de prévoir de manière exhaustive les capacités nécessaires au robot. Il est alors intéressant de doter les robots de mécanismes d'apprentissage leur donnant la possibilité de construire eux-mêmes des représentations adaptées à leur environnement. Se posent alors deux questions : quelle doit être la nature des représentations utilisées et par quels mécanismes peuven
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Rolland, de Rengervé Antoine. "Apprentissage Interactif en Robotique Autonome : vers de nouveaux types d'IHM." Phd thesis, Université de Cergy Pontoise, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00969519.

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Abstract:
Un robot autonome collaborant avec des humains doit être capable d'apprendre à se déplacer et à manipuler des objets dans la même tâche. Dans une approche classique, on considère des modules fonctionnels indépendants gérant les différents aspects de la tâche (navigation, contrôle du bras...). A l'opposé, l'objectif de cette thèse est de montrer que l'apprentissage de tâches de natures différentes peut être abordé comme un problème d'apprentissage d'attracteurs sensorimoteurs à partir d'un petit nombre de structures non spécifiques à une tâche donnée. Nous avons donc proposé une architecture qu
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Rolland, de Rengerve Antoine. "Apprentissage Interactif en Robotique Autonome : vers de nouveaux types d'IHM." Thesis, Cergy-Pontoise, 2013. http://www.theses.fr/2013CERG0664/document.

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Abstract:
Un robot autonome collaborant avec des humains doit être capable d'apprendre à se déplacer et à manipuler des objets dans la même tâche. Dans une approche classique, on considère des modules fonctionnels indépendants gérant les différents aspects de la tâche (navigation, contrôle du bras...). A l'opposé, l'objectif de cette thèse est de montrer que l'apprentissage de tâches de natures différentes peut être abordé comme un problème d'apprentissage d'attracteurs sensorimoteurs à partir d'un petit nombre de structures non spécifiques à une tâche donnée. Nous avons donc proposé une architecture qu
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Aklil, Nassim. "Apprentissage actif sous contrainte de budget en robotique et en neurosciences computationnelles. Localisation robotique et modélisation comportementale en environnement non stationnaire." Thesis, Paris 6, 2017. http://www.theses.fr/2017PA066225/document.

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Abstract:
La prise de décision est un domaine très étudié en sciences, que ce soit en neurosciences pour comprendre les processus sous tendant la prise de décision chez les animaux, qu’en robotique pour modéliser des processus de prise de décision efficaces et rapides dans des tâches en environnement réel. En neurosciences, ce problème est résolu online avec des modèles de prises de décision séquentiels basés sur l’apprentissage par renforcement. En robotique, l’objectif premier est l’efficacité, dans le but d’être déployés en environnement réel. Cependant en robotique ce que l’on peut appeler le budget
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Do, Huu Nicolas. "Apprentissage de représentations sensori-motrices pour la reconnaissance d'objet en robotique." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00283073.

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Abstract:
Depuis plusieurs années, la robotique mobile tente de s'extraire de l'espace amniotique des laboratoires de recherche afin d'explorer l'univers imprévisible, voire hostile, de nos lieux de vie, de travail, pour nous servir ou nous divertir. Or, les méthodes classiques de l'intelligence artificielle nécessitent des modèles du robot, de ses actions et de ses perceptions, conçus a priori. Elles sont donc peu adaptées à l'inattendu et à la nouveauté. D'autre part, les systèmes d'apprentissage artificiel, souvent d'inspiration biologique, semblent à présent en voie de fournir les capacités d'adapta
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Do, Huu Nicolas Chatila Raja. "Apprentissage de représentations sensori-motrices pour la reconnaissance d'objet en robotique." Toulouse (Université Paul Sabatier, Toulouse 3), 2008. http://thesesups.ups-tlse.fr/190.

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Salaün, Camille. "Apprentissage De Modèles Pour La Commande De La Mobilité Interne En Robotique." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00545534.

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Abstract:
La robotique de service est un domaine émergent où il est nécessaire de commander des robots en interaction forte avec leur environnement. Ce travail présente une méthode adaptative de commande combinant de l'apprentissage de modèles de la mécanique à de la commande dans l'espace opérationnel de robots redondants. L'apprentissage des modèles cinématiques est obtenu soit par dérivation de modèles géométriques appris, soit par apprentissage direct. Ces modèles cinématiques, également appelés matrices Jacobiennes, peuvent être utilisés dans le calcul de pseudo-inverses ou de projecteurs pour la c
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Lazaric, Nathalie. "Apprentissage organisationnel et développement technologique : la création robotique dans l'industrie automobile allemande." Compiègne, 1993. http://www.theses.fr/1992COMP563E.

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Abstract:
L'objet de cette thèse a été de montrer comment l'innovation est façonnée par de nombreuses variables. Plus précisément, il existe des conditions organisationnelles minimales pour que le développement technologique soit adopté et approprié par les acteurs. Tout au long de notre investigation, nous avons démontré cette proposition. En effet, l'observation empirique au sein des firmes automobiles allemandes nous a permis de mieux appréhender la création robotique et l'environnement interagissant sur cette dynamique. Cette analyse inductive n'a pas été neutre sur nos présupposés théoriques et a p
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Boutin, Luc. "Biomimétisme, génération de trajectoires pour la robotique humanoïde à partir de mouvements humains." Poitiers, 2009. http://theses.edel.univ-poitiers.fr/theses/2009/Boutin-Luc/2009-Boutin-Luc-These.pdf.

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Abstract:
La reproduction fidèle de la locomotion humaine est une problématique d'actualité concernant les robots humanoïdes. Les travaux présentés dans ce mémoire ont pour objectif de définir une procédure permettant l'imitation par les robots humanoïdes du mouvement humain. Dans un premier temps les techniques de l'analyse du mouvement humain sont présentées. Le protocole de mesure adopté est exposé, ainsi que le calcul des angles articulaires. La problématique de la détection des évènements de contact est abordée en proposant l'adaptation des méthodes existantes pour des mouvements complexes. Les alg
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Paquier, Williams. "Apprentissage ouvert de représentations et de fonctionalités en robotique : analyse, modèles et implémentation." Toulouse 3, 2004. http://www.theses.fr/2004TOU30233.

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Abstract:
L'acquisition autonome de représentations et de fonctionnalités en robotique pose de nombreux problèmes théoriques. Aujourd'hui, les systèmes robotiques autonomes sont conçus autour d'un ensemble de fonctionnalités. Leurs représentations du monde sont issues de l’analyse d'un problème et d'une modélisation préalablement données par les concepteurs. Cette approche limite les capacités d'apprentissage. Nous proposons dans cette thèse un système ouvert de représentations et de fonctionnalités. Ce système apprend en expérimentant son environnement et est guidé par l’augmentation d’une fonction de
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Cuperlier, Nicolas. "Apprentissage et prédiction de séquences sensori-motrices : architecture neuromimétique pour la navigation et la planification d'un robot mobile." Cergy-Pontoise, 2006. http://www.theses.fr/2006CERG0316.

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Abstract:
La navigation autonome d’un robot mobile en environnement inconnu est une tâche complexe qui soulève de nombreux problèmes liésà la perception, la categorisation, la planification et au contrôle moteur. Résoudre l’ensemble de ces problèmes de manière intégrée demeure un défi pour les roboticiens. Ainsi nous proposons une architecture neuronale unifiée, fondée sur la modélisation de fonctionnalités de différentes parties du cerveau des mammifères: l’hippocampe, le cortex prefrontal et les ganglions de la base. L’intégration de données multimodales telles que la vision (entrée principale), l’int
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Infantes, Guillaume. "Apprentissage de modèles de comportement pour le contrôle d'exécution et la planification robotique." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00129505.

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Abstract:
Les systèmes robotiques autonomes évoluent dans des environnements fortement imprévisibles, et sont sujets à des très grandes imprécisions des capteurs et de leur connaissance en général. De fait, ils sont construits dans l'objectif de robustesse et non pas de fournir des modèles de leur comportement, qui sont nécessaires à la prise de décision de plus haut niveau, type planification ou contrôle d'exécution. Dans les applications actuelles, ils sont souvent très abstraits et simplifiés par rapport à une application réelle. Nous proposons d'explorer la construction automatique de modèles interm
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PAQUIER, Williams. "Apprentissage ouvert de representations et de fonctionnalites en robotique : anayse, modeles et implementation." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2004. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00009324.

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Abstract:
L'acquisition autonome de representations et de fonctionnalites en robotique pose de nombreux problemes theoriques. Aujourd'hui, les systemes robotiques autonomes sont concus autour d'un ensemble de fonctionnalites. Leurs representations du monde sont issues de l'analyse d'un probleme et d'une modelisation prealablement donnees par les concepteurs. Cette approche limite les capacites d'apprentissage. Nous proposons dans cette these un systeme ouvert de representations et de fonctionnalites. Ce systeme apprend en experimentant son environnement et est guide par l'augmentation d'une fonction de
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Djian, David. "Contribution à l'analyse de scènes par vision active : utilisation de réseaux Bayesiens." ENSMP, 1997. http://www.theses.fr/1997ENMP0739.

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Abstract:
Dans ce mémoire, l'analyse de scènes a pour but l'amélioration de l'autonomie en robotique. Afin de percevoir un environnement complexe, nous avons choisi la vision pour la richesse des informations qu'elle fournit, dans un cadre de vision active consistant à ne traiter que les données pertinentes (régions d'intérêt dans l'image). La prise en compte des incertitudes dans les modèles des capteurs améliore la robustesse aux erreurs de mesure, et nous étudions l'apprentissage des modèles d'objets que l'on veut reconnaître. Nous proposons un modèle hiérarchique de l'environnement qui incorpore exp
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Hugues, Louis. "Apprentissage de comportements pour un robot autonome." Paris 6, 2002. http://www.theses.fr/2002PA066414.

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Renaudo, Erwan. "Des comportements flexibles aux comportements habituels : meta-apprentissage neuro-inspiré pour la robotique autonome." Thesis, Paris 6, 2016. http://www.theses.fr/2016PA066508/document.

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Abstract:
Dans cette thèse, nous proposons d'intégrer la notion d'habitude comportementale au sein d'une architecture de contrôle robotique, et d'étudier son interaction avec les mécanismes générant le comportement planifié. Les architectures de contrôle robotiques permettent à ce dernier d'être utilisé efficacement dans le monde réel et au robot de rester réactif aux changements dans son environnement, tout en étant capable de prendre des décisions pour accomplir des buts à long terme (Kortenkamp et Simmons, 2008). Or, ces architectures sont rarement dotées de capacités d'apprentissage leur permettant
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Renaudo, Erwan. "Des comportements flexibles aux comportements habituels : meta-apprentissage neuro-inspiré pour la robotique autonome." Electronic Thesis or Diss., Paris 6, 2016. http://www.theses.fr/2016PA066508.

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Abstract:
Dans cette thèse, nous proposons d'intégrer la notion d'habitude comportementale au sein d'une architecture de contrôle robotique, et d'étudier son interaction avec les mécanismes générant le comportement planifié. Les architectures de contrôle robotiques permettent à ce dernier d'être utilisé efficacement dans le monde réel et au robot de rester réactif aux changements dans son environnement, tout en étant capable de prendre des décisions pour accomplir des buts à long terme (Kortenkamp et Simmons, 2008). Or, ces architectures sont rarement dotées de capacités d'apprentissage leur permettant
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Barate, Renaud. "Apprentissage de fonctions visuelles pour un robot mobile par programmation génétique." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2008. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00004864.

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Abstract:
En robotique mobile, les techniques d'apprentissage qui utilisent la vision artificielle représentent le plus souvent l'image par un ensemble de descripteurs visuels. Ces descripteurs sont extraits en utilisant une méthode fixée à l'avance ce qui compromet les capacités d'adaptation du système à un environnement visuel changeant. Nous proposons une méthode permettant de décrire et d'apprendre des algorithmes de vision de manière globale, depuis l'image perçue jusqu'à la décision finale. L'application visée est la fonction d'évitement d'obstacles, indispensable à tout robot mobile. Nous décrivo
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Grizou, Jonathan. "Apprentissage simultané d'une tâche nouvelle et de l'interprétation de signaux sociaux d'un humain en robotique." Thesis, Bordeaux, 2014. http://www.theses.fr/2014BORD0146/document.

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Abstract:
Cette thèse s'intéresse à un problème logique dont les enjeux théoriques et pratiques sont multiples. De manière simple, il peut être présenté ainsi : imaginez que vous êtes dans un labyrinthe, dont vous connaissez toutes les routes menant à chacune des portes de sortie. Derrière l'une de ces portes se trouve un trésor, mais vous n'avez le droit d'ouvrir qu'une seule porte. Un vieil homme habitant le labyrinthe connaît la bonne sortie et se propose alors de vous aider à l'identifier. Pour cela, il vous indiquera la direction à prendre à chaque intersection. Malheureusement, cet homme ne parle
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Guerry, Joris. "Reconnaissance visuelle robuste par réseaux de neurones dans des scénarios d'exploration robotique. Détecte-moi si tu peux !" Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017SACLX080/document.

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Abstract:
L'objectif principal ce travail de thèse est la reconnaissance visuelle pour un robot mobile dans des conditions difficiles. En particulier nous nous intéressons aux réseaux de neurones qui présentent aujourd'hui les meilleures performances en vision par ordinateur. Nous avons étudié le principe de sélection de méthodes pour la classification d'images 2D en utilisant un réseau de neurones sélecteur pour choisir le meilleur classifieur disponible étant donnée la situation observée. Cette stratégie fonctionne lorsque les données peuvent être facilement partitionnées vis-à-vis des classifieurs di
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Lyubova, Natalia. "Developmental approach of perception for a humanoid robot." Palaiseau, École nationale supérieure de techniques avancées, 2013. http://www.theses.fr/2013ESTA0003.

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Abstract:
Les robots de service ou d'assistance doivent évoluer dans un environnent humain en constant changement, souvent imprévisible. Ils doivent donc être capables de s'adapter à ces changements, idéalement de manière autonome, afin de ne pas dépendre de la présence constante d'une supervision. Une telle adaptation en environnements non structurés nécessite notamment une détection et un apprentissage continu des nouveaux objets présents, que l'on peut imaginer inspirés des enfants, basés sur l'interaction avec leur parents et la manipulation motivée par la curiosité. Notre travail vise donc à concev
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Gaudiello, Ilaria. "Learning robotics, with robotics, by robotics : a study on three paradigms of educational robotics, under the issues of robot representation, robot acceptance, and robot impact on learning." Thesis, Paris 8, 2015. http://www.theses.fr/2015PA080081.

Full text
Abstract:
La relation entre progrès technologique et innovation pédagogique a récemment engendré un nouveau champ de recherche, à la croisée des chemins entre la Psychologie, les Sciences de l’Education et l’Intelligence Artificielle : la Robotique Educationnelle (RE). La présente thèse fournit un état de l’art critique sur la RE, ses origines et son positionnement au sein des technologies de l’information et de la communication pour l’enseignement (TICE). A travers une analyse des finalités éducatives atteignables en fonction du statut technologique et des modalités d’apprentissage spécifiques aux diff
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Chapelle, Jérôme. "Une architecture multi-agents pour un apprentissage autonome guidé par les émotions." Montpellier 2, 2006. http://www.theses.fr/2006MON20181.

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Lucidarme, Philippe. "Apprentissage et adaptation pour des ensembles de robots réactifs coopérants." Phd thesis, Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2003. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00641563.

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Abstract:
Ces travaux de thèse se placent dans le contexte des systèmes multi-agents distribués. L'objectif est l'étude de méthodes d'auto-apprentissage appliquées à des ensembles de robots réactifs. Ces travaux se focalisent sur l'apprentissage de comportements sensorimoteurs de bas niveaux. Il nous semble important que les méthodes proposées puissent être appliquées sur des systèmes réels, dont les contraintes sont parfois loin de celles de la simulation. C'est pour cette raison que nous avons imaginé et conçu une plate-forme expérimentale composée de 4 robots mobiles, un manipulateur mobile miniature
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Henaff, Patrick. "Commande bio-inspirée et genèse de mouvements rythmiques en robotique." Habilitation à diriger des recherches, Université de Cergy Pontoise, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00667651.

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Abstract:
Les travaux présentés dans cette HDR visent à mieux comprendre le fonctionnement des mécanismes d'apprentissage qui sont liés au contrôle moteur bas niveau chez l'humain, pour les modéliser et les intégrer dans les contrôleurs des robots humanoïdes. L'objectif est de rendre ces derniers plus robustes face aux perturbations externes dues à l'environnement, ou à leur interaction avec l'humain (forces externes, glissement, pentes ou irrégularités du sol), ou aux dommages internes, soudains ou progressifs, qu'ils peuvent subir et qui mettent en péril leur mission (usures articulaires, amputation d
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Dromnelle, Rémi. "Architecture cognitive générique pour la coordination de stratégies d'apprentissage en robotique." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2021. http://www.theses.fr/2021SORUS039.

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Abstract:
L’objectif principal de cette thèse est de proposer une nouvelle méthode d’adaptation en ligne de l’apprentissage robotique, permettant aux robots d’adapter dynamiquement et de manière autonome leur comportement en fonction des variations de leur propre performance. La méthode élaborée est suffisamment générale et tâche-indépendante pour qu’un robot l’utilisant puisse effectuer différentes tâches dynamiques de nature variée sans ajustement des algorithmes ou des paramètres par le programmeur. Les algorithmes qui sous-tendent cette méthode consistent en un système de méta-contrôle permettant au
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Spach, Michel. "Activités robotiques à l'école primaire et apprentissage de concepts informatiques : quelle place du scénario pédagogique ? Les limites du co-apprentissage." Thesis, Sorbonne Paris Cité, 2017. http://www.theses.fr/2017USPCB198/document.

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Abstract:
Cette recherche, qui s'inscrit dans le cadre des travaux en didactique de l'informatique de Baron et Bruillard, analyse la façon dont des enseignants du primaire, non experts en informatique,conçoivent et mettent en œuvre des scénarios impliquant des robots pédagogiques de sol dans leurs classes. La mise en œuvre de ces robots a été étudiée avec l'objectif, d'apporter un éclairage sur leurs possibles apports pédagogiques. Il s'est agi de préciser comment ces enseignants parviennent à définir des situations didactiques de ces objets de connaissances auxquels ils n'ont jamais été confrontés et d
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Lesort, Timothée. "Continual Learning : Tackling Catastrophic Forgetting in Deep Neural Networks with Replay Processes." Thesis, Institut polytechnique de Paris, 2020. http://www.theses.fr/2020IPPAE003.

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Abstract:
Les humains apprennent toute leur vie. Ils accumulent des connaissances à partir d'une succession d'expériences d'apprentissage et en mémorisent les aspects essentiels sans les oublier. Les réseaux de neurones artificiels ont des difficultés à apprendre dans de telles conditions. Ils ont en général besoin d'ensembles de données rigoureusement préparés pour pouvoir apprendre à résoudre des problèmes comme de la classification ou de la régression. En particulier, lorsqu'ils apprennent sur des séquences d'ensembles de données, les nouvelles expériences leurs font oublier les anciennes. Ainsi, ils
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Hoffmann, Nicolas. "Data-driven modeling and control for the automation of industrial machinery with limited instrumentation." Electronic Thesis or Diss., Institut polytechnique de Paris, 2024. http://www.theses.fr/2024IPPAS025.

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Abstract:
Cette thèse étudie l'automatisation de machines industrielles de 25 tonnes, en se concentrant sur la modélisation, le contrôle et la supervision d'une pelleteuse. Les engins de terrassement utilisés dans l'industrie sont souvent en mauvais état et manquent les capteurs nécessaires pour un contrôle précis, limitant le déploiement des systèmes autonomes fonctionnels en laboratoire. Nous proposons d'adapter les méthodologies aux conditions industrielles pour surmonter ces limitations. Nous commençons par identifier la dynamique du bras de la pelleteuse avec un réseau de neurones, déplaçant le déf
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Marquez-Gamez, David. "Vers une navigation visuelle en environnement dynamique inconnu : apprentissage et exécution de trajectoire avec détection et suivi d'objets mobiles." Phd thesis, INSA de Toulouse, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00842378.

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Abstract:
L'objectif de ces travaux porte sur la navigation de robots autonomes sur de grandes distances dans des environnements extérieurs dynamiques, plus précisément sur le développement et l'évaluation de fonctions avancées de perception, embarquées sur des véhicules se déplaçant en convoi sur un itinéraire inconnu a priori, dans un environnement urbain ou naturel. Nous avons abordé trois problématiques : d'abord nous avons exploité plusieurs méthodes de l'état de l'art, pour qu'un véhicule A, équipé d'un capteur stéréoscopique, apprenne à la fois une trajectoire et un modèle de l'environnement supp
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Selingue, Maxime. "amélioration de la précision de structures sérielles poly-articulées par des méthodes d'apprentissage automatique économes en données." Electronic Thesis or Diss., Paris, HESAM, 2023. http://www.theses.fr/2023HESAE085.

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Abstract:
L'évolution des méthodes de production, dans le contexte de l'industrie 4.0, conduit les robots collaboratifs et industriels à être utilisés pour des tâches telles que le perçage, l'usinage, ou l'assemblage.Ces tâches demandent une précision de l'ordre du dixième de millimètre, alors que la précision de ces robots est de l'ordre de un à deux millimètres.Cet état de fait conduit les intégrateurs robotiques à proposer des méthodes de calibration visant à établir un modèle de comportement du robot plus fiable et représentatif du robot réel.Ainsi, les méthodes de calibration analytiques modélisent
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Beaussé, Nils. "Apprentissage visuo-moteur, implication pour le développement sensorimoteur et l’émergence d'interactions sociales." Thesis, Cergy-Pontoise, 2019. http://www.theses.fr/2019CERG1051.

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Abstract:
Cette thèse tente d'apporter des éléments de réponse à la question de l’apprentissage et du développement sensorimoteur lors d’une interaction entre humain et robot dans un environnement réel non contraint. Pour ce faire nous défendons dans cette thèse le fait que les êtres humains interagissent non seulement de façon intentionnelle ou consciente, mais également que les propriétés de leur système moteur à bas niveau, de leur corps, et des boucles d’apprentissage sensorimoteur, leur permettent de faciliter implicitement et naturellement cette interaction. Ainsi, nous abordons cette question par
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Gaudiello, Ilaria. "Learning robotics, with robotics, by robotics : a study on three paradigms of educational robotics, under the issues of robot representation, robot acceptance, and robot impact on learning." Electronic Thesis or Diss., Paris 8, 2015. http://www.theses.fr/2015PA080081.

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Abstract:
La relation entre progrès technologique et innovation pédagogique a récemment engendré un nouveau champ de recherche, à la croisée des chemins entre la Psychologie, les Sciences de l’Education et l’Intelligence Artificielle : la Robotique Educationnelle (RE). La présente thèse fournit un état de l’art critique sur la RE, ses origines et son positionnement au sein des technologies de l’information et de la communication pour l’enseignement (TICE). A travers une analyse des finalités éducatives atteignables en fonction du statut technologique et des modalités d’apprentissage spécifiques aux diff
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Martinez, Margarit Aleix. "Apprentissage visuel dans un système de vision active : application dans un contexte de robotique et reconnaissance du visage." Paris 8, 1998. http://www.theses.fr/1998PA081521.

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Abstract:
Dans cette these, nous presentons de nouvelles idees pour le developpement des plates-formes actives qui aident un agent autonome (artificiel) a reconnaitre des objets et a se reperer dans un environnement spatial. Pour resoudre ce probleme, nous avons etudie des representations distinctes basees sur l'aspect exterieur. Plus concretement, nous avons etudie l'utilisation de divers filtres gaussiens et particulierement les filtres orientables. Nous montrons comment ces filtres s'adaptent bien aux situations reelles et peuvent etre utilises de maniere efficace sur des plates-formes de vision acti
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Ouanezar, Sofiane. "Contrôle moteur par le cervelet et interface Cerveau-Machine pour commander un doigt robotique." Phd thesis, Télécom ParisTech, 2010. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00577959.

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Abstract:
Cette thèse porte sur la modélisation de la commande motrice chez le Primate suivant deux approches : - Tout d'abord, en suivant une formalisation mathématique de la préparation par le Cerveau des signaux de commande d'un mouvement volontaire dirigé vers une cible. La méthode utilisée dans cette étude a été de recenser les contraintes fonctionnelles et d'en déduire un circuit de traitement des signaux moteurs, compatible avec l'organisation anatomique des voies cérébelleuses. Ce circuit a permis une optimisation hiérarchisée, sous les contraintes de rapidité d'exécution et d'économie de la dép
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Cogrel, Benjamin, and Benjamin Cogrel. "Sélection contextuelle de services continus pour la robotique ambiante." Phd thesis, Université Paris-Est, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00961567.

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Abstract:
La robotique ambiante s'intéresse à l'introduction de robots mobiles au sein d'environnements actifs où ces derniers fournissent des fonctionnalités alternatives ou complémentaires à celles embarquées par les robots mobiles. Cette thèse étudie la mise en concurrence des fonctionnalités internes et externes aux robots, qu'elle pose comme un problème de sélection de services logiciels. La sélection de services consiste à choisir un service ou une combinaison de services parmi un ensemble de candidats capables de réaliser une tâche requise. Pour cela, elle doit prédire et évaluer la performance d
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Bideaux, Eric. "Stan : systeme de transport a apprentissage neuronal. application de la vision omnidirectionnelle a la localisation d'un robot mobile autonome." Besançon, 1995. http://www.theses.fr/1995BESA2008.

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Abstract:
Ce travail introduit une nouvelle methode d'interpretation de la vision du monde reel et applique cette technique a la navigation d'un robot mobile autonome dans un milieu industriel. Stan, systeme de transport a apprentissage neuronal, a pour objectif d'accroitre a moindre cout, la flexibilite et l'autonomie locale de robots mobiles. Cette proposition s'appuie essentiellement sur deux points. Premierement, le systeme de perception, base sur un systeme de vision omnidirectionnelle, permet de collecter des informations dans toutes les directions autour du robot en une seule prise d'image. Ce sy
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Raiola, Gennaro. "Co-manipulation with a library of virtual guides." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017SACLY001/document.

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Abstract:
Les robots ont un rôle fondamental dans la fabrication industrielle. Non seulement ils augmentent l'efficacité et la qualité des lignes de production, mais aussi diminuent considérablement la charge de travail des humains.Cependant, en raison des limites des robots industriels en termes de flexibilité, de perception et de sécurité,Leur utilisation est limitée à un environnement structuré bien connu. En outre, il n'est pas toujours rentable d'utiliser des robots autonomes industriels dans de petites usines à faibles volumes de production.Cela signifie que des travailleurs humains sont encore né
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Moualla, Aliaa. "Un robot au Musée : Apprentissage cognitif et conduite esthétique." Thesis, CY Cergy Paris Université, 2020. http://www.theses.fr/2020CYUN1002.

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Abstract:
Un robot au Musée: Apprentissage cognitif et conduite esthétique.Dans ma thèse je traite le sujet d'un apprentissage autonome basé sur la référenciation sociale dans un environnement réel, "le musée". Je m'intéresse à l’ajout et l'analyse de mécanismes nécessaires pour qu'un robot puisse poursuivre un tel type d'apprentissage. Je m'intéresse également à l'impact d'un apprentissage spécifique et individuel à chaque robot sur l'ensemble d'un groupe de robots confronté à une situation connue ou au contraire nouvelle, plus précisément :Dans le premier chapitre, nous aborderons de manière didactiqu
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Tempez, Vladislav. "Apprentissage d'une loi de commande optimale d'un petit quadrotor pour le vol dans des tuyaux cylindriques." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2022. http://www.theses.fr/2022LORR0072.

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Abstract:
Cette thèse traite du vol de petits quadrotors (en particulier du modèle Crazyflie, ~ 10cm, 30g) dans des environnements confinés comme les tuyaux. Trois problématiques sont principalement abordées dans cette thèse : la présence et la nature de perturbations dues à l'interaction entre les flux d'air déplacés par les rotors et les parois de l'environnement, la conception d'un contrôleur pour le vol dans un tel environnement malgré les perturbations et l'adaptation de ce contrôleur aux contraintes de fonctionnement à bord d'un petit quadrotor comme le Crazyflie. Les perturbations aérodynamiques
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Chenu, Alexandre. "Leveraging sequentiality in Robot Learning : Application of the Divide & Conquer paradigm to Neuro-Evolution and Deep Reinforcement Learning." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2023. http://www.theses.fr/2023SORUS342.

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Abstract:
"Pour réussir, il ne suffit pas de prévoir, il faut aussi savoir improviser." Cette citation d’Isaac Asimov, père fondateur de la robotique et auteur des Trois lois de la robotique, souligne toute l’importance d’être capable de s’adapter et d’agir dans l’instant présent pour réussir. Même si, aujourd’hui, les robots peuvent résoudre des tâches d’une complexité qui était inimaginable il y a encore quelques années, ces capacités d’adaptation leur font encore défaut, ce qui les empêche d’être déployé à une plus grande échelle. Pour remédier à ce manque d’adaptabilité, les roboticiens utilisent de
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Fontbonne, Nicolas. "Individual and group learning dynamics in evolutionary collective robotics." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2023. http://www.theses.fr/2023SORUS069.

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Abstract:
Avec leur prolifération dans l'industrie et la vie quotidienne, les robots sont désormais de plus en plus amenés à interagir entre eux. Cette thèse traite du problème de la coordination entre robots dans un contexte où ils doivent apprendre leur politique de contrôle de manière autonome. Ces politiques sont optimisées avec des algorithmes d'apprentissage automatique qui tirent parti d'une fonction de récompense pour augmenter progressivement les performances. La structure de cette fonction va influencer significativement la dynamique d'apprentissage et donc les comportements possibles des agen
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Risser-Maroix, Olivier. "Similarité visuelle et apprentissage de représentations." Electronic Thesis or Diss., Université Paris Cité, 2022. http://www.theses.fr/2022UNIP7327.

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Abstract:
L’objectif de cette thèse CIFRE est de développer un moteur de recherche par image, basé sur la vision par ordinateur, afin d’assister les officiers des douanes. En effet, nous constatons, paradoxalement, une augmentation des menaces sécuritaires (terrorisme, trafic, etc.) couplée d’une diminution des effectifs en Douane. Les images de cargos acquises par des scanners à rayons X permettent déjà l’inspection d’un chargement sans nécessiter l’ouverture et la fouille complète d’un chargement contrôlé. En proposant automatiquement des images similaires, un tel moteur de recherche permettrait d’aid
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Paulin, Mathias. "Contributions à l'apprentissage automatique de réseau de contraintes et à la constitution automatique de comportements sensorimoteurs en robotique." Phd thesis, Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00340438.

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Abstract:
Dans le cadre de cette thèse, nous nous intéressons à l'acquisition automatique de réseau de contraintes, aussi appelée apprentissage automatique de réseau de contraintes, qui consiste à développer des solutions capables d'aider un utilisateur à modéliser un problème combinatoire sous la forme d'un réseau de contraintes. Notre travail se focalise plus précisément sur la plate-forme d'acquisition automatique de réseau de contraintes CONACQ. Dans son implémentation standard, CONACQ est passive vis-à-vis de l'utilisateur, c'est-à-dire basée sur la capacité de ce dernier à fournir des instances si
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Bredèche, Nicolas. "Ancrage de lexique et perceptions : changements de représentation et apprentissage dans le contexte d'un agent situé et mobile." Paris 11, 2002. http://www.theses.fr/2002PA112225.

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Abstract:
En intelligence artificielle, le problème de l'ancrage de symboles dans le monde est un élément primordial du point de vue du sens des connaissances que peut manipuler un agent artificiel. Les travaux que nous présentons abordent le problème de l'ancrage pour un robot situé et mobile qui évolue dans le monde. Le problème que nous nous posons est de donner la capacité à un tel agent d'ancrer un lexique constitué de mots connus par des interlocuteurs humains et se référant à des objets physiques présents dans l'environnement. Ancrer un tel lexique est rendu difficile par un environnement dynamiq
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Cogrel, Benjamin. "Sélection contextuelle de services continus pour la robotique ambiante." Thesis, Paris Est, 2013. http://www.theses.fr/2013PEST1079/document.

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Abstract:
La robotique ambiante s'intéresse à l'introduction de robots mobiles au sein d'environnements actifs où ces derniers fournissent des fonctionnalités alternatives ou complémentaires à celles embarquées par les robots mobiles. Cette thèse étudie la mise en concurrence des fonctionnalités internes et externes aux robots, qu'elle pose comme un problème de sélection de services logiciels. La sélection de services consiste à choisir un service ou une combinaison de services parmi un ensemble de candidats capables de réaliser une tâche requise. Pour cela, elle doit prédire et évaluer la performance d
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Hanna, Elias. "Improving Novelty Search Sample Efficiency with Models or Archive Bootstrapping." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2024. https://accesdistant.sorbonne-universite.fr/login?url=https://theses-intra.sorbonne-universite.fr/2024SORUS038.pdf.

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Abstract:
Dans le contexte de la recherche de politiques pour les systèmes robotiques, l'efficacité en données est une priorité. Les algorithmes évolutionnaires ont été utilisés au cours des dix dernières années pour obtenir des résultats significatifs dans le domaine de la robotique, car leur approche darwiniste de l'optimisation leur permet de contourner les problèmes souvent rencontrés par les méthodes d'optimisation basées sur le gradient de la récompense, telles que l'apprentissage par renforcement. Néanmoins, ces méthodes restent très coûteuses en données et presque impossibles à transférer direct
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