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Dissertations / Theses on the topic 'Approche trajectoire'
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Tournassoud, Pierre. "Planification de trajectoires en robotique : complexité et approche pratique." Paris 11, 1988. http://www.theses.fr/1988PA112070.
Full textAbstract:
La complexité algorithmique du problème de la planification de trajectoires est exponentielle dans le cas général : ceci limite en pratique le nombre de degrés de liberté pris en compte par un algorithme classique. Nous proposons de découpler le problème en un générateur local de trajectoires, sans mémoire, et un planificateur global basé sur un graphe de régions relativement grandes dans l'espace des configurations. Mettant à profit la faculté de la méthode locale à suivre précisément la frontière des obstacles, on utilise la méthode globale plus coûteuse uniquement pour générer des objectifs intermédiaires donnant l'allure générale de la trajectoire. Une méthode locale proposée consiste à contrôler les variations de distances entre solides proches, décomposés en primitives convexes. Une autre technique permet de mieux coordonner les mouvements de plusieurs mobiles. D'inspiration plus géométrique, elle consiste à séparer les solides proches par des obstacles mobiles fictifs qui contraignent le moins possible leurs déplacements nominaux. L'écueil des approches locales est le risque de blocage du système. Au niveau global, on n'utilise pas de description géométrique des obstacles, mais seulement des poids, mis à jour par apprentis sage, qui mesurent la facilité pour la méthode locale à déplacer le système entre régions adjacentes. Ces pondérations sont utilisées par l'algorithme de planification. La notion de tâche est formalisée, ce qui permet de traiter plusieurs instances du problème de façon unifiée : les techniques proposées sont illustrées par de nombreux exemples de calcul de trajectoires, par exemple des tâches de coordination et coopération entre manipulateurs et de saisie d'objets. Des modèles géométriques hiérarchiques des solides et des chaines articulées permettent d’accélérer les calculs. Enfin, des résultats sur les trajectoires d'un robot mobile dans le plan sont présentés en annexe.
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Gaillard, François. "Approche cognitive pour la planification de trajectoire sous contraintes." Phd thesis, Université des Sciences et Technologie de Lille - Lille I, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00839372.
Full textAbstract:
Je présente une approche cognitive pour la planification de trajectoire sous contraintes. Elle repose en premier lieu sur DKP : un planificateur de trajectoires par échantillonnage. DKP construit un arbre d'exploration dans les parties atteignables de l'environnement à la manière d'un A∗ . Les solutions sont des trajectoires splines quadratiques adaptées au contrôle de robots à deux roues indépendantes. La couche de propagation construit un espace des paramètres, contenant toutes les valeurs des paramètres laissés libres dans les solutions. Il est représenté sous la forme d'une surface contenant toutes les solutions locales qui respectent les contraintes du problème : vitesse, accélération, évitement d'obstacle. . . Ensuite, une recherche de solutions est effectuée sur l'espace des paramètres selon un critère d'optimisation. DKP a la propriété d'être entièrement déterministe : les résultats sont reproductibles et son comportement est complètement contrôlable. Ce contrôle me sert à définir des comportements de pilotage. Ils sont exprimés sous la forme d'un arbre de comportements : chaque comportement agit sur la manière dont l'arbre d'exploration produit par DKP progresse dans l'environnement. De plus, les comportements sont appliqués en fonction de la partie explorée. Ainsi, seuls les comportements faisables sont développés. TÆMS permet de décrire ces comportements de pilotage puis d'évaluer les solutions ainsi construites. Pour résumer, mon approche cognitive repose sur l'évolution conjointe d'un arbre de comportements de pilotage et d'un arbre d'exploration : elle fait ainsi le lien entre planification classique et planification de trajectoire sous contraintes.
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Delsart, Vivien. "Navigation autonome en environnement dynamique : une approche par déformation de trajectoire." Phd thesis, Université de Grenoble, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00592259.
Full textAbstract:
Cette thèse aborde le problème de navigation d'un système robotique en environnement dynamique et incertain. Plus particulièrement, elle s'intéresse à la détermination du mouvement pour un robot, permettant de rejoindre une position donnée tout en assurant sa propre sécurité et celle des différents agents qui l'entourent. Entre approches délibératives - consistant à déterminer à priori un mouvement complet vers le but - et approches réactives - calculant au cours de la navigation un mouvement à suivre à chaque instant - ont émergé les approches de déformation de mouvement, combinant à la fois une planification de mouvement globale avec un évitement d'obstacles réactif local. Leur principe est simple : un chemin complet jusqu'au but est calculé à priori et fourni au système robotique. Au cours de l'exécution, la partie du mouvement restant être exécutée est déformée continuellement en réponse aux informations sur l'environnement récupérées par les capteurs. Le système peut ainsi modifier son parcours en fonction du déplacement d'obstacles ou de l'imprécision et l'incomplétude de sa connaissance de l'environnement. La plupart des approches de déformations existantes se contentaient de modifier uniquement le chemin géométrique suivi par le robot. Nous proposons alors d'étendre les travaux précédents à une déformation de trajectoire modifiant le mouvement suivi à la fois dans l'espace et dans le temps. Pour ce faire, nous proposons de raisonner sur le futur en utilisant une estimation du comportement futur des obstacles mobiles. En éloignant la trajectoire suivie par le robot du modèle prévisionnel du comportement des obstacles, il est ainsi possible d'anticiper leur mouvement. La trajectoire déformée étant modifiée arbitrairement dans l'espace et dans le temps, l'une des principales difficultés de cette approche consiste à maintenir le respect des contraintes sur le mouvement du robot le long de cette trajectoire et sa convergence vers le but. Une approche de génération de trajectoire avec contrainte sur le temps final a été développée dans ce but. En discrétisant la trajectoire déformée en une séquence d'états-temps successifs, le générateur de trajectoires permet de vérifier si un mouvement faisable existe entre chaque triplé d'états-temps de la trajectoire déformée, et dans le cas contraire de la modifier localement afin de restaurer sa faisabilité. Les approches de déformation et de génération de trajectoire proposées ont été illustrées en simulation puis quelques expérimentations ont été réalisées sur une chaise roulante automatisée.
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Delsart, Vivien. "Navigation autonome en environnement dynamique : Une approche par déformation de trajectoire." Grenoble, 2010. https://theses.hal.science/tel-00592259.
Full textAbstract:
Cette thèse aborde le problème de navigation d'un système robotique en environnement dynamique et incertain. Plus particulièrement, elle s'intéresse à la détermination du mouvement pour un robot, permettant de rejoindre une position donnée tout en assurant sa propre sécurité et celle des différents agents qui l'entourent. Entre approches délibératives - consistant à déterminer à priori un mouvement complet vers le but - et approches réactives - calculant au cours de la navigation un mouvement à suivre à chaque instant - ont émergé les approches de déformation de mouvement, combinant à la fois une planification de mouvement globale avec un évitement d'obstacles réactif local. Leur principe est simple : un chemin complet jusqu'au but est calculé à priori et fourni au système robotique. Au cours de l'exécution, la partie du mouvement restant être exécutée est déformée continuellement en réponse aux informations sur l'environnement récupérées par les capteurs. Le système peut ainsi modifier son parcours en fonction du déplacement d'obstacles ou de l'imprécision et l'incomplétude de sa connaissance de l'environnement. La plupart des approches de déformations existantes se contentaient de modifier uniquement le chemin géométrique suivi par le robot. Nous proposons alors d'étendre les travaux précédents à une déformation de trajectoire modifiant le mouvement suivi à la fois dans l'espace et dans le temps. Pour ce faire, nous proposons de raisonner sur le futur en utilisant une estimation du comportement futur des obstacles mobiles. En éloignant la trajectoire suivie par le robot du modèle prévisionnel du comportement des obstacles, il est ainsi possible d'anticiper leur mouvement. La trajectoire déformée étant modifiée arbitrairement dans l'espace et dans le temps, l'une des principales difficultés de cette approche consiste à maintenir le respect des contraintes sur le mouvement du robot le long de cette trajectoire et sa convergence vers le but. Une approche de génération de trajectoire avec contrainte sur le temps final a été développée dans ce but. En discrétisant la trajectoire déformée en une séquence d'états-temps successifs, le générateur de trajectoires permet de vérifier si un mouvement faisable existe entre chaque triplé d'états-temps de la trajectoire déformée, et dans le cas contraire de la modifier localement afin de restaurer sa faisabilité. Les approches de déformation et de génération de trajectoire proposées ont été illustrées en simulation puis quelques expérimentations ont été réalisées sur une chaise roulante automatisée<br>This thesis presents a navigation method in uncertain and dynamic en- vironment. More precisely, it consists in determining the motion of a robot from an initial position to a goal one, while preventing the robot to collide with the other agents evolving in its environment. Between deliberative approaches - consisting in determining a priori a complete motion to the goal - and reactive approaches - computing a new motion to execute at each time step during the robot navigation - have arisen the motion deformation approaches, combining a motion planning method with a reactive obstacle avoidance process. Their principle is simple : A priori complete motion is planned up to the goal and provided to the robotic system. During the course of the execution, the remaining part of the motion to execute is continually deformed in response to information provided by the sensors. The robot is consequently able to adapt its motion to the behaviour of the moving obstacles or to the incompleteness of its environment knowledge. Most of the existing motion deformation methods only deform the geometric path followed by the robot. We propose thus to extend the previous approaches to a trajectory deformation approach that modify the followed motion either in space or time. To do it, trajectory deformation reason on an estimation of the future motion of the obstacles. By preventing the trajectory followed by the robot to collide with a forecast model of the future motion of the obstacles, the robotic system may anticipate their motion. As the deformed trajectory is arbitrarily modified in time and space, one of the major difficulties of the approach is to keep the motion constraints of the robot satisfied along the trajectory. In that aim, a trajectory generation approach with a final time constraint has thus been developed. By discretizing the deformed trajectory in a sequence of state-times, the trajectory generation process allows to check if a feasible motion exists between each triplet of successive state-times, and should the opposite case occur they are modified to restore the connectivity of the deformed trajectory. The trajectory deformation and trajectory generation with final time constraints have been illustrated by simulation results, and a few experiments have been proceeded on an automated wheelchair
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Vasiliu, Adrian. "Une approche CAO pour la préconception des mécanismes plans générateurs de trajectoire : RéalisMe." Phd thesis, Ecole Centrale Paris, 1997. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00393842.
Full textAbstract:
Ce travail porte sur la préconception d'une classe de mécanismes plans à barres articulées, les générateurs de trajectoires, dont la fonction utile est la trajectoire décrite par un point effecteur. Les outils actuellement disponibles sont mieux adaptés à la conception détaillée qu'à la préconception. Nous proposons donc des méthodes d'analyse et de synthèse afin de mieux prendre en compte une plus grande diversité de besoins, notamment pour des spécifications de trajectoire en termes de forme plutôt que classiquement (par des listes de points). La plate-forme de préconception RealisMe utilise deux modèles de cinématique. Le modèle systémique multipolaire est une extension, dans le sens de la théorie des systèmes, de la notion de groupe d'Assur. Le modèle de cinématique qualitative génère directement une trajectoire sous la forme d'arcs et de segments de droite. Ces deux modèles permettent de réaliser des simulations cinématiques très rapides et de fournir des informations utiles en préconception. Le modèle systémique multipolaire est mis à profit dans une méthodologie de conception incrémentale des mécanismes complexes. Nous proposons ensuite deux approches d'optimisation dimensionnelle, exacte et qualitative, par bouclage sur des simulations cinématiques appropriées. Finalement, nous développons deux méthodes de synthèse par capitalisation de cas. Dans ces méthodes, au préalable, un très grand nombre de trajectoires sont calculées, par simulation, pour des jeux de dimensions aléatoires. Ensuite, les cas (couples trajectoire - dimensions), après leur codage, sont stockés dans une base de cas. La première méthode de synthèse par cas utilise un réseau neuronal artificiel pour fournir, à partir d'une forme de trajectoire désirée, un mécanisme candidat par interpolation des cas proches. La forme des trajectoires est modélisée par une analyse harmonique en série de Fourier. Le réseau neuronal permet de stocker en une très faible quantité de données une connaissance étendue sur la relation dimensions-trajectoires, ceci pour une morphologie de mécanisme donnée. La deuxième méthode emploie le codage qualitatif des trajectoires pour stocker dans la même base des trajectoires générées par des mécanismes divers. Afin d'admettre des requêtes complexes, les trajectoires sont indexées selon une clé qualitative.
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Vasiliu, Adrian Alexandru. "Une approche CAO pour la préconception des mécanismes plans générateurs de trajectoire : REALISME." Châtenay-Malabry, Ecole centrale de Paris, 1997. https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00393842.
Full textAbstract:
Ce travail porte sur la préconception d'une classe de mécanismes plans à barres articulées, les générateurs de trajectoire, dont la fonction utileest la trajectoire décrite par un point effecteur. Les outils disponibles sont mieux adaptés à la conception détaillée qu'à la préconception. Les méthodes d'anayse et de synthèse proposées ici prennent en compte une plus grande diversité de besoins, notamment pour des spécifications de trajectoire en termes de forme plutôt que classiquement (par des listes de points). La plate forme REALISME utilise deux modèles de cinématique : le modèle systémique multipolaire (une extension des groupes d'Assur) et le modèle de cinématique qualitative (génèrant directement un trajectoire sous la forme d'arcs et de segments). Ces modèles permettent de réaliser des simulations cinématiques très rapides et de fournir des informations utiles en préconception.
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Cavagna, Numa. "Trajectoire de financement et gouvernance de l’entreprise innovante : une approche par la certification." Electronic Thesis or Diss., Université de Montpellier (2022-....), 2023. http://www.theses.fr/2023UMOND020.
Full textAbstract:
À travers l'acte de certification à l'amorçage, nous cherchons à avoir une meilleure compréhension de la construction de la trajectoire de financement et de la gouvernance entrepreneuriale. Situant notre travail dans un champ émergent de la finance entrepreneuriale, notre travail se compose de trois axes d'approche. Le premier essai propose un modèle conceptuel de la certification à l'amorçage. Cette revue de la littérature a permis de mettre en évidence un nouvel acteur de la certification : les plateformes de notation de startups. Le deuxième article est une étude qualitative reposant sur l'étude de cas d'une plateforme de notation dédiée aux startups. La certification émise par un tel acteur se véhicule notamment par son processus d'évaluation. Nous cherchons ainsi à mieux comprendre les déterminants de la notation de la firme entrepreneuriale et leur incidence sur sa trajectoire de financement. Nous émettons plusieurs propositions ainsi qu'un modèle d'intermédiation informationnelle. Le dernier volet de la thèse traite des questions de gouvernance posées par l'implication d'un acteur tiers. La notation externe réalisée par la plateforme, dans une perception élargie de la gouvernance, semble agir sur les mécanismes disciplinaires et cognitifs, notamment les activités de monitoring et de mentoring. Nous cherchons, à travers une étude exploratoire menée sur la base d'entretiens avec des acteurs de l'écosystème, à comprendre l'impact de la notation sur le contexte informationnel, sur la gestion de l'innovation ainsi que sur la construction de la gouvernance<br>Through the act of certification at the seed stage, we seek to gain a better understanding of the construction of the financing trajectory and entrepreneurial governance. Situating our work in an emerging field of entrepreneurial finance, our work consists of three approaches. The first essay proposes a conceptual model of seed-stage certification. This literature review has highlighted a new player in certification: startup rating platforms. The second article is a qualitative study based on a case study of a startup rating platform. Certification issued by such a player is conveyed notably through its evaluation process. We aim to better understand the determinants of entrepreneurial firm ratings and their impact on its financing trajectory. We put forward several propositions as well as an informational intermediation model. The final part of the thesis addresses governance issues raised by the involvement of a third-party actor. External rating conducted by the platform, within a broader perception of governance, appears to influence disciplinary and cognitive mechanisms, particularly monitoring and mentoring activities. Through an exploratory study conducted through interviews with ecosystem actors, we seek to understand the impact of rating on informational context, innovation management, and governance construction
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Recoules, Emilie. "Etude de la sensiblité de la reproduction des vaches allaitantes aux trajectoires nutritionnelles adaptatives : une approche par modélisation." Thesis, Clermont-Ferrand 2, 2013. http://www.theses.fr/2013CLF22347/document.
Full textAbstract:
La reproduction de la vache allaitante dépend de son état nutritionnel. Les représentations existantes de cette relation se focalisent jusqu’à présent sur des variables nutritionnelles statiques et sur quelques composantes de la performance de reproduction. L’objet de cette thèse est de proposer une représentation dynamique des interrelations entre fonctions de nutrition et de reproduction afin de mieux expliquer leur fonctionnement et de simuler les enchaînements de cycles de production au cours de la carrière de la vache. Compte-tenu des contextes économique et climatique, des périodes de contraintes nutritionnelles risquent d’intervenir à n’importe quel moment du cycle de production et pourront affecter la performance de reproduction. Au vu de ce caractère aléatoire, l’approche dynamique permet d’étudier la sensibilité des composantes de la performance de reproduction à la quantité et à la dynamique des réserves lipidiques. Sur la base de concepts développés chez la vache laitière, une représentation conceptuelle des interrelations entre nutrition et reproduction a été réalisée. Cette représentation propose deux trajectoires des réserves lipidiques : à l’équilibre et en situation de contrainte nutritionnelle (trajectoire adaptative). L’écart entre ces trajectoires influence les différentes composantes de la performance de reproduction. L’acquisition et l’analyse de données expérimentales observées sur des vaches Charolaises en situation nutritionnelle non contraignante, puis contraignante a permis de quantifier ces représentations conceptuelles. Une première implémentation informatique a été réalisée, permettant de tester la sensibilité des composantes de la performance de reproduction à différentes contraintes nutritionnelles au cours de la vie productive<br>Beef cattle reproduction depends on nutritional status. Until now, relations between nutrition and reproduction focused on static nutritional variables and on few components of the reproductive performance. This work aims to propose a dynamic framework of the interrelations between nutrition and reproduction to better understand it and to simulate succession of reproductive cycles. Due to economic and climatic context, nutritional constraints may occur all around the nutrition cycle whatever the physiological status. A dynamic approach allowed studying the sensitivity of reproductive performance to body lipid quantity and change. Based on a conceptual approach developed in dairy cows, a conceptual framework of the interrelations between nutrition and reproduction has been realized. This proposes two body lipid trajectories: without nutritional constraint and under nutritional constraint (adaptive trajectory). Difference between theses trajectories influences the different components of the reproductive performance. Experimental data from Charolais cows in a not constraining environment and under nutritional constraints allowed quantifying these conceptual interrelations between nutrition and reproduction. A computer model has been built to test the sensitivity of reproductive performance to varying nutritional environments
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Doga, Marie. "Francis Ponge : une trajectoire déployée dans l'espace littéraire : approche sociologique de la dynamique pongienne." Grenoble 2, 2008. http://www.theses.fr/2008GRE29026.
Full textAbstract:
Cette thèse sur le poète français Francis Ponge propose une traversée en profondeur de la sociologie, l'histoire et la littérature. La méthode mobilisée allie l'analyse sociohistorique des milieux littéraires et l'analyse rhétorique de la presse et des textes littéraires. La notion de trajectoire permet la visualisation des lignes de forces, des points de fractures ou de bifurcation de la création pongienne. La capacité de Ponge et de son œuvre à se situer dans l'écart (autrement, ailleurs) et à l'écart (en dehors, en marge) des conventions crée une nouvelle possibilité d' "être" écrivain. L'exigence chronologique s'inscrit dans la perspective d'un usage sociologique de la biographie, contre l'idée réductrice d'un sujet créateur et d'une œuvre surgis d'emblée. La recherche s'intéresse à l'intrication des conditions de production, de médiation et de réception des textes poétiques. L'identité littéraire pongienne cristallise une dialectique entre postures et anti-postures, une dissension non résolue, mais sans cesse renouvelée entre des positions apparemment paradoxales. Nos interrogations principales portent sur le décalage et les distorsions entre le littéraire et l'extra littéraire. Ce travail contribue à éclairer le fonctionnement de la vie intellectuelle du XXe siècle en reconstruisant l'espace littéraire à travers une trajectoire singulière. La perspective englobante adoptée permet de produire des connaissances sociologiques : sur la nature des violations artistiques pongiennes, sur les réceptions de ces transgressions, et enfui, sur les médiations, c'est-à-dire les processus d'acceptation, de reconnaissance et d'intégration de ces ruptures poétiques<br>This thesis on French poet Francis Ponge offers to delve into sociology, history and literature. The method that we use combines a socio-historical analysis of the literary world with a rhetorical analysis of both press and literary texts. The notion of` trajectory allows us to visualize the lines of force, the points where Ponge's creation breaks or branches off His ability to set his work "dans l’écart" (in the gap, elsewhere, otherwise) and "à l'écart" (outside, on the margins) of the conventions opens a new opportunity to be a writer. The demands of chronology are in line with the sociological use of biography, against the over-simplistic idea of a creative subject and a work that appear at once. Research is interested in the intertwining conditions of production, mediation & reception of` poetry. Ponge's literary identity crystallizes the dialectics of positions and anti-positions, a difference which remains unresolved, and yet constantly renewed, between apparently paradoxical opinions. We mainly question the discrepancy & distortions between literary & extra-literary. This aims at throwing light on the intellectual life of` the twentieth century, through a reconstruction of` the literary space via a specific path. Our encompassing perspective allows us to gain some sociological insight - into the nature of Ponge's artistic violations, the receptions of those transgressions, and finally the mediations, i. E. The process of` acceptance, recognition and integration of` those poetic breaks
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Authié, Colas. "Contrôle visuel du déplacement en trajectoire courbe : approche sensorimotrice du rôle structurant du flux optique." Thesis, Aix-Marseille 2, 2011. http://www.theses.fr/2011AIX22085.
Full textAbstract:
L'objectif principal de cette thèse est de mettre en évidence le rôle de la direction et du mouvement de la tête et des yeux dans la perception et le contrôle de trajectoires courbes, en référence aux propriétés des flux optiques générés par notre déplacement dans un environnement stable. Nous utilisons deux méthodes expérimentales : une approche comportementale sur simulateur de conduite et une approche psychophysique permettant d'évaluer les capacités d'observateurs humains à percevoir la direction du mouvement propre. Ces méthodes combinées visent à mettre en évidence les effets comportementaux d'une perception active de la direction du mouvement propre. L'introduction dresse l'état de la recherche sur les informations disponibles et les stratégies perceptives impliquées dans la prise de virage en conduite automobile. Ainsi, l'accent est à la fois mis sur le rôle du point de corde (dans le cas étudié d'un déplacement sur une route délimitée) et plus généralement sur le rôle du flux optique (description de la transformation apparente de l'environnement visuel lors du déplacement), soulignant notre capacité à interpréter spatialement le mouvement, mais aussi le caractère indissociable de la motricité et de la perception. Nous abordons ensuite le rôle des mouvements combinés des yeux et de la tête, dans une perspective fonctionnelle du contrôle du mouvement.Dans un premier chapitre expérimental, nous analysons les mouvements d'orientation de la tête lors de la prise de virage en conduite simulée. Nous montrons que les mouvements de la tête sont indépendants de la manipulation du volant et qu'ils participent activement à l'orientation du regard vers le point de corde. Dans un second chapitre expérimental, nous nous attachons à décrire les mouvements combinés des yeux et de la tête, en lien avec la géométrie de l'environnement routier. Dans une troisième partie, nous analysons plus finement le comportement du regard en lien avec la direction du point de corde et la vitesse locale du flux optique. Nous montrons à la fois que le point de corde correspond à un minimum local de vitesse optique et que la composante globale du flux optique induit un nystagmus optocinétique systématique. Enfin, lors d'une quatrième étude psychophysique, nous nous attachons à décrire finement l'effet de la variation de la direction du regard sur la discrimination de la direction du mouvement propre. Nous montrons que les seuils de discrimination de trajectoire sont minimaux lorsque le regard est orienté vers une zone de vitesse de flux minimal. Nous proposons finalement un modèle de détection de la trajectoire, basé sur une fraction de Weber des vitesses de flux fovéales, qui prédit très précisément les seuils expérimentaux. Les stratégies observées d'orientation du regard (combinaison des mouvements des yeux et de la tête) vers le point de corde sont compatibles avec une sélection optimale de l'information présente dans le flux optique<br>The main purpose of this dissertation is to determine the role of the direction and movement of the eyes and the head in the perception and control of self-motion in curved trajectories, with respect to the properties of the optical flows generated in a stable environment. To do so, we used two experimental methods: a psychophysical approach which allows to assess human observers' ability to perceive the direction of self-motion; and a behavior-based approach on a driving simulator. The two methods combined should help to highlight active perception of self-motion.The introduction reviews the current knowledge of perceptuo-motor strategies during curve driving. In this context, we put a stress on both (1.) the particular role of the tangent point -- in the driving situation on a delimited road, and on the role of the optic flow in general (apparent transformation of the optic array during self-motion), emphasizing the capability of humans to spatially interpret the movement; and (2.) on the duality between movement and perception. We then address the role of head-and-eye combined movements, in a functional perspective of the control of self-motion. In a first experimental section, we analyze the oriented movements of the head in simulated curve driving. We demonstrate that head movements are independent from the handling of the steering wheel, and that they actively participate in the gaze orientation toward the tangent point.In a second experimental section, we set out to describe the combined movements of head and eyes, with respect to the geometry of the road environment. In a third section, we analyze in more details gaze behavior as a function of the tangent point direction and of the local speed of optical flow. We demonstrate that the tangent point corresponds to a local minimum of optic flow speed and that the global component of the optic flow induces a systematic optokinetic nystagmus. In a fourth section involving a psychophysical study, we scrutinize the effect of varying gaze direction on the discrimination of the direction of self-motion. We show that the trajectory discrimination thresholds are minimal when the gaze is oriented toward an area of minimum flow speed. We finally propose a model of trajectory change detection, relying on a Weber fraction of foveal flow speeds, predicting the experimental thresholds very precisely. The gaze orientation strategies we have observed (combination of head and eye movements) toward the tangent point are compatible with this model and with the hypothesis of an active an optimal selection of the information contained in the optical flow
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Anquetil, Virginie. "La valorisation du végétal dans la trajectoire de mutation des friches urbaines : une approche socio-environnementale." Nantes, 2016. https://archive.bu.univ-nantes.fr/pollux/show/show?id=b76002b3-85c7-461b-b014-8389be58dfce.
Full text
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Poncelet, Renaud. "Navigation autonome en milieu urbain en présence d’obstacles mobiles : une approche géométrique." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2022. http://www.theses.fr/2022SORUS340.
Full textAbstract:
L’objectif de cette thèse est de planifier le mouvement d’un véhicule autonome pour qu’il puisse circuler sans collision dans un environnement urbain en présence d’autres obstacles mobiles. Ceci implique la prise en compte de contraintes propres au véhicule (dynamiques, énergétiques, liées aux systèmes de perception ou de prévision), relatives à la sécurité, au confort des usagers et à l’environnement proche du véhicule. Celles-ci dépendent de la topologie de la route, des règles de conduite et des autres acteurs en mouvement dans le voisinage de l’ego véhicule. Dans le cadre de cette thèse, nous nous sommes intéressés plus particulièrement : (i) à la perception limitée ou partielle de l’environnement proche du véhicule et en particulier à la présence d’obstacles fixes ou mobiles occultant une partie de son voisinage proche ; (ii) à l’incertitude sur la prédiction du mouvement des autres agents ; (iii) aux manœuvres à effectuer dans des scénarios urbains où les voies peuvent être encombrées par de nombreux véhicules arrêtés ou en mouvement ; (iv) et au respect de la signalisation. Toutes ces problématiques ont été traitées par des approches géométriques en adaptant de différentes manières le principe de décomposition chemin-vitesse introduit par Kant et Zucker (1986). Le simulateur CARLA a été adapté pour valider les approches proposées sur différents scénarios reproduisant des situations typiques d’interaction avec d’autres véhicules en milieu urbain, comme, par exemple, le franchissement d’un carrefour avec une visibilité réduite, le dépassement d’un véhicule lent ou arrêté sur sa voie, la conduite sur une portion de route réglementée par des feux de circulation, etc<br>The objective of this thesis is to plan the motion of an autonomous vehicle so that it can navigate and interact with other moving obstacles without collision in an urban environment. This involves taking into account constraints that may be specific to the vehicle (dynamic, energetic, linked to perception or forecasting systems), relating to the safety and comfort of users or to the environment close to the vehicle. These last depend on the topology of the road, driving rules and other moving actors in the neigborhood of the ego-vehicle. In the context of this thesis, we focused on: (i) the limited or partial perception of the environment close to the vehicle and in particular the presence of static or mobile obstacles hiding part of its neighborhood ; (ii) uncertainty about the prediction of the motion of other agents; (iii) maneuvers to be carried out in urban scenarios where the lanes can be congested with plenty of other static or moving obstacles; (iv) and the respect of the road signs. All these issues have been addressed through geometric approaches by adapting in different ways the principle of path-velocity decomposition introduced by Kant and Zucker (1986). The CARLA simulator has been adapted to validate the proposed approaches on different scenarios reproducing typical situations of interaction with other vehicles in an urban environment, such as, for example, crossing a crossroads with reduced visibility, overtaking a slow or stopped vehicle in its lane, driving in a section of road regulated by traffic lights, etc
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Acosta, Suárez Esther Gloria. "Expériences de cancers urogénitaux au masculin : une approche socio-anthropologique." Thesis, Strasbourg, 2015. http://www.theses.fr/2015STRAG026.
Full textAbstract:
Cette thèse porte sur les expériences vécues par des hommes diagnostiqués et traités d’un cancer urogénital (prostate, vessie et testicules) dans le contexte local espagnol d’une des îles Canaries. Les outils de recherche ont été notamment des entretiens avec les personnes qui ont traversé le processus de ces formes de cancer pour comprendre leurs ressentis au long de la trajectoire qu’elles ont suivie, dès l’expérience des premiers symptômes et/ou signes qui les ont conduit vers les institutions médicales, jusqu’aux expériences vécues au moment de recevoir le diagnostic et l’annonce des traitements biomédicaux, et enfin les manières de vivre ces traitements (ablations, radiothérapie, chimiothérapie, hormonothérapie). Les approches des analyses des récits des personnes interviewées prennent une forme croisée, combinant l’approche phénoménologique (celle de l’expérience vécue par ces personnes), interactionniste, et la narration différée de ces personnes en tant que survivantes, ainsi que celles de romans en lien avec l’expérience vécue de ces formes de cancers. Les tensions identitaires, le deuil de soi fondé sur l’identité masculine, le stigmate sont au cœur des expériences, toutes liées aux métamorphoses temporaires et permanentes du corps après l’administration ou pratique des traitements biomédicaux. Expériences singulières, mais aussi associées à l’influence de la construction sociale et culturelle de la maladie cancéreuse et de l’identité virile en Occident<br>This thesis is concerned with the experiences lived by men who have been diagnosed and treated with a urogenital cancer (prostate, bladder and testicles) in the Spanish local context of one of the seven Canary Islands. The research instruments which have been used were particularly interviews with people who have experienced the process of these forms of cancer with the aim of understanding how they felt throughout the trajectory, from the appearance of the first symptoms and/or signs which led them to medical institutions, up to the experiences lived at the time of receiving the diagnosis and the announcement of the biomedical treatments, and finally the ways of experiencing these treatments (ablations, radiotherapy, chemotherapy, hormone-therapy). Approaches to the analyses of the experiences of those patients who were interviewed are cross-sectional, combining the phenomenological approach (the experience lived by these people), the interactionist approach, and the postponed narratives from these surviving patients, as well as those narratives related to the experience of living these forms of cancers. Identity-related tensions, the mourning based on the male identity and the stigma are placed at the heart of the experiences, closely related to the temporary and permanent metamorphoses of the body after the administration or practice of biomedical treatments. Unique experiences are also associated with the influence of the social and cultural construction of this cancerous condition and the male identity in the Western countries
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Nguyen, Thi Van Anh. "Commande de robots manipulateurs basée sur le modèle de Takagi-Sugeno : nouvelle approche pour le suivi de trajectoire." Thesis, Valenciennes, Université Polytechnique Hauts-de-France, 2019. http://www.theses.fr/2019VALE0030/document.
Full textAbstract:
Ce travail présente une nouvelle approche de synthèse de la commande non linéaire en suivi de trajectoire de robots manipulateurs. Malgré la richesse de la littérature dans le domaine, le problème n'a pas encore été traité de manière adéquate : en raison de l'existence inévitable dans les applications pratiques de perturbations et incertitudes telles que les forces de frottement, des perturbations externes ou les variations des paramètres il est difficile d'assurer un suivi de trajectoire de haute précision. Afin de résoudre ce problème, nous proposons tout d'abord une méthode de commande prenant en compte la performance H∞ pour le suivi de trajectoire d'un robot manipulateur. Deuxièmement, nous proposons un nouveau cadre pour la synthèse de lois de commande combinant une action anticipatrice et un retour d'état basée sur une représentation sous forme Takagi-Sugeno descripteur de la dynamique du manipulateur. Un avantage de la représentation choisie est de pouvoir simultanément simplifier le calcul des gains de commande à l'aide de LMI de dimension réduite et de réduire la complexité du correcteur en agissant sur le nombre de règles du modèle de Takagi-Sugeno. Basé sur la théorie de la stabilité de Lyapunov, le réglage du correcteur est formulé comme un problème d'optimisation LMI (inégalité matricielle linéaire). Les résultats obtenus en simulation effectuée avec un modèle de manipulateur série développé dans l'environnement Simscape MultibodyTM de Matlab R démontrent clairement l'efficacité de la méthode proposée en comparaison avec le régulateur PID et la commande CTC (Computed Torque Control)<br>This work presents a new design approach for trajectory tracking control of robot manipulators. In spite of the rich literature in the field, the problem has not yet been addressed adequately due to the lack of an effective control design. In general, it is difficult to adopt design to achieve high-precision tracking control due to the uncertainties in practical applications, such as friction forces, external disturbances and parameter variations. In order to cope this problem, we propose first control with H∞ performance to reference trajectory tracking control of two degrees of freedom robot. Secondly, we propose a new design framework with parametric uncertainties and unknown disturbances by using the feedback and the feedforward controllers. Using the descriptor Takagi-Sugeno systems, the design goal is to achieve a guaranteed tracking performance while signicantly reducing the numerical complexity of the designed controller through a robust control scheme. Based on Lyapunov stability theory, the control design is formulated as an LMI (linear matrix inequality) optimization problem. Simulation results carried out with a high-fidelity serial manipulator model embedded in the Simscape MultibodyTM environment of MatlabR clearly demonstrate the effectiveness of the proposed method by comparing with PID controller and computed torque controller
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Reynaud, Eve. "Étude des réveils nocturnes et du comportement de l’enfant de 2 à 5 ans dans la cohorte EDEN : une approche développementale." Thesis, Sorbonne Paris Cité, 2017. http://www.theses.fr/2017USPCB108/document.
Full textAbstract:
Contexte : La structure du sommeil évolue grandement dans les premières années de vie. Les réveils nocturnes occasionnels chez les enfants d'âge préscolaire font partie d’un processus normal de développement et de maturation du sommeil. Ils sont cependant considérés comme anormalement fréquents lorsqu’ils surviennent une nuit sur deux ou plus. La littérature suggère que les réveils nocturnes fréquents sont associés de manière transversale à des difficultés comportementales du jeune enfant. Or, l’évolution des réveils nocturnes dans la petite enfance, les facteurs associés à leurs trajectoires et les liens longitudinaux avec le comportement sont peu connus. Objectifs : Modéliser l’évolution des réveils nocturnes entre l’âge de 2 et 5-6 ans et explorer leurs liens avec des facteurs précoces familiaux et de l’enfant. Analyser les associations entre les trajectoires de réveils nocturnes et le comportement de l’enfant avant l’entrée à l’école. Population et méthode : Nos analyses ont porté sur les données de l’étude EDEN. Il s’agit d’une cohorte mère enfant, qui a recruté 2 002 femmes enceintes entre 2003 et 2006 dans les maternités de Nancy et Poitiers. Les réveils nocturnes et le comportement ont été mesurés par des questionnaires parentaux à l’âge de 2, 3 et 5-6 ans. La méthode du « group-based trajectory modeling » nous a permis de modéliser l’évolution des réveils nocturnes et de difficultés d’attention, et ainsi d’identifier des trajectoires, décrivant différentes histoires développementales entre l’âge de 2 et 5-6 ans. Les analyses statistiques pour mesurer les associations entre les trajectoires de réveils nocturnes, les facteurs précoces et le comportement de l’enfant, ont été faites par régressions logistiques, ajustées sur les facteurs de confusion potentiels. Résultats : Deux trajectoires distinctes de réveils nocturnes ont été identifiées chez les enfants entre 2 et 5-6 ans. L’une, nommée “réveils nocturnes rares”, représentait 77% des enfants. Ce groupe suivait une trajectoire linéaire proche de zéro et légèrement décroissante avec le temps. La seconde trajectoire, nommée « réveils nocturnes communs », représentait 23% des enfants. Elle était plus haute que la première trajectoire à chaque point de suivi, et présentait un pic à l’âge de 3 ans. Les facteurs de risque d’appartenir à la trajectoire de « réveils nocturnes communs » étaient essentiellement environnementaux : l’exposition au tabagisme passif, un mode de garde collectif et le temps passé devant la télévision. Les enfants appartenant à la trajectoire de réveils nocturnes communs présentent un risque accru de présenter des symptômes émotionnels, des problèmes de conduite et des problèmes d'hyperactivité/inattention à l’âge de 5-6 ans. Aucune association n'a été trouvée avec le comportement pro-social ou avec les problèmes de relations avec les pairs. Trois trajectoires d’inattention/hyperactivité ont été identifiées, une trajectoire basse, intermédiaire et une haute, toutes trois stables au cours du temps. Le risque d’appartenir à une trajectoire haute d’inattention/hyperactivité, par rapport à une trajectoire basse, était quatre fois plus important pour les enfants avec une trajectoire de « réveils nocturnes communs » comparativement à ceux avec trajectoire de « réveils nocturnes rares ». Conclusion : Les réveils nocturnes et les troubles d’inattention/hyperactivité persistent dans la petite enfance. Une trajectoire de réveils nocturnes communs durant cette période est un facteur de risque de plusieurs troubles du comportement : symptôme émotionnel, troubles de conduites et inattention/hyperactivité. Ces derniers co-évoluent avec les troubles du sommeil. Nos résultats soulignent l’importance d’identifier et de prendre en charge les difficultés de sommeil dès le plus jeune âge, surtout en présence de difficultés de comportement<br>Context: The structure of sleep evolves greatly in the first years of life. Occasional nightwaking is thus normal in young children, but waking-up every other night or more is considered adversely frequent. The scientific literature suggests that frequent night-waking is associated with concomitant behavioral difficulties in children. Yet, little is known about the evolution of night-waking in preschool years and its longitudinal association with behavior. Objectives: To model the evolution of night-waking between the age of 2 and 5-6 years and explore the association with family and child related factors. To analyze the associations between night-waking trajectories and behavior before school entry. Population and methods: Analyses were based on the French birth-cohort study EDEN, which recruited 2 002 pregnant women between 2003 and 2006 in the maternity of Poitiers and Nancy. Information regarding night-waking and behavior were assessed using parental questionnaires at the ages of 2, 3 and 5-6 years. The « group based trajectory modeling » method allowed us to model the evolution of night-waking and of inattention/hyperactivity, describing different developmental trends between the age of 2 and 5-6 years. The associations between night-waking trajectories, family and child related factors and behavior, were analyzed using logistic regressions, adjusted on potential confounding factors. Results: Two distinct night-waking trajectories were identified in children between the age of 2 and 5-6 years. One, named « rare night-waking », represented 77% of the children. This group followed a linear trajectory, which was close to zero and slightly declining with time. The second trajectory, named « common night-waking », represented 23% of the children. It was higher than the first trajectory at each time-point, and a peak was observed at age 3. Risk factors for belonging to the « common night-waking » trajectory were life-style related factors: exposures to second hand smoking, collective care arrangement, and time spent in front of the television. Children belonging to the common night-waking trajectory had higher risk of having emotional symptoms, conduct problems and inattention/hyperactivity at age 5-6. No associations were found with prosocial behavior nor peer-relationship problems. Three trajectories of inattention/hyperactivity were identified, a low, an intermediate and a high one, all stable in time. The risk of belonging to a high inattention/hyperactivity trajectory, compared to a low one, were four time more important for children with a « common night-waking » trajectory. Conclusion: Night-waking and inattention/hyperactivity persist in preschool years. A common night-waking trajectory during this period is a risk factor of diverse behavioral difficulties: emotional symptoms, conduct problems and inattention/hyperactivity. The latter co-evolves with night-waking. Our results highlight the importance of identifying sleep problems in early years, especially in the presence of behavioral difficulties
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Tchoufag, Joël. "Étude de la trajectoire d'objets en chute ou en ascension dans un fluide visqueux : une approche de stabilité globale." Toulouse 3, 2013. http://thesesups.ups-tlse.fr/2299/.
Full textAbstract:
Cette thèse consiste en l'étude de stabilité globale linéaire et faiblement nonlinéaire de l'écoulement incompressible autour d'obstacles axisymétriques tels que des cylindres et des bulles ellipsoïdales. Les objets sont considérés fixes dans un écoulement incident, ou mobiles sous l'effet de la gravité dans un fluide newtonien autrement au repos. La configuration "fixe" est étudiée par une analyse modale de façon paramétrique, en fonction du rapport de forme des corps et du nombre de Reynolds. La dynamique du sillage est dominée par les instabilités |m|=1 suivies des modes |m|=2. Les équations d'amplitude traduisant l'interaction des modes globaux sont obtenues pour les trois premières transitions dans la route vers le chaos. Une comparaison avec la DNS donne qualitativement un bon accord. En outre, le cœur de l'instabilité (ou générateur d'ondes) et les zones critiques de sensitivité à une modification extérieure (tensioactifs, etc. ) de l'écoulement autour d'une bulle fixe de forme figée sont identifiées par une approche adjointe. En configuration "mobile", l'analyse de stabilité est mise en œuvre sur le système couplé fluide+objet mobile, et montre une dynamique non-triviale incluant des sauts de fréquence et des points de condimentions multiple. En particulier, on montre qu'une grande variété de trajectoires résulte directement de modes globaux de ce système couplé plutôt que de la dynamique du sillage considéré seul. Une approche quasi-statique dans la limite des grandes masses permet d'établir le lien avec la configuration "fixe". Enfin, on montre que le régime zigzag des disques et des bulles peut être correctement modélisé par une analyse de stabilité faiblement non-linéaire, laquelle révèle en particulier l'importance du champ moyen sur la fréquence<br>We study the linear and weakly nonlinear global stability of the flow past axisymmetric ostacles such as cylinders and oblate spheroidal bubbles. These bodies are either considered held fixed or mobile under the effect of gravity in a Newtonian fluid otherwise at rest. A modal analysis is used to study the ``fixed" configuration in a parametric manner, varying the body aspect ratio and the Reynolds number. The wake instability is dominated by the helical modes |m|=1, followed up by the |m|=2 modes. The amplitude equations expressing the global modes interactions are derived and validated for thin disks up to the third bifurcation in the transition to chaos. A comparison with DNS shows qualitatively a good agreement. The instability core (wavemaker) and the critical regions most sensitive to an external modification (surfactants, etc) of the flow past a fixed bubble of frozen shape are identified through an adjoint approach. In the ``mobile" configuration, the stability analysis deals with the coupled system modes of the fluid+mobile object and shows non-trivial features of the stability branches among which frequency jumps and codimension-two bifurcation points. We show in particular that many trajectories directly result from the unstable global modes of the coupled system, rather than from the dynamics of the sole wake. A quasi-static approach in the high mass limit is used to establish the the connection with the "fixed" configuration. Last, the zigzag regime of disks and bubbles is proved to be satisfactorily modeled by a weakly nonlinear analysis, which particularly reveals the importance of the mean flow on the frequency
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Fuchs, Amélie. "Trajectoire de la maladie chronique et carrière sportive : une approche biographique de l'engagement chez des personnes atteintes de mucoviscidose." Strasbourg, 2011. http://www.theses.fr/2011STRA1040.
Full textAbstract:
La mucoviscidose est une maladie chronique, létale et évolutive, qui retentit sur la vie quotidienne des personnes. Au fil des étapes de la maladie, les « mucos » vont être confrontés à des limitations fonctionnelles et sociales de plus en plus handicapantes. Avant les années 2000, le sport est peu préconisé car il renvoie à une pratique qui essouffle, voire qui peut être dangereuse. Face à ce « pouvoir négatif du contexte » (Lahire, 2007), certains malades (nés entre 1962 et 1991) s’engagent tout de même dans une « carrière » sportive (Hughes, 1937). Notre travail consiste à étudier ces pratiques sportives « qui ne vont pas de soi » (Mennesson, 2005), et à analyser leur évolution au regard de l’avancée dans la « trajectoire de la maladie » (Strauss, 1985). Nous répondrons à des questionnements portant sur la façon dont les « mucos » entrent dans une carrière sportive, dont ils réagissent devant l’expérience de la régression de leur capacité. Parviennent-ils à dépasser les résistances physiques pour s’investir dans une activité sportive porteuse de sens et de valeurs ? L’enquête qualitative, réalisée à partir d’entretiens semi-directifs avec 35 sportifs atteints de mucoviscidose, révèle que les individus utilisent la carrière sportive pour maintenir leur biographie. Ces derniers mettent en place des stratégies dans le but de maintenir une continuité dans la carrière sportive, et ce, malgré les « moments d’inflexion » vécus au cours de la maladie. Les « mucos » s’adaptent aux différentes phases de la maladie (phase diagnostique, phase de crise, phase aigüe, phase de come-back) pour que la pratique reste ou devienne une source de plaisir et/ou de santé. Prises, déprises, reprises, ils mettent en veille ou réactivent leurs dispositions sportives incorporées pendant l’enfance afin de garder une « prise » sur leur maladie. Par la pratique sportive, les « mucos » exercent une forme de contrôle sur leur corps et conservent, même si elle est limitée, un pouvoir sur leur maladie.
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Bonnefis, Paul. "Etude des instabilités de sillage, de forme et de trajectoire de bulles par une approche de stabilité linéaire globale." Thesis, Toulouse, INPT, 2019. http://www.theses.fr/2019INPT0070/document.
Full textAbstract:
Ce travail porte sur le couplage des déformations d'une bulle avec son sillage et sa trajectoire dans plusieurs configurations. Un formalisme de type eulérien-lagrangien permet d'écrire le problème sur un domaine mouvant faiblement déformé par rapport à la configuration de référence. Grâce à cette approche, il est possible d'étudier dans un cadre linéaire le couplage entre les déformations d'une bulle et les effets hydrodynamiques. En appliquant ce formalisme, on peut dans un premier temps calculer l'écoulement de base autour de la bulle et sa géométrie d'équilibre, et dans un second temps développer une approche de stabilité globale prédisant les seuils d'instabilité et les propriétés des modes d'oscillation. Afin de développer cette méthode, des résultats sur les oscillations linéaires de bulles et de gouttes dans un fluide au repos et sans influence de la gravité sont tout d'abord présentés et comparés à des résultats théoriques existants. Puis, le principe du formalisme eulérien-lagrangien est illustré en prenant pour problème modèle l'équation de la chaleur formulée sur un domaine arbitrairement déformé. Ce principe est ensuite appliqué aux équations de Navier-Stokes, aboutissant à une version linéarisée autour d'un domaine de référence incluant de manière complète les couplages entre déformations de la géométrie et perturbations de l'écoulement. On met en oeuvre sur le système obtenu une méthode itérative de Newton donnant accès à l'état de base, c'est-à-dire à l'écoulement stationnaire autour de la bulle et à sa forme d'équilibre. Ce même système permet par la suite d'effectuer une analyse de stabilité globale de l'écoulement autour d'une bulle qui se déforme. L'algorithme développé est d'abord appliqué au cas d'une bulle piégée dans un écoulement d'étirement, permettant de décrire des formes d'équilibre dans des régimes stables et instables. Le cas de la bulle en ascension dans un fluide pur est ensuite abordé. Une étude paramétrique est conduite, couvrant une vaste gamme de liquides allant de l'eau pure à des huiles de silicone très visqueuses. Les états de base calculés par la méthode de Newton ainsi que les seuils d'instabilité des sillages sont en bon accord avec les résultats expérimentaux. Dans les cas des liquides très peu visqueux, notre approche décrit de manière plus précise les effets visqueux dans les couches limites et donne des résultats plus satisfaisants que les approches numériques existantes. Elle confirme par ailleurs que la déformation de la bulle joue un rôle mineur dans ces gammes de paramètres. Pour les liquides plus visqueux en revanche, on observe un couplage plus fort entre déformation et sillage<br>This works deals with the coupling between time-dependent deformation, wake dynamics and path characteristics of a gas bubble in different configurations. An Eulerian-Lagrangian formalism is sought to formulate this problem in a moving domain having a small deformation compared to the reference configuration. This approach allows us to study the linear coupling between bubble deformations and hydrodynamic effects. This formalism makes it possible to first compute the base flow around a bubble and the corresponding steady shape, then to develop a global stability approach aimed at predicting the threshold of path instability and the properties of bubble oscillation modes. To develop this method, we first compute the linear oscillations of bubbles and drops in a quiescent fluid without gravity and compare them to existing theory. Then, the premise of the Eulerian-Lagrangian formalism is illustrated using a model equation, namely the heat equation written in an arbitrarily deformed domain. The same formalism is applied to the NavierStokes equations, yielding a linearized version of these equations in the neighbourhood of a reference domain, including the two-way coupling between shape deformations and perturbations of the base flow. With this system of equations at hand, we implement a Newton method that provides the steady state, i.e. the base flow around the bubble and its geometry. The same system allows us to carry out a global stability analysis of the flow past a deformable bubble. We first consider the situation where the bubble is trapped in a straining flow, for which we compute stable and unstable equilibrium shapes. We finally tackle the case of a buoyancy-driven bubble rising in a pure liquid. A parametric study is carried out over a wide range of liquids, from pure water to high-viscosity silicon oils. Steady states computed with the Newton method and instability thresholds are found to be in good agreement with experimental observations. For low-viscosity fluids, our approach captures the viscous effects that take place in the boundary layer better than existing computational approaches, yielding predictions for the onset of path instability in better agreemnt with observations. Furthermore, it confirms that time-dependent bubble deformations play a minor part for such liquids. In contrast, a stronger coupling between shape and path instabilities is observed in high-viscosity fluids
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Lerch-Malherbe, Magali. "La trajectoire d'innovation de la naissance d'un écosystème d'affaires : une approche multiniveaux : Le cas du développement des services mobiles NFC." Caen, 2014. http://www.theses.fr/2014CAEN0507.
Full textAbstract:
Le mouvement d'ouverture de l'innovation, observé depuis le début du XXIème siècle, est à l'origine de l'émergence d'écosystèmes d'affaires (ESA). Ils intègrent de nombreux acteurs qui font co-évoluer leurs compétences et leurs rôles pour relever des défis propres à chaque étape de leurs cycles de vie. Or, peu de travaux envisagent sous un angle dynamique les ESA et notamment sa première étape de vie : la naissance. Précisément, elle suit une trajectoire d'innovation qui guide les actions afin de construire une nouvelle offre. A partir d'une démarche qualitative reposant sur une perspective processuelle, notre recherche s'intéresse au cas de la naissance d'un ESA autour des services mobiles sans contact. Nous menons une analyse multiniveaux en étudiant le processus global de la trajectoire d'innovation de cet ESA et le processus local des projets d'expérimentation qui s'articulent le long de cette trajectoire. Nous envisageons ces deux processus comme des lieux où cohabitent une logique managériale relative à la construction de compétences clés et une logique socio-politique à travers laquelle les jeux de pouvoir entre les acteurs débouchent sur une définition de leurs rôles. Nos résultats portent sur les deux niveaux d'analyse. Au niveau global, le principal défi à relever par les acteurs est de définir une vision collective partagée par tous. Elle s'articule autour de deux dimensions une dimension technique (le design dominant) et une dimension économique (le modèle d'affaires). Sa définition passe par la construction de compétences clés qui, en retour, détermine les rôles des acteurs. Dans cette dynamique, les compétences relatives à la maîtrise du contexte jouent un rôle primordial : elles assurent l'intégration de l'ESA jusqu'au verrouillage de la trajectoire, puis son efficience en favorisant l'émergence de nouvelles alternatives à l'origine d'éventuelles bifurcations (ambiguïtés positives). Au niveau local, les projets d'expérimentation sont des lieux où se confrontent les intérêts individuels. Ils permettent ainsi de développer des compétences qui se capitalisent le long de la trajectoire ou qui viennent remettre en question la vision collective<br>The open innovation movement, which has been emerging since the early 21th century, is at the origin of the emergence of business ecosystems (BE). They integrate players who have their competences and their roles co-evolving to manage the challenges of each stage of their life cycles. But few studies consider this dynamic dimension of the BE and especially its first stage: the birth. Specifically, it evolves along an innovation trajectory which leads the actions to define a new offer. Based on qualitative research and on process approach, this study focuses on the case of the emergence of a business ecosystem in the field of contactless mobile services. We conduct a multilevel analysis through the global process of this BE's innovation trajectory and the local process of the experimental projects which are articulated along this path. We are 'coking at these two processes as places, which include a managerial logic contributing to build key competences and a socio-political logic providing power strategies between players and their roles definition. Our results focus on two analytical levels. At the global level, the main challenge is to define a shared collective vision. It revolves around two dimensions: a technical dimension (the dominant design) and an economic dimension (the business model). It is formalized through key competences building which, in turn, defines the roles of the members. In this dynamic, competences related to "use context sensitivity" are crucial: they enable BE's intégration until the trajectory lock-in, then its efficiency through the generation of new alternatives which may lead to some bifurcations (positive ambiguity). At the local level, experimental projects promote the confrontation of individuals' strategies. They generate the building of competences which capitalize along the trajectory or question the collective vision
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Cherif, Moëz LAUGIER C. "PLANIFICATION DE MOUVEMENTS POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME TOUT-TERRAIN : UNE APPROCHE PAR UTILISATION DES MODELES PHYSIQUES /." [S.l.] : [s.n.], 1995. ftp://ftp.inria.fr/INRIA/publication/Theses/TU-0319.ps.gz.
Full text
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Nascimento, de Oliveira Marcelo. "Une approche pour évaluer la vulnérabilité des systèmes d’élevage laitiers selon leurs trajectoires de développement : le cas des agriculteurs familiaux d’Unaí – Brésil." Thesis, Paris, AgroParisTech, 2014. http://www.theses.fr/2014AGPT0025/document.
Full textAbstract:
Les petits producteurs laitiers font face à de nombreux défis et risques dans l'établissement de leurs systèmes de production, dans un environnement hautement imprévisible marqué par les incertitudes du climat et du marché, par exemple. Mais les défis et les risques peuvent s'avérer encore plus grands quand ils développent leur système à partir de zéro (ex nihilo), une situation courante dans les zones frontières de l'agriculture et dans le cadre de la réforme agraire au Brésil. Trois concepts principaux sont utilisés pour évaluer la dynamique et la capacité d'adaptation des systèmes en fonction des objectifs à atteindre : la résilience, la flexibilité et la vulnérabilité. Cette thèse présente le concept de vulnérabilité lié à des trajectoires de développement de 24 systèmes de production pilotés par des agriculteurs familiaux d'Unaí, Minas Gerais. Nous proposons une évaluation de la vulnérabilité des systèmes de production de lait, basée sur 10 indicateurs construits sur la base des difficultés identifiées par les agriculteurs familiaux. Les indicateurs sont liés aux trois dimensions des trajectoires : dimension familiale (3 indicateurs), technique (4 indicateurs) et financière (3 indicateurs). Les valeurs d'indicateurs de vulnérabilité entre les différentes années pour le même événement (sècheresse en 2007 et 2011), montrent que la plupart des systèmes de production ont vu leur vulnérabilité baisser au fil du temps. Les indicateurs de vulnérabilité liés à la dimension de la famille sont très stables. Un système peut être vulnérable à la même perturbation dans une période et pas dans l'autre, et vice versa. En perspective de ce travail, nous envisageons de présenter les résultats aux agriculteurs et aux autres acteurs de la filière laitière d'Unaí, pour provoquer une discussion entre eux sur les moyens de "construire" un système de production performant sans augmenter la vulnérabilité du système<br>Small dairy farmers face many challenges and risks in developing their production systems, in a highly unpredictable environment marked by uncertainties in climate and market, for example. But the challenges and risks are even greater when they develop their system from scratch (ex nihilo), a common situation in agricultural frontier areas and in the context of land reform in Brazil. Three main concepts are used to assess the dynamics and adaptability of systems, depending on the objectives : resilience , flexibility and vulnerability. This thesis presents the concept of vulnerability related to trajectories of development, as it was applied to assess 24 smallholder farming systems in the region of Unaí (Minas Gerais, Brazil). We propose a framework to evaluate the vulnerability of milk production systems, based on 10 indicators derived from the types of “difficulties” faced along the farm development trajectory as identified by smallholder farmers. These 10 indicators relate to three key dimensions of a trajectory : the family dimension (3 indicators), the technical dimension (4 indicators) and the financial dimension (3 indicators). By comparing values of indicators of vulnerability between different years for the same disturbance (a drought which occurred both in 2007 and 2011), many production systems decreased level of vulnerability over time. There is a great stability of the indicators related to family dimension. The vulnerability of five production systems decreased between 2007 and 2011, but with different amplitudes. A system may be vulnerable to a given disturbance at one moment, not vulnerable at another moment, or vice versa. In the near future, we will present our results to farmers and other actors in the milk production chain in Unaí, with the hope of stimulating discussion among them about the best way to "build" a production system that performs well without increasing the vulnerability of the system
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Chatot, Tristan. "Aldo Rossi : trajectoire d'un architecte enseignant dans l'Italie des années 1960 : pour une approche dialectique et épistémologique de la théorie du projet." Thesis, Strasbourg, 2014. http://www.theses.fr/2014STRAG019/document.
Full textAbstract:
L’esprit dialectique qui caractérise la posture intellectuelle d’Aldo Rossi en tant qu’enseignant et architecte, cristallise durant les années 1960, en Italie, une nouvelle approche de l’enseignement de la théorie du projet en architecture. Cherchant à être rationnel tout en intégrant la question de « l’élément subjectif » de l’architecte, au travers de son expérience, la posture intellectuelle de Rossi s’est positionnée en réponse à un contexte politique et universitaire en crise. Dans la continuité des recherches menées sur l’épistémologie et la pédagogie de l’architecture ainsi que sur son ouverture réflexive à d’autres champs disciplinaires, Rossi tente de construire un essai théorique à la Fabrique du projet (la Città analoga). Il y questionne la pensée analogique face aux études typologiques en cherchant à esquisser une méthode didactique fonctionnant par étapes. Face à la difficulté de rationaliser « l’élément subjectif », Rossi, prolonge son essai sur la Fabrique du projet, au travers de ses propres œuvres<br>The dialectical spirit which characterizes Aldo Rossi's intellectual disposition as a teacher and architect practitioner, crystallized during the 1960s, in Italy, a new approach to the teaching of the theory of the project in architecture. Trying to be rational while integrating the question of " the subjective element " of the architect, through his experience, the intellectual posture of Rossi was positioned in response to a political and university crisis. In the continuity of the researches led by the epistemology and the pedagogy of architecture and on his reflexive openness to other disciplinary fields, Rossi tries to build a theoretical essay to the Fabric of the project (Città analoga). He questions the analogical thought in front of the typological studies and tries to sketch a didactic method step by step. Facing the difficulty of rationalising " the subjective element ", Rossi, extends his essay on the Factory of the project, through his own works
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Cherif, Moëz. "Planification de mouvements pour un robot mobile autonome tout-terrain : une approche par utilisation des modèles physiques." Grenoble INPG, 1995. https://theses.hal.science/tel-00005041.
Full textAbstract:
Le problème aborde dans cette thèse concerne la planification de mouvements d'un robot mobile articulé destiné à évoluer sur un terrain accidenté. Dans un tel contexte, le véhicule est soumis a diverses contraintes dépendant de la dynamique et la cinématique de son système mécanique, la géometrie du terrain et des obstacles, et les propriétés physiques des zones de contact et des interactions échangées entre les roues et le sol. La contribution de cette thèse porte sur la prise en compte de ces différents aspects et contraintes dans la résolution du problème de planification de mouvements. La solution proposée consiste à intégrer et combiner divers types de représentations avec un algorithme à deux niveaux de raisonnement complémentaires. Le premier niveau opère de manière discrète dans un sous-espace de l'espace des configurations du robot et traite de la détermination de sous-buts potentiels à atteindre par celui-ci en considérant les contraintes cinématiques et de non-collision aux obstacles. Le second niveau de raisonnement est appliqué localement et a pour rôle la validation de l'accessibilité effective des différents sous-buts par la recherche de trajectoires exécutables en présence des contraintes dynamiques et d'interactions. Cette étape est effectuée en considérant la formulation du problème de planification dans l'espace des états du robot et l'introduction de représentations spécifiques basées sur le concept des "modèles physiques".
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Barth, Nathalie. "L'activité physique adaptée pour les personnes atteintes de diabète de type 2 : approche sociologique des "carrières de pratiquant d'APA" dans leurs relations avec la "trajectoire de maladie"." Phd thesis, Université Claude Bernard - Lyon I, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00862795.
Full textAbstract:
Outre la prescription d'un traitement médicamenteux, la pratique régulière d'une Activité Physique Adaptée (APA)est recommandée aux personnes atteintes d'un diabète de type 2 (DT2), au même titre qu'un nouvel équilibre alimentaire(HAS, 2006). Cette incitation à opérer des changements concrets dans son " style de vie " rencontre des résistances, qui sontaccentuées pour les malades n'ayant pas préalablement construit de dispositions à la pratique physique. Des dispositifsinnovants ont été imaginés dans certaines organisations de santé (réseau de santé, unité transversale d'éducation) pour rendrepossible cet engagement physique et lui permettre de se développer de manière autonome dans le cadre d'" une carrière depratiquant d'APA " au sens où la définit Becker (1985). L'objectif est d'étudier ce processus d'engagement dans ses relationsavec la " trajectoire de maladie " au sens où l'entend Strauss (1985), en rendant compte des différentes étapes de saconstruction. A l'interface de la sociologie de la santé et de la sociologie du sport, l'approche mobilise ainsi des conceptsinteractionnistes. La méthodologie articule une observation de terrain avec 52 récits d'expériences de personnes atteintes demaladie(s) chronique(s) (dont 39 de DT2) qui ont évolué dans deux dispositifs d'APA différents : l'un proposant des séancesthéoriques d'information/explication (n=17), l'autre mettant en place des séances pratiques dans un cycle éducatif en APA puisune orientation vers une association sportive de patients (n=35). L'analyse des récits utilise un logiciel de traitement dedonnées textuelles (Prospéro).Trois types d'engagement ont ainsi été repérés : Le premier s'inscrit dans la " trajectoire demaladie " mais suppose un rapport au corps renouvelé après une remise en question des représentations de l'AP du patient etde ses capacités. Le second ouvre une " carrière de pratiquant d'APA " et ajoute une sociabilité de l'entre-soi, initiée par lesdispositifs " à et via " l'APA. Le troisième consolide cette " carrière " dans une pratique davantage culturelle que médicale,en l'inscrivant dans une sociabilité plus ouverte. Ces trois formes d'engagement se succèdent selon un continuum au coursduquel s'affirment simultanément une recherche croissante d'autonomie par rapport aux prescriptions médicales, une attentiongrandissante au corps et un développement du réseau relationnel.
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Sadaoui, Sif Eddine. "Inspection dimensionnelle - Une approche multi-capteurs pour la vérification des spécifications géométriques." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019SACLN020/document.
Full textAbstract:
L'inspection dimensionnelle, qui consiste à vérifier la conformité géométrique des pièces vis-à-vis des spécifications, est une étape essentielle dans le cycle de vie des produits. Elle s’appuie de plus en plus sur la mesure multi-capteurs qui permet un gain de temps certain. Néanmoins, le gain de temps n'a de sens que si la qualité des résultats respecte le besoin métrologique. En effet, la mise en œuvre combinée de capteurs de technologie et de caractéristiques différentes engendre un certain nombre de problèmes qui affectent directement la qualité de la mesure. Dans ce travail, une approche d'inspection automatique utilisant un scanner combinant un capteur à contact avec un capteur laser-plan monté sur une MMT est proposée. Cette approche cherche à utiliser au mieux les capacités de chacun des capteurs, en privilégiant la mesure avec le capteur laser-plan dès lors que la qualité requise est obtenue pour un gain de temps. L’approche consiste à définir une séquence d’opérations de mesure de surfaces qui portent des spécifications, appelées entités d’inspection.Partant d'un ensemble d'orientations du scanner, la séquence d'opérations est établie pour chaque orientation par évaluation de l'aptitude du capteur laser puis celle du palpeur à mesurer les surfaces avec la qualité nécessaire. La gamme d'inspection est complétée par la définition optimale de la trajectoire du capteur laser-plan et celle du palpeur pour chaque orientation. La trajectoire finale exécutée sur machine MMT est obtenue par transformation et assemblage des deux trajectoires. À l'issue de l'exécution, la mesure avec les deux capteurs conduit à deux nuages de points hétérogènes qu’il convient de traiter avant l’évaluation finale des spécifications<br>Dimensional inspection, which consists in verifying the geometric conformity of parts in terms of specifications, is an essential step in the product life cycle. Recently, dimensional inspection has been increasingly based on multi-sensor measurement that allows a significant time saving. However, time saving is only meaningful if the quality of the results respects the metrological requirements. Indeed, the combined use of sensors of different technologies and characteristics generates issues that affect the measurement quality. In this work, an automatic inspection approach using a scanner combining a contact sensor with a laser-plane sensor mounted on a CMM is proposed. This approach aims to best use the abilities of each of the sensors, giving priority to measurement with the laser-plan sensor as soon as the required quality is obtained for time saving. The approach consists in defining a sequence of surface measurement operations that have specifications, called inspection features.Starting from a set of scanner orientations, the sequence of operations is established for each orientation by evaluating the ability of the laser sensor and then that of the probe to measure surfaces with the required quality. The inspection plan is completed by the optimal definition of the laser-plane sensor path and the probe path for each orientation. The final path executed on the CMM machine is obtained by transforming and assembling the two paths. At the end of the execution, the measurement with the two sensors leads to two heterogeneous point clouds that must be processed before the final evaluation of the specifications
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Cosson, Arnaud. "Réformateurs au quotidien : approche sociologique du travail de réforme dans la mise en œuvre d’une nouvelle loi sur les parcs nationaux." Thesis, Paris, Institut d'études politiques, 2014. http://www.theses.fr/2014IEPP0031/document.
Full textAbstract:
Au croisement de la sociologie du changement institutionnel, du travail administratif et de l’action publique environnementale, notre thèse appréhende de façon originale la question de l’autonomie du réformateur à partir d’un suivi ethnographique sur six ans du travail quotidien de cadres intermédiaires de l’administration responsables de la mise en œuvre d’une réforme des politiques territoriales de la nature : les directeurs de parcs nationaux. Après avoir démontré empiriquement, puis théoriquement à partir de leurs spécificités, l’inertie institutionnelle particulièrement forte de ces politiques publiques, nous soutenons la thèse suivante : même dans un contexte fortement contraint, l’autonomie du réformateur existe mais n'est jamais donnée ni acquise. Elle dépend étroitement de la pratique quotidienne du travail de réforme. Le réformateur doit la construire et l’entretenir. Certaines phases de la trajectoire de transformation institutionnelle s’avèrent cruciales pour cela : son démarrage et de courtes parenthèses où le réformateur peut travailler à ce que la dynamique du processus de réforme lui-même contraste fortement avec l’inertie de la politique publique. La gestion du processus de réforme, plus que sa substance, est ainsi au cœur de la construction de l’autonomie du réformateur et de l’ouverture d’une trajectoire d’innovation. Nous en montrons les modalités pratiques autour d’un travail d’interprétation, de composition et de modélisation par lequel la lecture de l’action en cours se fait de plus en plus à travers le prisme de l’expérience collective récente (de mise en œuvre de la réforme) et moins à travers celui de l’histoire lointaine sur lequel se fonde l’inertie institutionnelle<br>Our research work brings together sociology of institutional change, studies of administrative work and studies of environmental policies. Drawing on a six years ethnographical study, we document the daily activities of directors of national parks (i.e. middle managers in French administration) in charge of implementing in new law to reform this nature conservation policy. We address the issue of reformer’s autonomy. We demonstrate empirically, then theoretically, that national parks, and more generally nature conservation policies, features high institutional inertia. Then we argue that, even in a context including strong constraints, reformers have autonomy. Yet autonomy is never pre-given nor can be taken for granted. It closely depends on reformers’ daily practices. Reformers need to build and to maintain their autonomy. Certain stages in institutional change linked to the implementation of the reform are critical to achieve this : the beginning of the reform process and then short periods when reformers can work to ensure that the dynamics of the reform process itself depart strongly from the usual inertia mechanisms of the public policy. Thus, the management of the reform process, more than its substance, is at the heart of the building of reformers’ autonomy and opens up a space for institutional innovation. We document the practical modalities of reformers’ work of interpretation, of composition and of modeling which contribute to the fact that ongoing action is increasingly being considered through the lens of the recent collective experience (since the beginning of the reform) rather than through the lens of the distant history on which institutional inertia is based
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Steinmetz, Fabien. "Les déterminants de la trajectoire économique d'une pêcherie complexe : cas de la pêche française dans le golfe de Gascogne." Phd thesis, Université de Bretagne occidentale - Brest, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00491849.
Full textAbstract:
Le niveau trophique moyen des espèces débarquées par les flottilles françaises du Golfe de Gascogne a baissé depuis 30 ans suivant en cela les observations de Daniel Pauly au niveau mondial. Les effets des déterminants écosystémiques, institutionnels et économiques de cette baisse sont étudiés par deux approches complémentaires d'analyse de séries temporelles et d'interprétation des phénomènes grâce à un modèle bio-économique. Les grands facteurs susceptibles d'interagir avec l'exploitation de 1973 à nos jours ont été analysés. L'étude à court terme des productions et de la productivité de trois grandes flottilles de chalutiers sud bretonnes a montré que celles-ci s'adaptent selon leurs spécificités aux contraintes imposées par les stocks ou les prix. Dans le cadre plus global de l'analyse agrégée des débarquements provenant de la zone maritime du golfe ou de la façade de l'Atlantique Nord-est, on met en évidence les liens entre l'évolution de la structure des débarquements et celle des facteurs biologiques ou économiques, révélant notamment l'augmentation des débarquements d'espèces pélagiques. On observe qu'il existe un lien entre les prix des importations et celui des débarquements français, ce lien dépendant du type de marché de poisson étudié. Un modèle bio-économique, basé sur les hypothèses de Gordon Schaefer élargies à un système proie prédateur ou de compétition, montre les effets à long terme produits par les changements du progrès technique, du type de régulation et du prix d'équilibre sur la structure des débarquements, certains d'entre eux expliquant le changement structurel des débarquements observé dans le Golfe.
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Merle, Amélie. "Le livre d'artiste pour enfants : une approche esthétique et socioculturelle de l'enfance." Thesis, Lyon, 2017. http://www.theses.fr/2017LYSE2021.
Full textAbstract:
Cette thèse observe le phénomène du livre d’artiste pour enfants. L’objectif premier de l’étude est de relier notre objet à une interrogation plus fine concernant la place de l’art et une forme de pratique artistique spécifique dans la construction du concept d’enfance en résonance avec des problématiques éducatives. Nos travaux tentent de mettre au jour une esthétique de l’enfance présente dans un contexte de renouveau socioculturel des années 1968. En effet, c’est dans cette même période que l’on peut observer des mouvements et pratiques artistiques issus de l’avant-garde ayant participés à l’élaboration d’un autre regard sur l’enfance au moyen de l’art pour et auprès de l’enfant. Notre réflexion s’inscrit dans le champ des sciences de l’éducation mais aussi dans celui de l’histoire de l’art car le livre d’artiste fait partie de ces objets hybrides situés à mi-chemin entre le livre et l’œuvre d’art. On interroge ainsi notre objet : si d’une façon générale, le livre pour enfants est porteur d’une certaine représentation qu’une société se fait de l’enfance, s’il est comme un miroir de ce qu’elle souhaite offrir comme modèles d’enfances, le livre spécifique qui nous intéresse, le livre d’artiste pour enfants, ne peut-il pas nous dire lui aussi quelque chose de spécifique au sujet de l’enfance d’aujourd’hui ? Afin d’appréhender notre objet dans toutes ses dimensions, il semble pertinent d’interroger l’évolution de l’image de l’enfance dans le livre mais également d’interroger les artistes qui créent les livres artistiques destinés à la jeunesse comme Leszek Brogowsky (2010) le préconise dans le cadre d’une méthodologie d’étude des underground artistiques. On procède alors à un examen attentif des livres d’artistes considérés comme des dispositifs, des espaces alternatifs (Dupeyrat, 2012), lieux d’expression d’un certain regard porté sur l’enfance. C’est en interrogeant les artistes, en tentant de retracer leur trajectoire (Passeron, 1990) que notre objet deviendra également plus lisible et visible. Pourquoi des artistes à part entière ont fait ce choix de créer pour l’enfance ? En quoi le livre d’artiste pour enfants peut-il être représentatif d’un nouveau regard sur l’enfance ? Nos travaux mettent au jour des regards croisés afin d’observer l’art et l’enfance autrement<br>This thesis observe the phenomenon of the artist book for children. The primary objective of the study is to link our object to a deeper questioning concerning the place of art and how a form of specific artistic practice can take part in the concept of childhood and educational issues. The research attempt to clarify an aesthetic of childhood in the years 68, a significant development in a context of socio-cultural change in progress. Indeed, it is in this same period we can observe avant-garde artistic movements and practices which take part in the development of another perspective on childhood with art for and with children. Our reflection is in the field of the sciences of education but also in the history of art because the artist's book is part of these hybrid objects located halfway between the book and the work Of art. We question our object: if in a general way, the children's book carries a certain representation that a society makes of childhood, if it is like a mirror of what it wants to offer as Models of childhood, the specific book that interests us, the artist's book for children, can not it also tell us something specific about the childhood of today? In order to understand our object in all its dimensions, it seems pertinent to question the evolution of the image of childhood in the book but also to question artists who create art books intended for youth such as Leszek Brogowsky (2010) advocates it in the context of the study of specific artistic practices . We then proceed to a careful examination of artists' books considered as devices, alternative spaces (Dupeyrat, 2012), places of expression of a certain regard focused on childhood. It is by interrogating the artists, while trying to retrace their trajectory (Passeron, 1990) that our object will also become more readable and visible. Why have full-fledged artists made this choice for creation for childhood? How can the artist book for children be representative of a new look at childhood? Our work wish brings to light new looks to observe art and childhood otherwise
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Vidal, Julie. "Etude des séquences de rétroaction corrective dans un dispositif en ligne d'enseignement/apprentissage du français langue étrangère : une approche multimodale de l'oral." Thesis, Lyon, 2018. http://www.theses.fr/2018LYSE2125.
Full textAbstract:
L’étude de la rétroaction corrective constitue un enjeu important dans la recherche en didactique des langues et a été en partie renouvelée par l’utilisation des technologies. Or, peu de recherches se sont penchées sur la manière dont les enseignants fournissent une rétroaction corrective sur la production orale des apprenants lors d’interactions en ligne. C’est pourquoi nous nous proposons d’analyser six semaines d’interactions entre des apprentis enseignants en formation dans un master de didactique de français langue étrangère (désormais FLE) d’une université française (Lyon 2) et des apprenants de FLE d’une université étrangère (DCU). Notre étude relevant d’une recherche qualitative s’appuie un corpus complexe comprenant des interactions en ligne transcrites et annotées au moyen du logiciel ELAN, des bilans multimodaux réalisés par les enseignants et les discours des participants. Nous avons analysé ces données dans une perspective multimodale selon laquelle toutes les ressources sémiotiques contribuent à produire du sens, sans hiérarchisation de celles-ci a priori. En somme, ce travail vise à étudier les effets de la multimodalité sur la manière dont les apprentis enseignants et les apprenants coconstruisent les séquences de rétroactions correctives en ligne afin, dans un deuxième temps, de faire des propositions didactiques pour la formation<br>This work aims to analyze six weeks of videoconferenced pedagogical interaction between trainee teachers enrolled in a master's degree in teaching French as a foreign language (FLE) at a French university (Lyon 2) and learners of French at a foreign university (Dublin City University). Corrective feedback is an important issue in foreign language pedagogy, renewed by the use of technologies. However, there has been little research on how teachers provide corrective feedback on learners' oral production in online interactions. Our qualitative study is based on the analysis of ecological data, organized into a complex corpus of video interactions transcribed and annotated using the ELAN software. We observed multimodal assessments made by the teachers, as well as participants' commentary containing their perception of the corrective feedback. We analyzed these data from a multimodal perspective according to which all the semiotic resources contribute to make meaning without automatically prioritizing one mode over another. In sum, this work aims to understand how teachers and learners co-construct corrective feedback sequences. We also want to update the effects of multimodality on the interactions in order to make pedagogical proposals for the training of future teachers of French as a foreign language
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Champenois, Florient. "Configuration et analyse temporelle de réseaux avioniques à sauts multiples." Electronic Thesis or Diss., Institut polytechnique de Paris, 2024. http://www.theses.fr/2024IPPAT036.
Full textAbstract:
Dans le domaine des réseaux temps réels critiques embarqués, la tendance est à l'augmentation des exigences en termes d'embarquabilité et de bande passante, cela afin de répondre aux nouveaux défis que proposent les véhicules autonomes et les drones. Pour répondre à ces besoins Safran mets en place un nouveau modèle certifiable de réseau distribué à topologie maillée. Cette thèse Cifre prend place au sein de ce projet, afin de proposer un ensemble de méthodes et d'outils permettant de répondre à ces défis et ainsi améliorer les réseaux critiques embarqués. Dans cet objectif, nous présentons un ensemble d'améliorations au nouveau modèle de réseau de Safran en y incorporant la redondance multi-chemins en lieu et place de la redondance multi-plans actuellement d'usage dans l'aéronautique pour satisfaire les contraintes de tolérances aux pannes. Les travaux de la thèse ont également permis l'adoption de plusieurs mesures améliorants les capacités du réseau. D'autre part, les travaux ont également porté sur la mise en place d'une méthode de calcul de borne pessimiste de pire temps de transmission. En effet, la présence de cycles d'interdépendances entre les flux de données au sein de ces réseaux, amène la très grande majorité des méthodes de calcul actuel à ne pas pouvoir converger vers un résultat. Une partie des travaux a donc consisté à produire une adaptation de l'approche trajectoire permettant d'adresser de tel réseau tout en offrant des optimisations afin d'améliorer le passage à l'échelle. La dernière partie des travaux a consisté à mettre en place une méthodologie de production de configuration réseau satisfaisant les contraintes en termes de tolérance aux pannes, de temps de transmission et d'embarquabilité. Cette méthode basée sur un algorithme génétique multicritères permet également d'optimiser la configuration produite en fonction de plusieurs critères afin d'offrir un résultat plus que satisfaisant. Enfin, les travaux présentés dans cette thèse sont validés à l'aide d'un ensemble complet d'expérimentations permettant de conclure à la pertinence des propositions<br>In the field of embedded real times critical networks, the current trend is to increase requirements in terms of embeddability and bandwidth, in order to meet the new challenges posed by autonomous vehicles and drones. To meet these needs, Safran is establishing a new certifiable model of a distributed network based on a mesh topology. This thesis is taking place within this project, in order to propose a set of methods and tools to meet these needs and thus improve embedded critical networks.With this objective in view, the thesis consisted, firstly, of presenting a range of improvements to Safran's new network model by incorporating multi-path redundancy in place of the multi-plane redundancy currently used in aeronautics to satisfy fault tolerance constraints. The thesis also led to the adoption of several measures to improve others networks capabilities.Secondly, the work also focused on the implementation of a method for calculating a pessimistic worst-case transmission time bound. The presence of cycles of dependencies between data flows within these networks impedes the vast majority of current computation methods to converge on a result. Part of the work has therefore consisted in producing an adaptation of the trajectory approach that can address such networks, while offering optimizations to improve scaling.The final part of the work involved implementing a methodology to produce network configurations that satisfy constraints in terms of fault tolerance, transmission time, and embeddability. This method, which is based on a multi-criteria genetic algorithm, also enables the configuration produced to be optimized as a function of several criteria in order to offer a more than satisfactory result.Finally, the approaches presented in this thesis are tested using a complete set of experiments, allowing us to conclude that it is pertinent
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Ganne, Claire. "Le devenir des enfants accueillis en centre maternel : approche écologique du parcours et de la qualité de vie des enfants sept ans après la sortie d'un hébergement mère-enfant." Phd thesis, Paris 10, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00923314.
Full textAbstract:
La recherche présentée s'intéresse au devenir d'enfants accueillis avec leur mère en centre d'hébergement mère-enfant, sept à huit ans après leur sortie. Ce travail s'inscrit dans la perspective écologique du développement humain et s'appuie sur les acquis théoriques et méthodologiques des recherches concernant le devenir des bénéficiaires d'interventions socio-éducatives, et des recherches sur le bien-être de l'enfant. La démarche visait à observer les trajectoires après la sortie, à comprendre les processus de construction de ces parcours, et à appréhender la qualité de vie des enfants au moment de l'enquête. La démarche empirique comprend trois étapes (analyse séquentielle de deux cents trajectoires, entretiens avec quarante-neuf mères et questionnaires de qualité de vie et entretiens avec trente-trois enfants). Les résultats mettent en évidence l'interaction entre le parcours conjugal de la mère, l'évolution de la situation résidentielle et les mesures de protection de l'enfance. Ils soulignent également les effets de la centration du dispositif sur le lien mère-enfant. Enfin, la qualité de vie des enfants semble davantage liée à leur situation au moment de l'enquête qu'à leur parcours antérieur. L'analyse des entretiens permet de proposer des pistes pour comprendre la contribution des conditions matérielles de vie et des dimensions relationnelles à la qualité de vie des enfants.
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Blorville, Gwenhaël. "Les formes d'adhésion au discours sur les créatifs culturels : approche sociologique de la diffusion d'une croyance dans le capitalisme vert." Thesis, Tours, 2017. http://www.theses.fr/2017TOUR2009/document.
Full textAbstract:
Cette thèse a pour objet les formes d'adhésion au discours sur les « Créatifs Culturels », saisi comme courroie de transmission dogmatique du « capitalisme vert ». À la croisée de la sociologie de l'engagement, de l'écologie et de l'étude des croyances, la thèse retrace, dans un premier temps, la construction sociale, au sein de la configuration sociale du « capitalisme vert », d'un « mouvement entrepreneurial » réformiste. Apparu au début des années 1990, ce mouvement est engagé dans un travail d'imbrication entre des valeurs New Age et écologiques et d'autres propres au champ économique. Dans un deuxième temps, l’enquête de terrain, qui s'appuie sur la réalisation d'entretiens biographiques auprès d’acteurs engagés dans la diffusion de ce discours, montre comment la mise en pratique de cette idéologie fait l'objet de positionnements sur un continuum allant d'un pôle dogmatique à un pôle utilitariste, ces logiques de sens résultant in fine de socialisations hétérogènes<br>This thesis deals with the forms of adherence to the discourse on « Cultural Creatives », grasped as a strap of dogmatic transmission of « green capitalism ». At the crossroads of sociology of commitment, ecology and the study of beliefs, the thesis first traces social construction within the social configuration of « green capitalism », of reformist entrepreneurial movement. Appearing in the early 1990s, this movement is engaged in a work of interweaving between New Age values and other ecologies specific to the economic field. In a second phase, the field survey, which is based on the production of biographical interviews with a cast committed to the dissemination of this discourse, shows how the putting into practice of this ideology is the subject of positioning a continuum going from an area of belief to a utilitarian one, resulting in ultimate heterogeneous socialisations
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Petti, Stéphane Renaud. "Navigation sûre en environnement dynamique : une approche par planification de mouvement partiel." Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2007. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00003661.
Full textAbstract:
Notre travail aborde le problème de navigation autonome en milieu dynamique partiellement connu. Ce problème a généré de nombreux travaux durant les dix dernières années. Néanmoins, nous avons observé que certains aspect fondamentaux liés à la nature dynamique de l'environnement ont été oubliés, en commençant par la limite de temps qu'un système placé dans un environnement dynamique a, pour prendre une décision et exécuter son mouvement. Bien que cette contrainte soit d'importance cruciale, il y a paradoxalement peu de travaux dans la littérature la prennent en compte. Cette contrainte temps réel a été placée au cœur de notre travail. Dans ce travail nous présentons une technique de planification qui prend en compte de manière explicite la contrainte temps réel imposée par l'environnement dynamique. La planification de mouvement partiel (PMP) est une technique originale de planification qui réagit à tout moment; dès que le temps imparti pour calculer une trajectoire est écoulé, la meilleure trajectoire calculée disponible est transmise. En fait, de notre point de vue, l'approche PMP est la meilleure approche possible au problème que nous avons observé, à savoir l'incompatibilité intrinsèque entre la planification en environnement dynamique et la contrainte temps réelle. PMP intègre également le problème de sûreté, que nous considérons d'un point de vue des états de collisions inévitables (ICS), concept récent qui englobe toutes les approches existantes et de proposer une technique qui donne de fortes garanties de sûreté pour notre système. Enfin, dans ce travail, nous démontrons l'efficacité de notre approche PMP pour des environnements relativement complexes. Plusieurs expérience ont été mises en œuvre où PMP a ainsi été intégré sur une plate forme réelle, le robot type voiture Cycab, véhicule conçu par l'INRIA.
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Goyat, Yann. "Estimation précise des trajectoires de véhicule par un système optique." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00399848.
Full textAbstract:
La métrologie du trafic et des trajectoires des véhicules évolue fortement depuis dix ans. Cette croissance est principalement Liée aux demandes de services de plus en plus nombreuses des usagers et à un bilan d'accidents corporels toujours très insatisfaisant ( 4 838 tués, 106 709 blessés dont 39 754 blessés hospitalisés en 2007). L'objectif des travaux de cette thèse était de proposer un système de mesure pour mieux comprendre les relations entre l'accidentologie et les caractéristiques de l'infrastructure. Un système de cette nature permettrait d'apporter des réponses pertinentes à de nombreuses questions encore en suspend, telles que : - la route est-elle bien utilisée par les conducteurs, - les informations proposées par la signalisation et le tracé sont-elles bien comprises, - le site induit-il des comportements dangereux : si oui, pourquoi, - quels sont les mécanismes d'accidents ou de presqu'accidents . . . Un cahier des charges a donc été établi, en accord avec des experts en sécurité routière, pour répondre à ce besoin. Après un état de l'art des systèmes "bord de voie" et des méthodes existantes, il s'est avéré que de nombreux systèmes sont commercialisés pour la mesure de trafic. Quelques systèmes optiques permettent aussi la mesure de trajectoires, avec l'objectif d'une part de détecter les incidents et d'autre part d'améliorer la fiabilité de mesure par l'étude d'une zone (moyenne) plutôt que d'un seul point. Toutefois, aucun de ces dispositifs ne répond au cahier des charges, notamment en terme de précision de mesure. Il a donc été décidé de réaliser intégralement (matériel et logiciel) un nouvel outil de mesure, appelé Observatoire De Trajectoire (ODT), combinant les deux capteurs du marché qui permettent une mesure en "champ large" : la caméra et le laser. Le domaine scientifique le plus exploré étant le suivi d'objets, une bibliographie a donc été effectuée pour identifier les méthodes les plus appropriées pour notre problématique. Le choix s'est positionné sur les méthodes probabilistes et particulièrement sur deux techniques bien connues que sont le filtre à particules et le "Markov Chain Monte Carlo" (MCMC). La contribution principale de la thèse porte sur le développement de deux méthodes opérationnelles pour l'estimation précise des trajectoires de véhicules à partir d'une combinaison d'images vidéo et de mesures télémétriques. Ces méthodes de suivi s'appuient sur une nouvelle méthode de soustraction fond/forme, sur la combinaison d'un modèle cinématique et d'un modèle d'observations et enfin sur une technique originale de fusion de capteurs, utilisant un processus de ré-échantillonnage de filtre à particules. L'avantage de la première méthode, dite "séquentielle", est de pouvoir estimer toutes les trajectoires des véhicules légers. Elle permet donc de récupérer une grande quantité d'informations (5 paramètres par point mesuré), proportionnelle au temps passé pour son analyse. La seconde méthode, dite "globale", permet une plus grande réactivité et une analyse plus fine, grâce à une réduction considérablement des paramètres de suivi. Néanmoins, elle a l'inconvénient de ne pas pouvoir suivre les trajectoires "atypiques". Cette caractéristique peut, en revanche, être utilisée comme critère de classification de trajectoires. Enfin, les différentes étapes de ces méthodes ont été validées à l'aide de nombreuses trajectoires étalons. Ces trajectoires étalons étant suivies et mesurées par un véhicule équipé d'un GPS précis au cm près, à différentes vitesses. Les deux méthodes ont ensuite été comparées entre elles et avec ces mêmes vérités terrains.
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Goyat, Yann. "Estimation précise des trajectoires de véhicule par un système optique." Phd thesis, Clermont-Ferrand 2, 2008. http://www.theses.fr/2008CLF21900.
Full textAbstract:
L'objectif du projet intégrant de cette thèse était de proposer un système de mesure pour mieux comprendre les comportements des usagers en virage. Aucun des dispositifs du marché ne répondant au cahier des charges, notamment concernant la précision de mesure, il a donc été décidé de réaliser un nouvel outil de mesure. Cet outil, appelé Observatoire Optique de Trajectoire (ODT), combine les deux capteurs qui permettent une mesure en "champ large" : la caméra et le laser. La contribution principale de la thèse, orientée "suivi d'objets", porte sur le développement et la validation de deux méthodes, en ligne par filtrage particulaire, et hors ligne par Markov Chain Monte Carlo, pour le suivi des véhicules. Ces méthodes s'appuient sur une nonvelle méthode de soustraction fond/forme, sur la combinaison d'un modèle cinématique et d'un modèle d'observations et enfin sur une technique originale de fusion de capteurs, utilisant un processus de ré-échantillonnage de filtre à particules
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Cohen, Laurence. "Le co-investissement par des Business Angels et des Capital-investisseurs dans les jeunes entreprises technologiques et trajectoires de croissance : approche en termes de gouvernance d'entreprise et études de cas comparatives." Thesis, Lyon, 2017. http://www.theses.fr/2017LYSE3073.
Full textAbstract:
En phase d’amorçage, les jeunes entreprises technologiques à la recherche de ressources pour financer leur développement peuvent solliciter les business angels (BAs) et capital-investisseurs (CIs). Notre recherche porte sur le type d’investissement (BAs seuls, BAs et CIs en co-investissement séquentiel ou simultané) mis en œuvre et amène la question de la nature et de la qualité des relations et interactions entre les différentes catégories d’investisseurs et l’entrepreneur, dans le sens où ces investisseurs peuvent influencer la dynamique de croissance et être à leur tour influencés par cette dynamique. Celle-ci suppose que les rythmes et l’intensité des trajectoires de croissance des jeunes pousses de haute technologie n’ont rien de déterministes, mais se développent de façon dynamique dans le champ de l’interaction entre les principaux apporteurs de ressources. Nous mobilisons conjointement la théorie d’agence et les approches cognitive et effectuale pour analyser le co-investissement par BAs et CIs. Nous avons mené une étude de cas multiples à visée comparative auprès de trois jeunes entreprises de la région Rhône-Alpes-Auvergne. Nous avons montré que, quand les schémas cognitifs des BAs et/ou de l’entrepreneur sont proches de celui du CI, les relations et interrelations peuvent se déployer à moindre coût cognitif en phase préinvestissement et que le co-investissement séquentiel ou simultané peut prendre place. Nos résultats révèlent qu’un financement par BAs est associé à une trajectoire de croissance plus lente et qu’un co-investissement séquentiel permet de stabiliser la trajectoire de croissance sans pour autant que l’entreprise rencontre une très forte croissance. Nous mettons aussi en évidence que lorsque les BAs et/ou les CIs perçoivent le fort potentiel de croissance de la jeune entreprise, très tôt dans le processus d’investissement, les CIs ont avantage à intégrer les BAs qui ont une expérience spécifique comme leur passé entrepreneurial et leur connaissance du secteur. L’approche prédictive de ces trois acteurs : entrepreneur, CIs et BAs favorise la mise en œuvre d’un un co-investissement simultané. Dans ce contexte, les investisseurs (BAs et CIs) peuvent être des partenaires actifs au côté de l’entrepreneur et contribuer à ce que la jeune entreprise rencontre une trajectoire de croissance forte voire d’une hyper-croissance<br>In their seed, young technological ventures seeking resources to finance their development may seek business angels (BAs) and venture capitalists (VCs). Our research shall include the type of investment (only BAs, BAs and VCs in sequential or simultaneous co-investment) implemented and this leads to the question of the nature and the quality of the relations and interactions among various categories of investors and the entrepreneur, in the sense that these investors may influence the dynamic of growth, and be themselves influenced by that dynamic. It implies that the pace and intensity of the venture growth of the young technological ventures do not have any kind of determinism, but they develop rather in a dynamic manner within the field of the interaction between the main providers of resources. We jointly mobilize agency theory and cognitive and effectual approaches in order to analyse the co-investment of BAs and VCs. We conducted a multiple-case study with a comparative aim concerning three young companies of the Rhône-Alpes Region. We have shown that, when the cognitive schemes of the BAs and / or the entrepreneur are close to that of the VC, the relations and interrelations can occur to a lesser cognitive cost during the pre-investment phase and that the sequential or simultaneous co-investment may take place. Our results indicate that a funding by BAs is associated with a slower venture growth and that a sequential co-investment allows the stabilisation of the venture growth without a very high growth for the company. We are also highlighting that when the BAs and / or the VCs recognize the high growth potential of the young company very early in the investment process the VCs really need to integrate the BAs who have a specific experience, like their entrepreneurial past and their knowledge of the sector. The predictive approach of these three stakeholders: entrepreneur, VCs and BAs promotes the implementation of a simultaneous co-investment. In this context, the investors (BAs and VCs) can serve as active partners alongside the entrepreneur and help ensure that the young company follows a high venture growth, or even a hyper growth
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Abci, Boussad. "Approche informationnelle pour la navigation autonome tolérante aux défauts : application aux systèmes robotiques mobiles." Thesis, Lille 1, 2019. http://www.theses.fr/2019LIL1I073.
Full textAbstract:
La navigation autonome des systèmes robotiques mobiles a suscité un grand intérêt dans la communauté scientifique ces dernières années. Cela est principalement dû à la diversité de ses secteurs d’applications et les différents challenges qu'elle représente. En raison de l'absence d'une intervention humaine, la navigation autonome doit être sûre, fiable et précise. Néanmoins, elle peut être sujet à différentes dégradations qui peuvent compromettre son objectif. En effet, les perturbations externes, tout comme les défauts capteurs et actionneurs, affectent les différents aspects de la navigation autonome que sont la localisation, la planification et le suivi de trajectoire. C'est pourquoi nous consacrons cette thèse à l'étude et à la conception de nouveaux algorithmes qui contribuent à rendre le système de navigation robuste et tolérant aux défauts. Nous avons fait le choix d'utiliser des algorithmes de diagnostic de défauts capteurs et actionneurs à base de résidus, et une commande robuste par modes glissants permettant d'assurer une tolérance passive contre une classe plus large de perturbations externes, qui ne sont pas forcément bornées d'une manière uniforme. La couche de diagnostic proposée est purement informationnelle. Elle se base sur l'utilisation de deux filtres informationnels avec différents modèles d'évolution, et les divergences de Bhattacharyya et de Kullback-Leibler pour la conception des résidus. Ces résidus sont évalués via des méthodes statistiques pour permettre la détection, la localisation et l'exclusion de défauts capteurs et actionneurs. L'approche proposée est appliquée sur des systèmes robotiques mobiles à roues avec entraînement différentiel. Les résultats expérimentaux obtenus sur la plate-forme robotique PRETIL de CRIStAL sont présentés et discutés<br>Over the last years, autonomous navigation for mobile robot systems has known an increasing interest from the scientific community. This is mainly due to the diversity of its applications and the different challenges that it represents. Without any human intervention, autonomous navigation must be safe, reliable and accurate. Nevertheless, it may be subject to various degradations that could compromise its objective. Indeed, external disturbances, as well as sensor and actuator faults, may affect the different aspects of autonomous navigation, which are localization, path planning and trajectory tracking. This is why we are devoting this thesis to the design of new algorithms that contribute to make the navigation system robust against external disturbances and tolerant to sensor and actuator fauts. We have adopted a residual generation based fault-diagnosis strategy combined with a robust sliding mode controller that is robust against a certain class of perturbations that are not necessary uniformly bounded. The proposed diagnostic layer is purely informational. It is based on the use of two information filters with different evolution models, and the divergences of Bhattacharyya and Kullback-Leibler for residual design. These residuals are evaluated using statistical methods, in order to detect, isolate then exclude sensor and actuator faults from the navigation system. The proposed approach is applied to different differential drive mobile-robot systems. Experimental results obtained by using the CRIStAL robotic platform, so-called PRETIL, are presented and discussed
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Medlej, Sara. "Scalable Trajectory Approach for ensuring deterministic guarantees in large networks." Thesis, Paris 11, 2013. http://www.theses.fr/2013PA112168/document.
Full textAbstract:
Tout comportement défectueux d’un système temps-réel critique, comme celui utilisé dans le réseau avionique ou le secteur nucléaire, peut mettre en danger des vies. Par conséquent, la vérification et validation de ces systèmes est indispensable avant leurs déploiements. En fait, les autorités de sécurité demandent d’assurer des garanties déterministes. Dans cette thèse, nous nous intéressons à obtenir des garanties temporelles, en particulier nous avons besoin de prouver que le temps de réponse de bout-en-bout de chaque flux présent dans le réseau est borné. Ce sujet a été abordé durant de nombreuses années et plusieurs approches ont été développées. Après une brève comparaison entre les différentes approches existantes, une semble être un bon candidat. Elle s’appelle l’approche par trajectoire; cette méthode utilise les résultats établis par la théorie de l'ordonnancement afin de calculer une limite supérieure. En réalité, la surestimation de la borne calculée peut entrainer la rejection de certification du réseau. Ainsi une première partie du travail consiste à détecter les sources de pessimisme de l’approche adoptée. Dans le cadre d’un ordonnancement FIFO, les termes ajoutant du pessimisme à la borne calculée ont été identifiés. Cependant, comme les autres méthodes, l’approche par trajectoire souffre du problème de passage à l’échelle. En fait, l’approche doit être appliquée sur un réseau composé d’une centaine de commutateur et d’un nombre de flux qui dépasse les milliers. Ainsi, il est important qu’elle soit en mesure d'offrir des résultats dans un délai acceptable. La première étape consiste à identifier, dans le cas d’un ordonnancement FIFO, les termes conduisant à un temps de calcul important. L'analyse montre que la complexité du calcul est due à un processus récursif et itératif. Ensuite, en se basant toujours sur l’approche par trajectoire, nous proposons de calculer une limite supérieure dans un intervalle de temps réduit et sans perte significative de précision. C'est ce qu'on appelle l'approche par trajectoire scalable. Un outil a été développé permettant de comparer les résultats obtenus par l’approche par trajectoire et notre proposition. Après application sur un réseau de taille réduite (composé de 10 commutateurs), les résultats de simulations montrent que la durée totale nécessaire pour calculer les bornes des milles flux a été réduite de plusieurs jours à une dizaine de secondes<br>In critical real-time systems, any faulty behavior may endanger lives. Hence, system verification and validation is essential before their deployment. In fact, safety authorities ask to ensure deterministic guarantees. In this thesis, we are interested in offering temporal guarantees; in particular we need to prove that the end-to-end response time of every flow present in the network is bounded. This subject has been addressed for many years and several approaches have been developed. After a brief comparison between the existing approaches, the Trajectory Approach sounded like a good candidate due to the tightness of its offered bound. This method uses results established by the scheduling theory to derive an upper bound. The reasons leading to a pessimistic upper bound are investigated. Moreover, since the method must be applied on large networks, it is important to be able to give results in an acceptable time frame. Hence, a study of the method’s scalability was carried out. Analysis shows that the complexity of the computation is due to a recursive and iterative processes. As the number of flows and switches increase, the total runtime required to compute the upper bound of every flow present in the network understudy grows rapidly. While based on the concept of the Trajectory Approach, we propose to compute an upper bound in a reduced time frame and without significant loss in its precision. It is called the Scalable Trajectory Approach. After applying it to a network, simulation results show that the total runtime was reduced from several days to a dozen seconds
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De, Moraes Rocha Katiane. "Une étude des effets du travail documentaire et collectif sur le développement professionnel des enseignants de mathématiques : apport des concepts d'expérience et de trajectoire documentaires." Thesis, Lyon, 2019. http://www.theses.fr/2019LYSEN014/document.
Full textAbstract:
La thèse traite de la construction d’expérience, en France, par les professeurs de mathématiques quand ils interagissent avec les ressources de leur enseignement tout au long de leur carrière. Elle s’intéresse plus particulièrement à l’impact de l’introduction de l’enseignement de l’algorithmique et de la programmation au collège -proposée par la réforme de 2016- sur leur travail documentaire. Pour cette étude, nous proposons un cadre théorique qui s’appuie sur l’approche documentaire du didactique et sur la didactique professionnelle. Nous nous intéressons aux événements (liés au travail individuel et/ou collectif) qui sont porteurs de transformation sur le travail documentaire des enseignants au cours du temps, en introduisant les concepts de trajectoire et d’expérience documentaires. Nous avons développé un cadre méthodologique inspiré des principes de l’investigation réflexive. Nous avons ainsi suivi deux enseignantes (à mi-carrière) au collège :Anna et Viviane. Les deux enseignantes ont été choisies pour leurs profils contrastés par rapport au travail collectif. L’étude met en évidence que les enseignantes interagissent de façon très différente avec les ressources et leurs trajectoires documentaires aident à comprendre ce qui est sous-jacent à ces différences. Enfin, elle met en évidence le potentiel du travail collectif pour le développement professionnel des enseignants, en particulier pour faire face aux changements curriculaires<br>The thesis deals with the construction of experience, in France, by mathematics teachers when they interact with the resources of their teaching throughout their career. It is particularly interested in the impact of the introduction of algorithmics and programming -proposed by the 2016 reform -on their documentational work. For this study, we propose a theoretical framework based on the documentational approach to didactics and on the professional didactics. We are interested in events (related to individual and / or collective work) that have the potential to transform teachers’ documentational work over time, introducing the concepts of documentational trajectory and experience. We have developed a methodological framework inspired by the principles of reflective investigation. We followed then two middle schools mid-career teachers: Anna and Viviane. The two teachers were chosen for their contrasted profiles in relation to the collective work. The study highlights that teachers interact in a very different way with resources and their documentational trajectories help to understand what is behind these differences. Finally, it highlights the potential of collective work for the professional development of teachers, in particular to cope with curriculum changes<br>A tese trata da construção da experiência por professores de matemática, na França, quando eles interagem com os recursos para preparar o seu ensino durante toda carreira profissional. Ela se interessa particularmente pelo impacto da introdução do ensino de algoritmo e da programação no ensino fundamental -proposta pela reforma de 2016- sobre o trabalho documental dos professores. Para este estudo, propomos um referencial teórico baseado na abordagem documental do didático e da didática profissional. Estamos interessados em eventos (relacionados ao trabalho individual e/ou coletivo) que transformam o trabalho documental dos professores 8 ao longo do tempo, introduzindo para isso os conceitos de trajetória e experiência documentais. Desenvolvemos um quadro metodológico inspirado nos princípios da investigação reflexiva. Nós seguimos assim duas professoras (em meio de carreira) do ensino fundamental: Anna e Viviane. As duas professoras foram escolhidas por seus perfis diferentes em relação ao trabalho coletivo. O estudo mostra que as professoras interagem de forma diferente com os recursos e que suas trajetórias documentais ajudam a entender o que está por trás dessas diferenças. Finalmente, a tese destaca o potencial do trabalho coletivo para o desenvolvimento profissional dos professores, em particular para lidar com as mudanças curriculares
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Aliakbari, khoei Mina. "Une approche computationnelle de la dépendance au mouvement du codage de la position dans la système visuel." Thesis, Aix-Marseille, 2014. http://www.theses.fr/2014AIXM4041/document.
Full textAbstract:
Cette thèse est centralisée sur cette question : comment est-ce que le système visuel peut coder efficacement la position des objets en mouvement, en dépit des diverses sources d'incertitude ? Cette étude déploie une hypothèse sur la connaissance a priori de la cohérence temporelle du mouvement (Burgi et al 2000; Yuille and Grzywacz 1989). Nous avons ici étendu le cadre de modélisation précédemment proposé pour expliquer le problème de l'ouverture (Perrinet and Masson, 2012). C'est un cadre d'estimation de mouvement Bayésien mis en oeuvre par un filtrage particulaire, que l'on appelle la prévision basé sur le mouvement (MBP). Sur cette base, nous avons introduit une théorie du codage de position basée sur le mouvement, et étudié comment les mécanismes neuronaux codant la position instantanée de l'objet en mouvement pourraient être affectés par le signal de mouvement le long d'une trajectoire. Les résultats de cette thèse suggèrent que le codage de la position basé sur le mouvement peut constituer un calcul neuronal générique parmi toutes les étapes du système visuel. Cela peut en partie compenser les effets cumulatifs des délais neuronaux dans le codage de la position. En outre, il peut expliquer des changements de position basés sur le mouvement, comme par example, l'Effect de Saut de Flash. Comme un cas particulier, nous avons introduit le modèle de MBP diagonal et avons reproduit la réponse anticipée de populations de neurones dans l'aire cortical V1. Nos résultats indiquent qu'un codage en position efficace et robuste peut être fortement dépendant de l'intégration le long de la trajectoire<br>Coding the position of moving objects is an essential ability of the visual system in fulfilling precise and robust tracking tasks. This thesis is focalized upon this question: How does the visual system efficiently encode the position of moving objects, despite various sources of uncertainty? This study deploys the hypothesis that the visual systems uses prior knowledge on the temporal coherency of motion (Burgi et al 2000; Yuille and Grzywacz 1989). We implemented this prior by extending the modeling framework previously proposed to explain the aperture problem (Perrinet and Masson, 2012), so-called motion-based prediction (MBP). This model is a Bayesian motion estimation framework implemented by particle filtering. Based on that, we have introduced a theory on motion-based position coding, to investigate how neural mechanisms encoding the instantaneous position of moving objects might be affected by motion. Results of this thesis suggest that motion-based position coding might be a generic neural computation among all stages of the visual system. This mechanism might partially compensate the accumulative and restrictive effects of neural delays in position coding. Also it may account for motion-based position shifts as the flash lag effect. As a specific case, results of diagonal MBP model reproduced the anticipatory response of neural populations in the primary visual cortex of macaque monkey. Our results imply that an efficient and robust position coding might be highly dependent on trajectory integration and that it constitutes a key neural signature to study the more general problem of predictive coding in sensory areas
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Marquez-Martinez, Luis Alejandro. "Analyse et commande de systèmes non linéaires à retards." Phd thesis, Université de Nantes, 2000. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00269005.
Full textAbstract:
Ce travail porte sur une classe étendue de systèmes non linéaires à retards, modelisés sur un anneau non commutatif.<br /><br />On recherche des solutions causales pour divers problèmes de la commande, pouvant être mises en oeuvre sans faire appel aux prédicteurs d'état.<br /><br />Pour ce faire, une nouvelle approche mathematique adaptée à cette classe de systèmes à été introduite. Elle est établie de façon naturelle à partir des connaissances standard sur les systèmes non linéaires sans retard et sur les systèmes linéaires à retards.<br /><br />Cette nouvelle approche est, en fait, une contribution majeure de ce travail de thèse. Elle nous a permis d'étudier quelques propriétés des systèmes non linéaires à retards, telles que l'accessibilité ou l'inversion, mais aussi de proposer des conditions vérifiables et constructives sous lesquelles il existe des solutions causales à plusieurs problèmes de la commande, tels que le rejet de perturbation, la linéarisation entrée-sortie et la poursuite de trajectoire.
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Bauer, Henri. "Analyse pire cas de flux hétérogènes dans un réseau embarqué avion." Thesis, Toulouse, INPT, 2011. http://www.theses.fr/2011INPT0008/document.
Full textAbstract:
La certification des réseaux avioniques requiert une maîtrise des délais de transmission des données. Cepednant, le multiplexage et le partage des ressource de communications dans des réseaux tels que l'AFDX (Avionics Full Duplex Switched Ethernet) rendent difficile le calcul d'un délai de bout en bout pire cas pour chaque flux. Des outils comme le calcul réseau fournissent une borne supérieure (pessimiste) de ce délai pire cas. Les besoins de communication des avions civils modernes ne cessent d'augmenter et un nombre croissant de flux aux contraintes et aux caractéristiques différentes doivent partager les ressources existantes. Le réseau AFDX actuel ne permet pas de différentier plusieurs classes de trafic : les messages sont traités dans les files des commutateurs selon leur ordre d'arrivée (politique de service FIFO). L'objet de cette thèse est de montrer qu'il est possible de calculer des bornes pire cas des délais de bout en bout avec des politiques de service plus évoluées, à base de priorités statiques (Priority Queueing) ou à répartition équitable de service (Fair Queueing). Nous montrons comment l'approche par trajectoires, issue de la théorie de l'ordonnancement dans des systèmes asynchrones distribués peut s'appliquer au domaine de l'AFDX actuel et futur (intégration de politiques de service plus évoluées permettant la différentiation de flux). Nous comparons les performances de cette approche avec les outils de référence lorsque cela est possible et étudions le pessimisme des bornes ainsi obtenues<br>The certification process for avionics network requires guaranties on data transmission delays. However, calculating the worst case delay can be complex in the case of industrial AFDX (Avionics Full Duplex Switched Ethernet) networks. Tools such as Network Calculus provide a pessimistic upper bound of this worst case delay. Communication needs of modern commercial aircraft are expanding and a growing number of flows with various constraints and characteristics must share already existing resources. Currently deployed AFDX networks do not differentiate multiple classes of traffic: messages are processed in their arrival order in the output ports of the switches (FIFO servicing policy). The purpose of this thesis is to show that it is possible to provide upper bounds of end to end transmission delays in networks that implement more advanced servicing policies, based on static priorities (Priority Queuing) or on fairness (Fair Queuing). We show how the trajectory approach, based on scheduling theory in asynchronous distributed systems can be applied to current and future AFDX networks (supporting advanced servicing policies with flow differentiation capabilities). We compare the performance of this approach with the reference tools whenever it is possible and we study the pessimism of the computed upper bounds
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Ecault-Bellec, Aurore. "Le choix d’habiter des travailleurs handicapés accompagnés : une approche biographique mixte. L’exemple de la région des Pays de la Loire." Electronic Thesis or Diss., Nantes Université, 2024. http://www.theses.fr/2024NANU2009.
Full textAbstract:
La France promeut l’inclusion des personnes handicapées dans le milieu ordinaire du travail et du logement, (re)questionnant les frontières entre milieu ordinaire et milieu protégé. Cette thèse en géographie sociale propose une analyse spatialisée du processus du choix d’habiter des travailleurs handicapés accompagnés dans la région Pays de la Loire. L’objectif est de saisir l’impact des caractéristiques individuelles, de l’environnement résidentiel, des trajectoires biographiques et des politiques publiques sur les choix résidentiels de cette population. La méthodologie adoptée repose sur une approche biographique mixte avec l’outil « questionnaire- entretien » qui est adressé aux travailleurs handicapés accompagnés par des structures de travail, d’hébergement, d’accompagnement médico- social ou pour la vie sociale. En complément, des entretiens semi-directifs sont réalisés avec les acteurs des Conseils départementaux et des Maisons départementales des personnes handicapées pour saisir l’impact des politiques publiques sur les parcours résidentiels des enquêtés. Ce protocole méthodologique permet de révéler la dimension socio-spatiale du choix d’habiter de 229 travailleurs handicapés ligériens. La tendance est à une recherche de (sur)proximité avec les commerces, les services, le travail et l’entourage. La départementalisation de l’action publique et l’attachement au territoire de vie conduisent à de faibles mobilités résidentielles et professionnelles. Ainsi, le décloisonnement des dispositifs est une réponse aux enjeux rencontrés par les travailleurs handicapés en région Pays de la Loire<br>France is promoting the inclusion of people with disabilities in ordinary work and housing environments, (re)questioning the boundaries between ordinary and sheltered environments. This thesis in social geography proposes a spatialized analysis of the housing choice process of supported disabled workers in the Pays de la Loire region. The aim is to understand the impact of individual characteristics, the residential environment, biographical trajectories and public policies on the residential choices of this population. The methodology adopted is based on a mixed biographical approach using a 'questionnaire- interview' tool, which is sent to disabled workers supported by work, accommodation, medico-social or social support structures. In addition, semi-structured interviews were carried out with people from the Departmental Councils and the Departmental Houses for the Disabled in order to understand the impact of public policies on the respondents' residential paths. In addition, semi-directive interviews were carried out with stakeholders from the Departmental Councils and the Departmental Houses for the Disabled, to understand the impact of public policies on the respondents' residential paths. This methodological protocol reveals the socio- spatial dimension of the housing choices of 229 disabled workers in the Pays de la Loire region. The tendency is to seek (closer) proximity to amenities, services, work and surroundings. The departmentalisation of public action and the attachment to the area in which people live lead to low levels of residential and professional mobility. Decompartmentalising services is therefore a response to the challenges faced by disabled workers in the Pays de la Loire region
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Rovere, Renata Lèbre La. "Trajectoires de modernisation industrielle : une approche sectorielle." Paris 7, 1990. http://www.theses.fr/1990PA070094.
Full textAbstract:
La these etudie la modernisation industrielle au bresil, en adoptant une approche sectorielle, qui se fonde sur une analyse critique de la theorie neo-schumpeterienne du progres technique et de la theorie de la regulation. Le concept de trajectoires de modernisation est developpe pour l'analyse des industries etudiees, a savoir les industries petrochimique, du vehicule et du cuir et de la chaussure. Ces industries ont ete choisies etant donne ses differentes caracteristiques en ce qui concerne les determinants de la modernisation l'etude de ces industries fournit des elements pour proposer une typologie de la modernisation industrielle, qui identifie trois types de modernisation : negociee, imposee et concurrencee<br>The thesis studies industrial modernization in brazil, adopting a sectoral approach which stems from a critical analysis of both the neo-shumpeterian theory of technical progress and the regulation theory. The concept of modernization trajectories is introduced and developed for the analysis of the industries studied, which are the petrochemicals industry, the vehicles industry and the leather -shoemaking industry. These industries were choosed on account of their different attributes concernign modernization determinants. The study provides elements to propose amodernization typology, which identifies three main kinds of modernization : negotiated, imposed and competitive
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Dougui, Nour Elhouda. "Planification de trajectoires avion : approche par analogie lumineuse." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00817551.
Full textAbstract:
Dans le cadre du projet européen SESAR, la nécessité d'accroître la capacité du trafic aérien a motivé la planification de trajectoires avions 4D (espace + temps). Afin de mettre en place une planification pré-tactique (évitement de zones avec une mauvaise météo ou congestionnées pour un avion) et de mettre en place une planification tactique (générer des ensembles de trajectoires 4D sans conflit), nous introduisons un nouvel algorithme : l'algorithme de propagation de la lumière (APL). Cet algorithme est basé sur une méthode de propagation de front d'onde qui s'inspire de l'analogie avec la propagation de la lumière et qui est adapté au problème de planification de trajectoires. L'APL donne des résultats satisfaisant pour une journée de trafic réel sur la France tout en satisfaisant les contraintes spécifiques à la gestion du trafic aérien. L'APL a ensuite été adapté pour prendre en compte les incertitudes qui concernent la vitesse réelle des avions. Ainsi adapté aux incertitude, l'APL a été testé sur la même journée de trafic avec mise en place de points RTA (Real Time Arrival). Les points RTA permettent de réduire l'incertitude dans le cas où l'APL n'arrive pas à résoudre les conflits. Les résultats obtenus sont très encourageants.
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Baudry, Hugues. "APPROCHE DES CONDITIONS FONDAMENTALES DE L'HABITABILITE DES ESPACES. POUR UNE CONTRIBUTION A LA GEOGRAPHIE COMME SCIENCE DE L'HABITER." Phd thesis, Université François Rabelais - Tours, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00171043.
Full textAbstract:
S'inscrivant dans la perspective d'une recherche d'anthropo-géographie, fidèle à bien des égards, tant philosophiquement que dans sa mise en œuvre expérimentale, à la conception de la géographie d'Eric Dardel, ce travail rend compte de la nécessité d'appréhender la Géographie comme la science de l'habiter en analysant pour ce faire, à partir de l'exploitation d'un matériau empirique complexe et représentatif, les conditions fondamentales de l'habitabilité de l'espace. S'appuyant en particulier sur les travaux récemment publiés de Georges Hubert de Radkowski portant sur l'anthropologie de l'habitat et sur les énoncés husserliens et habermassiens relatifs au Monde Vécu, ce travail, géographique de fonds en comble, propose et met à l'épreuve une définition de l'habiter visant à détacher cette notion des représentations que nos sociétés sédentaires et occidentales lui ont assigné, en associant de manière restrictive l'habitat à l'espace du logement stricto-sensu. Abordant l'habitabilité de l'espace, qu'il s'agisse de l'espace mondial, de l'Etat (la France, la Jordanie), du pays (le désert du Wadi Rum, la Touraine...) de la ville (Tours, Amman), de leurs " quartiers ", de certaines de leurs habitations (Grands Ensembles, internat, hôtel), des espaces domestiques à proprement parler (la tente, l'appartement, la maison) et de l'espace du Moi en général, mais surtout dans leurs nécessaires interactions mutuelles, cette recherche restitue les phénomènes matériels, immatériels et idéels de l'habiter dépendamment de ce qui les fonde : la dialogie société /espace, et toujours dépendamment de celle ci, le rapport individu /espace dans lesquels, par lesquels et pour lesquels ces actes d'habiter se manifestent dans la totalité de la durée de l'existence comme dans la synchronie de celle-ci. Se focalisant aussi bien sur le décryptage des logiques sociétales historiques et contemporaines que sur l'étude de certains actes parfois anodins mais néanmoins rituels pourvoyant à la constitution des espaces d'habitat des sociétés humaines dans leur ensemble et dans leurs relations comme des groupes ou des individus qui en sont les membres " cohabitants ", la démarche animant ce travail est tout autant heuristique que politique. Elle participe de l'institution d'une Géographie ni individualiste ni spatialiste s'inscrivant dans le procès de civilisation si ce n'est post-moderne, en tout cas post-productiviste, censée renouveler les enjeux de développement des sociétés humaines présentes sur Terre et partant le bien être essentiel de ceux qui, ensemble, l'habitent.
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Domingues, Santos João Pedro. "Métabolisme socio-écologique des territoires d’élevage : une approche de comptabilité environnementale." Thesis, Paris, Institut agronomique, vétérinaire et forestier de France, 2017. http://www.theses.fr/2017IAVF0026/document.
Full textAbstract:
Au cours du XXème siècle, l’élevage français a connu un formidable développement dont la poursuite se trouve actuellement fragilisé. L’effort de recherche sur la durabilité de l’élevage s’est focalisé sur la performance économique et environnementale, principalement au niveau de l’animal et de la ferme. Peu de travaux ont abordé les trois piliers de la durabilité à des échelles territoriales où les différentes filières animales se combinent. Une approche articulant l’élevage de ruminants et monogastriques à l’occupation du sol et à l’utilisation des ressources au niveau territorial fait actuellement défaut. Cette thèse développe une évaluation holistique de l’élevage dans les territoires métropolitains en mobilisant une batterie d’indicateurs abordant les contributions positives et négatives de l’élevage. Pour l’ensemble du territoire métropolitain, nous avons constitué trois bases de données à l’échelle départementale. La première base contient des indicateurs socioéconomiques, d’occupation du sol, et de production animale sur la période 1938-2010. La seconde base fournit pour 2010 des indicateurs de production animale et végétale. La troisième base fournit des indicateurs mesurant la contribution de l’élevage à la fourniture de services culturels, socioéconomiques et environnementaux. Avec la première base, nous avons modélisé les trajectoires d’intensification de l’élevage depuis 1938 et identifié les déterminants des dynamiques de changement de l’élevage. Avec la deuxième base, nous formalisé le métabolisme territorial de l’azote, duquel nous avons dérivés six indicateurs pour évaluer la durabilité de l’élevage. Avec la troisième base, nous avons modélisé le lien entre le niveau actuel de fourniture de services et les trajectoires d’intensification. Nos résultats révèlent une différentiation territoriale de l’intensification de l’élevage depuis 1938. Productivité et densité animale ont triplé dans les territoires de l’Ouest, et augmenté de 1.6 dans les territoires de l’Est et du Massif Central. Dans les territoires sans élevage, la surface fourragère principale a reculé de plus de la moitié, tandis que la taille des fermes a triplé et la productivité du travail a quadruplé. Le métabolisme territorial révèle un arbitrage entre autonomie en azote et productivité animale. Les impacts locaux (surplus azoté / ha) et globaux (émissions excrétion azoté / kg de produit) forment un arbitrage difficile à atténuer. L’analyse des contributions positives de l’élevage montre que les territoires ayant suivi une trajectoire herbagère fournissent des services sociaux, environnementaux et culturels; alors que les territoires hébergeant les élevages les plus productifs fournissent surtout des services socio-économiques (emplois). De par sa profondeur historique et sa couverture spatiale, cette thèse offre une analyse inédite de l’élevage et de ses performances dans les territoires. Elle apporte des connaissances pour identifier des leviers de durabilité pour l’élevage de demain<br>The development of the livestock sector in the past century undergone a strong intensification. The current heterogeneity of livestock areas in France may have arisen from a spatial differentiation of intensification process. Different degrees of disconnection between livestock and land have resulted in contrasted levels of performance and impacts across areas. To date, a lot of research effort has been directed at measuring environmental impacts and economic performance of livestock systems at the farm level. Insufficient attention has been paid to the three dimensions of sustainability and to trade-offs among them. Existing livestock heterogeneities across areas also deserve more research. An approach that enables connecting livestock to land and resources, at regional level, could bring novel insights on the role of livestock in use and transformation of resources. The goal of this PhD was to develop a holistic assessment of livestock areas using multimetric indicators encompassing positive and negative contributions. We compiled three databases at the department level: i) database 1 was related to socioeconomic, land use, and production characteristics of 88 French departments, within an extensive time frame (1938-2010); ii) database 2 included data on crop, fodder and livestock production for year 2010; iii) database 3 included measures of provision of cultural, environmental and social services for 60 departments. With the first database, we created a typology of intensification trajectories based on a multivariate approach. With the second database, we assessed the nitrogen metabolism of livestock areas, based on the material flows accounting (MFA) approach, from which we derived indicators of performance and impacts to study synergies and trade-offs. With the third database, we studied the influence of past intensification on the current provision of services by the livestock sector. A multivariate approach was used to assess how different rates of change in intensification variables determined contrasted levels of services. First, we showed that the intensification of the French livestock sector was spatially differentiated and based on four trajectories, ranging from extensive to intensive livestock areas, and from crop specialized to areas where livestock had a small share of national production. Livestock productivity and stocking rates had a 3 fold increase in intensive areas, whereas extensive areas had a 1.6 fold increase. Crop specialized areas lose more than half of their original fodder area, and tripled the average farm size and more than quadrupled their labor productivity. Non-dominated livestock areas lose 30% of initial livestock population, and half of their initial fodder area. Second, the study of synergies and trade-offs revealed that gains in efficiency and economies of scale, often compromised other dimensions, e.g. through increased environmental impacts. The spatial analysis of relationship between performance and impacts revealed two types of synergies linked to the type of impact, either land or product-based. Both of which were in trade-off. Third, we showed that the provision of services was spatially structured and based on three types of service bundles, determined by different rates of change in intensification variables. Changes towards grazing systems resulted in higher provision of environmental and cultural services, whereas changes towards intensive systems resulted in higher levels of social services; but this was achieved at the cost of environmental services. This PhD thesis furthered the understanding on the temporal trajectories of livestock sector across areas in France. This knowledge could help to improve livestock sustainability. Our work provided knowledge on the drivers that shaped current intensification patterns and the provision of cultural, environmental and social services. It could be used to examine options for desirable longterm changes of the livestock sector
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Fontaine, Antoine. "De la source à la ressource : Territoires, héritages et coopération autour de la valorisation de l'énergie solaire en Rhône-Alpes." Thesis, Université Grenoble Alpes (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018GREAH006/document.
Full textAbstract:
Cette recherche s’intéresse à la construction des ressources énergétiques renouvelables et, chemin faisant, à celle de la soutenabilité de la transition énergétique dans la filiation des travaux de la nouvelle géographie des ressource (Bridge, Castree). La thèse défendue est que la ressource énergétique émerge d’un ensemble de relations construites entre une source d’énergie et une perspective de valeur qui lui est progressivement associée. Ainsi, les qualités de la ressource énergétique ne sont pas données par les caractéristiques physiques de la source d’énergie (e.g. le rayonnement solaire abondant et diffus) mais par les relations (matérielles, sociales et spatiales) qui se tissent autour de cette source pour l’associer à des matérialités (e.g. le réseau électrique, la toiture, le paysage) dans une perspective de valorisation. En cela, la soutenabilité des énergies renouvelables est présentée comme une qualité relationnelle qui émerge en même temps que se structure le « milieu associé » (Simondon) de projets photovoltaïques.La thèse s’organise autour d’une enquête sur l’émergence de projets photovoltaïques coopératifs (i.e. les centrales villageoises), en région Rhône Alpes, qui proposent de construire la ressource solaire de manière collective et multidimensionnelle (e.g. paysage, partage de valeur), dans le contexte du début des années 2010. L’enquête montre que ces projets se nourrissent des héritages (e.g. des réseaux d’acteurs, de compétences, de visions politiques) d’un ensemble de projets énergétiques pionniers développés en Rhône-Alpes des années 1970 aux années 1990, héritages grâce auxquels ces collectifs apprennent à composer avec une politique nationale du photovoltaïque qui leur est peu favorable. Leur contribution à la construction de ressources solaires soutenables repose sur la capacité de ces collectifs à constamment s’adapter pour dépasser les épreuves qu’ils rencontrent<br>This research deals with the construction of renewable energy resources, and along the way, the construction of the energy transition sustainability in the wake of the new geography of resources (Bridge, Castree). It is argued that an energy resource emerges from a set of relations woven between an energy source and a value perspective progressively associated to it. Thus, resource qualities are not given by the physical characteristics of the energy source (e.g. the diffuse and abundant solar radiation) but by the relations (material, social, spatial) woven around this source to associate it to several materialities (e.g. the electric grid, the roofs, the landscape) in order to construct its value. Within this framework, the energy resources sustainability is presented as a relational quality that emerges while the “associated milieu” (Simondon) of photovoltaic projects is structured.The thesis is organized around an inquiry about the emergence within the Rhône-Alpes region of photovoltaic cooperative projects (i.e. the “centrales villageoises”) that try to construct the solar energy resource in a collective and multidimensional manner (e.g. landscape, value redistribution) in the context of the early 2010s. The inquiry underlines that these projects relies on heritages (e.g. networks of actors, skills and political visions) from a series of pioneering energy projects developed in Rhône-Alpes between the 1970s and the 1990s. Through these heritages, the collectives learn to deal with a national photovoltaic policy that does not seem favourable for them. Their contribution to the construction of sustainable energy resources rests on the ability of these collectives to constantly adapt themselves to overcome the many trials they face
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Tournassoud, Pierre. "Planification de trajectoires en robotique : complexité et approche pratique /." Le Chesnay : INRIA, 1988. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb34938716b.
Full text
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de, Halleux Myriam. "Le métier d'éducateur : trajectoires sociales et construction identitaire." Université catholique de Louvain, 2007. http://edoc.bib.ucl.ac.be:81/ETD-db/collection/available/BelnUcetd-05282007-180339/.
Full textAbstract:
A partir d'une position sociale d'origine relativement démunie en termes de capitaux économiques et culturels, la trajectoire sociale des éducateurs se caractérise par des mécanismes de reconversion dans lesquels l'acquisition de nouveaux capitaux culturels, sociaux et symboliques va être valorisée. On observe des phénomènes de rupture ou de prise de distance par rapport au destin social et à la socialisation primaire s'exprimant à travers des positions existentielles de refus. Le choix professionnel des éducateurs, le sens que prend ce choix et, consécutivement, la façon d'exercer leur métier, sont liés à leur expérience de vie et surtout à la représentation qu'ils ont de leur histoire de vie. A travers un processus que l'on peut qualifier de résilient, la relecture des expériences douloureuses de leur passé et le sentiment d'y puiser des ressources vont donner sens à leur nouvel investissement professionnel. Ce sens émane du désir et de la perspective de la transmission d'un « message de vie » aux bénéficiaires accompagnés, lesquels sont alors ressentis comme des semblables. L'identité narrative des éducateurs se construit, entre autres, selon un processus de résilience défini comme une façon de mettre sa vie en intrigue dans laquelle la promesse l'emporte sur la mémoire.