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Dissertations / Theses on the topic 'Approche trajectoire'

Author: Grafiati
Published: 1 March 2025
Last updated: 31 July 2025

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Tournassoud, Pierre. "Planification de trajectoires en robotique : complexité et approche pratique." Paris 11, 1988. http://www.theses.fr/1988PA112070.

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Abstract:
La complexité algorithmique du problème de la planification de trajectoires est exponentielle dans le cas général : ceci limite en pratique le nombre de degrés de liberté pris en compte par un algorithme classique. Nous proposons de découpler le problème en un générateur local de trajectoires, sans mémoire, et un planificateur global basé sur un graphe de régions relativement grandes dans l'espace des configurations. Mettant à profit la faculté de la méthode locale à suivre précisément la frontière des obstacles, on utilise la méthode globale plus coûteuse uniquement pour générer des objectifs
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Gaillard, François. "Approche cognitive pour la planification de trajectoire sous contraintes." Phd thesis, Université des Sciences et Technologie de Lille - Lille I, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00839372.

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Abstract:
Je présente une approche cognitive pour la planification de trajectoire sous contraintes. Elle repose en premier lieu sur DKP : un planificateur de trajectoires par échantillonnage. DKP construit un arbre d'exploration dans les parties atteignables de l'environnement à la manière d'un A∗ . Les solutions sont des trajectoires splines quadratiques adaptées au contrôle de robots à deux roues indépendantes. La couche de propagation construit un espace des paramètres, contenant toutes les valeurs des paramètres laissés libres dans les solutions. Il est représenté sous la forme d'une surface contena
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Delsart, Vivien. "Navigation autonome en environnement dynamique : une approche par déformation de trajectoire." Phd thesis, Université de Grenoble, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00592259.

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Abstract:
Cette thèse aborde le problème de navigation d'un système robotique en environnement dynamique et incertain. Plus particulièrement, elle s'intéresse à la détermination du mouvement pour un robot, permettant de rejoindre une position donnée tout en assurant sa propre sécurité et celle des différents agents qui l'entourent. Entre approches délibératives - consistant à déterminer à priori un mouvement complet vers le but - et approches réactives - calculant au cours de la navigation un mouvement à suivre à chaque instant - ont émergé les approches de déformation de mouvement, combinant à la fois
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Delsart, Vivien. "Navigation autonome en environnement dynamique : Une approche par déformation de trajectoire." Grenoble, 2010. https://theses.hal.science/tel-00592259.

Full text
Abstract:
Cette thèse aborde le problème de navigation d'un système robotique en environnement dynamique et incertain. Plus particulièrement, elle s'intéresse à la détermination du mouvement pour un robot, permettant de rejoindre une position donnée tout en assurant sa propre sécurité et celle des différents agents qui l'entourent. Entre approches délibératives - consistant à déterminer à priori un mouvement complet vers le but - et approches réactives - calculant au cours de la navigation un mouvement à suivre à chaque instant - ont émergé les approches de déformation de mouvement, combinant à la fois
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Vasiliu, Adrian. "Une approche CAO pour la préconception des mécanismes plans générateurs de trajectoire : RéalisMe." Phd thesis, Ecole Centrale Paris, 1997. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00393842.

Full text
Abstract:
Ce travail porte sur la préconception d'une classe de mécanismes plans à barres articulées, les générateurs de trajectoires, dont la fonction utile est la trajectoire décrite par un point effecteur. Les outils actuellement disponibles sont mieux adaptés à la conception détaillée qu'à la préconception. Nous proposons donc des méthodes d'analyse et de synthèse afin de mieux prendre en compte une plus grande diversité de besoins, notamment pour des spécifications de trajectoire en termes de forme plutôt que classiquement (par des listes de points). La plate-forme de préconception RealisMe utilise
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Vasiliu, Adrian Alexandru. "Une approche CAO pour la préconception des mécanismes plans générateurs de trajectoire : REALISME." Châtenay-Malabry, Ecole centrale de Paris, 1997. https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00393842.

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Abstract:
Ce travail porte sur la préconception d'une classe de mécanismes plans à barres articulées, les générateurs de trajectoire, dont la fonction utileest la trajectoire décrite par un point effecteur. Les outils disponibles sont mieux adaptés à la conception détaillée qu'à la préconception. Les méthodes d'anayse et de synthèse proposées ici prennent en compte une plus grande diversité de besoins, notamment pour des spécifications de trajectoire en termes de forme plutôt que classiquement (par des listes de points). La plate forme REALISME utilise deux modèles de cinématique : le modèle systémique
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Cavagna, Numa. "Trajectoire de financement et gouvernance de l’entreprise innovante : une approche par la certification." Electronic Thesis or Diss., Université de Montpellier (2022-....), 2023. http://www.theses.fr/2023UMOND020.

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Abstract:
À travers l'acte de certification à l'amorçage, nous cherchons à avoir une meilleure compréhension de la construction de la trajectoire de financement et de la gouvernance entrepreneuriale. Situant notre travail dans un champ émergent de la finance entrepreneuriale, notre travail se compose de trois axes d'approche. Le premier essai propose un modèle conceptuel de la certification à l'amorçage. Cette revue de la littérature a permis de mettre en évidence un nouvel acteur de la certification : les plateformes de notation de startups. Le deuxième article est une étude qualitative reposant sur l'
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Recoules, Emilie. "Etude de la sensiblité de la reproduction des vaches allaitantes aux trajectoires nutritionnelles adaptatives : une approche par modélisation." Thesis, Clermont-Ferrand 2, 2013. http://www.theses.fr/2013CLF22347/document.

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Abstract:
La reproduction de la vache allaitante dépend de son état nutritionnel. Les représentations existantes de cette relation se focalisent jusqu’à présent sur des variables nutritionnelles statiques et sur quelques composantes de la performance de reproduction. L’objet de cette thèse est de proposer une représentation dynamique des interrelations entre fonctions de nutrition et de reproduction afin de mieux expliquer leur fonctionnement et de simuler les enchaînements de cycles de production au cours de la carrière de la vache. Compte-tenu des contextes économique et climatique, des périodes de co
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Doga, Marie. "Francis Ponge : une trajectoire déployée dans l'espace littéraire : approche sociologique de la dynamique pongienne." Grenoble 2, 2008. http://www.theses.fr/2008GRE29026.

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Abstract:
Cette thèse sur le poète français Francis Ponge propose une traversée en profondeur de la sociologie, l'histoire et la littérature. La méthode mobilisée allie l'analyse sociohistorique des milieux littéraires et l'analyse rhétorique de la presse et des textes littéraires. La notion de trajectoire permet la visualisation des lignes de forces, des points de fractures ou de bifurcation de la création pongienne. La capacité de Ponge et de son œuvre à se situer dans l'écart (autrement, ailleurs) et à l'écart (en dehors, en marge) des conventions crée une nouvelle possibilité d' "être" écrivain. L'e
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Authié, Colas. "Contrôle visuel du déplacement en trajectoire courbe : approche sensorimotrice du rôle structurant du flux optique." Thesis, Aix-Marseille 2, 2011. http://www.theses.fr/2011AIX22085.

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Abstract:
L'objectif principal de cette thèse est de mettre en évidence le rôle de la direction et du mouvement de la tête et des yeux dans la perception et le contrôle de trajectoires courbes, en référence aux propriétés des flux optiques générés par notre déplacement dans un environnement stable. Nous utilisons deux méthodes expérimentales : une approche comportementale sur simulateur de conduite et une approche psychophysique permettant d'évaluer les capacités d'observateurs humains à percevoir la direction du mouvement propre. Ces méthodes combinées visent à mettre en évidence les effets comportemen
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Anquetil, Virginie. "La valorisation du végétal dans la trajectoire de mutation des friches urbaines : une approche socio-environnementale." Nantes, 2016. https://archive.bu.univ-nantes.fr/pollux/show/show?id=b76002b3-85c7-461b-b014-8389be58dfce.

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Poncelet, Renaud. "Navigation autonome en milieu urbain en présence d’obstacles mobiles : une approche géométrique." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2022. http://www.theses.fr/2022SORUS340.

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Abstract:
L’objectif de cette thèse est de planifier le mouvement d’un véhicule autonome pour qu’il puisse circuler sans collision dans un environnement urbain en présence d’autres obstacles mobiles. Ceci implique la prise en compte de contraintes propres au véhicule (dynamiques, énergétiques, liées aux systèmes de perception ou de prévision), relatives à la sécurité, au confort des usagers et à l’environnement proche du véhicule. Celles-ci dépendent de la topologie de la route, des règles de conduite et des autres acteurs en mouvement dans le voisinage de l’ego véhicule. Dans le cadre de cette thèse, n
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Acosta, Suárez Esther Gloria. "Expériences de cancers urogénitaux au masculin : une approche socio-anthropologique." Thesis, Strasbourg, 2015. http://www.theses.fr/2015STRAG026.

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Abstract:
Cette thèse porte sur les expériences vécues par des hommes diagnostiqués et traités d’un cancer urogénital (prostate, vessie et testicules) dans le contexte local espagnol d’une des îles Canaries. Les outils de recherche ont été notamment des entretiens avec les personnes qui ont traversé le processus de ces formes de cancer pour comprendre leurs ressentis au long de la trajectoire qu’elles ont suivie, dès l’expérience des premiers symptômes et/ou signes qui les ont conduit vers les institutions médicales, jusqu’aux expériences vécues au moment de recevoir le diagnostic et l’annonce des trait
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Nguyen, Thi Van Anh. "Commande de robots manipulateurs basée sur le modèle de Takagi-Sugeno : nouvelle approche pour le suivi de trajectoire." Thesis, Valenciennes, Université Polytechnique Hauts-de-France, 2019. http://www.theses.fr/2019VALE0030/document.

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Abstract:
Ce travail présente une nouvelle approche de synthèse de la commande non linéaire en suivi de trajectoire de robots manipulateurs. Malgré la richesse de la littérature dans le domaine, le problème n'a pas encore été traité de manière adéquate : en raison de l'existence inévitable dans les applications pratiques de perturbations et incertitudes telles que les forces de frottement, des perturbations externes ou les variations des paramètres il est difficile d'assurer un suivi de trajectoire de haute précision. Afin de résoudre ce problème, nous proposons tout d'abord une méthode de commande pren
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Reynaud, Eve. "Étude des réveils nocturnes et du comportement de l’enfant de 2 à 5 ans dans la cohorte EDEN : une approche développementale." Thesis, Sorbonne Paris Cité, 2017. http://www.theses.fr/2017USPCB108/document.

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Abstract:
Contexte : La structure du sommeil évolue grandement dans les premières années de vie. Les réveils nocturnes occasionnels chez les enfants d'âge préscolaire font partie d’un processus normal de développement et de maturation du sommeil. Ils sont cependant considérés comme anormalement fréquents lorsqu’ils surviennent une nuit sur deux ou plus. La littérature suggère que les réveils nocturnes fréquents sont associés de manière transversale à des difficultés comportementales du jeune enfant. Or, l’évolution des réveils nocturnes dans la petite enfance, les facteurs associés à leurs trajectoires
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Tchoufag, Joël. "Étude de la trajectoire d'objets en chute ou en ascension dans un fluide visqueux : une approche de stabilité globale." Toulouse 3, 2013. http://thesesups.ups-tlse.fr/2299/.

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Abstract:
Cette thèse consiste en l'étude de stabilité globale linéaire et faiblement nonlinéaire de l'écoulement incompressible autour d'obstacles axisymétriques tels que des cylindres et des bulles ellipsoïdales. Les objets sont considérés fixes dans un écoulement incident, ou mobiles sous l'effet de la gravité dans un fluide newtonien autrement au repos. La configuration "fixe" est étudiée par une analyse modale de façon paramétrique, en fonction du rapport de forme des corps et du nombre de Reynolds. La dynamique du sillage est dominée par les instabilités |m|=1 suivies des modes |m|=2. Les équation
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Fuchs, Amélie. "Trajectoire de la maladie chronique et carrière sportive : une approche biographique de l'engagement chez des personnes atteintes de mucoviscidose." Strasbourg, 2011. http://www.theses.fr/2011STRA1040.

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Abstract:
La mucoviscidose est une maladie chronique, létale et évolutive, qui retentit sur la vie quotidienne des personnes. Au fil des étapes de la maladie, les « mucos » vont être confrontés à des limitations fonctionnelles et sociales de plus en plus handicapantes. Avant les années 2000, le sport est peu préconisé car il renvoie à une pratique qui essouffle, voire qui peut être dangereuse. Face à ce « pouvoir négatif du contexte » (Lahire, 2007), certains malades (nés entre 1962 et 1991) s’engagent tout de même dans une « carrière » sportive (Hughes, 1937). Notre travail consiste à étudier ces prati
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Bonnefis, Paul. "Etude des instabilités de sillage, de forme et de trajectoire de bulles par une approche de stabilité linéaire globale." Thesis, Toulouse, INPT, 2019. http://www.theses.fr/2019INPT0070/document.

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Abstract:
Ce travail porte sur le couplage des déformations d'une bulle avec son sillage et sa trajectoire dans plusieurs configurations. Un formalisme de type eulérien-lagrangien permet d'écrire le problème sur un domaine mouvant faiblement déformé par rapport à la configuration de référence. Grâce à cette approche, il est possible d'étudier dans un cadre linéaire le couplage entre les déformations d'une bulle et les effets hydrodynamiques. En appliquant ce formalisme, on peut dans un premier temps calculer l'écoulement de base autour de la bulle et sa géométrie d'équilibre, et dans un second temps dév
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Lerch-Malherbe, Magali. "La trajectoire d'innovation de la naissance d'un écosystème d'affaires : une approche multiniveaux : Le cas du développement des services mobiles NFC." Caen, 2014. http://www.theses.fr/2014CAEN0507.

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Abstract:
Le mouvement d'ouverture de l'innovation, observé depuis le début du XXIème siècle, est à l'origine de l'émergence d'écosystèmes d'affaires (ESA). Ils intègrent de nombreux acteurs qui font co-évoluer leurs compétences et leurs rôles pour relever des défis propres à chaque étape de leurs cycles de vie. Or, peu de travaux envisagent sous un angle dynamique les ESA et notamment sa première étape de vie : la naissance. Précisément, elle suit une trajectoire d'innovation qui guide les actions afin de construire une nouvelle offre. A partir d'une démarche qualitative reposant sur une perspective pr
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Cherif, Moëz LAUGIER C. "PLANIFICATION DE MOUVEMENTS POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME TOUT-TERRAIN : UNE APPROCHE PAR UTILISATION DES MODELES PHYSIQUES /." [S.l.] : [s.n.], 1995. ftp://ftp.inria.fr/INRIA/publication/Theses/TU-0319.ps.gz.

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Nascimento, de Oliveira Marcelo. "Une approche pour évaluer la vulnérabilité des systèmes d’élevage laitiers selon leurs trajectoires de développement : le cas des agriculteurs familiaux d’Unaí – Brésil." Thesis, Paris, AgroParisTech, 2014. http://www.theses.fr/2014AGPT0025/document.

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Abstract:
Les petits producteurs laitiers font face à de nombreux défis et risques dans l'établissement de leurs systèmes de production, dans un environnement hautement imprévisible marqué par les incertitudes du climat et du marché, par exemple. Mais les défis et les risques peuvent s'avérer encore plus grands quand ils développent leur système à partir de zéro (ex nihilo), une situation courante dans les zones frontières de l'agriculture et dans le cadre de la réforme agraire au Brésil. Trois concepts principaux sont utilisés pour évaluer la dynamique et la capacité d'adaptation des systèmes en foncti
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Chatot, Tristan. "Aldo Rossi : trajectoire d'un architecte enseignant dans l'Italie des années 1960 : pour une approche dialectique et épistémologique de la théorie du projet." Thesis, Strasbourg, 2014. http://www.theses.fr/2014STRAG019/document.

Full text
Abstract:
L’esprit dialectique qui caractérise la posture intellectuelle d’Aldo Rossi en tant qu’enseignant et architecte, cristallise durant les années 1960, en Italie, une nouvelle approche de l’enseignement de la théorie du projet en architecture. Cherchant à être rationnel tout en intégrant la question de « l’élément subjectif » de l’architecte, au travers de son expérience, la posture intellectuelle de Rossi s’est positionnée en réponse à un contexte politique et universitaire en crise. Dans la continuité des recherches menées sur l’épistémologie et la pédagogie de l’architecture ainsi que sur son
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Cherif, Moëz. "Planification de mouvements pour un robot mobile autonome tout-terrain : une approche par utilisation des modèles physiques." Grenoble INPG, 1995. https://theses.hal.science/tel-00005041.

Full text
Abstract:
Le problème aborde dans cette thèse concerne la planification de mouvements d'un robot mobile articulé destiné à évoluer sur un terrain accidenté. Dans un tel contexte, le véhicule est soumis a diverses contraintes dépendant de la dynamique et la cinématique de son système mécanique, la géometrie du terrain et des obstacles, et les propriétés physiques des zones de contact et des interactions échangées entre les roues et le sol. La contribution de cette thèse porte sur la prise en compte de ces différents aspects et contraintes dans la résolution du problème de planification de mouvements. La
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Barth, Nathalie. "L'activité physique adaptée pour les personnes atteintes de diabète de type 2 : approche sociologique des "carrières de pratiquant d'APA" dans leurs relations avec la "trajectoire de maladie"." Phd thesis, Université Claude Bernard - Lyon I, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00862795.

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Abstract:
Outre la prescription d'un traitement médicamenteux, la pratique régulière d'une Activité Physique Adaptée (APA)est recommandée aux personnes atteintes d'un diabète de type 2 (DT2), au même titre qu'un nouvel équilibre alimentaire(HAS, 2006). Cette incitation à opérer des changements concrets dans son " style de vie " rencontre des résistances, qui sontaccentuées pour les malades n'ayant pas préalablement construit de dispositions à la pratique physique. Des dispositifsinnovants ont été imaginés dans certaines organisations de santé (réseau de santé, unité transversale d'éducation) pour rendre
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Sadaoui, Sif Eddine. "Inspection dimensionnelle - Une approche multi-capteurs pour la vérification des spécifications géométriques." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019SACLN020/document.

Full text
Abstract:
L'inspection dimensionnelle, qui consiste à vérifier la conformité géométrique des pièces vis-à-vis des spécifications, est une étape essentielle dans le cycle de vie des produits. Elle s’appuie de plus en plus sur la mesure multi-capteurs qui permet un gain de temps certain. Néanmoins, le gain de temps n'a de sens que si la qualité des résultats respecte le besoin métrologique. En effet, la mise en œuvre combinée de capteurs de technologie et de caractéristiques différentes engendre un certain nombre de problèmes qui affectent directement la qualité de la mesure. Dans ce travail, une approche
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Cosson, Arnaud. "Réformateurs au quotidien : approche sociologique du travail de réforme dans la mise en œuvre d’une nouvelle loi sur les parcs nationaux." Thesis, Paris, Institut d'études politiques, 2014. http://www.theses.fr/2014IEPP0031/document.

Full text
Abstract:
Au croisement de la sociologie du changement institutionnel, du travail administratif et de l’action publique environnementale, notre thèse appréhende de façon originale la question de l’autonomie du réformateur à partir d’un suivi ethnographique sur six ans du travail quotidien de cadres intermédiaires de l’administration responsables de la mise en œuvre d’une réforme des politiques territoriales de la nature : les directeurs de parcs nationaux. Après avoir démontré empiriquement, puis théoriquement à partir de leurs spécificités, l’inertie institutionnelle particulièrement forte de ces polit
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Steinmetz, Fabien. "Les déterminants de la trajectoire économique d'une pêcherie complexe : cas de la pêche française dans le golfe de Gascogne." Phd thesis, Université de Bretagne occidentale - Brest, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00491849.

Full text
Abstract:
Le niveau trophique moyen des espèces débarquées par les flottilles françaises du Golfe de Gascogne a baissé depuis 30 ans suivant en cela les observations de Daniel Pauly au niveau mondial. Les effets des déterminants écosystémiques, institutionnels et économiques de cette baisse sont étudiés par deux approches complémentaires d'analyse de séries temporelles et d'interprétation des phénomènes grâce à un modèle bio-économique. Les grands facteurs susceptibles d'interagir avec l'exploitation de 1973 à nos jours ont été analysés. L'étude à court terme des productions et de la productivité de tro
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Merle, Amélie. "Le livre d'artiste pour enfants : une approche esthétique et socioculturelle de l'enfance." Thesis, Lyon, 2017. http://www.theses.fr/2017LYSE2021.

Full text
Abstract:
Cette thèse observe le phénomène du livre d’artiste pour enfants. L’objectif premier de l’étude est de relier notre objet à une interrogation plus fine concernant la place de l’art et une forme de pratique artistique spécifique dans la construction du concept d’enfance en résonance avec des problématiques éducatives. Nos travaux tentent de mettre au jour une esthétique de l’enfance présente dans un contexte de renouveau socioculturel des années 1968. En effet, c’est dans cette même période que l’on peut observer des mouvements et pratiques artistiques issus de l’avant-garde ayant participés à
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Vidal, Julie. "Etude des séquences de rétroaction corrective dans un dispositif en ligne d'enseignement/apprentissage du français langue étrangère : une approche multimodale de l'oral." Thesis, Lyon, 2018. http://www.theses.fr/2018LYSE2125.

Full text
Abstract:
L’étude de la rétroaction corrective constitue un enjeu important dans la recherche en didactique des langues et a été en partie renouvelée par l’utilisation des technologies. Or, peu de recherches se sont penchées sur la manière dont les enseignants fournissent une rétroaction corrective sur la production orale des apprenants lors d’interactions en ligne. C’est pourquoi nous nous proposons d’analyser six semaines d’interactions entre des apprentis enseignants en formation dans un master de didactique de français langue étrangère (désormais FLE) d’une université française (Lyon 2) et des appre
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Champenois, Florient. "Configuration et analyse temporelle de réseaux avioniques à sauts multiples." Electronic Thesis or Diss., Institut polytechnique de Paris, 2024. http://www.theses.fr/2024IPPAT036.

Full text
Abstract:
Dans le domaine des réseaux temps réels critiques embarqués, la tendance est à l'augmentation des exigences en termes d'embarquabilité et de bande passante, cela afin de répondre aux nouveaux défis que proposent les véhicules autonomes et les drones. Pour répondre à ces besoins Safran mets en place un nouveau modèle certifiable de réseau distribué à topologie maillée. Cette thèse Cifre prend place au sein de ce projet, afin de proposer un ensemble de méthodes et d'outils permettant de répondre à ces défis et ainsi améliorer les réseaux critiques embarqués. Dans cet objectif, nous présentons un
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Ganne, Claire. "Le devenir des enfants accueillis en centre maternel : approche écologique du parcours et de la qualité de vie des enfants sept ans après la sortie d'un hébergement mère-enfant." Phd thesis, Paris 10, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00923314.

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Abstract:
La recherche présentée s'intéresse au devenir d'enfants accueillis avec leur mère en centre d'hébergement mère-enfant, sept à huit ans après leur sortie. Ce travail s'inscrit dans la perspective écologique du développement humain et s'appuie sur les acquis théoriques et méthodologiques des recherches concernant le devenir des bénéficiaires d'interventions socio-éducatives, et des recherches sur le bien-être de l'enfant. La démarche visait à observer les trajectoires après la sortie, à comprendre les processus de construction de ces parcours, et à appréhender la qualité de vie des enfants au mo
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Blorville, Gwenhaël. "Les formes d'adhésion au discours sur les créatifs culturels : approche sociologique de la diffusion d'une croyance dans le capitalisme vert." Thesis, Tours, 2017. http://www.theses.fr/2017TOUR2009/document.

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Abstract:
Cette thèse a pour objet les formes d'adhésion au discours sur les « Créatifs Culturels », saisi comme courroie de transmission dogmatique du « capitalisme vert ». À la croisée de la sociologie de l'engagement, de l'écologie et de l'étude des croyances, la thèse retrace, dans un premier temps, la construction sociale, au sein de la configuration sociale du « capitalisme vert », d'un « mouvement entrepreneurial » réformiste. Apparu au début des années 1990, ce mouvement est engagé dans un travail d'imbrication entre des valeurs New Age et écologiques et d'autres propres au champ économique. Dan
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Petti, Stéphane Renaud. "Navigation sûre en environnement dynamique : une approche par planification de mouvement partiel." Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2007. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00003661.

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Abstract:
Notre travail aborde le problème de navigation autonome en milieu dynamique partiellement connu. Ce problème a généré de nombreux travaux durant les dix dernières années. Néanmoins, nous avons observé que certains aspect fondamentaux liés à la nature dynamique de l'environnement ont été oubliés, en commençant par la limite de temps qu'un système placé dans un environnement dynamique a, pour prendre une décision et exécuter son mouvement. Bien que cette contrainte soit d'importance cruciale, il y a paradoxalement peu de travaux dans la littérature la prennent en compte. Cette contrainte temps r
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Goyat, Yann. "Estimation précise des trajectoires de véhicule par un système optique." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00399848.

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Abstract:
La métrologie du trafic et des trajectoires des véhicules évolue fortement depuis dix ans. Cette croissance est principalement Liée aux demandes de services de plus en plus nombreuses des usagers et à un bilan d'accidents corporels toujours très insatisfaisant ( 4 838 tués, 106 709 blessés dont 39 754 blessés hospitalisés en 2007). L'objectif des travaux de cette thèse était de proposer un système de mesure pour mieux comprendre les relations entre l'accidentologie et les caractéristiques de l'infrastructure. Un système de cette nature permettrait d'apporter des réponses pertinentes à de nombr
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Goyat, Yann. "Estimation précise des trajectoires de véhicule par un système optique." Phd thesis, Clermont-Ferrand 2, 2008. http://www.theses.fr/2008CLF21900.

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Abstract:
L'objectif du projet intégrant de cette thèse était de proposer un système de mesure pour mieux comprendre les comportements des usagers en virage. Aucun des dispositifs du marché ne répondant au cahier des charges, notamment concernant la précision de mesure, il a donc été décidé de réaliser un nouvel outil de mesure. Cet outil, appelé Observatoire Optique de Trajectoire (ODT), combine les deux capteurs qui permettent une mesure en "champ large" : la caméra et le laser. La contribution principale de la thèse, orientée "suivi d'objets", porte sur le développement et la validation de deux métho
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Cohen, Laurence. "Le co-investissement par des Business Angels et des Capital-investisseurs dans les jeunes entreprises technologiques et trajectoires de croissance : approche en termes de gouvernance d'entreprise et études de cas comparatives." Thesis, Lyon, 2017. http://www.theses.fr/2017LYSE3073.

Full text
Abstract:
En phase d’amorçage, les jeunes entreprises technologiques à la recherche de ressources pour financer leur développement peuvent solliciter les business angels (BAs) et capital-investisseurs (CIs). Notre recherche porte sur le type d’investissement (BAs seuls, BAs et CIs en co-investissement séquentiel ou simultané) mis en œuvre et amène la question de la nature et de la qualité des relations et interactions entre les différentes catégories d’investisseurs et l’entrepreneur, dans le sens où ces investisseurs peuvent influencer la dynamique de croissance et être à leur tour influencés par cette
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Abci, Boussad. "Approche informationnelle pour la navigation autonome tolérante aux défauts : application aux systèmes robotiques mobiles." Thesis, Lille 1, 2019. http://www.theses.fr/2019LIL1I073.

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Abstract:
La navigation autonome des systèmes robotiques mobiles a suscité un grand intérêt dans la communauté scientifique ces dernières années. Cela est principalement dû à la diversité de ses secteurs d’applications et les différents challenges qu'elle représente. En raison de l'absence d'une intervention humaine, la navigation autonome doit être sûre, fiable et précise. Néanmoins, elle peut être sujet à différentes dégradations qui peuvent compromettre son objectif. En effet, les perturbations externes, tout comme les défauts capteurs et actionneurs, affectent les différents aspects de la navigation
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Medlej, Sara. "Scalable Trajectory Approach for ensuring deterministic guarantees in large networks." Thesis, Paris 11, 2013. http://www.theses.fr/2013PA112168/document.

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Abstract:
Tout comportement défectueux d’un système temps-réel critique, comme celui utilisé dans le réseau avionique ou le secteur nucléaire, peut mettre en danger des vies. Par conséquent, la vérification et validation de ces systèmes est indispensable avant leurs déploiements. En fait, les autorités de sécurité demandent d’assurer des garanties déterministes. Dans cette thèse, nous nous intéressons à obtenir des garanties temporelles, en particulier nous avons besoin de prouver que le temps de réponse de bout-en-bout de chaque flux présent dans le réseau est borné. Ce sujet a été abordé durant de nom
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De, Moraes Rocha Katiane. "Une étude des effets du travail documentaire et collectif sur le développement professionnel des enseignants de mathématiques : apport des concepts d'expérience et de trajectoire documentaires." Thesis, Lyon, 2019. http://www.theses.fr/2019LYSEN014/document.

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Abstract:
La thèse traite de la construction d’expérience, en France, par les professeurs de mathématiques quand ils interagissent avec les ressources de leur enseignement tout au long de leur carrière. Elle s’intéresse plus particulièrement à l’impact de l’introduction de l’enseignement de l’algorithmique et de la programmation au collège -proposée par la réforme de 2016- sur leur travail documentaire. Pour cette étude, nous proposons un cadre théorique qui s’appuie sur l’approche documentaire du didactique et sur la didactique professionnelle. Nous nous intéressons aux événements (liés au travail indi
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Aliakbari, khoei Mina. "Une approche computationnelle de la dépendance au mouvement du codage de la position dans la système visuel." Thesis, Aix-Marseille, 2014. http://www.theses.fr/2014AIXM4041/document.

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Abstract:
Cette thèse est centralisée sur cette question : comment est-ce que le système visuel peut coder efficacement la position des objets en mouvement, en dépit des diverses sources d'incertitude ? Cette étude déploie une hypothèse sur la connaissance a priori de la cohérence temporelle du mouvement (Burgi et al 2000; Yuille and Grzywacz 1989). Nous avons ici étendu le cadre de modélisation précédemment proposé pour expliquer le problème de l'ouverture (Perrinet and Masson, 2012). C'est un cadre d'estimation de mouvement Bayésien mis en oeuvre par un filtrage particulaire, que l'on appelle la prévi
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Marquez-Martinez, Luis Alejandro. "Analyse et commande de systèmes non linéaires à retards." Phd thesis, Université de Nantes, 2000. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00269005.

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Abstract:
Ce travail porte sur une classe étendue de systèmes non linéaires à retards, modelisés sur un anneau non commutatif.<br /><br />On recherche des solutions causales pour divers problèmes de la commande, pouvant être mises en oeuvre sans faire appel aux prédicteurs d'état.<br /><br />Pour ce faire, une nouvelle approche mathematique adaptée à cette classe de systèmes à été introduite. Elle est établie de façon naturelle à partir des connaissances standard sur les systèmes non linéaires sans retard et sur les systèmes linéaires à retards.<br /><br />Cette nouvelle approche est, en fait, une contr
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Bauer, Henri. "Analyse pire cas de flux hétérogènes dans un réseau embarqué avion." Thesis, Toulouse, INPT, 2011. http://www.theses.fr/2011INPT0008/document.

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Abstract:
La certification des réseaux avioniques requiert une maîtrise des délais de transmission des données. Cepednant, le multiplexage et le partage des ressource de communications dans des réseaux tels que l'AFDX (Avionics Full Duplex Switched Ethernet) rendent difficile le calcul d'un délai de bout en bout pire cas pour chaque flux. Des outils comme le calcul réseau fournissent une borne supérieure (pessimiste) de ce délai pire cas. Les besoins de communication des avions civils modernes ne cessent d'augmenter et un nombre croissant de flux aux contraintes et aux caractéristiques différentes doive
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Ecault-Bellec, Aurore. "Le choix d’habiter des travailleurs handicapés accompagnés : une approche biographique mixte. L’exemple de la région des Pays de la Loire." Electronic Thesis or Diss., Nantes Université, 2024. http://www.theses.fr/2024NANU2009.

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Abstract:
La France promeut l’inclusion des personnes handicapées dans le milieu ordinaire du travail et du logement, (re)questionnant les frontières entre milieu ordinaire et milieu protégé. Cette thèse en géographie sociale propose une analyse spatialisée du processus du choix d’habiter des travailleurs handicapés accompagnés dans la région Pays de la Loire. L’objectif est de saisir l’impact des caractéristiques individuelles, de l’environnement résidentiel, des trajectoires biographiques et des politiques publiques sur les choix résidentiels de cette population. La méthodologie adoptée repose sur une
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Rovere, Renata Lèbre La. "Trajectoires de modernisation industrielle : une approche sectorielle." Paris 7, 1990. http://www.theses.fr/1990PA070094.

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Abstract:
La these etudie la modernisation industrielle au bresil, en adoptant une approche sectorielle, qui se fonde sur une analyse critique de la theorie neo-schumpeterienne du progres technique et de la theorie de la regulation. Le concept de trajectoires de modernisation est developpe pour l'analyse des industries etudiees, a savoir les industries petrochimique, du vehicule et du cuir et de la chaussure. Ces industries ont ete choisies etant donne ses differentes caracteristiques en ce qui concerne les determinants de la modernisation l'etude de ces industries fournit des elements pour proposer une
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Dougui, Nour Elhouda. "Planification de trajectoires avion : approche par analogie lumineuse." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00817551.

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Abstract:
Dans le cadre du projet européen SESAR, la nécessité d'accroître la capacité du trafic aérien a motivé la planification de trajectoires avions 4D (espace + temps). Afin de mettre en place une planification pré-tactique (évitement de zones avec une mauvaise météo ou congestionnées pour un avion) et de mettre en place une planification tactique (générer des ensembles de trajectoires 4D sans conflit), nous introduisons un nouvel algorithme : l'algorithme de propagation de la lumière (APL). Cet algorithme est basé sur une méthode de propagation de front d'onde qui s'inspire de l'analogie avec la p
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Baudry, Hugues. "APPROCHE DES CONDITIONS FONDAMENTALES DE L'HABITABILITE DES ESPACES. POUR UNE CONTRIBUTION A LA GEOGRAPHIE COMME SCIENCE DE L'HABITER." Phd thesis, Université François Rabelais - Tours, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00171043.

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Abstract:
S'inscrivant dans la perspective d'une recherche d'anthropo-géographie, fidèle à bien des égards, tant philosophiquement que dans sa mise en œuvre expérimentale, à la conception de la géographie d'Eric Dardel, ce travail rend compte de la nécessité d'appréhender la Géographie comme la science de l'habiter en analysant pour ce faire, à partir de l'exploitation d'un matériau empirique complexe et représentatif, les conditions fondamentales de l'habitabilité de l'espace. S'appuyant en particulier sur les travaux récemment publiés de Georges Hubert de Radkowski portant sur l'anthropologie de l'hab
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Domingues, Santos João Pedro. "Métabolisme socio-écologique des territoires d’élevage : une approche de comptabilité environnementale." Thesis, Paris, Institut agronomique, vétérinaire et forestier de France, 2017. http://www.theses.fr/2017IAVF0026/document.

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Abstract:
Au cours du XXème siècle, l’élevage français a connu un formidable développement dont la poursuite se trouve actuellement fragilisé. L’effort de recherche sur la durabilité de l’élevage s’est focalisé sur la performance économique et environnementale, principalement au niveau de l’animal et de la ferme. Peu de travaux ont abordé les trois piliers de la durabilité à des échelles territoriales où les différentes filières animales se combinent. Une approche articulant l’élevage de ruminants et monogastriques à l’occupation du sol et à l’utilisation des ressources au niveau territorial fait actuel
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Fontaine, Antoine. "De la source à la ressource : Territoires, héritages et coopération autour de la valorisation de l'énergie solaire en Rhône-Alpes." Thesis, Université Grenoble Alpes (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018GREAH006/document.

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Abstract:
Cette recherche s’intéresse à la construction des ressources énergétiques renouvelables et, chemin faisant, à celle de la soutenabilité de la transition énergétique dans la filiation des travaux de la nouvelle géographie des ressource (Bridge, Castree). La thèse défendue est que la ressource énergétique émerge d’un ensemble de relations construites entre une source d’énergie et une perspective de valeur qui lui est progressivement associée. Ainsi, les qualités de la ressource énergétique ne sont pas données par les caractéristiques physiques de la source d’énergie (e.g. le rayonnement solaire
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Tournassoud, Pierre. "Planification de trajectoires en robotique : complexité et approche pratique /." Le Chesnay : INRIA, 1988. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb34938716b.

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de, Halleux Myriam. "Le métier d'éducateur : trajectoires sociales et construction identitaire." Université catholique de Louvain, 2007. http://edoc.bib.ucl.ac.be:81/ETD-db/collection/available/BelnUcetd-05282007-180339/.

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Abstract:
A partir d'une position sociale d'origine relativement démunie en termes de capitaux économiques et culturels, la trajectoire sociale des éducateurs se caractérise par des mécanismes de reconversion dans lesquels l'acquisition de nouveaux capitaux culturels, sociaux et symboliques va être valorisée. On observe des phénomènes de rupture ou de prise de distance par rapport au destin social et à la socialisation primaire s'exprimant à travers des positions existentielles de refus. Le choix professionnel des éducateurs, le sens que prend ce choix et, consécutivement, la façon d'exercer leur métier
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