Dissertations / Theses: 'Automatique et automobile'

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Choi, Sungwoo. "Estimation et contrôle pour le pilotage automatique de véhicule : Stop&Go et parking automatique." Paris, ENMP, 2010. http://www.theses.fr/2010ENMP0025.

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Abstract:

L'objet de ma thèse, réalisée en collaboration avec l'industriel VALEO, est de développer des systèmes d'aide à la conduite pour accroître la sécurité et le confort à bord des véhicules. Pour résumer, il s'agit d'élaborer des algorithmes de contrôle longitudinal de type Adaptive Cruise Control (ACC) permettant de suivre en temps réel avec sécurité un véhicule leader et plus généralement d'élaborer des stratégies à basse vitesse (Stop&Go) pour l'évolution du véhicule dans des environnements urbains. À basse vitesse, le problème de l'aide au parking de type ‘créneau' a été également considéré. Dans un premier temps, les algorithmes de contrôle longitudinal (ACC et Stop&Go) ont été étudiés. Aﬁn d'accroître la robustesse du système contre les bruits de mesure, les dynamiques négligées externes comme la pente de la route, la résistance aux roulements et la force aérodynamique etc. , ainsi que les incertitudes liées au modèle moteur/frein, les techniques d'estimation algébrique et de commande sans modèle ont été appliquées. En ce qui concerne l'automatisation à basse vitesse de type ‘parking en créneau', nous avons proposé une solution générale basée sur une approche géométrique. Notre planiﬁcateur local permet de générer un chemin géométrique composé d'arcs de cercles de rayon minimal et de segments de droite pour une place de parking dont la longueur est plus grande que la diagonale du véhicule. Il faut remarquer que notre méthode est indépendante de la position initiale du véhicule si sa position initiale est parallèle à la place de parking. Un algorithme planiﬁant un chemin géométrique pour le problème de parking en créneau en fonction de la longueur de la place de parking a été également développé. Une étude théorique de la complexité de notre méthode en terme de nombre de manœuvres montre qu'elle nécessite moins de manœuvres que des méthodes classiques dans les cas pratiques The purpose of my thesis, realized in collaboration with VALEO, is to develop advanced driver assistance systems to increase safety and comfor t in vehicles. To summarize, it is to develop algorithms of a longitudinal control such as Adaptive Cruise Control (ACC) allowing to follow in real time with a safety a leading vehicle and more generally strategies to lower Speed (Stop&Go) for the evolution of vehicle in urban environments. At low speed, it should also consider the problem of parallel parking assistance. First of all, the longitudinal control algorithms (ACC and Stop &Go) were studied. In order to increase system robustness against measurement noise, neglected external dynamics such as the slope of the road, rolling resistance and aerodynamic forces, etc. , as well as uncer tainties related to the engine/brake model, an unﬁed algebraic approach for estimation and model-free control is applied. Regarding the low-speed automation of parallel parking, we proposed a general solution based on a geometric approach. Our local planner can generate a geometric path consisting of circular arcs of minimum radius and straight lines for a parking space whose length is greater than the diagonal of the vehicle. It should be noted that our method is independent of the initial position of the vehicle if its initial position is parallel to the parking lot. An algorithm for geometric path planning of the parallel parking problem according to the length of the parking space was also developed. A theoretical study of the complexity of our method in terms of the number of maneuvers shows that it requires less maneuvers than classical methods in practical cases

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Azarian, Armin. "Contribution au diagnostic automatique des défaillances, des causes et des effets, application au domaine automobile." Paris, ENSAM, 2009. http://www.theses.fr/2009ENAM0029.

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Abstract:

Cette thèse explore le domaine du diagnostic appliqué à l’automobile basé sur le produit SIDIS Enterprise développé par Siemens AG. Au début, une analyse est conduite de l’importance du réseau après-vente pour les constructeurs et leurs places dans la chaine de valeur de l’automobile ainsi que les contraintes industrielles des outils d’aide au diagnostic. L’une d’elle est de limiter le coût de développement des modèles pour le diagnostic. De plus, une analyse approfondie démontre que la part des composants électroniques et des pannes d’origine électronique des véhicules à tendance à augmenter tout en complexifiant la localisation de leurs origines. Le besoin d’un outil moderne pour les constructeurs est essentiel pour la satisfaction client et pour l’image de marque. Ces travaux ont conduit au développement d’une plateforme modulaire pour le diagnostic composée : d’un module de recherche des symptômes, un système automatisé d’échange de fichier ODX, une méthode de diagnostic hybride et d’un moteur d’évaluation du retour d’expérience. Le premier module est dédié à l’interprétation et au mappage de la description des symptômes en langage naturel. Le second module permet aux auteurs des bases de données et des connaissances d’importer automatiquement les fichiers de descriptions des calculateurs électroniques. Les deux derniers sont dédiés à un algorithme de diagnostic qui combine les différentes sources de connaissances et bénéficie du retour d’expérience pour compléter automatiquement les modèles. Ces modules contribuent à l��objectif de réduction des coûts de développements des modèles pour le diagnostic et diminue significativement l’orbite des sessions de diagnostic guidé This dissertation explores the field of diagnosis applied to the automotive industry based on SIDIS Enterprise developed by Siemens AG. At the beginning we analyzed the importance of the after-sale world for car manufacturers and in the automotive value chain, as well as the requirements of manufacturers for computer assisted diagnostic tools. One important requirement for manufacturers was to limit the post development cost of models for the diagnosis. Furthermore, the analysis shows that electronic failures increase as well as electronic equipment with the consequences that the failure localization becomes more and more complex. The need for computer assisted tools for car manufacturers was therefore essential in order to save time for the fault localization, for the client’s satisfaction, and for the image of the brand. This thesis leads to a global modular framework for automotive diagnosis composed by: a perceived symptom search engine, an automatic ODX exchange system, a hybrid heuristic and model based diagnostic strategy, a feedback engine. The first module is concerned with the interpretation and mapping of qualitative failure descriptions in natural language. The second module allows authors of the database and knowledge network to automatically import Electronic Control Units description files. The last ones are concerned with the development of a diagnosis algorithm, which combines all different knowledge sources and benefits from the return of experience for the auto completion of the models. All these modules contribute to the overall reduction of the costs of models for the diagnosis

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Chikhi, Fouzi. "Système prédictif et préventif d'aide à la conduite." Versailles-St Quentin en Yvelines, 2006. http://www.theses.fr/2006VERS0044.

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Abstract:

Notre travail de thèse porte sur les systèmes d'assistance aux conducteurs. Dans l'objectif d'accroître la sécurité, nous proposons au conducteur un apport d'une connaissance anticipée de la route par un système de cartographie embarqué mais aussi de modèles de prédiction de la dynamique véhicule pour l'anticipation d'une situation de danger. Le système d'aide à la conduite est basé sur l'évaluation en temps réel de la situation dynamique du véhicule. L'introduction originale d'un véhicule virtuel (Avatar), projeté à l'avant du véhicule réel, permet en effet d'anticiper sur l'adéquation de l'état dynamique du véhicule par rapport à la route, en vue d'éviter les situations accidentogènes. L'évaluation de l'adéquation de la dynamique du véhicule avec son environnement nécessite le développement de modèles de véhicules suffisamment réduits pour être utilisés en ligne (observateur, estimateur, calcul de critères). Nous avons analysé les situations de conduites et définis un ensemble de situations pertinentes, dont l'association permet de reproduire un itinéraire réel du véhicule. Pour cela nous avons développé un observateur multimodèle par modes glissants notamment pour l'estimation de l'adhérence et des attributs de la route. Le système présenté offre une aide active au conducteur, dans ce cadre, nous avons proposé une stratégie de commande pour la régulation du glissement dans le cas d'un freinage par système ABS. Le but est de maximiser le freinage en assurant un maximum d'adhérence, et donc de renforcer les actions du conducteur, dans les premières phases additives. En cas d'évolution de la criticité, le système prend totalement en charge le freinage en fixant la consigne (phase ultime supplétive) Our work of thesis concerns the systems of assistance to the drivers. In the objective to increase safety, we propose to the driver a contribution of an anticipated knowledge of the road by a system of cartography embarked but also of models of prediction of dynamics vehicle for the anticipation of a situation of danger. The system of assistance to driving is based on the evaluation in real time of the dynamic situation of the vehicle. The original introduction of a virtual vehicle (Avatar), projected in front of the real vehicle, indeed makes it possible to pre-empt the adequacy of the dynamic state of the vehicle compared to the road, in order to avoid the situations of accidents. The evaluation of the adequacy of the dynamics of the vehicle with its environment requires the development of models of vehicles sufficiently reduced to be used in line (observer, estimator, calculation of criteria). We thus analyzed the situations of conduits and defined a whole of relevant situations, whose association makes it possible to reproduce a real route of the vehicle. For that we developed an observer multimodèle by sliding modes in particular for the estimate of the adherence and the attributes of the road. The system presented offers an active help to the driver, within this framework of the assistance to braking, we proposed a strategy of order for the regulation of the slip in the case of a braking by system ABS. The goal is to maximize braking by ensuring a maximum of adherence, and thus to reinforce the actions of the driver, in the first additive phases (progressive actions of the RCC). In the event of evolution of criticality, the system takes completely charges braking of it by fixing the instruction

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Nouillant, Cédric. "Contribution au pilotage coopératif des systèmes de liaisons au sol d'une automobile par commande hybride hiérarchisée." Bordeaux 1, 2002. http://www.theses.fr/2002BOR12611.

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Abstract:

Durant les trente dernières années, les prestations liées au comportement dynamique des véhicules de tourisme ont été particulièrement améliorées en terme de confort, d'agrément de conduite et de sécurité par l'introduction de systèmes mécatroniques tels l'ABS, la direction assistée. Plusieurs systèmes mécatroniques peuvent participer à l'amélioration de ces prestations : ce sont les organes des liaisons au sol (suspensions, freins et direction). Il convient donc de les commander coopérativement pour asservir le comportement du véhicule. Ces travaux visent ainsi à synthétiser une architecture de commande hiérarchisée en automatique répondant à ce but, en utilisant le concept de systèmes dynamiques hybrides regroupant systèmes continus et systèmes à événements discrets. La commande hybride développée sur divers exemples des liaisons aux sols utilise un superviseur basé sur une machine d'état pondérant les actions des contrôleurs CRONE de chaque système piloté.

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Chou, Hsin. "Contribution au contrôle global de châssis." Paris, ENMP, 2002. http://www.theses.fr/2002ENMP1105.

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Martinez, Dominique. ""Offset", une méthode de construction incrémentale de réseaux de neurones multicouches et son application à la conception d'un copilote automobile." Toulouse 3, 1992. http://www.theses.fr/1992TOU30033.

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Abstract:

Ce travail s'inscrit dans le cadre des programmes de recherche europeens drive et prometheus dont le but principal est la conception d'un copilote automobile. Le probleme d'une securite automobile active peut, en principe, etre resolu par un systeme a base de regles avec cependant des limites liees a la variabilite des caracteristiques de conduite d'un conducteur a l'autre et de l'etat de vigilance d'un meme conducteur. Aussi, dans l'optique d'une approche plus globale, nous avons explore l'utilisation de reseaux neuronaux pour reconnaitre des situations de conduite dangereuse. Malheureusement, une limitation pratique importante vient de la difficulte de choisir une structure de reseau (nombre de couches, nombre de neurones/couche) adequate pour realiser la fonction desiree. Aussi, nous proposons une methode pour construire, de facon incrementale, un reseau neuronal multicouche fonctionnant comme une machine parite. Un apprentissage de type perceptron est effectue unite par unite afin de minimiser une erreur de classification. Basee sur une correction d'erreur successive dans la couche cachee, la procedure de croissance converge en un nombre fini de neurones. Le calcul de la sortie du reseau se ramene ensuite a la mise en uvre d'une fonction parite. La simplicite de cette strategie, appelee offset, rend possible une realisation materielle, essentielle dans l'application traitee. Pour reconnaitre en temps reel des situations de danger en conduite automobile, l'algorithme offset s'integre dans une architecture modulaire. Nous montrons, dans le cadre de cette application, que la cooperation de plusieurs reseaux de neurones non seulement ameliore les performances en generalisation mais aussi permet de reduire le temps d'apprentissage. De facon plus generale et dans une certaine mesure, une telle approche favorise l'interpretation des resultats et ameliore ainsi les possibilites de mise au point des reseaux de grande complexite

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Decourt, Colin. "Extraction et identification de cibles multiples pour radar automobile à l'aide d'intelligence artificielle." Electronic Thesis or Diss., Toulouse 3, 2023. http://www.theses.fr/2023TOU30321.

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Abstract:

Ces dernières années, l'apparition de véhicules de plus en plus connectés ont ouvert la voie à des modes de transports plus sûrs et plus autonomes. Ces véhicules s'appuient sur des systèmes avancés d'aide à la conduite (ADAS) et utilisent divers capteurs comme le radar, la caméra, le LiDAR et le V2X pour créer un cocon de sécurité à 360° autour du véhicule. Si l'intelligence artificielle et l'apprentissage profond ont permis la détection et l'identification d'objets en temps réel à l'aide de caméras et de LiDAR, l'utilisation de ces algorithmes sur des données radar est encore limitée. Pourtant, les radars présentent des avantages, notamment celui de fonctionner dans des conditions météorologiques difficiles et d'offrir de bonnes performances en terme de résolution en distance, angulaire et en vitesse, à un coût inférieur à celui du LiDAR. Cependant, les données renvoyées par les radars actuels contiennent peu d'information concernant les cibles détectées et plusieurs étapes de pré-traitement et de post-traitement sont nécessaires pour les obtenir. Ces étapes de traitement dénaturent le signal brut réfléchi par les objets, pouvant affecter les performances des algorithmes d'intelligence artificielle. Ce doctorat vise à développer de nouveaux algorithmes d'apprentissage profond spécifiquement adaptés aux données radar, visant à être incorporés dans des systèmes automobiles. Ces algorithmes auront pour but de détecter et identifier les objets autour d'un véhicule dans des environnements complexes. Outre les algorithmes, cette thèse étudiera quelles types de données radar, et donc quelle quantité de pré-traitement, permettent d'obtenir les meilleures performances. Les algorithmes proposés dans cette thèse devront satisfaire aux contraintes des environnements automobiles: faible puissance, faible complexité et temps de réaction rapide In recent years, connected vehicles have paved the way for safer and more automated transportation systems. These vehicles rely heavily on Advanced Driving Assistance Systems (ADAS) and use various sensors like radar, camera, LiDAR, and V2X to ensure 360° safety type of cocoon around the vehicle. While artificial intelligence and deep learning have enabled real-time object detection and identification using cameras and LiDAR, the use of such algorithms on radar data is still limited. Radar sensors offer advantages, such as working in challenging weather conditions and providing good performance in distance, angular and speed resolution, at a lower cost than LiDAR. However, radars output relatively low content information regarding the detected targets and several pre and post-processing steps are required to obtain those. Since the processing steps filter the raw signal returned by objects, it can affect the performance of AI algorithms. This PhD aims to develop new deep learning algorithms explicitly tailored for raw radar data to integrate them into automotive systems. These algorithms will detect and identify objects in complex environments. Additionally, this thesis will explore the optimal types of radar data and pre-processing steps for achieving the best performance. The algorithms will have to meet automotive constraints, including low power consumption, simplicity, and fast response times

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Loreau, Tanguy. "Construction automatique de modèles multi-corps de substitution aux simulations de crashtests." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019SACLC082/document.

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Abstract:

Chez Renault, pour réaliser les études amont, les équipes en charge de la prestation du choc automobile disposent de modèles très simples leur permettant de pré-dimensionner le véhicule. Aujourd'hui, ils sont construits à partir du comportement d'un ou quelques véhicules de référence. Ils sont fonctionnels et permettent le dimensionnement. Mais à présent, l'entreprise souhaite construire ses modèles amont en s'appuyant sur l'ensemble de ses véhicules. En d'autres termes, elle souhaite disposer d'une méthode d'analyse automatique de simulations de crashtests afin de capitaliser leurs résultats dans une base de données de modèles simplifiés.Pour répondre à cet objectif, nous développons une méthode permettant d'extraire des simulations de crashtests les données nécessaires à la construction d'un modèle multi-corps de substitution : CrashScan. Le processus d'analyse implémenté dans CrashScan se résume en trois étapes majeures.La première consiste à identifier l'ensemble des zones peu déformées sur une simulation de crashtest. Cela nous permet de dresser le graphe topologique du futur modèle de substitution. La seconde étape est une analyse des cinématiques relatives entre les portions peu déformées : les directions principales et les modes de déformation (e.g. compression, flexion) sont identifiés en analysant le mouvement relatif. La dernière étape consiste à analyser les efforts et les moments situés entre les zones peu déformées dans les repères associés aux directions principales des déformations en fonction des déformations. Cela nous permet d'identifier des modèles hystérétiques de Bouc-Wen équivalents. Ces modèles disposent de trois paramètres utiles dans notre cas : une raideur, un effort seuil avant plastification et une pente d'écrouissage. Ces paramètres peuvent être utilisés directement par les experts des études amont.Enfin, nous construisons les modèles multi-corps de substitution pour trois cas d'étude différents. Nous les comparons alors à leur référence sur les résultats qu'ils fournissent pour les critères utilisés en amont : les modèles générés par CrashScan semblent apporter la précision et la fidélité nécessaires pour être utilisés en amont du développement automobile.Pour poursuivre ces travaux de recherche et aboutir à une solution industrielle, il reste néanmoins des verrous à lever dont les principaux sont la synthèse d'un mouvement quelconque en six mouvements élémentaires et la synthèse multi-corps sur des éléments autres que des poutres At Renault, to fulfill upstream studies, teams in charge of crashworthiness use very simple models to pre-size the vehicle. Today, these models are built from the physical behavior of only one or some reference vehicles. They work and allow to size the project. But today, the company wishes to build its upstream models using all its vehicles. In other words, it wishes to get an automatic method to analyze crashtests simulations to capitalize their results in a database of simplified models.To meet this goal, we decide to use the multi-body model theory. We develop a method to analyze crashtests simulations in order to extract the data required to build a surrogate multi-body model : CrashScan. The analysis process implemented in CrashScan can be split into three major steps.The first one allows to identify the low deformed zones on a crashtest simulation. Then, we can build the topological graph of the future surrogate model. The second step is to analyze the relative kinematics between the low deformed zones : major directions and deformation modes (e.g. crushing or bending) are identified analysing relative movements. The last step is to analyze strengths and moments located between the low deformed zones, viewed in the frames associated to the major directions of deformations in function of the deformations. This allows us to identify equivalent Bouc-Wen hysteretic models. These models have three parameters that we can use : a stiffness, a threshold strength before plastification and a strain of hardening. These parameters can directly be used by upstream studies experts.Finally, we build multi-body models for three different use case. We compare them to their reference over the results they produce for the upstream criteria : models generated with CrashScan seems to grant the precision and the fidelity required to be used during automotive development's upstream phases.To continue this research work and get an industrial solution, there are still some locks to lift, the main ones are : synthesis of any movement into six elementary ones and multi-body synthesis on elements other than beams

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Losero, Rémi. "Contrôle en couple et en vitesse du glissement d'un embrayage simple ou double dans une transmission automobile." Thesis, Valenciennes, 2016. http://www.theses.fr/2016VALE0005/document.

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Abstract:

Cette thèse de doctorat a été réalisée dans le cadre d’une convention CIFRE établie entre le laboratoire LAMIH UMR CNRS 8201 et l’équipementier automobile Valeo. Les problématiques de la thèse s’inscrivent dans un contexte proche de l’industrialisation à savoir l’estimation des couples embrayages lors des phases de changement de rapport dans une transmission à double embrayage et le contrôle de la vitesse de glissement de l’embrayage pour une transmission à simple ou à double embrayage. Afin de répondre à la problématique d’estimation de couple embrayage, un capteur virtuel de couple a été développé. Ce capteur virtuel est composé d’une estimation de la torsion des arbres de transmission basée sur une méthode d’ajout de dents virtuelles dans les capteurs incrémentaux d’une part, et d’un observateur Takagi-Sugeno discrétisé dans le domaine angulaire d’autre part. Ce procédé a permis l’estimation des couples embrayages d’une transmission à double embrayage sur une plateforme de simulation fournie par Valeo comportant un modèle complet de véhicule. Le procédé a également été testé sur des données réelles de débattement de double volant amortisseur, des estimations en ligne du couple moteur instantané acyclique et du couple embrayage ont alors été obtenues. Au cours de l’étude dédiée au glissement contrôlé de l’embrayage, une stratégie de contrôle robuste aux perturbations extérieurs induites par le conducteur et aux dispersions du système a été développée. Cette stratégie permet de répondre aux spécifications du cahier des charges en simulation. La stratégie de glissement contrôlé a également été validée sur véhicule lors d’essais sur piste et sur banc à rouleau This PhD has been done in an industrial framework with the so-called automotive equipment manufacturer Valeo and the laboratory of Automatic Control, Mechanics, Informatics and Human Sciences LAMIH UMR CNRS 8201 of Valenciennes, France. The issues of this PhD are closed to the industrialization context such as the clutch torque estimation during the gear shifting phases in a dual clutch transmission and the clutch slip speed control. In order to solve the inline clutch torque estimation issues, a virtual torque sensor has been developed. On one hand, this virtual sensor is composed of a shaft torsion angle estimation based on a method of virtual tooth adding into the encoder sensors. On another hand, discrete angular domain unknown input Takagi-Sugeno observer is used for the estimation of the dynamic part of transmitted torque. This methodology has permitted the estimation of the transmitted clutch torque of a dual clutch transmission in simulation. The simulation results have been obtained on a simulation platform provided by Valeo, including a complete vehicle model. The methodology has also been tested on real data of a dual mass flywheel angular deflection. Thus, online estimation of instantaneous acyclic engine torque and transmitted clutch torque has been obtained. Concerning the slip control, a robust control strategy against the external disturbances leaded to the driver and the system parameters incertitude has been developed. This strategy permits to ensure the required specifications in simulation. The strategy has been also validated on vehicle during track trials

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Kangoye, Sékou. "Elaboration d'une approche de vérification et de validation de logiciel embarqué automobile, basée sur la génération automatique de cas de test." Thesis, Angers, 2016. http://www.theses.fr/2016ANGE0017/document.

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Abstract:

Un système embarqué est un système électronique et informatique autonome dédié à une tâche précise. Dans le secteur de l’automobile, le nombre de systèmes embarqués dans les voitures a considérablement augmenté au cours de ces dernières années et va certainement continuer à augmenter. Ces systèmes sont dédiés entre autres, à la sécurité, au confort de conduite,et à l’assistance à la conduite. Cette croissance des systèmes est associée avec une croissance en taille des logiciels qui les contrôlent. En conséquence, leur gestion(système et logiciel) devient de plus en plus complexe et problématique. Par ailleurs, la concurrence dans le secteur automobile est très féroce et les temps de mise sur le marché sont de plus en plus courts. Ainsi, pour garantir le bon fonctionnement des systèmes en général et du logiciel en particulier, étant donné leur complexité,et aussi les délais courts de mise sur le marché des produits automobiles, de nouvelles méthodes de développement doivent être considérées. Ainsi, de nombreuses méthodes de développement, incluant de nouveaux standards (de développement) et approches automatiques ont émergé au cours de ces dernières années. Dans le cas particulier de la vérification et validation de logiciel, une des activités critiques qui a connu une avancée significative est la génération de cas de test, avec l’avènement d’approches automatiques.Malgré cela, ces approches peinent souvent à s’imposer en milieu industriel. Une des raisons est que celles ci sont souvent peu adaptées ou peu utilisées dans un contexte industriel.Dans ce contexte, cette thèse vise à proposer une approche de vérification et de validation de logiciels embarqués, basée sur la génération automatique de cas de test. Pour cela, nous avons mis en place une approche permettant de représenter sous forme de modèles abstraits les spécifications d’un logiciel, puis de générer à partir de ces modèles un ensemble de cas de test en considérant en particulier le critère de couverture MC/DC An embedded system is a system that performs a specific task and has a computer embedded inside. In the automotive sector, the amount of embedded systems in the vehicle has risen dramatically in recent years and is set to increase. They deal essentially with safety, comfort, and driving assistance. Furthermore, the increase in number and complexity of the systems is associated with a growth in software. As a consequence, their management (system and software) have become more and more complex and problematic. Also, the competition and time-to-market in the automotive industry are very tough. Thus, to guarantee the efficiency and reliability of the embedded systems in the vehicle in general and the software in particular, in view of the complexity as well as the competition and time-to-market law, new development methods should be considered. Therefore, new development methods including new standards, and automatic approaches have emerged over the last years. In the particular case of embedded software verification and validation, one of the most critical activities that has experienced a significant progress is test case generation with the advent of automatic approaches. Despite this, these approaches are not widely used or are not well adapted in industrial context. In that context, our goal in this PhD. thesis is to propose a new verification and validation approach, based on automatic test case generation of embedded embedded. Thus, we have set up an approach that automatically generates test cases, with respect to the MC/DC criterion, from abstract models of the software specifications expressed in the form of state-transition models

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Fournier, Laurent. "Contribution à la modélisation d'un véhicule automobile et de son environnement : Algorithmes d'apprentissage pour la commande électronique de boîte de vitesse automatique." Limoges, 1996. http://www.theses.fr/1996LIMO0061.

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Berrichi, Houria. "Détection précoce des troubles de la vigilance : approches neurophysiologiques et comportementales." Toulouse 3, 1994. http://www.theses.fr/1994TOU30233.

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Abstract:

Les methodes polygraphiques, composees de l'electroencephalogramme (eeg), de l'electro-oculogramme (edg) et de l'electromyogramme (emg), sont utilisees pour l'appreciation de l'organisation du sommeil, soit a titre experimental, soit a titre clinique. Notre travail repose sur l'application de ces methodes en vue de la mise au point d'un systeme de detection automatique des baisses de la vigilance. Apres une synthese bibliographique, une premiere partie methodologique orientee vers l'optimisation de la detection precoce des baisses de la vigilance a permis de proposer un montage electrophysiologique (eeg-edg) original, puis la definition des criteres predictifs des baisses de vigilance en situation de laboratoire en vue de la conception et du developpement d'un systeme de detection automatique des baisses de vigilance. La deuxieme partie s'applique a la situation reelle de conduite. Elle comporte la validation du montage electrophysiologique de reference, la definition des criteres predictifs des variations de la vigilance en situation reelle de conduite. Elle tient compte des variations circadiennes de la vigilance, des variations individuelles du sujet et de l'approche ethologique, a titre semiologique pour la classification des profils de vigilance en situation reelle de conduite. Le modele electrophysiologie et ethologie propose fournit un moyen de depistage precoce des fluctuations de la vigilance en situation reelle de conduite realisable sur le plan pratique

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Benkaci, Mourad. "Surveillance des systèmes automatiques et systèmes embraqués." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00647456.

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Abstract:

La surveillance des systèmes mécatroniques, en particulier, ceux intégrés sur les véhicules d'aujourd'hui est de plus en plus difficile. Les interconnexions de ces systèmes en vue de l'accroissement des performances et du confort de véhicule augmentent la complexité de l'information nécessaire à la prise de décision en temps réel. Cette thèse est consacrée à la problématique de détection et d'isolation (FDI, Fault Detection & Isolation) de pannes automobiles en utilisant des systèmes de recherche et d'évaluation de l'information par des approches monocritères. Les variables pertinentes pour la détection rapide des pannes sont sélectionnées d'une manière automatique en utilisant deux approches différentes : I. La première consiste à introduire la notion de conflit entre toutes les variables mesurables du système mécatronique et les analyser à partir des projections dans des espaces de classification hyper-rectangles. II. La deuxième approche consiste à utiliser la complexité de Kolmogorov comme outil de classification des signatures de pannes. L'estimation de la complexité de Kolmogorov par des algorithmes de compression sans perte d'information permet de définir un dictionnaire de pannes et de donner un score de criticité par rapport au bon fonctionnement du véhicule. Les deux approches proposées ont été appliquées avec succès sur plusieurs types de données automobiles dans le cadre du projet ANR-DIAPA

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Touzani, Hicham. "Planification Multi-Robot du Problème de Répartition de Tâches avec Évitement Automatique de Collisions et Optimisation du Temps de Cycle : Application à la Chaîne de Production Automobile." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2022. http://www.theses.fr/2022UPAST079.

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Abstract:

Dans l’industrie automobile, plusieurs robots sont nécessaires pour réaliser simultanément des séquences de soudage sur un même véhicule. L’attribution et la coordination des tâches de soudage entre les robots est une phase manuelle et exigeante qui doit être optimisée à l’aide d’outils automatiques. Le temps de cycle de la cellule dépend fortement de différents facteurs robotiques tels que la répartition des tâches entre les robots, les solutions de configuration et l’évitement d’obstacles. De plus, un aspect clé, souvent négligé dans l’état de l’art, est de définir une stratégie pour résoudre le séquencement des tâches robotiques avec une intégration efficace de l’évitement de collisions robot-robot. Cette thèse est motivée par la résolution de ce problème industriel et cherche à relever différents défis de recherche. Elle commence par présenter les solutions de pointe actuelles en matière de planification robotique. Une enquête approfondie est menée sur les solutions académiques/industrielles existantes pour résoudre le problème de répartition des tâches robotiques, en particulier pour les systèmes multi-robot. Cette enquête permet d’identifier les défis lors de l’intégration de plusieurs facteurs robotiques dans le processus d’optimisation. Cette thèse présente un algorithme itératif efficace qui génère une solution de haute qualité pour le problème de répartition de tâches multi-robot. Ce dernier gère non seulement les facteurs robotiques mentionnés, mais également les aspects liés aux contraintes d’accessibilité et à l’évitement de collisions mutuelles. De plus, un planificateur fait maison (RoboTSPlanner) gérant des robots à six axes a été validé dans un scénario de cas réel. Afin d’assurer l’exhaustivité de la méthodologie proposée, nous effectuons une optimisation dans l’espace des tâches, de configuration et de coordination de manière synergique. Par rapport aux approches existantes, la simulation comme les expérimentations réelles révèlent des résultats positifs en termes de temps de cycle et montrent la capacité de cette méthode à s’interfacer à la fois avec les logiciels de simulation industrielle et les outils ROS-I In the automotive industry, several robots are required to simultaneously carry out welding sequences on the same vehicle. Assigning and coordinating welding tasks between robots is a manual and challenging phase that must be optimized using automatic tools. The cycle time of the cell strongly depends on different robotic factors such as the task allocation among the robots, the configuration solutions, and obstacle avoidance. Moreover, a key aspect, often neglected in the state-ofthe- art, is to define a strategy to solve the robotic task sequencing with an effective robot-robot collision avoidance integration. This thesis is motivated by solving this industrial problem and seeks to raise different research challenges. It begins by presenting the current state-of-the-art solutions regarding robotic planning. An in-depth investigation is carried out on the related existing academic/industrial solutions to solve the robotic task sequencing problem, particularly for multi-robot systems. This investigation helps identify the challenges when integrating several robotic factors into the optimization process. An efficient iterative algorithm that generates a high-quality solution for the Multi-Robotic Task Sequencing Problem is presented. This algorithm manages not only the mentioned robotic factors but also aspects related to accessibility constraints and mutual collision avoidance. In addition, a home-developed planner (RoboTSPlanner) handling six-axis robots has been validated in a real case scenario. In order to ensure the completeness of the proposed methodology, we perform optimization in the task, configuration, and coordination space in a synergistic way. Compared to the existing approaches, both simulation and real experiments reveal positive results in terms of cycle time and show the ability of this method to be interfaced with both industrial simulation software and ROS-I tools

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Sharabaty, Hassan. "Diagnostic de la somnolence d'un opérateur : analyse automatique de signaux physiologiques." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00197161.

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Abstract:

Depuis plusieurs années le LAAS-CNRS travaille sur la problématique de la détection de la baisse de vigilance d'un conducteur d'automobile à partir de l'analyse du mode de conduite, afin de réduire le grand nombre des accidents routiers. Dans ce contexte, nous nous sommes intéressés de dégager une mesure référante de l'hypovigilance qui permettrait, par comparaison, de valider le système de mesure embarqué associant des mesures comportementales. Cette thèse a porté sur l'analyse automatique des signaux physiologiques (EEG, EOG) permettant de caractériser la somnolence; et s'est inscrit dans le cadre du projet européen SENSATION. Ce travail s'articule en 2 parties. La première est dédiée à l'analyse des EEG et commence par une présentation de la forme d'onde des signaux à analyser et des phénomènes représentatifs de la somnolence, puis des techniques d'analyse susceptibles de répondre au problème posé : transformé de Fourier, décomposition en Ondelettes, transformation de Hilbert Huang; Pour la suite de l'étude, nous avons sélectionnée la transformation de Hilbert-Huang. La précision de cette méthode sera étudier qualitativement, avant de présenter l'algorithme développé et les premiers résultats obtenus sur des signaux réels. Les conclusions de l'analyse de la précision nous ont amené à modifier l'algorithme proposé par Huang en normalisant les composantes fournies par la transformation de Huang sur l'ensemble de la fenêtre d'analyse avant application de la transformation de Hilbert. La deuxième partie de la thèse est donc consacrée à la localisation et la caractérisation des clignements des yeux dans l'EOG. Avant de présenter l'algorithme développé, nous décrivons le signal étudié et le modèle de clignement proposé. Nous comparons ensuite, sur une base de données constituée durant des expériences menées sur un simulateur de conduite, les résultats obtenus par notre algorithme à une analyse semi-automatique. Une fois la détection des clignements validée, nous com parons le degré de somnolence déterminé après mise en place des règles utilisées par les experts à l'analyse visuelle des signaux. Le bilan du travail réalisé et les perspectives d'amélioration des résultats concluront ce travail.

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Sandulescu, Paul. "Modélisation et commande d’un système à trois phases indépendantes à double fonctionnalité : Traction Électrique et Chargeur Forte Puissance pour application automobile." Thesis, Paris, ENSAM, 2013. http://www.theses.fr/2013ENAM0034/document.

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Abstract:

La topologie onduleur à six bras associé à une machine triphasée à phases indépendantes a la propriété de d'offrir, dans le cadre applicatif de l'automobile, une double fonctionnalité, traction et chargeur forte puissance. Cet avantage nécessite, par contre, le contrôle des composantes homopolaires classiquement nulles lors de la présence d'un couplage en étoile. Cette thèse propose alors, d'une part une étude et une modélisation des onduleurs multi-bras et, d'autre part, développe des stratégies de contrôle-commande adaptées à la présence des grandeurs homopolaires. Les algorithmes de commande classiques de l'onduleur sont comparés et une stratégie vectorielle originale, dite Z-SVM permettant d'annuler le courant homopolaire haute fréquence, est développée. Enfin, il est montré comment la gestion des composantes homopolaires aux valeurs moyennes permet d'accroître les performances de l'ensemble à faible comme à haute vitesse, en jouant sur les zones avant et après défluxage des caractéristiques couple-vitesse. Les solutions proposées sont validées sur un banc expérimental composé d'une machine prototype spécialement développée pour une application automobile et alimentée par un onduleur six-bras commandé par des composants de type FPGA. Les stratégies proposées sont comparées en termes de performances et de complexité algorithmique For an automotive application, a six leg-VSI connected to a three-phase open-end winding machine has the ability to offer a dual-function. In this case, an additional zero-sequence component, usually absent when a star-coupling is used, needs to be controlled. Firstly, a study, modeling and control of a multi-leg inverter are proposed. Secondly, control structures capable of handling the presence of zero-sequence components are investigated. The conventional control algorithms applied to the inverter are analyzed and an original vector control strategy, called Z-SVM, capable to cancel the high frequency zero-sequence current is developed. Finally, it is shown how the management of the zero-sequence components enhances the performance of the drive at low as well as at high-speed, corresponding on the areas of the torque-speed characteristics before and after flux weakening. The proposed solutions are validated on an experimental test bench consisting of a machine prototype especially developed for automotive application and powered by a six-leg inverter controlled by an FPGA-based device. The proposed strategies are compared in terms of performance and computational complexity

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Le, Marchand Olivier. "Approche autonome pour la localisation et la surveillance de l'intégrité d'un véhicule automobile en environnement complexe." Phd thesis, Université de Technologie de Compiègne, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00672343.

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Abstract:

Les nouvelles applications automobiles basées sur localisation rendent nécessaire l'introduction du concept d'intégrité, tel que développé dans le domaine aéronautique. Cette thèse s'intéresse à l'amélioration de l'exactitude de la localisation et à la mise en place de mécanismes d'intégrité pour les véhicules automobiles de série, en particulier dans les environnements urbains. L'approche aéronautique de l'intégrité n'utilise que les mesures GPS et se décompose en deux étapes : la détection et l'exclusion des défauts (FDE), puis le calcul de niveau de protection, qui délimite une zone de localisation sécurisée. Or, une série d'expériences a confirmé que les environnements urbains offrent peu de redondance et des défauts multiples, ce qui pénalise fortement l'étape de FDE. Cette thèse développe deux approches basées sur l'hypothèse que l'introduction des nouvelles mesures redondantes issues des capteurs proprioceptifs du véhicule (odomètres, capteurs de vitesse de lacet, d'angle au volant...) compense ces problèmes inhérents aux environnements urbains. La première approche propose de nouveaux algorithmes de FDE qui exploitent des informations issues d'un filtrage dynamique ainsi que les mesures de Doppler. Les performances, évaluées sur des données réelles à travers quatre cas d'usage, démontrent un gain conséquent en conditions urbaines. La seconde approche se base sur l'estimation de la trajectoire sur un horizon de temps : ce formalisme permet d'introduire des informations dynamiques (positions successives, mesures proprioceptives) dans les algorithmes standards d'intégrité, qui sont à la base statiques. Les niveaux de protection calculés sont diminués d'un facteur trois.

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Santana, Diaz Alfredo. "Conception d'un système de détection de la baisse de vigilance du conducteur automobile par l'utilisation des ondelettes et l'apprentissage statistique." Toulouse 3, 2003. http://www.theses.fr/2003TOU30013.

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Corbier, Franck. "Modélisation et émulation de la partie opérative pour la recette en plateforme d'équipements automatisés." Nancy 1, 1989. http://www.theses.fr/1989NAN10505.

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Diab, Ali. "Stability analysis and control design for time-delay systems with applications to automotive steering systems." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2023. http://www.theses.fr/2023UPAST057.

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Abstract:

L'assistance de direction aide le conducteur à manoeuvrer son véhicule en diminuant le couple exercé sur le volant. Dans le cas de la « direction assistée électrique » et du « steer-by-wire », le système d'assistance est composé de moteurs électriques placés au niveau de la crémaillère (pour déplacer les roues) et au niveau du volant (pour fournir au conducteur un retour des forces agissant sur les roues). Cependant, ces architectures introduisent des retards dans les boucles de rétroaction du système. Pour assurer la stabilité en présence de retards, on peut réduire le gain d'assistance ou augmenter l'amortissement du volant, mais cela a un impact négatif sur les performances du système et détériore le retour d'effort renvoyé au conducteur. Afin de surmonter cette limitation, nous concevons et analysons des lois de commande pour les systèmes de direction qui augmentent (par rapport aux stratégies actuelles) la marge de retard du système. Nous utilisons une approche fréquentielle pour analyser les contraintes imposées par la stabilité du système de rétroaction générant le couple volant. Nos algorithmes s'appuient sur des architectures de commande proportionnelles-dérivées classiques, comprenant des lois d'assistance et des filtres. La simplicité des méthodes proposées permet un calcul analytique de la marge de retard. De plus, pour rendre nos résultats plus généraux (par exemple, pour des lois d'assistance non linéaires), nous développons des techniques dans le domaine temporel pour analyser la stabilité des systèmes linéaires à retards en utilisant des fonctionnelles de Lyapunov-Krasovskii. Nous formulons une méthode basée sur des projections permettant à des ensembles généraux de fonctions de paramétrer les fonctionnelles de Lyapunov-Krasovskii. Nous discutons des principales hypothèses considérées dans notre formulation et établissons des connexions entre les approches existantes pour l'analyse de la stabilité des systèmes à retard basées sur la programmation semi-définie, à savoir la méthode basée sur l'utilisation d'inégalités intégrales et la méthode basée sur la programmation par somme de carrés. Enfin, les résultats obtenus sont également appliqués au cas test des systèmes de direction Steering assistance helps the driver to maneuver the vehicle by reducing the steering effort. In the case of electric power steering and steer-by-wire, the assistance system is composed of electrical drives placed at the rack pinion (allowing the wheels to move) and at the steering wheel (providing the driver a feeling of the forces acting on the wheels). These architectures introduce, however, delays in the feedback loops of the system. To ensure its stability in the presence of delays, one can reduce the assist gain or increase the damping of the steering wheel, but this negatively impacts the system's performance and degrades the force feedback returned to the driver. In order to counter this limitation, we design and analyze control laws for steering systems that increase (compared to current strategies) the delay margin of the system. We use a frequency-domain approach to analyze the constraints imposed by the stability of the feedback system generating the steering wheel torque. Our algorithms rely on classical proportional-derivative control architectures, including torque maps and filters. The simplicity of the proposed methods allows an analytical computation of the delay margin. In addition, to make our results more general (for example, for nonlinear torque maps), we develop time-domain techniques to analyze the stability of linear time-delay systems using Lyapunov-Krasovskii functionals. We formulate a projection-based method allowing general sets of functions to parameterize Lyapunov-Krasovskii functionals. We discuss the main assumptions considered in our formulation and establish connections between the existing approaches for the stability analysis of time-delay systems based on semidefinite programming, namely the method based on the use of integral inequalities and the method based on sum-of-squares programming. Finally, the obtained results are also applied to the test case of steering systems

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Mhira, Souhir. "Méthodes innovantes de gestion statique et dynamique de la fiabilité électrique des circuits CMOS M40 et 28FD sous conditions réelles d'utilisation (HTOL)." Thesis, Aix-Marseille, 2018. http://www.theses.fr/2018AIXM0129.

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Abstract:

Cette thèse porte sur la conception et le test des premiers circuits CMOS auto-adaptatifs nanométriques dédiés aux applications automobiles, avioniques et aérospatiales, dans des environnements à forte contrainte car soumis à des compromis entre vitesse (performance), consommation (Low Power) et vieillissement (Wearout). Des solutions innovantes ont été développées avec des boucles de régulation dynamiques pour optimiser la consommation des différents éléments (niveau de conception) et des blocs (système), tout en assurant leur bon fonctionnement. La validation des solutions a été réalisée étape par étape dans la chaîne de conception, en se concentrant d'abord sur le développement d'un premier démonstrateur en technologie CMOS (M40) 40 nm pour les applications automobiles de STMicroelectronics. Différentes manières d'anticiper les erreurs ont été comparées en conservant la détection de retard IS2M dans les chemins critiques. Une modélisation théorique des boucles de contrôle a abouti à un outil de simulation basé sur des chaînes de Markov discrètes dans le temps (DTMC). Cette modélisation a été confrontée avec succès à des mesures de silicium démontrant que les solutions sélectionnées offraient une réduction de la puissance consommée par 2 avec des performances et une fiabilité égales. Dans la dernière partie, les solutions proposees sont testees sur un demonstrateur CMOS FDSOI 28nm, afin de valider la pertinence de l'adaptation dynamique (D-ABB) dans les tensions d'alimentation et de face This thesis deals with the design and testing of the first self-adaptive nanoscale CMOS circuits dedicated to automotive, avionics and aerospace applications, under high stress environment because they are subject to the trade-off between speed (performance), consumption (Low Power) and aging (Wearout). Innovative solutions have been developed with dynamic control loops to optimize the consumption of the various elements (design level) and blocks (system), while ensuring their smooth operation. Validation of solutions has been achieved step by step in the design chain, focusing first on the development of a first demonstrator in 40nm CMOS (M40) technology for automotive applications from STMicroelectronics. Various ways of anticipating errors were compared by retaining the IS2M (adjustable time window) delay detection in critical paths as the most efficient for optimization solutions. A theoretical modeling of the control loops has resulted in a simulation tool based on time discrete Markov chains (DTMC). This modeling was successfully confronted with silicon measurements demonstrating that the solutions selected offered a reduction in the power consumed by 2 with equal performance and reliability. In the last part, the high-level hierarchical modeling was applied on several systems / products of 28nm FDSOI CMOS nodes (28FD), in order to validate the relevance of the dynamic adaptation (D-ABB) in supply and face voltages. (VDD, VB). This allowed to prove the validity of the complete methodology by arriving at the precise statistical prediction of the reliability integrating the whole performance-consumption value chain using the advanced simulations

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Marie-luce, David. "Modélisation réduite et commande d'éléments du système de dépollution d'un groupe motopropulseur en vue des normes Euro 6 et Euro 7." Thesis, Paris 11, 2013. http://www.theses.fr/2013PA112034/document.

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Abstract:

Dans cette étude, on s'est intéressé à la modélisation réduite et au contrôle d’organes intervenant dans la réduction des émissions de polluants des véhicules automobiles à basse consommation. Il s’agit des réacteurs catalysés de type « piège à NOx » et SCR, utilisés dans les architectures de post-traitement des gaz d’échappement des véhicules Diesel. Ces systèmes ont en commun la nécessité de contrôler les niveaux des émissions de polluants stockés sur les sites catalytiques et l’optimisation du fonctionnement du GMP en vue d’approcher les futures normes Euro et les nouvelles incitations sur les émissions de gaz à effet de serre.Le piège à NOx est un système catalytique dont la fonction première est de collecter les oxydes d’azote (NOx) des gaz d’échappement afin qu’ils ne soient pas rejetés dans l’environnement. Le réacteur SCR est un système catalytique qui utilise le principe de réduction sélective des NOx par l’ammoniac (NH3), initialment produit et délivré à partir d’un stock d’urée embarqué.La similitude des technologies a permis la mise en œuvre de méthodologies communes de modélisation cinétique et de réduction de modèles, basées sur l’étude thermochimique et cinétique des réseaux réactionnels. Après application aux systèmes respectifs de piège à NOx et SCR, nous avons obtenus des modèles réduits qui ont pu être identifiés, validés et appliqués à l’observation et au contrôle des niveaux de stock des polluants (respectivement NOx et NH3) The purpose of this study is to develop mathematical reduced order models for components of low consumption motor vehicles : the lean NOx trap and the SCR catalysts, used in the exhaust of Diesel engines and involved in the reduction of pollutants in exhaust emissions. These systems have in common that they aim at controling the boundaries on pollutant emissions in order to achieve the forthcoming Euro standards and they allow the optimization of the aftertreatment systems to reduce greenhouse gases.The lean NOx trap catalyst aims at collecting the NOx in order to avoid the pollution of the environment and the SCR catalyst uses the selective reduction of the NOx by the ammonia (NH3), initially produced by an embedded urea system. The similarity between the two technologies allow the implementation of common methodologies for reduced order modeling of catalytic reactors based on thermochemical and kinetic studies. After application, respectively to the NOx trap and the SCR, we obtain reduced order models which were identified, validated and implemented for the control and diagnosis of the amount of stock of the pollutants (respectively NOx and NH3)

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Chaïbet, Ahmed. "Contrôle latéral et longitudinal pour le suivi de véhicule." Evry-Val d'Essonne, 2006. http://www.theses.fr/2006EVRY0007.

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Abstract:

Cette thèse s’inscrit dans le contexte de l’Automatisation des véhicules à basses vitesses. L'objectif de la thèse est centré sur l'automatisation de la conduite, ce qui permettra une amélioration des conditions de circulation en gardant la sécurité des passagers. La conséquence sera un allégement du trafic avec une réduction du stress affectant les conducteurs. Il s'avère alors nécessaire de disposer de techniques fiables, robustes et performantes. Dans cette optique, ces travaux de thèse sont subdivisés en trois volets. Un premier volet a été consacré à la modélisation (couplage des dynamiques latérale et longitudinale) et au positionnement du véhicule sur la route. Le deuxième volet traite le problème de reconstruction de variables non mesurables dans le véhicule. En effet, la commande des systèmes dynamiques requiert souvent la connaissance de variables qui ne sont pas accessibles directement pour des raisons diverses et variées (techniques et économiques). D'où la nécessité de disposer d'un algorithme pour reconstruire ces variables inconnues à partir de variables mesurables. La technique d'observateurs par modes glissants a été choisie alors pour traiter ce problème. Un tel choix est justifié par sa robustesse et par sa simplicité. Le troisième volet est dédié à la conception et synthèse de lois de commande. Deux approches de commandes non linéaires robustes ont été proposées afin de traiter le problème : les modes glissants d’ordre 1 et 2 et la technique du backstepping ont été adaptés au contrôle combiné latéral et longitudinal du véhicule. Des tests en simulation ont été effectués sur plusieurs scénarios de suivi de véhicule (manœuvre de changement de voie, changement de direction, manœuvre combinée, etc. ) pour évaluer le comportement des lois de commande proposées en termes de performance et de robustesse This work deals with the vehicle low speed automation problem. In order to control problems such as traffic jams, accidents and driver stress, a possible solution is to act on the infrastructure by creating additional lanes, but the cost is very high and the available place is limited. Thus, another possible solution to increase passengers safety, to reduce the driver’s stress and to improve traffic conditions is to adopt an automated driving. Among the various tasks that the vehicle has to perform are coupled lateral and longitudinal controls. The first one consists on the positioning of the vehicle on the road and acts on the steering angle, while the second consists in maintaining a safety distance with respect to the preceding vehicle by generating acceleration or braking. So, it is necessary to have reliable, robust and powerful techniques. This work is organized as follows: A first part is devoted to the non-linear modelling of the vehicle (it includes the coupling of the lateral and longitudinal dynamics) and to the positioning between the vehicle follower and leader both in the lateral and longitudinal directions. The second part is dedicated to the reconstruction of nonmeasurable variables. As a matter of fact, the control of the dynamic systems often requires the knowledge of variables that are not directly accessible. Algorithms to reconstruct these unknown variables starting from measurable ones are then needed. In order to carry out this task, we have chosen to use a sliding mode observer. The adopted choice is justified by its robustness and simplicity. The third part is devoted to the design of control laws. Two robust and non-linear approaches were proposed to treat the problem: the first and second order sliding mode techniques as well

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Mhira, Souhir. "Méthodes innovantes de gestion statique et dynamique de la fiabilité électrique des circuits CMOS M40 et 28FD sous conditions réelles d'utilisation (HTOL)." Electronic Thesis or Diss., Aix-Marseille, 2018. http://www.theses.fr/2018AIXM0129.

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Abstract:

Cette thèse porte sur la conception et le test des premiers circuits CMOS auto-adaptatifs nanométriques dédiés aux applications automobiles, avioniques et aérospatiales, dans des environnements à forte contrainte car soumis à des compromis entre vitesse (performance), consommation (Low Power) et vieillissement (Wearout). Des solutions innovantes ont été développées avec des boucles de régulation dynamiques pour optimiser la consommation des différents éléments (niveau de conception) et des blocs (système), tout en assurant leur bon fonctionnement. La validation des solutions a été réalisée étape par étape dans la chaîne de conception, en se concentrant d'abord sur le développement d'un premier démonstrateur en technologie CMOS (M40) 40 nm pour les applications automobiles de STMicroelectronics. Différentes manières d'anticiper les erreurs ont été comparées en conservant la détection de retard IS2M dans les chemins critiques. Une modélisation théorique des boucles de contrôle a abouti à un outil de simulation basé sur des chaînes de Markov discrètes dans le temps (DTMC). Cette modélisation a été confrontée avec succès à des mesures de silicium démontrant que les solutions sélectionnées offraient une réduction de la puissance consommée par 2 avec des performances et une fiabilité égales. Dans la dernière partie, les solutions proposees sont testees sur un demonstrateur CMOS FDSOI 28nm, afin de valider la pertinence de l'adaptation dynamique (D-ABB) dans les tensions d'alimentation et de face This thesis deals with the design and testing of the first self-adaptive nanoscale CMOS circuits dedicated to automotive, avionics and aerospace applications, under high stress environment because they are subject to the trade-off between speed (performance), consumption (Low Power) and aging (Wearout). Innovative solutions have been developed with dynamic control loops to optimize the consumption of the various elements (design level) and blocks (system), while ensuring their smooth operation. Validation of solutions has been achieved step by step in the design chain, focusing first on the development of a first demonstrator in 40nm CMOS (M40) technology for automotive applications from STMicroelectronics. Various ways of anticipating errors were compared by retaining the IS2M (adjustable time window) delay detection in critical paths as the most efficient for optimization solutions. A theoretical modeling of the control loops has resulted in a simulation tool based on time discrete Markov chains (DTMC). This modeling was successfully confronted with silicon measurements demonstrating that the solutions selected offered a reduction in the power consumed by 2 with equal performance and reliability. In the last part, the high-level hierarchical modeling was applied on several systems / products of 28nm FDSOI CMOS nodes (28FD), in order to validate the relevance of the dynamic adaptation (D-ABB) in supply and face voltages. (VDD, VB). This allowed to prove the validity of the complete methodology by arriving at the precise statistical prediction of the reliability integrating the whole performance-consumption value chain using the advanced simulations

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Paris, Jean-Christophe. "Ingénierie cognitive pour l'aide à la conduite automobile de la personne âgée : analyse et modélisation de l'activité de conduite en situation naturelle pour la conception de fonctions de monitorage." Thesis, Bordeaux, 2014. http://www.theses.fr/2014BORD0425/document.

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Abstract:

Cette thèse en Cognitique se focalise sur la « Conception Centrée sur l'Humain » (Human Centred Design) de futures assistances à la conduite automobile, adaptées aux conducteurs âgés (ou Elderly Adapted Driver Assistance Systems).Pour ce faire, la démarche proposée repose sur une approche et une méthodologie pluridisciplinaire. Sur le plan ergonomique, il s'agit de mieux connaître les spécificitésde la population des conducteurs âgés, dans le but d'identifier des difficultés et des besoins en assistance. A cette fin, 76 conducteurs âgés (de 70 à 87 ans) ont conduitun véhicule instrumenté, immergé dans le trafic. Le corpus de données comporte2100 kilomètres de conduite et 1400 situations de conduite autoévaluées par lesconducteurs, complétés par 6 Focus Group (30 conducteurs âgés).Le second volet, relevant d'une démarche d'Ingénierie Cognitive, vise à concevoir et développer des fonctions de « monitorage » à partir du corpus de données. L'objectif est de disposer de modèles et de fonctions d'analyse temps-réel capables (1) de superviser l'activité de conduite des conducteurs âgés (2) en regard du contexte ou des risques situationnels, afin de (3) diagnostiquer des difficultés ou erreurs de conduite, à des fins d’adaptativité des assistances. Des fonctions de monitorage en lien avec les contrôles de base du véhicule (gestion de la vitesse, positionnement dans la voie et la gestion de l'espace inter-véhiculaire avant) sont développées. Sur cette base, des fonctions de monitorage plus intégrées pour l'aide aux franchissements d'intersections (Tourne-à-Gauche) et l'assistance à l'insertion sur voies rapides (et au changement de voie) sont également proposées This thesis in Cognitics presents a Human Centered Design approach for thedevelopment of future driving assistance systems dedicated to elderly drivers orElderly Adapted Driver Assistance Systems (E-ADAS).To do so, this work relies on a multi-disciplinary approach for data collection andanalysis. Regarding Ergonomics, the aim is to better understand the specificrequirements of this population in order to identify their actual difficulties and actualneeds of assistance. In this frame, 76 drivers (aged from 70 to 87 years old) took partto an on-the-road experiment, driving an instrumented car. The dataset includes2100 km of ecological driving data and 1400 auto-evaluated driving situations,completed by 6 Focus Groups (involving 30 elderly drivers).The second part of this research, relying on Cognitive Engineering, explores thedesign and implementation of monitoring functions based on the aforementioneddataset. The objective is to have real-time models and analytical functions, able to:(1) supervise the driving activity as realized by an elderly driver, (2) taking in toconsideration the driving context or situational risks (3) in order to detect difficulties ordriving errors. Beyond this thesis, these diagnostics will have to be integrated inassistive systems to better adapt their support to the specific needs of elderly drivers.Specific monitoring functions related to basic vehicle control (speed management,lane positioning and headway regulation) are presented. Based on these results,integrated monitoring functions for intersection crossings in Left-Turn manoeuver,highway merging assistance, and, more broadly, lane change assistance areintroduced

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Solano, Araque Edwin. "De l’ergonomie automobile à l’optimisation de la conduite automatisée. Application à l’écoconduite des véhicules électriques." Thesis, Orléans, 2020. http://www.theses.fr/2020ORLE3059.

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Abstract:

Cette thèse se focalise sur l'étude de l’écoconduite (pratique de conduite visant à réduire l’impact environnemental de l’utilisation du véhicule) et, en particulier, des éco-manœuvres de conduite, avec prise en compte des contraintes d'infrastructure et de trafic, ainsi que des contraintes d'agrément de conduite. De plus, nous considérons, lors de la conception de l'algorithme, des principes inspirés de la cognition humaine, afin de renforcer l'efficacité et la bonne modularité. La facilité de calibration de l'algorithme est un autre aspect pris en considération. L'ensemble de l'exposé se focalise sur les véhicules électriques à batterie. Cependant, les principes proposés peuvent être adaptés pour leur application sur d'autres types de groupe motopropulseur.Ces travaux s’orientent sur trois grandes lignes. La première, l'Ergonomie de conduite, a permis de déterminer des critères d'agrément de conduite ; une modélisation du conducteur permettant de tenir compte des aspects ergonomiques est proposée. De même, nos hypothèses sont confrontées au comportement d’un conducteur en situation réelle, en appliquant une méthodologie innovante pour l'analyse d'enregistrements de roulages réels. Ensuite, une Modélisation énergétique du véhicule et des manœuvres de conduite est présentée, ainsi qu'une analyse du potentiel et l’origine du gain associé à différentes stratégies d'éco-conduite. Finalement un Algorithme de commande est proposé pour la réalisation d'éco-manœuvres de conduite, avec prise en compte des critères d'agrément. La structure globale de l'algorithme, basée sur les principes cognitifs, est constitué de plusieurs sous-systèmes le rendant modulaire et capable de répondre aux contraintes de calcul en temps réel et de mise au point, propres au milieu industriel In the framework of this dissertation, we will focus on Eco-driving and, particularly on eco-maneuvers, taking into account constraints associated to infrastructure and traffic, as well as with drivability. Additionally, we will take inspiration on Cognitive Principles for the algorithm design; it will allow to reinforce algorithm’s effectiveness and modularity. Easiness of calibration will also be an important concern for our work. Our whole discussion focuses on Battery Electric Vehicles. However, the proposed principles may be adapted for their application for other types of powertrain.Our work treats three main topics: on one side, Driving Ergonomics, allowing to determine some criteria on drivability ; we will also propose a modelling of the driver allowing to take into account ergonomics considerations. Finally, we will assess our hypothesis with respect with driver behavior on real situations, by applying an innovative methodology for the analysis of actual driving records. Next we will focus on Energy Model of the vehicle and of driving maneuvers, as well as to the assessment of energy gain potential associated to several Eco-driving strategies; the origin of these gains is also studied. Finally, we propose a Control Algorithm allowing to execute driving eco-maneuvers, while taking into account drivability criteria. The global algorithm structure is based on cognitive principles presented earlier. These function consists of several subsystems, which improves its modularity, and enforces its potential to operate within real-time constraints, and simplifies calibrations ; these both are major advantages for an industrial application

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Seneschal, Jérôme. "Etude et réalisation d’un système automatique de caractérisation de jets diesel en champ proche et lointain." Saint-Etienne, 2005. http://www.theses.fr/2005STET4022.

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Abstract:

Le marché des voitures diesel a explosé ces dernières années. Cependant pour respecter les contraintes de pollution de plus en plus drastiques, des efforts restent à faire sur ces motorisations. L’amélioration de la qualité du mélange air-carburant qui permettra une diminution des émissions polluantes et de la consommation passe par une meilleure connaissance de la formation du spray. L’évolution du spray issu de la détente brutale du carburant liquide sous haute pression (jusqu’à 2000 bar) dans la chambre de combustion (à plusieurs dizaines de bar de contre pression) est caractérisée par ses paramètres morphologiques : longueur de pénétration, angle d’ouverture, volume. Au cours de ces travaux de recherche, un système automatique de diagnostic optique a été développé pour le suivi du spray. Le système est composé : - d’une partie « matérielle » comprenant une chambre pressurisée (permettant de simuler les conditions de pression moteur), une source de lumière, une caméra et le débitmètre associé. – d’une partie « logicielle » comprenant les logiciels de contrôle du système et de traitement des données. L’injection étant un phénomène rapide, l’utilisation de caméra numérique intensifiée a permis un bond en avant des expérimentations. Un logiciel de pilotage et de traitement permet d’acquérir et de traiter simultanément l’ensemble des images nécessaires à la caractérisation. Après une étude critique de différentes méthodes de segmentation, fondée sur les critères de rapidité, de simplicité et d’absence de paramètres de réglages, nous avons choisi de travailler avec un algorithme basé sur une seuillage automatique des images. Les résultats obtenus sur les sprays grâce à ce système peuvent être classés en 2 catégories. – D’un point de vue macroscopique, le système fournit automatiquement la longueur de pénétration, l’angle d’ouverture et le volume de chaque jet, l’évolution temporelle moyenne et les écarts type de ces paramètres. Nous avons étudié et comparé différents types d’injecteurs, pour différentes conditions de pression d’injection et de contre pression. Une nouvelle loi de la pénétration du front de jet pour les injecteurs diesel haute pression (modification de la loi d’Hiroyasu) a été proposée ainsi qu’une loi d’évolution de la richesse globale du mélange à partir du volume mesuré sur les images. – D’un point de vue microscopique, nous avons pu réaliser des visualisations confirmant les observations faites dans la littérature au niveau du break up primaire. Mais surtout nous avons initié une nouvelle technique de mesure basée sur l’holographie numérique qui a donné de premiers résultats très encourageants Car market is growing in Europe and it is mostly the same in the world. However, to respect the pollution directive, efforts have to be done to improve motorisation. The improvement of the air-fuel mixture quality in the aim to decrease the pollutant emission and the consumption can be done by a better understanding of the spray formation. The spray evolution is characterised by its morphological parameters such as tip penetration, cone angle, volume… During this thesis, an automatic optical test bench has been developed to understand the spray formation. The test bench is made of : - a hardware part made by a back pressure chamber (to simulate the cold engine), a light source, a camera associated with a flow meter. – a software part made by acquisition and image processing software. Spray injection is a fast phenomenon, in this aim we have to use an intensified camera. A driving and image processing software allow to acquire and process all images needed for the spray study. After a study of the different methods of image segmentation, based on speed, simplicity, absence of setting parameters, we have choose to work with an algorithm based on an automatic thresholding image algorithm. Results can be classified from two points of view. – Macroscopic point of view : the setup computes automatically the spray tip penetration, cone angle, and volume of each plume, the average and standard deviation time evolution for the different parameters. We have study and compared different types of injectors for different injection pressure and back pressure. A new tip penetration law for high pressure Diesel injectors (modification of Hiroyasu law)has been exposed as well as an evolution of the richness of the air fuel mixture based on the volume of each spray measured on images. – Microscopic point of view : we had made observations that confirm those from literature such as primary break up. We have initiated new observation method based on digital holographic measurement which has performed interesting results

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Ben, Aicha Fehd. "Modélisation et commande de systèmes de conversion d'énergie pour l'automobile." Phd thesis, Université de Metz, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00878714.

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Abstract:

Le contexte de cette thèse est l'étude de deux solutions technologiques en cours d'évaluation pour résoudre des problèmes énergétiques, environnementaux et économiques posés par le transport automobile. La première est une solution de rupture consistant à développer un groupe motopropulseur avec pile à combustible et reformeur embarqué. La deuxième solution, plus classique, tire profit des nombreux travaux faits sur les moteurs thermiques dépollués. Le travail réalisé concerne le développement de lois de commande et de diagnostic permettant d'optimiser le rendement dynamique du groupe motopropulseur sous contraintes d'autonomie, de pollution et de coût. Cela nous a conduit à proposer des modèles réduits des principaux phénomènes physico-chimiques mis en jeu dans les différents organes de deux groupes motopropulseurs. L'étude approfondie de ces deux systèmes nous a révélé plusieurs similitudes structurelles qui nous ont permis de formaliser un problème de commande commun à ces deux systèmes de conversion d'énergie. Nous avons alors proposé une loi de commande quasi optimale d'un groupe motopropulseur assez général sous les contraintes définies précédemment. Les différents modèles sont validés avec des essais expérimentaux et les algorithmes de commande et de diagnostic sont validés en simulation et en prototypages. Mots-clés Automatique : Modélisation, Réduction de modèles, Commande, Diagnostic Automobile : Groupe motopropulseur, Pile à combustible, Reformeur, Condenseur, Catalyseur d'oxydation, Filtre à particules Divers : Electrochimie, Thermique, Catalyse, Combustion, Condensation, Gestion d'énergie, Gestion de stocks, Dépollution

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Borsotto, Bastien. "Modélisation, identification et commande d’un organe de friction : application au contrôle d’un système d’embrayage et au filtrage d’acyclismes par glissement piloté." Paris 11, 2008. http://www.theses.fr/2008PA112062.

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Abstract:

Dans un moteur thermique, les explosions dans les différents cylindres engendrent un couple moteur entaché de composantes harmoniques communément désignées par le terme d’acyclismes. A faible régime, la propagation de ces composantes à travers la chaîne cinématique d’un véhicule (embrayage, boîte de vitesses, transmission), peut être à l’origine de nombreuses nuisances vibro-acoustiques. Pour limiter ces nuisances, un filtrage de ces composantes est envisagé en utilisant le système d’embrayage, par la maitrise du glissement relatif des disques le constituant : c’est le glissement piloté. Afin de commander le système d’embrayage en conséquence, il est important d’en définir un modèle de comportement précis, s’appuyant sur la description des phénomènes de frottement. Les caractéristiques des principaux modèles de frottement issus de la littérature, ainsi que les méthodes d’identification de leurs paramètres et les conditions d’essais associés, ont ainsi été étudiées. L’élaboration d’un banc autorisant la caractérisation de matériaux de friction, a ensuite été lancée. Les essais expérimentaux réalisés à partir de celui-ci, ont alors permis de recaler les modèles de frottement retenus, sur le comportement particulier des disques d’embrayage utilisés sur véhicules. Enfin, sur la base du modèle d’embrayage ainsi obtenu, une structure de commande simple a été synthétisée selon une approche en plusieurs étapes : détermination de la structure générale adaptée au problème, réglage du correcteur, analyse des propriétés de robustesse du système bouclé, et retuning. Les performances de la solution de pilotage proposée sont enfin validées sur un modèle de simulation, puis sur véhicule In an internal combustion engine, cylinders explosions create an engine torque chattered by harmonic components called acyclic phenomena. For low velocities, the propagation of these harmonic components across the vehicle kinematics chain (clutch, gearbox, transmission) can introduce vibro-acoustical nuisances. To reject them, a filtering method is considered using the clutch system, by controlling the disks relative behaviour in slipping phases. This idea is “sliding control”. To control the clutch system in such a way, it is important to get a fine model of its behaviour, starting from friction phenomena properties. Thus, the main friction models, as well as parameters identification methods and their related experimental conditions, have been studied. A mechanical benchmark, allowing friction material characterization, has been built. Experimental measurements have led to friction models matching the specific behaviour of the clutch disks used on vehicles. Finally, based on the designed clutch model, the control structure is synthesized following a multi-stage approach: determination of the general structure well suited to the problem, fine regulator tuning, robustness analysis of the closed loop system, and retuning of the control law if necessary. Performances offered by the sliding control solution are finally much than satisfactory in simulation as well as for real tests on vehicle

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Fauvel, François. "Contribution de la logique floue à la conception, la mise au point et l'évaluation d'un superviseur intelligent de transmissions automatiques." Compiègne, 2001. http://www.theses.fr/2001COMP1339.

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Abstract:

Ce travail traite de la supervision des transmissions automatiques pour véhicules automobiles. Il s'agit de déterminer à tout instant le rapport de boîte de vitesse le plus satisfaisant afin de maximiser l'agrément de conduite tout en minimisant la consommation de carburant. Ce problème se caractérise par sa forte composante humaine et par la grande variabilité des situations de conduite auxquelles il convient de s'adapter. Nous proposons une approche originale consistant à traiter le choix du rapin port de transmission comme un problème de sélection de candidat, Elle se fonde sur une explicitation de critères d'évaluation des différentes solutions sous l'angle de l'agrément de conduite et de la consommation de carburant. Une interface objectif/subjectif utilisant des intervalles flous permet de déterminer, à partir des valeurs des critères numériques, des Degrés de Satisfaction associés aux rapports possibles. Cette interface possède la particularité de s'adapter dynamiquement à l'environnement, au style de conduite et aux actions du conducteur. La méthode d'Evaluation Multicritère Floue Dynamique ainsi obtenue a une structure modulaire dont la complexité reste maîtrisée ; elle comporte un nombre réduit de paramètres explicites. Elle est évolutive vers la supervision globale du Groupe Motopropulseur. Une phase expérimentale sur véhicule prototype a permis de valider l'architecture de supervision proposée, avec de bons résultats en terme d'agrément de conduite et l'introduction d'un certain nombre de nouvelles prestations.

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Stemmelen, Thomas. "Modélisation et identification de systèmes complexes rapides, instables et pseudostables : application à la conception d'une servovalve à commande directe." Mulhouse, 1996. http://www.theses.fr/1996MULH0450.

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Abstract:

La maîtrise des processus physiques complexes nécessite l'application d'une stratégie complète de contrôle/commande. Les équipements de sécurité et d'agrément de conduite d'un véhicule automobile sont particulièrement concernés. Cette stratégie englobe la modélisation d'un système, l'analyse des moyens d'action sur un système et d'observation de son comportement, l'élaboration des lois de commande et les outils de conception. L'objectif des travaux consiste à formaliser et appliquer cette stratégie générale pour la conception de systèmes actifs de commande, en particulier une servovalve à commande directe. Cet appareil électrohydraulique est composé d'un moteur, pilotant directement le tiroir d'un distributeur, asservi électroniquement en position. Cette servovalve est un composant évolutif qui, associé à un actionneur, permet l'asservissement d'autres variables physiques. Une attention particulière a été apportée à la mise en œuvre d'un asservissement de pression, utilisé dans les principales applications automobiles telles que les systèmes de freinage ou la suspension active. Pour obtenir un appareil aussi performant, voire meilleur, que les servovalves conventionnelles à un prix considérablement réduit, il convient d'utiliser un outil d'aide à la conception. Cet outil est obtenu par l'association d'un formalisme graphique de modélisation, les Bond Graphs, et notre logiciel de simulation PROUESSE. Cet outil a permis l'analyse détaillée du fonctionnement de la servovalve et de mener efficacement l'ensemble des activités liées à sa conception. Ces activités concernent l'établissement du dossier de spécifications techniques et fonctionnelles de la servovalve, l'élaboration des correcteurs des asservissements de position et de pression, l'optimisation du rapport coût/performances. Les solutions techniques et algorithmiques, émanant de l'étude théorique et des résultats de simulation, ont été systématiquement vérifiées sur banc d'essai. De nombreux essais ont montré le très grand potentiel d'application de cette servovalve

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Domingues, Antonio. "Système embarqué multi-capteurs pour la détection d'obstacles routiers : développement du prototype et réglage automatique de la chaîne de traitements d'images." Orléans, 2004. http://www.theses.fr/2004ORLE2026.

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Abstract:

Ces travaux ont été effectués en collaboration avec la société MBDA et l'équipementier FAURECIA pour l'étude de nouvelles générations d'airbags. Positionné à l'avant d'un véhicule porteur, ce système permet d'évaluer la sévérité et les conditions cinématiques d'une collision inévitable. Le mémoire débute par un état de l'art sur les applications routières des systèmes de vision embarqués et le choix d'une solution multicapteurs. La deuxième et la troisième partie sont consacrées aux traitements des données images et télémétriques, et à la reconnaissance des obstacles les plus courants. La chaîne complète de traitement a été développée et intégrée dans une carte électronique. Les essais du véhicule test ont validé la solution proposée mais ont aussi établi ses limites lors de conditions de trafic et d'éclairage dégradées. Il convient donc d'adapter les paramètres de traitement en permanence pour garantir la robustesse de la détection des obstacles. Jusqu'à présent, la qualité des traitements était évaluée séparément pour chaque opérateur et le réglage proposé restait très empirique. Un réglage global de la chaîne de traitement est proposé dans la dernière partie. Il s'appuie sur une approche expérimentale, peu connue en vision, pour déduire un réglage initial après une évaluation de la qualité des traitements. Pour chaque image testée, un réglage itératif par la méthode du simplexe maximise le taux de recouvrement des contours pertinents dans un rectangle englobant. Ces résultats constituent une base d'apprentissage pour un perceptron multicouches dont la couche d'entrée est basée sur l'histogramme d'homogénéité de l'image des gradients. Ce réseau calcule ensuite de nouveaux paramètres proches des valeurs optimales du simplexe, rendant possible un réglage temps réel de la chaîne de traitement sur des circuits électroniques spécialisés.

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Attouche, Slimane. "Prédiction et tolérance aux fautes dans les systèmes multi-capteurs : application à la conduite automatique de véhicules en convois." Lille 1, 2002. https://pepite-depot.univ-lille.fr/RESTREINT/Th_Num/2002/50376-2002-237.pdf.

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Abstract:

Ces travaux de thèse commencent par la présentation de l'état de l'art des techniques de localisation et aussi des différentes stratégies de commande des systèmes AHS. Dans le deuxième chapitre est développée une approche de prédiction qui permet d'estimer le temps qui reste à système pour qu'il dérive de son mode de fonctionnement nominal. Cette approche est basée sur l'arithmétique des intervalles. Dans le troisième chapitre est présenté une méthode d'analyse de la tolérance aux fautes dans les systèmes multi-capteurs qui est basée sur l'Observabilité et sur la classification des sous-ensembles de capteurs. Elle permet d'améliorer considérablement les algorithmes déjà existants. Elle utilise une représentation graphique très simplifiée des sous-ensembles de capteurs. Dans le dernier chapitre, la surveillance et l'analyse de la tolérance aux fautes sont appliquées sur un dispositif multi-capteurs embarqué sur des véhicules qui sont sous conduite automatique en convois sur autoroute.

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Passaquay, Dominique. "Modélisation et commande de processus multivariables à base de logique floue : application à la commande de moteurs thermiques." Toulouse, INSA, 2000. http://www.theses.fr/2000ISAT0022.

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Abstract:

Face à une réglementation de plus en plus stricte vis à vis des émissions de polluants, les constructeurs automobiles développent une nouvelle génération de moteurs essence : les moteurs 4 temps à injection directe. Dans ce mémoire de thèse, une loi de commande globale pour ce type de moteur est proposée. La gestion des deux modes de combustion propre à ce type de moteur est assurée par une structure de commande hiérarchique incluant un niveau de supervision et plusieurs contrôleurs bas niveau. La démarche de conception des lois de commandes bas niveau repose sur l'identification de modèles linéaires par morceaux de sous parties du moteur. Ces modèles sont définis par des règles floues de type Takagi-Sugeno déterminées à partir d'un jeu de données entrée/sortie suivant un algorithme de modélisation floue. Les modèles flous ainsi obtenus sont alors utilisés pour définir des contrôleurs flous non linéaires en utilisant les techniques de commande classique de l'automatique.

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Vorobieva, Hélène. "Conception et méthode de validation de lois de contrôle pour des systèmes de conduite automatisée du véhicule." Thesis, Evry-Val d'Essonne, 2014. http://www.theses.fr/2014EVRY0054.

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Abstract:

De nos jours les places de parking sont devenues étroites dans les grandes villes. Un parking totalement automatique répondant aux contraintes de commercialisation améliorerait le confort et la sécurité de l’utilisateur. Ces travaux portent sur la génération de trajectoires de parking fonctionnant de manière prévisible et sans optimisations successives. Deux solutions géométriques fondées sur des arcs de cercles ont été développées. L’une consiste à se placer proche de la place et à faire des allers-retours jusqu’à être garé. L’autre est une méthode « inversée » généralisée dans laquelle le véhicule est supposé garé, fait plusieurs manœuvres pour atteindre l’emplacement initial réel du véhicule, ce qui donne la trajectoire à inverser pour effectuer le parking. L’inconvénient de ces méthodes est le braquage à l’arrêt. Pour que les trajectoires créées soient à courbure continue, nous avons combiné la simplicité des méthodes géométriques avec les avantages des courbes à courbure continue en travaillant avec des clothoïdes. Ainsi, chaque arc de cercle de la trajectoire générée géométriquement est a posteriori transformé en une séquence clothoïde, arc de cercle facultatif, clothoïde. Cette méthode nécessite un faible temps de calcul, est prévisible et permet de réaliser un contrôle très simple en boucle ouverte pour la vitesse longitudinale et l’angle de braquage en fonction de la distance parcourue. Des expériences sur véhicule prototype ont été réalisées pour la manœuvre de parking complète. Les résultats ont montré que la boucle ouverte suffisait lorsque peu de manœuvres étaient nécessaires. Nous avons également mis en place une méthode de régénération de la trajectoire garantissant le parking sans danger même si des déviations par rapport à la trajectoire initiale apparaissent lorsque plus de manœuvres sont nécessaires. Enfin, une architecture fonctionnelle globale comprenant un superviseur a été également décrite pour la manœuvre complète de parking Nowadays, in big cities, the parking spots have become narrow. Totally autonomous parking, with commercial constraints, would improve comfort and security of the driver. This work is about predictable generation of parking trajectories, without successive optimizations. Two geometric solutions based on arcs of circle have been developed. The first consist on placing the vehicle near the parking spot and going forward and backward until the vehicle is parked. The second is a generalized “inverse” method: the vehicle is supposed parked, the maneuvers to reach the real initial pose of the vehicle are found and produce the trajectory to inverse to perform the parking. The disadvantage of these methods is the steering at stop. To produce continuous-curvature trajectories, we have combined the simplicity of the geometric methods with continuous-curvature curves by using clothoids. Each arc of circle of the trajectory created by a geometric method is transformed into a sequence clothoid, optional arc of circle, clothoid. This method is not time consuming, predictable and allows a simple open-loop control for the longitudinal speed and the steering angle, in function of the travelled distance. Experiments on a prototype vehicle showed that the open-loop control is sufficient when few maneuvers are needed. We have also set up a regeneration method for the trajectory to guarantee a parking without danger even when deviations appear compared to the initial trajectory, when more maneuvers are needed. Finally, a global functional architecture with a supervisor has been described for the complete parking maneuver

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Favennec, Gwennaël. "Contribution à l'amélioration du cycle de conception du circuit hydraulique de commande d'une boîte de vitesse automatique par simulation et modélisation." Lyon 1, 2001. http://www.theses.fr/2001LYO10043.

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Abstract:

Les dernières tendances du monde industriel automobile sont à l'origine du remplacement progressif des systèmes mécaniques traditionnels par des systèmes mécatroniques. La forte compétition économique ainsi que les contraintes du marché nécessitent une réduction des temps de développement. Cette réduction est aujourd'hui possible grâce à l'utilisation de l'outil informatique et de la simulation dans le processus de conception. Cependant, l'intégration de cet outil ne peut être réussie sans le développement de méthodologies de modélisation et de simulation visant à améliorer la compréhension du comportement des systèmes pour les auteurs des modèles et les différents acteurs du processus de conception. Une stratégie de modélisation, basée sur une librairie d'éléments de base dont les combinaisons permettent de reconstruire la plupart des situations à affronter dans le domaine hydraulique des boîtes de vitesses automatiques est utilisée. Une attention particulière est apportée aux organes prenant part au fonctionnement du distributeur hydraulique de commande. Des modèles de complexité croissante permettant de répondre à différents types de questions sont proposés. Ils permettent de choisir les niveaux d'hypothèses juste suffisants pour comprendre et reproduire le comportement dynamique du système de régulation du distributeur hydraulique The latest trends in the automobile world have led to the gradual replacement of traditional mechanical systems by mechatronic ones. Strong economic competition as well as market trends demands a reduction in development time. This reduction is possible today thanks to the role of computer technology and simulation in the design process. However, the integration of this particular tool cannot succeed without modelling and simulation methodology development aimed at improving the understanding of system behaviour for model authors and the different actors in the design process. A modelling strategy based on a basic elements library whose combinations allow to reconstruct most situations met in the hydraulic domain of automatic gear boxes is used. Particular attention is paid to organs taking part in the functioning of the hydraulic control distributor. Models of increasing complexity allowing to reply to different types of questions are proposed. They allow the choice of hypotheses levels sufficient for understanding and reproducing the dynamic behaviour of the regulation system of the hydraulic system

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Alirand, Marc. "Etude par les bond graphs d'une suspension Citroën et conception d'une suspension à correction d'assiette active." Lyon 1, 1991. http://www.theses.fr/1991LYO10012.

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Guibert, Laurent. "Etude et réalisation d'un corrélateur à cristaux liquides ferroélectriques : application à la détection automatique de panneaux routiers." Mulhouse, 1995. http://www.theses.fr/1995MULH0374.

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Abstract:

Un corrélateur optique en temps réel et embarqué, appliqué à la reconnaissance de panneaux routiers, a été réalisé. Le développement récent de modulateurs spatiaux de lumière, à cristaux liquides ferroélectriques notamment, ainsi que les études récentes sur les algorithmes de filtrage en corrélation optique ont permis d'offrir à l'optique la possibilité de rivaliser avec l'électronique dans des problèmes de reconnaissance de formes en temps réel. Dans ce contexte, nous avons conçu un corrélateur conjoint, qui a pour caractéristique essentielle d'utiliser des modulateurs à cristaux liquides ferroélectriques. L'originalité de ce corrélateur est l'utilisation d'un modulateur optiquement adressé non - linéaire dans le plan de Fourier. Sa caractéristique non - linéaire présente l'avantage d'être ajustable, par le réglage simple de paramètres tels que l'éclairement, la tension de commande et la durée des impulsions de tension. Ces travaux sur le modulateur non - linéaire offrent une illustration expérimentale en parfait accord avec le modèle non - linéaire de la théorie développée par Javidi. L'implantation optique du corrélateur conjoint non - linéaire s'est faite en fonction des contraintes liées à l'application automobile (contraintes communes à beaucoup d'autres applications) : compacité, robustesse mécanique, temps réel (même si ce prototype est encore limité par les composants actuels) et invariance par effet d'échelle. Des filtres pour cette invariance ont été réalisés par méthode d'apprentissage et donnent de bons résultats dans le cas du corrélateur conjoint. Le corrélateur a été testé dans un véhicule en mouvement dans un environnement réel. Les résultats obtenus pour quelques panneaux de signalisation sur un site de tests ont permis de valider le système avec un très bon taux de reconnaissance. Ces résultats sont très encourageants, et avec le développement de nouveaux composants, tels que les modulateurs à cristaux liquides sur circuit intégré, de tels systèmes pourront gagner en compacité, en résolution et en rapidité

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Bombardier, Stéphane. "Contribution à l'intégration des attentes sensorielles dans l'ingénierie de produit : application au confort des sièges automobiles." Nancy 1, 2000. http://www.theses.fr/2000NAN10005.

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Abstract:

Dans un contexte de productivité croissante, les entreprises doivent savoir satisfaire les différentes attentes des clients. Aussi, lorsque ceux-ci souhaitent éprouver certains plaisirs, tel que le confort, lors de l'utilisation du produit, les entreprises sont obligées, sous peine de rester à la traîne, d'intégrer ces souhaits dès le départ de la conception du produit. Les constructeurs automobiles n'échappent pas à la règle et le confort prodigué par leurs véhicules est devenu un motif de vente non négligeable. Ce confort passe par une conception pensée des sièges, qui devront intégrer des souhaits relatifs au confort de contact. Ces travaux présentent la démarche proposée pour intégrer dans le processus de conception, les informations relatives au confort de contact des sièges automobiles. La première partie du travail consiste à préciser le contexte actuel de la conception ainsi que la démarche adoptée par l'auteur pour répondre au problème, démarche basée sur la définition d'un comportement sensoriel contenant les spécifications pertinentes du produit. L'auteur s'attache, dans une deuxième partie, au rapprochement entre le processus de conception mis en place au sein de PSA Peugeot Citroën et la représentation des informations nécessaires à l'intégration des spécifications sensorielles. La troisième partie du travail développe les études réalisées pour déterminer les valeurs des spécifications sensorielles à partir des cartographies représentatives de l'interaction entre l'homme et le siège. Cette démarche est centrée sur l'homme et ses sensations, aussi les définitions sensorielles des grandeurs ressenties sont la base de l'élaboration des stimuli représentatifs des sensations perçues. Les imperfections des informations relatives aux sensations et leurs définitions sont prises en compte au moyen des techniques de la logique floue. Cette démarche de mesure du sensoriel est appliquée à l'extraction de quatre mesures du confort perçu sur un siège automobile Nowadays, in a highly competitive context, factories have to be as close as possible to customers wishes. Then, when customers wish to feel comfort in a product use, such a car, factories must integrate the comfort aspects of the product in the really first step of design. This comfort cornes from good seats which must integrate the customers wishes due to the contact comfort. Our studies show processes used to integrate information due to contact comfort in the design of car seats. In a first part we will clarify the context of design and we develop the process used to solve the problem. The process is based on the definition of a sensory performance of the product. In a second part, we explain the agreement between the design process used in PSA Peugeot Citroen and the representation of information useful for sensory specification integration. The third part shows the results of the studies realised to obtain sensory specification values with pressure images which were representative of human-seat interaction. The process used is based on human sensation that is why we used human definition of parameters in order to develop stimuli responsible of sensations. Imperfection of information, due to definitions or measures, can be integrate in the process with the fuzzy logic theory. A the end, the process of sensory specification is applied on four sensory measures of the contact comfort of the car seat

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Vandamme, Johan. "Modélisation des perturbations engendrées par la présence d'obstacles sur la propagation des ondes hyperfréquences en milieu urbain : application à la localisation de véhicules et aux télécommunications en tunnel." Lille 1, 1996. https://pepite-depot.univ-lille.fr/LIBRE/Th_Num/1996/50376-1996-121.pdf.

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Abstract:

Le marche des radiocommunications avec les mobiles est en pleine mutation. C'est ainsi qu'il existe un grand nombre de besoins specifiques qui requierent des liaisons electromagnetiques avec les mobiles au sol. Les applications pratiques qui concernent les travaux presentes sont la localisation de vehicules en milieu urbain et les telecommunications en tunnel routier. Dans les deux cas, il s'agit de caracteriser l'effet d'obstacles (batiments, camions) dans le voisinage immediat du recepteur. Cet environnement evolue si fortement sur quelques dizaines de metres qu'il est indispensable de disposer d'un outil de prediction theorique permettant de fournir les caracteristiques moyennes du canal de propagation. En effet, les divers phenomenes de propagation tels que les reflexions sur les parois des obstacles et/ou les diffractions sur les bords de ces obstacles pourront etre pris en compte. La gamme de frequence envisagee s'etalant de quelques centaines de mhz a quelques ghz, l'approche qui a ete choisie est celle de la theorie uniforme de la diffraction (tud) dont les concepts fondamentaux sont presentes. La configuration canonique du diedre dielectrique faiblement conducteur illumine sous une incidence quelconque a fait l'objet d'une etude approfondie. Le modele de diffraction a ete utilise afin d'etendre l'etude vers la modelisation plus generale de la propagation dans une rue. L'outil numerique ainsi realise a ete applique a la localisation des vehicules en milieu urbain. L'extension des formules obtenues precedemment a permis la modelisation du signal recu dans la zone d'ombre profonde d'un batiment c'est-a-dire lorsqu'aucun trajet direct, reflechi ou simplement diffracte ne peut atteindre le recepteur. Enfin, dans le cadre de la propagation en tunnel routier, le cas important de la presence d'un camion situe entre l'emetteur et le recepteur a ete envisage. La perturbation apportee par le masquage cree par ce camion sur le niveau moyen du champ a ete analysee en assimilant le camion a un parallelepipedique rectangle metallique.

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Grondin, Olivier. "Modélisation du moteur à allumage par compression dans la perspective du contrôle et du diagnostic." Rouen, 2004. http://www.theses.fr/2004ROUES054.

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Abstract:

Le travail de cette thèse a pour objet la modélisation du moteur à allumage par compression pour le contrôle et le diagnostic. Le moteur Diesel est le moteur à combustion interne le plus performant et l'un des plus propres grâce aux actionneurs modernes. Cependant, les normes anti-pollutions sont de plus en plus strictes et, aujourd’hui, la réduction des émissions nocives dépend en partie des stratégies de commande des actionneurs. C’est pourquoi, les modèles sont devenus indispensables à chaque étape du développement du contrôle moteur : synthèse des algorithmes de commande, simulation et validation. Le système considéré est un moteur Diesel six cylindres à injection directe équipé d’un turbocompresseur. Le modèle développé repose sur des lois physiques pour les cylindres, les collecteurs, le turbocompresseur et le vilebrequin. Des lois empiriques ont été choisies pour la modélisation de la combustion et des transferts thermiques afin de réduire le temps de simulation. Le modèle, programmé en langage C dans l’environnement Matlab-Simulink, est capable de prédire l’évolution des variables utiles au contrôle moteur au degré vilebrequin. Les résultats sont conformes à ceux obtenus à l’aide d’un code de calcul industriel et ils sont représentatifs des mesures réalisées sur le banc moteur expérimental. Le modèle a ensuite été implanté sur un calculateur puissant nous permettant de disposer d’un simulateur adapté aux applications temps réel. Une partie de cette étude a aussi été consacrée à la modélisation du processus de combustion à l’aide d’un modèle de représentation non linéaire : le modèle NARMAX. L’objectif est de construite un modèle capable de prédire l’évolution de la pression cylindre en exploitant d’autres mesures disponibles sur un moteur. Les coefficients du modèle NARMAX ont été identifiés directement à partir des mesures des entrées et des sorties du système. Ce type de modèle présente l’avantage d’être moins coûteux en terme de temps de calcul par rapport aux modèles physiques. Les résultats sont encourageants et montrent que l’utilisation du régime instantané comme variable d’entrée principale du modèle permet de reproduire l’allure de la pression cylindre dans le cas d’une combustion précoce This thesis has described an investigation into the modelling of compression ignition engine for control and diagnosis purpose. The Diesel engine is the most efficient and clean internal combustion engine due to modern electromechanical actuators. However, pollutant emission regulations are much more stricter, thus, these complex systems need sophisticated and efficient control algorithms to reach very low emission levels. For this task, engine models are required at each step of the control system development : control laws synthesis, simulation and validation. The system under study is a six cylinder direct injection Diesel engine fitted with a turbocharger. The model of this system is based on physical laws for some parts of the engine such as cylinders, manifolds, turbocharger and crank-slider system. In order to reduce computing time we choose to model heat transfer and heat release during combustion using simple empirical correlations. Resulting model has been implemented in the Matlab-Simulink environment and it can predict variables of interest for control purpose with one degree crank angle resolution. The model has been tested numerically and compared with an industrial engine simulation code with good results. Moreover, model output variables are in good agreement with experimental data recorded on a heavy-duty research engine. The engine model has been embedded on a board providing enough computing performances to perform real-time simulations, this will be helpful for “hardware-in-the-loop” simulations. Another part of this study is dedicated to the combustion process modelling using a non linear phenomenological model : the NARMAX model. The goal is to predict the in-cylinder pressure evolution using other measurements available on the engine. The NARMAX model parameters have been identified using input-output data carried out from the experimental engine. Such model is well suited for real-time applications compare to numerically cost effective physical models. First results are promising and demonstrate that non linear “black-box” models can be employed to model the combustion process with the crankshaft speed as main model input

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Defraiteur, Rémi. "Évaluation de systèmes d'aide à la conduite. Génération automatique de vérité terrain augmentée à partir d’un capteur haute résolution et d’une cartographie sémantique et 3D ; Evaluation de fonctions de perception tierces." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2021. http://www.theses.fr/2021UPASG040.

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Abstract:

Le véhicule autonome représente l'un des défis technologiques actuels majeurs dans le secteur automobile. Les véhicules actuels se complexifient et intègrent de nouveaux systèmes reposants sur des fonctionnalités clés telles que la perception. Permettant au véhicule d'appréhender l'environnement dans lequel il évolue, elle est exploitée sous différents aspects pour garantir une mobilité plus sûre. Étant donné le rôle essentiel de la perception dans le bon comportement d'un véhicule autonome, il est nécessaire de s'assurer que les solutions de perception utilisées soient suffisamment performantes pour garantir une circulation sécurisée. L’évaluation de telles solutions de perception reste cependant une tâche complexe et peu explorée. L’un des points critiques est la difficulté de produire et de disposer de données de référence suffisantes pour mener des évaluations pertinentes. L'objectif de cette thèse est de mettre au point un nouvel outil de validation permettant d'évaluer les performances et niveaux d'erreurs de différentes solutions de perception, tout en utilisant le minimum de traitements manuels. Via cet outil, il sera alors possible de mettre en concurrence différentes solutions en se basant sur des critères communs. La mise au point de cet outil se décompose selon deux parties principales qui sont : la génération automatisée de données de référence et la méthode d'évaluation des solutions de perceptions testées Autonomous driving is one of the current major technological challenges in the automotive sector. Vehicles are becoming more complex and are integrating new systems relying on key functionalities such as perception. Perception is used in various ways to ensure safer mobility, allowing the main inboard system to understand the environment in which the vehicle evolves. Perception plays a critical role in the proper behavior of an autonomous vehicle. It is necessary to ensure that the embedded perception solutions are effective enough to meet safe driving requirements. However, the evaluation of such solutions remains a complex and little explored task. One of the critical issues is the difficulty of generating and having sufficient reference data to conduct relevant evaluations. The purpose of this thesis is to develop a new validation tool to evaluate the performances and error levels of different perception solutions, while minimizing the manual annotations. With this tool, it will be possible to lead benchmark studies on different solutions based on common criteria. The development of this tool is split into two main parts: the automated production of reference data and the evaluation method of the tested perception solutions

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Bouron, Pascal. "Méthodes ensemblistes pour le diagnostic, l'estimation d'état et la fusion de données temporelles." Compiègne, 2002. http://www.theses.fr/2002COMP1395.

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Abstract:

Les travaux présentés dans cette thèse constituent une contribution à l'utilisation de méthodes ensemblistes pour l'estimation d'état et le diagnostic capteurs. Ces méthodes sont mises en oeuvre dans le cas des applications concrètes de la localisation et du diagnostic dynamique d'un véhicule. Après avoir décrit le système ayant servi de support à l'étude et défini un modèle de son comportement, nous présentons une adaptation de la méthode classique de diagnostic basée sur la redondance analytique dans le cas d'une modélisation des bruits à erreurs bornées. Cette méthode a été validée sur des données réelles issues de notre démonstrateur. Le deuxième aspect original de ce travail est l'utilisation de méthodes ensemblistes pour l'estimation d'état. Cela nous a conduit à développer des méthodes alternatives qui permettent d'améliorer les temps de calcul de certains algorithmes. Enfin, le développement d'un module d'analyse syntaxique nous a permis de traiter facilement les méthodes à base de propagation de contraintes. Nous avons validé ces méthodes avec des données réelles pour la localisation, et avec des données simulées pour l'estimation de la dérive. De plus, une comparaison de la précision de l'estimation avec le filtrage de Kalman étendu a été réalisée Set-membership methods for diagnosis, state estimation and data fusion The works presented in this thesis constitute a contribution to the use of set-membership methods the state estimation and fault detection and isolation. These methods are used in the actual context of localisation and dynamic diagnosis of a vehicle. After describing the system used in the analysis and defining dynamical model, we expose an adaptation of the classical diagnosis method based on analytical redundancy in the context of a bounded-error modelisation of the noises. This method has been validated with real data coming froID our demonstrator. The second original aspect of this work is the utilization of set-membership methods for state estimation. It has led to the elaboration of alternative methods to improve the mn times of Sallie algorithms. Finally, the development of a syntaxical analysis module allowed us to easily process the methods based on constraint propagation. We have validated these methods with actual data for the localization, and with simulated data for the estimation of the drift. Moreover, a comparison of the accuracy of the estimation with the Extended Kalman Filtering has been realized

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Selloum, Ahmed. "Localisation multi-capteurs d'un véhicule routier sous contraintes cartographiques : mise en oeuvre d'un filtre particulaire et d'une modélisation multivoies de la route par des clothoïdes." Nantes, 2010. http://www.theses.fr/2010NANT2085.

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Abstract:

Dans le domaine des Systèmes de Transport Intelligents, de nombreuses aides à la conduite nécessitent la localisation précise et fiable du véhicule en temps réel sur une carte numérique. La technologie GPS, associée à une carte standard, s’avère généralement satisfaisante pour les systèmes classiques de navigation, toutefois elle souffre de sérieux problèmes quand l’application nécessite une précision au niveau de la voie de circulation avec un indicateur de confiance associé. La thèse s’appuie sur trois propositions qui permettent d’apporter une solution innovante au problème posé : 1) l’utilisation d’une carte numérique précise décrivant toutes les voies de la route sous la forme d’une succession de clothoïdes ; 2) le choix d’un vecteur d’état discret-continu comprenant directement les coordonnées du véhicule sur la carte ; 3) l’utilisation du filtrage particulaire qui permet de traiter les multi-hypothèses, d’estimer les probabilités associées à chacune et d’appliquer aisément les contraintes cartographiques. D’un point de vue pratique, cette assignation du véhicule à un tronçon de voie sur la carte est importante puisque les règles de conduite automobile et certaines informations au conducteur sont attachées à l’infrastructure à ce niveau de détail. La mise en oeuvre de ce système a été menée en deux étapes. Dans un premier temps, la localisation du véhicule est effectuée par un filtre particulaire sous contraintes spatiales définies par une carte précise. Les résultats obtenus en simulation et à partir de données réelles font apparaître en détail les intérêts de la méthode proposée par rapport à un système classique. Dans un deuxième temps, l’exploitation de la contrainte directionnelle de la route et d’un multi-modèle d’évolution du véhicule permet de pallier les effets éventuels d’un mauvais gyromètre In the field of Intelligent Transportation Systems, many Advanced Driver Assistance Systems require reliable and precise location of the vehicle in real time on a digital map. The GPS technology, combined with a standard map, is generally satisfactory for conventional navigation systems, however, it suffers from serious problems when the application requires an accuracy at a road lane level with a confidence indicator associated. The thesis is based on three proposals that bring an innovative solution to the problem : 1) the use of a precise digital map describing all the lanes of the road as a series of clothoïds (spirals), 2) the choice of a discrete-continuous state vector that comprises directly the coordinates of the vehicle on the map, 3) the use of a particle filter that can handle multiple hypotheses, estimate the probabilities associated with each of them and apply easily cartographic constraints. From a practical standpoint, this assignment of the vehicle to a road lane on the map is important because the driving rules and some driver information are tied to the infrastructure at this level of detail. The implementation of this system was conducted in two steps. First, the location of the vehicle is done by a particle filter with space constraints defined by a precise map. The results obtained from simulation and real data show in detail the interests of the proposed method compared to a conventional system. In a second step, the use of the directional constraint of the road and of a vehicle evolution multi-model allows to remedy the possible effects of a bad gyro

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Cara, Hervé. "Conception d'un dispositif pour la détection automatique des premières variations du niveau de vigilance du conducteur au volant de son véhicule : capteur non-contraignant et électronique associée." Vandoeuvre-les-Nancy, INPL, 1992. http://www.theses.fr/1992INPL010N.

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Abstract:

Actuellement, il n'existe pas de moyen non-contraignant et suffisamment fiable pour détecter automatiquement les premières variations du niveau de vigilance d'un conducteur au volant de son véhicule. Cette étude est centrée sur la détermination d'un paramètre physiologique "la régularité du rythme respiratoire" pour prédire l'assoupissement dans la ou les deux minutes qui le précèdent. Les tests en laboratoire de sommeil ont permis de constater que l'activité électro¬encéphalographique spécifique de l'endormissement est précédée de la régularisation de la fréquence respiratoire. Outre les tests d'expérimentations médicales, ce mémoire présente l'lectronique inhérente à la chaîne d'acquisition et de traitement du signal représentatif des variations de l'impédance thoracique: capteur, signal utile et critères de détection. Ensuite, ce mémoire expose. Les résultats des tests de validation du dispositif de détection et les tests en situation réelle de conduite automobile At the present time, there is no strainless and reliable mean to automatically detect the first variations of vigilance- state of a vehicule driver. This study is based upon the determination of the physiological parameter (breathing rhythm regularity) to predict sleeping one or two minutes before it occurs. Tests in a leepinglaboratory have pointed out that the EEG activity, during the early sleeping phase is characterized by a breathing rhythm regularization. Besides, this study deals with aH associated electronics of the data acquisition and processing device to seize the signal of thoracic impedance criterions : sens or, useful signal and detection criterions. After that, this report presents the results of the validation tests of detection device and the tests in real condition

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Périsse, Jocelyn. "Etude, conception et réalisation d'une suspension active d'un siège de véhicule routier pour l'amélioration du confort dynamique." Ecully, Ecole centrale de Lyon, 1997. http://www.theses.fr/1997ECDL0042.

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Abstract:

Ce travail porte sur l'étude, la conception et la réalisation d'une suspension active pour un siège de véhicule automobile. Il s'appuie sur les connaissances théoriques du domaine du contrôle actif des vibrations. Dans notre cas, la solution « active » a été utilisée pour améliorer le confort routier des conducteurs. Nous avons d'abord étudié dans quelles mesures les critères de confort (statiques, posturaux, dynamiques) étaient pris en compte dans les paramètres de conception des sièges actuels. Puis nous avons choisi de développer une suspension « optimisée » pour répondre au problème spécifique de l'isolation vibratoire du conducteur This work deals with the study, the design and the realization on an active car seat suspension. It starts from the actual theoretical knowledge of active control of vibrations. In our case, we have applied an "active solution" to improve the comfort of car passenger. The comfort criteria (statical, postural, dynamical) which are now taken into account in the design of actual car seats, have been firstly reviewed. On this basis, we have chosen to develop an optimized suspension to solve the specific problem of vibratory isolation of the passenger

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Royère, Cyril. "Contribution à la résolution du conflit dans le cadre de la théorie de l'évidence : Application à la perception et à la localisation des véhicules intelligents." Compiègne, 2002. http://www.theses.fr/2002COMP1382.

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Abstract:

Dans ce mémoire, nous nous sommes attachés à décrire les origines du conflit qui provient de la combinaison de différentes sources d’informations imparfaites dans le cadre de la théorie de l’évidence. En utilisant les approches classiques de gestion de conflit, on montre alors que sa gestion est fortement liée aux hypothèses énoncées pour un opérateur de combinaison donné. Ainsi, nous proposons une nouvelle approche plus globale de la gestion du conflit appliquée à des sources dites « spécialisées. » Cette approche conduit d’une part à définir un nouveau cadre de combinaison : « le monde ouvert étendu» et d’autre part à définir des opérateurs permettant de « localiser les causes du «conflit» lors de combinaisons multiples. Cette nouvelle approche est validée par deux applications concrètes concernant la perception et la localisation de véhicules intelligents. La première application concerne la mise en correspondance du positionnement absolu d’un véhicule (imprécis) avec une carte routière numérique imprécise et incomplète. La méthode proposée permet de sélectionner le segment de route sur lequel se trouve le véhicule, ou de détecter que le véhicule est sur un segment de route pas encore cartographié. La seconde application concerne le suivi de véhicules à l’aide d’un capteur télémétrique à balayage. Dans cette application, nous nous sommes plus particulièrement attachés à l étude de la gestion du conflit lors de l’étape d’association multi-cibles. L’association permet la mise en correspondance de cibles perçues (véhicules détectés à l’instant) avec des pistes connues (propagation temporelle des véhicules. ) La gestion des apparitions, des disparitions et la propagation des incertitudes sur la présence des véhicules devient simple et automatique grâce à cette méthode. L’utilisation de cet algorithme est présentée dans un premier temps avec des données simulées, puis il a été validé par des expérimentations réelles sur route avec le véhicule expérimentale STRADA.

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Cros, Jérôme. "Définition d'un actionneur à aimants permanents et électronique intégrée pour l'automobile." Toulouse, INPT, 1992. http://www.theses.fr/1992INPT026H.

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Abstract:

Ce travail concerne les actionneurs a aimants permanents et electronique integree pour des applications de large diffusion comme l'automobile. L'etude presentee porte plus particulierement sur les moteurs a aimants permanents, sans pieces polaires, alimentes par des courants rectangulaires au moyen d'un onduleur de tension controle en courant. Il est montre que ces structures de moteurs peuvent repondre aux exigences des applications precedentes, en minimisant le nombre de composants de puissance et de capteurs pour simplifier l'integration de l'electronique. Plusieurs types d'alimentations par onduleur a nombre de composants reduits et de structures de machines sont etudiees et comparees pour degager des criteres de choix suivant l'application visee. Une technique particuliere d'autopilotage sans capteurs de position rotorique est egalement presentee. Une demarche de conception d'actionneurs a aimants permanents et commutation electronique est proposee et materialisee par la mise en place d'outils de cao. Cette procedure permet de definir les fonctionnalites de l'actionneur, de projeter son dimensionnement et de proceder a son experimentation simulee avant de lancer sa realisation. Elle est ainsi appliquee a la conception d'un motoventilateur de refroidissement principal dont la realisation et les essais permettent de valider et de critiquer les methodes et les outils utilises pour la conception et la simulation

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Broustail, Joël. "Retrospective technologique et management de l'innovation dans l'industrie automobile : le moteur a deux temps (emergence de l'innovation) ; les transmissions automatiques (diffusion de l'innovation) ; la politique technologique de citroen (strategie d'innovation)." Jouy-en Josas, HEC, 1991. http://www.theses.fr/1991EHEC0011.

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Abstract:

L'objectif general est d'explorer les apports eventuels d'une approche retrospective et technologique a l'etude des phenomenes d'innovation, apports directement operationnels ou d'ordre theorique, a partir de l'examen empirique de trois cas, choisis et etudies en collaboration avec la societe des ingenieurs de l'automobile. Le premier cas concerne surtout la genese des innovations avec le moteur a deux temps et son retour prochain sur la scene automobile. Le second cas concerne davantage la diffusion des innovations avec le destin des transmissions automatiques, renouvele par de nouvelles solutions et la conversion du marche japonais. Le troisieme cas s'interesse directement a l'exploitation et a l'integration strategique de l'innovation avec la politique technologique de citroen-michelin. A l'issue de ces etudes empiriques, il devient possible d'envisager un modele generique d'analyse des phenomenes d'innovation, complementaire des approches classiques du management et portant principalement sur : l'anlayse et la prospective technologique ; les dynamiques sectorielles et intersectorielles ; la formation des marches ; l'integration des aspects exogenes dans une strategie innovatrice. Il met egalement en evidence le role souvent decisif des representations collectives et du rapport subjectif aux concepts technologiques The general purpose ofthis work isto explore the interests of a technological retrospective. For innovation management (theory and practice). It is based on the empirical study and examined with the help of the french society of automotive engineers. Case one - the history and the surprising return of the two str0kes engine - deals with the origins of new desings. Case two - the history and the current developments of automatic transmissions - deals with the difficulties of diffusion of an innovation. Case three - the technological policy of citroenmichelin is directly linked to the entrepreneurial and strategical perspective of innovation. It is then possible to propose a generic model of innovation. Its main aspects lie in : a methodical approach of technological analysis and prospective ; the dynamic forces within a sector and between different sectors ; the structure and the formation of markets and of consumer behaviours ; the strategic integration of conjoncture and hazards. It also stresses the role of collective beliefs and the human and psychological relationship with technological designs

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Morris, Alexandre. "Système de localisation relative ultrasonique pour équipe de véhicules sans-pilote : Principes et expérimentations." Thesis, Université Laval, 2012. http://www.theses.ulaval.ca/2012/28967/28967.pdf.

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Dissertations / Theses on the topic 'Automatique et automobile'

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