Dissertations / Theses on the topic 'Automatisk'

Detta examensarbete, på 20 högskolepoäng, har genomförts under höstterminen 2006 på Högskolan i Halmstad. Examensarbetet har utförts i samarbete med Electrolux Laundry Systems i Ljungby. Projektet innefattar både produktutveckling och nykonstruktion.

Huvuduppgiften med examensarbetet är att utveckla en ny typ av öppning och stängningsanordning till Electrolux större tvättmaskiner med en tvättkapacitet på 40-110 kg. En del av uppgiften var också att förbättra designen och utseendet så att produkten blir mer användarvänlig och tilltalande.

Projektet som beskrivs i denna tekniska rapport bygger på en problemidentifiering i form av omfattande användarstudier och marknadsundersökningar. Dessa metoder har resulterat i ett antal koncept och lösningsförslag som sedan har utvärderats. I samråd med Electrolux har sedan det mest lovande lösningsförslaget utsetts.

Detta förslag består av en ny låsmekanism som drivs med hjälp av ett linjärt ställdon. Tvättluckan dras in och stängs på ett enkelt sätt samt förseglas. En prototyp av denna låsmekanism, inklusive tvättlucka, har även konstruerats i samarbete med Electrolux. Denna prototyp är i skrivande stund precis färdig, varför ingen fullständig utvärdering av funktionen har kunnat göras.

För att förbättra designen och utseendet på tvättluckan har ett antal skisser på nya designförslag på upphängning av tvättluckan gjorts. En del av dessa förslag har ritats upp i Catia V5 för att kunna visualisera lösningen direkt på dagens tvättmaskin.

Today a lot of goods is transported on wood pallets because it’s practical and enabels a fast way to load cargo. The drawbacks with pallets are that they weight a lot, are big and are relatively expensive. Therefore IKEA has developed plastic lists that can replace the europallet in some applications. In this examwork an automatic handling equipment for plastic lists are design from a requirement specification to a finished machine. The task of the plastic list handler task is to automatically mount plastic lists under goods. To make the engineering design work easier the plastic list handler were divided in to modules.

The examwork has been performed at Linköpings Tekniska Högskola, Institutionen för konstruktions- och produktionsteknik, and at TEXO Application in Älmhult. TEXO Application started in 2001 by Bo Lidbom in purpose to find new market areas for TEXO Holding.

Idag transporteras mycket gods på lastpallar eftersom det är praktisk och går snabbt att lasta. Den stora nackdelen med lastpallarna är att de väger mycket, är skrymmande och kostar mycket pengar. Därför har IKEA utvecklat plastlister som ska ersätta europapallen vid vissa transsporter. I det här examensarbetet beskrivs hur en plastlisthanterare konstrueras från kravspecifikation till färdig maskin. Plastlisthanterarens uppgift är att applicera plastlister under gods automatiskt. För att förenkla konstruktionsarbetet delades plastlisthanteraren upp i olika moduler.

Examensarbetet har utförts vid Linköpings Tekniska Högskola, Institutionen för konstruktions- och produktionsteknik, och vid TEXO Application i Älmhult. TEXO Application startades 2001 av Bo Lidbom i syfte att hitta nya marknadsområden för TEXO Holding.

Videoovervåkning av veistrekninger i reguleringsøyemed blir stadig mer vanlig. Registrering av objektbevegelse, svingemønster og dermed også konfliktsituasjoner gjøres idag manuelt. Automatisering av dette er interessant både ut i fra et økonomisk og sikkerhetsmessig synspunkt. Mens tradisjonelle sensorteknologier bare registrerer begrensede aspekter ved scenen, registrerer man med video all visuell informasjon. På denne måten kan skjulte mønstre identifiseres og kvaliteten i avviklingen forbedres. Denne rapporten beskriver prototyp implementasjoner for automatisk uttrekning og gjenfinning av relevant informasjon i slike overvåkningssekvenser. Implementasjonen er primært ment å behandle informasjon om kjøretøys bevegelser og svingemønster gjennom veikryss. Analysesystemet, X-Analyzer, inkluderer moduler for bevegelsessegmentering, skyggefjerning, klassifisering, objektfølging og datalagring. Systemet er generisk i den forstand at det kan anvendes på videomateriale fra vilkårlige veistrekninger. Brukeren definerer selv scenen i form av interessante regioner. Scenedefinisjonen danner grunnlaget for lagring i en romlig-temporal datamodell som legger til rette for gjenfinning av interessante situasjoner og sekvenser. Gjenfinningssystemet, X-Retriever, gir mulighet til å spesifisere konfigurasjoner som definerer konfliktsituasjoner i krysset. Vi mener vi har lykktes med å implementere ideen presentert i oppgavebeskrivelsen. Vår prototyp for automatisk analyse opererer effektivt og implementerer all funksjonaliteten i vår målsetning. Gjenfinningssystemet returnerer de datafragmentene som samsvarer med brukerens spørringer. Vi konkluderer rapporten med at implementasjonen var vellykket, men ytterligere testing og videre utvikling vil være nødvendig dersom systemet skal benyttes i praksis.

I dagens informasjonssamfunn har man enkel tilgang til store mengder informasjon, dette fører ofte til at man finner mye mer informasjon enn man trenger og det blir vanskelig å finne det man leter etter. I min masteroppgave skal jeg prøve å finne en metode som automatisk angir tema til tekster. Ved å få angitt et tema, er det forhåpentlig enklere å se om teksten innholder relevant informasjon. Utgangspunktet for oppgaven var en idé om at det er mulig å finne tema for en tekst ved å bruke tittelen og sammendrag (abstract) som grunnlag. Dette testes ved å dele en samling dokumenter opp i flere deler og trene en del ved å la forhåndsbestemte tema for denne delen bli satt som utgangspunkt for sammenligninger med resten av samlingen. For å løse denne oppgaven har jeg gjennomført en litteraturstudie, tatt i bruk lovende teknologier for høsting av metadata og laget en prototyp som tester hvor godt metoden fungerer i praksis. For å høste metadata ble Open Archives Initiative’s standard for høsting av metadata valgt som løsning for høsting av data. Arc, en åpen kildekode programvare, ble brukt for selve høstingen og MySQL ble valgt som datalager for innhøstede data. Det viste seg at metoden i de fleste tilfeller traff feil tema, sammenligner man med de fem temaene som blir foreslått er treffprosenten 11 prosent i gjennomsnitt. Dette gir for dårlig resultat til at metoden kan taes i bruk slik den er i dag. Det har underveis blitt oppdaget en mulig feilkilde i selve samlingen som er brukt for testformålet, da dokumentene i samlingen er fordelt slik at like tema ligger nært hverandre. Ved testing på et utvalg av samlingen på de 100 første dokumentene blir resultatet vesentlig bedre enn for hele samlingen. Temafordelingen i denne delen av samlingen er også mer jevnt fordelt enn resten av samlingen, dette indikerer at det er samlingen som er problemet og ikke metoden. Jeg konkluderte med at metoden mest sannsynlig virker og at den kan brukes til å angi tema for tekstlige dokumenter. Det må imidlertid testes på blant annet om resultatet blir bedre dersom man stokker dokumentene, eller bruker en annen dokumentsamling. Dersom resultatet blir at treffprosenten nærmer seg hundre prosent er det etter min mening mulig å bruke metoden i stor skala på internett for å angi tema til dokumenter.

Hela projektet ATK startade 1999 i och med att regeringen skrev sitt 11 punkts program för att få ett snabbt resultat på de farligaste vägsträckorna i Sverige. Hela projekt bygger från början på Nollvisionen som syftar till att få ner antalet skadade och döda i trafiken. Huvudsyftet är inte att bötfälla folk som kör för fort utan ett sätt att få ner medelhastigheten på farliga vägar där det förekommit mycket olyckor med svår utgång. ATK är ett automatiskt system som med hjälp av radar och digitalkamera fotograferar hastighetsöverträdelser och sedan rapporteras dessa genom kontorsförelägganden. Statistik visar att under projektets gång har medelhastigheten sjunkit samt antalet svårt skadade och antalet döda har minskat, samtidigt som lindriga skadade givetvis ökar. Allmänheten ser överlag positivt på ATK, dock så finns det vissa undantag. Fortfarande efter försöksverksamheten finns det vissa problem som kvarstår. Dessa är framförallt att man inte kan identifiera vem som framfört fordonet p.g.a någonting varit i vägen när kortet tagits, te x solskydd mm. Förslag ligger idag för utredning om huruvida framtiden ser ut för ATK och hur man skall använda tekniken på bästa sätt.

Det er i denne rapporten studert endringer i informasjonsflyt mellom aktører i legemiddelhåndteringen ved innføring av automatisk pilledispenser og relatert teknologi for elektronisk overføring av legemiddelinformasjon. Det skjer mange feil i håndtering og bruk av legemidler, og det kan i ytterste konsekvens føre til dødsfall og pasientskader. En av de viktigste årsakene til feil er mangelfull informasjonsoverføring mellom ulike instanser i helsevesenet. Et av tiltakene for å bedre informasjonsoverføringen, og dermed redusere problemet med feilmedisinering, er elektronisk utveksling av legemiddelinformasjon. I Trondheim holder man på med prosjekter knyttet til dette, blant annet arbeid med kjernejournal og elektronisk resept. En annen løsning det forskes på er egenjournal, som også gir pasienten elektronisk tilgang til sin journal, og mulighet for å registrere opplysninger i den. Et annet tiltak for å redusere feil kan være automatisk dosering og utdeling av legemidler, basert på elektronisk oversikt over pasientens legemiddelbruk. Det viser seg imidlertid at nye feil oppstår ved innføring av teknologi, blant annet fordi de innebygde kontrollrutiner og funksjoner som kommunikasjon mellom mennesker har, settes til side eller svekkes. Denne rapporten fokuserer derfor på de endringer som skjer i kommunikasjon og informasjonsflyt ved innføring av ny teknologi i legemiddelhåndteringen. Basert på relevant litteratur og en workshop med helsepersoner, ble det utviklet modeller for ulike scenarier i legemiddelhåndteringen i åpen omsorg. Det ble modellert informasjonsflyt mellom aktører i hver av aktivitetene forskrivning, utlevering fra apotek, dosering i dosett og inntak av dose. Det ble gradvis innført teknologi i modellene: kjernejournal/elektronisk resept, egenjournal og til slutt automatisk pilledispenser. Modellene ble deretter sammenliknet med henblikk på endringer i informasjonsflyt. Det ble sett på hvordan ulike kommunikasjonsprosesser fikk endrede egenskaper, hvor manuell kontroll ble svekket, hvor det skjer feil, og hvor det kan oppstå nye feil ved innføring av teknologi. Mange av endringene som ble funnet har positive konsekvenser, ved at de fører til at informasjon er mer korrekt, fullstendig eller blir raskere overført. Aktørene kan også få tilgang på informasjon de ikke har i dagens situasjon. Andre endringer fører til at kommunikasjon mellom mennesker erstattes med elektronisk overføring. I disse tilfellene er det viktig å se på hvilken funksjon kommunikasjonen mellom mennesker har, slik at man kan finne måter å ta vare på dette. Den siste gruppen av endringer som ble identifisert, innfører risiko for nye feil. Eksempler er påfyllingen av automatisk pilledispenser og programmering av pilledispenseren til å dele ut legemidler. I disse tilfellene det svært viktig å utforme gode system, rutiner og sikkerhetsmekanismer.

Denne hovedoppgaven er rettet mot en praktisk implementasjon av et automatisk visuelt inspeksjonssystem. På bakgrunn av en serie av treningsbilder er målsetningen at systemet skal kunne klassifisere objekters avbildninger som godkjent eller underkjent. Arbeidet har lagt stor vekt på at systemet skal virke på generelle objekter. Systemet er implementert i Microsoft Visual Studio .NET 2003 C++, og viktige elementer tilknyttet arbeidet beskrives i denne rapporten. Resultatene virker lovende, da inspeksjonssystemet gjennomsnittlig klassifiserer 91% riktig på de 8 bildesett som systemet er testet med. Videre planer gir imidlertid håp om å utbedre systemet betydelig. Disse planene presenteres som videre arbeid i slutten av rapporten.

Dagens industrirobotar är mycket mer komplexa än vad de var för några år sedan. Regleringen baseras på matematiska modeller och för att prestandan ska var lika bra eller bättre än förr krävs det att modellerna är anpassade till individen. Det krävs därför att modellparametrarna justeras för att stämma överens med den aktuella roboten.

Rapporten handlar om hur de flexibla modellparametrarna ska trimmas för robotens leder så att verktygets svängningar minskar. På grund av att en rörelse på en axel påverkar de övriga axlarna, blir detta ett sexdimensionellt minimeringsproblem. Detta kan dock lösas genom att låsa vissa leder i olika positioner och på så sätt delas minimeringen upp i flera steg med som mest tre variabler att minimera över. Målfunktionen beräknas som L2-normen över den del av momentsignalen som, enligt momentframkopplingen, ska var konstant. En dåligt trimmad robot svänger mycket vilket ger ett högt målfunktionsvärde. Genom att justera de flexibla modellparametrarna kan svängningen minimeras.

Industrial robots are more complex today than they were a few years ago. The control is based on mathematical models and in order to keep the performance or make it even better it is desirable to adjust the models so that they fit the individual robot. It is therefore necessary to adjust the model parameters.

The report deals with how to tune the model parameters, that affect the joint flexibility, to decrease the oscillation of the tool. A joint is dependent on the motion of the other joints and therefore it becomes a six-dimensional optimization problem. The problem can be simplified to a number of subproblems with at most three dimensions by selecting joint positions which minimizes the coupling between the joints. The objective function is calculated as the L2-norm over a sequence of the motor torque. The sequence is defined to be where the torque reference is constant. A robot which is poorly tuned oscillate a lot, which implies a large function value. The oscillation can be decreased by a careful tuning of the model parameters.

This degree project has been carried out in cooperation with Gedevelop in Helsingborg.

Gedevelop has developed a camera that can calculate the weight of a liquid glass mass.

Because of the density and viscosity changes in the glass, the weight information is

sometimes incorrect given. Glass industry is today addressing the problem by an operator

performing a manual weighing of a few bottles which, in turn, calibrates the camera system.

The project aimed to develop an automated system to control the weighing of glass bottles for

glass industries. This system must be so flexible that it can be easily mounted on plants with

different production equipment around the world.

The project includes design and construction of equipment that meets the requirements

formulated together with Gedevelop. Work has been done both in Halmstad and Helsingborg

and has included both calculations and review of the theory to understand the forces that

influence the design of different construction parts. A prototype was produced that meets the

operating requirements for the design and can be used in testing features. However, the design

does not meet the requirements to be set up at a production line because it does not pass the

temperature appearing in glass industry. This can easily be remedied by further modification

of the design in terms of protection of stainless steel.

Denna rapport avhandlar en tio veckors period på Otto Bock Scandinavia AB i Norrköping. Där analyserades en manuell testutrusning för funktionstest av myoelektroder, för att mäta muskelspänningar. Myoelektroderna används till att styra gripfunktionen hos handproteser, för patienter som förlorat en del av sin arm. Analysen ska resultera i att ge ett förslag på en automatiserad test av elektroderna. En stor del av rapporten består av studier kring hur testmetoderna fungerar och elektrodernas användning och funktion. Slutligen behandlas även ett förslag på en automatiserad test för elektroderna.

The present report concerns a ten weeks period at Otto Bock Scandinavia AB in Norrköping. An analyse of a manual test equipment for testing myoelectrodes, who is used to measure muscle potential in the arm. The myoelectrodes are used to control a grip function on hand prostheses, which is used by persons who has lost their lower arm. The analyse should result in a proposal of an automation of the manual test equipment for the electrodes.

A significant part of the report discusses the function of test methods and who the electrodes are used for and their function. Finally, discusses a proposal on an automated test for the electrodes.

In this thesis, a computer program that in a simple way can calculate the performance of control loops at the refinery Preemraff Lysekil has been created. The computer program has been adapted to the environment at Preemraff Lysekil. Theories for evaluation has been studied in aspect of reliability and of automatic implementation. The evaluation has been carried out from data collected directly from control loops at the refinery and from simulated control loops with implemented errors.

Among the studied methods are Harris index and Stattin´s oscillation index. According to the literature the Harris index is the most used for measure of control performance, but the results show that it does not work as a single measure at Preemraff Lysekil. However Stattin´s oscillation index works well and can be used for detection of oscillations. Statistic measures like variance, IAE, ISE and a method based on histogram are also studied. All the statistical measures are simple to implement and are rather accurate. Several tests on control loops has been carried out and it has been shown that it ís enough to use the method based on histograms and Stattins oscillation index to get a good picture of the performace of the control loops at Preemraff Lysekil.

The work has resulted in a MATLAB tool that evaluates the control loops and can be run at any time. The tool first calculates Stattin´s oscillation index. The loops that are oscillating are marked. In the next step, the method based on histograms is used and a list with the worst performing loops at the top is created.

If you have access to wood, a wood burning boiler is a cheap way to heat your home, but it is certainly not the most convenient option. Wood requires many operations and management, which takes time. One way to reduce this workload is to have a modern boiler with automatic ignition. Enertech/CTC has a desire to create an accessory with automatic ignition to a modern wood burning boiler. Today there is no boiler on the market that can ignite firewood automatically without the introduction of paper and sticks.

A comfortable ignition with a timer, temperature and GSM control means that the boiler can compete with other modern heating alternatives on the market. During the project we used our knowledge in construction, energy technology and the CAD program Catia V5. In the process different prototypes were manufactured and tested. The tests gave us ideas for the final design. We finally came to a result in which the wood is ignited by flowing air which is heated by an electric radiator. The module can be bought as an accessory and installed in an existing boiler.

The report describes the methods we used, from problem definition to final solution and results.

The thesis work has been done partly in secrecy so the report will describe some areas limited.

This master theses deals with different methods for automatic tuning of the existing controller for external axis.

Three methods for automatic tuning have been investigated. Two of these are based on the manuell method used today. The third method is based on optimal placement of the dominant poles. Different sensitivity functions are important for this method.

At the end of the thesis, a proposal of a complete tool for automatic tuning is given.

Målet med denne oppgaven er å se om en automatisk kan organisere kunnskapsobjekter tilrettelagt for et tredimensjonalt navigerbart konseptkart. Forutsetningen for å gjøre dette mulig er at kunnskapen er fremstilt i enheter, kalt læringsobjekter. Et læringsobjekt består av en eller flere kunnskapsobjekter knyttet sammen med ett eller flere læringsmål, og ulike læringsaktiviteter. Et kunnskapsobjekt er bygd opp av en eller flere ressurser. Disse ressursene kan være tekst, lyd, bilde, video osv. En ser for seg at kunnskapsobjektene befinner seg i samlinger, repositories. Kunnskapsobjektene skal kunne utvikles av både faglig veileder og lærende, men hovedsakelig tenker en at de skal produseres av profesjonelle aktører. Her er det snakk om en produksjonslinje. Den profesjonelle aktøren står for produksjon og presentasjon av objektene, mens faglig veileder sørger for innhold og pedagogisk tilrettelegging. Til hvert kunnskapsobjekt er det knyttet en tekstlig beskrivelse som danner grunnlag for vektorisering. Det er denne vektoriseringen som gjør det mulig å indeksere kunnskapsobjektene, samt sammenligne dem. Sammenligningen av de ulike objektene danner grunnlag for klyngeanalyse. Klyngeanalysen vil organisere like objekter i grupper slik at hver gruppe deler felles egenskaper, dvs. har en stor grad av likhet. Med denne grupperingen kan man representere objektene visuelt, for eksempel i en tredimensjonal graf. Som en del av denne oppgaven er det utviklet to prototyper for klyngeanalyse. I den ene benyttes det K-means-algoritme, mens i den andre benyttes en agglomerativ hierarkisk algoritme. Dataen fra disse analysene er tenkt brukt i en tredimensjonal representasjon. Prototypen for K-means har en todimensjonal framstilling slik at man får et visst innblikk i hva en visuell framstilling av objektene innebærer. En vil blant annet se av testene at K-means med brukervalgte initielle klyngerepresentanter gir det beste resultatet for klyngeanalysen, og at de tekstlige beskrivelsene av kunnskapsobjektene bør være av størrelse som en vanlig A4-side.

Vi blev intresserade och ville ta reda på hur automatisk trafiksäkerhetskontroll (ATK) fungerar nationellt och regionalt i Jämtland. Även vilka brister och fördelar som finns samt vilka möjligheter systemet i framtiden kan erbjuda. Trots att Sverige ligger långt framme i trafiksäkerhetsarbetet avlider eller invalidiseras mellan 4-5% av varje årskull av den svenska befolkningen till följd av trafikolyckor. Årligen kostar överträdelser av hastigheten omkring 200 liv vilket gör dessa till vårt största trafiksäkerhetsproblem. Av Vägverkets mätningar av hastighet inom Region Mitt framgår att på landsbygdsvägnätet uppgår andelen trafik över hastighetsgränsen till drygt 50 %. År 2002 dog 8 personer och 335 skadades svårt i Jämtland län på grund av trafikolyckor. ATK har efter försök visat sig vara ett mycket effektivt verktyg för att sänka medelhastigheten och dödsolyckor på farliga vägavsnitt där andra åtgärder inte är planerade. Inom Jämtland bedrivs i dagsläget ATK-övervakning på två sträckor men fler är planerade. Trafikavdelningen lider av personalbrist vilket resulterar i att ATK inte får den tid som avdelningen skulle vilja lägga på den. Trots detta har de ökat kamerans aktiva tid per mättillfälle men ligger fortfarande under snittet för riket. De tre övergripande problemområdena som vi har identifierat efter att vi sammanställt resultaten och diskuterat dessa är medvetenheten hos allmänheten, resursbrist och samverkan med andra myndigheter och organisationer.

This master thesis covers the development of an automatic tuning process for the existing speed controller for drive systems. The drive systems are resonant two-mass systems where a motor is used to drive a load connected by a shaft. The developed method relies heavily on system identification and the construction of a complete mechanical model of the process. With this approach, the common problem with poor load speed control that derives from measuring only the motor speed can be addressed and solved for a majority of such processes.

The automatic tuning method has along with general test functions been implemented in a complete tool for automatic tuning, testing and performance evaluation and reporting for drive systems.

This report describes the design and construction of a prototype that automatically aims a microwave link towards a target. The link, that is located on a mobile aerial mast, is used by Saab Training Systems as a part of an infrastructure network. The report also discusses the development of a GUI that communicates with the control unit by Bluetooth.

The control unit, called Pan/Tilt-controller, controls the position of the link by stepping motors. One motor controls the azimuth angle and the other one controls the elevation angle.

By a GUI the operator enters the coordinates on its own position and the targets position. Hereafter a bearing is calculated and it will be sent up to the control unit.

The control unit will sense its own direction by a magnetic sensor that works as an electronic compass. The Pan/Tilt-controller will then rotate the link to reach the targets coordinates. Alternatively you can control the position of the link manually by the GUI.

The report also discusses the functionality of the sensors and tests have been conducted to determine the accuracy of the control unit. The Pan/Tilt-controller can rotate a link 360º around its own axis and also tilting the link ±90º. The Pan/Tilt-controller can direct a link towards a target with an accuracy of 5º -10º.