Dissertations / Theses: 'Autonoma fordon'

1

Hussein, Hassan. "Framtidens autonoma fordon : En studie av de olika system i autonoma fordon." Thesis, KTH, Skolan för teknikvetenskap (SCI), 2021. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-297495.

Full text

Abstract:

Den tekniska utvecklingen har under de senaste åren gått väldigt snabbt och allt i samhället blir mer automatiserad samt robotar sköter många arbetsuppgifter i stället för människan redan idag inom många områden. Detta sker även inom fordonsindustrin. Ett viktigt mål är att reducera den mänskliga faktorn och tillverka självkörande fordon för att minska antalet olyckor och uppnå säker transport. Syftet med arbetet är att undersöka hur långt utvecklingen av autonoma fordon har kommit med fokus på vägfordon. Detta sker genom att studera de befintliga systemen och hur de behöver utvecklas, samt vilka nya system man behöver ta fram för att kunna tillverka autonoma fordon som kan utföra alla köruppgifter under alla omständigheter helt utan förarens hjälp. En litteraturstudie och informationssökning har gjorts för att kunna besvara frågeställningen. Autonoma fordon och de olika system som utgör dem har studerats. Systemen delads in i grupper efter deras funktion inför studien. Både befintliga system och system som är under utveckling har studerats. Studien har visats att utvecklingen av autonoma fordon är på gång framåt och man har kunskapen för att bygga upp en prototyp, men det behövs betydligt mer tid innan man kan tillverka en produkt som kan köra på vägarna utan problem. Utvecklingen av autonoma fordon är i de tidiga faserna och det är bara början av en ny era. Innovationer inom algoritmer, systemintegrationer och molnplattformar krävs för att kunna utveckla autonoma fordon. Man måste också samla in tillräckligt många datamängder om de olika körsituationer som autonoma fordon kan utsattas för.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

2

Josefsson, Rudberg William, and Karl Persson. "Autonoma fordon i framtiden." Thesis, KTH, Skolan för teknikvetenskap (SCI), 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-276732.

Full text

Abstract:

Den tekniska utvecklingen har under de senaste decennierna gått i en väldigt hög hastighet, där tekniska lösningar blir en allt större del av vardagen. Tekniska system blir allt mer avancerade och samhället går till att bli allt mer autonomt, och fordonsbranschen är inget undantag. En av de viktigaste aspekterna för utvecklingen av autonoma fordon är att reducera den mänskliga faktorn, eftersom de flesta olyckor som sker i trafiken beror på mänskliga faktorn. Syftet med arbetet är att kartlägga hur långt gången utvecklingen av autonoma fordon är idag. Där en bedömning har gjorts på hur förutsättningarna för en framtida implementering av autonoma fordon ser ut. De branscher som arbetet innefattar är personbilar, kollektivtrafik samt lager och logistik. En litteraturstudie har gjorts för att samla in fakta och kunskap för att kunna genomföra arbetet. Främst behandlas hur situationen ser ut i Sverige idag. Den viktigaste delen för att kunna dra slutsatser kring huruvida autonoma fordon är framtiden, var att ta reda på hur långt den tekniska utvecklingen kommit. Utöver den tekniska aspekten behandlas även juridiska och etiska aspekter. I de olika branscherna har utvecklingen kommit olika långt och där jämförs branscherna för att se vilka faktorer som spelar in för att autonoma fordon ska kunna användas i praktiken. En typ av SWOT-analys görs för att se hur förutsättningarna för autonoma fordon i de olika branscherna ser ut. Det vill säga att styrkor, svagheter, möjligheter och hot analyseras för de olika branscherna. Denna analys behandlar dock inte endast ekonomiska aspekten, som en SWOT-analys brukar göra. Utan även tekniska, juridiska och etiska aspekterna analyseras. Arbetet visar på att utvecklingen av autonoma fordon är på gång framåt inom alla branscher, där lager och logistik kommit längst. Även kollektivtrafiken har kommit en bit på vägen medan personbilar har betydligt längre väg innan de kan användas i praktiken.
The technical development has during the last few decades moved forward in a very high pace and modern technical solutions have become an even larger part of everyday life. Technical systems are becoming more and more advanced, and society is more influenced by autonomous solutions than before. The vehicle industry is no exception. One of the most important goals in development of autonomous vehicles is to reduce human errors, because most accidents are caused by humans. The objective in this thesis is to survey how far the development of autonomous vehicles have come and also in which areas this is happening. Based on a literature study of previous research on the subject, a judgement of future development in autonomous vehicles will be performed. The areas which are analyzed in this thesis are private cars, public transports, as well as warehouse and logistics. This thesis is first and foremost focused on how the situation in Sweden look. There are three major aspects of the development of autonomous vehicles that are analyzed namely, technical, legal and ethical. The analysis for future development is based on a SWOT-analysisto map out the different strengths, weaknesses, opportunities, and threats to this technology. The three aspects mentioned above constitutes the SWOT-analysis. This thesis shows that the development of autonomous vehicles is moving forward in all of the areas analyzed, where warehouse and logistics has the most developed vehicles. Public transport is also on its way to get implemented in real traffic, while private cars have a long way to go before commercial usage.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

3

Rydén, Lukas. "Redundant elkraftsförsörjning för autonoma fordon." Thesis, Uppsala universitet, Elektricitetslära, 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:uu:diva-393789.

Full text

Abstract:

Autonomous vehicles are already being produced today and it is a market on the up rice. To ensure a safe drive for heavy autonomous vehicles, it’s vital that faults are handled automatically. Critical errors have previously been handled by the vehicle's driver. An attractive way to ensure automatic handling of faults is an autonomous vehicle constructed with several redundant systems. The aim of this project has been to investigate the expansion of Scania's current 24-volt power supply system. The redundant power supply is supposed to power a control unit wich has sufficient functionality to stop the vehicle safely. Two different redundant battery systems have been designed and adapted for Scania's existing electrical power supply system. DC/DC converters are designed to regulate the voltage levels of the two different redundant battery systems. One battery system is designed as an inactive backup system and the other battery system is designed as an active backup system. The goal of the project has been to test and evaluate the differences between these systems. The focus has been on the big difference between the systems, which is the transition between primary and redundant power supply.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

4

Saltvedt, Sara, and Jonathan Lennstring. "Autonoma fordon för en levande landsbygd." Thesis, KTH, Skolan för teknikvetenskap (SCI), 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-276982.

Full text

Abstract:

Sverige är till ytan ett relativt stort land med en liten befolkning, och där landsorten är glest befolkad med långa avstånd mellan städer och tätorter. Landsbygdens förutsättningar har förändrats gradvis under många år och står idag inför stora utmaningar – såsom avfolkning, en åldrande befolkning liksom svårigheter att upprätthålla grundläggande samhällstjänster såsom skola, vård och omsorg. För att upprätthålla en fungerande landsbygd och tillfredsställa befolkningens behov, behövs bland annat en grundläggande infrastruktur för kommunikation och transporter. Här nämns ofta samspelet med autonoma fordon som en potentiell lösning – men lösningen kan vara både svår och kostsam att åstadkomma. Syftet med detta kandidatarbete är att analysera hur autonoma fordon kan vara en lösning, var utvecklingen av autonoma fordon befinner sig i idag samt hur förutsättningarna ser ut för implementering, både tekniskt och politiskt. Både för- och nackdelar med olika lösningar kommer också att redogöras för. Metoden som har använts för kandidatexamensarbetet är en litteraturstudie där informationssökning har gjorts i olika datasökningsbaser för att undersöka vad som tidigare gjorts på området och som sedan sammanställts. Vidare har det utförts kompletterande intervjuer med yrkesverksamma personer inom det berörda ämnesområdet samt en mindre intervjustudie. Utifrån litteraturstudien inom ämnesområdet autonoma fordon så pekar en stor del av tidigare forsknings- och utvecklingsarbete på potentialen som finns i teknologin och på de hållbarhetsmässiga fördelarna som kan erhållas. Ett flertal aktörer inom olika områden är med och driver utvecklingen framåt, och idag pågår åtskilliga forsknings- och utvecklingsprojekt med tester med fullständigt självkörande fordon runt om i världen. I dagsläget så är genomförd forskning omkring autonoma fordon på landsbygd dock begränsad, men en slutsats är att autonoma fordon har stor potential till att kunna bidra till att bibehålla en levande landsbygd i framtiden. Det finns ännu vissa hinder och utmaningar för implementering av autonoma fordon, så som att tekniken måste vara tillräckligt beprövad och att samspelet med den digitala och fysiska infrastrukturen ska fungera. Det kommer även att behövas mer underlag kring lagar och regelverk i och med den snabba teknikutvecklingen och även utredningar runt ekonomin för kostnader och kostnadsfördelningar, dvs nya affärsmodeller, kommer att vara nödvändiga. Användarnas inställning visar inte på något tydligt motstånd när det kommer till användandet av autonoma fordon, utan snarare kommer utmaningen att handla om mervärdet som de autonoma lösningarna måste skapa för att ändra landsbygdsbornas resvanor liksom att göra det attraktivt att leva på landsbygden. Slutsatsen är att en stor del av trafiken i framtiden antingen kommer att köras helt eller delvis autonomt. Sannolikt så kommer automatiserade lösningar på landsbygden realiseras inom en snar framtid och med detta bidra till att en levande landsbygd kan åstadkommas.
Geographically, Sweden is a relatively large country with a small population, where the rural area is sparsely populated with long distances between cities and towns. Rural conditions have changed gradually over many years and challenges have occurred - such as depopulation, an aging population as well as difficulties in maintaining basic community services such as school and healthcare. In order to maintain a functioning rural area, a basic infrastructure for communication and transport is needed, and here the interaction with autonomous vehicles is mentioned as a potential solution - but the solution can be both difficult and costly to achieve. In this Bachelor's thesis the aim is to analyse and discuss how autonomous vehicles can be a solution, where the development of autonomous vehicles are today, what the current conditions are for implementation, both technically and politically. Also pros and cons of different solutions will be discussed. The method used for the Bachelor's thesis is a literature study in which information search was done in various data search bases to investigate what previously has been done in the area. Also, supplementary interviews have been conducted with professionals in the subject area along with a small interview study. Based on the literature study in the field of autonomous vehicles, a large part of previous research and development work points to the potential that exists in technology and to the sustainability benefits that can be obtained. Several players in different areas are driving the development forward, and today many research and development projects are underway with tests with fully self-driving vehicles around the world. At present, research on autonomous vehicles in rural areas is limited, but autonomous vehicles have great potential to contribute to maintaining a vibrant rural future. There are still some obstacles and challenges to the implementation of autonomous vehicles, such that the technology must be sufficiently tested and that the interaction with the digital and physical infrastructure need to be reliable. More evidence will also be needed regarding laws and regulations with the rapid development of technology and investigations around the economy for costs and cost distributions, i.e. new business models, will be necessary. The users' attitude does not show any clear resistance when it comes to the use of autonomous vehicles, but rather the major challenge will be about the added value that the autonomous solutions must create to change the travel habits of rural people. It can be concluded that in the future a large part of the traffic will either be fully or partially autonomous. Probably, automated solutions in the countryside will be realized soon and thereby contributing to a living countryside.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

5

Johansen, Jonathan, and Iskander Sauma. "Kontrollsystem för autonoma fordon i korsningar." Thesis, KTH, Skolan för teknikvetenskap (SCI), 2017. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-214715.

Full text

Abstract:

Styrning och koordinering av autonomafordon är ett aktuellt forskningsområde. Det behövs pålitligasystem för att kontrollera hur självkörande bilar tar sig genomkorsningar. Rapporten presenterar en modell för att simuleraen enfilig vägkorsning. Den presenterar också en algoritm föratt styra autonoma bilar genom den, som abstraherar problemetsom ett schemaläggningsproblem.Simuleringar av 4,5 miljoner bilar uppvisar inga krockar inutikorsningen. Styralgoritmen klarar av att släppa igenom bilar med3,6 sekunders mellanrum utan att köbildning uppstår.Systemet som presenteras är speciellt applicerbart på ettvägnät med flera mindre korsningar med korta avstånd mellanvarandra, då den klarar av mindre utrymmen och användersig av sensorteknik som är billig relativt andra sensorer påmarknaden.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

6

Hilmarsson, David. "Autonoma fordon för alla : DRIVE for all." Thesis, Mittuniversitetet, Institutionen för design, 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:miun:diva-36616.

Full text

Abstract:

Målet med projektet har varit att skapa en lösning som gör det möjligt för alla att färdas med självkörande bilar i framtiden, med fokus på rullstolsburna. Projektet har gjorts i nära samarbete med personer som har olika funktionsvariationer, med fokus på att kunna komma in i fordonet och spänna fast sig självständigt. Projektet har gjorts i samarbete med DRIVE-projektet på Mittuniversitet, som forskar kring energilagring, elbilsinfrastruktur och elmotordrivlina.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

7

Khoogar, Alireza. "Autonoma fordon - Dess funktion, möjligheter och risker." Thesis, KTH, Tillämpad maskinteknik (KTH Södertälje), 2018. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-229490.

Full text

Abstract:

Dagens samhälle är starkt beroende av ett flertal kritiska infrastrukturer varav elproduktion, telekommunikationssystem och transportsystem är några. Dessa kritiska infrastrukturer är mycket hopflätade och internt beroende av varandra. De är alla mer eller mindre sårbara och riskerar att förlora delar eller hela deras funktionalitet. Samhället har som mål att skydda all sin kritiska infrastruktur på bästa sätt mot möjliga hot och försöker minimera risken för negativa händelser. Det som ständigt bör eftersträvas är bättre metoder för att kvantifiera och i förlängningen hantera dessa risker. I ett samhälle som är stark beroende av elektroniska system kan det finnas antagonister som har till avsikt att med hjälp av elektromagnetiska störning slå ut eller begränsa funktioner i infrastrukturen. Detta gör exempelvis autonoma fordon sårbara om inga säkerhetsåtgärder vidtas. Det innebär att risknivåer och acceptabla risker i samband med autonoma fordon behöver identifieras och fastställas. Syftet med detta examensarbete är att beskriva vad ett autonomt fordon är, identifiera vilka risker det finns samt hur stor påverkan dessa risker har på autonoma fordon vid en IEMI-attack. Examensarbetet omfattar en bakgrundsstudie som behandlar hur autonoma fordon fungerar, samt vilka tänkbara risker avsiktlig elektromagnetiska störningar kan visa för autonoma fordon. Resultatet från examensarbetet visar att de komponenter som misstänks vara utsatt för elektromagnetisk störning bör genomgå en riskanalys. Detta för att validera risken samt den elektromagnetiska störningens konsekvenser.
Today's society is heavily dependent on a number of critical infrastructures, of which electricity generation, telecommunications systems and transport systems are few. These critical infrastructures are highly interlinked and interdependent. They are all more or less vulnerable and risk losing parts or their entire functionality. The society's goal is to safeguard all critical infrastructure in the best possible way against possible threats and try to minimize the risk of fallout. What is constantly being sought is better methods of quantifying and managing these risks in the long run. The risks are linked to verified risk levels that deal with an acceptance limit. In a society that is highly dependent on electronic systems, there may also be antagonists who intend to disable or limit functions in the infrastructure by means of electromagnetic interference. This makes for example autonomous vehicles vulnerable if no safety measures are taken. This means that risk levels and acceptable risks associated with autonomous vehicles need to be identified and established. The purpose of this study is to describe what an autonomous vehicle is, identify what risks there are and how much impact these risks have on autonomous vehicles. The following thesis work includes a background study that deals with the functioning of autonomous vehicles, and what possible risks involve intentional electromagnetic interference for autonomous vehicles? The result of the study indicates that all components suspected of being exposed to electromagnetic interference should undergo a risk analysis. This to validate the risk and its consequence.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

8

Kechmiri, Alicia. "AUTONOMA FORDON : Straffrättsligt ansvar vid olyckor och rättsutveckling." Thesis, Örebro universitet, Institutionen för juridik, psykologi och socialt arbete, 2021. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:oru:diva-90833.

Full text

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

9

Johansson, Erika, Johanna Ollas, and Liu Signy Yu. "Självkörande Fordon för Autonoma Terrängtransporter : Utveckling av Mekaniskt Sensorskydd." Thesis, KTH, Maskinkonstruktion (Inst.), 2018. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-230591.

Full text

Abstract:

Denna rapport ar resultatet av ett kandidatexamensarbete som avlades på KTH under våren 2018 i maskinkonstruktion. Uppdragsgivare var KTH och Skogforsk; det svenska skogsbrukets forskningsinstitut, som är finansierat av skogsnäringen och den svenska staten. Bakgrunden till projektet är de ökande kraven på ekologi och ergonomi i branchen, samt bristen på förare och operatörer. Uppgiften var att förbereda en skotare, modellXt28, för automation modellbaserat. En skotare är ett terrängfordon som används för att transportera rundvirke, stubbar och liknande. Då arbetet för att helt automatisera ett fordon är väldigt omfattande begränsades detta projekt till att fokusera på skotarens perception av omgivningen. Läsaren kommer få ta del av utformningen av en skyddande sensorenhet, anpassad för den krävande miljön. Krav för automation av fordon, val av sensorer och placering av dessa, möjliga lastfall, och infästningsmöjligheter behandlas. En utmaning under arbetets gång har varit bristen på tillgängligt tidigare liknande arbete, där kombinationen autonomi och helt odefinierat körområde behandlades.
This report is the result of a bachelor thesis completed at KTH (Royal Institute of Technology, Stockholm, Sweden) during spring 2018 in machine design. The project was executed in collaboration with KTH and Skogforsk (the Forestry Research Institute of Sweden), which is the central research body for the Swedish forestry sector, and financed jointly by the government and the members of the institute. The background of the project is the ever increasing requirements of ecology and ergonomics in the business, and the shortage of operators. The object of the project was to prepare and adapt a forwarder developed by Skogforsk (among others), Xt28, for automation. A forwarder is a forestry vehicle used for transporting logs. As the process of fully automating a vehicle is very extensive this project was limited to focusing on the forwarder's perception of the surrounding environment. The reader will take part in the development of a protective sensor unit, fitted for the demanding environment of a forwarder in Sweden. Requirements for vehicle automation, suitable sensors and placement, possible load cases, and attachment possibilities will be considered. A challenge during the project was the lack of earlier work and projects found on the same area, where self driven vehicles and operation o road were both regarded.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

10

Berggren, Filip, and Jakob Engström. "Autonoma fordon – En jämförelse av tekniker för identifiering av utryckningsfordon." Thesis, KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-264433.

Full text

Abstract:

Kraven på säkerhet och effektivitet ökar ständigt inom fordonsindustrin. För att uppfylla dessa strävar fordonstillverkare efter att uppnå en högre grad av autonomi, detta innebär dock att många problem måste lösas. Denna rapport behandlar ett av dessa, autonoma fordons möjlighet att identifiera utryckningsfordon. Målet är att presentera ett förslag på vilken teknik som anses mest lämpad för autonoma fordon att kommunicera med utryckningsfordon. Arbetet grundade sig i en förstudie där standarden ITS G5, IEEE 802.11g, ZigBee samt mobilnät analyserades utifrån deras tekniska specifikationer. Utifrån analysen presenterades tre situationer där de olika teknikernas användning ansågs begränsade, i tunnlar, i tät trafik samt på långa avstånd vid höga hastigheter. Dessa situationer ställde krav på teknikerna inom bland annat svarstid, räckvidd, överföringsförmåga samt möjlighet till direktkommunikation mellan fordonen. Utifrån dessa krav ställdes en jämförelsematris upp där de olika teknikernas prestanda jämfördes. Resultatet visar att ITS G5 och ZigBee har bäst prestanda på egen hand medan en kombination av mobilnät och ITS G5 uppnår högst prestanda.
The demand for safety and effectivity continuously increases within the automotive industry. One way to meet these demands is to achieve a higher level of autonomy, but to achieve the highest levels of autonomy there is a few problems to be solved along the way. This report treats one of these, an autonomous vehicle’s ability to identify emergency vehicles. The report, based on a pilot study, analyses the ITS G5 standard, IEEE 802.11g, Zigbee and mobile networks based on their technological specifications. From the analysis three situations are identified where the technologies are considered limited. These limitations are, but not limited to, reach, latency, data rates and ability to communicate vehicle to vehicle (V2V). The four technologies are then compared by these limitations in a matrix. The result shows that ITS G5 and ZigBee has the best performance by its own but the combination of mobile networks and ITS G5 shows the highest possible performance.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

11

Unell, Mathias, and Natalie Ruuska. "Gatuutformning med autonoma fordon. : En undersökning över möjliga förändringar i Stockholm." Thesis, KTH, Byggteknik och design, 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-259713.

Full text

Abstract:

Utvecklingen med automatiserade funktioner i fordon går framåt och i framtiden är det möjligt att bilen är helt självkörande. Stockholm växer och även trafiken vilket medför utmaningar att lösa som exempelvis att öka framkomligheten, tillgänglighet och hållbarhet. Därför har Stockholms stad tagit fram mål för tydliggöra vad det framtida gaturummen ska uppfylla. Syftet med denna rapport var att sammanställa information om hur autonoma fordon kan påverka gatuutformningen samt jämföra resultatet med målen om gatuplanering i Stockholms stad. Resultatet visade att autonoma fordon kan möjliggöra en ökad delningsekonomi inom transportsystemet där allt färre människor äger ett eget fordon. I stället kan fordonen ingå i nya mobilitetslösningar. Detta kan medföra en förbättrad markanvändning och nya möjligheter till hur vi använder gaturummen. Exempelvis nämns gaturummet kunna stängas av för trafik efter rusningstid och ge plats för andra aktiviteter. Resultatet visade även att fordonenen har behov för mer integrerad teknik i gaturummen samt krav på högre läsbarhet av linjemarkeringar och vägmärken. En slutsats som kunde dras var att många utav Stockholms stads mål kan uppnås, exempelvis miljömål, mindre trängsel och högre trafiksäkerhet. Av resultatet framgår det att de två viktigaste faktorerna är den politiska och tekniska utveckling kring autonoma fordon.
The development with automated functions in vehicles is moving forward and in the future it is possible that cars is completely self-driving. Stockholm is growing and also the traffic, which poses challenges to solve, such as increasing accessibility, availability and sustainability. Therefore, the City of Stockholm has developed goals for clarifying what the future street areas should fulfill. The purpose of this report was to compile information on how autonomous vehicles can influence street design and compare the results with the goals of street planning in the City of Stockholm. The result showed that autonomous vehicles can enable an increased sharing economy within the transport system, which means that fewer people own their own vehicle. Instead, the vehicles can be included in new mobility solutions. This can lead to improved land use and new opportunities for how we use the street space. For example, the street room is mentioned as being able to be switched off for traffic after rush hour and providing space for other activities. The results also showed that the vehicles need more integrated technology in the street space and requirements for higher readability of line markings and road signs. One conclusion was that many of Stockholm's goals can be achieved, such as environmental goals, less congestion and higher road safety. The result shows that the two most important factors are the political and technical development of autonomous vehicles.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

12

Råberg, Ingela, and Elin Bergqvist. "Åksjuka i autonoma fordon : Analys av förslag på tekniska lösningar till problemet." Thesis, KTH, Skolan för teknikvetenskap (SCI), 2018. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-231517.

Full text

Abstract:

I dagsläget sker mycket forskning kring hur fordon kan göras självkörande. Stort fokusläggs på att få tekniken och säkerheten att fungera, och i dagsläget innebär detta attkomforten för passagerare fallit efter. Studier visar på att ungefär 25 % av samtligabrukare av självkörande bilar skulle drabbas av åksjuka.Syftet med arbetet är att med hjälp av befintliga hypoteser om vad som orsakar åksjukaanalysera tekniska lösningsförslag till problemet med åksjuka och diskutera kring dessa.För att svara på dessa frågeställningar görs en litteraturstudie. Endast befintlig forskninganvänds och inga egna experiment görsRapporten grundar sig i teorierna om sensorkonflikt och postural instabilitet.Sensorkonflikt innebär att en individ blir åksjuk som följd av att intrycken från dessvisuella organ inte stämmer överens med dess balansorgan, och hypotesen om posturalinstabilitet säger istället att det enbart beror på att hjärnan inte har kontroll överkroppshållningen.De lösningsförslag som granskades var aktiv hjulupphängning och olika former avvisuella lösningar där aktiviteter enbart utförs på en skärm eller en ”förhandstitt” av vägenvisas för passageraren på ett Virtual Reality-headset för att dennes kropp ska förberedasig för rörelsen genom att göra en slags motrörelse mot denna. Slutsatserna från arbetetvar att ett VR-headset inte är praktiskt användbart eftersom detta begränsar användarenfrån att utföra de aktiviteter som självkörande bilar möjliggör, en datorskärm mitt isynfältet är bra för de aktiviteter som går att utföra på en skärm och aktiv hjulupphängningverkar vara en mycket lovande lösning – men eventuellt en lite dyrare sådan.Slutligen har ett eget lösningsförslag presenterats. Denna lösning har namngetts till aktivstolsupphängning och är en form av blandning mellan lösningarna med aktivhjulupphängning och Virtual Reality-headset.
Much research is done today on how to make vehicles autonomous. But the main focuslies in how to make the techniques and safety sufficient. This means that the comfort forthe passengers has fallen behind. Studies show that approximately 25 % of the users ofautonomous vehicles would experience motion sickness.The purpose of this thesis is to use existing hypotheses about what causes motion sicknessto analyse different technical solutions that could decrease motion sickness inautonomous vehicles.To investigate this a literature study is done. Only existing research and experiments areused.The report is based on the theories about the sensor conflict and postural instability. Thetheory about the sensor conflict means that a person gets symptoms of motion sicknesswhen the visual impression doesn’t match with the ones from the balance organs. Thetheory about postural instability says that the motion sickness is caused when the braindoesn’t have control over the posture of the body.The different solutions analysed were active suspension, installing a screen on which thepassengers do all the activities and a Virtual Reality headset where the passengers gets apreview of the road to make their body prepare for the movement of the cars so that theycan make a countermovement. The conclusions are that the VR-headset can’t be usedbecause it limits the user possibilities to do other activities while traveling. The screen inthe middle of the passenger’s view can work for the activities that can be done using ascreen but doesn’t work for other activities. The solution with active suspension is apromising solution but perhaps a bit expensive.Finally a new solution to the problem is presented by the authors. The new solution isactive suspension of the car seats and is a mix of the two analysed solutions VirtualRealityheadset and active suspension.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

13

Allouche, Elias, and David Einarsson. "Den Förarlösa Staden : gestaltningsprinciper för eldrivna autonoma fordon - en vision om brunnshögs framtida utveckling." Thesis, Blekinge Tekniska Högskola, Institutionen för fysisk planering, 2018. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:bth-16389.

Full text

Abstract:

”I could either watch it happen or be a part of it.” - Elon Musk De autonoma fordonens intåg på svenska vägar är ett stundande faktum med utblick mot 2030. Med dessa förs även förhoppningar om säkrare trafikmiljöer, större utrymme och prioritering av fotgängare och cyklister, mindre trängsel, reducerad miljöpåverkan och förenklade livsmönster. För att dessa positiva konsekvenser ska infalla krävs dock en förebyggande och långsiktig planering. Majoriteten av svenska kommuner har i dagsläget en reaktiv inställning till planering för autonoma fordon, det vill säga att först se utvecklingen äga rum och därefter tillämpa åtgärder. För att utvecklingen ska få ett önskvärt utfall måste kommunerna börja föra en proaktiv planering för autonoma fordons introduktion på marknaden. Det som hittills hämmat planeringen är framförallt bristen på konkreta förslag och principer för hur trafik och gatumiljöerna bör anpassas efter de nya förutsättningar som autonoma fordon medför. Samhället står just nu på kanten inför en storskalig omställning av fordonsflottan, där eldrivna autonoma fordon i slutändan förmodligen utgör en majoritet. Syftet med detta projekt är inte att förespråka en omedelbar implementering av åtgärder för fordon som ännu inte existerar, men fenomenet måste börja betänkas, diskuteras och konkretiseras på det långsiktiga planeringsstadiet. År 2050 ses som en relativt säker tidpunkt där autonoma fordon utgör en absolut majoritet av fordonsflottan, under en lång period kommer dock vanliga fordon och autonoma fordon behöva samsas om trafikutrymmet. Inom detta tidsspann råder många oklarheter över hur den fysiska planeringen ska positionera sig. De planeringsåtgärder som produceras i detta projekt är menade att utgöra ett första underlagsmaterial som kan börja lappa igen den kunskapslucka som existerar idag. Om kommunerna fortsätter med en reaktiv inställning ökar risken för att de negativa konsekvenser som autonoma fordon kan medföra infaller, såsom kapacitetsbrist i trafikinfrastrukturen på grund av ökade trafikmängder samt ett ökat parkeringsbehov. Sveriges kommuner bör vara med och styra utvecklingen för att privata aktörer och marknadskrafter inte anskaffar enväldig kontroll, och för att målsättningarna ska forma den teknologiska utvecklingen och inte vice versa. Vilket utfall som är mest sannolikt att inträffa beror till stor del på två faktorer; graden av proaktiv planering som bedrivs av de samhällsbyggande institutionerna samt i vilken grad delade lösningar av autonoma fordon anammas av allmänheten. Det är således omotiverat att inte bedriva en proaktiv planering på grund av de osäkerheter kring vilken typ av genomslag de autonoma fordonen får, för att institutionernas arbete kan påverka utvecklingen i den riktning som anses önskvärd. Detta projekt bidrar med något nytt till forskningen kring autonoma fordons påverkan på stadsplaneringen inom urbana miljöer, genom att konkretisera nödvändiga åtgärder som behöver tas med hänsyn till denna utveckling. Projektet resulterar i gestaltningsprinciper och förslag på lämplig utformning med hänsyn till autonoma fordon. Förhoppningen är att detta arbete är ett första steg i att möjliggöra en mer proaktiv planering, vilket är ett kriterium för att skapa en framtid med gång- och cykelprioriterade miljöer där delade autonoma fordon har ett reducerat anspråk i det offentliga rummet.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

14

Rosengren, Christofer, and Christoffer Nilsson. "Kunskapsbildning i en tvärsektoriell samverkan - En fallstudie kring autonoma fordon i Göteborgs stad." Thesis, Malmö universitet, Fakulteten för kultur och samhälle (KS), 2018. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:mau:diva-22193.

Full text

Abstract:

Många av våra samtida städer står inför en ökad urbanisering vilket kan leda till störrepåfrestningar och nya utmaningar för stadsplaneringen att handskas med. Smarta städer harkommit som en reaktion på den ökade komplexitet städerna står inför i samband med attfler människor kommer konkurrera om samma ytor. En av dessa komplexiteter är hurmobiliteten i städerna ska förbättras utan att äventyra andra värden. Idag sker det enintensiv utveckling av autonoma fordon vilket många tror kan vara en lösning påmobilitetsproblematiken. En identifierad problematik är den stora ovissheten, som härrörfrån de bristande erfarenheterna kring autonoma fordons effekter i staden. Denna ovisshetskapar behovet av en tvärsektoriell samverkan mellan kommunal planering ochteknikutvecklingsföretag för att åstadkomma en mer omfattande kunskapsbild.En fallstudie har genomförts i Göteborg där representanter från den kommunalaplaneringen, det privata näringslivet och konsultföretag har intervjuats. Observationsstudierhar genomförts för att få en uppfattning av hur kunskapsbildningsprocessen ser ut mellanden offentliga och privata sektorn. Detta för att få en bild av vilka utmaningar ochmöjligheter de olika aktörerna ser med en implementering av autonoma fordon i stadenslångsiktiga planering. Resultaten som har kommit fram i denna fallstudie pekar på problemsom kan uppstå när avgränsningen i ett kunskapsgenererande projekt leder till ettkunskapsbortfall. Undersökningen identifierar även den problematik som kan uppstå närolika fackspråk möts för att tillsammans generera en gemensam kunskapsbild.
Many of our contemporary cities face increased urbanization, which can lead to greaterstrains and new challenges for urban planning to deal with. Smart cities are a reaction tothe increased complexity that cities face, as more people will have to compete for the samespace. One of these complexities is how urban mobility should be improved withoutcompromising other values. Today there is an extensive development of autonomousvehicles, which many believe may be a solution to mobility issues. An identified problem isthe great uncertainty, that derives from the lack of experience regarding autonomousvehicle effects in the city. This uncertainty creates a need for cross-sectorial collaborationbetween municipal planning and technology developing companies in order to achieve amore comprehensive knowledge base.A case study has been conducted in Gothenburg where representatives from municipalplanning, private industry, and a consulting company have been interviewed. Observationshave been conducted to gain an understanding of how the knowledge-making processlooks like between the public and private sector, this to get a picture of the challenges andopportunities that the various actors identify in relations to the implementation ofautonomous vehicles in the city's long-term planning. The results that have emerged in thiscase study points to problems that may arise when the delimitation of a knowledgegeneratingproject leads to a loss of knowledge. The study also identifies issues that mayarise when different technical languages meet to mutually generate a comprehensiveknowledge base.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

15

Selhammer, Andreas. "Studie av autonoma fordons navigering : i en dynamiskt osäker värld." Thesis, Högskolan i Gävle, Avdelningen för elektronik, matematik och naturvetenskap, 2016. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:hig:diva-21924.

Full text

Abstract:

Fokus i examensarbetet har varit att konstruera och programmera en självstyrande bil med avgränsningar till regelverket i tävlingen Freescale cup. Då studien befinner sig i en tävlingsdomän, blir precision och hastighet två huvudfaktorer för linjeföljning och navigering. För att bemöta de ovanstående problem, fokuseras studien i denna rapport på utvecklandet av en ljusbehandlar-algoritm. Detta för hantera och standardisera linjeavkodningen och linjeidentifieringen. Detta kombinerat med en primärreglering som hanterar styrningen med avseende på linjeidentifieringen med tidsförskjutning för sekundärreglering vid behov. För att mäta precision utfördes tester genom tre olika metoder på linjeavläsningen: (1) avläsning av sensordata utan filtrering,(2) avläsning av sensordata via Kalmanfilter samt (3) avläsning av sensordata med en adaptiv ljusalgoritm för de olika fälten och ljusförhållanden. Dessa i kombination med väl injusterad PID-styralgoritm borgade för god precision och linjeföljning under dåliga förhållanden. Studien påvisar att med den adaptiva ljusalgoritmen i kombination med linjeföljaralgoritmen och sekundärreglering via look ahead-algoritmen kan hastigheter som tangerar optimala förhållanden även uppnås under mer kaotiska och dåliga förhållanden. Bilen finner sin väg trots ljusförhållanden så låga som 20 lux. Studien styrker även fördelarna med den adaptiva ljusalgoritmen i kombination med linjeföljaralgoritmen och look ahead-algoritmen som primärreglering under optimala driftförhållanden. Effektiviteten av studien och de algoritmer de mynnades ut i kvantifierades och jämfördes genom varvtider och dess linjeföljarförmåga under olika ljusförhållanden och olika gynnsamma underlag. Som ytterligare ett led för att få upp snitthastigheten med aktiv chassidynamik, nyttjades styrvinkeln som en funktion till differentialdriften av motorerna för att bibehålla sitt väggrepp genom kurvorna och hastigheten med aktiv hastighetskontroll.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

16

Sjölin, Felix. "Autonoma fordons påverkan på ytor i städer : Effekter av en eventuell storskalig implementering." Thesis, Luleå tekniska universitet, Arkitektur och vatten, 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:ltu:diva-80223.

Full text

Abstract:

Motoriserad trafik är i ständig utveckling samtidigt som nya innovationer inom trafiken gör anspråk på det befintliga vägnätet. Något som studeras noggrant är hur den autonoma fordonsflottan ska kunna integreras in i samhället i samband med att den manuellt manövrerade fordonsflottan avvecklas. Nya möjligheter skapas vid ny teknik och effekten av autonom teknik visar på en förändrad markanvändning jämfört med vad samhället har idag, koncentrerat på centrala delar av städer. Högre precision, mindre säkerhetsrisker och ett effektivare rörelsemönster kan i helhet ge möjligheter till ett mindre behov av ytor avsedda för motoriserade fordon. Examensarbetet syftar på att studera hur markanvändningen i städer påverkas av en eventuell autonom fordonsflotta. En fördjupning sker i nya behov och strukturer som kan komma att uppstå av att en ny teknik integreras i samhället. Slutligen sker det en analys angående vilken automatiseringsgrad som krävs för att nya strukturer och resultat ska uppstå. Studien baseras på en kvalitativ metod där insamlade fakta sker på två sätt. En litteraturstudie som står i grund för majoriteten av den vetenskapliga fakta i studien samt en intervjustudie för att understryka och stärka den information som tagits in. Litteraturstudien genomfördes genom att studera vetenskapliga artiklar och rapporter tagna från hemsidor som Researchgate, Google Scholar och Universitetsbiblioteket LTU. Intervjustudien gjordes i samband med litteraturstudien och efter. Frågeformuläret indelas i 4 olika huvuddelar och antalet frågor under varje huvuddel varierar mellan 2 och 4 med totalt 14 frågor. Huvuddelarna är autonoma fordon in i samhället, autonoma fordons påverkan på mark, autonoma fordons fördelar och nackdelar samt autonoma fordon och parkering. Som avslutande del i studien sker det analyser och slutsatser av den framtagna fakta för att vidare se om forskningen är rimlig. Under senare år har tanken om autonoma fordon i samhället blivit annorlunda och forskningen har förändrats betydligt med ett större fokus på vad som händer härnäst och inte vad som kan ske om autonoma fordon blir verklighet i större skala. Idag sker det mycket forskning kring infrastrukturen och hur den kan integreras med en eventuell autonom fordonsflotta istället för effekterna av en eventuell implementering i större skala i samhället. Trots detta finns det forskning som visar på att yta avsedd för motoriserade fordon frigörs vid en framtida implementering. Mycket pekar speciellt på att parkeringsyta kommer förändras och ge upphov till nya möjligheter för människan, där utformningen av sociala ytor ämnade för människan är att tillgå. Automatiseringsgrader påverkar även hur nya strukturer behöver utformas. SAE-skalan används vid forskning om autonoma fordon och denna studie kommer fokusera på nivå 3 och högre eftersom vägnätet idag präglas av autonoma fordon på nivå 3 och lägre. Större skalor i samället med nivå 3 och högre kan ge upphov till nya resultat och strukturer där fokus ligger på förändringar i vägnätet samt ytor avsedda för just motoriserad trafik. Det lägger grunden till att studien valt denna fokusnivå, mest intressant för framtiden.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

17

Westerlind, Rickard, and Joakim Langelaar. "Faktorer för användningen av automatiserade fordon." Thesis, Uppsala universitet, Institutionen för informatik och media, 2018. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:uu:diva-353966.

Full text

Abstract:

Tekniska innovationer förknippas alltmer med modernt, utvecklade IT-komponenter i dagens samhällsutveckling. Detta framträder framförallt inom fordonsindustrin där självkörande/automatiserade fordon tagit ett rejält språng på den globala fordonsmarknaden. Automatiserade fordon anses av många som framtidens teknik inom områden som framförallt berör kollektivtrafik och varutransporter, men visionen om en helt automatiserad trafik lämnas inte oberörd. Men då ny, främmande teknologi även kan ses som avskräckande för gemene man - vad krävs då för att ändra på detta synsätt? Hur kan det säkerställas att tekniska innovationer såsom automatiserade fordon accepteras av allmänheten och används i praktiken? Dessa är frågor som legat till grund för föreliggande rapport som syftat till att presentera en studie som undersöker vilka faktorer som har en inverkan på användningen av automatiserade fordon. Detta har genomförts genom en omfattande litteratursökning av tidigare och aktuell forskning inom ämnet, samt intervjuer och enkätundersökningar för att ta del av synpunkter och erfarenheter från befintliga användare av automatiserad teknologi. Forskningen har resulterat i en kunskapsprodukt som utgörs av en tabell innehållandes ovan nämnda faktorer med en kort beskrivning, typ av faktor, samt en motivering till varför de bedömts till att ha en inverkan på användningen av automatiserade fordon. Tabellen har därtill kompletterats av en relationsmodell som beskriver hur faktorer samverkar och är beroende av varandra. Resultatet ska med förhoppningar kunna användas som stöd till framtida studier och forskningsprojekt, samt ge inspiration till företag och organisationer som bedriver verksamhet med koppling till automatiserade fordon och dess användning.
Technological innovations are increasingly associated with modern, developed IT-capabilities in today’s societal evolution. This is seen primarily in the automobile industry where self-driving/automated vehicles has taken a great leap on the global automobile market. Automated vehicles are considered by many to be the technology of the future which mainly involves public transport and transport of goods, but the vision of a completely automated traffic is not left untouched. But because new, foreign technology also can be seen as detrimental to people - what is then required to change this approach? How can it be ensured that technical innovations such as automated vehicles are accepted by the public and used in practice? These are issues that gave rise to the following report with a purpose to present a study that investigates which factors that has an impact on the use of automated vehicles. This has been accomplished through an extensive literature search of previous and current research of the topic, along with interviews and surveys to acquire personal opinions and experiences from existing users of automated technology. The research has eventuated in a knowledge product represented by a table of above mentioned factors including a brief description, type of factor, and a justification to as why they have been assessed as having an impact on the use of automated vehicles. Furthermore, the table has been supplemented with a relational model that describes how factors interact and depend on each other. Hopefully, the result can be used as support for future studies and research projects, as well as inspire companies and organizations engaged in automated vehicles and their use.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

18

Brännström, Carl, and Joakim Johansson. "IT-tillämpning och utmaningar i autonoma fordon : En fallstudie om självkörande bussar och utmaningar kopplade till dess IT-tillämpning." Thesis, Linköpings universitet, Informatik, 2018. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:liu:diva-149074.

Full text

Abstract:

Traditionella fordonstillverkare är inte längre ensamma aktörer på fordonsmarknaden – utan stora IT-företag som Apple och Alphabet har ökat sina forskningsanslag och arbetar på kommersialiserad självkörningsteknologi. Fler inblandade IT-aktörer och en ökad mängd IT i fordonen gör att vi bedömer att autonoma fordon kan betraktas som IT-produkter, vilket vi ser kan medföra olika risker och utmaningar. Autonoma fordons testverksamhet pågår aktivt runt omkring i världen. I Sverige introducerades en ny lagstiftning 2017 som tillåter testningen av autonoma fordon på allmänna vägar. Detta har lett till att vi idag ser ett antal olika projekt runt om i landet som involverar autonoma fordon på vägarna. I Linköping bedrivs bland annat ett projekt som går ut på att testa fyra autonoma bussar av modellen Olli i en specifik stadsdel. För att undersöka risker och utmaningar kopplade till autonoma fordon valde vi att genomföra en fallstudie på Olli. Resultatet har påvisat ett antal utmaningar och risker, vissa av dem unika för projektet men ändock applicerbara på andra autonoma fordon. Utmaningarna involverar både tekniska och icke-tekniska aspekter, och vi ser utifrån dessa att balansen mellan båda delarna är viktiga att ha i åtanke under en designprocess.
Traditional vehicle manufacturers are no longer sole players on the market — IT companies like Apple and Alphabet have increased their R&D-funding and are working on their own commercialized self driving technologies. Due to more involved IT companies and an increase of IT in the vehicles, our onset is to view the autonomous vehicle as an IT product, which could result in different forms of risks and challenges. Autonomous vehicle testing is taking place around the world. In Sweden, a new legislation introduced in 2017 has made it possible to test autonomous vehicles on public roads. As a result, a number of projects involving autonomous vehicles have been initiated around the country. In Linköping, for example, there's a planned project that focuses on testing four autonomous buses of a model called Olli in a specific district. To examine risks and challenges related to autonomous vehicles we decided to do a case study of Olli. The result shows a number of risks and challenges, some of them are unique to the project but still applicable on other types of autonomous vehicles. The challenges involves both technical and non-technical aspects, and judging from these we have noticed that the balance between both parts are important to have in mind during the design process of the vehicles.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

19

Svensson, Kristofer. "Mot framtiden, utan händerna på ratten : Ett kandidatarbete om hur närvaron av autonoma fordon påverkar kapaciteten på Stockholms motorvägar." Thesis, KTH, Transportplanering, ekonomi och teknik, 2016. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-190031.

Full text

Abstract:

Det pågår idag försök att introducera autonoma fordon på allmän väg och exempelvis Google har kommit längst med ett hundratal fordon i trafik och många miljoner kilometer körda. Den autonoma trafiken sägs föra många fördelar med sig som högre kapacitet, högre trafiksäkerhet och högre medelhastigheter i vägnätet. I projektet NESTA undersöker Movea Trafikkonsult AB, på uppdrag av Trafikverket, hur närvaron av autonoma fordon, AV-fordon, påverkar tra-fikmiljön i Stockholm. Syftet med denna rapport är att ta fram en metodik för simulering av AV-fordon i ett storskaligt nätverk och sedan använda denna metod för att studera AV-fordons effekter på kapacitet och flöde. Mycket forskning har utförts tidigare om AV-fordons påstådda effekter och studier visar på att en stor andel AV-fordon ger effektivitets- och kapacitetsvinster. De juridiska aspekterna har också studerats och det finns viss problematik i frågan om vem som bär ansvaret vid en olycka där ett AV-fordon är inblandat. Simuleringar har utförts på ett nätverk bestående av motorvägar i området runt Stockholm. Ett flertal scenarion har skapats för att studera olika parametersättningars effekter på resultatet. Scenarierna introducerar olika andel AV-fordon i systemet och vissa scenarier studerar också fordonskolonners påverkan på vägnätet vad gäller ovanstående frågeställning. Resultaten som erhållits visar alla på svårigheterna att simulera AV-fordons beteende i trafi-ken. Resultaten visar tydligt att då 100% av fordonen i ett nätverk är AV-fordon ökar kapa-citeten mycket och fördröjningen minskar till nära noll. Detta pga. AV-fordonens förmodade förmåga att kunna hålla mycket korta tidsluckor till framförvarande fordon. Vid mindre andel AV-fordon i systemet är effekterna dock inte möjliga att utläsa av de resultat som erhållits i rapporten. Dessa resultat visar också på svårigheter vad gäller introduktionen av fordonsko-lonner i stadsnära motorvägsmiljö med många av- och påfartsramper. Det visar sig att vid vissa flaskhalsar kan kolonnerna inte väva in bland resten av trafiken vilket ger stora fördröj-ningseffekter. Försök att lösa detta genom större tidsluckor nära dessa flaskhalsar har visat sig ge förvärrande effekter.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

20

Karlsson, Erika, and Jenny Wikström. "Autonoma fordons påverkan på infrastrukturen : En studie om förändrade behov av fysisk och digital infrastruktur." Thesis, Uppsala universitet, Fasta tillståndets fysik, 2018. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:uu:diva-358290.

Full text

Abstract:

The conversion towards a more automated transport system causes new challenges for information sharing, responsibilities and infrastructure requirements. This study examines autonomous vehicles’ need of reliable information and infrastructure, and how it affects the future road transport system, with focus on road signs. The purpose of the study is to investigate how cooperation among different actors can meet the vehicles’ need of information, with the assumption of mixed traffic including vehicles of different automation levels. Interviews were conducted with representatives from the automotive industry, the transport administration, the transport agency and a transport research lab. The results indicate great complexity and diversity among the actors perspectives upon how the automated transport system will be designed in the future. It is clear that autonomous driving will be limited to geofenced areas and restricted under special conditions, at least in the near future. Redundant and secure information obtained e.g. from digital maps, cloud services and vehicle sensors will be important for the future automated vehicle to make accurate strategic-, tactical- and operational decisions. Further, it is important that actors collaborate and share this information with each other.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

21

Hellner, Simon, and Henrik Syvertsson. "Neurala nätverk försjälvkörande fordon : Utforskande av olika tillvägagångssätt." Thesis, Karlstads universitet, Institutionen för matematik och datavetenskap (from 2013), 2021. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kau:diva-84560.

Full text

Abstract:

Artificiella neurala nätverk (ANN) har ett brett tillämpningsområde och blir allt relevantare på flera håll, inte minst för självkörande fordon. För att träna nätverken användsmeta-algoritmer. Nätverken kan styra fordonen med hjälp av olika typer av indata. I detta projekt har vi undersökt två meta-algoritmer: genetisk algoritm (GA) och gradient descent tillsammans med bakåtpropagering (GD & BP). Vi har även undersökt två typer av indata: avståndssensorer och linjedetektering. Vi redogör för teorin bakom de metoder vi har försökt implementera. Vi lyckades inte använda GD & BP för att träna nätverk att köra fordon, men vi redogör för hur vi försökte. I resultatdelen redovisar vi hur det med GA gick att träna ANN som använder avståndssensorer och linjedetektering som indata. Sammanfattningsvis lyckades vi implementera självkörande fordon med två olika typer av indata.
Artificial Neural Networks (ANN) have a broad area of application and are growing increasingly relevant, not least in the field of autonomous vehicles. Meta algorithms are used to train networks, which can control a vehicle using several kinds of input data. In this project we have looked at two meta algorithms: genetic algorithm (GA), and gradient descent with backpropagation (GD & BP). We have looked at two types of input to the ANN: distance sensors and line detection. We explain the theory behind the methods we have tried to implement. We did not succeed in using GD & BP to train ANNs to control vehicles, but we describe our attemps. We did however succeeded in using GA to train ANNs using a combination of distance sensors and line detection as input. In summary we managed to train ANNs to control vehicles using two methods of input, and we encountered interesting problems along the way.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

22

Vibeck, Alexander. "Synchronization of a Multi Camera System." Thesis, Linköpings universitet, Datorseende, 2015. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:liu:diva-119408.

Full text

Abstract:

In a synchronized multi camera system it is imperative that the synchronization error between the different cameras is as close to zero as possible and the jitter of the presumed frame rate is as small as possible. It is even more important when these systems are used in an autonomous vehicle trying to sense its surroundings. We would never hand over the control to a autonomous vehicle if we couldn't trust the data it is using for moving around. The purpose of this thesis was to build a synchronization setup for a multi camera system using state of the art RayTrix digital cameras that will be used in the iQMatic project involving autonomous heavy duty vehicles. The iQMatic project is a collaboration between several Swedish industrial partners and universities. There was also software development for the multi camera system involved. Different synchronization techniques were implemented and then analysed against the system requirements. The two techniques were hardware trigger i.e. external trigger using a microcontroller, and software trigger using the API from the digital cameras. Experiments were conducted by testing the different trigger modes with the developed multi camera software. The conclusions show that the hardware trigger is preferable in this particular system by showing more stability and better statistics against the system requirements than the software trigger. But the thesis also show that additional experiments are needed for a more accurate analysis.
iQMatic

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

23

Lindberg, Jonas. "The Autonomous Road Trip : Exploring how an autonomous vehicle can preserve and evolve the spontaneous and adventurous spirit of a road trip." Thesis, Umeå universitet, Designhögskolan vid Umeå universitet, 2017. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:umu:diva-135714.

Full text

Abstract:

Cars are becoming increasingly automated and expected to become fully autonomous in the near future. How will this a ect the car and its position of a symbol of freedom? This thesis investigates how an autonomous vehicle can evolve this symbolic value and be adapted to the use case of an explorative road trip. Based on learnings from travellers and experts the starting point has been the positive experience of a road trip in a conventional vehicle. The target has been to enhance the current experience and create an even more spontaneous and explorative atmosphere with the help of a future scenario and emerging technology. This project gives an example of an interface that supports and en- courages spontaneity which lets the travellers direct and control the vehicle intuitively in order to explore and enjoy what they nd during their journey. Furthermore it extends the travel experience beyond what a road trip has been by connecting travellers to locals.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

24

Köylüoglu, Tugay, and Lukas Hennicks. "Evaluating rain removal image processing solutions for fast and accurate object detection." Thesis, KTH, Mekatronik, 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-254446.

Full text

Abstract:

Autonomous vehicles are an important topic in modern day research, both for the private and public sector. One of the reasons why self-driving cars have not yet reached consumer market is because of levels of uncertainty. This is often tackled with multiple sensors of different kinds which helps gaining robust- ness in the vehicle’s system. Radars, lidars and cameras are often the sensors used and the expenses can rise up quickly, which is not always feasible for different markets. This could be addressed with using fewer, but more robust sensors for visualization. This thesis addresses the issue of one particular failure mode for camera sensors, which is reduced view range affected by rainy weather. Kalman filter and discrete wavelet transform with bilateral filtering are evaluated as rain removal algorithms and tested with the state-of-the-art object detection algorithm, You Only Look Once (YOLOv3). Filtered videos in daylight and evening light were tested with YOLOv3 and results show that the accuracy is not improved enough to be worth implementing in autonomous vehicles. With the graphics card available for this thesis YOLOv3 is not fast enough for a vehicle to stop in time when driving in 110km/h and an obstacle appears 80m ahead, however an Nvidia Titan X is assumed to be fast enough. There is potential within the research area and this thesis suggests that other object detection methods are evaluated as future work.
Autonoma fordon är för privat samt offentlig sektor ett viktigt område i modern forskning. Osäkerheten med autonoma fordon är en viktig anledning till varför de idag inte nått konsumentmarknaden. Systemen för autonoma fordon blir mer robusta med inkludering av flera sensorer av olika typer, vilka oftast är kameror, radar och lidars. Fordon med dessa sensorer kan snabbt öka i pris vilket gör dem mindre tillgängliga för olika marknader. Detta skulle kunna lösas med färre sensorer som däremot är mer robusta. Denna avhandling diskuterar problemet med en specific felmodell för kameror, vilket är minskat synfält som påverkas av regnigt väder. Kalman filter och diskret vågkomponent-transformation med bilateral filtrering utvärderades som regnborttagningsalgoritmer och testades med You Only Look Once (YOLOv3), en modern objektigenkänningsmetod. Filtrerade videofilmer i dagstid och kvällstid testades med YOLOv3 och resultaten visade att noggrannheten inte ökade tillräckligt mycket för att vara användbara för autonoma fordon. Med grafikkorten tillgängliga för denna avhandling är inte YOLOv3 snabb nog för ett fordon att hinna stanna i tid före kollision om bilen kör i 110km/h och ett föremål dyker upp 80m framför. Däremot antas det att fordon utrustade med Nvidias Titan X borde hinna stanna i tid före kollision. Avhandlingen ser däremot potential inom detta forskningsområde och föreslår att liknande test fast med andra objektigenkänningsmetoder bör utföras.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

25

RAHMAN, SHAHNUR. "Visual Perception in Autonomous Vehicles." Thesis, KTH, Hållbarhet och industriell dynamik, 2015. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-189346.

Full text

Abstract:

The human factor accounts for nine out of ten out of all traffic accidents, and because more vehicles are being deployed on the roads, the number of accidents will increase. Because of this, various automated functions have been implemented in vehicles in order to minimize the human factor in driving. In recent year, this development has accelerated and vehicles able to perform the complete driving task without any human assistance have begun to emerge from different projects around the world. However, the autonomous vehicle still has many barriers to overcome before safe driving in traffic becomes a reality. One of these barriers is the difficulty to visually perceive the surrounding. This is partly because of the fact that something can cover the camera sensors, but it is also problematic to translate the perceived data, that the sensors are collecting, into something valuable for the passenger. The situation could be improved if wireless communications were available to the autonomous vehicle. Instead of trying to understand the surrounding by the use of camera sensors, the autonomous vehicle could obtain the necessary data via wireless communication, which was the subject of this study. The study showed that wireless communication will be significant for the autonomous vehicle in the future. The conclusion is based on the fact that wireless communication was a solution in other transport systems that have had the similar barrier as for the autonomous vehicle. There are also plans on managing the barrier via wireless communication in pilot projects related to autonomous vehicles.
Den mänskliga faktorn står för nio av tio utav alla trafikolyckor, och eftersom att allt fler fordon kommer ut på vägarna så leder det till att olycksantalet ökar. På grund av detta så har olika automatiserade funktioner applicerats i fordonet för att undvika den mänskliga faktorn i körningen. Denna utveckling har accelererat och fordon som ska kunna utföra hela det dynamiska framförandet utan mänsklig assistans har börjat utvecklas i olika projekt runt om i världen. Dock så har det autonoma fordonet många barriärer kvar att övervinna, för säkert framförande, varav en av dessa barriärer är fordonets förmåga att visuellt uppfatta omgivningen. Dels genom att något kan täcka kamerasensorerna men även att kunna omsätta det sensorerna uppfattar till något värdefullt för passageraren. Situationen skulle dock kunna förbättras om trådlös kommunikation gjordes tillgänglig för det autonoma fordonet. Istället för att försöka uppfatta omgivningen via kamerasensorer, skulle det autonoma fordonet kunna få den information som behövs via trådlös kommunikation, vilket är vad denna studie behandlade. Studien visade att trådlös kommunikation kommer att ha en betydelse för det autonoma fordonet i framtiden. Slutsatsen grundar sig på att trådlös kommunikation varit en lösning inom andra transportsystem som haft en liknande barriär som för det autonoma fordonet. Man planerar dessutom på att hantera det autonoma fordonets barriär via trådlös kommunikation i pilotprojekt i dagsläget

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

26

Karlsson, Andreas. "Kartering med autonomt fordon." Thesis, Linköping University, Department of Computer and Information Science, 2006. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:liu:diva-7935.

Full text

Abstract:

För att mobila robotar skall kunna arbeta strukturerat krävs det att de har kännedom om hur omgivningen ser ut. Omgivningen kan antingen vara förprogrammerad eller så görs roboten självlärande. På Saab Bofors Dynamics i Linköping arbetas det med en mobil testplattform kallad Freke, som används för att bland annat utveckla och utvärdera navigeringslösningar. Intresse fanns för att vidareutveckla plattformen och få den att klara arbeta i okända miljöer. Ett första steg mot detta mål var att få systemet att kunna rita upp en egen karta utan tidigare kännedom om dess omgivningar.

Uppgiften för det här examensarbetet blev därför att utveckla och implementera ett autonomt system som klarar att navigera och utforska en begränsad omgivning samt att rita upp en karta över densamma. Under litteraturstudien hittades inte någon färdig lösning som gick att applicera på den givna plattformen. Lösningen på uppgiften blev istället att utveckla ett eget system, direkt anpassat för den aktuella plattformen. Hela systemet utvecklades från grunden och implementerades till en praktiskt fungerande lösning.

Plattformen som används består av ett fordonschassi med tre hjul, varav två är drivande och utrustade med pulsgivare som används för att beräkna hur fordonet kör. Plattformen är även utrustad med ultraljudssensorer för att kunna mäta avstånd till närliggande hinder och väggar runt fordonet. Navigeringen sker genom att fordonet följer väggar och detekterar korsningar och öppningar som det senare kan återvända till och utforska vidare. Resultatet av karteringen genereras som en png-bild.

Med den begränsade hårdvara som fanns att tillgå hölls förväntningarna på arbetet relativt låga med ett mål att få fram en tolkningsbar karta. Resultatet blev långt över förväntan med tydliga skalenliga kartor som visar detaljer som ingen trodde skulle synas i resultatet.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

27

NADI, ADRIAN, and YLVA STEFFNER. "Assessment of a prediction-based strategy for mixingautonomous and manually driven vehicles in an intersection." Thesis, KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), 2017. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-217843.

Full text

Abstract:

The introduction of autonomous vehicles in traffic is driven by expected gains in multiple areas, such as improvement of health and safety, better resource utilization, pollution reduction and greater convenience. The development of more competent algorithms will determine the rate and level of success for the ambitions around autonomous vehicles. In this thesis work an intersection management system for a mix of autonomous and manually driven vehicles is created. The purpose is to investigate the strategy to combine turn intention prediction for manually driven vehicles with scheduling of autonomous vehicle. The prediction method used is support vector machine (SVM) and scheduling of vehicles have been made by dividing the intersection into an occupancy grid and apply different safety levels. Real-life data comprising recordings of large volumes of traffic through an intersection has been combined with simulated vehicles to assess the relevance of the new algorithms. Measurements of collision rate and traffic flow showed that the algorithms behaved as expected. A miniature vehicle based on a prototype for an autonomous RC-car has been designed with the purpose of testing of the algorithms in a laboratory setting.
Införandet av autonoma fordon i trafiken drivs av förväntade vinster i flera områden, såsom förbättring av hälsa och säkerhet, bättre resursutnyttjande, minskning av föroreningar och ökad bekvämlighet. Utvecklingen av mer kompetenta algoritmer kommer att bestämma hastigheten och nivån på framgång för ambitionerna kring autonoma fordon. I detta examensarbete skapas ett korsningshanteringssystem för en blandning av autonoma och självkörande bilar. Syftet är att undersöka strategin att kombinera prediktion av hur manuellt styrda bilar kommer att svänga med att schemalägga autonoma bilar utifrån detta. Prediktionsmetoden som använts är support vector machine (SVM) och schemaläggning av bilar har gjorts genom att dela upp korsningen i ett occupancy grid och tillämpa olika säkerhetsmarginaler. Verklig data från inspelningar av stora volymer trafik genom en korsning har kombinerats med simulerade fordon för att bedöma relevansen av de nya algoritmerna. Mätningar av kollisioner och trafikflöde visade att algoritmerna uppträdde som förväntat. Ett miniatyrfordon baserat på en prototyp av en självkörande radiostyrd bil har tagits fram i syfte att testa algoritmerna i laboratoriemiljö.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

28

Bengtsson, Ivar. "Autonomous Overtaking with Learning Model Predictive Control." Thesis, KTH, Optimeringslära och systemteori, 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-276691.

Full text

Abstract:

We review recent research into trajectory planning for autonomous overtaking to understand existing challenges. Then, the recently developed framework Learning Model Predictive Control (LMPC) is presented as a suitable method to iteratively improve an overtaking manoeuvre each time it is performed. We present recent extensions to the LMPC framework to make it applicable to overtaking. Furthermore, we also present two alternative modelling approaches with the intention of reducing computational complexity of the optimization problems solved by the controller. All proposed frameworks are built from scratch in Python3 and simulated for evaluation purposes. Optimization problems are modelled and solved using the Gurobi 9.0 Python API gurobipy. The results show that LMPC can be successfully applied to the overtaking problem, with improved performance at each iteration. However, the first proposed alternative modelling approach does not improve computational times as was the intention. The second one does but fails in other areas.
Vi går igenom ny forskning inom trajectory planning för autonom omkörning för att förstå de utmaningar som finns. Därefter föreslås ramverket Learning Model Predictive Control (LMPC) som en lämplig metod för att iterativt förbättra en omkörning vid varje utförande. Vi tar upp utvidgningar av LMPC-ramverket för att göra det applicerbart på omkörningsproblem. Dessutom presenterar vi också två alternativa modelleringar i syfte att minska optimeringsproblemens komplexitet. Alla tre angreppssätt har byggts från grunden i Python3 och simulerats i utvärderingssyfte. Optimeringsproblem har modellerats och lösts med programvaran Gurobi 9.0s python-API gurobipy. Resultaten visar att LMPC kan tillämpas framgångsrikt på omkörningsproblem, med förbättrat utförande vid varje iteration. Den första alternativa modelleringen minskar inte beräkningstiden vilket var dess syfte. Det gör däremot den andra alternativa modelleringen som dock fungerar sämre i andra avseenden.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

29

Bazarkhuu, Dagvadorj, and Evelina Dannert. "Integrering av säkerhetsaspekter i produktutvecklingsprocessen av semiautonoma gaffeltruckar." Thesis, KTH, Integrerad produktutveckling, 2021. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-298028.

Full text

Abstract:

Gaffeltruckar är motordrivna fordon som används flitigt inom industrin för att transportera gods. Automatiseringen av dessa är ett steg i linje med digitaliseringen av industrin och ett prioriterat säkerhetsarbete, och då semiautonoma truckar anses säkrare ökar både utbud och efterfrågan på dessa. Syftet med denna rapport var att undersöka hur företag involverar användare samt integrerar säkerhetsaspekter i sin produktutvecklingsprocess av semiautonoma gaffeltruckar för att minimera risken för personskador. Även synen på automatisering bland användare och tillverkare studerades, samt vilka möjligheter och utmaningar som automatiseringen medför. Forskningsfrågorna besvarades med hjälp av en litteraturstudie och en intervjustudie med fem respondenter från tre olika företag. Resultaten från intervjustudien sammanställdes och jämfördes med den teoretiska referensramen i en efterföljande analys och diskussion. Studien visade att säkerhetsaspekterna beaktas och integreras systematiskt i början av produktutvecklingsprocessen. Tillverkarna såväl som användarna ansåg att säkerhet är en allt viktigare aspekt som upplevs ha blivit mycket bättre under bara de senaste tio åren och säkerhetsaspekterna har utvecklats till att bli mer av hygienfaktorer som måste uppnås på grund av lagkrav och regleringar. En upptäckt som gjordes var därför att användare i regel inte involveras i syfte att integrera säkerhetsfunktioner utan snarare för att möta behov som är svårare att definiera och som handlar om hur produkten ska kännas och upplevas vid användning; såsom körkänsla och ergonomi. Det finns goda möjligheter att öka säkerheten med hjälp av automatisering av gaffeltruckar. Många tillbud och olyckor uppstår på grund av mänskliga faktorer, såsom missförstånd och ouppmärksamhet. Att reducera eller eliminera den mänskliga delen skulle troligen bidra till färre problematiska situationer och misstag, vilket kan rädda liv. Andra möjligheter är kopplade till produktivitet, där det bland annat finns ekonomiska vinster att hämta när industrin effektiviseras. Samtidigt finns det alltid utmaningar i samband med stora digitala omställningar. Automatiseringen av materialhanteringen innebär en investering som behöver godkännas och genomföras, vilket även kräver förarbete och efterforskning. Just bristande kunskap var något som framhävdes som ett hinder, men varken bland användare eller tillverkare ansågs hindrena större än möjligheterna.
Forklifts are motor-driven vehicles which are frequently used for the transportation of goods in the industry. The automation of these is a step in the right direction when it comes to digitalization and prioritized safety work, and as semi-autonomous forklifts are regarded as safer, both the supply and the demand for them are increasing. The aim of this report was to investigate how companies involve users and integrate safety aspects in their product development process of semi-autonomous forklifts to minimize the risk for bodily injuries. Furthermore, the view on automation among users and manufacturers was studied, along with the possibilities and challenges automation entails. The research questions were answered through a literature study and an interview study with five respondents from three different companies. The results from the interview study were compiled and compared with the theoretical source in a subsequent analysis and discussion. The study showed that safety aspects are regarded and integrated systematically during the start of the product development process. The manufacturers as well as the users believed that safety is an aspect which is becoming more and more important and which is perceived as having improved immensely during the last ten years. The safety aspects have evolved into more of hygiene factors which need to be reached due to legislative demands and regulations. A finding from this study was therefore that users were not involved with the purpose to integrate safety functions but rather to meet demands which are more difficult to define and which concern how the product should feel and be perceived in usage, such as driving sense and ergonomics. There are good possibilities to increase safety by automation. Many mishaps and accidents originate from human factors, such as misunderstandings and lack of attention. Reducing or eliminating the human contribution would probably lead to fewer problematic situations and mistakes, which could save lives. Other possibilities are in productivity, where there are financial profits to gain when streamlining the industry. However, there are always challenges related to large, digital transitions. Automation of the material handling means an investment which needs to be approved and realized, which also requires preparatory work and research. Lack of knowledge was a suggested obstacle, but neither the users nor the manufacturers considered the obstacles larger than the possibilities.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

30

Göktürk, Kagan, and Alexander Jönsson. "Developing a Resource-Efficient Sensor Cleaning System for Autonomous Heavy Vehicles." Thesis, KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-263934.

Full text

Abstract:

The global transportation sector is currently shifting towards autonomous vehicles. This shift comes with challenges, such as; identifying obstacles, recognising its surroundings and acting safely based on these perceptions. To accomplish mentioned tasks, the vehicle is equipped with sensors, such as lidars and cameras. A lesser known, yet significant challenge lies in keeping these sensors clean from dirt and debris which tends to accumulate on the lens of the sensors when the vehicle is moving. This report investigates how lidar- and camera sensors can be cleaned more resource-efficient in comparison to the existing sensor cleaning systems on the market. The goal was to recommend a sensor cleaning system for the range of sensors of an autonomous heavy vehicle.The authors of the study developed and tested several cleaning methods which were evaluated among each other and existing systems, while considering a system perspective. The developed cleaning systems showed that enabling a low washer fluid consumption had a negative impact on the system’s scalability, durability, compactness and complexity, in comparison to the existing cleaning systems. When utilising a high-pressured fluid, the study found that a sweeping flat spray is more resource-efficient than a static cone spray, where the latter is being commonly used in conventional sensor cleaning systems. The concepts with a sweeping flat spray resulted in a fluid consumption 4-7 times lower than the best reference cleaning system. In the case of a lidar, when considering a system perspective, it is recommended to use two telescopic flat spray nozzles facing each other and placed in either corner of the lens. It is also recommended that the nozzles are activated one at a time and that fluid I sprayed immediately on activation and kept flowing during the entire stroke to achieve a shaving or ploughing effect on the dirt. This method of cleaning has been observed to be more resource efficient compared to the reference systems. The resource-efficiency of a sweeping flat spray exists for other lens sizes as well, such as cameras and headlamps, however the scaling effects need further investigating. Therefore, additional tests are suggested, such as stress tests to determine the long-term durability of the cleaning system. Additionally, more research is needed to understand the impact of dirt in different environments and how often the sensors need cleaning. This also includes investigating how dirty the sensors can become before losing functionality.
Den globala transportsektorn är på väg att skifta till autonoma fordon. Detta skifte medför flear utmaningar; som att göra fordonet medveten om dess omgivning, identifiera objekt och agera säkert baserat på dessa intryck. För att kunna utföra dessa uppgifter är fordonen utrustade med sensorer, såsom lidar och kameror. En mindre känd utmaning ligger i att hålla dessa sensorer rena från smuts som ansamlas på sensorernas lins när fordonet framförs. Denna rapport undersöker hur lidar- och kamerasensorer kan rengöras mer resurseffektivt i förhållande till befintliga sensorrengöringssystem på marknaden. Målet var att rekommendera ett rengöringssystem för sensorerna som krävs för autonom färd, nämligen lidar och kameror. Studien utvecklade och testade ett flertal rengöringsmetoder som utvärderades bland varandra och befintliga rengöringssystem, medan samtidigt ta hänsyn till ett systemperspektiv. De utvecklade rengöringssystemen visade att en låg vätskeförbrukning påverkade systemet negativt i aspekter som skalbarhet, hållbarhet, kompakthet och komplexitet, i jämförelse med the befintliga rengöringssystemen. Vid användning av högtrycksvatten fastställde studien att en rörlig platt stråle kan vara mer resurseffektiv än en statisk konisk stråle, där den senare är vanlig bland befintliga rengöringssystem. Koncepten med en rörlig platt stråle hade en vätskeförbrukning som var fyra till sju gånger lägre än närmaste referenssystem. Vid hänsyn till ett systemperspektiv resulterade det rekommendera rengöringssystemet i två teleskopiska munstycken placerade i motstående hörnor av linsen. En i taget utvidgar sig munstyckena samtidigt som de sprutar högtrycksvatten på linsen, därav möjliggörs en rörlig platt stråle och en resurseffektiv rengöringscykel. Att rengöra med en rörlig platt stråle anses även resurseffektiv när det gäller andra storlekar på linsen, såsom en kamera- eller strålkastarlins, däremot måste eventuella följder från skalningen undersökas i vidare arbete. Det föreslås även kompletterande tester, såsom stresstester för att kunna avgöra livslängden på systemet. Vidare, efterfrågas ytterligare undersökningar på inflytande av smuts i olika miljöer, samt hur ofta sensorerna behöver rengöras. Detta inkluderar även undersökningar kring hur smutsiga sensorerna kan bli innan de tappar funktionaliteten.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

31

Karlsson, Louise. "A product-oriented Product Service System for tracing materials on autonomous construction sites : A product development for today’s and future construction sites." Thesis, Blekinge Tekniska Högskola, Institutionen för maskinteknik, 2018. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:bth-16039.

Full text

Abstract:

The global population is growing, and more people than before are moving to cities. This creates a need for increased building efficiency and possibility to work in remote environments. On today’s construction sites, there is a need to able to organize the site in a better way. In the future, autonomous vehicles will instead find it difficult to localize materials on a construction site. The autonomous vehicles can localize themselves with cameras and sensors, but they do not know how to localize the materials and items. This report is based on a project where Volvo Construction Equipment acted as a customer and the project was performed by students from Blekinge Institute of Technology and Stanford University. The prompt for this project was “From elephants to ants – from Earth to Mars” and would later be interpreted as finding a solution for the future that will be able to function without human’s intervention. From this project, this report was created. The following research questions for this report were: • How can workers locate building materials on today’s construction sites? • How will autonomous vehicles be able to locate material without human assistance in future construction sites? To solve these problems a design-process started, using an engineering design method. This method was chosen because of the type of problem. In engineering, the problem is identified to create a solution to the problem, comparing to when studying science, a question should be answered. The outcome from this report is a Product Service System (PSS) for a tracking system and a device for materials on today’s and future construction sites. When this solution was created no economic aspects were considered. Also, the focus of this report is the first steps of going from today’s construction sites to the future construction sites where autonomous vehicles will be used. The result from this research shows that the same problem of organizing a construction site is a pattern that can be seen in the majority of the sites that were visited during field works. Also, the workers today have little trust in the autonomous vehicles which is a result of lacking information and communication within companies. Furthermore, to be able to move to an autonomous future the mindset and attitude has to be changed. The collected data was analysed, and the outcome was a tracing system that will enable, both humans and machines, to localize materials on today’s and future construction sites. With this solution, today’s workers can track their materials wherever it is placed, without any need of changing the site. The autonomous vehicles will be able to use the tags to localize materials when there are no humans around.
Den globala befolkningen växer och fler flyttar till städerna än tidigare. Detta skapar ett behov av ökad effektivitet i byggbranschen och möjlighet till arbete i avlägsna miljöer. På dagens byggarbetsplatser är det nödvändigt att kunna organisera platsen på ett bättre sätt. I framtiden kommer de autonoma fordonen få det svårare att lokalisera material på en byggarbetsplats. De autonoma fordonen kan lokalisera sig med kameror och sensorer, men de vet inte hur man lokaliserar material och föremål. Rapporten bygger på ett projekt där kunden var Volvo Construction Equipment och projektet utfördes av studenter från Blekinge Tekniska Högskola och Stanford University. Prompten för projektet löd "Från elefanter till myror - från jorden till mars" och som senare tolkades till att finna en lösning för framtiden som kommer att kunna fungera utan mänsklig påverkan. Från detta projekt skapades denna rapport. Följande forskningsfrågor skulle besvaras: • Hur kan arbetare lokalisera byggmaterial på dagens byggarbetsplatser? • Hur kommer autonoma fordon kunna lokalisera material utan mänsklig hjälp på de framtida byggarbetsplatserna? För att lösa dessa problem startades en designprocess, med vald ingenjörsmetod. Denna metod valdes på grund av typen av problem. I ingenjörsmetoden identifieras problemet för att skapa en lösning till problemet, jämfört men en vetenskaplig metod, där en fråga besvaras. Resultatet från denna rapport är ett produkttjänstesystem (PSS) för ett spårningssystem för att kunna spåra material på dagens och framtida byggarbetsplatser. När denna lösning skapades togs det ingen hänsyn till de ekonomiska aspekterna. Fokus på denna rapport är de första stegen för att gå från dagens byggarbetsplatser mot de framtida byggplatserna där autonomiska fordon kommer att användas. Resultatet av forskningen visade att det finns ett stort behov av att organisera de olika byggarbetsplatserna som besöktes under studiebesöken. Arbetarna har idag ett litet förtroende för de autonoma fordonen som är ett resultat av bristande information och kommunikation inom företagen. För att kunna gå till en autonom framtid måste tankesätt och attityd ändras. Den samlade data analyserades och resultatet var ett spårningssystem som gör det möjligt för både människor och maskiner att lokalisera material på dagens och framtida byggarbetsplatser. Med denna lösning kan dagens arbetare enkelt spåra materialet, utan att behöva omstrukturera arbetsplatsen. De autonoma fordonen kommer kunna använda spårningssystem för att kunna lokalisera material när det inte finns några människor till hands.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

32

Wikberg, Amanda, and Therese Andersson. "Seating in Autonomous Trucks : Design of Driver Seating for Autonomous Long Haulage Trucks." Thesis, Luleå tekniska universitet, Institutionen för ekonomi, teknik och samhälle, 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:ltu:diva-75003.

Full text

Abstract:

The biggest shift in the automotive industry lies ahead. Autonomous vehicles create both curiosity and skepticism among drivers and people around. Autonomous vehicles, more specifically trucks, will not be utterly self-driving overnight. The whole transformation will take place in different phases. When a vehicle does not need a driver behind the wheel, new needs will arise. This is where this project comes into play. On behalf of Scania, a new driver’s seat shall be developed for new needs from the drivers for autonomous trucks of type 4. The project was carried out at Scania’s design department for cabin interiors. The project aimed to develop new needs for the future autonomous level 4 trucks in order to develop a driver’s seat that meets these needs. The project began with a planning phase in which the goals and the time frame for the project were set up. The project was then implemented in four different phases inspired by CDIO (n.d.). The work began with a benchmarking on existing trucks and passenger cars, but also on the future visions of different competitors regarding autonomous vehicles. Much work was put into understanding theories and interpreting relevant information. The users were used early in the project in the form of interviews, observations, and a survey that reached 299 truck drivers. The work then continued with various forms of brainstorming both within the project group and together with engineers from the group at Scania. The final work contained a CAD model of both prototype, CAID models of the final design, and a prototype scale of 1:1. The final result of the project is a new driver’s seat with the possibility of pushing the seat almost three times further back than the current seat. It can now be done when the driver’s seat is part of the bed. During the user study and the brainstorming, new needs were taken from the perspective of the sun being able to adapt to three different positions; rest, drive, work. The new driver’s seat now gives the drivers this opportunity. The result of this project may be more effective in driving the driver, which benefits both Scania and the customers in the form of the drivers being able to drive longer than previously allowed.
Det största skiften inom fordonsbranschen ligger framför oss. Autonoma fordon skapar både nyfikenhet och en skepsis bland förare och människor runt omkring. Autonoma fordon, mer specifikt lastbilar, kommer inte bli helt självkörande under en natt. Hela för- vandlingen kommer ske i olika faser. När ett fordon inte behöver en förare bakom ratten kommer nya behov uppkomma. Det är här det här projektet kommer in i bilden. På uppdrag av Scania, ska en ny förarstol utvecklas för nya behov från förarna för autonoma lastbilar av typen nivå 4. Projektet är ett examensarbete gjort av två studenter vid utbildningen civilingenjör inom teknisk design med inriktning produktutveckling, vid Luleå tekniska universitet. Projektet genomfördes på Scanias konstruktionsavdelning för hyttint- eriör. Målet för projektet var att ta fram nya behov för framtidens autonoma nivå 4 lastbilar för att sedan utveckla en förarstol som uppfyller dessa behov. Projektet började med en planeringsfas där målen och tidsramen för projektet sattes upp. Projektet genomfördes sedan i fyra olika faser inspirerade av CDIO (n.d.). Arbetet började med att en benchmarking gjordes på befintliga lastbilar och personbilar men även på olika konkurrenters framtidsvisioner gällande autonoma fordon. Mycket arbete lades på att förstå teorier och tolka relevant infor- mation. Användarna användes tidigt i projektet i form av intervjuer, observationer och en enkät som nådde ut till 299 lastbilsförare. Arbetet fortsatte sedan med olika former av brainstorming både inom projektgruppen och tillsammans med ingenjörer från gruppen på Scania. Slutgiltiga arbetet innehöll CAD-modeller av både prototyp, CAID-modeller av slutgiltig design samt en prototyp i skala 1:1. Det slutgiltiga resultatet av projektet är en ny förarstol med möjligheten att skjuta bak stolen nästan tre gånger längre än vad som tidigare var möjligt. Det kan nu göras då förarstolen är en del av sängen. Under användarstudien och brainstormingen togs nya behov fram i from av att solen ska ha möjlighet att anpassas till tre olika lägen; vila, köra, arbeta. Den nya förarstolen ger nu förarna den här möjligheten. Resultatet av det här projektet kan komma att effektivisera föraryrket, vilket gynnar både Scania och kunderna i form av att förarna kommer kunna köra längre än vad tidigare varit tillåtet.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

33

Örarbäck, Jonas. "Självkörande fordon : En analys av energianvändning och kapacitet." Thesis, Uppsala universitet, Elektricitetslära, 2015. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:uu:diva-255564.

Full text

Abstract:

Self-driving cars are soon to become a reality to the commercial market. A self-driving car does not have a human operator, which enables some interesting characteristics. The main benefits are considered to be: The number of accidents and traffic jams should be reduced. Enhanced comfort. Energy usage could be decreased while capacity could be increased. This study concerns the causes for improved energy efficiency. The reason for improved energy efficiency is mainly because of the variation in terms of acceleration, braking and distance holding are reduced. The vehicles are more intelligent and can work together as a unity. There are reasons to believe that self-driving cars will first operate in highway conditions. The study has therefore tried to estimate what the potential benefits could be in terms of energy usage and capacity when comparing two sets of traffic flows in such an environment. One set of traffic flow was symbolized by self-driving cars, and one set was composed by conventional vehicles. With the settings and conditions defining the simulations in this study one can expect positive effects in both in energy usage and capacity with a traffic flow symbolized by self-driving cars. When comparing the two sets, with an increasing traffic flow from non-congestion up to congestion, the results showed energy savings around 10 percent with self-driving cars.

Examensarbetet har gjorts i samarbete med Sweco TransportSystem och under stöttning av Transportekonomiska Forskningsstiftelsen.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

34

Sharma, Devendra. "Evaluation and Analysis of Perception Systems for Autonomous Driving." Thesis, KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-291423.

Full text

Abstract:

For safe mobility, an autonomous vehicle must perceive the surroundings accurately. There are many perception tasks associated with understanding the local environment such as object detection, localization, and lane analysis. Object detection, in particular, plays a vital role in determining an object’s location and classifying it correctly and is one of the challenging tasks in the self-driving research area. Before employing an object detection module in autonomous vehicle testing, an organization needs to have a precise analysis of the module. Hence, it becomes crucial for a company to have an evaluation framework to evaluate an object detection algorithm’s performance. This thesis develops a comprehensive framework for evaluating and analyzing object detection algorithms, both 2D (camera images based) and 3D (LiDAR point cloud-based). The pipeline developed in this thesis provides the ability to evaluate multiple models with ease, signified by the key performance metrics, Average Precision, F-score, and Mean Average Precision. 40-point interpolation method is used to calculate the Average Precision.
För säker rörlighet måste ett autonomt fordon uppfatta omgivningen exakt. Det finns många uppfattningsuppgifter associerade med att förstå den lokala miljön, såsom objektdetektering, lokalisering och filanalys. I synnerhet objektdetektering spelar en viktig roll för att bestämma ett objekts plats och klassificera det korrekt och är en av de utmanande uppgifterna inom det självdrivande forskningsområdet. Innan en anställd detekteringsmodul används i autonoma fordonsprovningar måste en organisation ha en exakt analys av modulen. Därför blir det avgörande för ett företag att ha en utvärderingsram för att utvärdera en objektdetekteringsalgoritms prestanda. Denna avhandling utvecklar ett omfattande ramverk för utvärdering och analys av objektdetekteringsalgoritmer, både 2 D (kamerabilder baserade) och 3 D (LiDAR-punktmolnbaserade). Rörledningen som utvecklats i denna avhandling ger möjlighet att enkelt utvärdera flera modeller, betecknad med nyckelprestandamätvärdena, Genomsnittlig precision, F-poäng och genomsnittlig genomsnittlig precision. 40-punkts interpoleringsmetod används för att beräkna medelprecisionen.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

35

Radhakrishnan, Saieshwar. "Domain Adaptation of IMU sensors using Generative Adversarial Networks." Thesis, KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-286821.

Full text

Abstract:

Autonomous vehicles rely on sensors for a clear understanding of the environment and in a heavy duty truck, the sensors are placed at multiple locations like the cabin, chassis and the trailer in order to increase the field of view and reduce the blind spot area. Usually, these sensors perform best when they are stationary relative to the ground, hence large and fast movements, which are quite common in a truck, may lead to performance reduction, erroneous data or in the worst case, a sensor failure. This enforces a need to validate the sensors before using them for making life-critical decisions. This thesis proposes Domain Adaptation as one of the strategies to co-validate Inertial Measurement Unit (IMU) sensors. The proposed Generative Adversarial Network (GAN) based framework predicts the data of one IMU using other IMUs in the truck by implicitly learning the internal dynamics. This prediction model along with other sensor fusion strategies would be used by the supervising system to validate the IMUs in real-time. Through data collected from real-world experiments, it is shown that the proposed framework is able to accurately transform raw IMU sequences across domains. A further comparison is made between Long Short Term Memory (LSTM) and WaveNet based architectures to show the superiority of WaveNets in terms of performance and computational efficiency.
Autonoma fordon förlitar sig på sensorer för att skapa en bild av omgivningen. På en tung lastbil placeras sensorerna på multipla ställen, till exempel på hytten, chassiet och på trailern för att öka siktfältet och för att minska blinda områden. Vanligtvis presterar sensorerna som bäst när de är stationära i förhållande till marken, därför kan stora och snabba rörelser, som är vanliga på en lastbil, leda till nedsatt prestanda, felaktig data och i värsta fall fallerande sensorer. På grund av detta så finns det ett stort behov av att validera sensordata innan det används för kritiskt beslutsfattande. Den här avhandlingen föreslår domänadaption som en av de strategier för att samvalidera Tröghetsmätningssensorer (IMU-sensorer). Det föreslagna Generative Adversarial Network (GAN) baserade ramverket förutspår en Tröghetssensors data genom att implicit lära sig den interna dynamiken från andra Tröghetssensorer som är monterade på lastbilen. Den här prediktionsmodellen kombinerat med andra sensorfusionsstrategier kan användas av kontrollsystemet för att i realtid validera Tröghetssensorerna. Med hjälp av data insamlat från verkliga experiment visas det att det föreslagna ramverket klarar av att med hög noggrannhet konvertera obehandlade Tröghetssensor-sekvenser mellan domäner. Ytterligare en undersökning mellan Long Short Term Memory (LSTM) och WaveNet-baserade arkitekturer görs för att visa överlägsenheten i WaveNets när det gäller prestanda och beräkningseffektivitet.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

36

Rask, Kajsa, and Madeleine Mattsson. "Etablering av medborgardialog kring smart mobilitet : En explorativ studie om medborgardialogens inverkan på människans inställning till digitala innovationer." Thesis, Högskolan Väst, Avd för medier och design, 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:hv:diva-14401.

Full text

Abstract:

The purpose of our thesis was to examine citizens' attitude in a smaller city to new digital innovations, specifically autonomous vehicles and carpools, as well as opinions about citizens' participation. Through a web-based questionnaire, which was distributed on social media, as well as a discussion group on Facebook, an understanding was formed about the human acceptance, motivation factors, views and mobility habits. This was then analyzed to create an understanding of how a citizen dialogue should be conducted in social media. In line with this, we examined whether connections regarding human acceptance of new digital innovations can be affected, depending on how the dialogue is conducted and how much information the citizens are provided with. The result showed a clear relationship between knowledge and attitude, where a little knowledge created a more negative opinion. Other interesting discoveries that were identified, were that people see both problem areas and opportunities with a more digitized society. We also found how the respondents wanted increased participation, and that citizens' views are taken into account and have a clear impact on urban development. Finally, we conclude that the degree of citizens' participation and how the dialogue is conducted, shape their acceptance and understanding of changes in society and mobility solutions. The research area on human acceptance, participation and dialogue on autonomous vehicles and carpools is an emerging area of research. This means that the essay is exploratory which can enable further and more in-depth research.
Syftet med vår uppsats var att undersöka medborgare i en mindre stads inställning till nya digitala innovationer, specifikt autonoma fordon och bilpooler, samt åsikter kring medborgares delaktighet. Genom ett webbaserat frågeformulär, som distribuerades på sociala medier, samt en diskussionsgrupp på Facebook, bildades uppfattning kring människans acceptans, motivationsfaktorer, synpunkter och mobilitetsvanor. Sedan analyserades detta för att skapa en förståelse kring hur en medborgardialog bör föras i sociala medier. I linje med det undersöktes även samband om människans acceptans till nya digitala innovationer påverkas, beroende på hur dialogen förs och hur mycket information medborgarna tillhandahålls. Resultatet visade en tydlig relation mellan kännedom och inställning, där en liten kännedom skapade en mer negativ åsikt. Andra intressanta upptäckter som identifierades var att människor ser både problemområden och möjligheter med ett mer digitaliserat samhälle. Vi fann även att respondenterna önskade en ökad inkludering, samt att medborgares synpunkter beaktas och har en tydlig påverkan inom stadsutveckling. Avslutningsvis drar vi slutsatsen att graden av medborgarnas delaktighet och hur dialogen förs, formar deras acceptans samt förståelse för samhällsomställningar och mobilitetslösningar. Forskningsområdet kring människans acceptans, delaktighet och dialog kring autonoma fordon och bilpooler är ett växande undersökningsområde. Det gör att uppsatsen är explorativ vilket kan möjliggöra ytterligare och en mer djupgående forskning.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

37

Lindberg, Jonas, and Källman Isak Wolfert. "Vehicle Collision Risk Prediction Using a Dynamic Bayesian Network." Thesis, KTH, Matematisk statistik, 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-273629.

Full text

Abstract:

This thesis tackles the problem of predicting the collision risk for vehicles driving in complex traffic scenes for a few seconds into the future. The method is based on previous research using dynamic Bayesian networks to represent the state of the system. Common risk prediction methods are often categorized into three different groups depending on their abstraction level. The most complex of these are interaction-aware models which take driver interactions into account. These models often suffer from high computational complexity which is a key limitation in practical use. The model studied in this work takes interactions between drivers into account by considering driver intentions and the traffic rules in the scene. The state of the traffic scene used in the model contains the physical state of vehicles, the intentions of drivers and the expected behaviour of drivers according to the traffic rules. To allow for real-time risk assessment, an approximate inference of the state given the noisy sensor measurements is done using sequential importance resampling. Two different measures of risk are studied. The first is based on driver intentions not matching the expected maneuver, which in turn could lead to a dangerous situation. The second measure is based on a trajectory prediction step and uses the two measures time to collision (TTC) and time to critical collision probability (TTCCP). The implemented model can be applied in complex traffic scenarios with numerous participants. In this work, we focus on intersection and roundabout scenarios. The model is tested on simulated and real data from these scenarios. %Simulations of these scenarios is used to test the model. In these qualitative tests, the model was able to correctly identify collisions a few seconds before they occur and is also able to avoid false positives by detecting the vehicles that will give way.
Detta arbete behandlar problemet att förutsäga kollisionsrisken för fordon som kör i komplexa trafikscenarier för några sekunder i framtiden. Metoden är baserad på tidigare forskning där dynamiska Bayesianska nätverk används för att representera systemets tillstånd. Vanliga riskprognosmetoder kategoriseras ofta i tre olika grupper beroende på deras abstraktionsnivå. De mest komplexa av dessa är interaktionsmedvetna modeller som tar hänsyn till förarnas interaktioner. Dessa modeller lider ofta av hög beräkningskomplexitet, vilket är en svår begränsning när det kommer till praktisk användning. Modellen som studeras i detta arbete tar hänsyn till interaktioner mellan förare genom att beakta förarnas avsikter och trafikreglerna i scenen. Tillståndet i trafikscenen som används i modellen innehåller fordonets fysiska tillstånd, förarnas avsikter och förarnas förväntade beteende enligt trafikreglerna. För att möjliggöra riskbedömning i realtid görs en approximativ inferens av tillståndet givet den brusiga sensordatan med hjälp av sekventiell vägd simulering. Två olika mått på risk studeras. Det första är baserat på förarnas avsikter, närmare bestämt att ta reda på om de inte överensstämmer med den förväntade manövern, vilket då skulle kunna leda till en farlig situation. Det andra riskmåttet är baserat på ett prediktionssteg som använder sig av time to collision (TTC) och time to critical collision probability (TTCCP). Den implementerade modellen kan tillämpas i komplexa trafikscenarier med många fordon. I detta arbete fokuserar vi på scerarier i korsningar och rondeller. Modellen testas på simulerad och verklig data från dessa scenarier. I dessa kvalitativa tester kunde modellen korrekt identifiera kollisioner några få sekunder innan de inträffade. Den kunde också undvika falsklarm genom att lista ut vilka fordon som kommer att lämna företräde.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

38

Eriksson, Simon. "Map-aided localization for autonomous driving using a particle filter." Thesis, KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-280812.

Full text

Abstract:

Vehicles losing their GPS signal is a considerable issue for autonomous vehicles and can be a danger to people in their vicinity. To circumvent this issue, a particle filter localization technique using pre-generated offline Open Street Map (OSM) maps was investigated in a software simulation of Scania’s heavy-duty trucks. The localization technique runs in real-time and provides a way to localize the vehicle safely if the starting position is known. Access to global localization was limited, and the particle filter still succeeded in localizing the vehicle in the vicinity of the correct road segment by creating a graph of the map information and matching the trajectory to the vehicle’s sensor data. The mean error of the Particle filter localization technique in optimal conditions is 16m, which is 20% less than an optimally tuned dead reckoning solution. The mean error is about 50% larger compared to a Global Positioning System. The final product shows potential for expansion but requires more investigation to allow for real-world deployment.
Att fordon kan mista sin GPS-signal är ett stort problem för autonoma fordon och kan vara en fara för människor i dess närhet. För att undvika detta problem föreslås en icke-global lokaliseringsteknik som använder Open Street Maps-kartor (OSM) och ett partikelfilter för att lokalisera fordonet i en mjukvarusimulation. Implementering körs i realtid och anger fordonets position med en tillräcklig träffsäkerhet för att det inte ska utgöra någon fara om dess startposition är känd. Globala lokaliseringsmöjligheter var begränsade, och partikelfiltret lyckades lokalisera fordonet till rätt vägsegment genom att konstruera en graf över den kartinformation den läst in och para ihop fordonets nuvarande färdväg med denna. Resultatet ger en lösning som optimalt har ett medelfel på 16m, vilket är 20% mindre än medelfelet jämfört med optimiserad dödräkning. Lösningen har ca 50% större medelfel än positionering med GPS. Slutresultatet visar en potential att användas i verkliga situationer, men kräver mer undersökningar.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

39

Larsson, Daniel. "Artificiell intelligens (AI), självkörande fordon och lagöverträdelser : Kan någon hållas straffrättsligt ansvarig?" Thesis, Uppsala universitet, Juridiska institutionen, 2016. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:uu:diva-305783.

Full text

Abstract:

Eftersom det under de senaste åren skett en explosionsartad utveckling av deep learning och AI är det av intresse att utreda hur det svenska straffrättssystemet klarar av denna teknikutveckling. Frågan uppstår om vem som ska hållas straffrättsligt ansvarig när AI begår lagöverträdelser. Det finns, så vitt jag har funnit, ytterst lite skrivet om just denna problematik. Jag strävar emellertid inte efter att besvara hur problemen med AI ska lösas överlag eftersom detta skulle blir alldeles för omfattande för denna uppsats. Istället kommer frågan om vem som kan hållas straffrättsligt ansvarig när AI begår lagöverträdelser att utredas genom två fiktiva exempel om vållande till annans död. I var sitt exemplen har två självkörande fordon, ett som kräver mänsklig övervakning samt ett som saknar både ratt och pedaler, krockat med en annan trafikant. De potentiella gärningsmännen i exemplen är det självkörande fordons AI som inte bromsar, den fysiska personen i fordonet som aktiverar autopiloten och sedan inte själv bromsar, och någon person i det företag som tillverkar eller säljer det självkörande fordonet. Varje gärningsman måste begå en egen otillåten gärning eftersom det annars skulle bli vikarierande ansvar, dvs. att någon döms för någon annans gärning. Uppsatsen behandlar bl.a. underlåtenhet och företagaransvar.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

40

Ekström, Marcus. "Road Surface Preview Estimation Using a Monocular Camera." Thesis, Linköpings universitet, Datorseende, 2018. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:liu:diva-151873.

Full text

Abstract:

Recently, sensors such as radars and cameras have been widely used in automotives, especially in Advanced Driver-Assistance Systems (ADAS), to collect information about the vehicle's surroundings. Stereo cameras are very popular as they could be used passively to construct a 3D representation of the scene in front of the car. This allowed the development of several ADAS algorithms that need 3D information to perform their tasks. One interesting application is Road Surface Preview (RSP) where the task is to estimate the road height along the future path of the vehicle. An active suspension control unit can then use this information to regulate the suspension, improving driving comfort, extending the durabilitiy of the vehicle and warning the driver about potential risks on the road surface. Stereo cameras have been successfully used in RSP and have demonstrated very good performance. However, the main disadvantages of stereo cameras are their high production cost and high power consumption. This limits installing several ADAS features in economy-class vehicles. A less expensive alternative are monocular cameras which have a significantly lower cost and power consumption. Therefore, this thesis investigates the possibility of solving the Road Surface Preview task using a monocular camera. We try two different approaches: structure-from-motion and Convolutional Neural Networks.The proposed methods are evaluated against the stereo-based system. Experiments show that both structure-from-motion and CNNs have a good potential for solving the problem, but they are not yet reliable enough to be a complete solution to the RSP task and be used in an active suspension control unit.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

41

Kaalen, Stefan. "Semi-Markov processes for calculating the safety of autonomous vehicles." Thesis, KTH, Matematisk statistik, 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-252331.

Full text

Abstract:

Several manufacturers of road vehicles today are working on developing autonomous vehicles. One subject that is often up for discussion when it comes to integrating autonomous road vehicles into the infrastructure is the safety aspect. There is in the context no common view of how safety should be quantified. As a contribution to this discussion we propose describing each potential hazardous event of a vehicle as a Semi-Markov Process (SMP). A reliability-based method for using the semi-Markov representation to calculate the probability of a hazardous event to occur is presented. The method simplifies the expression for the reliability using the Laplace-Stieltjes transform and calculates the transform of the reliability exactly. Numerical inversion algorithms are then applied to approximate the reliability up to a desired error tolerance. The method is validated using alternative techniques and is thereafter applied to a system for automated steering based on a real example from the industry. A desired evolution of the method is to involve a framework for how to represent each hazardous event as a SMP.
Flertalet tillverkare av vägfordon jobbar idag på att utveckla autonoma fordon. Ett ämne ofta på agendan i diskussionen om att integrera autonoma fordon på vägarna är säkerhet. Det finns i sammanhanget ingen klar bild över hur säkerhet ska kvantifieras. Som ett bidrag till denna diskussion föreslås här att beskriva varje potentiellt farlig situation av ett fordon som en Semi-Markov process (SMP). En metod presenteras för att via beräkning av funktionssäkerheten nyttja semi-Markov representationen för att beräkna sannolikheten för att en farlig situation ska uppstå. Metoden nyttjar Laplace-Stieltjes transformen för att förenkla uttrycket för funktionssäkerheten och beräknar transformen av funktionssäkerheten exakt. Numeriska algoritmer för den inversa transformen appliceras sedan för att beräkna funktionssäkerheten upp till en viss feltolerans. Metoden valideras genom alternativa tekniker och appliceras sedan på ett system för autonom styrning baserat på ett riktigt exempel från industrin. En fördelaktig utveckling av metoden som presenteras här skulle vara att involvera ett ramverk för hur varje potentiellt farlig situation ska representeras som en SMP.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

42

Calvo, Barzola Claudia Sofía, and Herrera Angie Lucero Molina. "Juego de roles en la autonomía de niños del ciclo II." Bachelor's thesis, Pontificia Universidad Católica del Perú, 2019. http://hdl.handle.net/20.500.12404/18166.

Full text

Abstract:

El juego es un recurso estratégico para el aprendizaje del niño y la niña, quienes desde pequeños se encuentran en constante desarrollo de su autonomía para enfrentarse a la sociedad en la que se encuentra. Sin embargo, el tipo de juego que sirve para el desarrollo de la autonomía, es el juego de roles; lo cual, nos lleva a indagar sobre la función que cumple el jugar a ser alguien más y los beneficios como parte de la práctica de la misma. Su importancia se centra en lograr que el niño y la niña se familiaricen con distintos tipos de personajes mediante la imitación de los mismos en base de la realidad para que desarrollen comportamientos y actitudes en beneficio a su persona para con la sociedad. Se reconoce que los principales contenidos desarrollados son describir la función e importancia del juego de roles e identificar cómo es el proceso para desarrollar la autonomía en niños y niñas de 3 a 5 años; por lo tanto, nos permite describir la influencia de jugar a ser alguien más en la personalidad del estudiante mediante el desarrollo del concepto e importancia del juego de roles, y el desarrollo del concepto y hábitos de la autonomía mientras se realiza el juego de roles. En conclusión, el jugar a ser alguien más permite que los niños y las niñas vayan interiorizando actitudes y aptitudes indispensables para su desarrollo en la sociedad de manera autónoma. Esta investigación es una revisión bibliográfica y su objetivo es dar a conocer la influencia del juego de roles en el desarrollo de la autonomía de niños y niñas del ciclo II.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

43

Liivrand, Daniel. "Hur påverkas operativa stridsfordonstransporter av olika grader av autonomi : En värdering av den militära nyttan." Thesis, Försvarshögskolan, 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:fhs:diva-9130.

Full text

Abstract:

Helt självkörande fordon är inte längre en utopi eller något som man ser på film. Redan idag finns fullt fungerande prototyper och flera tillverkare påstår sig ha fullt självkörande fordon redan on några år. Autonomi bedöms civilt kunna ge upphov till flera resurseffektiviseringar inom vägtransportområdet. En kapacitetsökning av förmågan till förbandstransporter av stridsfordonsförband, samt en ökning av uthållighet, transportförmåga och tillgänglighet är faktorer som Försvarsmaktens perspektivstudie (2018) och Försvarsberedningens rapport, Värnkraft (2019) anser borde prioriteras fram till 2025. I denna komparativa prediktionsstudie har tre olika alternativ av autonomi jämförts med hjälp av Analytic hierarchy process (AHP), för att analysera vilken grad av autonomi som har störst militär nytta för stridsfordonstransporter. Utgångspunkt för studien har varit utifrån ett scenario där förbandstransport av en mekaniserad bataljon genomförts. Som ingångsvärden för studien har litteraturstudier och intervjuer utifrån tekniken, autonominoch militära kontexten nyttjats. Resultatet indikerar att autonomi har militär nytta vid operativa stridsfordonstransporter genom att den taktiska tillgängligheten, operativa rörligheten och transportkapaciteten ökas. Möjlighet till autonomi minskar transporttiden vilket medger längre tid till förberedelser i insatsområdet för förbandet som transporterades.
Self-driving vehicles are no longer a utopian idea or something that you see in the movies. Today there are already fully functioning prototypes and several manufacturers claim they will have fully self-driving vehicles in just a few years’ time. In the civilian world, this new technology is expected to be capable of generating several resource efficiencies in road transportation. Increased capacity in unit combat vehicle transport capability and an increase in endurance, transportability and availability are factors that the Armed Forces' Perspective Study, as well as the Swedish Ministry of Defence´s study report Värnkraft, considers should be prioritized by 2025. In this comparative study, three different autonomy options have been compared, using the Analytic Hierarchy Process (AHP), to analyse what degree of autonomy has the greatest military utility for combat vehicle transport. The starting point of the study was based on a scenario where the transportation of a mechanized battalion had been carried out. The sources of information for the study were literature studies and interviews based on technology, autonomy and the military context. The results indicate some degree of autonomy has military utility in the long-distance transportation of combat vehicles, by increasing tactical availability, operational mobility and transport capacity. Autonomy reduces transport time, allowing longer preparation time for the transported unit in the combat zone.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

44

Navarrete, Pérez Joe Luis. "Sociedades y fondos de inversión: un planteamiento desde la autonomía privada." Bachelor's thesis, Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2013. https://hdl.handle.net/20.500.12672/14147.

Full text

Abstract:

Publicación a texto completo no autorizada por el autor
Estudia la teoría de la empresa y la autonomía privada y desde un aspecto jurídico y económico estudia a las sociedades, y a los fondos de inversión.estudio al fondo de inversión como patrimonio autónomo en la regulación, dando cuenta de otros modelos de organización del fondo de inversión no acogidos en nuestra legislación. Asimismo, estudia los tipos de fondos de inversión, públicos y privados, y la regulación de los órganos del mismo. Es así que se pudo apreciar que la mejor manera de poder maximizar el valor de las sociedades y los fondos de inversión es recurriendo a la autonomía privada como elemento central para reducir, a través de tecnología contractual, costos de transacción y costos de agencia.
Tesis

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

45

Llanos, Ballardo Giuliana Marcela, and Cárdenas María Isabel Sandoval. "Autonomía de las empresas y su relación con la distancia de su matriz." Bachelor's thesis, Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC), 2020. http://hdl.handle.net/10757/653243.

Full text

Abstract:

El presente trabajo de investigación tuvo como fin analizar de qué manera las distintas dimensiones de la distancia impactan en el rendimiento de la matriz y la subsidiaria. Este estudio aportará a las organizaciones diferentes perspectivas a considerar cuando la matriz decida internacionalizarse. El objetivo de estudio fue analizar el efecto de las dimensiones de la distancia y su relación con el rendimiento y la asignación de recursos; el propósito fue determinar si era conveniente para las sedes establecer subsidiarias en lugares de contextos distintos y distantes. La investigación desarrollada es de tipo explicativa y busca analizar lo propuesto por otros autores cuyo alcance académico ha sido reconocido en revistas internacionales de factor de impacto en los cuartiles 1 y 2. En los resultados se obtuvo que las empresas que decidieron su internacionalización presentaron problemas con las dimensiones de la distancia, generando incremento de costos, asimetría de la información y riesgos en las inversiones. La investigación establece que las dimensiones de la distancia pueden tener efecto en el desempeño de las subsidiarias, por lo que es imprescindible que la matriz evalúe con anticipación su ingreso a los países. Finalmente, el uso de artículos académicos fue limitante para esta investigación. Las reestructuraciones de empresas, participación de socios estratégicos y expatriados fueron implicantes para el tema.
This research work aimed to analyze how the different dimensions of distance impact the performance of the parent and the subsidiary. This study will provide organizations with different perspectives to consider when the parent decides to internationalize. The objective of the study was to analyze the effect of the dimensions of the distance and its relationship with performance and resource allocation; the purpose was to determine if it was convenient for the headquarters, to establish subsidiaries in places of different and distant contexts. The research carried out is explanatory and seeks to analyze what has been proposed by other authors whose academic scope has been recognized in international journals with an impact factor in quartiles 1 and 2. In the results, it was obtained that the companies that decided to internationalize presented problems with the dimensions of the distance, generating increased costs, asymmetric information and risks in investments. The research establishes that the dimensions of the distance can have an effect on the performance of the subsidiaries, so it is essential that the matrix evaluate in advance their entry to the countries. Finally, the use of academic articles was limiting for this research. The restructuring of companies, participation of strategic partners and expatriates were implicating for the topic.
Trabajo de Suficiencia Profesional

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

46

Villavicencio, Escudero Lucía Alexandra. "Potestad sancionadora de los organismos reguladores: autonomía vs. principio de reserva de ley." Bachelor's thesis, Pontificia Universidad Católica del Perú, 2019. http://hdl.handle.net/20.500.12404/16361.

Full text

Abstract:

El presente trabajo académico tiene como objetivo analizar si, en el ordenamiento jurídico peruano, la habilitación que tienen los Organismos Reguladores para emitir sus propios reglamentos de sanciones e infracciones, en virtud de su autonomía, resulta concordante con el principio de reserva de ley en materia sancionadora. A fin de lograr dicha meta, decidimos, primero, estudiar el contenido del principio de legalidad y con ello el de reserva de ley, en el marco del derecho administrativo sancionador; para luego, dar pase a un breve repaso del concepto de regulación a nivel de doctrina, y así, analizar cómo dicho concepto se ha materializado en nuestro sistema a través de la creación de los referidos Organismos Reguladores y su marco de actuación. A partir del estudio anterior, y a manera de opinión personal de la autora, se concluye que en el sistema peruano resulta necesario mantener la emisión y elaboración de dichos reglamentos de sanciones e infracciones apartados de un procedimiento legislativo lleno de discusiones políticas que se encontrarían lejanas a lo que verdaderamente necesitan estos cuerpos normativos: altos niveles de tecnicismo, imparcialidad, transparencia y neutralidad, que lamentablemente en nuestro pleno del Congreso no podremos encontrar, a fin de garantizar los derechos y obligaciones de todas las partes involucradas (usuarios, Estado e inversionistas). Sin embargo, ello no eximirá a los Organismos Reguladores de brindar y respetar todas las garantías constitucionales de los administrados en tanto estamos frente al establecimiento de normas que involucran limitar o recortar derechos. Esto sin dejar de mencionar las deficiencias que aún mantiene nuestro marco normativo respecto de la autonomía de los Reguladores y que ponen en entredicho la misma, siendo que el referido marco legal aún sigue siendo susceptible de mejora.
Trabajo académico

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

47

Antonio, Gómez Sofia Bacci. "La práctica psicomotriz y la autonomía en los niños de 3 a 5 años." Bachelor's thesis, Pontificia Universidad Católica del Perú, 2018. http://hdl.handle.net/20.500.12404/16134.

Full text

Abstract:

El presente estudio pretende evidenciar la relación que existe entre la Práctica Psicomotriz Aucouturier, método enfocado en la maduración psicológica de los niños y niñas a través de la vía motriz, y el desarrollo de la autonomía en los niños de 3 a 5 años. Para alcanzar este objetivo, se describen las características de la práctica que favorecen en el proceso de desarrollo autónomo de los niños entre estas edades. La investigación se realiza en base a la metodología de estudio documental, obteniendo variada información de diversas fuentes como libros, tesis y revistas en versión física y electrónica. Esta recopilación permite organizar el contenido de la investigación en dos secciones principales. En la primera parte, se detalla cómo es el proceso de desarrollo de la autonomía en los niños de 3 a 5 años y cuáles son las dimensiones de la persona en las cuales influye: cognitiva, social, motriz y moral; mientras que, en la segunda parte, se presenta la Práctica Psicomotriz como promotora de la autonomía del niño y se especifica el rol del docente dentro de la práctica. Para finalizar, se formulan las conclusiones que se llegan con el estudio, las cuales pretenden afirmar el vínculo entre estos dos conceptos.
Trabajo de investigación

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

48

Vasquez, Estela Pilar Maryois. "Talleres construyendo mi rutina para potenciar la autonomía en niños de cuatros años en clases virtuales." Bachelor's thesis, Universidad Católica Santo Toribio de Mogrovejo, 2021. http://hdl.handle.net/20.500.12423/3618.

Full text

Abstract:

En la actualidad se ha evidenciado una gran problemática en la educación de los niños, los padres son los responsables de guiar a sus hijos en sus clases, pero estos tienen tantas responsabilidades que cumplir, que no les alcanza el tiempo, entonces necesitan que los niños sean sus aliados realizando sus actividades por sí solos, el presente trabajo tiene como objetivo diseñar un taller “Construyendo mi rutina” en niños de 4 años en clases virtuales. Como población se tendrá a los alumnos de cuatro años de la I.E. María Madre de Fe de Eten, la metodología que seguiremos es de una investigación cuantitativa no experimental con propuesta. Los resultados esperados que deseamos tener es que a partir de las rutinas los niños logren ser más autónomos en realizar actividades cotidianas.

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

49

Zarpán, Salazar Liz Jhoana, and Arana Milagros Yaneth Alarcón. "Autonomía de la enfermera en su relación con el paciente desde los presupuestos de Ida Jean Orlando, 2014." Bachelor's thesis, Universidad Católica Santo Toribio de Mogrovejo, 2015. http://tesis.usat.edu.pe/handle/usat/356.

Full text

Abstract:

La autonomía del profesional de enfermería es identificada como un factor importante que de no ser ejercida podría afectar la percepción de la enfermera en su relación con el paciente y la satisfacción en el trabajo, los ambientes positivos de su práctica profesional y la calidad del cuidado de enfermería. Este estudio es de tipo cualitativo, con abordaje metodológico de estudio de casos, el cual nos permite investigar. Teniendo como objetivos: caracterizar la forma en que se ejerce la autonomía de la enfermera en la relación con el paciente, analizar y describir estas características desde los presupuestos de Ida Jean Orlando. Los sujetos de investigación fueron 5 enfermeras y 5 pacientes hospitalizados en el servicio de medicina del Hospital Docente Belén de Lambayeque. La recolección de datos se realizó mediante la entrevista semiestructurada, así como la aplicación del test tipo Likert, respetándose en todo momento los principios éticos y científicos; la información fue analizada desde el método de análisis de contenido de Bardin. El análisis de contenido permitió que emergieran las siguientes categorías: Iniciativa y actuar de la enfermera. Respuesta, relación y comunicación de la enfermera. Cuidado, responsabilidad y multidisciplinariedad, La autonomía de la enfermera en la relación con el paciente se conceptualiza a partir de la capacidad para tomar decisiones e ir mas allá de los cuidados establecidos, resultados que fueron analizados a partir de los presupuestos de Orlando enfocados en la realidad, puesto que su ejercicio determinando una relación ideal con el paciente.
Tesis

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

50

Arenas, Ulloa César Ernesto. "Autonomía y especificidad de la obra dramática: Una lectura semiológica de El sistema Solar de Mariana de Althaus." Bachelor's thesis, Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2018. https://hdl.handle.net/20.500.12672/10348.

Full text

Abstract:

La investigación realizada tiene dos propósitos principales. En primer lugar, a nivel teórico, delimita un objeto de estudio particular: el drama; el cual ha sido confundido frecuentemente con el teatro. Se plantea que dicho objeto admite una lectura autónoma respecto a su representación escénica, como lo advertía Aristóteles en la Poética; y, al mismo tiempo, que debe ser incorporado al dominio de los estudios literarios como un género específico, distinto de la narrativa o la poesía, según fue defendido por el investigador Jiří Veltruský. Con ello, se busca incorporar a este campo de investigación un conjunto de obras –los dramas peruanos, especialmente los contemporáneos– que casi no ha sido atendido por la Academia. En segundo lugar, a nivel crítico, propone llenar este vacío con el examen de una obra dramática, El Sistema Solar de Mariana de Althaus, a partir de los aportes de la semiología-estructuralista de Algirdas Greimas, y de su adaptación para el análisis del drama llevada a cabo por Anne Ubersfeld. La tesis ha sido dividida en tres capítulos. El primero presenta la discusión teórico-metodológica sobre el drama y las herramientas de análisis que se aplican a la obra de nuestra dramaturga. El segundo está dedicado a la recepción crítica, al contexto de producción y a una propuesta de periodificación de sus obras. El tercero se centra en la lectura semiológica del drama ficcional El Sistema Solar.
Tesis

APA, Harvard, Vancouver, ISO, and other styles

Dissertations / Theses on the topic 'Autonoma fordon'

Create a spot-on reference in APA, MLA, Chicago, Harvard, and other styles