Academic literature on the topic 'Bras espaceur'

Un anticorps armé (antibody-drug conjugate en anglais) est une chimiothérapie vectorisée qui résulte du greffage d’un agent cytotoxique sur un anticorps monoclonal par l’intermédiaire d’un bras espaceur judicieusement construit. Les anticorps armés ont fait des progrès considérables en 10 ans. En 2009, seul le gemtuzumab ozogamicine (Mylotarg®) était utilisé en clinique. En 2019, 4 autres ADC ont été approuvés par la Food and drug administration et plus de 80 autres sont en études cliniques actives. La première partie de cette revue sera focalisée sur les anticorps armés approuvés, leurs limitations, ainsi que leur toxicité et mécanismes de résistances associés.

Un anticorps armé (ADC, antibody-drug conjugate en anglais) est une chimiothérapie vectorisée qui résulte du greffage d’un agent cytotoxique sur un anticorps monoclonal par l’intermédiaire d’un bras espaceur judicieusement construit. Les anticorps armés ont fait des progrès considérables en 10 ans. En 2009, seul le gemtuzumab ozogamicine (Mylotarg®) était utilisé en clinique. En 2019, 4 autres ADC ont été approuvés par la Food and Drug Administration et plus de 80 autres sont en études cliniques actives. La seconde partie de cette revue sera focalisée sur les nouvelles stratégies émergentes pour faire face aux limitations des ADC actuels et pour tenter d’élargir leur fenêtre thérapeutique. Enfin, les combinaisons avec la chimiothérapie classique ou les inhibiteurs de points de contrôles seront discutées, pour tenter de faire des anticorps armés la magic bullet dont rêvait Paul Ehrlich.

La trajectoire identitaire, au cœur de cette reprise du développement que constitue toute psychothérapie, comporte des difficultés particulières chez les descendants de migrants. La relaxation, dans son travail des points d’ancrage, de l’exploration originale du schéma corporel, permet ce retour au soi, démultiplié dans le temps et dans l’espace, en particulier lors d’un état de conscience modifiée. Le travail du corps, soutient, ou fonde, la formulation d’un sens propre à soi, quant aux origines du sujet. En relaxation staticodynamique, le travail corporel commence par la main dominante, puis l’avant-bras puis le bras, l’épaule, ainsi pour chaque membre et le tronc, exploration en détail sinon en profondeur, dans la dissociation de chaque segment les uns par rapport aux autres. Ce travail segmentaire est induit soit en statique, soit en dynamique de chute libre ou de chute ralentie. Ce ralentissement affine la perception et approfondit la détente mentale, il accentue également la conscience de la dissociation, dans son évidence comme dans son impossible réalisation parfaite. Aux confins des limites physiques de soi, des parts de soi reliées en tout, se trouve alors suggéré symboliquement, un autre possible dans ce qui, présent à l’esprit à ce moment même, restait aussi limité, insu ou refoulé. Cette géographie corporelle conduit métaphoriquement à une géographie plus matérielle. Pour les migrants, se trouvent ainsi convoquées l’histoire familiale et la culture du pays d’origine en un autre lieu, au propre et au figuré. Dans le même temps, se remobilisent les enjeux identitaires et les perceptions corporelles nouvellement mais sûrement appropriées. La mobilisation symbolique du « corps territoire » offre ainsi un espace d’intégration et d’enracinement en soi, relié aux périples de l’histoire familiale, au fil des séances et des verrouillages levés.

(francuski) Dans l'?glise de Ravanica les faces frontales des deux pilastres flanquant l'abside centrale et marquant la limite de la proth?se, respectivement du diaconicon, accueillent deux personnages v?t?rotestamentaires, chacun s?par? de la sc?ne de la Communion des ap?tres par la figure d'un archipr?tre. Sur le pilastre nord se tient Melchis?dek, et sur celui situ? au sud, un homme aux cheveux courts et ? la barbe arrondie, v?tu d'un chiton et d'un hymation, qui tient en mains un objet de forme ronde orn? d'une repr?sentation en buste de la Vierge ? l'Enfant, et ? c?t? duquel subsistent les traces d'une inscription (fig. 1)Selon l'Ancien Testament et l'Ep?tre aux H?breux, le juste Melchis?dek ?tait le sacrificateur du Dieu Tr?s-Haut et sup?rieur aux sacrificateurs l?vitiques. C'est lui qui offre en sacrifice le pain et le vin, et plus tard le Christ lui-m?me est devenu "sacrificateur pour toujours, selon l'ordre de Melchis?dek". Sur le pilastre sud, les restes d'inscription o? l'on reconna?t le d?but d'un nom montre que le personnage ici repr?sent? pourrait ?tre le juste Betsaleel qui est mentionn? ? plusieurs reprises dans l'Exode en tant que fils d'Uri de la tribu de Juda etque Dieu a choisi en lui accordant la sagesse, l'intelligence et le savoir pour toutes sortes d'ouvrages afin qu'il p?t construire l'Arche du t?moignage.Ce personnage biblique n'est pas c?l?br? par le Calendrier de l'Eglise constan-tinopolitaine et, pour autant qu'on le sache, n'est repr?sent? que dans quatre manuscrits: la Sacra parallela (Paris gr. 923), du IX?me si?cle; le psaultier n? 61 du monast?re athonite du Pantocrator, du IX?me si?cle; l'ochtateuque de la Biblioth?que du Vatican gr. 747, du Xl?me si?cle; et l'ochtateuque d'Istanbul Seraglio cod. 8, du Xll?me si?cle, o? il appara?t figur? de diff?rentes fa?ons. Dans le manuscrit la Sacra parallela il a les traits d'un vieillard, dans le psaultier d'un homme d'?ge moyen ? la barbe arrondie et aux cheveux longs, alors que dans les ochtateuques il porte les cheveux courts, lisses et drus, avec la raie sur le c?t?. De toute ?vidence, les peintres avaient toute libert? lors de la repr?sentation de ce juste, et il importe donc, en premier lieu, de rechercher les raisons de la pr?sence ici de ce saint si rarement figur?. En tant que constructeur du Tabernacle, sa place dans le sanctuaire d'une ?glise est tout ? fait justifi?e, puisque on rencontre aussi des repr?sentations du Tabernacle dans le narthex, et plus souvent encore dans l'espace du sanctuaire. Dans ce second espace la pr?sence du Tabernacle est notamment justifi?e par les diff?rents niveaux de sa symbolique puisque les plus anciennes interpr?tations et commentaires le per?oivent comme une pr?figuration du Tabernacle c?leste, comme le sanctuaire dans lequel le Christ se sacrifie et proc?de au sacrifice, puis il est ?galement devenu le symbole de la Vierge, alors que plus tard sont apparues des interpr?tations qui l'ont rattach? au contexte liturgique. Betsaleel n'a pas fait l'objet d'une attention particuli?re de la part de la science et l'on ne peut qu'indiquer la direction dans laquelle est all?e la pens?e th?ologique ? son sujet. A en juger par une observation sommaire des textes, et nonobstant, son ?vocation par les textes philosophiques pr?coces, il n'est que tr?s rarement mentionn? (Philon d'Alexandrie, premi?re moiti? du 1er si?cle, Orig?ne, vers 185-254, Cyrille de J?rusalem, vers 315-386, Basile le Grand, vers 330-379, Th?odoret de Cyr, vers 393 vers 458, Cosmas Indicopleust?s, milieu du Vl?me si?cle). Tous ces ?crits le montrent comme un mod?le d'artisan auquel Dieu, conform?ment au texte biblique de l'Exode, a donn? la sagesse, l'intelligence, le savoir pour toutes sortes d'ouvrages et qu'il a d?sign? pour ?tre le constructeur du Tabernacle, en soulignant toujours le fait que Dieu est celui dont viennent toutes ces vertus. Dans toutes ces interpr?tations il reste dans l'ombre de Dieu en tant que Cr?ateur supr?me. De m?me, Betsaleel est rarement mentionn? dans les autres sources ?crites et, lorsque cela est le cas, il y est d'ordinaire pr?sent? comme un constructeur, comme un mod?le pour les b?tisseurs d'?glises qui sont compar?s ? lui (Eus?be de C?sar?e, vers 260-339; l'hymne syriaque "Sogitha" consacr? ? la sanctification de l'?glise Sainte-Sophie ? Edesse apr?s sa reconstruction en 553/554; la Vie de saint Sim?on le Stylite le Jeune (?592) du diacre St?phane; la pri?re prononc?e par le patriarche lors de la cons?cration de l'?glise et de la sainte table, d'apr?s le plus ancien euchologion enti?rement conserv? de l'?glise Sainte-Sophie de Constantinople, Barb. gr. 336, milieu du VHI?me si?cle; la comm?moraison de la tr?s pieuse imp?ratrice Ir?ne, femmede Jean Comn?ne (1118-1143), dans le Synaxaire de l'Eglise constantinopolitaine; l'inscription m?trique de fondation de l'?glise saint-Nicolas pr?s du village de Place dans la p?ninsule de Mani au sud du P?lopon?se, de 1337/38). A Ravanica Betsaleel ne porte pas le mod?le du tabernacle, mais un objet de forme ronde orn? d'un buste de la Vierge ? l'Enfant (semblable ? l'image de la sainte table dans le sanctuaire de la Chapelle de Mo?se au Sina?). Betsaleel ?tant lou? comme le constructeur du Tabernacle et les cantiques eccl?siastiques c?l?brant la M?re de Dieu comme ?tant elle-m?me le Tabernacle; son image, tenant le Christ dans ses bras, sur l'objet que porte Betsaleel s'en trouve tout ? fait justifi?e, comme sur de nombreuses repr?sentations de la Tente d'assignation o? elle appara?t en m?daillon sur le voile recouvrant l'autel et sur les objets pos?s sur celui-ci. On doit se demander pourquoi le choix du d?corateur s'est ici port? pr?cis?ment sur Melchis?dek et Betsaleel. Le premier, en tant que sacrificateur v?t?rotesta-mentaire sur le mod?le duquel le Christ est lui-m?me devenu sacrificateur, avait d?j? ?t? figur? dans les sanctuaires des premi?res ?glises chr?tiennes, alors que l'image de Betsaleel, pour autant que nous sachions, constitue un exemple unique. Melchis?dek se tient ? proximit? de la partie septentrionale, et c?leste, de la composition de la Communion des ap?tres, o? la communion par le pain est donn?e par un ange-pr?tre, alors que Betsaleel, au sud, c?toie la partie terrestre, montrant un pr?tre, debout dans le sanctuaire, qui tend un calice. Le constructeur du Tabernacle se trouve ainsi ? c?t? d'un l'?v?nement qui se d?roule dans l'?glise, alors que le pr?tre v?t?rotestamentaire se tient ? c?t? de l'?glise c?leste et spirituelle. L'existence d'un fort lien avec la liturgie est ?galement confirm?e par les deux ?v?ques qui se tiennent aux c?t?s de ces justes et les d?signent de la main droite (fig. 2). Leurs inscriptions ont ?t? d?truites, mais leurs tenues, diff?rentes des tenues habituelles d'?v?ques, autorisent ? reconna?tre en eux les premiers ?v?ques de J?rusalem auxquels la haute dignit? d'archi-pr?tre a ?t? transmise, d'apr?s la tradition, par le Christ en personne. En observant les donn?es provenant de la Bible, les ?crits des P?res de l'Eglise et certaines mentions relatives aux constructeurs d'?glises, il est donc possible de supposer que ce juste repr?sent? ? Ravanica est Betsaleel, le constructeur v?t?rotestamentaire du Tabernacle. L'?troit lien le rattachant ? la liturgie justifie pleinement sa pr?sence dans l'espace du sanctuaire. L'hypoth?se ici avanc?e est ?galement confirm?e par l'existence de rapports avec la figure du juste Melchis?dek et celles des premiers ?v?ques de l'Eglise de Sion, ainsi qu'avec la repr?sentation, unique par son iconographique, de la Communion dans l'abside. .

La Thérapie photodynamique (PDT) est une technique innovante de traitement de tumeurs localisées, accessibles directement par la lumière ou par voie endoscopique (cancer de la peau, rétinoblastome). Elle est basée sur la combinaison d'une molécule photosensibilisante, préférentiellement retenue dans les cellules tumorales et d'une lumière de longueur d'onde appropriée, permettant de cibler sélectivement les tissus tumoraux par rapport aux tissus sains. Les travaux de recherche à l'Institut Curie se concentrent sur des porphyrines substituées dissymétriquement par des glycosyles, susceptibles d'être reconnues par les cellules tumorales. Les porphyrines substituées par deux ou trois sucres sont les plus phototoxiques. L'objectif de ce travail de thèse est d'optimiser la synthèse de porphyrines glycoconjuguées méso cis-disubstituées grâce à l'utilisation de la chimie sur support solide. En effet, la synthèse en solution de tels composés conduit à un mélange statistique de six molécules très difficiles à séparer et à purifier. La chimie sur support solide est une méthode efficace permettant de s'affranchir de ces purifications et de désymétriser un macrocycle symétrique par une mono ou diprotection sélective. Le greffage sur résine d'un bras espaceur, précurseur de porphyrine, de type triarylbenzène permettant la diprotection du macrocycle, suivi de sa transformation en porphyrine et de son clivage laissent envisager l'obtention de molécules cis-disustituées
PDT (PhotoDynamic Therapy) is a relatively new therapeutic approach for the treatment of localized malignant tumours, directly accessible to light or by endoscopy way (retinoblastoma, skin cancer) Treatment is based upon non-toxic photoactivated molecules, "photosensitizers", which are preferentially retained in tumour cells and light at on appropriate wave length, allowing to target tumour cells. At the Institut Curie, research works is focalized on dissymmetrical porphyrins, substituted by carbohydrates, which seem to be recognised by tumour cells. A structure/activity study showed a planar structure and an amphiphilic character are important factors for good photodynamic activity. Moreover, porphyrins substituted by two or three sugars are the most phototoxic known molecules. The objective of this thesis is the optimization of the meso cis-disubstituted glycoconjugated porphyrins using to solid phase chemistry. The classical solution phase synthesis of these compounds leads to a statistical mixture of molecules which are difficult to separate and purify. Solid phase chemistry is an effective method allowing to avoid purification and to "dessymetrize" a symmetrical macrocycle by a selective mono or diprotection. In this way, we can produce meso cis-disubstitued porphyrins from a resin allowing the diprotection of the macrocycle. The attachment of a linker, like a triarylbenzene precursor of porphyrin, on the resin followed by its transformation into a porphyrin and its cleavage can lead to these target compounds

Ce travail porte sur la mise au point de nouvelles méthodes de synthèse d'analogues de nucléosides. Nous décrivons dans la première partie, la synthèse de la thymidine à partir du 2-désoxy-D-ribose par condensation de la thymine silylé avec le 2-désoxy-D-érythro-pentofuranosyl-trichloroatimidate. Cette synthèse est effectuée en six étapes et seulement une purification avec un rendement global de 30% et une stéréosélectivité de l'ordre de 80 %. Dans la deuxième et la troisième partie,des analogues de nucléosides munis d'un bras espaceur entre la partie glucidique et la partie hétérocyclique sont synthétisés par glycosylation de la thymine hydoxyalkilée avec l'α-D-ribose 1,3,5-tribenzoate convenablement substitué puis désoxygénation ou par glycosylation directe par des sucres non protégés tels que le glucose, le xylose ou le 2-désoxy-D-ribose sous différentes conditions expérimentales (acide de Lewis,solvant,température). Tous les composés obtenus sant caractérisés par différentes méthode spectroscopiques. L'étude détaillée des sepctres RMN 1H et 13C a permis les différents épimères obtenus
The aim of this work is to report new methods of synthesis of nucleoside analogs. .

Cette thèse est consacrée à l'étude de la manipulation et de la coordination robotique à deux bras ayant pour objectif le développement d'une approche unifiée dont différentes tâches seront décrites dans le même formalisme. Afin de fournir un cadre théorique compact et rigoureux, les techniques présentées utilisent les quaternions duaux afin de représenter les différents aspects de la modélisation cinématique ainsi que de la commande. Une nouvelle représentation de la manipulation à deux bras est proposée - l'espace dual des tâches de coopération - laquelle exploite l'algèbre des quaternions duaux afin d'unifier les précédentes approches présentées dans la littérature. La méthode est étendue pour prendre en compte l'ensemble des chaînes cinématiques couplées incluant la simulation d'un manipulateur mobile. Une application originale de l'espace dual des tâches de coopération est développée afin de représenter de manière intuitive les tâches principales impliquées dans une collaboration homme-robot. Plusieurs expérimentations sont réalisées pour valider les techniques proposées. De plus, cette thèse propose une nouvelle classe de tâches d'interaction homme-robot dans laquelle le robot contrôle tout les aspects de la coordination. Ainsi, au-delà du contrôle de son propre bras, le robot contrôle le bras de l'humain par le biais de la stimulation électrique fonctionnelle (FES) dans le cadre d'applications d'interaction robot / personne handicapée. Grâce à cette approche générique développée tout au long de cette thèse, les outils théoriques qui en résultent sont compacts et capables de décrire et de contrôler un large éventail de tâches de manipulations robotiques complexes.

Les plantations industrielles sont aujourd’hui le premier secteur d’emploi privé au Cameroun, et couvrent d’immenses surfaces. En les prenant pour objet, la thèse cherche à relever le défi de comprendre la formation du politique et de l’État en rapport avec les processus sociaux et les matérialités (notamment celles liées à la production) qui les contraignent et les configurent. Pour cela elle s’appuie dans une première partie sur une description sociologique de la main-d’œuvre (ouvrières et ouvriers, encadrement local et expatrié). L’activité de travail, le régime de paye et le sens pris par l’argent numéraire, l’expérience corporéisée qu’ils alimentent, mais aussi les trajectoires et styles de vie, sont passés au crible afin d’éclairer la fabrique locale des identités, les solidarités comme les dynamiques de différenciation et de distinction. Masculinités et féminités, ethnicités, couleur de la peau, capital scolaire ou encore accès à la petite propriété nourrissent ces dernières, sont mobilisés ou subis par les entreprises. La thèse prouve que les travailleur.se.s des plantations sont inscrit.e.s de plain-pied dans un ensemble plus vaste, celui formé par les classes populaires, dont elle participe à l’exploration. La deuxième partie montre alors que les grandes plantations ne sont pas des enclaves échappant au territoire national. Établir leur ordre productif leur demande un effort constant, réinventé au fil du temps, pour construire leur main-d’œuvre (y compris les cadres, des dominant.e.s qui s’y sentent souvent à l’étroit) mais aussi leur emprise sur l’espace. Cet effort, quotidiennement en butte avec diverses relativisations, est constitutif des plantations en tant qu’organisations. De même ces dernières sont-elles dépendantes de leur intégration dans un ordre politique plus vaste, qu’elles contribuent à former localement du fait des multiples antagonismes suscités par leur activité, et des arènes de négociation comme des manières d’« appeler l’État » qu’ils génèrent. C’est le cas en particulier des conflits fonciers et de ceux liés au travail, qui fournissent les ressources politiques nécessaires à l’édification de positions de représentants. Les grandes plantations contribuent donc à l’édification de topographies politiques certes singulières, mais qui forment localement les racines sociales de l’État. En témoignant de la politisation intense de ce qui s’y joue, la thèse suggère que la place des lieux de travail et des enjeux liés à l’emploi a été sous-estimée dans l’étude de la société politique camerounaise contemporaine. Nourrie par une longue enquête dans trois complexes agroindustriels, elle repose également sur la mise en dialogue d’apports issus de la sociologie et de l’anthropologie du travail, du genre, des classes populaires, des organisations, du foncier et de l’État
Industrial plantations are currently Cameroon’s first private employment sector, and cover huge areas. Drawing on labour and organizational studies as well as political sociology, the thesis shows how much these peculiar spaces, often described as closed enclaves subject to desertification, are constrained by social processes and contribute to State-formation. To this end it gives special attention to material realities, life trajectories and social conflicts. The first part of the thesis is dedicated to a sociological description of the labour force, rank and file of workers but also members of management. It explores the experiences of labouring bodies, the social meanings of money, lifestyles, solidarities and social differentiations in order to portray the wide diversity of workers. It shows that gender (both womanhood and manhood), ethnicity, race, education or land possession are all imported and reshaped inside the plantation. The dissertation questions plantation workers’ trajectories and imaginaries, showing how such a labour force is deeply integrated within a wider whole, the Cameroonian working classes. The second part of the thesis shows how large estates participate in shaping both the Cameroonian territory and the current political order. Understood as organizations that are constantly in the making, these companies are manufactured by evolving spatial constraints, as well as constant labour shortages and conflicts. Plantations must then contend on a daily basis with numerous forms of resistance and contestation to maintain their geographical area and build their labour force. Land and employment issues are core to the making of the peculiar political topographies through which industrial plantations contribute to State formation in Cameroon. In that sense, the thesis suggests that the creative political role plaid by workplaces and labour issues have been underestimated in the study of land grabbing and of contemporary African societies. On a more theoretical level, the thesis, which builds upon a long-run ethnographic immersion in three agro-industrial plants, puts into discussion contributions from sociology and anthropology around labour, working classes, organizations, land and State

L'objectif de ce travail est l'étude de la représentation de l'espace péri-personnel chez l'homme. Cette étude est abordée par l'analyse du mouvement du bras dans l'espace tridimensionnel. Ce mouvement consiste en la production de gestes graphiques -des ellipses- dans les trois plans de référence anatomiques : les plans sagittal, frontal et horizontal. Par le choix de ce paradigme expérimental, on considère le mouvement comme l'expression d'un processus cognitif per se : la représentation perceptivo-motrice de l'espace tridimensionnel. La production des gestes graphiques dans l'espace a été enregistrée au moyen d'un système d'analyse de mouvement tridimensionnel Vicon. Dans la première partie, une étude comparative a été faite sur la représentation mentale de l'espace et l'influence des informations visuelles. Les résultats de cette première partie mettent en évidence l'existence d'une anisotropie dans la représentation motrice des plans de référence anatomiques. Dans la seconde partie nous avons étudié l'influence de la nature du mouvement sur la production des figures orientées dans l'espace péri-personnel. Dans cette partie les ellipses ont été produites soit par le tracé continu soit par le pointage. Les résultats confirment l'anisotropie que nous avons trouvée dans la première partie de notre étude. Dans la troisième partie, les performances des personnes âgées ne souffrant pas de déficit neurosensoriel, ont été étudiées. L'anisotropie dans la représentation motrice de l'espace, observée chez les personnes âgées, peut être interprétée comme un rétrécissement de la représentation de l'espace péri-personnel
The goal of this work was to study the representation of the peri-personnal space in man. This investigation is performed by analysing the arm movement in the three-dimensional space. This movement consisted in the production of drawing movements -ellipses- executed in the three anatomical reference planes: the sagittal, the frontal and the horizontal. By selecting this experimental paradigm, we consider the movement as the expression of a cognitif processus per se: the perceptual motor representation of the three-dimensional space. The drawing movements in the space were recorded by means of the Vicon three-dimensional motion analyser. In the first part of this work, a comparative study has been done about the mental representation of the space and the influence of the visual information. The results of this first part showed that the motor representation of the anatomical reference planes was anisotropic. In the second part, we have studied the influence of the nature of the movement on the production of oriented figure in the space. In this part, the ellipses have been produced by drawing and by pointing. The results confirmed the anisotropy found in the first part of our work. In the third part, the performance of elderly subjects -not suffering of any neurosensorial deficiency- has been studied. The anisotropy in the motor representation of the space, observed for the elderly subjects, can be interpreted as a shrinking of the representation of the peri-personnal space

Tableau d’honneur de la Faculté des études supérieures et postdoctorales, 2016-2017
Auteur d'une trentaine d'ouvrages, Bernard Assiniwi a participé à partir des années 1970 à l'émergence d'une littérature amérindienne au Québec en mettant sa plume au service de la dénonciation de la dépossession territoriale et culturelle subie par les Premières Nations et d'une opération de revalorisation des cultures autochtones ancestrales. Son œuvre pose ainsi les jalons du questionnement identitaire d'un groupe minoritaire. Ce mémoire s'intéresse au rapport entre écriture fictionnelle et contexte de production des œuvres à travers une étude approfondie du roman Le Bras coupé (1976) et du drame Il n'y a plus d'Indiens (1983), deux monuments de la carrière littéraire de l'auteur. Puisant à la sociocritique et à la théorie postcoloniale, notre étude mettra d'abord en lumière l'appartenance problématique des Amérindiens à la société contemporaine à travers un portrait historique de l'évolution des relations entre Autochtones et Allochtones au Canada. Outre le rapport difficile que l'Amérindien entretient avec l'Autre majoritaire, il sera montré que les origines métissées de Bernard Assiniwi et sa position de porte-parole contribuent d'autant plus à sa marginalisation. Notre étude mettra ensuite en lumière le fait que l'écriture d'Assiniwi est alimentée par une telle situation d'insécurité identitaire. Pour ce faire, nous aurons recours au concept de paratopie, développé en analyse du discours littéraire par Dominique Maingueneau, selon lequel l'activité créatrice de tout auteur se nourrit d'une appartenance problématique au champ littéraire et à la société qu'elle tend par ailleurs à cristalliser. Partant du postulat qu'un tel sentiment d'inadéquation laisse des traces dans l'énoncé, nous chercherons à comprendre comment l'écriture fictionnelle devient chez Assiniwi un espace de reconstruction de sa propre situation d'énonciation. Sur le plan thématique, certains personnages et lieux apparaîtront comme porteurs de la paratopie de l'auteur. Du côté formel, nous montrerons que le genre littéraire choisi et la langue d'écriture reflètent une tension identitaire alors qu'une stratégie de résistance s'y développe selon la notion postcoloniale d'hybridité.

La modification chimique au deuxieme degre de polymeres epoxydes a ete etudiee pour developper une methode de fixation de principes actifs (medicaments, colorants, complexants) comportant des fonctions acides, sur des supports macromoleculaires. Le catalyseur est un sel de tetramethylammonium de l'acide a fixer. Epoxydation de polyisoprene et polybutadiene

L'une des stratégies mise en œuvre pour améliorer la prise en charge thérapeutique des patients concerne le développement d'outils diagnostiques sensibles et spécifiques. Les aptamères sont des oligonucléotides artificiels obtenus par SELEX avec une très haute affinité ainsi qu'une excellente spécificité pour leurs cibles. L'immobilisation de ces motifs de reconnaissance moléculaire à la surface de nanomatériaux tels que des nanoparticules d'or (AuNPs), dont les propriétés optiques et électroniques sont uniques, permet d'amplifier le signal généré par l'interaction du ligand avec sa cible. Deux systèmes de biosensing ont été élaboré en fonctionnalisant des AuNPs avec des aptamères, l'un dirigé contre la thrombine et le second dirigé contre une marque épigénétique portée par une protéine histone. La réduction des sels d'or aurique précurseurs a été réalisée en présence de PEG4 et a conduit à l'obtention d'une population homodisperse de AuNPs sphériques d'un diamètre moyen de 14 nm et présentant une isotropie de taille et de forme. Ces AuNPs ont ensuite été fonctionnalisées par des bras espaceurs de longueur variable constitués d'unités tétraéthylène glycol successives reliées entre elles par des ponts éthers ou triazoles. L'acide lipoique a été utilisé comme motif d'ancrage à la surface des AuNPs via une liaison covalente Au-S et a été couplé aux différents bras espaceurs via une réaction de Steglich. Les linkers étaient porteurs d'un groupement terminal azoture afin de réaliser le couplage par chimie-click avec les aptamères. La stratégie de détection de la thrombine utilisait les propriétés de quenching de fluorescence des AuNPs alors que la détection de l'histone était colorimétrique et mettait à profit l'effet de résonance plasmonique de surface des nanoparticules d'or
Improving patients therapeutic care needs the development of sensitive and specific diagnostic tools. Aptamers are synthetic oligonucleotides obtained by SELEX with a very high affinity and excellent specificity for their targets. Grafting of these molecular recognition patterns onto nanomaterials such as gold nanoparticles (GNPs), which unique optical and electronic properties, can amplify the signal induce by the interaction between the ligand and its target. Two biosensing systems have been developed by GNP functionalization with aptamers, one is directed against thrombin and the second against an epigenetic mark carried by a histone protein. Gold precursors was reduced in the presence of PEO4 and led to a homodisperse population of spherical GNP with an average diameter of 14 nm and an isotropy of size and shape. GNP were functionalized with tetraethylene glycol units interconnected by ether or triazoles bridges as a linker. Lipoic acid was used as an anchor moiety onto gold surface via a covalent Au-S bond and was coupled to the spacer through a Steglich reaction. The linkers were functionalized with an azide group to perform the coupling with aptamers by click chemistry. The thrombin sensing strategy used the fluorescence quenching properties of GNPs while the histone detection involved the gold nanoparticle plasmon resonance surface effect

L'apparition au début des années 2010 des robots collaboratifs en parallèle du développement de l'industrie 4.0 a incité les industriels à repenser la robotique. L’intégration de robots au contact des humains permet de cumuler leurs points forts en terme de flexibilité et d’adaptabilité à des tâches complexes. Cependant de nombreux défis sont posés à la communauté robotique par ces nouvelles pratiques et notamment : comment sécuriser l'interaction entre l'Homme et le Robot. Nous proposons de traiter cette problématique en proposant un pipeline complet permettant de déplacer en autonomie le robot dans l'espace partagé avec l'humain tout en garantissant sa sécurité. Pour cela nous construisons une représentation de l'espace de travail du robot sous forme d'une grille d'occupation 3D sémantique à partir de la perception du robot de son environnement. Nous projetons alors en temps réel les obstacles et humains présents dans la zone de travail du robot vers l'espace des configurations, une représentation adaptée aux bras robotiques. En utilisant l’axe médian dans l’espace des configurations, la trajectoire du robot vers l’objectif est calculée au plus loin des obstacles. Nous adaptons cette trajectoire au changement dynamique de l'environnement et modulons sa vitesse en fonction de la distance séparant l’humain et le robot. L’intérêt de cette méthode a été démontré en simulation et avec des expérimentations réelles sur des robots collaboratifs en contexte industriel
The appearance in the early 2010s of collaborative robots in parallel with the development of industry 4.0 prompted manufacturers to rethink robotics. Theintegration of robots in contact with humans makes it possible to combine their strengths in terms of flexibility and adaptability to complex tasks. However, many challenges are posed to the robotics community by these new practices and in particular: howto secure the interaction between Human and Robot. We propose to address this problem by proposing a complete pipeline allowing the robot to move autonomously in the space shared with humans while guaranteeing its safety. For this we build a representation of the robot's workspace in the form of a 3D semantic occupation grid from the robot's perception of its environment. We then project in real time the obstacles and humans present in the robot's work area to the configurationsspace, a representation adapted to robotic arms. Using the medialaxis in the configurationsspace, the robot's trajectory towards the objective is calculated as far as possible from obstacles. We adapt this trajectory to the dynamic change of the environment and modulate its speed according to the distance separating the human and the robot. The interest of this method has been demonstrated in simulation and with real experiments on collaborative robots in an industrial context

Cette thèse est consacrée à l'étude de la manipulation et de la coordination robotique à deux bras ayant pour objectif le développement d'une approche unifiée dont différentes tâches seront décrites dans le même formalisme. Afin de fournir un cadre théorique compact et rigoureux, les techniques présentées utilisent les quaternions duaux afin de représenter les différents aspects de la modélisation cinématique ainsi que de la commande.Une nouvelle représentation de la manipulation à deux bras est proposée - l'espace dual des tâches de coopération - laquelle exploite l'algèbre des quaternions duaux afin d'unifier les précédentes approches présentées dans la littérature. La méthode est étendue pour prendre en compte l'ensemble des chaînes cinématiques couplées incluant la simulation d'un manipulateur mobile.Une application originale de l'espace dual des tâches de coopération est développée afin de représenter de manière intuitive les tâches principales impliquées dans une collaboration homme-robot. Plusieurs expérimentations sont réalisées pour valider les techniques proposées. De plus, cette thèse propose une nouvelle classe de tâches d'interaction homme-robot dans laquelle le robot contrôle tout les aspects de la coordination. Ainsi, au-delà du contrôle de son propre bras, le robot contrôle le bras de l'humain par le biais de la stimulation électrique fonctionnelle (FES) dans le cadre d'applications d'interaction robot / personne handicapée.Grâce à cette approche générique développée tout au long de cette thèse, les outils théoriques qui en résultent sont compacts et capables de décrire et de contrôler un large éventail de tâches de manipulations robotiques complexes
This thesis is devoted to the study of robotic two-arm coordination/manipulation from a unified perspective, and conceptually different bimanual tasks are thus described within the same formalism. In order to provide a consistent and compact theory, the techniques presented herein use dual quaternions to represent every single aspect of robot kinematic modeling and control.A novel representation for two-arm manipulation is proposed—the cooperative dual task-space—which exploits the dual quaternion algebra to unify the various approaches found in the literature. The method is further extended to take into account any serially coupled kinematic chain, and a case study is performed using a simulated mobile manipulator. An original application of the cooperative dual task-space is proposed to intuitively represent general human-robot collaboration (HRC) tasks, and several experiments were performed to validate the proposed techniques. Furthermore, the thesis proposes a novel class of HRC taskswherein the robot controls all the coordination aspects; that is, in addition to controlling its own arm, the robot controls the human arm by means of functional electrical stimulation (FES).Thanks to the holistic approach developed throughout the thesis, the resultant theory is compact, uses a small set of mathematical tools, and is capable of describing and controlling a broad range of robot manipulation tasks