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Dissertations / Theses on the topic 'Capteurs mobiles'

Author: Grafiati
Published: 25 May 2024
Last updated: 31 July 2025

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1

Wang, Xiao. "Détection de personnes multi-capteurs pour un robot mobile domestique." Paris 6, 2012. http://www.theses.fr/2012PA066548.

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2

Bekhti, Mustapha. "Réseaux de capteurs : application à la poursuite des cibles mobiles." Thesis, Sorbonne Paris Cité, 2018. http://www.theses.fr/2018USPCD092.

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Abstract:
L’objet de cette thèse est l’étude et la mise en place de solutions pour des problèmes de poursuite de cibles mobiles en exploitant les réseaux sans fil. L’objectilf principal est le développement de solutions pour l’exploitation des petits drones dans des applications civiles. La sécurité de vol est un élément primordial. A l’instar des avions pilotés et en outre des capacités d'évitement de collision, l’identification, la localisation et le tracking des petits drones, sont des conditions sine qua non pour l'intégration de cette technologie dans l’espace aérien. Il faut donc pouvoir planifier
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3

Delahoche, Laurent. "Cooperation multi-capteurs appliquee a la localisation des robots mobiles." Amiens, 1997. http://www.theses.fr/1997AMIE0113.

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Abstract:
Les travaux presentes dans ce memoire traite de la localisation d'un robot mobile dans un environnement interieur non balise. Trois types de capteurs sont utilises pour determiner la position du robot : un odometre, un systeme de vision omnidirectionnelle et un systeme telemetrique rotatif. L'objectif de cette etude est de permettre a un robot de se deplacer en toute securite d'une configuration initiale a une configuration finale dans un environnement partiellement connu. Pour cela deux approches ont ete utilisees : la fusion des donnees proprioceptives et exteroceptives et la cooperation ent
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4

De, Rainville François-Michel. "Placement interactif de capteurs mobiles dans des environnements tridimensionnels non convexes." Doctoral thesis, Université Laval, 2015. http://hdl.handle.net/20.500.11794/25896.

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Abstract:
La présente thèse propose un système complet de placement de capteurs mobiles dans un environnement pleinement tridimensionnel et préalablement inconnu. Les capteurs mobiles sont des capteurs placés sur des unités robotiques autonomes, soit des véhicules possédant une unité de calcul et pouvant se déplacer dans l’environnement. Le placement de capteur est fondé sur une vue désirée par un utilisateur du système nommé vue virtuelle. La vue virtuelle est contrôlée à distance en changeant les paramètres intrinsèques et extrinsèques du capteur virtuel, soit sa position, sa résolution, son champ de
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5

Corrêa, Victorino Alessandro. "La commande référencée capteur : une approche robuste au problème de navigation, localisation et cartographie simultanées pour un robot d'intérieur." Nice, 2002. http://www.theses.fr/2002NICE5748.

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6

Cislo, Nathalie. "Systeme de telepresence : determination d'une strategie de controle-commande-communication a partir d'une analyse des equivalences morphologiques." Paris 6, 1999. http://www.theses.fr/1999PA066114.

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Abstract:
Cette these presente l'analyse d'equivalences morphologiques pour la determination d'une strategie de controle-commande-communication pour un systeme de telepresence. Elle s'inscrit dans le cadre du projet ramses (robot autonome mobile a systeme evolue de sustentation roues-pattes), developpe au laboratoire de robotique de paris pour l'intervention. La caracterisation d'un systeme de telepresence est basee sur la synthese d'etudes realisees en robotique, teleoperation, realite virtuelle et sciences cognitives. Pour une interaction homme-systeme performante, minimisant la charge de travail de l
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7

Clérentin, Arnaud. "Localisation d'un robot mobile par coopération multi-capteurs et suivi multi-cibles." Amiens, 2001. http://www.theses.fr/2001AMIE0023.

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8

Mourad-Chehade, Farah. "Auto-localisation et suivi de cibles dans les réseaux de capteurs mobiles." Troyes, 2010. http://www.theses.fr/2010TROY0024.

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Abstract:
Cette thèse porte sur les problèmes d'auto-localisation et de suivi de cibles dans les réseaux de capteurs mobiles. L'étude de ces problèmes se situe dans le cadre de la théorie des intervalles, permettant ainsi de représenter les incertitudes par des intervalles. Nous traitons d'abord dans ce mémoire le problème d'auto-localisation dans des environnements parfaits. Nous présentons ainsi des méthodes basées sur les mesures de connectivités, relatives aux ancres ou aux non-ancres. Deux extensions de ces techniques, profitant des ancres plus éloignées ou faisant de la rétropropagation, sont égal
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9

Ait, Oufroukh Naïma. "Perception intelligente à partir de capteurs frustes pour la robotique de service." Evry-Val d'Essonne, 2002. http://www.theses.fr/2002EVRY0016.

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10

Noël, Thibault. "Autonomous exploration of an unknown 3D environment." Electronic Thesis or Diss., Université de Rennes (2023-....), 2025. http://www.theses.fr/2025URENS005.

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Abstract:
Ce manuscrit présente les méthodes développées pour permettre l’exploration autonome d’un environnement 3D inconnu par un robot mobile. L’exploration est une tâche transverse, regroupant divers sous-problèmes ; ici, nous nous intéressons en particulier à la planification de trajectoires, essentielle pour la navigation autonome du robot. Nous proposons en particulier deux méthodes nouvelles de construction de graphes de navigation, utilisées ensuite comme base pour l’élaboration de stratégies d’exploration plus haut-niveau. Deux approches principales sont présentées, reflétant les deux grands c
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11

Ayari, Iskander. "Fusion multi-capteurs dans un cadre multi-agents : application à un robot mobile." Nancy 1, 1996. http://www.theses.fr/1996NAN10001.

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Abstract:
Nous présentons dans cette thèse un modèle de fusion multi-capteurs fonde sur une architecture multi-agents. Nous distinguons deux types d'agents. Les agents perceptuels assurent des opérations sur des données numériques en utilisant des algorithmes de traitement du signal pour extraire des informations pertinentes. Les agents d'interprétation manipulent les informations résultantes pour résoudre des problèmes à un niveau d'abstraction plus élevé. Deux maquettes de systèmes de fusion adoptant ce modèle ont été implantées et couplées au simulateur d'un robot mobile. Le système résultant a été b
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12

Mellah, Samia. "Diagnostic de défauts des robots mobiles à roues, et gestion du retard généré par les obstacles mobiles." Electronic Thesis or Diss., Aix-Marseille, 2020. http://www.theses.fr/2020AIXM0561.

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Abstract:
Ce travail de thèse s’inscrit dans le cadre du projet européen PRODUCTIVE4.0 en partenariat avec STMicroelectronics de Rousset, France. Afin d’optimiser la production, STMicroelectronics intègre deux types de robots mobiles à roues (les robots unicycles et les robots omnidirectionnels à 4 roues Mecanum) dans la fab (installations de fabrication du semi-conducteur) pour le transport des produits entre les divers équipements de la chaîne de production. Dans le cadre des travaux de cette thèse, nous distinguons deux problématiques majeures pouvant empêcher les robots de bien effectuer leur tâche
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13

Lersteau, Charly. "Optimisation de réseaux de capteurs sans fil pour le suivi de cibles mobiles". Thesis, Lorient, 2016. http://www.theses.fr/2016LORIS412/document.

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Abstract:
Les réseaux de capteurs sans fil suscitent une attention croissante depuis quelques années, tant les applications sont nombreuses, incluant notamment le suivi de véhicules ou la surveillance de champs de bataille. Un ensemble de capteurs disséminé aléatoirement a pour but de surveiller des cibles se déplaçant dans une région donnée. Chaque capteur a une durée de vie limitée et deux états : actif ou inactif. Un capteur actif peut surveiller des cibles dans son rayon de portée, au prix d'une consommation d'énergie. Dans cette thèse, les problèmes étudiés consistent à déterminer un ordonnancement
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14

Ben, Said Hela. "Navigation autonome et commande référencée capteurs de robots d'assistance à la personne." Thesis, Limoges, 2018. http://www.theses.fr/2018LIMO0016/document.

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Abstract:
L’autonomie d’un agent mobile se définit par sa capacité à naviguer dans un environnement sans intervention humaine. Cette tâche s’avère très demandée pour les robots d’assistance à la personne. C’est pour cela que notre contribution s’est portée en particulier sur l’instrumentation et l’augmentation de l’autonomie d’un fauteuil roulant pour les personnes à mobilité réduite. L’objectif de ce travail est de concevoir des lois de commande qui permettent à un robot de naviguer en temps réel et en toute autonomie dans un environnement inconnu. Un cadre de perception virtuelle unifié est introduit
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Atassi, Adnan. "Planification de trajectoire robuste dans l'espace des informations capteur." Metz, 1999. http://docnum.univ-lorraine.fr/public/UPV-M/Theses/1999/Atassi.Adnan.SMZ9902.pdf.

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Abstract:
Dans notre mémoire de thèse, nous présentons une nouvelle approche de planification de trajectoire robuste pour un robot mobile, basée entièrement sur les informations provenant des capteurs d'environnement. Les travaux sont effectués dans le cadre du projet VAHM (véhicules autonomes pour handicapés moteurs). Nous avons cherché à limiter l'utilisation de l'odométrie pour laquelle le calcul de la position du robot introduit une accumulation d'erreurs lors de son déplacement. Des régions sont présentées dans le modèle de l'environnement, dans lesquelles le robot perçoit des informations distinct
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ATASSI, ADNAN Pruski Alain. "PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE ROBUSTE DANS L'ESPACE DES INFORMATIONS CAPTEUR /." [S.l.] : [s.n.], 1999. ftp://ftp.scd.univ-metz.fr/pub/Theses/1999/Atassi.Adnan.SMZ9902.pdf.

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17

Akil, Kassem. "Fusion de capteurs ultrasonores : application à la reconstruction de l'environnement d'un robot mobile." Compiègne, 1995. http://www.theses.fr/1995COMPD833.

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Abstract:
Ce mémoire intitulé : "Fusion de capteurs ultrasonores : application à la reconstruction de l'environnement d'un robot mobile", comporte 5 chapitres. Lors des deux premiers chapitres, nous présentons le cadre général de notre travail : la robotique mobile en général et la perception en particulier. Nous y décrivons les principes de physique relatifs à la propagation des ondes dans l'air et nous envisageons les facteurs influençant cette dernière. Lors du troisième chapitre, nous abordons les problèmes de la fusion de données provenant de sources différentes. Nous proposons deux nouvelles métho
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Ferrand, André. "Conception et mise en oeuvre d'un système de capteurs proprioceptifs destiné à la localisation relative des robots mobiles." Toulouse, INSA, 1991. http://www.theses.fr/1991ISAT0005.

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Abstract:
Cette these a pour objet de presenter un systeme de capteurs proprioceptifs adaptes a la localisation d'un robot mobile dont les deplacements s'effectuent a l'interieur des batiments mais non obligatoirement sur sol plat. Le robot peut etre amene a franchir des asperites et/ou des plans inclines. Le systeme de capteurs doit alors fournir les cinq parametres de localisation que sont: les trois angles d'attitude: lacet, roulis, tangage; les deux parametres de position dans le plan horizontal. Pour cela, nous avons integre un odometre a des capteurs inertiels: gyrometre et accelerometre. L'odomet
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Courcelle, Alain. "Localisation d'un robot mobile : application à l'aide à la mobilité des personnes handicapées moteurs." Metz, 2000. http://docnum.univ-lorraine.fr/public/UPV-M/Theses/2000/Courcelle.Alain.SMZ0004.pdf.

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Abstract:
Notre étude se situe dans l'aide à la mobilité des personnes handicapées moteur, dans le cadre du projet vahm (véhicule autonome pour handicapés moteur), consistant au développement d'un fauteuil roulant intelligent capable de réaliser des déplacements autonomes. Comme pour toute application de robotique mobile, le fauteuil doit être capable de déterminer automatiquement sa position et son orientation dans son environnement avant notamment d'entamer un déplacement. Notre contribution dans le projet consiste à établir le mode de localisation statique du fauteuil à l'aide de 14 capteurs à ultras
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Courcelle, Alain Pruski Alain. "Localisation d'un robot mobile Application à l'aide à la mobilité des personnes handicapées moteurs /." [S.l.] : [s.n.], 2000. ftp://ftp.scd.univ-metz.fr/pub/Theses/2000/Courcelle.Alain.SMZ0004.pdf.

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Tran, Thanh phong. "Stratégies de commande pour déplacer une meute de capteurs dédiés à l'identification de sources chauffantes mobiles." Thesis, Angers, 2017. http://www.theses.fr/2017ANGE0015/document.

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Abstract:
De nombreux systèmes physiques complexes sont modélisés à l’aide de systèmes d’équations aux dérivées partielles comprenant éventuellement des couplages et des non linéarités. Dans ce cadre, les problématiques de commande qui cherchent à définir quels sont les moyens d’actions (éventuellement en dimension infinie) permettant d’atteindre un état désiré ne sont pas triviales.Il en est de même pour l’identification en ligne de caractéristiques du système physique à partir d’informations fournies par des observations pertinentes. Cet aspect est souvent considéré comme un problème inverse dont la r
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Sghaier, Nouha. "Techniques de conservation de l'énergie dans les réseaux de capteurs mobiles : découverte de voisinage et routage." Thesis, Paris Est, 2013. http://www.theses.fr/2013PEST1194/document.

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Abstract:
Le challenge de la consommation d'énergie dans les réseaux de capteurs sans fil constitue un verrou technologique qui reste un problème ouvert encore aujourd'hui. Ces travaux de thèse s'inscrivent dans la problématique de la conservation de l'énergie dans les réseaux de capteurs et s'articulent autour de deux axes. Dans la première partie, nous abordons le dimensionnement des protocoles de découverte de voisinage. Nous proposons deux techniques de dimensionnement de ces protocoles qui visent à optimiser la consommation d'énergie des nœuds capteurs. La première technique, PPM-BM, consiste à dim
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Collin, Ivan. "Planification de tâches-robots pour robots mobiles en environnement structuré." Compiègne, 1995. http://www.theses.fr/1995COMPD778.

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Abstract:
Cette thèse, qui porte sur la planification de tâche-robot pour robots mobiles en environnements structurés, débute par une étude bibliographique approfondie de la planification. Il y est démontré que dans la grande majorité des cas, les résultats de la planification ne sont pas produits pour sécuriser et faciliter le contrôle d'exécution qui pourtant est classiquement l'interlocuteur direct du planificateur. Ces deux lacunes s'imposent des lors naturellement comme deux objectifs majeurs de cette étude. La sécurisation du contrôle d'exécution consiste tout d'abord à construire un modèle du cap
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Gouvy, Nicolas. "Routage géographique dans les réseaux de capteurs et d’actionneurs." Thesis, Lille 1, 2013. http://www.theses.fr/2013LIL10185/document.

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Abstract:
Cette thèse se positionne dans le contexte des réseaux sans fil multi-sauts (réseaux de capteurs/actionneurs/robots mobiles). Ces réseaux sont composés d’entités indépendantes à la puissance limitée et fonctionnant sur batteries qui communiquent exclusivement par voie radio. Pour pouvoir relayer les messages d’un robot à une station de base, on utilise des protocoles dits « de routage» qui ont en charge de déterminer quel robot doit relayer le message. Nous nous sommes basés sur le protocole CoMNet, qui adapte la topologie du réseau à son trafic lors du routage afin d’économiser de l’énergie e
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Cordewener, Laurent. "Contrôle d'exécution de missions de robots mobiles à partir de tâches robot." Compiègne, 1995. http://www.theses.fr/1995COMPD780.

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Abstract:
Ce travail s'associe à deux autres thèses, la première concernant la planification de missions de robots mobiles et la seconde l'évitement d'obstacle. L'étude proposée consiste à définir un niveau de contrôle d'exécution qui interprète et exécute des tâches fournies par le planificateur de façon à réaliser une mission avec succès. L'approche présentée prend en compte les erreurs de suivi de chemin, les incertitudes de localisation ainsi que d'éventuelles erreurs de modélisation de l'environnement. Une tâche est constituée ici d'une suite de configurations de passage référencées par rapport à u
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Preciado-Ruiz, Arturo. "Sur la modélisation, la localisation et le contrôle d'un robot mobile." Compiègne, 1991. http://www.theses.fr/1991COMPD383.

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Abstract:
Ce travail aborde trois sujets différents mais complémentaires sur la robotique mobile. Premièrement, nous abordons la modélisation de la dynamique d'un véhicule qui constitue un archétype de robot mobile. Deux équations non linéaires couplées du deuxième ordre modélisent le comportement de la vitesse tangentielle et de la vitesse angulaire du véhicule. Une troisième équation, elle aussi non linéaire, exprime une contrainte sur le déplacement et les forces qui empêchent le dérapage du véhicule. Ensuite, nous étudions le problème de la localisation du véhicule dans un environnement polygonal co
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Bonzom, Pierre. "Etude, simulation et réalisation de capteurs d'inspiration animale." Montpellier 2, 1998. http://www.theses.fr/1998MON20105.

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Abstract:
Cette these traite de l'acquisition de cartes de profondeur a l'aide de capteurs visuels permettant a un robot mobile de planifier localement son itineraire. La demarche adoptee consiste a s'inspirer des modeles de perception etudies chez l'animal pour elaborer des processus artificiels de reconstruction tridimensionnelle. Deux principes ont retenu notre attention : la parallaxe de mouvement, mise en evidence chez la mouche, et l'accommodation, etudiee chez le cameleon. La parallaxe de mouvement est basee sur l'information de profondeur contenue dans la vitesse dans l'image retinienne, tandis
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Sonnerat, Florence. "Développement d'antennes innovantes pour les terminaux mobiles 4G tenant compte de l'interaction avec l'utilisateur : solutions circuits et antennes envisageables." Télécom Bretagne, 2013. http://www.telecom-bretagne.eu/publications/publication.php?idpublication=13919.

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Abstract:
L'interaction entre l'antenne d'un téléphone mobile et son environnement proche (notamment la tête et la main de l'utilisateur) désadapte l'impédance de l'élément rayonnant, qui présente alors une impédance différente de celle de l'amplificateur de puissance. De plus, le contexte de la 4G introduit de nouvelles contraintes sur l'antenne pour garantir une bande de fonctionnement élargie et des débits accrus. Afin de résoudre les difficultés liées à l'interaction avec l'utilisateur, tout en considérant le contexte 4G, deux axes de recherches ont été étudiés dans ces travaux. La première solution
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Abo, Robert. "Approches formelles pour l'analyse de la performabilité des systèmes communicants mobiles : Applications aux réseaux de capteurs sans fil." Electronic Thesis or Diss., Paris, CNAM, 2011. http://www.theses.fr/2011CNAM0822.

Full text
Abstract:
Nous nous intéressons à l'analyse des exigences de performabilité des systèmes communicants mobiles par model checking. Nous modélisons ces systèmes à l'aide d'un formalisme de haut niveau issu du π-calcul, permettant de considérer des comportements stochastiques, temporels, déterministes, ou indéterministes. Cependant, dans le π-calcul, la primitive de communication de base des systèmes est la communication en point-à-point synchrone. Or, les systèmes mobiles, qui utilisent des réseaux sans fil, communiquent essentiellement par diffusion locale. C'est pourquoi, dans un premier temps, nous déf
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Abo, Robert. "Approches formelles pour l'analyse de la performabilité des systèmes communicants mobiles : Applications aux réseaux de capteurs sans fil." Phd thesis, Conservatoire national des arts et metiers - CNAM, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00816392.

Full text
Abstract:
Nous nous intéressons à l'analyse des exigences de performabilité des systèmes communicants mobiles par model checking. Nous modélisons ces systèmes à l'aide d'un formalisme de haut niveau issu du π-calcul, permettant de considérer des comportements stochastiques, temporels, déterministes, ou indéterministes. Cependant, dans le π-calcul, la primitive de communication de base des systèmes est la communication en point-à-point synchrone. Or, les systèmes mobiles, qui utilisent des réseaux sans fil, communiquent essentiellement par diffusion locale. C'est pourquoi, dans un premier temps, nous déf
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Perret, Jérôme. "Téléprogrammation au niveau tâche pour un robot mobile autonome d'intervention sur site distant." Toulouse 3, 1995. http://www.theses.fr/1995TOU30264.

Full text
Abstract:
La robotique d'intervention sur site distant pose de nombreux problemes lies a la meconnaissance de l'environnement, aux delais de communication et a la faible bande passante des transmissions entre le robot et la station d'operation, qui mettent en echec les modes de controle traditionnels. Le concept de teleprogrammation au niveau tache instaure un dialogue entre un operateur, charge de la specification de la mission sous forme d'un programme, et un robot autonome, c'est-a-dire capable de realiser les taches qui le composent sans intervention de l'homme. Cependant, si elle est mure sur le pl
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Ouattara, Yacouba. "Gestion de l'énergie et de la connectivité dans les réseaux de capteurs sans fil statiques et mobiles." Thesis, Besançon, 2015. http://www.theses.fr/2015BESA2046/document.

Full text
Abstract:
Un certain nombre de travaux basés sur les réseaux de capteurs sans fil s'intéressent à la gestion de l'énergie de ces capteurs. Cette énergie est, de fait, un facteur critique dans le fonctionnement de ces réseaux. Une construction adéquate des clusters de capteurs est un très bon moyen pour minimiser la consommation de cette énergie. La problématique liée à ces réseaux réside ainsi souvent dans leur durée de vie mais aussi dans le nécessaire maintien de la connectivité entre tous les capteurs. Ces deux aspects sont étroitement liés. Dans cette thèse, nous nous sommes focalisés sur ces deux v
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Kammoun, Soufien. "Géolocalisation à l'intérieur d'un bâtiment pour terminaux mobiles." Electronic Thesis or Diss., Paris, ENST, 2016. http://www.theses.fr/2016ENST0041.

Full text
Abstract:
Force est de constater aujourd’hui que la localisation d’un bien ou d’une personne est devenue une nécessité. Plusieurs solutions existent en extérieur, largement dominées par le système GPS. Pour la localisation en intérieur, la précision se dégrade en raison des trajets multiples et de l’atténuation des signaux traversant les murs. Cette thèse se focalise sur la problématique de localisation à l’intérieur d’un bâtiment en utilisant les technologies présentes dans des smartphones et des tablettes fonctionnant sous le système d’exploitation Android disponible dans divers marques. Les systèmes
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Castagliola, Philippe. "Un système incrémental pour la fusion multi-capteurs pour un robot mobile." Compiègne, 1991. http://www.theses.fr/1991COMPD391.

Full text
Abstract:
Pour réussir une tâche précise, un robot mobile doit obtenir des informations sur son environnement. Pour cette raison, il utilise des capteurs spécifiques. Malheureusement, la plupart d'entre eux donnent individuellement des informations insuffisantes, imprécises et éventuellement erronées. Nous avons choisi de développer certaines méthodes permettant de combiner les informations provenant de capteurs différents, et ainsi d'augmenter leur précision. Cette classe de méthodes est appelée fusion multi-capteurs. Le formalisme adopté est fondé sur le filtre de Kalman étendu. Il permet de prendre e
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Giraud, Claude. "Contribution aux problèmes de sélection et de placement de capteurs." Montpellier 2, 1995. http://www.theses.fr/1995MON20138.

Full text
Abstract:
Ce memoire de these traite du probleme de selection et de placement de capteurs par rapport a une tache dans un contexte de robotique mobile. L'introduction generale presente une reflexion de base sur ce theme et permet de definir trois grands axes de recherche qui sont repris dans les chapitres suivants. Le premier chapitre decrit une approche multi-criteres permettant de modeliser les specifications de la tache par rapport a un ensemble de criteres et deduire un classement des divers capteurs en fonction de leur adequation avec la tache. Cette approche est basee sur la logique floue et les r
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Sow, Idrissa. "Partitionnement et Geocasting dans les Réseaux Mobiles Ad hoc et Collecte des Données dans les Réseaux de Capteurs." Phd thesis, Université de Picardie Jules Verne, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00440004.

Full text
Abstract:
L'essor des technologies sans fil, offre aujourd'hui de nouvelles perspectives dans le domaine des télécommunications. L'évolution récente de moyens de communications sans fill permet la manipulation de l'information à travers des unités de calculs portables qui ont des caractéristiques particulières (une faible capacité de stockage, une source d'énergie autonome...) et accèdent au réseau à travers une interface de communication sans fill. Un réseau mobile ad hoc consiste en une grande population relativement dense d'unités mobiles qui se déplacent dans un environnement quelconque et dont le s
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Baig, Qadeer. "Fusion de données multi capteurs pour la détection et le suivi d'objets mobiles à partir d'un véhicule autonome." Phd thesis, Université de Grenoble, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00858441.

Full text
Abstract:
La perception est un point clé pour le fonctionnement d'un véhicule autonome ou même pour un véhicule fournissant des fonctions d'assistance. Un véhicule observe le monde externe à l'aide de capteurs et construit un modèle interne de l'environnement extérieur. Il met à jour en continu ce modèle de l'environnement en utilisant les dernières données des capteurs. Dans ce cadre, la perception peut être divisée en deux étapes : la première partie, appelée SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) s'intéresse à la construction d'une carte de l'environnement extérieur et à la localisation du véhi
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Kammoun, Soufien. "Géolocalisation à l'intérieur d'un bâtiment pour terminaux mobiles." Thesis, Paris, ENST, 2016. http://www.theses.fr/2016ENST0041/document.

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Abstract:
Force est de constater aujourd’hui que la localisation d’un bien ou d’une personne est devenue une nécessité. Plusieurs solutions existent en extérieur, largement dominées par le système GPS. Pour la localisation en intérieur, la précision se dégrade en raison des trajets multiples et de l’atténuation des signaux traversant les murs. Cette thèse se focalise sur la problématique de localisation à l’intérieur d’un bâtiment en utilisant les technologies présentes dans des smartphones et des tablettes fonctionnant sous le système d’exploitation Android disponible dans divers marques. Les systèmes
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Drocourt, Cyril. "Localisation et modélisation de l'environnement d'un robot mobile par coopération de deux capteurs omnidirectionnels." Compiègne, 2002. http://www.theses.fr/2002COMP1385.

Full text
Abstract:
Les travaux présentés dans cette thèse portent sur un paradigme de localisation et de modélisation simultanée de l’environnement (SLAM). Dans ce cadre, le système de perception utilisé est un système de vision omnidirectionnelle stéréoscopique basé sur la translation rigide du capteur SYCLOP développé dans notre laboratoire. La première problématique abordée est celle de la construction d’un modèle sensoriel robuste et cohérent de l’environnement à partir de deux images omnidirectionnelles. Une méthode originale d’association des secteurs issus de chaque image panoramique est proposée et utili
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Durand, Petiteville Adrien. "Navigation référencée multi-capteurs d'un robot mobile en environnement encombré." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00694329.

Full text
Abstract:
Dans ce travail, nous nous intéressons à la navigation référencée vision d'un robot mobile équipé d'une caméra dans un environnement encombré d'obstacles possiblement occultants. Pour réaliser cette tâche, nous nous sommes appuyés sur l'asservissement visuel 2D. Cette technique consiste à synthétiser une loi de commande basée sur les informations visuelles renvoyées par la caméra embarquée. Le robot atteint la situation désirée lorsque les projections dans l'image de l'amer d'intérêt, appelés indices visuels, atteignent des valeurs de consigne prédéfinies. La navigation par asservissement visu
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Ould, Amar Ahcène. "Évitement local d'obstacles pour un robot mobile." Compiègne, 1994. http://www.theses.fr/1994COMPD769.

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Abstract:
Cette thèse porte sur l'étude, la réalisation, et l'expérimentation d'un module d'évitement d'obstacles pour un robot mobile. Les obstacles considérés sont a priori inconnus et imprévus, ils sont détectés par un ensemble de capteurs de proximité dont le véhicule est doté. On définit l'évitement d'obstacles comme un filtre des actions nominales générées par un module de contrôle visant à satisfaire une mission planifiée. La définition de la mission et sa réussite sont ainsi spécifiées indépendamment des comportements locaux de sauvegarde du robot mobile. Ce travail s'intègre dans une architectu
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Sandu, Popa Iulian. "Modélisation, interrogation et indexation de données de capteurs à localisation mobile dans un réseau routier." Versailles-St Quentin en Yvelines, 2009. http://www.theses.fr/2009VERS0015.

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Abstract:
Les nouvelles technologies comme le GPS, les capteurs et les systèmes informatiques embarqués sont omniprésent dans notre société. Les mouvements des personnes et des véhicules peuvent être captés et enregistrés, produisant ainsi des volumes importants de données sur la mobilité. Les systèmes existants de gestion de bases de données ne parviennent pas à gérer ce type complexe de données. Cette thèse aborde le problème de la gestion de données des capteurs mobiles. Nous analysons les limites des travaux existants dans la modélisation, l'interrogation et l'indexation des objets mobiles munis des
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Diop, El hadji Serigne Mamour. "Optimisation de la transmission d'images dans les réseaux de capteurs pour des applications critiques de surveillance." Thesis, Pau, 2014. http://www.theses.fr/2014PAUU3011/document.

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Abstract:
L’émergence de petites caméras CMOS et de microphones MEMS, à coût et puissance réduits, a contribué au développement d’une technologie permettant la transmission de flux multimédia (audio, image, vidéo) : les réseaux de capteurs multimédia. Cette technologie, offrant de nouvelles perspectives d’applications potentielles où la collecte d’informations visuelles et/ou acoustiques apporte une plus- value certaine, suscite un intérêt manifeste. Avec des données multimédia, la qualité de service devient désormais une exigence fondamentale pour la transmission dans un environnement contraint en ress
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Dorffer, Clément. "Méthodes informées de factorisaton matricielle pour l'étalonnage de réseaux de capteurs mobiles et la cartographie de champs de pollution." Thesis, Littoral, 2017. http://www.theses.fr/2017DUNK0507/document.

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Abstract:
Le mobile crowdsensing consiste à acquérir des données géolocalisées et datées d'une foule de capteurs mobiles (issus de ou connectés à des smartphones). Dans cette thèse, nous nous intéressons au traitement des données issues du mobile crowdsensing environnemental. En particulier, nous proposons de revisiter le problème d'étalonnage aveugle de capteurs comme un problème informé de factorisation matricielle à données manquantes, où les facteurs contiennent respectivement le modèle d'étalonnage fonction du phénomène physique observé (nous proposons des approches pour des modèles affines et non
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Chafik, Abdellatif. "Architectures de réseau de capteurs pour la surveillance de grands systèmes physiques à mobilité cyclique." Thesis, Université de Lorraine, 2014. http://www.theses.fr/2014LORR0063/document.

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Abstract:
La surveillance étroite d’un grand équipement physique mobile sur une trajectoire unique connue est susceptible d’avoir des applications concrètes importantes pour la sécurité des utilisateurs et de l’équipement lui-même, pour sa maintenance et pour l’optimisation du service rendu. Cette surveillance nécessite d’instrumenter l’équipement. Cette instrumentation à l’aide d’un réseau de capteurs pris sur étagère constitue l’application de l’étude menée dans cette thèse. Les problématiques de recherche concernent trois domaines : la topologie des réseaux de capteurs mobiles, le routage et la local
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Idir, Mohamed Yacine. "Analyse et développement de modèles statistiques pour l'estimation et la prédiction spatiale et temporelle de la pollution atmosphérique à partir de données issues de capteurs mobiles." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2023. http://www.theses.fr/2023UPASG107.

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Abstract:
La pollution atmosphérique urbaine, fléau mondial causant des millions de décès par an, rend les cartographies précises de ce phénomène non seulement pertinente mais vitale pour la santé publique.Actuellement, la surveillance de la qualité de l'air est assurée par des stations fixes de surveillance de la qualité de l'air. Ces stations de référence fournissent une mesure très précise de la qualité de l'air au prix d'une couverture spatiale limitée.L'idée d'utiliser de nouveaux capteurs à faible coût développés à partir de récentes avancées technologiques, plus petits, intégrant un système de po
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Lherbier, Régis. "Étude d'une méthode de coopération entre capteurs pour la localisation dynamique d'un robot mobile." Compiègne, 1994. http://www.theses.fr/1994COMPD763.

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Abstract:
Dans le cadre de la fusion multi sensorielle, afin d'accélérer la vitesse de traitement des informations issues des différents capteurs du robot, nous combinons les données visuelles avec les données de profondeur (télémètre infrarouge) pour retrouver le mouvement du robot qui se déplace dans un environnement inconnu contenant un certain nombre d'objets rigides et mobiles a priori. Cette méthode a pour point de départ des travaux sur l'estimation itérative du mouvement à partir de la vision 3D et des capteurs ultrasons sans toutefois tenir compte de l'aspect temporel ainsi que des travaux sur
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Vergnaud, Alban. "Déploiement adaptatif d’un réseau de capteurs mobiles pour le suivi d’un phénomène évolutif décrit par des équations aux dérivées partielles." Thesis, Angers, 2015. http://www.theses.fr/2015ANGE0014/document.

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Abstract:
De nos jours la protection de l’environnement et des personnes nécessite le recours à des capteurs permettant de suivre le déplacement de phénomènes mobiles pour prédire et agir sur leur évolution (ex : nuages polluants, incendies,nappe d’hydrocarbures). Ces phénomènes physiques sont souvent modélisables par des équations aux dérivées partielles (EDP) éventuellement non linéaires. La mise au point d'un outil prédictif pour l'aide à la décision nécessite l'évaluation de certains paramètres d'entrée. Dans ces domaines, les capteurs sont en général coûteux et en nombre limité. Toutefois, avec les
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Amessinou, Kossi. "Technologies mobiles en milieu agricole au Sud Bénin : cas des producteurs d'ananas." Thesis, Bordeaux 3, 2018. http://www.theses.fr/2018BOR30031/document.

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Abstract:
A la quête de meilleures conditions de vie, les citadins se sont souvent approprié les technologies de l'information et de la communication (TIC). Ces TIC ont atteint aujourd’hui le milieu rural et il est utile de s’intéresser aux transformations structurelles qu’elles apportent en milieu agricole. Cette quête d’information est au centre de la curiosité qui fonde la conduite de cette recherche. L'imaginaire collectif semble considérer le milieu rural comme l'espace du chaos où la pénibilité déconstruit l'ambition du progrès. A l'ère de l'expansion technologique, nous nous interrogeons sur les
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Bouilly, Bertrand. "Planification de stratégies de déplacement robuste pour robot mobile." Toulouse, INPT, 1997. http://www.theses.fr/1997INPT011H.

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Abstract:
Cette these traite du probleme de la planification de trajectoires robustes pour un robot mobile en presence d'incertitudes. Jusqu'a present, les techniques classiques de planification de mouvements s'averaient peu robustes car conceptuellement independantes des contraintes d'execution. Notre approche prend en compte ces contraintes en integrant la presence d'incertitudes tant sur les mesures que sur le controle du mouvement du robot des la phase de planification. Notre approche met a profit les capacites de localisation exteroceptive du robot, de maniere a compenser l'accumulation d'incertitu
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