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Dissertations / Theses on the topic 'Chirurgie endoscopique'
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Caillaud, Philippe. "La ventriculoscopie : réalités et perspectives d'une méthode, à propos de 51 observations." Bordeaux 2, 1994. http://www.theses.fr/1994BOR23067.
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Tailland, Marie-Laure Durand. "Chirurgie endoscopique gynécologique : expérience en 1987." Montpellier 1, 1988. http://www.theses.fr/1988MON11302.
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3
Georgel, Thomas Jankowski Roger. "Chirurgie endoscopique transnasale de l'adénocarcinome des travailleurs du bois." [S.l.] : [s.n.], 2007. http://www.scd.uhp-nancy.fr/docnum/SCDMED_T_2007_GEORGEL_THOMAS.pdf.
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Pujol, Sonia Marie Aurore. "Chirurgie endovasculaire assistée par ordinateur." Université Joseph Fourier (Grenoble), 2003. http://www.theses.fr/2003GRE19019.
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Cette thèse présente la conception et la réalisation d'un système de chirurgie endovasculaire assistée par ordinateur. L'application clinique concerne le traitement des anévrysmes de l'aorte abdominale. L'objectif visé est un suivi en temps réel dans les images TDM pré-opératoires de la position d'une endoprothèse aortique introduite par voie fémorale. Les travaux réalisés proposent d'une part l'acquisition de données pertinentes pour une navigation endovasculaire minimalement invasive, d'autre part le traitement et la fusion des données multimodales issues des appareils d'imagerie et de localisation utilisés. L'arbre artériel est localisé dans le référentiel du bloc opé- ratoire grâce à une acquisition échographique 2. 5D. Une méthode originale de recalage 2D/3D, basée sur l'utilisation d'informations a priori, permet de mettre en correspondance les images échographiques et le volume TDM du bilan diagnostique. L'intégration de capteurs magnétiques dans un guide vasculaire permet la localisation non invasive de l'endoprothèse dans l'aorte du patient. La fusion des données de localisation et d'imagerie permet de calculer en temps réel les coupes TDM correspondant à la position des éléments endovasculaires. Le système de navigation ore ainsi une visualisation 3D non irradiante de la progression de l'endoprothèse. Cette thèse aborde les diřents domaines de la chirurgie assistée par ordinateur : la mise en correspondance de données TDM et échographiques, le calibrage de systèmes de localisation magnétique et op- tique, le calibrage d'une sonde échographique pour une acquisition localisée dans l'espace, la conception d'outils dédiés à une intervention minimalement invasive. La validation pré-clinique sur pièce anatomique a démontré une précision de la navigation compatible avec les objectifs de la chirurgie endovasculaire. Le système est en phase d'évaluation clinique sur patientThis thesis concerns the conception and development of a computer-assisted navigation sys- tem for endovascular surgery. The clinical application is the treatment of abdominal aortic aneu- rysm. The objective is real-time tracking, in pre-operative CT images, of the position of an aortic endoprosthesis inserted in the femoral artery. This research deals with the deưnition of relevant data from imaging and localization systems, as well as their processing and registra- tion for a minimally invasive navigation. The arterial tree is located in the Operating Room reference system through freehand ultrasound. An original 2D/3D registration method, based on prior knowledge, provides the transformation to register ultrasound images and pre-operative CT volume. The magnetic sensors' integration within the vascular guide allows a non invasive localization of the endoprosthesis inside the patient's aorta. Fusion of images and localization data permits real-time calculation of anatomical CT slices that correspond to the position of endovascular elements. The navigation system oers thus a non-radiative 3D visualization of the endoprosthesis. This thesis comprises several domains of computer assisted surgery : CT and ultrasound registration, calibration of magnetic and optical localization systems, calibration of a freehand ultrasound probe, and the conception of tools for a minimally invasive intervention. Preclinical validation on an anatomical piece has demonstrated an accuracy compatible with the objectives of endovascular surgery. Clinical tests on patients are underway
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Elhage, Abdou. "Apport de l'experimentation animale a l'evaluation de la chirurgie endoscopique." Lille 2, 1996. http://www.theses.fr/1996LIL2T002.
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Ott, Laurent. "Compensation des mouvements physiologiques en endoscopie flexible : application à la chirurgie transluminale." Strasbourg, 2009. http://www.theses.fr/2009STRA6233.
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La chirurgie abdominale par voie transluminale est une approche révolutionnaire qui consiste à introduire les instruments dans la cavité abdominale par un orifice naturel du patient (tel que la bouche, l'anus, le vagin ou l'urètre). Cette nouvelle technique chirurgicale porte la dénomination NOTES (Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery) dans la littérature médicale. Les gastroscopes utilisés aujourd'hui pour effectuer les opérations ont une partie distale active orientable selon deux directions orthogonales à l'aide de deux molettes présentes sur la poignée et offre un retour visuel par la caméra embarquée dans l'extrémité distale de l'endoscope. L'interface de commande peu intuitive et les informations visuelles limitées font du gastroscope un outil difficile à manier. Afin d'apporter une assistance robotique aux praticiens lors d'interventions transluminales, nous avons développé un système de positionnement automatique de la tête flexible de l'endoscope. L'objectif est de réaliser une liaison virtuelle entre la tête et une structure anatomique d'intérêt malgré les mouvements physiologiques, l'interaction des instruments avec l'environnement et le mouvement d'enfoncement manuel de l'endoscope. Ce système s'appuie sur la motorisation d'un endoscope flexible classique, où nous avons remplacé les molettes de la poignée par deux moteurs pour permettre la commande numérique des deux degrés de liberté de la tête flexible. La liaison virtuelle « tête-structure anatomique » est alors réalisée sur la base d'un schéma d'asservissement visuel 2DTransluminal surgery, also called NOTES (Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery), consists of accessing the peritoneal cavity by passing through a natural orifice and then to make an opening in an inner wall to accomplish treatments. Conventional flexible endoscopes used nowadays to perform these procedures have a distal bending tip controlled by two navigation wheels located on the handle. They also provide a visual feedback from an optical system (CCD camera) embedded at the tip of the endoscope. These tools are quite awkward for the surgeons as the control interface is non intuitive and the visibility is poor. In order to supply a robotic assistance to the praticians during flexible endoscopy interventions, we have developed an automated positioning system of the endoscope tip. The objective is to realize a virtual link between the tip of the endoscope and an anatomical target despite the physiological motions, the interaction of the instruments with the environment and the manually controlled forward/backward motion of the endoscope. The pratician can thereby focus on the manipulation of the endoscopic tools while the bending section compensate the occurring disturbances. The virtual link between the tip and the anatomical target is performed using a 2D visual servoing scheme in association with the selection of relevant visual features
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Lundy, Sylvie. "Cathétérisme des voies biliaires et sphinctérotomie endoscopique : expérience montoise sur 6 ans." Bordeaux 2, 1993. http://www.theses.fr/1993BOR2M127.
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Nguyen-Duy, Phuong. "Résultats de l'ethmoi͏̈dectomie par voie endonasale dans le traitement de la polypose naso-sinusiennes : à propos de 40 cas." Montpellier 1, 1993. http://www.theses.fr/1993MON11104.
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Guérin, Hélène. "Les complications de la sphinctérotomie endoscopique." Montpellier 1, 1990. http://www.theses.fr/1990MON11197.
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10
Vadier, François. "La chirurgie rachidienne par thoracoscopie : résultats préliminaires à propos de 29 cas et comparaison avec une série de 20 thoracotomies." Bordeaux 2, 1997. http://www.theses.fr/1997BOR23032.
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11
Castillo, Laurent. "Iatrogenie et complications de la chirurgie sinusienne endonasale per-endoscopique : prevention, reparation." Nice, 1991. http://www.theses.fr/1991NICE6841.
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Jean-Marie, Jean-Pierre. "La sclérose endoscopique des varices œsophagiennes : expérience au centre hospitalier régional et universitaire de Fort de France de 1985 à 1990." Bordeaux 2, 1996. http://www.theses.fr/1996BOR2M014.
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Canis, Michel. "Pathologie tumorale de l'ovaire et coelioscopie (doctorat : medecine)." Clermont-Ferrand 1, 1999. http://www.theses.fr/1999CLF1MM13.
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Bouquet, de Jolinière Jean. "Réflexions éthique et déontologique de l'image active en chirurgie endoscopique : utilisations et réseaux." Paris 5, 1999. http://www.theses.fr/1999PA05N004.
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Lyvan, Kévin. "Etude de matériaux élastiques définis par des barres : application à la simulation en chirurgie endoscopique." Toulouse 3, 2003. http://www.theses.fr/2003TOU30117.
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Cette thèse est consacrée à l'approximation par des treillis de poutres des modèles mécaniques de milieux continus élastiques linéaires et non linéaires. Nous appliquons les résultats obtenus à la modélisation des tissus vivants en vue de la réalisation d'un simulateur de chirurgie endoscopique. Dans un premier temps nous étudions les réseaux de barres soumis à de petites déformations. Lorsque le réseau est périodique nous appliquons les résultats des méthodes l'homogénéisation pour établir la convergence du modèle lorsque le diamètre des cellules tend vers zéro. Si les charnières de couplage des barres sont inertes, le coefficient de Poisson du matériau limite est constant et égal à 1/4. Dans un second temps, nous considérons un matériau hyperélastique de type Ogden. Nous établissons que l'approximation par éléments finis de type P1 est équivalent à un problème de minimisation d'énergie d'un réseau de barres hyperélastiques et démontrons un résultat de convergence pour certains types de réseaux périodiques. Cette étude est complétée par l'analyse d'une méthode d'approximation de matériaux hyperélastiques au moyen de réseaux périodiques de barres non conformes au sens des éléments finis. Cette approcheThis thesis develops an approach by rods lattice of linear and non linear continuum elastic media model. We apply results to the live tissues modelling in an objective to build an endoscopic surgery simulator. In a first chapter we have studied a rod structure link by hinges under small deformation hypothesis. When the web is composed by periodic cells, we have applied results from homogenisation methods to establish the convergence of the model when the cells diameter tends to 0. If hinges are inert we have shown that the limit material's Poisson ratio is constant and equal to 1/4 for any mesh. In a second chapter, we have considered a hyper elastic media like Ogden material. We have established that the P1- finite element approach is equivalent to a certain hyper elastic rods structures energy minimization problem and we have shown a convergence result for certain types of periodical web. This study is completed by an analysis of different mathematical methods to approach a hyper elastic material by periodic rods structure composed by a non-conform mesh. This approach is applied for the live tissue modelling. .
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Ozaki, Mondo. "Dix ans de chirurgie surrénalienne." Bordeaux 2, 2000. http://www.theses.fr/2000BOR23079.
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Jacques, Jérémie. "Utilisation du modèle animal pour la formation et la recherche en endoscopie interventionnelle : exemple de la dissection sous-muqueuse endoscopique." Thesis, Limoges, 2020. http://www.theses.fr/2020LIMO0032.
Full textAbstract:
La dissection sous-muqueuse est devenue la technique de référence pour le traitement des tumeurs superficielles du tube digestif. Cependant, elle nécessité un haut niveau de technicité et un niveau de formation difficilement applicable hors Japon. Le développement et l’utilisation de modèles animaux ont permis à notre équipe de se former à la dissection sous-muqueuse, d’améliorer le matériel et les stratégies permettant une démocratisation de la technique initialement réservée à de rares centres experts. Cette stratégie est extrapolable pour de nombreuses nouvelles procédures endoscopique où la dextérité nécessaire est inversement proportionnelle au recrutement et les tutelles et les industriels vont devoir intégrer l’importance de ces structures animales de recherche et de formation dans leur accompagnement des cliniciens chercheurs en endoscopie digestiveEndoscopic submucosal dissection has become the gold-standard technique for the treatment of superficial tumors of the gastrointestinal tract. However, it requires a high level of technical skill and a level of training that is difficult to apply outside Japan. The development and use of animal models have allowed our team to train in ESD, to improve the device and strategies allowing a democratization of the technique initially limited to rare expert centers.This strategy can be extrapolated to many new endoscopic procedures where the dexterity required is inversely proportional to recruitment and the supervisors and industrialists will have to integrate the importance of these animal research and training structures in their support of academic institution in digestive endoscopy
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Moi͏̈tsinga, Edgar. "Traitement palliatif par endoprothèse endoscopique des ictères par obstacle biliaire, à propos de 68 patients." Bordeaux 2, 1996. http://www.theses.fr/1996BOR23081.
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Vanbiervliet, Geoffroy. "Validation clinique et métabolique de l'approche endoscopique par notes de la chirurgie bariatrique sur modèle porcin vivant." Thesis, Aix-Marseille, 2015. http://www.theses.fr/2015AIXM5073.
Full textAbstract:
Introduction – Le but de ce travail était de développer un modèle expérimental endoscopique de chirurgie bariatrique par technique NOTES, simple, reproductible et de le valider à la fois sur le plan clinique (faisabilité, tolérance) et sur le plan métabolique (physiopathologie et mode d’action). Matériels et méthodes - Les études furent menées au sein du CERC et de l’unité INSERM UMRS 1260. L’animal étudié fut le cochon domestique, âgé de 3 à 4 mois, sains et non obèse. Les endoscopies étaient réalisées à l’aide d’un gastroscope double canal opérateur et de matériel d’endoscopie couramment disponible. Plusieurs étapes de développement furent mises en place de la confection d’un modèle animal d’anastomose gastro-jéjunale par technique endoscopique NOTES exclusive à l’évaluation de l’impact métabolique d’un modèle de by-pass gastrique à visée bariatrique utilisant l’anastomose gastro-jéjunale par apposition prothétique luminale. Résultats – Le modèle d’anastomose gastro-jéjunale choisi pour sa faisabilité et son innocuité fut développé par apposition des lumières digestives gastriques et grêliques avec prothèse en technique NOTES trans digestive. L’évaluation métabolique expérimentale du by-pass gastrique utilisant ce mode opératoire permit de constater une amélioration significative de l’insulino-résistance non véhiculées par le GLP-1. Conclusion – Le concept d’anastomose digestive par NOTES exclusive et apposition luminale prothétique est établi et le modèle de by-pass endoscopique utilisant ce mode opératoire est faisable semblant présenter un impact métabolique significatifIntroduction - The aim of this study was to develop an endoscopic experimental model of NOTES bariatric surgery using a simple, reproducible technique and to validate it both clinically (feasibility, tolerance) and metabolically (pathophysiology and action plan). Materials and Methods - The studies were conducted within the CERC and INSERM UMRS 1260 unit. The animal was the pig, aged 3 to 4 months, healthy and not obese. Endoscopies were performed using a dual channel gastroscope operator and the endoscopy equipment currently available. Several development stages were set up from the development of an animal model of gastrointestinal anastomosis using an exclusive endoscopic NOTES procedure to the evaluation of the metabolic impact of gastric bypass bariatric model described using the gastrointestinal anastomosis by luminal apposing stent technique. Results - The gastro-jejunal anastomosis model chosen for its feasibility and safety was developed by luminal apposing gastric and small bowel digestive lumens with a specific metallic covered stent and NOTES technique. The experimental evaluation of the metabolic gastric bypass using this procedure allowed to observe a significant improvement in insulin resistance none mediated by GLP-1 and incretin effect. Conclusion - The concept of anastomosis with luminal apposing stent and exclusive NOTES technique is established and endoscopic bypass model using this procedure is feasible pretend to present a significant metabolic impact
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Marty-Ané, Charles-Henri. "Nouvelle approche thérapeutique de la dissection aortique par les techniques endovasculaires." Montpellier 1, 1995. http://www.theses.fr/1995MON1T004.
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Chaume, Vincent. "Indications et complications de la cholangio-pancréatographie rétrograde endoscopique : expérience de service de Médecine interne gérontologique de Nîmes comparée aux résultats de la littérature." Montpellier 1, 1997. http://www.theses.fr/1997MON11048.
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Haimad, Khadija. "Le devenir des microlithiases vésiculaires et des vésicules biliaires saines après sphinctèrotomie endoscopique." Saint-Etienne, 1994. http://www.theses.fr/1994STET6202.
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Dray, Xavier. "Evaluation et optimisation des techniques d'abord transgastrique de la cavité péritonéale en chirurgie endoscopique transluminale par les orifices naturels (natural orifice translumenal endoscopic surgery, notes)." Paris, CNAM, 2009. http://www.theses.fr/2009CNAM0672.
Full textAbstract:
NOTES (Natural Orifice Translumenal Endoscopic Surgery) is a surgical technique that aims to gain access to the peritoneal cavity with a flexible endoscope, through a natural orifice and through the wall of the digestive or urogenital tract. Mastering the per-oral transgastric route (available to both genders, as opposed to the transvaginal route) is an important challenge for the development of this technique. The studies presented in this thesis demonstrate the feasibility of transgastric endoscopic procedures in a live porcine model. This work emphasizes: (1) the need for a prevention of infection prior to transgastric NOTES procedures; (2) the interest of a preliminary pneumoperitoneum before the creation of the transgastric access, to prevent any damage of the surrounding organs; (3) the safe use of a balloon-dilation technique for creation of the transgastric access, as compared to the use of a sphincterotome-incision ; (4) the feasibility of intraperitoneal delivery of sterile prothetic material during NOTES, as illustrated by the transgastric NOTES ventral hernia repair technique; (5) the need for technological improvement for safe, quick and reliable transgastric access to the peritoneal cavity (for example by using a 2 µm wavelength laser) and gastrotomy closure (for example with hemoclips, threaded-tagsLa NOTES (Natural Orifice Translumenal Endoscopic Surgery) est une technique chirurgicale qui consiste à aborder la cavité péritonéale à l’aide d’un endoscope souple, à travers les orifices naturels puis à travers la paroi du tube digestif ou des voies uro-génitales. La maîtrise d’un abord per-oral et transgastrique (disponible pour les deux sexes, par opposition à l’abord transvaginal) est un objectif hautement souhaitable pour le développement de cette technique. Les travaux présentés dans cette thèse démontrent la faisabilité d’interventions endoscopiques souples par voie transgastrique sur modèle porcin vivant. Ils mettent en évidence : (1) l’intérêt de protocoles anti-infectieux avant une NOTES transgastrique ; (2) la nécessité de réaliser un pneumopéritoine avant création d’un abord transgastrique pour prévenir la survenue de plaies d’organes de voisinage; (3) la meilleure tolérance d’une dilatation au ballon plutôt que d’une incision au sphinctérotome lors de la création de la voie d’abord transgastrique ; (4) la possibilité d’introduire de façon stérile par voie transgastrique du matériel prothétique pour un usage intrapéritonéal (telle qu’illustrée par une technique de cure d’éventration ombilicale par NOTES transgastrique) ; (5) le caractère encore imparfait et hautement dépendant des avancées technologiques des méthodes endoscopiques de création (par exemple à l’aide d’un laser de 2 µm de longueur d’onde) et de fermeture (par exemple par clips, points en T, agrafes) de la voie d’abord transgastrique ; et (6) la faisabilité de tests d’étanchéité mini-invasifs et hautement spécifiques (utilisant par exemple de l’hydrogène dilué)
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Bardou, Bérengère. "Développement et étude d'un système robotisé pour l'assistance à la chirurgie transluminale." Strasbourg, 2011. http://www.theses.fr/2011STRA6162.
Full textAbstract:
Les années 2000 ont vu l'apparition d'une nouvelle approche chirurgicale par les voies naturelles et donc sans cicatrice visible. Cette technique prometteuse s'est rapidement heurtée aux limites du matériel médical à disposition. En effet, les premières opérations de ce type ont été réalisées avec un endoscope flexible traditionnel issu de la gastroentérologie. Le manque de degrés de liberté, l' absence de triangulation entre les instruments, les difficultés de manipulation sont autant de freins au développement de cette nouvelle technique. La première partie de la thèse présente le prototype endoscopique qui, grâce à l'ajout de bras articulés de part et d'autre de la tête de l'endoscope, offre davantage de degrés de liberté et la triangulation souhaitée par les chirurgiens. En contrepartie, le système a été complexifié et certains problèmes liés à sa manipulation ont été accentués. Une solution robotique, sous la forme maître/esclave, a été mise en place pour permettre à un seul chirurgien de télémanipuler le robot esclave depuis l'interface maître. La combinaison des mouvements articulaires nécessaires à la réalisation de la tâche est calculée par ordinateur à l' aide des modèles géométrique et cinématique. Bien que représentatifs du comportement général du robot, les modèles établis ne permettent pas de tenir compte des non-linéarités inhérentes à la transmission mécanique par câbles utilisée pour commander le système. A défaut de pouvoir mettre en œuvre une solution mécanique, une compensation logicielle, basée sur une mesure externe, a permis d'améliorer le comportement du systèmeFlexible endoscopes have been recently used for new surgical procedures through natural orifices and without visible scars. However, the movements of conventional flexible endoscopes are limited and surgeons can only perform basic tasks with these systems. In order to increase the number of degrees of freedom and the workspace, we propose a new device which is made up of a classical endoscope basis with two additional arms. Given the high number of degrees of freedom, the manipulation of the system is difficult. The robotization of such a device is a solution to make its manipulation more intuitive. The main objective is to propose a teleoperated system where the final motion is a combination of several basic movements computed from the kinematic models. But the presence of important backlash induced by the cable transmission raises many difficulties wh en robotizing and controlling su ch systems. Because of these strong non linearities, controlling the instrument position with only the kinematic model proved to be inaccurate and difficult. At first, the addition of an external sensor for closing the control loop allows improving control but is not sufficient. The association with a software compensation method has given encouraging results and improved the system behavior
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Albitar, Chadif. "Reconstruction 3D par vision active codée : application à la vision endoscopique." Strasbourg, 2009. http://www.theses.fr/2009STRA6018.
Full textAbstract:
L’objectif de ce travail est de développer un outil endoscopique rigide capable de fournir en temps réel l’information 3D basée sur l’utilisation de la lumière structurée. Nous avons conçu à cet effet un nouveau motif monochrome auquel un codage basé sur la stratégie du voisinage spatial et la formulation des M-array’s en utilisant 3 symboles a été associé. De plus, une primitive directionnelle a été considérée. L’originalité de ce motif se situe également dans la robustesse de son codage caractérisée par une distance de Hamming moyenne supérieure à 6. Les algorithmes de traitement proposés ont été validés. L’erreur moyenne obtenue a été inférieure à 1 mm pour la position et à 1° pour l’orientation dans un espace de travail de profondeur de 600 à 800 mm. Les optiques diffractives ont été employées pour la réalisation de l’outil. La couleur verte a été retenue pour illuminer le motif. Les tests in-vivo sur des surfaces abdominales d’un porc ont donné des résultats prometteursThe aim of this work is to develop a rigid endoscopic tool which can provide real-time 3D reconstruction using a structured light projection. To this end, we designed a new monochromatic pattern to which a code based on the spatial neighborhood strategy and the theory of M-array’s using 3 symbols was associated. In addition, a directional primitive was considered. The originality of this pattern is also in the robustness of its code characterized by a mean Hamming distance greater than 6. The proposed processing algorithms were validated. The average error was less than 1 mm for position and 1° for the orientation in a workspace of depth from 600 to 800 mm. Diffractive optical elements were used for the implementation of the tool. The green color was chosen to illuminate the pattern. The tests in-vivo on the internal surfaces of a pig abdomen have shown promising results
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Sicart-Prieu, Marie-Christine. "Evaluation du risque de transmission de l'infection virale C par les pinces à biopsie au cours d'endoscopie digestive." Montpellier 1, 1995. http://www.theses.fr/1995MON11177.
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Maurice, Xavier. "Lumière structurée codée pour une reconstruction 3-D robuste : Application à la chirurgie mini-invasive." Strasbourg, 2011. https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2011/MAURICE_Xavier_2011.pdf.
Full textAbstract:
Durant une opération chirurgicale mini-invasive, la capture de la scène est réalisée par un endoscope qui présente les informations au chirurgien sur un écran, en 2-D. Amélioration de la perception visuelle de la scène, guidage de robots, recalage de modèles d’organes, la capture en temps-réel d’une carte de profondeur pour de telles scènes peut présenter de multiples applications. A cette fin, de nombreuses contributions menant à la réalisation d’ un système endoscopique mono-trocart, stéréo, basé sur une projection de lumière structurée codée, sont présentées. Parmi celles-ci, une utilisation avancée de la géométrie épipolaire dès la conception numérique, puis la réalisation du motif, est motivée, proposée et évaluée. D’autres contributions relatives au codage avec redondance, aux différents traitements implémentés sur GPU, à la reconstruction 3-D, à l’étalonnage partiel du dispositif sont décrites. En particulier, les deux problématiques des algorithmes de codage dits "brute-force" : le comportement de recherche, et les tests d’unicité, sont traitées. D’autre part, une compensation a priori des distorsions liées aux optiques du projecteur est proposée après une rectification inverse, réalisée à travers un alignement du motif sur la géométrie épipolaire. De nombreux résultats sur le codage, les reconstructions ex vivo puis in vivo, qualitatifs et quantitatifs, permettent d’apprécier l’approche mise en oeuvreDuring a minimally-invasive surgical intervention, the intra-abdominal scene, which is acquired by an endoscope, is presented to the surgeon by means of a 2-D display. The real-time depth map computation of such a scene could have huge benefits like a better visual perception, robot visual servoing, registration of pre-existing models of organs. To this end, in this thesis, many contributions leading to the realisation of an endoscopic stereo, mono-trocar, system, based on a coded structured light pattern projection, are presented. We propose to better exploit the epipolar geometry of the system at the pattern design step, first for the numerical coding, and then, for the pattern layout. Other contributions dealing with "brute-force" coding algorithm with redundancy, with real-time GPU processing, with 3-D reconstruction and with weak-calibration of the system, are described. In particular, the two main issues in "brute-force" coding algorithms : the search behaviour and the unicity test, are addressed. Moreover, an a priori compensation of optical distorsions of the projector is proposed after the pattern alignment on the epipolar geometry. Numerous coding results, ex vivo and in vivo 3-D reconstruction with associated statistics, are reported to evaluate the proposed approach
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François, Jean-Marc. "Méat moyen nasal de l'enfant : étude anatomique tomodensitométrique et endoscopique et applications chirurgicales." Bordeaux 2, 1994. http://www.theses.fr/1994BOR23055.
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Bernez, Jean. "Plastie du ligament croisé antérieur renforcée sous contrôle endoscopique (Technique de Th. D. Rosenberg modifiée), à propos d'une étude prospective de 25 cas avec 2 ans de recul." Bordeaux 2, 1996. http://www.theses.fr/1996BOR23055.
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Bastin, Mathieu. "Influence de la technique opératoire sur le coût du traitement chirurgical des syndromes du canal carpien." Bordeaux 2, 2001. http://www.theses.fr/2001BOR2M063.
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Sibille, Patrick. "Complications de la micro-chirurgie endonasale : expérience bordelaise, à propos de 249 cas." Bordeaux 2, 1993. http://www.theses.fr/1993BOR2M091.
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Greib, Nicolas. "Administration par voie péritonéale de médicaments au cours de la coeliochirurgie : intérêt de la nébulisation d'anesthésique local." Strasbourg, 2010. http://www.theses.fr/2010STRA6174.
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L’essor de la coeliochirurgie nécessite la recherche de nouvelles stratégies anesthésiques, notamment contre les douleurs post-opératoires. L’analgésie multimodale bénéficie de la synergie entre différentes méthodes, notamment topiques, qui font l’objet de nombreux travaux avec des résultats contradictoires. Nous souhaitons contribuer à la recherche d’un mode d’administration optimal à travers une double exigence:1)répartition efficace sur le péritoine, 2)humidification simultanée du gaz d’insufflation pour lutter contre l’hypothermie. L’hypothermie est due à l’évaporation de la surface péritonéale au contact du gaz d’insufflation sec. L’humidification permettrait de réduire cette perte d’énergie thermique. Nous avons réalisé plusieurs études expérimentales, in vitro et in vivo chez l’animal. Nous avons d’abord évalué l’efficacité de l’humidification à froid dans la prévention de l’hypothermie. Puis, nous avons recherché quels humidificateurs étaient capables de transférer de l’anesthésique local dans le gaz d’insufflation. Enfin, nous avons réalisé une étude pharmacocinétique de l’administration de ropivacaïne par humidificateur, en comparaison avec l’instillation. Nos résultats ont permis d’établir des pistes pour l’optimisation de l’administration topique: nous avons montré chez l’animal, que l’humidification à chaud du gaz n’apportait pas de gain en terme de lutte contre l’hypothermie, par rapport à une humidification à froid, nous avons montré l’utilité d’un nébuliseur capable d’humidifier et de transférer de l’anesthésique local dans le flux de gaz, nous avons réalisé la première étude pharmacocinétique spécifique de la nébulisation de ropivacaïne en comparaison avec l’instillation classique, pour en valider la sécurité. Ces résultats nous permettent de poursuivre notre recherche par une étude clinique évaluant l’effet de la nébulisation de ropivacaïne et de l’humidification du CO2 insufflé en coeliochirurgieThe boom in laparoscopic surgery means that new anesthetic strategies must be found, especially with respect to post-operative analgesia. Topical administration of local anesthetics is part of multimodal analgesia and many studies seeking to establish its interest in laparoscopic surgery provide contradictory results. Our aim is to contribute to an optimum way of administrating local anesthetics topically, with a view to: 1)homogeneous spreading on the peritoneum, 2)simultaneous humidification of insufflation gas, in order to prevent hypothermia. Hypothermia is due to evaporation of the peritoneum’s surface by contact with dry insufflation gas. Humidification could prevent this thermal energy loss. We performed several in vitro and in vivo (animal-) studies. Firstly, we evaluated the efficiency of hot versus cold humidification in hypothermia prevention. Secondly, we evaluated several humidification devices in order to assess their efficiency in delivering ropivacaine in the insufflation gas flow. Finally, we performed a pharmacokinetic study of intraperitoneal ropivacaine nebulization, by comparison with standard instillation. Our results open new prospects for intraperitoneal topical administration of local anesthetics: in the animal setting, we showed that hot humidification of insufflated gas did not provide any benefit in hypothermia prevention, in comparison with cold humidification, we established the potential value of a nebulizer, able to humidify and deliver local anesthetics along with CO2 insufflation during laparoscopy, we performed the first pharmacokinetic study of intraperitoneal ropivacaine nebulization, validating the safety of the technique. These results enable us to follow our research with a clinical trial to evaluate the effects of nebulized ropivacaïne and humidified insufflation gas in laparoscopic surgery
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Pavy, Sébastien. "La varicocèle : traitement endovasculaire par sclérothérapie, étude rétrospective sur une série de 75 patients." Bordeaux 2, 1998. http://www.theses.fr/1998BOR23002.
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Hamon, Isabelle. "A quels malades faut-il proposer une gastrostomie percutanée endoscopique ? : Etude prospective chez la personne âgée." Bordeaux 2, 2000. http://www.theses.fr/2000BOR2M066.
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Robin, Philippe. "Les formes severes du stridor larynge congenital essentiel (s. L. C. E. ) : a propos de 51 cas traites par chirurgie endoscopique ; la supra-glottoplastie." Lyon 1, 1992. http://www.theses.fr/1992LYO1M235.
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Acosta-Tamayo, Oscar Dario. "De la navigation exploratoire virtuelle à la planification d'interventions endovasculaires." Rennes 1, 2004. https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00007555v2.
Full textAbstract:
Dans le cadre général des interventions assistées par ordinateur, nos travaux, abordés essentiellement en terme d'imagerie virtuelle, se sont focalisés sur la phase préopératoire (analyse, modélisation, simulation) dans un objectif de planification réaliste de traitements mini-invasifs de lésions vasculaires (angioplastie transluminale, pose d'endoprothèse aortique, brachythérapie endovasculaire). De nouvelles fonctionnalités d'analyse locale et de description géométrique associées à un capteur virtuel sont proposées. A l'issue de cette exploration virtuelle analytique des données patient (imagerie TDM), la description géométrique de structures complexes ainsi que la détermination de paramètres caractérisant les structures vasculaires sont envisagées au regard du planning interventionnel et évaluées sur modèle animal et sur données patient. Une première approche de simulation spécifique patient d'interactions outils / tissus en angioplastie transluminale est finalement proposée.
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Gonzalez, Jean-Michel. "Validation métabolique d'un modèle animal de by-pass endoscopique exclusif par une étude comparative sur modèle porcin obèse de type Yucatan, et développement des technologies permettant l'application humaine." Thesis, Aix-Marseille, 2019. http://www.theses.fr/2019AIXM0667.
Full textAbstract:
Introduction – La chirurgie bariatrique malgré son efficacité reste morbide. L’endoscopie digestive a développé des techniques bariatriques. La réalisation d’un by-pass endoscopique (BPE) est notre sujet de recherche. Nous présentons les résultats métaboliques et techniques pour un passage à l’homme. Matériels et méthodes - Les études furent menées au CERC de 2012 à 2019. La phase initiale a abouti à un modèle d’AGJ expérimental par apposition prothétique luminale (stents Axios®) avec évaluation métabolique sur minipig normal et sa transposition à l’homme. Dans la 2ème partie, la validation métabolique a été réalisée sur 24 minipigs obèses Yucatan avec 4 groupes : anastomose gastro-jejunale (AGJ) seule, BPE complet, bypass chirurgical, et sham procedure. L’amélioration du matériel portait sur : la prothèse d’apposition, la fermeture pylorique endoscopique, la préhension et la sélection de l’anse bypassée. Résultats – Matériel : Nous avons amélioré ou obtenu : i) la fiabilité de l’anastomose en modifiant la prothèse (forme bi-concave) ; ii) la fermeture pylorique en créant un « twist » central de la prothèse Axios®; iii) la préhension de l’anse par la création d’un pince dédiée atraumatique ; iv) sa sélection à 150cm du pylore par l’introduction d’un cathéter lumineux, repéré lors de la péritonéoscopie souple. Validation métabolique : les résultats sont en attente, mais la comparaison des groupes endoscopie a montré que l’exclusion duodénale permettait une perte de poids plus importante que l’AGJ seule. Conclusion – Cette thèse permet la validation métabolique et technique d’un modèle expérimental de bypass endoscopique exclusif. Un passage à l’homme est prévu en 2021Introduction - Bariatric surgery, despite its effectiveness, remains morbid. Digestive endoscopy has developed bariatric techniques. The realization of an endoscopic by-pass (EBP) is our research topic. We present its metabolic and technical results for a transition to humans. Materials and methods - The studies were conducted at the CERC from 2012 to 2019. The initial phase resulted in an experimental AGJ model by lumen apposing stent (Axios® stents) with metabolic evaluation on normal minipig and the first humans’ cases. In the 2nd part, the metabolic validation was performed on 24 obese Yucatan minipigs with 4 groups: gastro-jejunal anastomosis (GJA) alone, full BPE, surgical bypass, and sham procedure. The equipment improvements included: the apposing stent, endoscopic pyloric closure, grasping and selection of the bypassed limb. Results - Material: We have improved or acheuved: i) the reliability of the anastomosis by modifying the stent (bi-concave shape); ii) the pyloric closure by creating a central "twist" of the Axios® stent; iii) the grasping of the limb by creating a dedicated atraumatic forceps; iv) its selection at 150cm from the pylorus by introducing a luminous catheter, identified during flexible peritoneoscopy. Metabolic validation: results are pending, but comparison of endoscopy groups showed that duodenal exclusion allows for greater weight loss than GJA alone. Conclusion - This experimental research allows the metabolic and technical validation of an exclusive experimental endoscopic bypass model. A transition to man is planned for 2021
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Lopez, Manuel. "L'approche mini-invasive en chirurgie pédiatrique : de la révolution à l'évolution d'une nouvelle approche chirurgicale." Thesis, Saint-Etienne, 2015. http://www.theses.fr/2015STET017T/document.
Full textAbstract:
Dans ce travail, le concept d'approche mini-invasive est décrit dans sa globalité. Pour les chirurgiens pédiatres le concept a été analysé de manière systématique en répondant aux problématiques cliniques des patients dans tous les champs d'application. La somme de ce travail a le tour de force de répondre à toutes les grandes questions qui ont été posées lors des premiers temps de la coelioscopie pédiatrique, mais aussi de répondre, pour les plus récents, à des interrogations concernant les perspectives. Cette Thèse a donc pour objectif de développer l'évolution de la vidéochirurgie chez l'enfant et de mettre en valeur certaines applications que nous avons travaillées dans les différents domaines de la coelioscopie pédiatrique : tout d'abord dans la tolérance et la sécurité de la vidéochirurgie; puis ses applications en Chirurgie Digestive et Thoracique, en Rétropéritonéoscopie, en Oncologie et en Urologie ; mais aussi ses applications dans des techniques avancées de chirurgie néonatale ainsi que l'introduction de techniques encore moins invasives comme la chirurgie assistée par aimant ou des techniques non opératoires utilisées dans le traitement de certaines malformations de la paroi thoracique, en démontrant leurs bénéfices et leur efficacitéIn this work, the concept of minimal invasive approach is described in its entirety. For pediatric surgeons, the concept was analyzed systematically meeting the clinical problems of patients in all fields of application. The result of this work is to answer all the big questions that were asked during the early days of the pediatric laparoscopy but also to respond to the latest questions about the perspectives. The goal of this thesis is to describe the evolution of laparoscopy in pediatric, and to report some applications. We have worked in several fields such as: Tolerance and safety of laparoscopy in advanced neonatal surgery, and its applications in Digestive Surgery, Thoracic, Retroperitoneoscopy, Oncology and Urology. This also introduces the use of less invasive techniques, such as magnet-assisted surgery of non-operative techniques in the correction on chest wall deformities, demonstrating their efficacity and efficiency
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Gandar, Catherine. "Etude prospective d'un nouveau filtre percutané endocave "Anthéor" : à propos de 32 observations." Bordeaux 2, 1993. http://www.theses.fr/1993BOR2M087.
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Lateur, Gabriel. "Développement de l'utilisation d'une sonde d'endo-échographie adaptée à l'arthroscopie de l'épaule." Thesis, Université Grenoble Alpes, 2020. http://www.theses.fr/2020GRALS015.
Full textAbstract:
A l’heure actuelle, la chirurgie orthopédique évolue vers la recherche constante d’une agressivité tissulaire minimale pour le patient et vers une efficacité du geste opératoire optimisée. Depuis quelques années, les cliniciens utilisent les techniques échographiques à but diagnostic et thérapeutique notamment dans la pathologie du membre supérieur, pour laquelle il devient de plus en plus fréquent que les chirurgiens orthopédistes, se forment aux techniques échographiques rendant plus aisée la lecture des différentes images et leur interprétation. Le développement de la sonde d’endo-échographie « M15 » a pour objectif d’allier les avantages de l’échographie externe à ceux de l’exploration arthroscopique pour les praticiens, en leur donnant davantage d’accès aux structures profondes d’intérêt de l’épaule et en leur permettant une visualisation de meilleure qualité. L’objectif de ce travail de thèse était de déterminer la place de l’endo-échographie au cours des procédures arthroscopiques au niveau de l’épaule.La première partie de ce travail a permis de poser les bases de l’anatomie et des principales pathologies pouvant affecter l’ensemble articulaire de l’épaule ainsi que les bases de l’arthroscopie et de l’échographie au niveau de cet ensemble articulaire. Cela nous a semblé un prérequis indispensable avant de passer au développement des possibilités d’utilisation de sonde d’endo-échographie au décours de procédures d’arthroscopie d’épaule.Dans la deuxième partie de ce travail de thèse, nous avons évalué la faisabilité d’une exploration endo-échographique de structures d’intérêt de l’épaule au décours d’une procédure d’arthroscopie à l’aide de la sonde M15. Nous avons présenté les principes de l’endo-échographie puis nous avons exposé les résultats de l’étude de reproductibilité de la procédure entre manipulateurs de niveau d’expérience différent et enfin nous avons pu comparer les modalités d’exploration des structures d’intérêt de l’épaule par endo-échographie versus exploration par échographie externe. Ces travaux expérimentaux sont, à notre connaissance, les premiers à avoir permis de définir la place de l’endo-échographie au décours de procédures d’arthroscopie d’épaule.La troisième partie de ce travail nous a permis d’évoquer les perspectives de développement et d’applicabilité clinique de ces travaux autour de ce travail princeps et notamment les aspects concernant la vascularisation tissulaire de l’épaule et ses moyens d’évaluation per opératoire par sonde d’endo-échographie ainsi que son application lors de la prise en charge des pathologies courantes de l’épaule comme les ruptures interstitielles des tendons de la coiffe des rotateurs, l’exérèse de calcifications intra tendineuses et l’exploration des tendinites du long biceps. Il nous semble indispensable de valider l’exploration de ces structures et pathologies en per opératoire. Nous voulons nous orienter vers la définition de l’applicabilité de la procédure à des pathologies spécifiques afin que ce système d’imagerie endoscopique peropératoire dont nous avons validé l’utilisabilité ex-vivo puisse être validé en pratique courante in-vivoCurrently, orthopedic surgery is evolving towards the constant search for minimal tissue aggressiveness for the patient and towards an optimized operative procedure. For a few years now, clinicians have been using ultrasound techniques for diagnostic and therapeutic purposes, particularly in the pathology of the upper limb, for which it is becoming more and more frequent that orthopedic surgeons are being trained in ultrasound techniques making it easier to read the various images and their interpretation. The development of the M15 endo-ultrasound probe aims to combine the advantages of external ultrasound with those of arthroscopic exploration for practitioners, by giving them more access to the deep structures of interest of the shoulder and allowing them a better quality visualization. The objective of this thesis work was to determine the place of endo-ultrasound during arthroscopic procedures at the shoulder.The first part of this work aims to lay the foundations of the anatomy and the main pathologies that can affect the articular complex of the shoulder as well as the bases of arthroscopy and ultrasound at the level of this complex. This seemed to us to be an essential prerequisite before moving on to developing the possibilities of using an endo-ultrasound probe during arthroscopic shoulder procedures.In the second part of this thesis, we assessed the feasibility of an endo-ultrasound exploration of structures of interest in the shoulder during an arthroscopic procedure using the M15 probe. We presented the principles of endo-echography then we exposed the results of the study of reproducibility of the procedure between manipulators of different level of experience and finally we were able to compare the methods of exploration of the structures of interest of the shoulder by endo-ultrasound versus exploration by external ultrasound. These experimental works are, to our knowledge, the first to have defined the place of endo-ultrasound in the course of shoulder arthroscopy procedures.The third part of this work allowed us to develop the perspectives of research and clinical applicability of these works around this original work and in particular the aspects concerning the vascularization of the shoulder and its means of intraoperative evaluation by endo-ultrasound probe as well as its application when taking care of common shoulder pathologies such as interstitial ruptures of the rotator cuff tendons, the removal of intra-tendinous calcifications and exploration of tendinitis of the long head of the biceps. We believe that it is essential to validate the exploration of these structures and pathologies during surgery procedure. We want to orient ourselves towards the definition of the applicability of the procedure to specific pathologies so that this intraoperative endoscopic imaging system whose usability has been validated ex-vivo can be validated in current practice in-vivo
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Wallet, Lucille. "Etudes multiparamétriques de la voix et de la parole après cordectomie laser par voie endoscopique de type II - III." Phd thesis, Université de la Sorbonne nouvelle - Paris III, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00817694.
Full textAbstract:
Cette thèse est dédiée à l'étude des caractéristiques phonétiques de la voix et de la parole après cordectomie laser de type II-III, proposées pour des tumeurs laryngées limitées à un seul pli vocal. Les cordectomies de type II-III consistent en la résection de l'épithélium, du ligament vocal, de la lamina propria et d'une partie variable du muscle vocal. La nouvelle configuration anatomico-physiologique engendre un accolement des plis vocaux moins efficace et une asymétrie vibratoire, impliquant des perturbations en fréquence et en amplitude du fondamental ainsi qu'une possible altération du trait de voisement. Il s'agit d'une étude prospective de 10 patients masculins et francophones âgés de 47 à 80 ans. Les sujets ont été enregistrés entre 6 mois et 1 an postopératoire. Une population saine de 10 témoins masculins, âgés de 34 à 67 ans nous a servi de référence. Le premier chapitre est un rappel anatomique et biomécanique de la phonation. Il permet de mieux comprendre et appréhender les mécanismes de production de la voix et de la parole. Le second chapitre présente succinctement les chirurgies partielles du larynx. Il nous permet de déterminer, en particulier, les conséquences d'apparition et de pratique des cordectomies laser. Le troisième chapitre est une description des différentes cordectomies laser. Nous présentons également une revue de la littérature qui met en évidence les résultats fonctionnels après ces chirurgies, mais surtout qui insiste sur la dimension multiparamétrique des approches scientifiques. Le quatrième chapitre est une description détaillée de nos populations étudiées, des corpus et des matériels utilisés pour nos différentes études. Le cinquième chapitre comprend quatre études qui montrent l'impact de la chirurgie sur les paramètres de la F0, de l'intensité sonore et de leurs indices de perturbation (jitter et shimmer). Les plages de variation de F0 des sujets y sont analysées. Enfin, le dernier chapitre est consacré à l' implémentation du trait de voisement. Celui-ci se compose de quatre études (acoustique, aérodynamique, EGG et perceptive) qui nous permettent d'étudier la réalisation du contraste de voisement des occlusives après ces cordectomies.
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Sananès, Nicolas. "Développement d'un dispositif médical innovant pour la prise en charge prénatale de la hernie de coupole diaphragmatique." Thesis, Strasbourg, 2017. http://www.theses.fr/2017STRAE034/document.
Full textAbstract:
Nous avons développé un nouveau ballonnet pour l'occlusion trachéale fœtale par endoscopie (FETO) qui permet une levée de l'occlusion facile, par contrôle externe et non-invasive. Ce ballonnet "Smart-TO" permet d'éviter les problèmes liés au rétablissement des voies aériennes. La solution technique est basée sur une valve magnétique dont l'ouverture est contrôlée par le champ de fuite d'une IRM. L'ouverture de la valve provoque la vidange du ballonnet, qui est ensuite expulsé par les sécrétions pulmonaires. Les tests d'imperméabilité, d'occlusion et de fonctionnement sont prometteurs. Une toute première expérimentation sur le modèle du singe a montré la bonne fonctionnalité et fonctionnement du ballonnet "Smart-TO". D'autres tests in vitro ainsi que d'autres tests animaux sont prévus. Un brevet a été déposé en 2016. Une analyse de risques préliminaire, une exploration des chemins réglementaires et une étude de marché ont été initiés mais sont encore en coursWe developed a new balloon for Fetal Endoscopic Tracheal Occlusion (FETO) which allows an easy, remotely controlled, and non-invasive reversal occlusion. This "Smart-TO" balloon to overcome issues related to the airway reestablishment. The technology is based on a magnetic valve whose opening is actuated by the fringe field of an MRI scanner. The opeing of the valve induces the deflation of the balloon, which is then washed out by the fluid coming out from the lungs. The impermeability, occlusion and operation tests are promising. A very first experimentation on the monkey model showed appropriate functionality and operation of the "Smart-TO" balloon. Further in vitro and animal tests are planned. A patent has been filed in 2016. Preliminary risk analysis, regulatory routes exploration, and market study have been started but are still ongoing
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Lopes, da Frota Moreira Pedro. "Model based force control for soft tissue interaction and applications in physiological motion compensation." Thesis, Montpellier 2, 2012. http://www.theses.fr/2012MON20179/document.
Full textAbstract:
L'introduction de systèmes robotisés dans les salles opératoires a fait évoluer la chirurgie moderne, ouvrant aux chirurgiens de nouvelles possibilités. La présence de tels systèmes en salle opératoire croît chaque année. Les progrès des robots médicaux sont étroitement liés au développement de nouvelles techniques permettant de mieux contrôler les interactions entre la machine et les tissus biologiques. L'objectif principal de cette thèse est de proposer une commande en force basée sur un modèle, conçue pour améliorer la stabilité et la robustesse du contrôle en vue d'applications médicales. Une étude sur la modélisation des tissus mous ainsi que le choix d'un modèle compatible temps-réel sont présentés. Après cette analyse, le modèle de Kelvin Boltzmann a été choisi et implémenté dans le schéma de contrôle en force proposé, basé sur des observateurs actifs. La stabilité et la robustesse de la commande sont analysées en théorie et au travers d'expérimentations. Les performances de la commande en force sont également mesurées, en tenant compte des perturbations dues aux mouvements physiologiques. Finalement, afin d'améliorer la qualité du rejet des perturbations, une boucle de commande supplémentaire est ajoutée au moyen d'une estimation des perturbations basée sur le modèle de Kelvin Boltzmann et des séries de FourierThe introduction of robotic systems inside the operating room has changed the modern surgery, opening new possibilities to surgeons. The number of robotic systems inside the operation room is increasing every year. The progress of medical robots are associated to the development of new techniques to better control the interaction between the robot and living soft tissues. This thesis focus on the development of a model based force control designed to improve stability and robustness of force control addressed to medical applications. A study of soft tissue modeling is presented and a suitable model to be used in a real-time control is selected. After the analysis, the Kelvin Boltzmann model was chosen to be inserted in the proposed force control scheme based on Active Observers. Stability and robustness are theoretically and experimentally analyzed. The performance of the proposed force control is also investigated under physiological motion disturbances. At the end, to improve the disturbance rejection capability, an extra control loop is added using a disturbance estimation based on the Kelvin Boltzmann model and a Fourier series
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Alonci, Giuseppe. "Injectable hydrogels for innovative clinical applications." Thesis, Strasbourg, 2018. http://www.theses.fr/2018STRAF064.
Full textAbstract:
Cette thèse porte sur la conception d'hydrogels injectables pouvant être utilisés en chirurgie mini-invasive, par exemple en dissection endoscopique sous-muqueuse (ESD) ou en réparation de hernie.Les polyamidoamines (PAAm) constituent une classe d'hydrogel intéressante à ces fins. Après avoir étudié les différents facteurs qui affectent leurs propriétés, nous montrons qu'il est également possible d'obtenir des microgels à base de PAAm pour la délivrance de médicaments ou l'encapsulation de cellules. Il est possible de synthétiser des PAAm dégradables qui peuvent être injectés dans la sous-muqueuse de l'estomac pour la ESD.Nous avons montré que les hydrogels hybrides alginate / PAAm peuvent être utilisés pour le traitement percutané de la hernie inguinale directe et des crèmes à base d'hydrogel ont été préparées pour être utilisées pour le colmatage des fistules. Le dernier chapitre de la thèse est consacré à la réticulation de l'acide hyaluronique pour la chirurgie esthétiqueThis thesis deals with the design of injectable hydrogels that can be used in minimally invasive surgery, such as endoscopic submucosal dissection (ESD), percutaneous hernia repair or fistulas closure.Polyamidoamines (PAAm) constitute a class of hydrogel of special interest for these purposes. After studying the different factors that affect their properties, we show that it is also possible to obtain PAAM-based microgels for applications in drug delivery or cell encapsulation.It is possible to synthesize redox-responsive nanocomposite degradable PAAm that can be injected into the submucosa of the stomach to facilitate the ESD.We show that hybrid alginate/PAAm hydrogels can be used for the percutaneous treatment of direct inguinal hernia and hydrogel-based creams have been prepared for use in fistulas closure. The last chapter of the thesis is devoted to the development of a new crosslinking strategy for hyaluronic acid in cosmetic surgery
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Bano, Jordan. "Modélisation et correction des déformations du foie dues à un pneumopéritoine : application au guidage par réalité augmentée en chirurgie laparoscopique." Thesis, Strasbourg, 2014. http://www.theses.fr/2014STRAD010/document.
Full textAbstract:
La réalité augmentée permet d'aider les chirurgiens à localiser pendant l'opération la position des structures d'intérêt, comme les vaisseaux sanguins. Dans le cadre de la chirurgie laparoscopique, les modèles 3D affichés durant l'intervention ne correspondent pas à la réalité à cause des déformations dues au pneumopéritoine. Cette thèse a pour objectif de corriger ces déformations afin de fournir un modèle du foie réaliste. Nous proposons de déformer le modèle préopératoire du foie à partir d'une acquisition intraopératoire de la surface antérieure du foie. Un champ de déformations entre les modèles préopératoire et intraopératoire est calculé à partir de la distance géodésique à des repères anatomiques. De plus, une simulation biomécanique du pneumopéritoine est réalisée pour prédire la position de la cavité abdomino-thoracique qui est utilisée comme condition limite. L'évaluation de cette méthode montre que l'erreur de position du foie et de ses structures internes est réduite à 1cmAugmented reality can provide to surgeons during intervention the positions of critical structures like vessels. The 3D models displayed during a laparoscopic surgery intervention do not fit to reality due to pneumperitoneum deformations. This thesis aim is to correct these deformations to provide a realistic liver model during intervention. We propose to deform the preoperative liver model according to an intraoperative acquisition of the liver anterior surface. A deformation field between the preoperative and intraoperative models is computed according to the geodesic distance to anatomical landmarks. Moreover, a biomechanical simulation is realised to predict the position of the abdomino-thoracic cavity which is used as boundary conditions. This method evaluation shows that the position error of the liver and its vessels is reduced to 1cm
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Caravaca, Mora Oscar Mauricio. "Development of a novel method using optical coherence tomography (OCT) for guidance of robotized interventional endoscopy." Thesis, Strasbourg, 2020. http://www.theses.fr/2020STRAD004.
Full textAbstract:
Il manque actuellement aux médecins une nouvelle méthode qui rationalise le traitement peu invasif pour en faire des procédures à opérateur unique, assistées par une caractérisation précise des tissus in situ et en temps réel, en situation de prise de décisions dans la gestion du cancer colorectal. Une solution prometteuse à ce problème a été développée par l'équipe AVR (Automatique, Vision et Robotique) du laboratoire ICube, au sein de laquelle l'endoscope interventionnel flexible (fabriqué par Karl Storz) a été entièrement robotisé, permettant ainsi à un seul opérateur de télémanipuler indépendamment l'endoscope et deux instruments thérapeutiques insérables, grâce à unité de contrôle commune. Cependant, l'endoscope flexible assisté par robot est soumis aux mêmes limites de précision diagnostique que les systèmes d'endoscopie standards. Il a été démontré que l'OCT endoscopique présente un potentiel pour l'imagerie des troubles de la voie gastro-intestinale et pour la différenciation de tissus sains des tissus malades. Actuellement, l'OCT se limite à l'imagerie de l'œsophage humain, qui présente une géométrie simple et un accès facile. Ni l'OCT, ni l'endoscope robotisé ne peuvent résoudre à eux seuls les limites de la norme actuelle de soins pour la prise en charge d’un cancer du côlon. La combinaison de ces deux technologies et le développement d'une nouvelle plate-forme pour la détection et le traitement précoce du cancer constituent l'objet principal de cette thèse, avec la vision de développer une console d'imagerie OCT et une sonde de haute technologie intégrée à l'endoscope robotisé. Ce système permet d'obtenir des images de l'intérieur du gros intestin pour la caractérisation des tissus et l'assistance au traitement, permettant ainsi à un seul opérateur d'effectuer une intervention peu invasive en mode télémanipulationThere exists an unmet clinical need to provide doctors with a new method that streamlines minimally invasive endoscopic treatment of colorectal cancer to single operator procedures assisted by in-situ and real-time accurate tissue characterization for informed treatment decisions. A promising solution to this problem has been developed at the ICube laboratory, in which the flexible interventional endoscope (Karl Storz) was completely robotized, so allowing a single operator to independently telemanipulate the endoscope and two insertable therapeutic instruments with a joint control unit. However, the robot-assisted flexible endoscope is subject to the same diagnostic accuracy limitations as standard endoscopy systems. It has been demonstrated that endoscopic optical coherence tomography (OCT) has a good potential for imaging disorders in the gastrointestinal tract and differentiating healthy tissue from diseased. Neither OCT, nor the robotized endoscope can solve the limitations of current standard of care for colon cancer management alone. Combining these two technologies and developing a new platform for early detection and treatment of cancer is the main interest of this work, with the aim of developing a state-of-the-art OCT imaging console and probe integrated with the robotized endoscope. The capabilities of this new technology for imaging of the interior of the large intestine were tested in pre-clinical experiments showing potential for improvement in margin verification during minimally invasive endoscopic treatment in the telemanipulation mode
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Pioche, Mathieu. "Optimisation de la technique de dissection sous muqueuse à l’aide d’un bistouri à jet d’eau haute-pression pulsée pour le traitement endoscopique des tumeurs superficielles du tube digestif." Thesis, Lyon 1, 2015. http://www.theses.fr/2015LYO10166/document.
Full textAbstract:
Dans cette thèse, nous avons travaillé sur les différents versants de la technique de dissection sous-muqueuse et les problèmes que pose ce geste quasi chirurgical dans des unités d'endoscopie initialement médicales. Tout d'abord, nous avons travaillé sur la formation à la technique en développant un modèle d'apprentissage sur colon de bovin plus adapté à la situation européenne où les lésions colo-rectales sont les plus fréquentes. Ce modèle de rectum de bovin, simple à trouver et à préparer permet une formation dans des conditions plus proches de la paroi colique humaine que celles offertes par l'estomac de cochon. Un travail à plus grande échelle évaluant les bénéfices d'une aide à l'apprentissage par un logiciel interactif dédié mené sur ce modèle avec 37 étudiants français et japonais est en cours d'analyse et sera publié prochainement. Ensuite, nous avons réfléchi à la stratégie de la procédure pour la rendre plus simple en évaluant précocement la technique du tunnel pour la dissection des lésions œsophagiennes. Cette stratégie permet de maintenir une traction sur les bords lésionnels et nous offrent une sorte de triangulation en élargissant physiquement la zone de travail. Cette stratégie est devenue un standard pour les résections œsophagiennes dans de nombreuses équipes. Enfin, nous avons travaillé conjointement avec la société Nestis® au développement d'un outil permettant d'optimiser la procédure de dissection sous-muqueuse en associant les bénéfices des bistouris bi fonction (injectant et coupant avec le même outil}, de la haute pression pulsée et des solutions macromoléculaires visqueuses. Le système Nestis® permet pour la première fois cette association et a démontré son intérêt en termes de sécurité et de performance par rapport à la méthode classique utilisant l'aiguille et un bistouri électrique conventionnel. Avec cet outil bi fonction, il n'est plus nécessaire de changer d'instrument puisque toutes les étapes de la procédure sont désormais réalisées avec un seul et même outil. D'autres projets sont déjà prévus avec ce matériel pour étudier ses bénéfices et sa sécurité en dissection colique humaine qui est réputée comme la plus difficile compte tenu de la finesse de la paroi. Enfin, ce matériel offre la possibilité d'injecter sous pression des principes actifs qui pourrait dans le futur permettre de prévenir la survenue de sténoses œsophagiennes ou diriger la cicatrisation. Nous avons ainsi travailler avec la pharmacie de l'hôpital Edouard Herriot pour stabiliser la solution macromoléculaires de mélange de glycérol pour permettre son utilisation en pratique quotidienneFirst of all, we worked on the training for unexperienced operators by developing a bovine colon model more adapted to the European situation where colo-rectal lesions are the most common. This model of rectum from bovine, easy to find and to prepare allows training in conditions most close to the human colonic wall than those offered by the pig stomach. Furthermore, such models allows to teach the initial skills but avoiding the risk of adverse events for the first procedures in humans. A future work evaluating the benefits of a learning support by a dedicated interactive software on this model with 37 french and Japanese students is now being analyzed and will be reported soon. Then we thought about the strategy of the procedure in order to make it more simple using the tunnel technique to perform ESD for the esophageal lesions. This strategy helps to maintain traction on the edges and offers a sort of triangulation physically expanding the working space. This strategy has become a standard for esophageal resections in many teams and we still work to improve its efficacy. Finally, we worked jointly with Nestis® Company to develop a tool to optimize the submucosal dissection procedure by combining the benefits of the catheters bi function (injecting and cutting with the same tool), but adding high pulsed pressure and capability to inject viscous macromolecular solutions. The Nestis® system allows for the first time this association and demonstrated his interest in terms of security and performance compared with the conventional method using the needle and a conventional electrocautery device. With this bi function tool, it is not necessary to change instrument frequently since all stages of the procedure are now done with a single device. Other projects are already included with this material to explore its benefits and its safety in human colonic dissection that is deemed as the most difficult due to the thinner wall. Finally, this material offers the possibility to inject pressurized active drugs which could be used in the future to prevent the occurrence of esophageal strictures or to direct healing. We also worked with the hospital Edouard Herriot pharmacy to stabilize the solution glycerol mix to allow its use in daily practice in our unit
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Derathé, Arthur. "Modélisation de la qualité de gestes chirurgicaux laparoscopiques." Thesis, Université Grenoble Alpes, 2020. https://thares.univ-grenoble-alpes.fr/2020GRALS021.pdf.
Full textAbstract:
La chirurgie laparoscopique est une pratique de plus en plus communément utilisée dans différentes spécialités chirurgicales, du fait des grands avantages pour le patient en termes de complications et de temps d’hospitalisation. En revanche, cette pratique est très différente de la chirurgie dite « ouverte », et présente ses propres difficultés, notamment dans la manipulation des instruments chirurgicaux, et la maîtrise de l’espace opératoire. Une meilleure compréhension du geste chirurgical en laparoscopie permettrait d’améliorer les outils utilisés pour la formation des jeunes chirurgiens.L’objectif de ce travail était de développer et valider une méthode visant à expliquer certains aspects clés de la pratique du geste chirurgical en termes cliniques, à partir d’une approche algorithmique. La compréhension du contexte clinique de cette thèse étant essentielle, un important travail d’explicitation et de formalisation des connaissances du chirurgien a été effectué. La deuxième partie de ce travail a consisté à développer une méthode algorithmique visant à prédire la qualité du geste chirurgical et le chirurgien pratiquant. Enfin à travers l’analyse de données décrivant la qualité et la pratique du geste chirurgical, nous avons étudié et validé la pertinence clinique de nouveaux éléments de connaissances cliniques.Nous avons travaillé sur une cohorte de 30 patients opérés par gastrectomie longitudinale au sein du département de chirurgie digestive du CHU de Grenoble. Cette technique chirurgicale est aujourd’hui communément utilisé pour traiter les patients atteints d’obésité morbide ou accompagné de comorbidités. Grâce à une réflexion commune avec notre partenaire chirurgien, nous avons pu formaliser les notions importantes de cette procédure chirurgicale. Pour chacune des chirurgies de la cohorte, nous avons effectué trois annotations distinctes : une annotation de la procédure et des actions des mains du chirurgien, une évaluation de la qualité d’exposition de la scène chirurgicale à chaque geste de dissection effectué par le chirurgien, et enfin la segmentation complète de l’image associée à chacun des gestes de dissection évalués. L’annotation de la procédure et la segmentation ont rendu possible l’extraction de métriques caractéristiques du geste et de la scène chirurgicale.Ensuite, nous avons développé un algorithme dont l’objectif était la prédiction de la qualité d’exposition à partir des métriques. Nous avons également développé un environnement dédié à l’optimisation des hyper-paramètres de notre algorithme pour maximiser les performances en prédiction. L’intérêt de cet environnement était notamment de gérer les spécificités de notre jeu de données.Dans un troisième temps, nous avons mis en place une méthode permettant de confronter l’analyse algorithmique quantitative de nos données à l’expertise clinique des chirurgiens ayant effectué les chirurgies. Pour ce faire, nous avons d’abord extrait les variables les plus importantes pour notre tâche de prédiction. Puis nous avons traduit l’information portée par ces variables sous forme d’énoncés présentant une signification clinique. Enfin nous avons extrait des échantillons vidéos représentatifs de chacun de ces énoncés. A partir de ces énoncés accompagnés de leurs échantillons vidéos, nous avons pu construire un questionnaire de validation, et le présenter à nos partenaires chirurgiens. Nous avons ainsi mené une validation clinique visant à recueillir leur avis quant à la pertinence clinique de notre approche.Nous avons donc proposé une méthode d'analyse quantitative explicitant le lien entre des observations visuelles et temporelles et des critères cliniques relatifs à des chirurgies laparoscopiques. Une meilleure compréhension de ces liens permettrait, à terme, de proposer des systèmes d'aide à la formation des chirurgiens sur cette pratique complexe.hick upSous cœlioscopie, le traitement chirurgical permet une meilleure prise en charge du patient, et sa pratique est de plus en plus fréquente en routine clinique. Cette pratique présente néanmoins ses difficultés propres pour le chirurgien, et nécessite une formation prolongée pendant l’internat et en post-internat. Pour faciliter cette formation, il est notamment possible de développer des outils d’évaluation et d’analyse de la pratique chirurgicale.Dans cette optique, l’objectif de ce travail de thèse est d’étudier la faisabilité d’une méthodologie proposant, à partir d’un traitement algorithmique, des analyses à portée clinique pertinente pour le chirurgien. J’ai donc traité les problèmes suivants : Il m’a fallu recueillir et annoter un jeu de données, implémenter un environnement d’apprentissage dédié à la prédiction d’un aspect spécifique de la pratique chirurgicale, et proposer une approche permettant de traduire mes résultats algorithmiques sous une forme pertinente pour le chirurgien. Dès que cela était possible, nous avons cherché à valider ces différentes étapes de la méthodologie
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Thomann, Guillaume. "Contribution à la chirurgie minimalement invasive : conception d'un coloscope intelligent." Lyon, INSA, 2003. http://theses.insa-lyon.fr/publication/2003ISAL0064/these.pdf.
Full textAbstract:
La Robotique trouve de plus en plus ses repères dans le monde de la Médecine. En Chirurgie, elle participe activement au développement de nouvelles méthodes opératoires et complète le savoir faire des chirurgiens. Cette approche est de plus en plus recherchée ; l'efficacité du chirurgien s'en trouve renforcée. Suite à de nombreuses discussions, notamment avec des chirurgiens gastro-entérologues, nous proposons une nouvelle structure robotique permettant d'améliorer les conditions d'intervention en coloscopie. Effectivement, ces spécialistes insistent sur le fait que de trop nombreux préjudices sont causés aux parois intestinales lors de cette intervention. Celle-ci consiste à explorer l'intérieur du côlon pour confirmer un diagnostic ou, plus fréquemment, pour intervenir en cas de détections préalables d'anomalies pouvant évoluer en cancer. Nous proposons de reconsidérer la partie distale du coloscope dans le but de limiter ses contacts avec l'intestin. L'intelligence de ce nouvel actionneur réside dans sa capacité à se tenir toujours éloigné des parois intestinales ; cela est réalisé par une régulation consistant à rester au centre de l'intestin. La conception de l'actionneur spécifique EDORA (Extrémité Distale à ORientation Automatique) a été nécessaire. Il utilise des soufflets métalliques et un actionnement électro-pneumatique. Une maquette de faisabilité le mettant en œuvre, montre ses réactions en inclinaison par rapport aux mouvements transversaux perturbateurs. Son modèle mathématique a été établi, et validé expérimentalement. Suite à une étude découplée du système pneumatique-mécanique, un modèle de comportement est présenté en utilisant la méthode d'identification proposée par Levenberg-Marquardt. Il est validé et conforté par des essais expérimentaux. EDORA-01 est équipé de 3 capteurs optiques sans contact qui permettent d'estimer la position de la tête du coloscope par rapport à la paroi. Les trois informations obtenues pilotent les trois asservissements de pression dans les trois chambres de l'EDORA-01. Ces commandes permettent de maintenir au mieux la tête du coloscope au centre d'un tube représentant le côlon. L'efficacité de la commande étant prouvée, elle pourra être appliquée ultérieurement sur un prototype plus aboutiThe field of robotics is increasingly finding its place in the medical world. Taking an active part in the development of new operational methods, robotic technologies also supplement the task of the surgeon in the operating theatre. Due to their effectiveness in reinforcing the surgeons performance, robotic solutions are becoming increasingly required. After consulting thoroughly with specialists, in particular with gastro-enterologists, a new robotic structure has been proposed to allow improved conditions for the procedure of colonoscopy. This is in order to reduce the common injuries involving contact with the intestinal wall during the operation, which consists of exploring the colon to confirm a diagnosis or, more frequently, to intervene in the event of the detection of anomalies capable of evolving into cancer. It is proposed to redesign the distal segment of the colonoscope with the aim of limiting its contact with the intestine. The automation of this new actuator lies in its capacity to sense and control its distance from the intestinal wall. The design of a specific actuator EDORA (Distale Extremity with Automatique ORientation)is performed, using metal bellows and an electro-pneumatic actuation. A feasibility model indicated that the actuator reacts in a differential relationship to its transverse movements. A static mathematical model was formulated, and validated. Thanks to a uncoupled study from the pneumatic-mechanic system, a matched model is presented by using the Levenberg-Marquardt identification method. It is validated and consolidated by experimental tests. The EDORA-01 is equipped with 3 optical sensors without contact which make possible to estimate the position of the head of the coloscope compared to the wall. The three informations obtained control the three pressures in the three rooms of the EDORA-01. These controls make possible to maintain the head of the coloscope in the center of a tube representing the colon. The control efficiency being proven, it could be applied later on to a new prototy
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Thomann, Guillaume Redarce Tanneguy Bétemps Maurice. "Contribution à la chirurgie minimalement invasive conception d'un coloscope intelligent /." Villeurbanne : Doc'INSA, 2004. http://docinsa.insa-lyon.fr/these/2003/thomann/index.html.
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