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Dissertations / Theses

Academic literature on the topic 'Cinemática de robots'

Author: Grafiati

Published: 4 June 2021

Last updated: 2 February 2022

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Dissertations / Theses on the topic "Cinemática de robots"

1

Moura, João Miguel Pousa de. "Braço robótico antropomórfico: uma solução cinemática." Master's thesis, Universidade de Aveiro, 2012. http://hdl.handle.net/10773/9277.

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Abstract:

Mestrado em Engenharia Mecânica<br>Neste trabalho são desenvolvidos e testados, por via de simulação em MatLab, um conjunto de modelos e algoritmos matemáticos, para o estudo cinemático de um braço robótico. O objetivo é então o estudo da cinemática do membro superior de um humanoide. Para isso, é realizada uma revisão do estado de arte dos humanoides, e uma pesquisa sobre a anatomia e biomecânica do membro superior do Homem. De seguida, é desenvolvido um modelo matemático de um manipulador paralelo para simular o movimento do ombro, e são estudadas as suas singularidades. São desenvolv

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2

Peinado, Bravo Ángel Agustín César. "Desarrollo de un algoritmo que permita la implementación futura de un software para el análisis cinemático inverso de mecanismos en 3D." Bachelor's thesis, Pontificia Universidad Católica del Perú, 2016. http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/6606.

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Abstract:

La presente tesis tiene por objetivo la elaboración de un algoritmo para el análisis cinemático inverso de mecanismos en el espacio, el cual abarcar mecanismos clásicos y mecanismos empleados en la actualidad, tales como brazos robóticos. Con el fin de realizar el análisis cinemático de diversos mecanismos usando el mismo algoritmo, se plantea el uso de un método iterativo para la evaluación de las ecuaciones de movimiento. En este proceso se usan los parámetros de Euler como sistema de coordenadas generalizadas, así como la pseudo-inversión para la resolución de la inversión del jacobi

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3

Salabarria, Miguel Herrera. "Robô hiper-redundante com módulos de arquitetura paralela." Universidade de São Paulo, 2007. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-01042009-141413/.

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Abstract:

Este trabalho tem por objetivo analisar a cinemática de um robô hiperredundante composto por módulos de estrutura paralela e atuadores binários. Cada módulo possui três graus de liberdades, dois graus de liberdade de rotação, com eixos perpendiculares entre si, e um grau de liberdade de translação. Após uma busca das arquiteturas paralelas existentes e relatadas na literatura e uma análise dos graus de liberdades das arquiteturas, foi selecionada a estrutura 3-RPS para o módulo. Essa arquitetura é composta por três cadeias cinemáticas idênticas, cada uma com uma articulação de rotação, uma art

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4

Gracia, Calandin Luis Ignacio. "Modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas." Doctoral thesis, Universitat Politècnica de València, 2008. http://hdl.handle.net/10251/1840.

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Abstract:

La presente tesis doctoral aborda el modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas. En concreto se profundiza en los siguientes temas: - Se plantea el modelado de una rueda genérica que incluye todos los tipos comunes: fija, orientable centrada, orientable descentrada (castor) y sueca (también denominada universal, Mecanum ó Ilon). - Se describe un procedimiento eficiente para generar modelos cinemáticos, basado en el concepto de espacio nulo, el cual se aplica posteriormente a un gran número de tipos de robots móviles. Todos estos modelos son caracterizados en cuanto a su

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5

Navarro, Narváez Nadia Pamela. "Modelado cinemático y dinámico de un manipulador de 5 grados de libertad articulado verticalmente." Bachelor's thesis, Pontificia Universidad Católica del Perú, 2011. http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/924.

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Abstract:

El siguiente tema de tesis corresponde al modelado cinemático y dinámico de un manipulador de 5 grados de libertad articulado verticalmente desarrollado en el Centro de Tecnologías Avanzadas de Manufactura CETAM de la Pontificia Universidad Católica del Perú. Esta tesis forma parte de un proyecto multidisciplinario para el diseño, fabricación y puesta en funcionamiento de un manipulador con las características ya mencionadas. El modelado cinemático consta del desarrollo de la cinemática directa y la cinemática inversa. La cinemática inversa permitirá conocer las coordenadas de cualquier punto

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6

Arnáez, Braschi Enrique. "Enfoque práctico de la teoría de robots. Con aplicaciones en Matlab [Capítulo 1]." Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC), 2015. http://hdl.handle.net/10757/558803.

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Abstract:

¿Qué entendemos por robot? Primero, debemos comenzar por enfrentar la idea popular que un robot es un androide como los conocidos Terminator, C-3P0 o todos los que tengan alguna forma “humanoide”. En esta publicación, Enrique Arnáez Braschi condensa temas sumamente abstractos, de manera sencilla, sobre la teoría de manipuladores robóticos. Específicamente, explica los temas enfocados en el modelamiento y control de movimiento de robots. Este libro resume, en una forma práctica, estudios, trabajos e investigaciones que el autor ha realizado desde hace más de catorce años para plasmar el enfoque

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7

Cazalilla, Morenas Jose Ignacio. "Diseño e implementación de un sistema de control de robots mediante la ingeniería del software basada en componentes. Aplicación a un robot paralelo de 3DOF." Doctoral thesis, Universitat Politècnica de València, 2017. http://hdl.handle.net/10251/86222.

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Abstract:

In this thesis, using techniques related to component-based software engineering, a variety of advanced controllers for a parallel robot of 3 degrees of freedom have been developed in a modular way. A novel and a complete application based on all of the above has been implemented as well. Initially, a state of the art is developed both in the software component development and advanced control for parallel manipulators. Subsequently, a methodology for the development of dynamic controllers is presented, as well as more advanced controllers such as adaptive or hybrid. Finally, a complete applic

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8

Font, Llagunes Josep Maria. "Contribució al posicionament dinàmic de robots mòbils per mitjà d'un sistema làser." Doctoral thesis, Universitat de Girona, 2007. http://hdl.handle.net/10803/7767.

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Abstract:

Aquesta tesi tracta el problema del posicionament de robots mòbils quan, en el decurs del moviment, es realitzen mesures angulars relatives al robot de l'orientació de la recta entre un dels seus punts i punts de l'entorn de posició coneguda. Es considera que les mesures angulars són fetes per un sensor làser giratori que detecta diferents reflectors catadiòptrics fixos.<br/>La contribució principal és el desenvolupament d'un algorisme dinàmic, basat en un filtre de Kalman estès (EKF), que estima a cada instant de temps l'estat format pels angles associats als reflectors. La simulació hodomètr

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9

Dourado, Antônio Otaviano. "Cinemática de robôs cooperativos." Florianópolis, SC, 2005. http://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/101578.

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Abstract:

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica<br>Made available in DSpace on 2013-07-15T22:43:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 224513.pdf: 770785 bytes, checksum: 47964c61c5b53b05acd8e38540ca24ad (MD5)<br>A competição entre indústrias faz com que cada vez mais o ciclo de vida de um produto se reduza. Da mesma forma, o aumento da qualidade se faz necessário. Células de manufatura com máquinas convencionais muitas vezes devem ser readaptadas ou mesmo substituídas a cada mudança na linha de produção. Uma altern

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10

Freitas, Rafael Rodrigues de. "Estudo de uma estrutura em pórtico para utilização em um veículo agrícola autônomo." Universidade de São Paulo, 2008. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18145/tde-19012011-131359/.

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Abstract:

Avanços nas pesquisas em Veículos Agrícolas Autônomos (VAA\'s) e de Robôs Agrícolas Móveis (RAM\'s) têm sido conquistados nos últimos anos. Entretanto, um número limitado de trabalhos foca o desenvolvimento das estruturas destes veículos. O presente trabalho apresenta uma revisão de materiais encontrados na literatura e no mercado. Estudou-se modelagem cinemática de veículos autônomos que possuem configurações de suas estruturas projetadas para ter mobilidade melhorada. Estudaram-se estruturas mecânicas de máquinas que atuam em vários estádios de desenvolvimento de lavouras típicas brasileiras

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