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Dissertations / Theses on the topic 'Cinemática de robots'

Author: Grafiati

Published: 4 June 2021

Last updated: 2 February 2022

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1

Moura, João Miguel Pousa de. "Braço robótico antropomórfico: uma solução cinemática." Master's thesis, Universidade de Aveiro, 2012. http://hdl.handle.net/10773/9277.

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Abstract:

Mestrado em Engenharia Mecânica<br>Neste trabalho são desenvolvidos e testados, por via de simulação em MatLab, um conjunto de modelos e algoritmos matemáticos, para o estudo cinemático de um braço robótico. O objetivo é então o estudo da cinemática do membro superior de um humanoide. Para isso, é realizada uma revisão do estado de arte dos humanoides, e uma pesquisa sobre a anatomia e biomecânica do membro superior do Homem. De seguida, é desenvolvido um modelo matemático de um manipulador paralelo para simular o movimento do ombro, e são estudadas as suas singularidades. São desenvolv

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2

Peinado, Bravo Ángel Agustín César. "Desarrollo de un algoritmo que permita la implementación futura de un software para el análisis cinemático inverso de mecanismos en 3D." Bachelor's thesis, Pontificia Universidad Católica del Perú, 2016. http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/6606.

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Abstract:

La presente tesis tiene por objetivo la elaboración de un algoritmo para el análisis cinemático inverso de mecanismos en el espacio, el cual abarcar mecanismos clásicos y mecanismos empleados en la actualidad, tales como brazos robóticos. Con el fin de realizar el análisis cinemático de diversos mecanismos usando el mismo algoritmo, se plantea el uso de un método iterativo para la evaluación de las ecuaciones de movimiento. En este proceso se usan los parámetros de Euler como sistema de coordenadas generalizadas, así como la pseudo-inversión para la resolución de la inversión del jacobi

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3

Salabarria, Miguel Herrera. "Robô hiper-redundante com módulos de arquitetura paralela." Universidade de São Paulo, 2007. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-01042009-141413/.

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Abstract:

Este trabalho tem por objetivo analisar a cinemática de um robô hiperredundante composto por módulos de estrutura paralela e atuadores binários. Cada módulo possui três graus de liberdades, dois graus de liberdade de rotação, com eixos perpendiculares entre si, e um grau de liberdade de translação. Após uma busca das arquiteturas paralelas existentes e relatadas na literatura e uma análise dos graus de liberdades das arquiteturas, foi selecionada a estrutura 3-RPS para o módulo. Essa arquitetura é composta por três cadeias cinemáticas idênticas, cada uma com uma articulação de rotação, uma art

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4

Gracia, Calandin Luis Ignacio. "Modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas." Doctoral thesis, Universitat Politècnica de València, 2008. http://hdl.handle.net/10251/1840.

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Abstract:

La presente tesis doctoral aborda el modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas. En concreto se profundiza en los siguientes temas: - Se plantea el modelado de una rueda genérica que incluye todos los tipos comunes: fija, orientable centrada, orientable descentrada (castor) y sueca (también denominada universal, Mecanum ó Ilon). - Se describe un procedimiento eficiente para generar modelos cinemáticos, basado en el concepto de espacio nulo, el cual se aplica posteriormente a un gran número de tipos de robots móviles. Todos estos modelos son caracterizados en cuanto a su

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5

Navarro, Narváez Nadia Pamela. "Modelado cinemático y dinámico de un manipulador de 5 grados de libertad articulado verticalmente." Bachelor's thesis, Pontificia Universidad Católica del Perú, 2011. http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/924.

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Abstract:

El siguiente tema de tesis corresponde al modelado cinemático y dinámico de un manipulador de 5 grados de libertad articulado verticalmente desarrollado en el Centro de Tecnologías Avanzadas de Manufactura CETAM de la Pontificia Universidad Católica del Perú. Esta tesis forma parte de un proyecto multidisciplinario para el diseño, fabricación y puesta en funcionamiento de un manipulador con las características ya mencionadas. El modelado cinemático consta del desarrollo de la cinemática directa y la cinemática inversa. La cinemática inversa permitirá conocer las coordenadas de cualquier punto

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6

Arnáez, Braschi Enrique. "Enfoque práctico de la teoría de robots. Con aplicaciones en Matlab [Capítulo 1]." Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC), 2015. http://hdl.handle.net/10757/558803.

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Abstract:

¿Qué entendemos por robot? Primero, debemos comenzar por enfrentar la idea popular que un robot es un androide como los conocidos Terminator, C-3P0 o todos los que tengan alguna forma “humanoide”. En esta publicación, Enrique Arnáez Braschi condensa temas sumamente abstractos, de manera sencilla, sobre la teoría de manipuladores robóticos. Específicamente, explica los temas enfocados en el modelamiento y control de movimiento de robots. Este libro resume, en una forma práctica, estudios, trabajos e investigaciones que el autor ha realizado desde hace más de catorce años para plasmar el enfoque

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7

Cazalilla, Morenas Jose Ignacio. "Diseño e implementación de un sistema de control de robots mediante la ingeniería del software basada en componentes. Aplicación a un robot paralelo de 3DOF." Doctoral thesis, Universitat Politècnica de València, 2017. http://hdl.handle.net/10251/86222.

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Abstract:

In this thesis, using techniques related to component-based software engineering, a variety of advanced controllers for a parallel robot of 3 degrees of freedom have been developed in a modular way. A novel and a complete application based on all of the above has been implemented as well. Initially, a state of the art is developed both in the software component development and advanced control for parallel manipulators. Subsequently, a methodology for the development of dynamic controllers is presented, as well as more advanced controllers such as adaptive or hybrid. Finally, a complete applic

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8

Font, Llagunes Josep Maria. "Contribució al posicionament dinàmic de robots mòbils per mitjà d'un sistema làser." Doctoral thesis, Universitat de Girona, 2007. http://hdl.handle.net/10803/7767.

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Abstract:

Aquesta tesi tracta el problema del posicionament de robots mòbils quan, en el decurs del moviment, es realitzen mesures angulars relatives al robot de l'orientació de la recta entre un dels seus punts i punts de l'entorn de posició coneguda. Es considera que les mesures angulars són fetes per un sensor làser giratori que detecta diferents reflectors catadiòptrics fixos.<br/>La contribució principal és el desenvolupament d'un algorisme dinàmic, basat en un filtre de Kalman estès (EKF), que estima a cada instant de temps l'estat format pels angles associats als reflectors. La simulació hodomètr

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9

Dourado, Antônio Otaviano. "Cinemática de robôs cooperativos." Florianópolis, SC, 2005. http://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/101578.

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Abstract:

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica<br>Made available in DSpace on 2013-07-15T22:43:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 224513.pdf: 770785 bytes, checksum: 47964c61c5b53b05acd8e38540ca24ad (MD5)<br>A competição entre indústrias faz com que cada vez mais o ciclo de vida de um produto se reduza. Da mesma forma, o aumento da qualidade se faz necessário. Células de manufatura com máquinas convencionais muitas vezes devem ser readaptadas ou mesmo substituídas a cada mudança na linha de produção. Uma altern

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10

Freitas, Rafael Rodrigues de. "Estudo de uma estrutura em pórtico para utilização em um veículo agrícola autônomo." Universidade de São Paulo, 2008. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18145/tde-19012011-131359/.

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Abstract:

Avanços nas pesquisas em Veículos Agrícolas Autônomos (VAA\'s) e de Robôs Agrícolas Móveis (RAM\'s) têm sido conquistados nos últimos anos. Entretanto, um número limitado de trabalhos foca o desenvolvimento das estruturas destes veículos. O presente trabalho apresenta uma revisão de materiais encontrados na literatura e no mercado. Estudou-se modelagem cinemática de veículos autônomos que possuem configurações de suas estruturas projetadas para ter mobilidade melhorada. Estudaram-se estruturas mecânicas de máquinas que atuam em vários estádios de desenvolvimento de lavouras típicas brasileiras

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Martins, Daniel. "Análise cinemática hierárquica de robôs manipuladores." Florianópolis, SC, 2004. http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/87955.

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Abstract:

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica.<br>Made available in DSpace on 2012-10-22T04:06:09Z (GMT). No. of bitstreams: 1 205017.pdf: 1532976 bytes, checksum: 3e785c0dd309085afad70d625b37310e (MD5)

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12

Silva, Neto Aurelio Moreira da [UNESP]. "Modelagem e simulação das juntas de um manipulador robótico cilíndrico." Universidade Estadual Paulista (UNESP), 2008. http://hdl.handle.net/11449/97060.

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Abstract:

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:28:33Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2008-12-16Bitstream added on 2014-06-13T20:37:37Z : No. of bitstreams: 1 silvaneto_am_me_guara.pdf: 692597 bytes, checksum: 5f3caf79f195676ad932f7c214821ffc (MD5)<br>Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)<br>O estudo de um modelo matemático completo, incluindo os servos atuadores, a dinâmica do corpo rígido e o planejamento e geração de trajetórias do manipulador robótico cilíndrico, é um indispensável ponto de partida para aplicações de simulação das juntas e contro

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Vaz, Daniel Alves Barbosa de Oliveira. "Planejamento de movimento cinemático-dinâmico para robôs móveis com rodas deslizantes." Universidade de São Paulo, 2011. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-02012012-144022/.

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Abstract:

O planejamento de movimento é um dos problemas fundamentais em navegação autônoma para robôs móveis. Uma vez planejado o caminho, o robô executa o acompanhamento da trajetória, frequentemente, com o auxílio de um controlador em malha fechada. Este controlador tem o objetivo de minimizar os erros de acompanhamento, a fim de que a trajetória executada se aproxime da trajetória planejada. Entretanto a maioria dos planejadores de movimento não levam em consideração o modelo dinâmico do robô, dificultando assim o trabalho do controlador que executa o acompanhamento da trajetória. Incluindo as restr

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Magalhães, André Chaves. "Planejamento cinemático-dinâmico de movimento com desvio local de obstáculos utilizando malhas de estados." Universidade de São Paulo, 2013. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-19072013-105251/.

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Abstract:

Planejamento de movimento tem o propósito de determinar quais movimentos o robô deve realizar para que alcance posições ou configurações desejadas no ambiente sem que ocorram colisões com obstáculos. É comum na robótica móvel simplificar o planejamento de movimento representando o robô pelas coordenadas do seu centro e desconsiderando qualquer restrição cinemática e dinâmica de movimento. Entretanto, a maioria dos robôs móveis possuem restrições cinemáticas não-holonômicas, e para algumas tarefas e robôs, é importante considerar tais restrições juntamente com o modelo dinâmico do robô na taref

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Cruz, Daniel Fontan Maia da. "Implementação da cinemática inversa de robôs redundantes operando em ambientes confinados no projeto Roboturb." Florianópolis, SC, 2007. http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/90064.

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Abstract:

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica<br>Made available in DSpace on 2012-10-23T05:41:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 245604.pdf: 14269880 bytes, checksum: 0acbd005607ac6b5bd312014c05cb00a (MD5)<br>A dissertação apresenta um método para solução da cinemática inversa de robôs redundantes operando em ambientes confinados, baseado no método das restrições cinemáticas, no método de Davies, na teoria de helicóides e na utilização de cadeias virtuais de Assur. As cadeias cinemáticas virtuais são adicionad

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Toscano, Gustavo Sobral. "Análise cinemática e geração de trajetórias estáveis para um robô bípede antropomórfico." Florianópolis, SC, 2011. http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/95693.

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Abstract:

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2011<br>Made available in DSpace on 2012-10-26T05:04:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 296616.pdf: 5615246 bytes, checksum: 5fefccf406b16f92ba904fae2dfc0d0d (MD5)<br>Este trabalho tem por objetivo o desenvolvimento de um gerador de trajetórias quase-estáticas estáveis, segundo o critério do Zero-Moment Point (ZMP), a partir do modelamento cinem´atico de robos bípedes antropomórficos (RBA), utilizando o conceito de base flutuante. Par

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Erthal, Jorge Luiz. "Estudo de metodos para a solução da cinematica inversa de robos industriais para implementação computacional." reponame:Repositório Institucional da UFSC, 1992. https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/157765.

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Abstract:

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnologico<br>Made available in DSpace on 2016-01-08T17:52:18Z (GMT). No. of bitstreams: 1 97824.pdf: 2794552 bytes, checksum: ac138047b3f4f69c53da427c334c4be0 (MD5) Previous issue date: 1992<br>O trabalho visa apresentar um estudo abordando os métodos para o cálculo da cinemática inversa de robôs manipuladores de cadeia aberta. A finalidade principal deste estudo foi a de se chegar a um método que fosse, ao mesmo tempo, genérico e eficiente, características básicas para a sua implementação num sistema computacional. A

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Sa, Claudio Eduardo Aravechia de. "Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição." [s.n.], 1996. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/264956.

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Abstract:

Orientador: João Mauricio Rosario<br>Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica<br>Made available in DSpace on 2018-07-21T14:23:07Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Sa_ClaudioEduardoAravechiade_M.pdf: 5537569 bytes, checksum: cd4f1828cf7119d7fa7726bf9d8b09d3 (MD5) Previous issue date: 1996<br>Resumo: Um robô industrial pode ser modelado como uma cadeia articulada com diversos corpos rígidos conectados por juntas de revolução ou prismáticas que são movimentadas por atuadores. A partir de um dado conjunto de ângulos ou deslocamentos e da geometria d

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Missiaggia, Leonardo. "Planejamento otimizado de trajetória para um robô cilíndrico acionado pneumaticamente." reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS, 2014. http://hdl.handle.net/10183/96327.

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Abstract:

Este trabalho consiste na elaboração de uma estratégia para a geração de trajetórias otimizadas para um robô cilíndrico de cinco graus de liberdade acionado pneumaticamente. Como resultado da aplicação do método desenvolvido obtêm-se as trajetórias no espaço das juntas que resultam no movimento adequado do efetuador do robô, de acordo com algum critério de otimização. Para a obtenção das trajetórias das juntas do robô a partir de uma dada trajetória desejada para o efetuador, resolveu-se o problema de cinemática inversa por meio de uma abordagem algébrica. Para a geração de trajetórias entre o

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Moura, Tiago Gomes. "Development of a dual-arm robotic system for gesture imitation." Master's thesis, Universidade de Aveiro, 2015. http://hdl.handle.net/10773/14405.

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Abstract:

Mestrado em Engenharia de Automação Industrial<br>A investigação dedicada à área de robótica tem vindo a desempenhar um papel fundamental no que diz respeito à interação humano-robot. Esta interação tem evoluído em aspetos como reconhecimento de voz, caminhar, imitação gestual, exploração e trabalho cooperativo. A aprendizagem por imitação traz várias vantagens em relação aos métodos de programação convencionais, pois possibilita a transferência de novas habilidades ao robot através de uma interação mais natural. O trabalho desenvolvido pretende a implementação de um sistema robótico pa

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Rodriguez, Gasca Efrain Andres. "Desenvolvimento de um robô com cinemática paralela delta linear para manufatura aditiva aderente a STEP-NC." reponame:Repositório Institucional da UnB, 2018. http://repositorio.unb.br/handle/10482/32053.

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Abstract:

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2018.<br>Submitted by Raquel Almeida (raquel.df13@gmail.com) on 2018-05-08T18:42:16Z No. of bitstreams: 1 2017_EfrainAndresRodriguesGasca.pdf: 7286873 bytes, checksum: 71654086d3141b606ed57e10cf1ff3f4 (MD5)<br>Approved for entry into archive by Raquel Viana (raquelviana@bce.unb.br) on 2018-06-05T20:47:48Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2017_EfrainAndresRodriguesGasca.pdf: 7286873 bytes, checksum: 71654086d3141b606ed57e10cf1ff3f4 (MD5)<br>Made available in DSpace on 2018-06-05T20:47:48Z

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Rea, Minango Sylvia Nathaly. "Aplicação em robótica do padrão step-nc na geração de trajetórias de usinagem." reponame:Repositório Institucional da UFSC, 2016. https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/168124.

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Abstract:

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2016.<br>Made available in DSpace on 2016-09-20T04:55:14Z (GMT). No. of bitstreams: 1 339484.pdf: 6014066 bytes, checksum: 1131478caedb447baf485224dddb6f06 (MD5) Previous issue date: 2016<br>A diversidade de formas de representação de dados, ao longo do ciclo de desenvolvimento de um produto, tem criado a necessidade de uma linguagem comum, capaz de descrever seus dados de projeto, fabricação e medição. A norma ISO 14649, conhecida como padrão

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Tonetto, Cristiane Pescador. "Uma Sistematização da modelagem e programação cinemática de sistemas robóticos cooperativos para a realização de tarefas." Florianópolis, SC, 2011. http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/95078.

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Abstract:

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2011<br>Made available in DSpace on 2012-10-25T20:22:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 297777.pdf: 26611089 bytes, checksum: 5c77891ed6aa3e2638cf0def1f8c5fee (MD5)<br>A utilização de robôs na indústria vem aumentado devido as exigências como qualidade do produto, custo, agilidade de produção, entre outros, provocado pela competitividade entre as empresa. As indústrias têm investido em robôs buscando satisfazer tais exigências e seu chão de fábrica é comp

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Figueredo, Luis Felipe da Cruz. "Kinematic control based on dual quaternion algebra and its application to robot manipulators." reponame:Repositório Institucional da UnB, 2016. http://repositorio.unb.br/handle/10482/21834.

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Abstract:

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2016.<br>Submitted by Fernanda Percia França (fernandafranca@bce.unb.br) on 2016-09-23T17:09:08Z No. of bitstreams: 1 2016_LuisFelipedaCruzFigueredo.pdf: 42251540 bytes, checksum: bf57843e92b37b40c0684528bcf64a23 (MD5)<br>Approved for entry into archive by Raquel Viana(raquelviana@bce.unb.br) on 2016-11-24T13:58:06Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2016_LuisFelipedaCruzFigueredo.pdf: 42251540 bytes, checksum: bf57843e92b37b40c0684528bcf64a23 (MD5)<br>Made available in DSpace on 2016-11-24T13:58:

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Finotti, Gilson. "Cálculo explícito dos torques dos atuadores de um robô paralelo plano empregando o método de Kane." Universidade de São Paulo, 2008. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-11092008-141036/.

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Abstract:

Há mais de uma década os robôs paralelos têm atraído a atenção das comunidades acadêmica e industrial devido às suas vantagens potenciais sobre as arquiteturas predominantes - as seriais. Dentre estas vantagens, pode-se citar a leveza, as elevadas velocidades e acelerações e a capacidade de carga. A aplicação industrial mais promissora para estas arquiteturas alternativas de robôs são as operações \"pega-e-põe\", necessárias nas indústrias alimentícia, farmacêutica e de componentes eletrônicos. Neste trabalho apresenta-se um robô paralelo, concebido com a finalidade de realizar operações \"peg

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Santos, João Cavalcanti. "Análise numérica e experimental da influência da redundância cinemática em um manipulador paralelo planar." Universidade de São Paulo, 2017. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-10112017-094950/.

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Abstract:

Manipuladores paralelos apresentam inércia reduzida, o que lhes permite alcançar altas acelerações e melhor eficiência energética. Porém, frequentemente seu espaço de trabalho possui desempenho pouco uniforme. De fato, a presença de singularidades paralelas é um forte limitante para essa arquitetura robótica. A redundância de atuação já é conhecida como uma alternativa para essa questão. Enquanto que a redundância cinemática ainda não possui consequências claras. Um manipulador com esse tipo de redundância apresenta um número de graus de liberdade do end-effector menor que o número de graus de

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Huamán, Loayza Alex Smith. "Desarrollo de una plataforma de simulación y control basado en el modelamiento de un robot articular de cinco grados de libertad para fines académicos." Bachelor's thesis, Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC), 2017. http://hdl.handle.net/10757/621948.

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Abstract:

La Escuela de Ingeniería Electrónica de UPC enfrenta la limitada disponibilidad de equipos de robótica, con los cuales los estudiantes puedan desarrollar experiencias en clases y laboratorios para afianzar sus conocimientos con valiosas experiencias prácticas. Ante esta situación, se propone desarrollar una plataforma virtual de simulación y control de robots, la cual mejorará la calidad de enseñanza de los estudiantes brindándoles una mejor comprensión de los temas tratados en el curso de Robótica e Inteligencia Artificial, mediante experiencias prácticas con un robot programable de cinco gra

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Izquierdo, Rafael Crespo. "Planejamento de trajetórias livres de colisão : um estudo considerando restrições cinemáticas e dinâmicas de um manipulador pneumático por meio de algoritmos metaheurísticos." reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS, 2017. http://hdl.handle.net/10183/172762.

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Abstract:

presente trabalho consolida um estudo para o planejamento de trajetória livre de colisão para um robô pneumático com 5 graus de liberdade aplicando três algoritmos metaheurísticos: algoritmos metaheurísticos por vagalumes, algoritmos metaheurísticos por enxames de partículas e algoritmos genéticos. No que se refere à aplicação de algoritmos metaheurísticos ao estudo de planejamento de trajetória de robôs manipuladores na presença de obstáculos, existem diferentes tipos de técnicas para evitar colisões que consideram os efeitos cinemáticos e dinâmicos na obtenção de trajetórias com o menor temp

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Muraro, Thaís. "Análise cinemática e estática de um mecanismo espacial atuado por cabos aplicado à movimentação de pacientes." reponame:Repositório Institucional da UFSC, 2015. https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/169544.

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Abstract:

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2015.<br>Made available in DSpace on 2016-10-19T13:07:59Z (GMT). No. of bitstreams: 1 339483.pdf: 3226853 bytes, checksum: 507beaa085a551a98cab7f65de27159c (MD5) Previous issue date: 2015<br>A falta de correção postural e de movimentação de pacientes acamados acarreta a eles e aos cuidadores uma série de complicações, inclusive quedas. A movimentação e a acomodação destes pacientes para exames regulares ou mesmo para a prática de atividades de

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Pagotti, Ana Paula. "Modelagem cinemática e dinâmica para simulação do controle SDRE de um protótipo de hovercraft." reponame:Repositório Institucional da UFABC, 2017.

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Abstract:

Orientadora: Prof. Dra. Elvira Rafikova<br>Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do ABC, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, 2017.<br>Este projeto aborda a aplicação do controle SDRE (State Dependent Ricatti Equation ¿ Equação de Ricatti Dependente de Estado) para controlar a trajetória de um protótipo de Hovercraft. Um Hovercraft é um veículo anfíbio sustentado por um colchão de ar em sua base, fazendo com que este não entre em contato com a superfície terrestre ou aquática. Inicialmente é feito o estudo da modelagem dinâmica desse sistema sendo que se trata de um veícul

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Zucatelli, Fernando Henrique Gomes. "Modelagem cinemática e dinâmica de uma mão robótica para aplicações práticas de teleoperação." reponame:Repositório Institucional da UFABC, 2017.

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Abstract:

Orientador: Prof. Dr. Magno Enrique Mendoza Meza<br>Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do ABC, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, 2017.<br>Este trabalho apresenta (i) a implementação de uma mão robótica humana produzida por impressora 3D com a caracterização de sensores flexíveis e de força e os respectivos algoritmos de operação; (ii) a modelagem cinemática e desenvolvimento de seu simulador; (iii) a modelagem dinâmica e seu respectivo simulador e (iv) simulações numéricas da dinâmica de contato entre a ponta do dedo da mão e um objeto. A aplicação da tecnologia de

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Gojtan, Gerd Erwin Ernst. "Análise da precisão de uma estrutura robótica com cinemática paralela assimétrica de topologia 2UPS+PRP em função do mapeamento dos erros de posicionamento da plataforma móvel no espaço de trabalho disponível, durante operação de fresamento de acabamento, aplicando modelagem matemática." Universidade de São Paulo, 2009. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-04112009-095420/.

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Abstract:

Esta tese tem por objetivo estudar a precisão de uma nova estrutura robótica para operações de fresamento, em substituição às convencionais maquinas-ferramentas seriais, especialmente as fresadoras e os centros de usinagem CNC. A estrutura proposta está baseada no conceito da cinemática paralela, tendo a análise da precisão sido realizada em função do mapeamento dos erros de posicionamento da ferramenta de corte dentro do espaço de trabalho disponível, durante operação de fresamento de acabamento, aplicando modelagem matemática. A motivação está na busca por altos desempenhos e as estruturas r

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Weihmann, Lucas. "Modelagem e otimização de forças e torques aplicados por robôs com redundância cinemática e de atuação em contato com o meio." Florianópolis, SC, 2011. http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/94754.

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Abstract:

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2011<br>Made available in DSpace on 2012-10-25T15:34:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 295944.pdf: 2359934 bytes, checksum: ecce190e290f9d356762c00f5af6f63a (MD5)<br>O aumento da complexidade das tarefas de robôs industriais e a expansão da utilização de robôs de serviço requerem o aprofundamento de estudos sobre a interação de robôs com o meio. Esta interação pode ser estática, quando não existe movimento relativo do robô com o meio, ou dinâmica, quando

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Grandinetti, Francisco José. "Modelamento teórico e experimental para análise vibracional de um manipulador robótico de três graus de liberdade (robô IEMP)." Instituto Tecnológico de Aeronáutica, 1992. http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1807.

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Abstract:

O objetivo principal deste trabalho é o estudo do comportamento dinâmico de um manipulador robótico de três graus de liberdade posicional. O estudo dinâmico focaliza o modelamento teórico e experimental do sistema de acionamento robótico. A tecnica de modelamento por grafos de ligação "bond-graph" é caracterizada completamente pela fonte de flexibilidade devido a elasticidade da transmissão mecânica e da compliância do acionamento com juntas robóticas flexíveis. Gera-se um modelo generalizado que contém as flexibilidades dos acionamentos, conectadas com a dinâmica de multi-corpos

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Reis, Marcos Goulart. "Desenvolvimento de uma ferramenta para análise estática de mecanismos e robôs utilizando o Método de Davies." reponame:Repositório Institucional da UFSC, 2013. https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/122894.

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Abstract:

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2013.<br>Made available in DSpace on 2014-08-06T17:31:09Z (GMT). No. of bitstreams: 1 324074.pdf: 1755146 bytes, checksum: a9c52265786cfb77dd663bc121e801b0 (MD5) Previous issue date: 2013<br>O uso de ferramentas computacionais de simulação em robótica vem crescendo, como por exemplo, em etapas de projeto e de análise. Nesse contexto, foi desenvolvido pelo Laboratório de Robótica Raul Guenther da Universidade Federal de Santa Catarina um framewo

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Nunes, Ricardo Fernando [UNESP]. "Mapeamento da cinemática inversa de um manipulador robótico utilizando redes neurais artificiais configuradas em paralelo." Universidade Estadual Paulista (UNESP), 2016. http://hdl.handle.net/11449/138302.

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Submitted by RICARDO FERNANDO NUNES null (ricardofnes@gmail.com) on 2016-05-09T19:20:22Z No. of bitstreams: 1 Ricardo_Nunes_Pos_Defesa_FINAL.pdf: 4578185 bytes, checksum: 7d5f2601e5d33327aef16ab69587d77f (MD5)<br>Approved for entry into archive by Felipe Augusto Arakaki (arakaki@reitoria.unesp.br) on 2016-05-12T19:25:25Z (GMT) No. of bitstreams: 1 nunes_rf_me_ilha.pdf: 4578185 bytes, checksum: 7d5f2601e5d33327aef16ab69587d77f (MD5)<br>Made available in DSpace on 2016-05-12T19:25:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 nunes_rf_me_ilha.pdf: 4578185 bytes, checksum: 7d5f2601e5d33327aef16ab69587d77f

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Nunes, Ricardo Fernando. "Mapeamento da cinemática inversa de um manipulador robótico utilizando redes neurais artificiais configuradas em paralelo /." Ilha Solteira, 2016. http://hdl.handle.net/11449/138302.

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Orientador: Suely Cunha Amaro Mantovani<br>Resumo: Neste trabalho apresenta-se uma abordagem para o mapeamento da cinemática inversa utilizando Redes Neurais Artificiais do tipo Perceptron Multicamadas na configuração em paralelo, tendo como referência o protótipo de um manipulador robótico de 5 graus de liberdade, composto por sete servomotores controlado pela plataforma de desenvolvimento Intel® Galileo Gen 2. As equações da cinemática inversa, normalmente apresentam múltiplas soluções, desta forma, uma solução interessante e frequentemente encontrada na literatura são as Redes Neurais Artif

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Fernandes, Junior Francisco Erivaldo 1987. "Estudo e implementação de redes neurais e algoritmos genéticos para resolução de cinemática inversa de um manipulador robótico com 5 graus de liberdade." [s.n.], 2014. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/259579.

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Orientador: Marconi Kolm Madrid<br>Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação<br>Made available in DSpace on 2018-08-25T07:22:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 FernandesJunior_FranciscoErivaldo_M.pdf: 11967904 bytes, checksum: 6dbb5a0debdb45fdcc389ebc6c941205 (MD5) Previous issue date: 2014<br>Resumo: No presente trabalho é mostrado o estudo e a implementação das Redes Neurais Artificiais, RNA, e Algoritmos Genéticos, AG, para resolução da cinemática inversa de um manipulador robótico com 5 graus de liberdade. Todo manipulador r

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Potts, Alain Segundo. "Modelagem e controle ótimo de um robô quadrúpede." Universidade de São Paulo, 2011. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-07032012-135641/.

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Abstract:

O presente trabalho visa à modelagem e ao controle ótimo de um robô quadrúpede autônomo. Devido a variações na topologia e nos graus de liberdade do robô ao longo do seu movimento, duas abordagens diferentes de modelagem foram consideradas: na primeira, foi considerado o robô com pelo menos duas pernas suportando seu corpo ou plataforma e, na segunda, considerou-se o modelo de uma perna no ar. Em ambos os casos, apresentou-se a solução dos problemas cinemáticos de posição direta e inversa por meio da parametrização de Denavit-Hartenberg. Analisaram-se também os problemas cinemáticos de veloc

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Spacca, Jordy Luiz Cerminaro. "Usando o Sistema de Inferência Neuro Fuzzy - ANFIS para o cálculo da cinemática inversa de um manipulador de 5 DOF /." Ilha Solteira, 2019. http://hdl.handle.net/11449/183448.

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Abstract:

Orientador: Suely Cunha Amaro Mantovani<br>Resumo: No estudo dos manipuladores são utilizados os conceitos da cinemática direta e a inversa. No cálculo da cinemática direta tem-se a facilidade da notação de Denavit-Hartenberg, mas o desafio maior é a resolução da cinemática inversa, que se torna mais complexa conforme aumentam os graus de liberdade do manipulador, além de apresentar múltiplas soluções. As variáveis angulares obtidas pelas equações da cinemática inversa são utilizadas pelo controlador, para posicionar o órgão terminal do manipulador em um ponto específico de seu volume de traba

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Nicolato, Fabricio. "Estudo e implementação de um método de cinemática inversa baseado em busca heurística para robôs manipuladores = aplicação em robôs redundantes e controle servo visual." [s.n.], 2007. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/260987.

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Abstract:

Orientador: Marconi Kolm Madrid<br>Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação<br>Made available in DSpace on 2018-08-15T23:54:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Nicolato_Fabricio_D.pdf: 1516280 bytes, checksum: 96229803f3bca54f669d4dcc22108c02 (MD5) Previous issue date: 2007<br>Resumo: Esta tese trata o problema da resolução do modelo cinemático inverso para manipuladores industriais redundantes ou não. O problema foi abordado por um método de busca heurística no qual a solução da cinemática inversa é construída passo a passo calculand

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Filho, Sylvio Celso Tartari. "Modelagem e otimização de um robô de arquitetura paralela para aplicações industriais." Universidade de São Paulo, 2006. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-07122006-151723/.

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Abstract:

Este trabalho trata do estudo de robôs de arquitetura paralela, focando na modelagem e otimização dos mesmos. Não foi construído nenhum tipo de protótipo físico, contudo os modelos virtuais poderão, no futuro, habilitar tal façanha. Após uma busca por uma aplicação que se beneficie do uso de um robô de arquitetura paralela, fez-se uma pesquisa por arquiteturas viáveis já existentes ou relatadas na literatura. Escolheu-se a mais apta e prosseguiu-se com os estudos e modelagem cinemática e dinâmica, dando uma maior ênfase na cinemática e dinâmica inversa, esta última utilizando a formulação de N

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Moretti, Caio Benatti. "Análise de grandezas cinemáticas e dinâmicas inerentes à hemiparesia através da descoberta de conhecimento em bases de dados." Universidade de São Paulo, 2016. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-13062016-184240/.

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Abstract:

Em virtude de uma elevada expectativa de vida mundial, faz-se crescente a probabilidade de ocorrer acidentes naturais e traumas físicos no cotidiano, o que ocasiona um aumento na demanda por reabilitação. A terapia física, sob o paradigma da reabilitação robótica com serious games, oferece maior motivação e engajamento do paciente ao tratamento, cujo emprego foi recomendado pela American Heart Association (AHA), apontando a mais alta avaliação (Level A) para pacientes internados e ambulatoriais. No entanto, o potencial de análise dos dados coletados pelos dispositivos robóticos envolvidos é po

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Rosillo, Guerrero Nuria. "Estudio e implementación de controladores dinámicos de robots industriales en tiempo real." Doctoral thesis, Universitat Politècnica de València, 2009. http://hdl.handle.net/10251/6121.

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Abstract:

El control de robots manipuladores tiene por objeto mejorar la calidad, productividad y funcionalidad de dichos sistemas industriales. Para ello, se hace necesario que el diseño de los métodos de control tengan en cuenta el carácter no lineal de la dinámica de estos sistemas. Por este motivo la presente tesis se centra en el control no lineal de sistemas robotizados, por lo tanto se aborda el modelado dinámico de robots y el desarrollo de controladores dinámicos así como su implementación en entornos de tiempo real. Por una parte, se desarrolla el modelo dinámico de un robot manipulador a par

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Mendes, Eduardo Felippe Aguiar. "Uma contribuição ao desenvolvimento de manipuladores antropomorficos com enfase na utilização de musculos artificiais." [s.n.], 2007. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/264731.

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Orientadores: Helder Anibal Hermini, Paulo R. G. Kurka<br>Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica<br>Made available in DSpace on 2018-08-10T05:53:08Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Mendes_EduardoFelippeAguiar_M.pdf: 4299696 bytes, checksum: d73355f383b74bd0e49b3bc2473e5b6b (MD5) Previous issue date: 2007<br>Resumo: Este trabalho visou o estudo de manipuladores à semelhança do membro superior humano. Após o estudo do membro superior humano e dos robôs antropomórficos disponíveis tanto na industria quanto no meio acadêmico, utilizaram-se teoria

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Pereira, Jonas. "Avaliação e correção do modelo cinemáticio de robôs móveis visando a redução de erros no seguimento de trajetórias." Universidade do Estado de Santa Catarina, 2003. http://tede.udesc.br/handle/handle/1802.

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Made available in DSpace on 2016-12-12T17:29:55Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Jonas Pereira.pdf: 2090818 bytes, checksum: 6f58a1c98d27175efd6557f8716db9f4 (MD5) Previous issue date: 2003-12-11<br>Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior<br>In Mobile Robotics, many tasks require accuracy, overcoat with relation to the end position and orientation of the robots. This problem is closely tied to the path planning, wich, from of the information of the starting posture (position and orientation), the expectation is that the robot, from among innumerables possibles pathes, chooses

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Santos, Alexsandro José Virgínio dos. "Análise e controle de um veículo robótico tracionado por esteiras." Universidade Federal da Paraíba, 2015. http://tede.biblioteca.ufpb.br:8080/handle/tede/7577.

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Submitted by Maria Suzana Diniz (msuzanad@hotmail.com) on 2015-11-11T14:59:12Z No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 3268678 bytes, checksum: 87689276ffc0cb54ac6798ac555fe44b (MD5)<br>Made available in DSpace on 2015-11-11T14:59:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 3268678 bytes, checksum: 87689276ffc0cb54ac6798ac555fe44b (MD5) Previous issue date: 2015-03-31<br>Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES<br>The use of unmanned vehicles has been widespread in the areas of safety, environmental exploitation and industry in general and can be tele-ope

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Braga, Marco Antonio Teles. "Implementação de leis de controle em robôs móveis." Instituto Tecnológico de Aeronáutica, 2005. http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=486.

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A partir de leis de controle utilizadas para modelagem de robôs móveis, é apresentado a implementação das mesmas no robô móvel MAGELLAN PRO do Laboratório de Robótica Móvel da Divisão de Eletrônica e Computação desta instituição. Em trabalhos anteriores foi desenvolvido a implementação para o modelo cinemático, em que são verificados que incertezas de natureza dinâmica influenciam o erro de postura do referido robô, ocasionando imprecisão em trajetórias mais complexas do robô. A lei de controle é desenvolvida a partir de modelo dinâmico proposto por Yamamoto, que considera não ocorrer um perf

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Vieira, Marcelo. "Modelos de memória associativa em redes neurais para planejamento e controle ponto a ponto de trajetória para um braço mecânico." Universidade de São Paulo, 1997. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-19012018-155717/.

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Abstract:

A contribuição e objetivo desta tese é desenvolver um modelo de redes neurais artificiais, baseado em princípios de memória associativa, capaz de resolver o problema de planejamento e controle ponto a ponto de trajetória de um braço mecânico imerso em um ambiente parcialmente conhecido e/ou sujeito a ruídos. O modelo proposto é formado por dois planos: plano seqüência temporal e plano ângulo. Para o plano seqüência temporal, o novo modelo proposto chamado de Memória Associativa Multidirecional Temporal (TMAM) é capaz de armazenar e recuperar n-tuplas de informações, lidar com informações ruido

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Crippa, Paulo Henrique. "Projeto de um sistema de controle adaptativo para apontamento automático de uma antena parabólica receptora." Universidade de Taubaté, 2011. http://www.bdtd.unitau.br/tedesimplificado/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=263.

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Abstract:

O objetivo deste trabalho é desenvolver um sistema de controle capaz de realizar o apontamento automático de uma antena parabólica de forma mais precisa e com menor tempo de apontamento quando comparado ao apontamento manual. A antena parabólica em estudo consta de uma parábola metálica de 1.60 m de diâmetro, base de sustentação em ferro, dois conjuntos de engrenagens e dois motores elétricos para realização dos movimentos. Os parâmetros físicos do sistema mecânico, tais como massa, volume e inércia, puderam ser facilmente obtidos a partir de uma modelagem tridimensional em um software de plat

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