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  1. Dissertations / Theses

Academic literature on the topic 'Cobots parallèles à câbles'

Author: Grafiati
Published: 17 January 2024
Last updated: 31 July 2025

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Dissertations / Theses on the topic "Cobots parallèles à câbles"

1

Métillon, Marceau. "Modelling, Control and Performance Analysis of Cable-Driven Parallel Cobots." Electronic Thesis or Diss., Ecole centrale de Nantes, 2023. http://www.theses.fr/2023ECDN0015.

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Abstract:
Cette thèse de doctorat porte sur la modélisation, la commande et l’analyse des performances de Robots Parallèles à Câbles(RPC) collaboratifs.Une modélisation élasto-géométrique des éléments d’actionnement des RPC est proposée en vue de l’amélioration de leurs performances de positionnement. Différents modèles élasto-géométriques inverses sont analysés en simulation et testé expérimentalement puis font l’objet d’une analyse de sensibilité.Ensuite, des stratégies de contrôle permettant aux RPC d’être utilisés par des opérateurs de manière physique sont proposées.Ces stratégies sont basées sur l
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2

Barrette, Guillaume. "Analyse des mécanismes parallèles actionnés par câbles." Thesis, National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, 2000. http://www.collectionscanada.ca/obj/s4/f2/dsk1/tape4/PQDD_0021/MQ55735.pdf.

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3

Gagliardini, Lorenzo. "Reconfigurations discrètes de robots parallèles à câbles." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2016. http://www.theses.fr/2016ECDN0002/document.

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Abstract:
Les Robots Parallèles à Câbles (RPCs) sont des robots parallèles dont les jambes se composent de câbles. Les applications industrielles potentielles des RPCs sont nombreuses telles que le grenaillage et la peinture de structures massives et de grandes dimensions.La première partie de ce manuscrit est dédié à la modélisation des RPCs. Deux modèles élasto-statiques ont été introduits dans ce manuscrit, pour décrire le petit déplacement de la plate-forme mobile en raison de la nature non-rigide des câbles. Le modèle élasto-statique basé sur des câbles pesants a été exprimé en faisant la différenc
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4

Weber, Xavier. "Commande modale de robots parallèles à câbles flexibles." Thesis, Strasbourg, 2016. http://www.theses.fr/2016STRAD026/document.

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Abstract:
Les Robots Parallèles à Câbles sont des robots possédant un effecteur relié à une base uniquement à l’aide de câbles, dont il est possible de modifier la longueur. Ils sont ainsi légers, capables de grandes dynamiques et peuvent présenter un énorme espace de travail.Mais ils sont sujets à des vibrations de grande amplitude et basse fréquence à cause de leur rigidité très faible. Cette thèse propose une approche originale d'amortissement actif pour atténuer efficacement ces vibrations. Le modèle dynamique du robot à câbles embarquant des roues à inertie est calculé, linéarisé autour d'un point
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5

Bouchard, Samuel. "Géométrie des robots parallèles entraînés par des câbles." Thesis, Université Laval, 2008. http://www.theses.ulaval.ca/2008/25528/25528.pdf.

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6

Longval, Jordan. "Analyse de mécanismes parallèles translationnels suspendus entraînés par câbles." Master's thesis, Université Laval, 2019. http://hdl.handle.net/20.500.11794/36718.

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Abstract:
Les robots parallèles suspendus entraînés par câbles utilisent, comme leur nom l’indique, des câbles afin de déplacer une plate-forme mobile suspendue appelée effecteur. Chaque câble du robot relie l’effecteur à une poulie statique fixée à une base et qui est actionnée par un moteur. Le mouvement de l’effecteur est une conséquence de l’enroulement et du déroulement des câbles autour des poulies actionnées. Ces robots requièrent un nombre de câbles supérieur ou égal au degré de liberté de mouvement de l’effecteur (soit trois dans un plan et six dans l’espace tridimensionnel). Certaines applicat
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7

Chellal, Ryad. "Commande robuste des robots parallèles à câbles avec mesure extéroceptive." Thesis, Strasbourg, 2016. http://www.theses.fr/2016STRAD039/document.

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Abstract:
Cette thèse présente un travail complet sur la modélisation, l'identification et la commande des robots parallèles à câbles dans le but d'améliorer les performances dynamiques en termes de rapidité, de précision et de robustesse obtenues, tout en gérant les problèmes liés à l'utilisation de câbles. Dans le cadre de ces recherches, les techniques d'identification et de commande sont améliorées grâce à l'utilisation de mesures extéroceptives, notamment en utilisant la vision. Des méthodes issues des domaines de la robotique et de l'automatique sont mises en oeuvre et comparées. Les validations e
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8

Riehl, Nicolas. "Modélisation et design de robots parallèles à câbles de grande dimension." Thesis, Montpellier 2, 2011. http://www.theses.fr/2011MON20050/document.

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Abstract:
Les robots parallèles à câbles sont une variante originale des robots parallèles. L'utilisation de câbles en lieu et place des segments rigides procure à ce type de robots un espace de travail potentiellement très grand car des longueurs importantes de câbles peuvent être déroulées. Toutefois, dans la plupart des études sur les robots à câbles, un modèle de câble sans masse non élastique est utilisé. Si dans le cas de robots de faibles dimensions soumis à de faibles efforts, ce modèle est valide, lorsque l'on considère des applications de très grande dimension pour lesquels la masse des câbles
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9

Jabbari, Imed. "Commandes non linéaires sous contraintes pour les Robots Parallèles à Câbles." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2022. http://www.theses.fr/2022LORR0186.

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Abstract:
Cette étude porte sur la commande des systèmes non linéaires sous contraintes pour les robots parallèles à câbles. Ces derniers ont connu un intérêt croissant au cours des vingt dernières années. En effet, les robots à câbles présentent plusieurs avantages par rapport aux robots rigides, à savoir un très grand espace de travail, le déplacement de lourdes charges avec une vitesse et une précision élevée, une faible inertie, une reconfiguration simple et rapide, et enfin un coût de fabrication faible. Les applications sont nombreuses : dans le domaine médical, en biologie, pour étudier le compor
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10

Lamaury, Johann. "Contribution à la commande des robots parallèles à câbles à redondance d'actionnement." Phd thesis, Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01021423.

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Abstract:
Les Robots Parallèles à Câbles (RPC) sont particulièrement adaptés pour des applications telles que le transport de charges lourdes au travers de grands espaces de travail. Afin de contrôler l'ensemble des degrés de liberté de la plate-forme tout en optimisant la taille de l'espace de travail du robot par rapport au volume de sa structure, la redondance d'actionnement est nécessaire. Dans cette thèse, un algorithme de distribution des tensions des câbles compatible temps-réel est introduit. Il permet de calculer efficacement différentes solutions optimales au problème de la distribution des te
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