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Dissertations / Theses on the topic 'Command Estimate'
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Audrezet, Éric. "Commande du moteur pas à pas et du moteur asynchrone : application à la commande de portes de métro." Amiens, 1998. http://www.theses.fr/1998AMIE0100.
Full text
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Gonzalez, Karen Vanessa. "Modélisation et commande robuste des systèmes biologiques : exemple de la production d’acide lactique en fermenteur industriel." Thesis, Châtenay-Malabry, Ecole centrale de Paris, 2015. http://www.theses.fr/2015ECAP0044/document.
Full textAbstract:
Cette thèse de doctorat porte sur l’optimisation du bioprocédé de production d’acide lactique à partir de la farine de blé. L'acide lactique s’avère en effet de plus en plus attractif pour la production de PLA (acide poly lactique), un bio polymère, d’autant plus que différentes matières premières peu coûteuses comme la farine de blé sont désormais utilisées comme sources de carbone pour sa production. Cette thèse comprend trois parties principales. Une première partie propose pour l’optimisation du procédé de transformation du blé un schéma innovant composé de trois étapes successives : une liquéfaction, suivi d’une étape de saccharification et hydrolyse des protéines simultanées (SSPH) et une étape finale de saccharification, hydrolyse des protéines et fermentation simultanées (SSPHF). La deuxième partie s’intéresse à la modélisation de l’étape SSPHF (étape limitante) dans un bioréacteur continu. La détermination des paramètres du modèle ainsi que leur validation sont réalisées à l’aide de campagnes d’essais sur un bioréacteur de 5 L.Enfin, la dernière partie développe la mise en oeuvre de stratégies de commande permettant de maintenir le bioprocédé à son point optimal de fonctionnement. Pour ce faire, du fait de l’absence de capteurs pour la mesure en temps réel des concentrations des variables clé dans le bioréacteur, des estimateurs de ces concentrations ainsi que du taux de production en acide lactique sont tout d’abord élaborés. Des stratégies de commande régulant la concentration d’acide lactique à sa valeur optimale sont ensuite synthétisées et comparées en simulation. Une commande adaptative combinant une commande linéarisante par retour d’état et un estimateur du taux de production en acide lactique est finalement retenue et validée expérimentalement sur un réacteur instrumenté. Cette dernière s’est avérée robuste vis-à-vis des erreurs de modélisation et a permis lors des expériences de doubler la productivité de l’acide lactiqueThis PhD thesis focuses on the optimization of the bioprocess of lactic acid production from wheat flour. Indeed, lactic acid has received much attention for the production of PLA (Poly Lactic Acid), a biopolymer, since different inexpensive raw material such as wheat flour are now used as carbon source for its production. This work was performed in three main steps. In the first step, an innovative wheat transformation process is proposed, whose main steps are the following: a liquefaction followed by a simultaneous saccharification, proteins hydrolysis (SSPH) and and a final simultaneous saccharification, proteins hydrolysis and fermentation (SSPHF). Secondly, the modeling of the SSPHF (limiting step) in a continuous bioreactor is considered. The determination and validation of model parameters is performed by means of experimental campaigns in a 5 L bioreactor.In the last step, the development of control strategies to maintain the process at its optimal operating point is considered. To do so, due to the absence of sensors for real-time measurement of the concentrations of key variables of the bioreactor, estimators of these concentrations and of the lactic acid production rate are first developed. Then, control strategies for regulating the lactic acid concentration at its optimal value are designed and compared in simulation. An adaptive control combining a state feedback linearizing control and an estimator of the lactic acid production rate is finally chosen to be experimentally validated on an instrumented reactor. This strategy showed good robustness features with respect to modeling mismatches and was able during experiments to increase twice the lactic acid productivity
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Cherki, Brahim. "Commande des robots manipulateurs par retour d'etat estime." Nantes, 1996. http://www.theses.fr/1996NANT2032.
Full textAbstract:
Les travaux developpes dans cette these concernant la commande des robots manipulateurs par retour d'etat estime. Nous nous sommes interesses aux trois grandes classes de robots manipulateurs: les robots rigides, les robots a articulations flexibles et les robots souples. Pour les robots manipulateurs rigides nous proposons un schema de commande utilisant un observateur non lineaire a grands gains, une commande decouplante et linearisante. La commande utilisee linearise exactement l'observateur ce qui rend son implantation tres facile. Nous avons montre que la boucle fermee est semi globalement stable. Nous avons egalement propose une methode pour rejeter les perturbations constantes. Les resultats de simulation et d'experimentation demontrent le bien fonde des schemas de commande proposes. Pour les robots a articulations flexibles, une extension des resultats obtenus sur les robots rigides est faite. A l'aide d'un changement de coordonnees, le modele d'un robot a articulations flexibles se presente sous une forme canonique d'observabilite. Les nouvelles coordonnees representent les positions des bras et leurs derives jusqu'a l'ordre trois. Les derives des positions sont estimees a l'aide d'un observateur a grands gains, la commande linearisante et decouplante est calculee a l'aide de ces memes derives. Dans ce cas aussi la stabilite de la boucle fermee est de nature semi globale. Les resultats de simulation confirment la validite du schema de commande propose. La troisieme classe de robots etudiee est celle des robots souples. Ce type de robot presente des caracteristiques dynamiques compliquees, la dimension de son modele peut etre tres elevee selon le nombre de modes retenu pour sa description. En supposant mesurables les variables de positions articulaires et les amplitudes modales, nous avons propose un schema de commande base sur un observateur a grands gains et une commande non lineaire. Dans ce cas aussi la stabilite est de nature semi globale. Pour amortir les modes souples nous avons inclus dans la commande un retour elastique. Les resultats de simulation confirment la validite de cette demarche. Une validation experimentale sur le robot souple du laboratoire a ete realisee. En conclusion une approche unifiee a ete mise en uvre, a savoir l'utilisation d'observateurs a grands gains couples a des commandes non lineaires decouplantes et linearisantes pour le suivi de trajectoire. Les resultats de simulation et d'experimentation confirment la validite des schemas de commande proposes
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Duque, Escobar Ismael Mauricio. "Contribution à la mise en oeuvre de la commande adaptative." Grenoble INPG, 1989. http://www.theses.fr/1989INPG0007.
Full textAbstract:
Les systemes de commande adaptative proposes consistent en une combinaison d'une loi de commande avec modele de reference sur l'etat partiel avec un estimateur de parametres robustges vis-a-vis d'une classe de perturbations definie. Evaluation experimentale des systemes proposes
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PESSOA, ANA TEREZA VASCONCELLOS E. "THE RELATIONSHIP BETWEEN ESTIMATED COMMON FACTORS FROM YIELD CURVES OF DIFFERENT MARKETS." PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO, 2009. http://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/Busca_etds.php?strSecao=resultado&nrSeq=32989@1.
Full textAbstract:
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIROO estudo da influência de fatores comuns na determinação dos preços de equilíbrio dos mais diversos ativos financeiros, em especial dos títulos de renda fixa, tem recebido bastante atenção nas literaturas de Finanças e Macroeconomia. Mais recentemente, Diebold, Li e Yue (2008) mostraram que os fatores que governam a dinâmica da curva de juros dos treasuries emitidos pelos governos dos EUA, Alemanha, Japão e Reino Unido são parcialmente determinados por influências globais, ou seja, que afetam os fatores nesses países simultaneamente. O objetivo desse trabalho é mostrar que esse fenômeno ainda é observado quando adicionamos países emergentes à amostra (mais especificamente, Brasil, México e Colômbia), quando analisamos o mercado de corporate bonds negociados nos EUA e emitidos por empresas privadas atuando em três setores da economia e com diversos níveis de risco e quando trabalhamos com dados misturados, ou seja, de países e empresas. As principais contribuições desse trabalho são estender o resultado de Diebold, Li e Yue (2008) para uma coleção mais ampla de ativos e identificar novos fatores comuns que não puderam ser revelados na análise efetuada por esses autores.
The study of the influence of common factors in the determination of equilibrium prices of all kinds of financial assets, especially fixed return assets, has received a lot of attention from Macroeconomics and Finance literature. Most recently, Diebold, Li and Yue (2008) have shown that factors that govern the dynamics of the yield curve of the Treasuries issued by the American, German, Japanese and British Governments are partially determined by global influence, that is, that affect simultaneously factors in these countries. The purpose of this work is to show that this phenomena is still observed when we add emerging countries to the sample (more specifically, Brazil, Mexico and Colombia), when we analyze the corporate bond markets for companies with different risk levels in three sectors of the economy and when we work with mixed data, that is, of companies and countries. The main contribution of this paper is to extend the results obtained by Diebold, Li and Yue (2008) to a wider sample of assets and identify a new range of common factors that were not present in the analysis of these authors.
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Lindh, Johan. "Common language effect size : A valuable step towards a more comprehensible presentation of statistical information?" Thesis, Stockholms universitet, Psykologiska institutionen, 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:su:diva-166438.
Full textAbstract:
To help address the knowledge gap between science and practice this study explores the possible positive benefits of using a more pedagogical effect size estimate when presenting statistical relationships. Traditional presentation has shown limitations with major downsides being that scientific findings are misinterpreted or misunderstood even by professionals. This study explores the possible effects of the non-traditional effect size estimate Common Language Effect Size (CLES) on different training outcomes for HR professionals. This study also explores the possible effect of cognitive system preference on training outcomes. Results show no overall effect of CLES on either training outcomes or cognitive system. A positive effect of CLES on training outcome is found at the subfactor level showing a significant effect. The results can be interpreted that non-traditional effect size estimates have a limited effect on training outcomes. This small but valuable piece to bridge the gap of knowledge is discussed.
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Bruguier, Cyrille. "Commande d'une machine synchrone à aimants sans capteur mécanique." Grenoble INPG, 1996. http://www.theses.fr/1996INPG0133.
Full textAbstract:
Les machines synchrones à aimants permanents sont de plus en plus utilisées dans les applications de petites et moyennes puissances. Dans les techniques de commande les plus répandues de ces machines, la position rotorique doit être connue. Les capteurs utilisés sont coûteux et posent des problèmes de fiabilité, de maintenance ou d'encombrement. Notre travail a porté sur la définition, l'étude (analytique et en simulation) et la mise en oeuvre expérimentale d'estimatives numériques de vitesse et position. Ces estimations sont basés sur les mesures de courants de phase et des grandeurs de commandes projetées dans un repère tournant estimé. Les composantes du vecteur courant sont reconstituées à partir des équations électriques de la machine et comparées aux courants mesurés. Les erreurs obtenues sont fonction de l'erreur de position et de vitesse entre le repère estimé et le repère tournant lié au rotor. Ces erreurs sont asservies à zéro grâce à des correcteurs dont les sorties sont la vitesse et la position estimée. Sauf à très basse vitesse, les résultats obtenus sont très satisfaisants et comparables à ceux obtenus avec un capteur mécanique. Une première structure spécifique aux basses vitesses est proposée ainsi qu'une méthode permettant de connaître la position à l'arrêt
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Salloum, Georges. "Contribution à la commande robuste de la machine asynchrone à double alimentation." Phd thesis, Toulouse, INPT, 2007. http://oatao.univ-toulouse.fr/7534/1/salloum.pdf.
Full textAbstract:
Le travail présenté dans cette thèse apporte, entre autres, une contribution aux méthodes d'analyse et de synthèse de la commande robuste des Machines Asynchrones à Double Alimentation (MADA) alimentées par deux onduleurs de tension avec deux bus continus distincts. Nous introduisons, dans un premier chapitre, la commande vectorielle classique de la MADA munie de capteurs mécaniques. Ce chapitre se distingue par une nouvelle approche pour assurer le découplage des courants de la MADA dans un repère (d-q) conduisant à des fonctions de transfert simples, et par conséquent, un calcul simplifié des correcteurs. Ce chapitre se termine par une étude prouvant la robustesse du découplage et de la commande vis-à-vis des variations paramétriques de la machine. La commande robuste de la MADA, par l'approche H∞, est ensuite abordée en faisant une comparaison entre quatre stratégies de contrôle : la sensibilité mixte, une variante de la sensibilité mixte, le loop-shaping et la m-synthèse. Une étude par m-analyse de la robustesse en stabilité et en performance offre un critère de choix du correcteur. La réalisabilité du correcteur sera à son tour un critère déterminant du choix de la méthode de correction. Dans une dernière partie, nous centrons notre intérêt sur la commande robuste de la MADA sans capteurs mécaniques en travaillant sur des méthodes d'estimation de la vitesse et de l'angle mécanique. Nous limitons cette étude à l'introduction de deux méthodes d'estimation : La MRAS, éventuellement associée à un filtre de KALMAN, et l'injection d'une composante haute fréquence associée à un traitement numérique (FFT – STFT) pour en déduire la vitesse. La première approche est simple à implanter mais elle est très sensible aux variations paramétriques, surtout la résistance statorique, tandis que la deuxième est complètement insensible à ces variations mais très lourde en calcul. Dans cette partie, nous nous intéressons aussi à la commande numérique de la MADA.
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Anchukaitis, Kevin J. "Comparing proxy and model estimates of hydroclimate variability and change over the Common Era." COPERNICUS GESELLSCHAFT MBH, 2017. http://hdl.handle.net/10150/626426.
Full textAbstract:
Water availability is fundamental to societies and ecosystems, but our understanding of variations in hydroclimate (including extreme events, flooding, and decadal periods of drought) is limited because of a paucity of modern instrumental observations that are distributed unevenly across the globe and only span parts of the 20th and 21st centuries. Such data coverage is insufficient for characterizing hydroclimate and its associated dynamics because of its multidecadal to centennial variability and highly regionalized spatial signature. High-resolution (seasonal to decadal) hydroclimatic proxies that span all or parts of the Common Era (CE) and paleoclimate simulations from climate models are therefore important tools for augmenting our understanding of hydroclimate variability. In particular, the comparison of the two sources of information is critical for addressing the uncertainties and limitations of both while enriching each of their interpretations. We review the principal proxy data available for hydroclimatic reconstructions over the CE and highlight the contemporary understanding of how these proxies are interpreted as hydroclimate indicators. We also review the available last-millennium simulations from fully coupled climate models and discuss several outstanding challenges associated with simulating hydroclimate variability and change over the CE. A specific review of simulated hydroclimatic changes forced by volcanic events is provided, as is a discussion of expected improvements in estimated radiative forcings, models, and their implementation in the future. Our review of hydroclimatic proxies and last-millennium model simulations is used as the basis for articulating a variety of considerations and best practices for how to perform proxy–model comparisons of CE hydroclimate. This discussion provides a framework for how best to evaluate hydroclimate variability and its associated dynamics using these comparisons and how they can better inform interpretations of both proxy data and model simulations. We subsequently explore means of using proxy–model comparisons to better constrain and characterize future hydroclimate risks. This is explored specifically in the context of several examples that demonstrate how proxy–model comparisons can be used to quantitatively constrain future hydroclimatic risks as estimated from climate model projections.
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Harti, Mostafa. "Estimation robuste sous un modèle de contamination non symétrique et M-estimateur multidimensionnel." Nancy 1, 1986. http://www.theses.fr/1986NAN10063.
Full textAbstract:
Dans cette thèse nous étudions la robustesse des estimateurs sous les deux modèles de contamination non symétrique: F::(epsilon ),X=(1-epsilon )F::(theta )+epsilon H::(X) et F::(epsilon )=(1-epsilon )F::(theta )+epsilon G. Nous étudions aussi la robustesse des M-estimateurs multidimensionnels et en particulier les M-estimateurs de régression non linéaire pour lesquels nous établissons la normalité asymptotique
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Hilairet, Mickaël. "Application des outils du traitement du signal a la commande des machines tournantes." Phd thesis, Université de Nantes, 2001. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00179108.
Full textAbstract:
Notre travail a porté sur l'application des filtres de Kalman et des estimateurs fréquentiels pour l'estimation de la vitesse des machines électriques. La finalité de cette approche est la maîtrise du coût algorithmique des algorithmes de commande avec ou sans capteur mécanique.La mise en œuvre d'un filtre de Kalman estimant le flux et la vitesse des machines asynchrones est généralement effectuée dans sa formulation matricielle, excessivement gourmande en temps de calcul. Pour cette raison, nous avons modifié la méthode de conception de ce filtre étendu, que nous avons nommé filtre de Kalman à état virtuel. La réduction très importante du coût algorithmique de ce nouveau filtre justifie son application dans les variateurs de vitesse de faible puissance où le coût de revient des cartes électroniques est conséquent. Il est également possible de conserver les équations traditionnelles du filtrage de Kalman tout en réduisant la complexité algorithmique. Pour cela, nous avons appliqué le filtrage de Kalman à deux niveaux et à deux périodes d'échantillonnage pour l'estimation de la vitesse mécanique.
Nous avons également optimisé le réglage des paramètres du filtre de Kalman. La dynamique de l'estimateur est réglée en fonction de la dynamique des grandeurs régulées, des bruits de mesure et des incertitudes paramétriques. Ce réglage permet de rendre l'estimateur robuste aux variations paramétriques et d'éviter des instabilités lorsque les estimations sont incluses dans les boucles de régulation (pour les systèmes non-linéaires).
Pour ne pas être soumis aux incertitudes paramétriques du moteur, le contenu spectral des courants statoriques consommés peut être analysé grâce à des estimateurs de vitesse à faible coût algorithmique. Les résultats expérimentaux obtenus avec une machine à courant continu et une machine asynchrone montrent que l'estimation de la vitesse est excellente en régime permanent. Cependant, les fonctionnements à basse vitesse et la capacité de poursuite ne sont pas aussi performants que ceux d'estimateurs construits à partir du modèle dynamique de la machine. L'interconnexion de deux estimateurs complémentaires, un estimateur fréquentiel et un estimateur basé sur le modèle dynamique, a été mise en œuvre pour palier aux inconvénients de chacun. Cette stratégie de pilotage a été testée expérimentalement avec succès pour une commande sans capteur mécanique d'une machine à courant continu.
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Drouin, Antoine. "Contribution à la synthèse de lois de pilotage et de guidage pour les minidrones." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00985428.
Full textAbstract:
Les applications mettant en oeuvre les minidrones ont connu un développement très rapide ces dernières années. Ces applications concernent pour beaucoup l'amélioration de notre cadre de vie et principalement de notre sécurité face à des aléas naturels pour lesquels de nouveaux moyens de surveillance ont besoin d'être mis au point. La plupart des missions confiées aux minidrones supposent la réalisation de trajectoires soit planifiées à l'avance, soit définies au fur et à mesure que de nouvelles informations sont disponibles. La qualité du suivi de trajectoire a d'importantes conséquences pour le succès de ces missions. L'objectif principal de cette thèse est de contribuer à la synthèse de lois de pilotage/guidage pour les minidrones présentant des performances améliorées sur un domaine de vol étendu et sur une panoplie de missions diversifiées. Ainsi les minidrones sont ici appréhendés comme des systèmes fortement non linéaires, très souvent naturellement instables, aux paramètres physiques partiellement connus et susceptibles d'être soumis à de fortes perturbations. Les travaux de cette thèse portent donc sur la synthèse de lois de commande non linéaire (commande non linéaire inverse, commande différentiellement plate, commande par \emph{Backstepping}) intégrant, dans le cadre de la commande adaptative, des processus d'apprentissage en ligne. Le principal cas d'étude considéré dans cette thèse est celui du guidage d'un minidrone de type quadrirotor qui présente des caractéristiques opérationnelles particulièrement intéressantes : atterrissage et décollage verticaux, capacité de vol stationnaire, grande manoeuvrabilité même à basse vitesse. Ainsi la dynamique de son vol a été modélisée et les propriétés mathématiques du modèle retenu ont été exploitées pour mettre au point la structure de commande dont les performances ont été évaluées par simulation sur une multitude de trajectoires de guidage.
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Nguyen, Huu Du. "System Reliability : Inference for Common Cause Failure Model in Contexts of Missing Information." Thesis, Lorient, 2019. http://www.theses.fr/2019LORIS530.
Full textAbstract:
Le bon fonctionnement de l’ensemble d’un système industriel est parfois fortement dépendant de la fiabilité de certains éléments qui le composent. Une défaillance de l’un de ces éléments peut conduire à une défaillance totale du système avec des conséquences qui peuvent être catastrophiques en particulier dans le secteur de l’industrie nucléaire ou dans le secteur de l’industrie aéronautique. Pour réduire ce risque de panne catastrophique, une stratégie consiste à dupliquer les éléments sensibles dans le dispositif. Ainsi, si l’un de ces éléments tombe en panne, un autre pourra prendre le relais et le bon fonctionnement du système pourra être maintenu. Cependant, on observe couramment des situations qui conduisent à des défaillances simultanées d’éléments du système : on parle de défaillance de cause commune. Analyser, modéliser, prédire ce type d’événement revêt donc une importance capitale et sont l’objet des travaux présentés dans cette thèse. Il existe de nombreux modèles pour les défaillances de cause commune. Des méthodes d’inférence pour étudier les paramètres de ces modèles ont été proposées. Dans cette thèse, nous considérons la situation où l’inférence est menée sur la base de données manquantes. Nous étudions en particulier le modèle BFR (Binomial Failure Rate) et la méthode des facteurs alpha. En particulier, une approche bayésienne est développée en s’appuyant sur des techniques algorithmiques (Metropolis, IBF). Dans le domaine du nucléaire, les données de défaillances sont peu abondantes et des techniques particulières d’extrapolations de données doivent être mis en oeuvre pour augmenter l’information. Nous proposons dans le cadre de ces stratégies, des techniques de prédiction des défaillances de cause commune. L’actualité récente a mis en évidence l’importance de la fiabilité des systèmes redondants et nous espérons que nos travaux contribueront à une meilleure compréhension et prédiction des risques de catastrophes majeuresThe effective operation of an entire industrial system is sometimes strongly dependent on the reliability of its components. A failure of one of these components can lead to the failure of the system with consequences that can be catastrophic, especially in the nuclear industry or in the aeronautics industry. To reduce this risk of catastrophic failures, a redundancy policy, consisting in duplicating the sensitive components in the system, is often applied. When one of these components fails, another will take over and the normal operation of the system can be maintained. However, some situations that lead to simultaneous failures of components in the system could be observed. They are called common cause failure (CCF). Analyzing, modeling, and predicting this type of failure event are therefore an important issue and are the subject of the work presented in this thesis. We investigate several methods to deal with the statistical analysis of CCF events. Different algorithms to estimate the parameters of the models and to make predictive inference based on various type of missing data are proposed. We treat confounded data using a BFR (Binomial Failure Rare) model. An EM algorithm is developed to obtain the maximum likelihood estimates (MLE) for the parameters of the model. We introduce the modified-Beta distribution to develop a Bayesian approach. The alpha-factors model is considered to analyze uncertainties in CCF. We suggest a new formalism to describe uncertainty and consider Dirichlet distributions (nested, grouped) to make a Bayesian analysis. Recording of CCF cause data leads to incomplete contingency table. For a Bayesian analysis of this type of tables, we propose an algorithm relying on inverse Bayes formula (IBF) and Metropolis-Hasting algorithm. We compare our results with those obtained with the alpha- decomposition method, a recent method proposed in the literature. Prediction of catastrophic event is addressed and mapping strategies are described to suggest upper bounds of prediction intervals with pivotal method and Bayesian techniques. Recent events have highlighted the importance of reliability redundant systems and we hope that our work will contribute to a better understanding and prediction of the risks of major CCF events
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ARTUS, Guillaume. "Application de l´approche par fonctions transverses à la commande de véhicules non-holonomes manoeuvrants." Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00009247.
Full textAbstract:
Ce travail de thèse se place dans le cadre de la conduite automatisée des véhicules sur roues.Notre objectif est le développement et l´expérimentation d´une nouvelle approche de commande des systèmes non-linéaires en vue du suivi d´une cible, associée par exemple à un véhicule de référence. L´originalité de ce travail est que la cible n´est pas contrainte dans ces mouvements et peut donc suivre des trajectoires non réalisables par le véhicule commandé.
Il devient ainsi possible d´effectuer le suivi d´un véhicule de référence quelque soit le mouvement de celui-ci (marche avant, marche arrière, manoeuvres...).
L´approche de commande étudiée ici est basée sur le concept de fonction transverse, et consiste à effectuer une stabilisation pratique du repère cible.
Dans un premier temps, nous analysons l´influence des paramètres de commande sur le suivi du repère.
A partir de cette analyse, nous proposons ensuite de nouvelles commandes qui permettent d´améliorer la précision du suivi et le comportement du système lors des phases transitoires.
Enfin, nous présentons des résultats d´expérimentations obtenus sur le système robotique du laboratoire Icare.
Cette phase expérimentale a nécessité de développer un estimateur de la vitesse de la cible. Celui-ci est basé sur la fusion des données issues de la vision et de celles issues des mesures odométriques.
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Oliveira, Evandro Chaves de. "Desempenho do modelo CROPGRO-Dry bean em estimar a data de semeadura e a produtividade do feijoeiro." Universidade Federal de Viçosa, 2007. http://locus.ufv.br/handle/123456789/5286.
Full textAbstract:
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Previous issue date: 2007-03-16Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico
Crop simulation models are tools that generate sceneries, considering the several combinations of elements that influence on crop productivity. Simulation models have been used for optimization of managements practices as well as to estimate crop yield. The CROPGRO model is widely applied in crop productivity estimates. The objectives of the present study are: 1) to evaluate the performance of the model CROPGRO-Dry bean for estimating the growing stages and the productivity of the common bean (Phaseolus vulgaris L.), in Viçosa, MG; 2) to apply the model for the determination of the best sowing dates of bean, for rainfed conditions; 3) to test the model in the prediction of the productivity of the common bean. The adjustment of the genetic coefficients of the model was done to Pérola, Ouro Negro and Ouro Vermelho bean cultivars, in Viçosa-MG. The coefficients are determined based on experimental data. Those data were obtained from two experiments in the year of 2003, for two different conditions: irrigation and rainfed. An additional experiment was conducted in the year of 2004, with irrigation. After calibration, the model simulated the bean productivity for 31 years between 1975 and 2006. The simulations applied climatological daily of maximum and minimum temperatures, total precipitation and global solar radiation; physical hydric characteristics of the soil and crop management practice. According to the results, the model is highly sensitive to genetic coefficient variations between the three distinct cultivars during the growth stages and grain productivity. CROPGRO-Dry bean model simulated with accuracy the bean phenology based on the soil and climate conditions of the Viçosa-MG. It was simulate satisfactorily the grain productivity, since values of RMSE were less than 5 % for Pérola and Ouro Negro and, 12, 63 %, Ouro Vermelho cultivars. In general, for the two sceneries, potential and real, as more delayed the planting date is, lower is the productivity of the bean for the dry season for the three cultivars. The best sowing dates were found to be between October 1 to November 20. CROPGRO-Dry bean model is, therefore, a useful tool for predicting the bean yield, thirty days in advance harvest.
Os modelos de simulação de cultura são ferramentas que permitem criar cenários, considerando as diversas combinações dos vários elementos que influenciam a produtividade das culturas. Estes são comumente utilizados para a simulação do crescimento de plantas como ferramentas na otimização das práticas de manejo, bem como, para estimar produtividades. Os modelos da família CROPGRO têm sido amplamente utilizados na simulação do crescimento e desenvolvimento de culturas. O presente trabalho teve como objetivo: 1) Avaliar o desempenho do modelo CROPGRO-Dry bean na estimativa do desenvolvimento e da produtividade do feijoeiro (Phaseolus vulgaris L.), em Viçosa, MG; 2) Aplicar o modelo para a determinação das melhores datas de semeadura de feijão, em condições de sequeiro; 3) Testar o modelo na simulação da previsão de produtividade do feijoeiro. O ajuste dos coeficientes genéticos do modelo para os cultivares de feijão Pérola, Ouro Negro e Ouro Vermelho, cultivados no município de Viçosa-MG, foi obtido a partir de dois experimentos realizados no ano de 2003, sendo um conduzido com irrigação e outro em condições de sequeiro. Outro experimento foi conduzido no ano de 2004, com irrigação. Após o ajuste dos coeficientes, realizou-se a simulação da produtividade do feijoeiro com base em dados de 31 safras compreendidas entre o período de 1975 a 2006. As simulações foram baseadas em dados meteorológicos diários de temperaturas máxima e mínima do ar, precipitação pluvial e radiação solar global, características físico-hídricas do solo e dados de manejo da cultura. Por meio das análises realizadas nas simulações, observou-se que o modelo foi muito sensível à variação dos coeficientes genéticos, mostrando variação entre os cultivares nas simulações de desenvolvimento fenológico e produtividade de grãos. O modelo CROPGRO-Dry bean simulou com adequada precisão o desenvolvimento fenológico das cultivares de feijão Pérola, Ouro Negro e Ouro Vermelho, para as condições de solo e de clima de Viçosa-MG. O modelo CROPGRO-Dry bean simulou satisfatoriamente a produtividade de grãos, com o quadrado médio do erro menor que 5 % para as cultivares Pérola e Ouro Negro e, 12, 63%, para a cultivar Ouro Vermelho. Em geral, para os dois cenários de cultivo, potencial e real quanto mais tardio o plantio, menor a produtividade do feijão da seca simulado para as três cultivares. As melhores datas de semeadura determinadas pelo modelo CROPGRO-Dry bean, para as três cultivares de feijão foram entre 1º de outubro a 20 de outubro. O modelo CROPGRO-Dry bean mostrou ser uma boa ferramenta para a previsão de produtividade do feijão das águas , obtendo-se uma adequada estimativa de produtividade com 30 dias de antecedência da colheita para os três cultivares de feijoeiro plantado nessa época em Viçosa.
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Brundin, Desirée. "An Experimental Study of the High-Lift System and Wing-Body Junction Wake Flow Interference of the NASA Common Research Model." Thesis, KTH, Optimeringslära och systemteori, 2017. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-209242.
Full textAbstract:
This thesis investigates the turbulent flow in the wake of the wing-body junction of the NASA Common Research Model to further reveal its complex vortical structure and to contribute to the reference database used for Computational Fluid Dynamics validation activities. Compressible flows near two wall-boundary layers occurs not only at the wing-body junction but at every control surface of an airplane, therefore increased knowledge about this complex flow structure could potentially improve the estimates of drag performance and control surface efficiency, primarily for minimizing the environmental impact of commercial flight. The airplane model is modified by adding an inboard flap to investigate the influence from the deflection on the vorticity and velocity field. Future flap designs and settings are discussed from a performance improvement point of view, with the investigated flow influence in mind. The experimental measurements for this thesis were collected using a Cobra Probe, a dynamic multi-hole pressure probe, for Reynolds numbers close to one million based on the wing root chord. A pre-programmed three-dimensional grid was used to cover the most interesting parts of the junction flow. The facility used for the tests is a 120 cm by 80 cm indraft, subsonic wind tunnel at NASA Ames Research Center’s Fluid Mechanics Lab, which provides an on-set flow speed of around Mach 0.15, corresponding to approximately 48 m/s.Den här avhandlingen undersöker det turbulenta flödet runt övergången mellan flygplanskropp och vinge på en NASA Common Research Model för att vidare utforska den komplexa, tredimensionella strukturen av flödet och bidra till NASA’s officiella databas för jämförelser med simulerade flöden. Kompressibla flöden nära tvåväggsgränsskikt uppkommer inte bara vid övergången mellan flygplanskropp och vinge utan även vid varje kontrollyta på ett flygplan. Ökad kunskap om flödets beteende vid sådana områden kan därför bidra till en bättre uppskattning av prestanda och effektivitet av kontrollytorna och flygplanet i sin helhet, vilket kan bidra till minskad miljöpåverkan från kommersiell flygtrafik. Flygplansmodellen är modifierad genom montering av en vingklaff på den inre delen av vingen, detta för att undersöka hur olika vinklar på klaffarnas nedböjning påverkar flödets struktur och hastighetsfält. Framtida klaffdesigner och inställningar för ökad prestanda diskuteras även utifrån denna påverkan. Mätningarna i vindtunneln gjordes med en Cobra Probe, ett dynamisk tryckmätningsinstrument, speciellt designad för turbulenta och instabila flöden. Reynoldsnumren som generades av den subsoniska, indrags-vindtunneln var ungefär en miljon baserad på vingrotens längd, vilket motsvarar knappt en tiondel av normala flygförhållanden för samma flygplansmodell.
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Sart, Mathieu. "Estimation par tests." Phd thesis, Université Nice Sophia Antipolis, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00931868.
Full textAbstract:
Cette thèse porte sur l'estimation de fonctions à l'aide de tests dans trois cadres statistiques différents. Nous commençons par étudier le problème de l'estimation des intensités de processus de Poisson avec covariables. Nous démontrons un théorème général de sélection de modèles et en déduisons des bornes de risque non-asymptotiques sous des hypothèses variées sur la fonction à estimer. Nous estimons ensuite la densité de transition d'une chaîne de Markov homogène et proposons pour cela deux procédures. La première, basée sur la sélection d'estimateurs constants par morceaux, permet d'établir une inégalité de type oracle sous des hypothèses minimales sur la chaîne de Markov. Nous en déduisons des vitesses de convergence uniformes sur des boules d'espaces de Besov inhomogènes et montrons que l'estimateur est adaptatif par rapport à la régularité de la densité de transition. La performance de l'estimateur est aussi évalué en pratique grâce à des simulations numériques. La seconde procédure peut difficilement être implémenté en pratique mais permet d'obtenir un résultat général de sélection de modèles et d'en déduire des vitesses de convergence sous des hypothèses plus générales sur la densité de transition. Finalement, nous proposons un nouvel estimateur paramétrique d'une densité. Son risque est contrôlé sous des hypothèses pour lesquelles la méthode du maximum de vraisemblance peut ne pas fonctionner. Les simulations montrent que ces deux estimateurs sont très proches lorsque le modèle est vrai et suffisamment régulier. Il est cependant robuste, contrairement à l'estimateur du maximum de vraisemblance.
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Sall, Cheikh Ahmed Tidiane. "Dynamique et persistance de l’inflation dans l’UEMOA : le rôle des facteurs globaux, régionaux et nationaux." Thesis, Aix-Marseille, 2013. http://www.theses.fr/2013AIXM1085/document.
Full textAbstract:
La thèse étudie la dynamique et la persistance de l’inflation dans les pays en développement, particulièrement ceux des pays de la Zone UEMOA, en mettant en exergue les spécificités de ces économies. Le premier chapitre, consacré à l’évaluation de la persistance, révèle que le degré de persistance de l'inflation est faible dans ces pays, ce qui constitue un atout pour les autorités monétaires. Dans le chapitre 2, il a été défini un cadre théorique plus approprié à l’analyse de la persistance de l’inflation dans les pays de la sous-région. L’approche a permis de montrer que le degré de persistance de l’inflation dans ces pays ne dépendait pas uniquement des politiques monétaire et de change, mais aussi négativement du poids du secteur vivrier local dans l’économie. Dans le chapitre 3, la thèse analyse les écarts d’inflation dans les pays membres de l’UEMOA, en examinant la β-convergence des différentiels d'inflation. Les estimations révèlent que, d’une part, les écarts d’inflation se sont fortement réduits à l’intérieur de l'Union et que, d’autre part, ils restent fortement persistants avec la zone Euro. Le chapitre 4 est consacré à l’évaluation du rôle des différents facteurs et utilise ensuite une spécification spatiale en panel, pour tester les effets de contagion entre pays. Les estimations indiquent une prédominance des facteurs globaux et des effets de contagion entre pays dont l'ampleur dépend du poids des exportations de chaque pays vers les autres pays de la sous régionThis thesis examines the inflation dynamics and persistence in developing countries, especially in the UEMOA zone, highlighting the specificities of these economies. The first chapter, reveals that the inflation persistence degree, in these countries, is low which represents an asset to the monetary authorities. In Chapter 2, it was defined a more appropriate theoretical framework to analyze the inflation persistence in the countries of the sub-region. The approach allowed to demonstrate that the inflation persistence degree in these countries is not only dependent on monetary and exchange rate policies, but also negatively to the weight of local food sector in the economy. Chapter 3, analyzes the inflation differentials in the UEMOA member countries, by examining the β - convergence of inflation differentials. Estimations show that the inflation differentials are greatly reduced within the Union and they are highly persistent with the Euro zone. Chapter 4, is devoted to assessing the role of various factors and then uses a spatial panel specification to test the spillover effect between countries. Estimations indicate a predominance of global factors and contagion between countries whose magnitude depends on the weight of exports to other countries in the sub-region
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Condomines, Jean-Philippe. "Développement d’un estimateur d’état non linéaire embarqué pour le pilotage-guidage robuste d’un micro-drone en milieu complexe." Thesis, Toulouse, ISAE, 2015. http://www.theses.fr/2015ESAE0002.
Full textAbstract:
Le travail effectué au cours de cette thèse tente d’apporter une solution algorithmique à la problématique de l’estimation de l’état d’un mini-drone en vol qui soit compatible avec les exigences d’embarquabilité inhérentes au système. Il a été orienté vers les méthodes d’estimation non linéaire à base de modèles. Les algorithmes d’estimation, d’état ou de paramètres, et de contrôle apparaissent primordiaux, lorsque la technologie des capteurs et des actionneurs, pour des raisons de coût et d’encombrement essentiellement, ne permet pas de disposer de capacités illimitées. Ceci est particulièrement vrai dans le cas des micro- et des mini-drones. L’estimation permet de fusionner en temps réel les informations imparfaites provenant des différents capteurs et de fournir une estimation, par exemple de l’état du drone (orientation, vitesse, position) au calculateur embarqué où sont implémentés les algorithmes de commande de l’engin. Ce contrôle de l’appareil doit garantir sa stabilité en boucle fermée quelque soit l’ordre de consigne fourni directement par l’opérateur ou par tout système automatique de gestion du vol et assurer que celle-ci soit correctement recopiée. Estimation et commande participent donc grandement au succès de toute mission. Une dimension extrêmement importante qui a conditionné les travaux entrepris tout au long de cette thèse concerne la capacité d’emport des mini-drones que nous considérons. En effet, celle-ci, relativement limitée, et couplée à la volonté de ne pas grever les budgets de développement de tout mini-drone, autorise uniquement l’intégration de matériels dits bas-coûts. Malgré les progrès significatifs de la miniaturisation et l’augmentation continuelle des capacités de calcul embarqué (loi de Moore), les mini-drones d’intérêt considérés ici n’embarquent donc que des capteurs aux performances limitées dans un contexte où cette catégorie d’engins autonomes est amenée à être de plus en plus fréquemment exploitée pour remplir des missions elles-mêmes toujours plus nombreuses. Celles-ci requièrent notamment que de tels drones puissent de manière sûre s’insérer et partager l’espace aérien civil moyennant le passage d’une certification de leur vol au même titre que pour les avions de transport des différentes compagnies aériennes. Dès lors, face à cet enjeu de sécurisation des vols de mini-drones, la consolidation de la connaissance de l’état de l’aéronef par des techniques d’estimation devient un tâche essentielle pour en assurer le contrôle, y compris en situations dégradées (pannes capteurs, perte occasionnelle de signaux, bruit et perturbations environnantes, imperfections des moyens de mesure, etc). Tenter de répondre à cet enjeu conduit naturellement le chercheur à s’attaquer à des problèmes relativement nouveaux, en tout cas pas forcément aussi proches de ceux qui se posent dans le secteur de l’aéronautique civile ou militaire, où le système avionique est sans commune mesure avec celui sur lequel nous avons travaillé dans cette thèse. Ce travail à tout d’abord consisté à définir une modélisation dynamique descriptive du vol des mini-drones étudiés, suffisamment générique pour être appliquée à différents types de minidrones (voilure fixe, multirotor, etc). Par la suite, deux algorithmes d’estimation originaux, dénommés IUKF et -IUKF, exploitant ce modèle, ont été développés avant d’être testés en simulation puis sur données réelles pour la version -IUKF. Ces deux méthodes transposent le cadre générique des observateurs invariants au cas de l’estimation non linéaire de l’état d’un système dynamique par une technique de type Unscented Kalman Filter (UKF) qui appartient à la classe plus générale des algorithmes de filtrage non linéaire de type Sigma Point (SP). La solution proposée garantit un plus grand domaine de convergence de l’estimé que les techniques plus traditionnellesThis thesis presents the study of an algorithmic solution for state estimation problem of unmanned aerial vehicles, or UAVs. The necessary resort to multiple miniaturized low-cost and low-performance sensors integrated into mini-RPAS, which are obviously subjected to hardspace requirements or electrical power consumption constraints, has led to an important interest to design nonlinear observers for data fusion, unmeasured systems state estimation and/or flight path reconstruction. Exploiting the capabilities of nonlinear observers allows, by generating consolidated signals, to extend the way mini-RPAS can be controlled while enhancing their intrinsic flight handling qualities.That is why numerous recent research works related to RPAS certification and integration into civil airspace deal with the interest of highly robust estimation algorithm. Therefore, the development of reliable and performant aided-INS for many nonlinear dynamic systems is an important research topic and a major concern in the aerospace engineering community. First, we have proposed a novel approach for nonlinear state estimation, named pi-IUKF (Invariant Unscented Kalman Filter), which is based on both invariant filter estimation and UKF theoretical principles. Several research works on nonlinear invariant observers have been led and provide a geometrical-based constructive method for designing filters dedicated to nonlinear state estimation problems while preserving the physical properties and systems symmetries. The general invariant observer guarantees a straightforward form of the nonlinear estimation error dynamics whose properties are remarkable. The developed pi-IUKF estimator suggests a systematic approach to determine all the symmetry-preserving correction terms, associated with a nonlinear state-space representation used for prediction, without requiring any linearization of the differential equations. The exploitation of the UKF principles within the invariant framework has required the definition of a compatibility condition on the observation equations. As a first result, the estimated covariance matrices of the pi-IUKF converge to constant values due to the symmetry-preserving property provided by the nonlinear invariant estimation theory. The designed pi-IUKF method has been successfully applied to some relevant practical problems such as the estimation of Attitude and Heading for aerial vehicles using low-cost AH reference systems (i.e., inertial/magnetic sensors characterized by low performances). In a second part, the developed methodology is used in the case of a mini-RPAS equipped with an aided Inertial Navigation System (INS) which leads to augment the nonlinear state space representation with both velocity and position differential equations. All the measurements are provided on board by a set of low-cost and low-performance sensors (accelerometers, gyrometers, magnetometers, barometer and even Global Positioning System (GPS)). Our designed pi-IUKF estimation algorithm is described and its performances are evaluated by exploiting successfully real flight test data. Indeed, the whole approach has been implemented onboard using a data logger based on the well-known Paparazzi system. The results show promising perspectives and demonstrate that nonlinear state estimation converges on a much bigger set of trajectories than for more traditional approaches
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Attouch, Mohammed Kadi. "Estimation robuste de la fonction de régression pour des variables fonctionnelles." Littoral, 2009. http://www.theses.fr/2009DUNK0227.
Full textAbstract:
La régression robuste est une analyse de régression possédant la capacité d'être relativement insensible aux larges déviations dues à certaines observations aberrantes. Dans ce cadre, on se propose dans cette thèse d'étudier l'estimation robuste de la fonction de régression, dans le cas où les observations sont à la fois indépendantes, fortement mélangeantes et la co-variable est fonctionnelle. Dans un premier temps, on considère une suite d'observations indépendantes identiquement distribuées. Dans ce contexte, nous établissons la normalité asymptotique d'une famille d'estimateurs robuste de pondération basée sur la méthode du noyau. A titre illustratif, notre résultat est appliqué à la discrimination des courbes, à la prévision des séries temporelles, et à la construction d'un intervalle de confiance. Dans un second temps, nous supposons que les observations sont fortement mélangeantes, et nous établissons la vitesse de convergence presque complète ponctuelle et uniforme de cette famille d'estimateurs ainsi que la normalité asymptotique. Notons, que les axes structurels du sujet, à savoir la "dimensionnalité" et la corrélation des observations, la "dimensionnalité" et la robustesse du modèle, sont bien exploités dans cette étude. De plus, la propriété de la concentration de la mesure de probabilité de la variable fonctionnelle dans des petites boules est utilisée, cette mesure de concentration permet sous certaines hypothèses de proposer une solution originale au problème du fléau de la dimension et ainsi généraliser les résultats déjà obtenus dans le cadre multi varié. Pour illustrer l'extension et l'apport de notre travail, nous explicitons dans des exemples comment nos résultats peuvent être appliqués aux problèmes non standard de la statistique non-paramétrique tel que la prévision de série temporelles fonctionnelles. Nos méthodes sont appliquées à des données réelles telles que l'économie et l'astronomieThe robust regression is an analysis of regression with capacity to be relatively insensitive to the large deviations due to some outliers observations. Within this framework, one proposes in this thesis studied the robust estimate of the function of regression, if the observations are at the same time independent, strongly mixing and the covariate is functional. Initially, on considers a succession of identically distributed independent observations. In this context, we establish the asymptotic normality of a robust family of estimators based on the kernel method. With title illustrative, our result is applied to the discrimination of the curves, the forecast time series, and to the construction of a confidence interval. In the second time, we suppose that the observations are strongly mixing, and we establish the rate of specific almost complete convergence and uniform of this family of estimators as well as asymptotic normality. Let us note, that the axes structural of the subject, namely “dimensionality” and the correlation of the observations, “dimensionality” and the robustness of the model, are well exploited in this study. Moreover, the property of the concentration of the measure of probability of the functional variable in small balls is used, this measure of concentration allows under some assumptions to propose an original solution to the problem of the curse of dimensionality and thus to generalize the results already obtaines in the multivariate framework. To illustrate the extension and the contribution of our work, we show in some examples how our results can be applied to the nonstandard problems of the non-parametric statistics such as the forecast of functional time series. Our methods are applied to real data such as the economy and astronomy
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Li, Nan. "Digital control strategies for DC/DC SEPIC converters towards integration." Phd thesis, INSA de Lyon, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00760064.
Full textAbstract:
The use of SMPS (Switched mode power supply) in embedded systems is continuously increasing. The technological requirements of these systems include simultaneously a very good voltage regulation and a strong compactness of components. SEPIC ( Single-Ended Primary Inductor Converter) is a DC/DC switching converter which possesses several advantages with regard to the other classical converters. Due to the difficulty in control of its 4th-order and non linear property, it is still not well-exploited. The objective of this work is the development of successful strategies of control for a SEPIC converter on one hand and on the other hand the effective implementation of the control algorithm developed for embedded applications (FPGA, ASIC) where the constraints of Silicon surface and the loss reduction factor are important. To do it, two non linear controls and two observers of states and load have been studied: a control and an observer based on the principle of sliding mode, a deadbeat predictive control and an Extended Kalman observer. The implementation of both control laws and the Extended Kalman observer are implemented in FPGA. An 11-bit digital PWM has been developed by combining a 4-bit Δ-Σ modulation, a 4-bit segmented DCM (Digital Clock Management) phase-shift and a 3-bit counter-comparator. All the proposed approaches are experimentally validated and constitute a good base for the integration of embedded switching mode converters
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Boiron, Stéphane. "Dans le champ des problématiques migratoires, comment les passages à l'acte délinquants des adolescents peuvent-ils être reliés à la perception de l'intégration des parents et à la perception de l'intégration des adolescents, à leur niveau d'estime de soi et la valeur de leur anxiété." Phd thesis, Université de Grenoble, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00724472.
Full textAbstract:
En prenant le soin de dépeindre un tableau de l'immigration étrangère en France telle qu'on la retrouve de nos jours, nous associons à ce travail descriptif une définition de l'intégration dans la société française contemporaine. Il importe après de présenter le contexte général du passage à l'acte délictueux, puis de décrire des mécanismes psychiques sous-jacents à celui-ci. Ceci nous met alors en mesure de développer des réflexions au sujet de dimensions importantes dans cette recherche clinique, comme par exemple celle du double clivage et celle du stress acculturatif. Au sujet des mécanismes psychiques, nous donnons une large place aux rites d'institution de soi, à la négativité, à l'agressivité, à la violence, au lien groupal et bien sûr au rapport entre la migration et la délinquance. Dans la réflexion sur le double clivage, nous nous arrêtons sur l'appartenance culturelle et sur l'identité, et nous mesurons aussi le lien entre l'histoire (ou l'Histoire) et le clivage dedans-dehors, un lien autour duquel prennent toute leur importance les notions de la filiation, de la transmission, du faux self ou encore de l'entre deux. Ensuite, nous rencontrons des notions telles que la vulnérabilité de l'estime de soi, la distorsion cognitive, la violence individuelle, les préjugés de groupe ou encore les processus d'acculturation. Cela nous amène à considérer les liens entre l'assimilation et l'immigration, en prenant le temps de saisir dès lors l'importance prise par la notion de l'honneur chez les jeunes résidant dans des quartiers dits sensibles et issus de populations migrantes. Cela nous permet de passer à une revue des liens potentiels entre le passage à l'acte délinquant et l'estime de soi, ainsi qu'entre le passage à l'acte délinquant et l'anxiété. La première revue nous amène à traiter notamment de la carence d'élaboration psychique et de son déterminisme dans le passage à l'acte délinquant. La deuxième revue nous donne l'occasion de prendre du temps sur l'analyse du modèle cognitif de traitement de l'information spécifique à l'anxiété, ce qui amène à considérer les notions de l'attention sélective et de l'hyper vigilance, ainsi que celle de la phobie sociale. Une dernière revue nous permet d'évoquer la place influente que prend l'exil dans l'histoire d'un sujet et dans l'histoire de sa famille. Cela n'est pas sans lien sur certaines formes de violence ou encore certaines manifestations délictueuses qui surgissent dans l'espace public comme dans l'espace privé.
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Alcalay, Guillaume. "Estimation de paramètres de vol avion et détection de pannes capteurs." Thesis, Toulouse, ISAE, 2018. http://www.theses.fr/2018ESAE0015/document.
Full textAbstract:
L'objectif est de cette thèse est de développer, de tester puis d'implémenter des schémas de surveillance et d'estimation des paramètres essentiels aux pilotes et aux lois embarquées, offrant ainsi une alternative et un complément aux signaux mesures par les capteurs. Les méthodes développées au cours de la thèse ont donc plusieurs finalités applicatives : estimer les états avion ainsi que des paramètres externes (comme le vent et les erreurs de modélisation), détecter la défaillance d'un ou plusieurs capteurs lorsqu'un dysfonctionnement se produit, et enfin s'adapter à cette dégradation de manière à continuer à délivrer des estimées exploitables par les systèmes sur un horizon temporel plus ou moins long.D'un point de vue pratique, dans le domaine de la détection, on cherchera à ce que le processus de détection d'une panne soit capable : 1) de distinguer une faute sur les sondes d'incidence d'une faute sur le paramètre de vitesse conventionnelle ou d’une erreur sur la masse renseignée par le pilote dès le début du vol. Une faute sur un de ces paramètres est aujourd'hui détectée sans qu'une isolation de la source ne soit possible 2) d'identifier des modes communs de panne, c'est-à-dire un embarquement simultané cohérent de plusieurs capteurs mesurant le même paramètre. La redondance matérielle utilisée aujourd'hui ne permet pas de détecter un embarquement simultané cohérent de deux ou trois capteurs 3) de sélectionner les sources toujours valides lorsque le schéma de vote majoritaire détecte une faute d'un capteur. Le schéma actuellement en usage sur avion combine les sources redondantes pour délivrer une mesure consolidée. En cas d'invalidation de celle-ci suite à la perte d'au moins deux capteurs, il est en effet possible que le troisième soit toujours valide et puisse être utilisé pour le reste du vol.Les bénéfices potentiels à plus long terme se situent donc dans l'amélioration des performances (en réduisant par exemple le nombre de commutations de lois), et dans la diminution de la charge de travail des pilotes en accroissant encore la disponibilité des fonctions de haut niveau destinées à les seconder et à alléger leur tâche (protections du domaine de vol, pilote automatique, etc.). La détection de modes communs de panne participera aussi à augmenter encore la sécurité en volThe improvement of the aircraft performance and the decrease of the pilots’workload require more complex new aircraft avionic systems. This complexificationpaves the way for new constraints, such as improving the availability of the most criticalflight parameters used by the pilots (mainly the calibrated airspeed) or by themost advanced flight control systems (as the angle of attack, the altitude pressureor the aircraft weight). Today, their availability is mainly guaranteed by mean of astrong hardware redundancy (triplex type for civil aircraft). However, this solution isperfectible and penalizes the overall system performances in terms of weight, powerconsumption, space requirements and extra maintenance needs. Some faults, suchas common mode failures, which correspond to simultaneous and consistent faultsof at least two sensors measuring a same variable, cannot be detected. In this thesis,a solution based on the principle of the so-called analytical redundancy has beendeveloped to detect them and reconstruct through time the missing signals. Thissolution depends on the measurements, and kinematic and flight dynamic equationsavailable. For instance, the lift force equation combines numerous flight parametersof interest. It is of great value in the data fusion process on condition of having anaccurate surrogate model (as lookup tables adjusted with flight data, neural network,etc.) to estimate the lift force coefficient. In the end, an extended Kalmanfilter has been developed to estimate the critical longitudinal flight parameters. Besides,the existing complementarity between this model-based approach and severalsignal-based methods has permitted to have sensor faults and weight error diagnosisalong with unitary sensor validation capabilities. The architecture and its relatedembedded algorithms finally developed have been done with respect to the strongindustrial constraints (particularly in term of computation burden and formalism).They have been validated using simulation and flight data sets, especially for theisolation of slow drift common mode failures as they represent today the most challengingsensor faults to detect
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Fourtinon, Luc. "3D conformal antennas for radar applications." Thesis, Ecole nationale supérieure Mines-Télécom Atlantique Bretagne Pays de la Loire, 2017. http://www.theses.fr/2017IMTA0060/document.
Full textAbstract:
Embarqué sous le radôme du missile, les autodirecteurs existants utilisent une rotation mécanique du plan d’antenne pour balayer le faisceau en direction d’une cible. Les recherches actuelles examinent le remplacement des composantes mécaniques de rotation de l’antenne par un nouveau réseau d’antennes 3D conformes à balayage électronique. Les antennes 3D conformes pourraient offrir des avantages significatifs, tels qu’un balayage plus rapide et une meilleure couverture angulaire mais qui pourraient aussi offrir de nouveaux challenges résultant d’un diagramme de rayonnement plus complexes en 3D qu’en 2D. Le nouvel autodirecteur s’affranchit du système mécanique de rotation ce qui libère de l’espace pour le design d’une nouvelle antenne 3D conforme. Pour tirer le meilleur parti de cet espace, différentes formes de réseaux sont étudiées, ainsi l’impact de la position, de l’orientation et de la conformation des éléments est établi sur les performances de l’antenne, en termes de directivité, ellipticité et de polarisation. Pour faciliter cette étude de réseaux 3D conformes, un programme Matlab a été développé, il permet de générer rapidement le diagramme de rayonnement en polarisation d’un réseau donné dans toutes les directions. L’une des tâches de l’autodirecteur consiste à estimer la position d’une cible donnée afin de corriger la trajectoire du missile. Ainsi, l’impact de la forme du réseau sur l’erreur entre la direction d’arrivée mesurée de l’écho de la cible et sa vraie valeur est analysé. La borne inférieure de Cramer-Rao est utilisée pour calculer l’erreur minimum théorique. Ce modèle suppose que chaque élément est alimenté séparément et permet ainsi d’évaluer le potentiel des réseaux 3D conformes actifs.Finalement, l’estimateur du monopulse en phase est étudié pour des réseaux 3D conformes dont les quadrants n’auraient pas les mêmes caractéristiques. Un nouvel estimateur, plus adapté à des quadrants non identiques, est aussi proposéEmbedded below the radome of a missile, existing RF-seekers use a mechanical rotating antenna to steer the radiating beam in the direction of a target. Latest research is looking at replacing the mechanical antenna components of the RF-seeker with a novel 3D conformal antenna array that can steer the beam electronically. 3D antennas may offer significant advantages, such as faster beam steering and better coverage but, at the same time, introduce new challenges resulting from a much more complex radiation pattern than that of 2D antennas. Thanks to the mechanical system removal, the new RF-seeker has a wider available space for the design of a new 3D conformal antenna. To take best benefits of this space, different array shapes are studied, hence the impact of the position, orientation and conformation of the elements is assessed on the antenna performance in terms of directivity, ellipticity and polarisation. To facilitate this study of 3D conformal arrays, a Matlab program has been developed to compute the polarisation pattern of a given array in all directions. One of the task of the RF-seeker consists in estimating the position of a given target to correct the missile trajectory accordingly. Thus, the impact of the array shape on the error between the measured direction of arrival of the target echo and its true value is addressed. The Cramer-Rao lower bound is used to evaluate the theoretical minimum error. The model assumes that each element receives independently and allows therefore to analyse the potential of active 3D conformal arrays. Finally, the phase monopulse estimator is studied for 3Dconformal arrays whose quadrants do not have the same characteristics. A new estimator more adapted to non-identical quadrants is also proposed
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Silva, Mariana Barbosa da. "Estimadores do tipo n?cleo para Vari?vei s I.I.D. com espa?o de estados geral." Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2012. http://repositorio.ufrn.br:8080/jspui/handle/123456789/17011.
Full textAbstract:
Made available in DSpace on 2014-12-17T15:26:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1
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Previous issue date: 2012-05-31Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior
In this work, the paper of Campos and Dorea [3] was detailed. In that article a Kernel Estimator was applied to a sequence of random variables with general state space, which were independent and identicaly distributed. In chapter 2, the estimator?s properties such as asymptotic unbiasedness, consistency in quadratic mean, strong consistency and asymptotic normality were verified. In chapter 3, using R software, numerical experiments were developed in order to give a visual idea of the estimate process
Neste trabalho estudamos um dos m?todos n?o-param?trico: os Estimadores do Tipo N?cleo associado a uma sequ?ncia de vari?veis aleat?rias independentes e identicamente distribu?das com espa?o de estados geral, mais precisamente o trabalho de Campos e Dorea [3]. No Cap?tulo 2 verificamos as boas qualidades dessa classe de estimadores como n?o v?cio assint?tico, converg?ncia em m?dia quadr?tica, consist?ncia forte e normalidade assint?tica. No Cap?tulo 3 com o auxilio do software R temos uma id?ia visual do que ocorre no processo de estima??o
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Olive, Guillaume. "Contrôlabilité de systèmes paraboliques linéaires couplés." Thesis, Aix-Marseille, 2013. http://www.theses.fr/2013AIXM4329/document.
Full textAbstract:
Dans cette thèse on s'intéresse à la contrôlabilité de deux classes de systèmes paraboliques linéaires.On caractérise dans un premier temps la contrôlabilité à zéro de systèmes à coefficients constants en dimension 1 lorsque les contrôles agissent sur différentes parties du domaine ou de sa frontière.On regarde ensuite avec le théorème de Fattorini la contrôlabilité frontière approchée de ces systèmes en dimension quelconque.On obtient notamment que les systèmes de 2 équations sont toujours contrôlables dans un rectangle si la zone de contrôle contient 2 directions.Dans un autre travail sur les systèmes à coefficients constants, on obtient une estimation du coût du contrôle frontière à zéro en dimension 1.On utilise ce résultat pour montrer que la contrôlabilité frontière à zéro dans des domaines cylindrique est réduite à la contrôlabilité frontière à zéro en dimension 1.On étudie ensuite la contrôlabilité approchée de systèmes en cascade avec un couplage d'ordre 1.On prouve que la contrôlabilité interne avec un couplage constant à toujours lieu, quel que soit la dimension et la zone de contrôle.On établit d'autre part une caractérisation de la contrôlabilité frontière en dimension 1 avec un couplage variable.Enfin, dans une dernière partie on s'intéresse à la contrôlabilité interne approchée de systèmes en cascade à coefficients variables en dimension 1.On montre qu'on est ramené à établir une caractérisation de la propriété de continuation unique pour une équation elliptique non-homogène.A l'aide de la caractérisation alors obtenue on montre en particulier comment la géométrie de la zone de contrôle peut influencer la contrôlabilité des systèmesThis thesis focuses on the controllability of two classes of linear parabolic systems.We start with a caracterization of the null-controllability of systems with constant coefficients in dimension 1 where the controls are acting on different parts of the domain or its boundary.With the help of the theorem of Fattorini we then look at the boundary approximate controllability of these systems in any dimension.We show that a system of 2 equations is always approximately controllable on a rectangle if we assume that the control domain contains 2 directions.In another work on the systems with constant coefficients, we obtain an estimate of the boundary null-control cost in dimension 1.We then use this result to show that the boundary null-controllability in cylindrical domains is reduced to the boundary null-controllability in dimension 1.We then study the approximate controllability of cascade systems with a first order coupling term.We prove the distributed controllability when the coupling is constant, whatever the dimension and control domain are.On the other hand, we establish a caracterisation of the boundary controllability in dimension 1 for space-dependent couplings.Last, we investigate the distributed approximate controllability of cascade systems with space-dependent coefficients in dimension 1.Using the theorem of Fattorini and the structure of the systems under study we are lead to characterize the unique continuation property for a non-homogeneous elliptic equation.With the help of the caracterization then obtained we show in particular how the geometry of the control domain can affect the controllability properties of systems
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Ben, Abdallah Hamdi. "Inspection d'assemblages aéronautiques par vision 2D/3D en exploitant la maquette numérique et la pose estimée en temps réel Three-dimensional point cloud analysis for automatic inspection of complex aeronautical mechanical assemblies Automatic inspection of aeronautical mechanical assemblies by matching the 3D CAD model and real 2D images." Thesis, Ecole nationale des Mines d'Albi-Carmaux, 2020. http://www.theses.fr/2020EMAC0001.
Full textAbstract:
Cette thèse s'inscrit dans le contexte du développement d'outils numériques innovants au service de ce qui est communément désigné par Usine du Futur. Nos travaux de recherche ont été menés dans le cadre du laboratoire de recherche commun "Inspection 4.0" entre IMT Mines Albi/ICA et la Sté DIOTA spécialisée dans le développement d'outils numériques pour l'Industrie 4.0. Dans cette thèse, nous nous sommes intéressés au développement de systèmes exploitant des images 2D ou des nuages de points 3D pour l'inspection automatique d'assemblages mécaniques aéronautiques complexes (typiquement un moteur d'avion). Nous disposons du modèle CAO de l'assemblage (aussi désigné par maquette numérique) et il s'agit de vérifier que l'assemblage a été correctement assemblé, i.e que tous les éléments constituant l'assemblage sont présents, dans la bonne position et à la bonne place. La maquette numérique sert de référence. Nous avons développé deux scénarios d'inspection qui exploitent les moyens d'inspection développés par DIOTA : (1) un scénario basé sur une tablette équipée d'une caméra, portée par un opérateur pour un contrôle interactif temps-réel, (2) un scénario basé sur un robot équipé de capteurs (deux caméras et un scanner 3D) pour un contrôle totalement automatique. Dans les deux scénarios, une caméra dite de localisation fournit en temps-réel la pose entre le modèle CAO et les capteurs mis en œuvre (ce qui permet de relier directement la maquette numérique 3D avec les images 2D ou les nuages de points 3D analysés). Nous avons d'abord développé des méthodes d'inspection 2D, basées uniquement sur l'analyse d'images 2D puis, pour certains types d'inspection qui ne pouvaient pas être réalisés à partir d'images 2D (typiquement nécessitant la mesure de distances 3D), nous avons développé des méthodes d'inspection 3D basées sur l'analyse de nuages de points 3D. Pour l'inspection 3D de câbles électriques présents au sein de l'assemblage, nous avons proposé une méthode originale de segmentation 3D des câbles. Nous avons aussi traité la problématique de choix automatique de point de vue qui permet de positionner le capteur d'inspection dans une position d'observation optimale. Les méthodes développées ont été validées sur de nombreux cas industriels. Certains des algorithmes d’inspection développés durant cette thèse ont été intégrés dans le logiciel DIOTA Inspect© et sont utilisés quotidiennement chez les clients de DIOTA pour réaliser des inspections sur site industrielThis thesis makes part of a research aimed towards innovative digital tools for the service of what is commonly referred to as Factory of the Future. Our work was conducted in the scope of the joint research laboratory "Inspection 4.0" founded by IMT Mines Albi/ICA and the company DIOTA specialized in the development of numerical tools for Industry 4.0. In the thesis, we were interested in the development of systems exploiting 2D images or (and) 3D point clouds for the automatic inspection of complex aeronautical mechanical assemblies (typically an aircraft engine). The CAD (Computer Aided Design) model of the assembly is at our disposal and our task is to verify that the assembly has been correctly assembled, i.e. that all the elements constituting the assembly are present in the right position and at the right place. The CAD model serves as a reference. We have developed two inspection scenarios that exploit the inspection systems designed and implemented by DIOTA: (1) a scenario based on a tablet equipped with a camera, carried by a human operator for real-time interactive control, (2) a scenario based on a robot equipped with sensors (two cameras and a 3D scanner) for fully automatic control. In both scenarios, a so-called localisation camera provides in real-time the pose between the CAD model and the sensors (which allows to directly link the 3D digital model with the 2D images or the 3D point clouds analysed). We first developed 2D inspection methods, based solely on the analysis of 2D images. Then, for certain types of inspection that could not be performed by using 2D images only (typically requiring the measurement of 3D distances), we developed 3D inspection methods based on the analysis of 3D point clouds. For the 3D inspection of electrical cables, we proposed an original method for segmenting a cable within a point cloud. We have also tackled the problem of automatic selection of best view point, which allows the inspection sensor to be placed in an optimal observation position. The developed methods have been validated on many industrial cases. Some of the inspection algorithms developed during this thesis have been integrated into the DIOTA Inspect© software and are used daily by DIOTA's customers to perform inspections on industrial sites
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Clérin, Jean-Marc. "Problèmes de contrôle optimal du type bilinéaire gouvernés par des équations aux dérivées partielles d’évolution." Thesis, Avignon, 2009. http://www.theses.fr/2009AVIG0405/document.
Full textAbstract:
Cette thèse est une contribution à l’étude de problèmes de contrôle optimal dont le caractère non linéaire se traduit par la présence, dans les équations d’état, d’un terme bilinéaire relativement à l’état et au contrôle. Malgré les difficultés liées à la non linéarité, nous obtenons des propriétés spécifiques au cas bilinéaire. L’introduction générale constitue la première partie. La seconde partie est consacrée à l’étude des équations d’état ; ce sont des équations aux dérivées partielles d’évolution. Nous établissons des estimations a priori sur les solutions à partir des inégalités de Willett et Wong et nous démontrons que les équations d’états sont bien posées. Dans le cas où les contrôles subissent une contrainte liée aux états, ces estimations permettent de déduire l’existence de solutions dans le cadre des inclusions différentielles. Les troisième et quatrième parties de ce mémoire sont dévolues à la démonstration de l’existence de contrôles optimaux, puis à l’analyse de la sensibilité relative à une perturbation qui intervient de façon additive dans l’équation d’état. Le caractère bilinéaire permet de vérifier des conditions suffisantes d’optimalité du second ordre. Nous fournissons sur des exemples, une formule explicite des dérivées directionnelles de la fonction valeur optimaleThis thesis is devoted to the analysis of nonlinear optimal control problems governed by an evolution state equation involving a term which is bilinear in state and control. The difficulties due to nonlinearity remain, but bilinearity adds a lot of structure to the control problem under consideration. In Section 2, by using Willet and Wong inequalities we establish a priori estimates for the solutions of the state equation. These estimates allow us to prove that the state equation is well posed in the sense of Hadamard. In the case of a feedback constraint on the control, the state equation becomes a differential inclusion. Under mild assumptions, such a differential inclusion is solvable. In Section 3, we prove the existence of solutions to the optimal control problem. Section 4 is devoted to the sensitivity analysis of the optimal control problem. We obtain a formula for the directional derivative of the optimal value function. This general formula is worked out in detail for particular examples
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He, Yuan. "Analyse et contrôle de modèles de dynamique de populations." Thesis, Bordeaux 1, 2013. http://www.theses.fr/2013BOR14918/document.
Full textAbstract:
La présente thèse est divisée en deux parties. La première partie concerne l'analyse mathématique et la contrôlabilité exacte à zéro pour une catégorie de systèmes structurés décrivant la dynamique d'une population d'insectes. La seconde partie est consacrée à l'étude de la stabilité de la conductivité d'un système de réaction diffusion modélisant l'activité électrique du coeur.Dans le chapitre 2, on considère que la population d'adultes se diffuse dans la vignoble,la fonction de la croissance des individus à chaque stade dépend des variations climatiques et de la variété des raisins. En utilisant la méthode de point fixe, on obtient l'existence et l'unicité des solutions du modèle. On démontre ensuite l'existence d'un attracteur global pour le système dynamique. Enfin, on utilise la théorie des opérateurs compacts et le théorème de point fixe de Krasnoselskii pour prouver l'existence des états stationnaires.Dans le chapitre 3, on traite le problème de contrôlabilité exacte du modèle de Lobesia Botrana, lorsque la fonction de croissance est égale à 1. On suppose que les quatre sous-catégories de ce système sont dans une phase statique. On obtient que la population d'oeufs peut être contrôlée à zéro. Ce résultat est basé sur des estimations à priori combinées avec un théorème de point fixe.Lorsque les papillons adultes se dispersent spatialement, on introduit un contrôle sur la population d'oeufs, de larves et de femelles dans une petite région du vignoble. On montre alors la contrôlabilité exacte à zéro pour les femelles.Dans la deuxième partie de cette thèse, on analyse la stabilité des coefficients de diffusion d'un système parabolique qui modélise l'activité électrique du coeur. On établit une estimation de Carleman pour le système de réaction-diffusion. En combinant cette estimation avec des estimations d'énergie avec poids on obtient le résultat de stabilitéThis thesis is divided into two parts.One is mainly devoted to make a qualitative analysis and exact null controlfor a class of structured population dynamical systems, and the other concernsstability of conductivities in an inverse problem of a reaction-diffusion systemarising in electrocardiology.In the first part, we study the dynamics ofEuropean grape moth, which has caused serious damages on thevineyards in Europe,North Africa, and even some Asian countries.To model this grapevine insect, physiologically structured multistage population systems are proposed.These systemshave nonlocal boundary conditions arising in nonlocal transition processes in ecosystem.We consider the questions of spatial spread of the populationunder physiological age and stage structures,and show global dynamical properties for the model.Furthermore, we investigate the control problem for this Lobesia botrana modelwhen the growth function is equal to $1$.For the case that four subclasses of this system are all in static station,we conclude that the population of eggs can be controlled to zero at acertain moment by acting on eggs.While the adult moths can disperse,we describe a control by a removal of egg and larvapopulation, and also on female moths in a small region of the vineyard.Then the null controllability for female mothsin a nonempty open sub-domain at a given time is obtained.In the second part, a reaction-diffusion system approximating a parabolic-elliptic systemwas proposed tomodel electrical activity in the heart. We are interested inthe stability analysis of an inverse problem for this model.Then we use the method of Carleman estimates and certain weight energyestimatesfor the identification of diffusion coefficients for the parabolicsystem to draw the conclusion
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Bousbia-Salah, Ryad. "Optimisation dynamique en temps-réel d’un procédé de polymérisation par greffage." Thesis, Université de Lorraine, 2018. http://www.theses.fr/2018LORR0242/document.
Full textAbstract:
D'une manière schématique, l'optimisation dynamique de procédés consiste en trois étapes de base : (i) la modélisation, dans laquelle un modèle (phénoménologique) du procédé est construit, (ii) la formulation du problème, dans laquelle le critère de performance, les contraintes et les variables de décision sont définis, (iii) et la résolution, dans laquelle les profils optimaux des variables de décision sont déterminés. Il est important de souligner que ces profils optimaux garantissent l'optimalité pour le modèle mathématique utilisé. Lorsqu'ils sont appliqués au procédé, ces profils ne sont optimaux que lorsque le modèle décrit parfaitement le comportement du procédé, ce qui est très rarement le cas dans la pratique. En effet, les incertitudes sur les paramètres du modèle, les perturbations du procédé, et les erreurs structurelles du modèle font que les profils optimaux des variables de décision basés sur le modèle ne seront probablement pas optimaux pour le procédé. L'application de ces profils au procédé conduit généralement à la violation de certaines contraintes et/ou à des performances sous-optimales. Pour faire face à ces problèmes, l'optimisation dynamique en temps-réel constitue une approche tout à fait intéressante. L'idée générale de cette approche est d'utiliser les mesures expérimentales associées au modèle du procédé pour améliorer les profils des variables de décision de sorte que les conditions d'optimalité soient vérifiées sur le procédé (maximisation des performances et satisfaction des contraintes). En effet, pour un problème d'optimisation sous contraintes, les conditions d'optimalité possèdent deux parties : la faisabilité et la sensibilité. Ces deux parties nécessitent différents types de mesures expérimentales, à savoir les valeurs du critère et des contraintes, et les gradients du critère et des contraintes par rapport aux variables de décision. L'objectif de cette thèse est de développer une stratégie conceptuelle d'utilisation de ces mesures expérimentales en ligne de sorte que le procédé vérifie non seulement les conditions nécessaires, mais également les conditions suffisantes d'optimalité. Ce développement conceptuel va notamment s'appuyer sur les récents progrès en optimisation déterministe (les méthodes stochastiques ne seront pas abordées dans ce travail) de procédés basés principalement sur l'estimation des variables d'état non mesurées à l'aide d'un observateur à horizon glissant. Une méthodologie d'optimisation dynamique en temps réel (D-RTO) a été développée et appliquée à un réacteur batch dans lequel une réaction de polymérisation par greffage a lieu. L'objectif est de déterminer le profil temporel de température du réacteur qui minimise le temps opératoire tout en respectant des contraintes terminales sur le taux de conversion et l'efficacité de greffageIn a schematic way, process optimization consists of three basic steps: (i) modeling, in which a (phenomenological) model of the process is developed, (ii) problem formulation, in which the criterion of Performance, constraints and decision variables are defined, (iii) the resolution of the optimal problem, in which the optimal profiles of the decision variables are determined. It is important to emphasize that these optimal profiles guarantee the optimality for the model used. When applied to the process, these profiles are optimal only when the model perfectly describes the behavior of the process, which is very rarely the case in practice. Indeed, uncertainties about model parameters, process disturbances, and structural model errors mean that the optimal profiles of the model-based decision variables will probably not be optimal for the process. The objective of this thesis is to develop a conceptual strategy for using experimental measurements online so that the process not only satisfies the necessary conditions, but also the optimal conditions. This conceptual development will in particular be based on recent advances in deterministic optimization (the stochastic methods will not be dealt with in this work) of processes based on the estimation of the state variables that are not measured by a moving horizon observer. A dynamic real-time optimization (D-RTO) methodology has been developed and applied to a batch reactor where polymer grafting reactions take place. The objective is to determine the on-line reactor temperature profile that minimizes the batch time while meeting terminal constraints on the overall conversion rate and grafting efficiency
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Al, Hosani Mohamed. "Transient and Distributed Algorithms to Improve Islanding Detection Capability of Inverter Based Distributed Generation." Doctoral diss., University of Central Florida, 2013. http://digital.library.ucf.edu/cdm/ref/collection/ETD/id/6235.
Full textAbstract:
Recently, a lot of research work has been dedicated toward enhancing performance, reliability and integrity of distributed energy resources that are integrated into distribution networks. The problem of islanding detection and islanding prevention (i.e. anti-islanding) has stimulated a lot of research due to its role in severely compromising the safety of working personnel and resulting in equipment damages. Various Islanding Detection Methods (IDMs) have been developed within the last ten years in anticipation of the tremendous increase in the penetration of Distributed Generation (DG) in distribution system. This work proposes new IDMs that rely on transient and distributed behaviors to improve integrity and performance of DGs while maintaining multi-DG islanding detection capability.
In this thesis, the following questions have been addressed: How to utilize the transient behavior arising from an islanding condition to improve detectability and robust performance of IDMs in a distributive manner? How to reduce the negative stability impact of the well-known Sandia Frequency Shift (SFS) IDM while maintaining its islanding detection capability? How to incorporate the perturbations provided by each of DGs in such a way that the negative interference of different IDMs is minimized without the need of any type of communication among the different DGs?
It is shown that the proposed techniques are local, scalable and robust against different loading conditions and topology changes. Also, the proposed techniques can successfully distinguish an islanding condition from other disturbances that may occur in power system networks. This work improves the efficiency, reliability and safety of integrated DGs, which presents a necessary advance toward making electric power grids a smart grid.Ph.D.
Doctorate
Electrical Engineering and Computer Science
Engineering and Computer Science
Electrical Engineering
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Chen, Fengwei. "Contributions à l'identification de modèles à temps continu à partir de données échantillonnées à pas variable." Thesis, Université de Lorraine, 2014. http://www.theses.fr/2014LORR0149/document.
Full textAbstract:
Cette thèse traite de l’identification de systèmes dynamiques à partir de données échantillonnées à pas variable. Ce type de données est souvent rencontré dans les domaines biomédical, environnemental, dans le cas des systèmes mécaniques où un échantillonnage angulaire est réalisé ou lorsque les données transitent sur un réseau. L’identification directe de modèles à temps continu est l’approche à privilégier lorsque les données disponibles sont échantillonnées à pas variable ; les paramètres des modèles à temps discret étant dépendants de la période d’échantillonnage. Dans une première partie, un estimateur optimal de type variable instrumentale est développé pour estimer les paramètres d’un modèle Box-Jenkins à temps continu. Ce dernier est itératif et présente l’avantage de fournir des estimées non biaisées lorsque le bruit de mesure est coloré et sa convergence est peu sensible au choix du vecteur de paramètres initial. Une difficulté majeure dans le cas où les données sont échantillonnées à pas variable concerne l’estimation de modèles de bruit de type AR et ARMA à temps continu (CAR et CARMA). Plusieurs estimateurs pour les modèles CAR et CARMA s’appuyant sur l’algorithme Espérance-Maximisation (EM) sont développés puis inclus dans l’estimateur complet de variable instrumentale optimale. Une version étendue au cas de l’identification en boucle fermée est également développée. Dans la deuxième partie de la thèse, un estimateur robuste pour l'identification de systèmes à retard est proposé. Cette classe de systèmes est très largement rencontrée en pratique et les méthodes disponibles ne peuvent pas traiter le cas de données échantillonnées à pas variable. Le retard n’est pas contraint à être un multiple de la période d’échantillonnage, contrairement à l’hypothèse traditionnelle dans le cas de modèles à temps discret. L’estimateur développé est de type bootstrap et combine la méthode de variable instrumentale itérative pour les paramètres de la fonction de transfert avec un algorithme numérique de type gradient pour estimer le retard. Un filtrage de type passe-bas est introduit pour élargir la région de convergence pour l’estimation du retard. Tous les estimateurs proposés sont inclus dans la boîte à outils logicielle CONTSID pour Matlab et sont évalués à l’aide de simulation de Monte-CarloThe output of a system is always corrupted by additive noise, therefore it is more practical to develop estimation algorithms that are capable of handling noisy data. The effect of white additive noise has been widely studied, while a colored additive noise attracts less attention, especially for a continuous-time (CT) noise. Sampling issues of CT stochastic processes are reviewed in this thesis, several sampling schemes are presented. Estimation of a CT stochastic process is studied. An expectation-maximization-based (EM) method to CT autoregressive/autoregressive moving average model is developed, which gives accurate estimation over a large range of sampling interval. Estimation of CT Box-Jenkins models is also considered in this thesis, in which the noise part is modeled to improve the performance of plant model estimation. The proposed method for CT Box-Jenkins model identification is in a two-step and iterative framework. Two-step means the plant and noise models are estimated in a separate and alternate way, where in estimating each of them, the other is assumed to be fixed. More specifically, the plant is estimated by refined instrumental variable (RIV) method while the noise is estimated by EM algorithm. Iterative means that the proposed method repeats the estimation procedure several times until a optimal estimate is found. Many practical systems have inherent time-delay. The problem of identifying delayed systems are of great importance for analysis, prediction or control design. The presence of a unknown time-delay greatly complicates the parameter estimation problem, essentially because the model are not linear with respect to the time-delay. An approach to continuous-time model identification of time-delay systems, combining a numerical search algorithm for the delay with the RIV method for the dynamic has been developed in this thesis. In the proposed algorithm, the system parameters and time-delay are estimated reciprocally in a bootstrap manner. The time-delay is estimated by an adaptive gradient-based method, whereas the system parameters are estimated by the RIV method. Since numerical method is used in this algorithm, the bootstrap method is likely to converge to local optima, therefore a low-pass filter has been used to enlarge the convergence region for the time-delay. The performance of the proposed algorithms are evaluated by numerical examples
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Mira, Ricardo Nuno Farinha. "Planeamento Operacional: Estimativa de Comando Nacional." Master's thesis, 2015. http://hdl.handle.net/10400.26/11297.
Full textAbstract:
Quando se analisa a história de Portugal verifica-se, por vezes, uma falta de orientação relativamente a um planeamento bem e formulado. Também a nível de Marinha se verifica um claro despreendimento relativamente a estas questões. Isto comprova-se pela verificação da doutrina nacional existente que remonta a 1987 (PPA-1). Desta forma, e como é comprovado nesta dissertação é indispensável um
planeamento bem estruturado, para o cumprimento adequado das missões, para que não se verifiquem danos, tanto a nível do pessoal, como do material, os quais seriam
catastróficos para o futuro. Tendo por base a doutrina nacional existente (1987) e a atual doutrina inglesa (2014), complementado com alguma doutrina NATO pretende-se apresentar e clarificar o processo de Estimativa de Comando.
Assim, esta dissertação visa estudar o processo de Planeamento Operacional e
Tático utilizado pelo Núcleo Operacional Permanente (NOP) em apoio ao comandante
da TG Nacional (POTG) ou ao comandante de uma unidade. Esta tese tem como
desígnio propor uma Estimativa de Comando a nível nacional, com aplicação a nível
tático de Marinha, com o objetivo de a melhorar, simplificar, atualizar e adapta-la à
realidade atual conforme o planeamento da Marinha. Com os conhecimentos adquiridos pretende-se realizar a introdução de um Sistema de Apoio à Decisão que facilite o processo do comandante de uma força ou de uma unidade naval na avaliação da análise de risco, durante a condução de Operações Navais, recorrendo a uma Estimativa de Comando, de modo a que esta siga uma linha de pensamento lógico e que quando realizada tenha um formato predefinido assemelhado à Estimativa de Comando utilizado pela Royal Navy. Assim basear-me-ei num Sistema de Apoio já existente na Marinha Inglesa, designado por Maritime Command Estimate Assistant, que não segue uma linha de ação lógica o que torna o processo de apoio a um comando, lento e de difícil tratamento dos dados que alimentam a Estimativa de Comando.When reviewing Portugal’s history there is, sometimes, a lack of guidance regarding a well formulated plan. Also in the Navy we can verify a clear detachment on these issues. This is proved through the verification of existing national doctrine, which dates back to 1987 (PPA-1). Thus, and as is demonstrated in this dissertation, a well-structured planning is indispensable for the proper accomplishment of the missions, so that no damage occurs at both the personal level, and the material, which would be catastrophic for the future. Based on the existing national doctrine (1987) and the current english doctrine (2014), complemented with some NATO doctrine it is intended to present and clarify the Command Estimate process. Therefore, this dissertation aims to study the process of Tactical and Operational Planning used by the Standing Operational Unit in support of the commander of the National TG (POTG) or the commander of a unit. This dissertation’s purpose is to propose a Command Estimate nationally, applicable in the tactical level of the Navy, in order to improve, simplify, update and adapt it to the current reality according to the planning of the Navy. With the knowledge gained it is intended to introduce a Decision Support System that facilitates the process of the commander of a force or a naval unit in the assessment of risk analysis during the conduction of Naval Operations, using an Estimate command, so that it follows a logical line of thought and that when performed has a predefined format resembling the Command Estimate used by the Royal Navy. So I will base myself on the existing Support System in the Royal Navy, called Maritime Command Estimate Assistant, which does not follow a logical line of action which makes the process of supporting a command, slow and with difficult processing of the data which feeds the Command Estimate.
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Martins, Diana Luísa Ferreira. "Fabry disease associated with GLA p.Phe113Leu variant for a common ancestor in Portuguese and Italians, and use of linked markers to estimate the age of the mutation." Dissertação, 2017. https://hdl.handle.net/10216/110634.
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Martins, Diana Luísa Ferreira. "Fabry disease associated with GLA p.Phe113Leu variant for a common ancestor in Portuguese and Italians, and use of linked markers to estimate the age of the mutation." Master's thesis, 2017. https://hdl.handle.net/10216/110634.
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Breazel, Ellen Hepfer. "Effect of common errors in microsatellite data on estimates of population differentiation and inferring genotypic structure of complex disease loci using genome-wide expression data." 2008. http://purl.galileo.usg.edu/uga%5Fetd/breazel%5Fellen%5Fh%5F200808%5Fphd.
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