Academic literature on the topic 'Commande automatique – Systèmes adaptatifs'

Analyse et synthese d'une commande decentralisee adaptative des systemes lineaires, constitues par un ensemble de sous-systemes interconnectes. L'adaptation considere est de type indirect (ou explicite)

Presentation de deux algorithmes de commande adaptative a caractere predictif (commande predictive generalisee et commande predictive generalisee avec modeles de references) et leur application au controle monovariable de l'unite pilote. La commande monovariable a apprentissage est realisee a l'aide d'un seul automate, puis a l'aide d'une structure hierarchique. La commande multivariable (transfert de matiere et hydrodynamique) est effectuee selon trois schemas de commande : deux boucles de commande independantes ; deux boucles interconnectees, et une boucle a deux entrees deux sorties

La prise en compte des contraintes technologiques et de securite dans la conception de lois de commande est, au meme titre que la robustesse aux incertitudes parametriques, un objectif majeur en theorie de la commande de systemes dynamiques. L'ensemble des contributions presentees dans ce memoire porte sur la commande sous contraintes de systemes lineaires multivariables. L'outil theorique de base utilise est l'invariance positive de domaines polyedraux pour des systemes lineaires en temps continu ou en temps discret. Pour ces systemes, l'obtention de la propriete d'invariance positive d'un polyedre convexe se traduit par la resolution de deux equations matricielles connues comme relations d'invariance positive. Pour resoudre le probleme du respect de contraintes pour les systemes commandes, nous proposons des methodes de resolution des relations d'invariance positive basees sur le placement de valeurs propres et de vecteurs propres par retour d'etat. Ces methodes sont appliquees au cas de contraintes sur le vecteur d'etat et au cas de contraintes sur le vecteur de commande. Le probleme de robustesse de la propriete d'invariance positive aux variations parametriques est aussi etudie, de facon a ameliorer les performances de robustesse des lois de commande proposees. Cette etude permet en outre d'elargir le domaine d'invariance positive, dans le cas de commandes contraintes, par utilisation d'une loi de commande saturee

Notre travail concerne l'etude d'une commande adaptative decentralisee des systemes lineaires operant dans un environnement deterministe ou stochastique. Tout d'abord, nous avons presente des generalites concernant les schemas de commande adaptative et les problemes lies a l'existence de modes fixes. Nous nous sommes interesses egalement au probleme de l'existence des modes fixes decentralises pour une commande adaptative des systemes. Les resultats obtenus demontrent que les modes fixes peuvent etre elimines par le mecanisme d'identification des systemes bruites. La relaxation des contraintes structurelles a ete aussi etudiee. Enfin nous avons propose des algorithmes de commande adaptative decentralisee avec ou sans "information a priori de travail

Les travaux effectues au laim ont degage les qualites des systemes de commande decentralises: homogeneite, flexibilite et accessibilite. Pour qu'elle soit totale, la decentralisation doit etre appliquee aux niveaux superieurs de la decision, charges de la prise en compte de l'imprevu par la mise en uvre de processus cognitifs. Une etude de l'articulation entre le reflexe et l'intelligence chez l'homme montre l'interet de l'apprentissage, qui permet un transfert progressif de la decision vers le reflexe. Nous en concluons que l'autonomie des systemes de commande est dependante de leur capacite a apprendre. Ceci nous amene a etudier les differentes formes d'apprentissage artificiel, notamment l'apprentissage par instruction et l'apprentissage par analogie. Nous proposons ainsi un modele de decentralisation de l'intelligence s'apparentant a un modele multi-agents. Nous appliquons ces concepts et demontrons leur validite dans le cas de la commande d'un robot poursuivant une cible, chaque axe etant pilote de facon totalement autonome

Cette these traite en particulier des problemes d'identification des systemes a temps continu. Une approche continue est developpee, utilisant la modelisation par l'operateur delta (=(q-1)/te ou te est la periode d'echantillonnage). L'objectif est que les donnees qui interviennent dans l'equation d'observation soient physiquement realisables et conduisent a un bon conditionnement numerique de l'algorithme d'identification. Une loi de commande par placement de poles est synthetisee toujours avec l'operateur delta. Les etapes identification et commande sont donc effectuees dans un esprit continu. Les interets de cette approche sont en particulier: un bon conditionnement pour une petite periode d'echantillonnage (devant les constantes de temps en boucle fermee du processus); l'identification de parametres physiques; une robustesse de la loi de commande presqu'a temps continu. Il a ete developpe aussi une methode originale d'identification continue du retard. Ceci a prouve la robustesse naturelle de la loi de commande a placement de poles (elaboree sans la prise en compte de retard) vis-a-vis du retard. Deux methodes de modification en ligne des poles de la boucle fermee sont en outre proposees dans ce travail. De plus, des etudes de stabilite des schemas adaptatifs developpes ont ete menees. Enfin, des essais de poursuite et de regulation, appliquant les idees precedemment exposees ont ete conduits sur un four electrique monozone de laboratoire

Cette these concerne le developpement et la mise en uvre de lois de commande de type predictif pour le suivi de trajectoires 4d. L'application visee concerne le pilotage et le guidage des avions de transport au cours de manuvres rapides. On s'interesse donc a la commande d'un systeme multi-variable fortement nonlineaire au cours de phases evolutives. Dans cette situation les hypotheses necessaires a la mise en uvre des methodes classiques d'elaboration de lois de pilotage automatique n'etant pas satisfaites, il a semble interessant de se tourner vers une approche predictive a caractere fortement adaptatif de la commande automatique qui puisse integrer en ligne des informations sur la trajectoire a suivre. L'analyse de la dynamique du vol a conduit a distinguer deux niveaux pour celle-ci. Une dynamique interne tres rapide et liee aux parametres de pilotage, et une dynamique externe lente et liee aux parametres de guidage. Ceci conduit alors a la definition d'une forme normale limitee pour la representation de la dynamique du vol. Un algorithme d'estimation parametrique et deux structures de commande predictive sont alors developpees dans le cadre de ce formalisme. Constatant que ceux-ci mettent en uvre des parametres multiples de difficile reglage, une couche de supervision, basee sur les techniques de la logique floue, est alors proposee. L'ensemble de ces travaux est illustre dans le cadre de manuvres d'anticollision aeriennes pour des avions de transport

Ce travail concerne l'étude d'une stratégie de commande prédictive dédiée au pilotage des actionneurs (VGT et EGR) de la boucle d'air du moteur Diesel dans le but d'améliorer la consommation et diminuer la pollution. Plusieurs travaux ont déjà été menés sur la régulation des grandeurs physiques de la boucle d'air en utilisant diverses stratégies aussi bien basées sur le modèle du système que sur des règles d'apprentissage. Chaque méthode présente des avantages et des inconvénients qui sont plus ou moins acceptables en fonction des besoins exprimés. Cependant, les travaux appliqués à ce jour en grande série sur véhicule se basent essentiellement sur des commandes utilisant des données mémorisées dans des cartographies. Cette méthode reste limitée si des éléments extérieurs agissent sur la boucle d'air, changeant ainsi les paramètres du système. C'est ainsi que, dans ce travail, un intérêt particulier est porté sur une commande reconfigurable à base de modèle. Nous nous intéressons dans un premier temps aux modèles à valeurs moyennes issus de l'analyse thermodynamique du système pour faire la synthèse de la loi de commande. Nous avons ensuite décliné notre choix de loi de commande prédictive, tout en mettant en avant son caractère adaptatif aux éventuels changements du modèle. Les propriétés du modèle du moteur observées autour d'un point de fonctionnement donné présentent les caractéristiques d'un système à non-minimum de phase. Notre contribution consiste à proposer une méthodologie de découplage qui permet de contourner cette problématique. Nous mettons principalement l'accent sur l'approche matricielle utilisée pour sa résolution. Nous analyserons ensuite l'impact des éventuels changements de modèle sur la commande choisie. Ce qui nous oriente vers une commande prédictive reconfigurable. Cependant, cette loi de commande nécessite une reconstruction d'état. Ce besoin nous a donc amené à élaborer un observateur à correction floue robuste aux bruits de faible amplitude.

Dans ce memoire, nous etudions les differents problemes lies a la commande de procedes continus de fermentation alcoolique. L'etude porte sur la commande de systemes non lineaires; nous nous interessons ainsi au developpement des techniques souples et robustes de commande adaptative, d'un interet certain a la conduite de procedes biotechnologiques. Ces techniques reposent sur la mise en uvre de procedures d'estimation de parametres pour la modelisation et la poursuite en temps reel de certaines grandeurs physiques caracterisant le fonctionnement de ces procedes. Elles font aussi appel aux methodes de filtrage pour l'estimation de grandeurs pertinents conditionnant l'evolution du procede et qui sont inaccessibles a la mesure. Le caractere non stationnaire de ces procedes incite a l'elaboration de methodes de commande adaptative, lineaires ou non lineaires, permettant de representer les non-linearites du modele, mais aussi de prendre en compte les variations de ces parametres. C'est la nature des procedes etudies, qui nous a amenes a developper des algorithmes qui exploitent la structure non lineaire inherente aux modeles des processus de fermentation. Dans un premier temps nous avons developpe des algorithmes dans un contexte mono-variable. Ces lois de commande ont ete etudiees d'un point de vue theorique, mises au point en simulation, puis validees par des experimentations sur unite pilote