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Dissertations / Theses on the topic 'Commande basée de Lyapunov'

Author: Grafiati
Published: 4 June 2021
Last updated: 3 February 2022

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Márquez, Borbόn Raymundo. "Nouveaux schémas de commande et d'observation basés sur les modèles de Takagi-Sugeno." Thesis, Valenciennes, 2015. http://www.theses.fr/2015VALE0040/document.

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Abstract:
Cette thèse aborde l'estimation et la conception de commande de systèmes non linéaires à temps continu. Les méthodologies développées sont basées sur la représentation Takagi-Sugeno (TS) du modèle non linéaire par l'approche du secteur non-linéarité. Toutes les stratégies ont l'intention d'obtenir des conditions plus détendu. Les résultats présentés pour la conception de commande sont divisés en deux parties. La première partie est environ sur les modèles TS standard au titre des schémas de commande basés sur: 1) une fonction de Lyapunov quadratique (QLF); 2) une fonction de Lyapunov floue (FL
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2

Hassan, Lama. "Observation et commande des systèmes non linéaires à retard." Phd thesis, Université de Lorraine, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00934943.

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Abstract:
L'objectif de cette thèse est de développer des méthodes de synthèses d'observateurs et des contrôleurs basés sur un observateur pour les systèmes à retard. Différentes classes de systèmes ont été traitées avec différents types de retard. Trois méthodes ont été développées. La première méthode traite des systèmes non linéaires avec des non-linéarités lipschitziennes et consiste à transformer le système d'origine à un système LPV grâce à une reformulation de la propriété classique de Lipschitz. Cette technique est formulée pour les cas continu et discret, respectivement. Nous avons démontré, à
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3

Nguyen, Thi Van Anh. "Commande de robots manipulateurs basée sur le modèle de Takagi-Sugeno : nouvelle approche pour le suivi de trajectoire." Thesis, Valenciennes, Université Polytechnique Hauts-de-France, 2019. http://www.theses.fr/2019VALE0030/document.

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Abstract:
Ce travail présente une nouvelle approche de synthèse de la commande non linéaire en suivi de trajectoire de robots manipulateurs. Malgré la richesse de la littérature dans le domaine, le problème n'a pas encore été traité de manière adéquate : en raison de l'existence inévitable dans les applications pratiques de perturbations et incertitudes telles que les forces de frottement, des perturbations externes ou les variations des paramètres il est difficile d'assurer un suivi de trajectoire de haute précision. Afin de résoudre ce problème, nous proposons tout d'abord une méthode de commande pren
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4

Zerrougui, Mohamed. "Observation et commande des systèmes singuliers non linéaires." Phd thesis, Université Henri Poincaré - Nancy I, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00705339.

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Abstract:
Les travaux présentés dans cette thèse ont été effectués au Centre de Recherche en Automatique de Nancy (CRAN). Ils portent sur l'observation et la commande des systèmes singuliers non linéaires. Dans un premier temps nous nous sommes intéressés à la synthèse d'observateur et au filtrage H infini des systèmes singuliers bilinéaires. Dans un deuxième temps, nous avons étudié la synthèse d'observateur pour les systèmes singuliers non linéaires Lipschitziens. La dernière partie de ce travail concerne la stabilisation et la commande basée observateurs des systèmes singuliers non linéaires. L'objec
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Gasmi, Noussaiba. "Observation et commande d'une classe de systèmes non linéaires temps discret." Thesis, Université de Lorraine, 2018. http://www.theses.fr/2018LORR0177/document.

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Abstract:
L’analyse et la synthèse des systèmes dynamiques ont connu un développement important au cours des dernières décennies comme l’atteste le nombre considérable des travaux publiés dans ce domaine, et continuent d’être un axe de recherche régulièrement exploré. Si la plupart des travaux concernent les systèmes linéaires et non linéaires temps continu, peu de résultats ont étaient établis dans le cas temps discret. Les travaux de cette thèse portent sur l’observation et la commande d’une classe de systèmes non linéaires à temps discret. Dans un premier temps, le problème de synthèse d’observateur
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Flores, Colunga Gerardo Ramón. "Design, modeling and control of a convertible mini airplane having four tiliting rotors." Thesis, Compiègne, 2014. http://www.theses.fr/2014COMP2095/document.

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Abstract:
Cette thèse étudie certains problèmes plus importants dans le sens de guidage, navigation et contrôle présentés dans une catégorie particulière de mini véhicules aériens (MVA) : le MVA convertible avec des ailes fixes et disques pendulaires. Cet aéronef est capable de changer sa configuration de vol, du vol stationnaire au vol palier et vice versa, au moyen d’une manœuvre de transition. Motivé par des applications civiles, on étudie théoriquement et expérimentalement les principes de contrôle en fonction de Lyapunov pour les dynamiques présentées dans le MVA convertible. Des résultats de conve
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7

Arzelier, Denis. "Théorie de Lyapunov, commande robuste et optimisation." Habilitation à diriger des recherches, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2004. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00010257.

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Abstract:
Les récents développements en programmation semi-définie positive et en optimisation globale ont montré que les échanges entre les communautés de la théorie de la commande et de l'optimisation sont souvent à l'origine d'avancées significatives dans l'une ou l'autre des communautés. Originellement défini en théorie de la commande robuste, le formalisme lié aux inégalités matricielles linéaires a rapidement permis de développer le champ original de recherche en théorie de l'optimisation connu sous le terme de programmation semi-définie positive. En retour, les nombreux progrès théoriques (théori
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Gérard, Benjamin. "Observateurs et commande basée observateur pour les systèmes bilinéaires." Thesis, Nancy 1, 2008. http://www.theses.fr/2008NAN10108/document.

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Abstract:
La commande et l'estimation des systèmes bilinéaires restent un problème ouvert en automatique du fait de la nature non linéaire des systèmes. Même si ces systèmes semblent proches des systèmes linéaires, leur étude nécessite une approche différente. En effet, les entrées peuvent générer des singularités qui doivent être explicitement prises en compte dans la synthèse de lois de commande et des observateurs. Cette spécifité du rôle des entrées dans les propriétés des systèmes bilinéaires nous a amenés à traiter le problème de l'observation à partir de deux approches : - une approche de type LP
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Van, Gorp Jérémy. "Diagnostic et observation d'une classe de systèmes dynamiques hybrides. Application au convertisseur multicellulaire série." Phd thesis, Université de Valenciennes et du Hainaut-Cambresis, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00933659.

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Abstract:
Cette thèse s'intéresse au diagnostic et à l'observation de systèmes linéaires à commutations et à l'application au convertisseur multicellulaire série. L'objectif est de proposer des solutions pour des sous-systèmes non-observables au sens classique et dont des fautes continues ou discrètes peuvent être présentes. Après la présentation d'un état de l'art sur les techniques d'observation et de diagnostic pourles systèmes à commutations, le mémoire est scindé en deux parties. La première partie propose, d'une part, une stratégie d'estimation des états discret et continu d'un système linéaire à
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Bekaik, Mounir. "Commande des systèmes non linéaires à retard." Thesis, Paris 11, 2012. http://www.theses.fr/2012PA112411.

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Abstract:
Ce doctorat est centré sur trois objectifs principaux. Le premier est le développement d’une stratégie de construction de retours d’état sans terme à retard qui stabilisent globalement asymptotiquement uniformément l’origine de systèmes variant dans le temps non linéaires ayant un retard distribué dans la commande. Le deuxième est l’adaptation de la célèbre technique de construction de lois de commande appelée backstepping au cas de systèmes non linéaires de forme feedback ayant dans la commande un retard ponctuel constant. Le troisième est la résolution d’un problème de stabilisation pratique
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Vachon, Alexandre. "Trajectographie d'un lanceur de satellites basée sur la commande prédictive." Thesis, Université Laval, 2013. http://www.theses.ulaval.ca/2013/29554/29554.pdf.

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Abstract:
Cette thèse traite de la trajectographie exo-atmosphérique d'un lanceur. Cette probl ématique repose sur la résolution d'un problème d'optimisation contraint : le problème aux deux bouts. Ce dernier consiste à trouver les actions à prendre afin d'atteindre la position et la vitesse désirées en consommant le moins d'énergie possible. Ces actions doivent respecter les contraintes imposées par la dynamique et la structure du véhicule. En plus, dans le cas d'un lanceur, le contrôle s'effectue uniquement en modifiant l'orientation de la po
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Thieffry, Maxime. "Commande dynamique de robots déformables basée sur un modèle numérique." Thesis, Valenciennes, Université Polytechnique Hauts-de-France, 2019. http://www.theses.fr/2019VALE0040/document.

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Abstract:
Cette thèse s’intéresse à la modélisation et à la commande de robots déformables, c’est à dire de robots dont le mouvement se fait par déformation. Nous nous intéressons à la conception de lois de contrôle en boucle fermée répondant aux besoins spécifiques du contrôle dynamique de robots déformables, sans restrictions fortes sur leur géométrie. La résolution de ce défi soulève des questions théoriques qui nous amènent au deuxième objectif de cette thèse: développer de nouvelles stratégies pour étudier les systèmes de grandes dimensions. Ce manuscrit couvre l’ensemble du développement des lois
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Cisneros, Montoya Rafael. "Commande PI basée sur la passivité : application aux systèmes physiques." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2016. http://www.theses.fr/2016SACLS187/document.

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Abstract:
Le régulateur PID (Proportionnel-Intégral-Dérivée) est la commande par retour d'état la plus connue. Elle permet d'aborder un bon nombre de problèmes de commande, particulièrement pour des systèmes faiblement non linéaire et dont la performance requise est relativement modeste. En plus, en raison de sa simplicité, la commande PID est largement utilisée en l'industrie. Étant donnés que les méthodes de réglage de la commande PID sont basées sur la linéarisation, la synthèse d'un contrôleur autour d'un point d'équilibre est relativement simple, néanmoins, la performance sera faible dans des modes
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Bélanger, Mélanie. "Commande de l'orientation d'un satellite basée sur la logique floue." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2005. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1303.

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Abstract:
Les logiciels de contrôle sont une partie importante d'un satellite, car ce sont eux qui permettent, entre autres, au satellite de s'orienter. Les méthodes utilisées actuellement pour en faire la conception font intervenir le développement de modèles mathématiques complexes et non linéaires. Ces équations peuvent être linéarisées pour de petites valeurs d'angles et de vitesses angulaires, de manière à pouvoir utiliser les outils de conception linéaire permettant d'obtenir le haut niveau de performances requis. Mais, lorsque les valeurs d'angles et de vitesses angulaires sont grandes, les équat
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Slama, Tahar. "Contribution à la commande prédictive basée sur un modèle pour les systèmes de télé-opération bilatérale." Orléans, 2007. http://www.theses.fr/2007ORLE2059.

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Abstract:
Ce travail de thèse a permis de développer une approche originale de commande pour les systèmes de télé-opération bilatérale maître-esclave. Cette stratégie de commande bilatérale est basée sur une combinaison judicieuse de l’ingénierie de la commande prédictive et du concept de platitude. Une telle approche est principalement caractérisée par sa capacité de prendre en compte explicitement le retour d’effort pour garantir un meilleur compromis entre la stabilité du système de commande et sa transparence. Deux problèmes de commande ont été traités pour mieux appréhender les performances en pour
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Barbata, Asma. "Filtrage et commande basée sur un observateur pour les systèmes stochastiques." Thesis, Université de Lorraine, 2015. http://www.theses.fr/2015LORR0013/document.

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Abstract:
Ce mémoire de thèse traite du filtrage et de la commande des systèmes non linéaires décrits par des équations différentielles stochastiques au sens d'Itô dont la diffusion est commandée par un bruit qui intervient de manière multiplicative avec l'état. Dans ce manuscrit, nous avons cherché à relaxer les conditions de stabilité utilisées dans la littérature en employant la stabilité exponentielle presque sûre, aussi appelée stabilité exponentielle avec une probabilité de un. Un nouveau théorème sur la stabilité exponentielle presque sûre du point d'équilibre d'une classe de systèmes stochastiqu
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Faubourg, Ludovic. "Construction de fonctions de Lyapunov contrôlées et stabilisation non-linéaire." Nice, 2001. http://www.theses.fr/2001NICE5682.

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Abstract:
La recherche de fonctions de Lyapunov contrôlées, c’est-à-dire de fonctions qui peuvent être assignées à être des fonctions de Lyapunov pour une certaine commande, joue un rôle très important pour la stabilisation des systèmes non linéaires et la robustesse de la stabilité obtenue. C’est à la fois un outil fondamental d’un point de vue théorique puisque l’on peut réduire la recherche de lois de commande stabilisantes à la recherche de fonctions de Lyapunov contrôlées, un outil de synthèse de lois de commande, et un outil pour l’étude de leur robustesse. L’objectif de cette thèse consiste a obt
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Bouazza, Kheir-Eddine. "Commande basée sur des observateurs pour les systèmes non-linéaires en temps discret." Nancy 1, 2004. http://www.theses.fr/2004NAN10171.

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Abstract:
Les travaux de recherche qui ont été menés lors de cette thèse portent sur la stabilisation, par des commandes basées sur des observateurs, des systèmes non-linéaires en temps discret. L'approche que nous avons proposée a l'avantage de ne pas imposer une structure particulière à la sortie du système, contrairement aux méthodes qui se basent sur la théorie de la passivité. A la différence de la méthode jurdjevic-quinn, elle n'exige pas la stabilité de la dynamique libre tout en utilisant une fonction de lyapunov standard et commune à plusieurs systèmes pour l'analyse de la stabilité. Utilisant
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Gherbi, Souad. "Commande robuste des systèmes de production : une approche basée sur un modèle mixte Statechart-Automates." Lyon, INSA, 1999. http://www.theses.fr/1999ISAL0096.

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Abstract:
Les systèmes de production constituent une classe particulière de systèmes complexes. Pour en analyser leur fonctionnement, on les considèrent souvent comme des systèmes à événements discrets. Nous proposons de commander de tels systèmes en considérant deux niveaux hiérarchisés. Le premier niveau correspond à la commande directe du procédé ; il est constitué par un ou plusieurs superviseurs déterminés par la théorie classique de Ramadge et Wonham. Le deuxième niveau réalise la commutation entre ces superviseurs en fonction de situations correspondant à des objectifs d'un niveau hiérarchique su
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Bouchard, Jocelyn. "Commande prédictive basée sur la simulation. Application à la flottation en colonne." Thesis, Université Laval, 2007. http://www.theses.ulaval.ca/2007/24892/24892.pdf.

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Abstract:
Les structures de commande prédictive (MPC) utilisant des simulateurs dynamiques comme modèles de procédé ne font pas légion. Cette rareté s'explique en grande partie par la difficulté de résolution des problèmes d'optimisation résultants. En effet, les algorithmes de programmation non linéaire ne sont pas toujours adaptés pour atteindre efficacement l'optimum des fonctions basées sur des modèles physiques, à plus forte raison encore si les équations utilisées sont inconnues (modèles de type boîte noire). C'est en s'appuyant sur ce constat qu'une nouvelle approche pour la MPC est proposée. Le
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Lefort, Antoine. "Un gestionnaire énergétique du bâtiment compatible smartgrid basée sur une commande prédéctive." Phd thesis, Supélec, 2014. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01061522.

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Abstract:
L'intégration des énergies renouvelables produites par un bâtiment et les réseaux de fourniture, qui sont amenés à proposer des tarifications et des puissances disponibles variables au cours de la journée, entraînent une grande variabilité de la disponibilité de l'énergie. Mais les besoins des utilisateurs ne sont pas forcément en accord avec cette disponibilité. La gestion de l'énergie consiste alors à faire en sorte que les moments de consommation des installations coïncident avec les moments où celle-ci est disponible. Notre objectif a été de proposer une stratégie de commande prédictive, d
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Tang, Zhiqi. "Commande référencée vision de drones aériens." Thesis, Université Côte d'Azur, 2021. http://www.theses.fr/2021COAZ4018.

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Abstract:
Cette thèse propose de nouvelles commandes basées sur un retour visuel pour le guidage de drones. Elle considère à la fois des scénarios impliquant un seul ou plusieurs véhicules. Pour le cas du guidage d'un seul véhicule, de nouvelles approches d'asservissement visuel basées image (IBVS) sont proposées pour les drones de type avion (fixed-wing) et les drones de type VTOL (Vertical Take-Off and Landing) opérant en environnements urbains ou encombrés. Des tâches de navigation dans un environnement complexe avec des capacités d'évitement d'obstacle sont considérées. Il s'agit en particulier de l
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Nguyen, Hoai Nam. "Commande sous contraintes pour des systèmes dynamiques incertains : une approache basée sur l'interpolation." Phd thesis, Supélec, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00783829.

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Abstract:
Un problème fondamental à résoudre en Automatique réside dans la commande des systèmes incertains qui présentent des contraintes sur les variables de l'entrée, de l'état ou la sortie. Ce problème peut être théoriquement résolu au moyen d'une commande optimale. Cependant la commande optimale par principe n'est pas une commande par retour d'état ou retour de sortie et offre seulement une trajectoire optimale le plus souvent par le biais d'une solution numérique.Par conséquent, dans la pratique, le problème peut être approché par de nombreuses méthodes, tels que"commande over-ride" et "anti-windu
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Kim, Ki-Chul. "Commande basée sur la passivité de la machine asynchrone : Mise en oeuvre pratique." Compiègne, 1996. http://www.theses.fr/1996COMP894S.

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Abstract:
Il s'agit de l'analyse et la mise en oeuvre pratique de lois de commande non linéaire sur machines asynchrones. On s'est intéressé, en particulier, à la commande basée sur la passivité (PBC) dont l'idée de base est de tenir compte, dans l'élaboration du contrôleur, des propriétés physiques du procédé en utilisant la nature de systèmes d'Euler-Lagrange. Elle se résume par un façonnement de l'énergie totale du système en boucle fermée plus une injection d'amortissement faisant appel aux propriétés de dissipation d'énergie de système. On a collaboré avec deux équipes et on a utilisé deux plates-f
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Merabet, Kamel. "Commande MLI d'un ondulateur triphasé basée sur la dispersion de la tension triphasée." Thèse, Université du Québec à Trois-Rivières, 2011. http://depot-e.uqtr.ca/4463/1/030300524.pdf.

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Qian, Jun. "Identification paramétrique en boucle fermée par une commande optimale basée sur l’analyse d’observabilité." Thesis, Lyon 1, 2015. http://www.theses.fr/2015LYO10113/document.

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Abstract:
Dans un objectif conjoint d'identification paramétrique en ligne, les méthodes développées dans cette thèse permettent de concevoir en ligne et en boucle fermée les entrées optimales qui enrichissent les informations contenues dans l'expérience en cours. Ces méthodes reposent sur des mesures en temps réel du procédé, sur un modèle dynamique non linéaire (ou linéaire) multi-variable choisi du procédé, sur un modèle de sensibilité des mesures par rapport aux paramètres à estimer et sur un observateur non linéaire. L'analyse de l'observabilité et des techniques de commande prédictive permettent d
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Tellez, guzman Jose juan. "Navigation autonome d'un drone en intérieur basée sur les images." Thesis, Université Grenoble Alpes (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019GREAT034.

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Abstract:
Cette thèse présente la conception et la mise en œuvre pratique d’unsystème de navigation intérieure d’un Drone en utilisant un système de vision dont les données sont obtenues à partir des informations sur l'environnement acquises par une caméra embarquée sur un Drone. Les techniques récemment utilisent les systèmes mono vision, vision stéréo et SLAM. Dans cette thèse nous développons de techniques pour la mono vision, en raison de la charge utile limitée dans un Drone. Les propriétés de perspective dans le traitement d’images sont utilisées pour concevoir le système de vision embarquée qui v
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BENSOUBAYA, MOHAMED Sallet Gauthier. "SUR LA STABILITE ET LA STABILISATION DES SYSTEMES NON LINEAIRES DISCRETS /." [S.l.] : [s.n.], 1997. ftp://ftp.scd.univ-metz.fr/pub/Theses/1997/Bensoubaya.Mohamed.SMZ9740.pdf.

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Paludetto, Mario. "Sur la commande de procédés industriels : une méthodologie basée objets et réseaux de pétri." Toulouse 3, 1991. http://www.theses.fr/1991TOU30219.

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Abstract:
Les travaux publies dans ce mémoire concernent les principales phases du cycle de vie des logiciels de commande en temps réel des procédés industriels. Il traite en particulier les étapes d'analyse, de conception et de codage. Ces dernières constituent la méhodologie HOOD/PNO. Toutes sont basées sur les concepts objets et les réseaux de pétri. Il est trace un panorama historique et critique des méthodes d'analyse et de conception basées objet en particulier la méthode HOOD. Le manque actuel de méthodes d'analyse des besoins orientés objet pour la conception d'applications temps réel est soulig
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Hably, Ahmad. "Approches bornées pour la commande des drones." Phd thesis, Grenoble INPG, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00235438.

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Abstract:
Les drones et les micro-drones font actuellement l'objet de développements très rapides. L'objectif principal de ce sujet de recherche est le développement de lois de commande permettant de contrôler deux systèmes sous actionnés classiques : l'avion à décollage et à atterrissage verticaux et le "quadrirotor" ou hélicoptère à quatre rotors fixes. La spécificité des approches développées est que les limites des actionneurs sont prises en compte tout en assurant un coût de calcul compatible avec une implantation et une exécution en temps réel sur un système informatique embarqué. La commande de l
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Fichera, Francesco. "Techniques Lyapunov pour une classe de systèmes hybrides et synthèses de contrôleurs à réinitialisation." Thesis, Toulouse, ISAE, 2013. http://www.theses.fr/2013ESAE0029/document.

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Abstract:
Ce manuscrit présente des résultats de recherche concernant une certaine classe de systèmes hybrides. Les systèmes hybrides peuvent être utilises pour la modélisation de systèmes physiques complexes et hétérogènes dont l’évolution dans le temps présente des phénomènes discrets, tels que les commutations des convertisseurs ou les impacts des systèmes mécaniques. De la même manière, la théorie hybride peut être utilisée pour concevoir des contrôleurs hybrides, en général plus performants par rapport aux contrôleurs a temps continu.Dans ce cadre, les résultats de ce manuscrit peuvent être divises
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Mouni, Emile Bowendnéré. "Contribution à l'amélioration des performances des génératrices synchrones : nouvelle structure d'excitation basée sur une machine à aimants et combinée à des lois de commande avancées." Poitiers, 2008. http://theses.edel.univ-poitiers.fr/theses/2008/Mouni-Emile-Bowendnere/2008-Mouni-Emile-Bowendnere-These.pdf.

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Abstract:
Dans cette thèse une contribution a été faite sur l’étude et l’amélioration des performances de la génératrice synchrone (GS). C’est ainsi qu’une nouvelle structure d’excitation de la GS, basée sur l’utilisation d’une machine à aimants permanents combinée avec un pont redresseur à thyristors, a été proposée en vue d’alimenter directement l’inducteur de celle-ci. Afin de tirer un grand avantage de cette structure d’excitation dont la dynamique est par nature plus rapide que celle des structures classiques, deux lois de commande ont été mise en place : la commande prédictive et la commande H∞ et
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Morand, Audrey. "Commande asssitée au conducteur basée sur la conduite en formation de type "banc de poissons"." Thesis, Bordeaux, 2014. http://www.theses.fr/2014BORD0335/document.

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Abstract:
Le mouvement en essaim est défini par l'action d'un ensemble d'individusautopropulsés se déplaçant en groupe uniquement à l’aide de la connaissance locale de leur environnement.L'objectif scientifique de la thèse consiste à mettre en oeuvre ce type demodèle de comportement appliqué à un flot de véhicules se déplaçant sur un profilroutier, et ce afin d'assister le conducteur dans ses actions à la fois pour son confortet sa sécurité.A partir de l’analyse d’une synthèse bibliographique, une stratégie dehiérarchisation a été mise en place afin de créer un système d’aide à la conduite ouADAS (de l’
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Boukal, Yassine. "Observation et commande des systèmes dynamiques d’ordre non entier." Thesis, Université de Lorraine, 2017. http://www.theses.fr/2017LORR0154/document.

Full text
Abstract:
Ce travail de thèse concerne la synthèse des observateurs et des lois de commande des systèmes d’ordre fractionnaire. Le document présenté est constitué de 4 chapitres : Le premier chapitre du manuscrit de thèse contient une introduction, traitant les notions mathématiques de base et de stabilités des systèmes d’ordre fractionnaire ainsi qu’une présentation des différentes définitions. Les conditions de stabilités de ces systèmes et quelques exemples de systèmes modélisés par des équations différentielles fractionnaires sont présentés. Dans le deuxième chapitre, nous nous sommes intéressés à l
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Ameur, Omar. "Commande et stabilité des systèmes commutés : Application Fluid Power." Thesis, Ecully, Ecole centrale de Lyon, 2015. http://www.theses.fr/2015ECDL0032/document.

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Abstract:
Ces travaux portent sur la commande et l’analyse de la stabilité d’un système électropneumatique constitué d’un axe linéaire commandé par deux servodistributeurs régulant le débit massique entrant dans chaque chambre de l’actionneur. La problématique générale est motivée par l’apparition d’un phénomène de redécollage sur ce système électropneumatique difficilement pris en compte par les études actuelles en automatique. Ce problème, rencontré depuis de nombreuses années, concerne toutes les commandes linéaires et non linéaires mono et multidimensionnelles étudiées au laboratoire. Il se traduit
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Rezg, Nidhal. "Contribution à la Sécurité Opérationnelle des Systèmes : Mise en oeuvre d'une structure de Surveillance Basée sur les Réseaux de Petri Objets Contrôlés." Lyon, INSA, 1996. http://www.theses.fr/1996ISAL0018.

Full text
Abstract:
Dans le contexte de la Sécurité Opérationnelle, l'objectif de nos travaux a consisté à définir et à mettre en œuvre une structure de compensation réactive permettant d'assurer la continuité de service lors de l'apparition de défaillances. Le pouvoir de compensation est basé sur le concept de retour d'état. Les actions entreprises, déterminées à partir d'une reconnaissance du processus de danger suite à l'occurrence d'une défaillance, sont intégrées dans la structure de compensation. Ce travail est présenté en deux parties. La première est consacrée à la commande et la supervision en fonctionne
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Cherifi, Abdelmadjid. "Contribution à la commande des modèles Takagi-Sugeno : approche non-quadratique et synthèse D -stable." Thesis, Reims, 2017. http://www.theses.fr/2017REIMS016/document.

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Abstract:
Ce travail de thèse traite de l’analyse de la stabilité et la stabilisation des systèmes non-linéaires représentés par des modèles T-S. L’objectif est de réduire le conservatisme des conditions de stabilité, obtenue par la méthode directe de Lyapunov, et écrites, dans la mesure du possible, sous forme de LMIs. Dans ce cadre, deux contributions principales ont été apportées. Tout d’abord, nous avons proposé de nouvelles conditions de synthèse non-quadratique de lois de commande, strictement LMIs et sans restriction d’ordre, pour les modèles T-S via des FLICs. En effet, dans ce contexte, les rés
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Maisonneuve, Vivien. "Analyse statique des systèmes de contrôle-commande : invariants entiers et flottants." Thesis, Paris, ENMP, 2015. http://www.theses.fr/2015ENMP0007/document.

Full text
Abstract:
Un logiciel critique est un logiciel dont le mauvais fonctionnement peut avoir un impact important sur la sécurité ou la vie des personnes, des entreprises ou des biens.L'ingénierie logicielle pour les systèmes critiques est particulièrement difficile et combine différentes méthodes pour garantir la qualité des logiciels produits.Parmi celles-ci, les méthodes formelles peuvent être utilisées pour prouver qu'un logiciel respecte ses spécifications.Le travail décrit dans cette thèse s'inscrit dans le contexte de la validation de propriétés de sûreté de programmes critiques, et plus particulièrem
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Peaucelle, Dimitri. "Formulation générique de problèmes en analyse et commande robuste par les fonctions de Lyapunov dependant des paramètres." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2000. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00131516.

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Abstract:
Cette thèse porte sur la commande robuste des systèmes. La robustesse caractérise l'invariance de propriétés de stabilité et de performance vis à vis des inévitables incertitudes affectant le modèle. Le problème de commande est d'améliorer et/ou de garantir les propriétés robustes. Les modèles considérés sont linéaires à temps invariant. Les incertitudes sont paramétriques réelles structurées et interviennent sous forme rationnelle. Les classes d'incertitudes polytopiques et dissipatives sont plus particulièrement prises en compte. Les propriétés étudiées sont principalement la stabilité robus
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Peaucelle, Dimitri. "Formulation generique de problemes en analyse et commande robuste par des fonctions de lyapunov dependant des parametres." Toulouse 3, 2000. https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00131516.

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Abstract:
Cette these porte sur la commande robuste des systemes. La robustesse caracterise l'invariance de proprietes de stabilite et de performance vis a vis des inevitables incertitudes affectant le modele. Le probleme de commande est d'ameliorer et/ou de garantir les proprietes robustes. Les modeles consideres sont lineaires a temps invariant. Les incertitudes sont parametriques reelles structurees et interviennent sous forme rationnelle. Les classes d'incertitudes polytopiques et dissipatives sont plus particulierement prises en compte. Les proprietes etudiees sont principalement la stabilite robus
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Poulain, François. "Commande d'un véhicule hypersonique à propulsion aérobie : modélisation et synthèse." Phd thesis, Ecole Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2012. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00744985.

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Abstract:
La propulsion aérobie à grande vitesse est depuis longtemps identifiée comme l'un des prochains sauts technologiques à franchir dans le domaine des lanceurs spatiaux. Cependant, les véhicules hypersoniques (HSV) fonctionnant dans des domaines de vitesse extrêmement élevées, de nombreuses contraintes et incertitudes entravent les garanties des propriétés des contrôleurs. L'objet de cette thèse est d'étudier la synthèse de commande d'un tel véhicule.Pour commencer, il s'agit de définir un modèle représentatif d'un HSV exploitable pour la commande. Dans ce travail, nous construisons deux modèles
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Le, Flohic Julien. "Vers une commande basée modèle des machines complexes : application aux machines-outils et machines d'essais mécaniques." Thesis, Clermont-Ferrand 2, 2015. http://www.theses.fr/2015CLF22551/document.

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Abstract:
De nos jours, les exigences de productivité et de maîtrise des coûts ont incité les industriels à développer de nouvelles machines, et avec elles, de nouveaux enjeux sont apparus : souplesse de la structure, vibration, effets dynamiques non-négligeables, etc. Pourtant, leur mise en œuvre est toujours issue de méthodes employées pour les machines conventionnelles. Ces travaux s’intéressent donc à la définition de stratégies globales englobant la prise en compte de la structure utilisée et de la tâche à réaliser, appliquée à deux contextes d’illustration. Dans le contexte de l’usinage, nous prop
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Hassani, Walid. "Contribution à la modélisation et à la commande assistive basée, intention d’un exosquelette du membre inférieur." Thesis, Paris Est, 2014. http://www.theses.fr/2014PEST1183/document.

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Abstract:
La robotique constitue une solution prometteuse pour développer des systèmes d'assistance visant à améliorer l'autonomie et les conditions de vie des personnes dépendantes. Ainsi, de nombreuses recherches sont menées actuellement à travers le monde pour concevoir et développer des robots portables ou exosquelettes, en tant que dispositifs d'aide à la mobilité pour augmenter les capacités motrices des sujets porteurs, ou comme auxiliaires de rééducation neuro-musculaire. Cette thèse vise le développement des modèles de connaissances nécessaires pour la mise en oeuvre de commandes assistives d'u
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Dos, Santos Paulino Ana Carolina. "Robust analysis of uncertain descriptor systems using non quadratic Lyapunov functions." Thesis, Strasbourg, 2018. http://www.theses.fr/2018STRAD049.

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Abstract:
Les systèmes descripteurs incertains sont convenables pour la représentation des incertitudes d’un modèle, du comportement impulsif et des contraintes algébriques entre les variables d’état. Ils peuvent décrire bien plus de phénomènes qu’un système dynamique standard, mais, en conséquence, l’analyse des systèmes descripteurs incertains est aussi plus complexe. Des recherches sont menées de façon à réduire le degré de conservatisme dans l’analyse des systèmes descripteurs incertains. L’utilisation des fonctions de Lyapunov qui sont en mesure de générer des conditions nécessaires et suffisantes
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Prodan, Ionela. "Commande sous contraintes de systèmes dynamiques multi-agents." Phd thesis, Supélec, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00783221.

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Abstract:
L'objectif de cette thèse est de proposer des solutions aux problèmes liés à la commande optimale de systèmes dynamiques multi-agents en présence de contraintes. Des éléments de la théorie de commande et d'optimisation sont appliqués à différents problèmes impliquant des formations de systèmes multi-agents. La thèse examine le cas d'agents soumis à des contraintes dynamiques. Pour faire face à ces problèmes, les concepts bien établis tels que la théorie des ensembles, la platitude différentielle, la commande prédictive (Model Predictive Control - MPC), la programmation mixte en nombres entiers
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Ariza, Urango Ricardo. "Commande robuste multicritère : approche espace d'état et LMI." Toulouse 3, 2005. http://www.theses.fr/2005TOU30086.

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Dhouib, Diala. "Aide multicritère au pilotage d'un processus basée sur le raisonnement à partir de cas." Paris 8, 2009. http://octaviana.fr/document/149146086#?c=0&m=0&s=0&cv=0f.

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Abstract:
Cette thèse propose des outils d'aide multicritère à la décision pour le pilotage d'un processus basés sur la capitalisation des connaissances à travers la technique du raisonnement à partir de cas (RàPC). Deux modèles ont été développés. Le premier modèle, se basant sur des cas analogues passés, aide le pilote d'un processus à résoudre un nouveau problème. Ceci étant en tenant compte aussi bien des relations de causalités qui existent entre les indicateurs et les inducteurs de performance que des relations de dépendance qui surgissent entre les différents critères. Le deuxième modèle est basé
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Chamekh, Hammami Yosr. "Commande de suivi de trajectoire pour les systèmes complexes et /ou incertains." Phd thesis, Ecole Centrale de Lille, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00741457.

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Abstract:
Ce travail présente une nouvelle approche basée sur l'étude de la stabilité du mouvement de systèmes continus, multivariables, non linéaires. Elle repose sur l'utilisation de la seconde méthode de Lyapunov pour le calcul d'une loi de commande de suivi de trajectoire d'un processus dont l'évolution est décrite par son équation d'état. Cette commande est réalisée à partir d'informations accessibles concernant le processus et son évolution désirée.Cette approche est étudiée dans le cas où cette commande n'est pas définie.Afin d'étudier la robustesse de cette commande, nous présentons une approche
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Dang, Quoc-Viet. "Conception et commande d'une interface haptique à retour d'effort pour la CAO." Phd thesis, Université de Valenciennes et du Hainaut-Cambresis, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00985356.

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Abstract:
Les interfaces haptiques à retour d'effort sont des dispositifs robotiques capables deproduire des forces à destination de l'utilisateur en téléopération et en réalité virtuelle. L'utilisation d'interface à retour d'effort en Conception Assistée par Ordinateur (CAO) offre de nouvelles perspectives pour la création et la conception de formes 3D grâce à une interactivité à la fois visuelle et kinesthésique. Elles permettent à la fois de visualiser, de manipuler en temps réel des objets virtuels et d'en ressentir les efforts (liés aux contacts, à la déformation, etc.).Les travaux présentés dans c
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Losser, Yannick. "Ajustement de lois de commande et application en aéronautique." Toulouse, ENSAE, 2006. http://www.theses.fr/2006ESAE0004.

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Abstract:
Cette thèse s’inscrit dans le cadre du développement d’outils d’analyse et de synthèse de lois de commande en aéronautique. La synthèse d’une loi de commande pour réguler ou asservir un système doit pouvoir satisfaire un cahier des charges préalablement établi. En aéronautique, du fait que les critères sont exigeants et nombreux et que les avions gagnent en dimension et en souplesse, le processus de synthèse de loi devient de plus en plus long et complexe. L'ajustement de loi de commande a pour principal intérêt d’éviter de reprendre tout le processus de synthèse à son début quand la loi ne do
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