Academic literature on the topic 'Commande d'axe'

Ce travail constitue une contribution à l'étude des systèmes linéaires soumis à des contraintes sur l'état et/ou sur la commande. Les concepts d'ensemble positivement invariant, d'ensemble atteignable et d'ensemble invariant sont exploités lors de la synthèse de retour d'état variable et retour d'état constant afin de résoudre le problème de régulation et de poursuite. Une application concerne la commande des machines électriques

Cette étude théorique porte sur la commande par mode glissant d'un axe complet. Celui-ci se compose d'un jeu mécanique, d'un arbre élastique et d'une charge inertielle dotée de frottements. L'observateur de torsion y est également traité. La validation de cette étude est faite par des simulations. Un prototype a été réalisé dans le but de reflètera les caractéristiques industrielles, et de permettre de confronter les résultats obtenus lors des quelques expérimentations sur les lois de commande à celles précédemment étudiées
This theoretical study deals with the control by sliding mode of a full axis. This one is composed w ith backlash, an elastic shaft and an intertial foad including frictions. The torque observer is also dealt with. Several simulation allow to valid the study. A prototype has been built in order, on the one hand, to reflect industrial features and, on the other, to confront the result achieved during some experimantations about the control laws to those previously studied

On étudie la commande en position d'un axe flexible en présence de contraintes sur la commande. L'objectif est de réaliser une commande de déplacement en temps minimum. L'étude compare deux approches : d'une part la commande optimale donnée par la résolution des équations de Pontriaguine et, d'autre part, une commande de type linéaire quadratique. Si la première approche permet d'avoir un point de référence pour comparer d'autres stratégies, elle est par contre irréaliste dans la réalisation. On montre qu'à condition de choisir avec soin les coefficients des matrices de pondération de la commande LQ, on peut obtenir les résultats tout à fait acceptables, simples à mettre en œuvre et de structure en boucle fermée. La conception est linéaire mais on a montré que la stabilité était étudiée en présence des non-linéarités inhérentes à ces systèmes (jeux, frottements secs). On joint des résultats issus tant de simulation que d’essais expérimentaux
We study the position control of a constrained flexible axis. The purpose is to carry our a minimum time displacement control. The study compares two approaches : the optimal control given by the resolution of Pontriagin’s equations and a linear quadratique control. The first approach gives a reference point against which other strategies can be compared, but its realization is unrealistic. It is shown that with an appropriate choice of the weithing matrix, we can obtain acceptable results, simpler to perform and with a closed loop structure. The conception is linear but the stability has been studied with the inherent non linearities of these systems. A sub optimal control system design method has been tested by simulation and implemented on an experimental model

Le moteur pas a pas est un actionneur de choix pour creer une commande d'axe simple en vitesse ou en position. Pour des puissances inferieures a quelques centaines de w c'est le moteur pas a pas qui fournit en general la solution la plus economique. Dans le cadre de notre collaboration avec la societe socitec nous avons donc concu un systeme de commande nomme iop2 (indexeur optimise programmable 2 axes). Pour lisser le fonctionnement en basse vitesse et ameliorer la resolution on utilise des alimentations en micropas avec 4000 pas/tour. Des impulsions de commande a frequence elevee, jusqu'a 200 khz, sont ainsi generees en temps reel par notre indexeur. Le travail presente consiste a concevoir et a realiser une commande d'axes complete pour un ensemble de deux moteurs pas a pas. Apres avoir rappele les modelisations et les techniques d'alimentation d'un moteur hybride nous presentons le cahier des charges de l'iop2. Nous developpons les strategies mises en uvre pour la commande a frequence de fonctionnement elevee sans perte de pas. Sur la carte realisee, nous proposons un ensemble de commandes en boucle ouverte. Une strategie originale est presentee sous le nom de commande a couple moyen maximal. L'augmentation de la surete de fonctionnement et la bonne connaissance de la charge conduisent inevitablement a la commande en boucle fermee. Une estimation en ligne de certains parametres mecaniques est alors proposee afin de pouvoir adapter les parametres qui definissent le profil de fonctionnement a couple moyen maximal

Cette thèse a pour objet la définition d'une méthodologie de surveillance en fabrication mécanique implémentée au moyen d'instrument répondant au concept de capteur intélligent dont un état de l'art est dréssé. Par une étude bibliographique portant sur la surveillance en fabrication mécanique, Il a été révélé que la mise sous surveillance d'axe de machine-outil à commande numérique présente un intérêt pour l'amélioration de la qualité des pièces usinées et la disponibilité des machines. La première partie de ce travail est dédiée à la définition d'un modèle d'axe de machine permettant sa mise sous surveillance et à la recherche des grandeurs sensibles aux défauts. Pour cela des essais ont été éffectués sur un tour CN. L'analyse des résultats de ces essais associée à des connaissances métier ont permis de dresser un tableau liant les défauts d'un axe et les paramètres physiques du modèle qui y sont sensibles. La deuxième partie est consacrée aux estimations des paramètres physiques du modèle d'axe de machine à partir desquelles sa surveillance seera construite. Pour cela quelques techniques sont présentées ; il s'agit de la méthode des moments temporels partiels réinitialisés, de l'utilisation d'opérateurs d'approximation de la dérivée associées aux estimateurs des moindres carrés ordinaires et des variables instrumentales. Une approche d'estimation de ces paramètres par réseaux de neurones est également proposée. Dans la troisième partie, l'amélioration des performances des techniques d'estimation des paramètres physiques d'axe de machine-outil présentées, la validation des mesures servant à estimer ces paramètres et la validation du modèle identifié sont traitées. Des moyens de détection des défauts et de diagnostic sont également proposés. Certains traitements présentés sont l'objet d'une validation expérimentale. La dernière partie est consacrée à la spécification fonctionnelle du capteur intelligent devant réaliser ces traitements, à l'analyse des apports de cet instrument et des repercussions de l'utilisation d'instruments intelligents sur les architectures de controle-commande des machines-outils

Cette étude montre la conception et la réalisation de capteurs optiques de position suivant un et deux axes d'une précision micrométrique, basés sur la vision artificielle et destinés à la commande d'axes de machines outils. Après avoir validé les principes physiques des deux capteurs par implémentation des traitements d'images sur la station de vision utilisée, pour diminuer le temps des traitements afin d'être compatible avec le temps de cycle des machines à commande numérique, un système convolueur, basé sur une architecture parallèle SIMD a été étudié et mis au point. L'intégration de ce système Sypco (Système parallèle de convolution) permettra de tester en temps réel les capteurs sur les machines outils. Le principe utilisé dans la conception de Sypco, pourrait aussi conduire à la réalisation de circuits spécifiques ou processeurs de traitements d'image