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Dissertations / Theses on the topic 'Commande floue'
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Josserand, Jean-François. "Cellules floues : contribution à la commande floue distribuée." Chambéry, 1996. http://www.theses.fr/1996CHAMS004.
Full textAbstract:
L'analyse des besoins industriels pour les systèmes automatisés de production, les concepts de hiérarchisation et de distribution conduisent à délocaliser, au niveau des capteurs et des actionneurs, une partie des traitements et à concevoir ainsi des systèmes automatisés de production à intelligence distribuée. Le travail décrit dans cette thèse s'inscrit dans le cadre général de la conception d'applications distribuées construites à partir de capteurs et d'actionneurs intelligents interconnectés par l’intermédiaire de réseaux de terrain. La démarche suivie repose sur la recherche de modèles génériques de composants intelligents dans le contexte de la théorie des sous-ensembles flous. Le modèle développe s'appuie sur une représentation symbolique (représentation FC4) des systèmes d’inférence floue. Les opérations formelles liées au mécanisme de fuzzification, d’inférence et de defuzzification sont traitées dans le cas où les parties floues sont définies sur des ensembles de termes linguistiques. Une réalisation matérielle des cellules floues et un environnement logiciel sont détaillés. Pour ce dernier, un langage de programmation des cellules a été défini. Il permet l'instanciation du modèle générique pour engendrer des composants flous comme les capteurs flous ou les actionneurs flous. Un compilateur de ce langage est résident sur chaque cellule permettant ainsi de considérer des problèmes de distribution statique ou dynamique des composants flous. Plusieurs applications des cellules floues dans des environnements distribués sont présentées tant pour des problèmes de commande (contrôleur flou distribué élémentaire ou dans l'espace d’état) que pour des problèmes de mesure (fusion symbolique d'informations télémétriques pour la navigation de robots).
2
Nagib, Gihan, and René Perret. "Contribution à la commande qualitative et commande floue." Grenoble INPG, 1994. http://www.theses.fr/1994INPG0036.
Full textAbstract:
Le travail présenté dans cette thèse porte sur l'étude du problème de commande des systèmes dynamiques lorsque les modèles les décrivant sont imparfaitement connus. Face à cette difficulté de modélisation des systèmes réels, deux voies récentes sont adoptées pour résoudre ce problème. La première a été la modélisation et la commande qualitative basée sur le raisonnement qualitatif. La deuxième a été la commande floue basée sur la logique floue. Une nouvelle méthodologie de commande qualitative (Contrôleur Qualitatif à Auto Organisation) est développée en utilisant un algorithme d'apprentissage. L'apprentissage sert pour deux orientations: l'apprentissage de commande afin de synthétiser un signal de commande lisse et d'obtenir les performances désirées. L'apprentissage paramétrique afin de déterminer les paramètres du contrôleur qualitatif en-ligne. Une étude de performance du contrôleur flou sur un procédé réel monovariable est établie. Pour cette étude, nous avons appliqué la commande floue sur un procédé thermique (Enceinte Climatique). Ensuite, la problématique des systèmes multivariables utilisant la commande floue a été abordée. Pour cela, une structure du contrôleur flou hiérarchisée avec anticipation a été proposée. La validation de cette structure hiérarchisée est établie sur l'Enceinte Climatique. Une étude comparative entre les deux types de commande sur des modèles du «Benchmark» qui sont assez riches en différents niveaux de complexité est effectuée. Enfin, une étude comparative à l'aide d'applications réelles sur un procédé thermique (aérotherme) a été établie pour deux configurations: monovariable et multivariable (système interconnecté).
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Lamara, Hakim. "Arithmétique floue phi-calcul : applications à la classification et à la commande." Valenciennes, 2007. http://ged.univ-valenciennes.fr/nuxeo/site/esupversions/e0b34e62-5b3a-4313-872d-e7bb535ff619.
Full textAbstract:
Cette thèse propose une arithmétique pratique de calcul d’intervalles et quantités floues. Ces derniers sont modélisés, non pas par leurs fonctions d’appartenance classiques, mais par une fonction de répartition cumulée inspirée des statistiques. Cette proposition se veut innovante et pratique pour traiter des données imprécises et incertaines avec l’introduction de quelques idées dans ce sens. Cette approche n’a pas évidement pour objectif de remettre en cause un certain nombre de méthodes existantes dans la littérature, mais offre une autre manière de raisonner et de résoudre certaines problématiques avec une implémentation et modélisation plus simples. La proximité de cette méthode avec les probabilités et les statistiques classiques a conduit à mettre un accent sur des applications d’analyse de données imprécises, et à une extension des outils statistiques. Néanmoins, une arithmétique assez riche et cohérente basée sur les techniques de la logique floue et du calcul par intervalles a été proposée. De nombreux exemples didactiques sont présentés au cours de ce travail pour faciliter la compréhension de notre démarche. Le but de ce mémoire est de démontrer dans un premier temps la faisabilité et l’applicabilité de nos propositions. Les résultats des applications, que ce soit en analyse de données objectives et subjectives, ou bien en commande à modèle interne des systèmes non linéaires (avec notamment une application en temps réel sur un système non linéaire et imprécis), montrent l’intérêt du f-calcul. D’autres développements mathématiques et extensions aux autres domaines laissent augurer des perspectives intéressantes dans un futur procheThe presented Ph. D. Thesis proposes a practical arithmetic to calculate fuzzy intervals and quantities. The latter are modelled by an accumulative distribution function based on classical statistics instead of classical membership functions. This innovative work effectively deals with imprecise data and uncertainties by exploiting some ideas in the direction described above. Existing methods found in the specialized literature are not disregarded, though this thesis intends to present another way of reasoning and solving certain problems with a simpler implementation. Since the proposed method is close to probability and classical statistics, it has lead –at a first stage-to stressing the analysis of imprecise data as well as to extend the statistical tools. Nevertheless, a complete and coherent arithmetic based on fuzzy logic techniques and interval analysis has been proposed. A number of illustrative examples have been presented through this work to facilitate the understanding of our approach. The thesis’ objective is to show the feasibility and applicability of our claims. Results obtained in applications, both on the analysis of objective-subjective data and on the internal nonlinear model control (with special emphasis on a real-time application for a non-linear imprecise system) have proved the effectiveness of j-calculus. Other mathematical developments and extensions to other areas suggest that interesting perspectives in the future will arrive
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Lauber, Jimmy. "Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires." Phd thesis, Université de Valenciennes et du Hainaut-Cambresis, 2003. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00008046.
Full textAbstract:
Ce mémoire a pour objet la modélisation et la commande d'un moteur à allumage commandé. Le premier chapitre propose alors un état de l'art sur la modélisation, l'estimation et la commande dans ces derniers. Le second chapitre s'intéresse à la commande de l'admission d'air. Deux commandes y sont développées : la première est basée sur une commande linéarisante et la seconde fait appel aux outils de la commande basée sur les modèles flous de type Takagi-Sugeno. Parmi les modèles considérés, certains sont non linéaires et présentent des incertitudes de modélisation, et d'autres sont à retards variables. Le troisième chapitre présente alors un certain nombre de développements théoriques concernant deux classes de modèles flous : ceux à retards variables sur l'état, et ceux avec incertitudes. Des conditions de stabilisation sans et avec un observateur d'état sont également données. Le quatrième chapitre traite alors de la commande et de l'observation par retour d'état basées sur des modèles flous de type Takagi-Sugeno et/ou par modes glissants, et de leur validation sur le modèle développé. Une régulation de richesse, une commande robuste du couple moteur moyen, un observateur à entrées inconnues du couple instantané, et des essais de commande globale sont présentés.
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Rausis, Karine. "Vérification des lois de commande floue /." [S.l.] : [s.n.], 1998. http://library.epfl.ch/theses/?nr=1841.
Full text
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IBALIDEN, KARIM. "Commande numerique floue adaptative de machines asynchrones." Paris 6, 1999. http://www.theses.fr/1999PA066678.
Full textAbstract:
L'objectif de ce travail de these est d'appliquer les regulateurs flous a la commande vectorielle directe de la machine asynchrone puis de comparer leurs performances par rapport a celles des regulateurs conventionnels. Deux types de controleurs a logique floue (flc) ont ete etudies. Le premier est un controleur statique, note sflc, dont les regles d'inference sont constantes au cours du fonctionnement. Dans le but du reglage, son equivalent proportionnel-integral (pi) a ete formule. Il presente de meilleures performances dynamiques par rapport au correcteur pi lors de la variation parametrique du systeme et des conditions d'operation. Cependant, ces performances ne sont pas maintenues sur une grande plage de variation. Le second est un controleur dynamique (controleur flou adaptatif a modele de reference : cfamr). Son mecanisme d'adaptation est un autre flc qui modifie la base de connaissance du premier de telle sorte que le systeme suive le modele de reference. Ainsi, le cfamr ameliore les performances dynamiques lors de fortes variations parametriques et des conditions d'operation. Une methode d'identification de la constante de temps rotorique t r, utilisant le controle adaptatif standard a modele de reference, a egalement ete proposee. Elle est basee sur la puissance reactive q et la tension statorique suivant l'axe direct vds combinees par un facteur genere par un flc. Ce facteur assure la preponderance du controle par la puissance reactive q dans une region a faible vitesse et couple eleve, tandis que la tension vds est dominante dans une region a vitesse elevee et faible couple. Un second flc assure la convergence rapide de t r estimee vers sa valeur reelle pour tout point du plan couple-vitesse. La stabilite de ce dernier a ete verifiee en utilisant une fonction de lyapunov. La propriete de robustesse du controleur flou a ete validee experimentalement. Le controleur flou de vitesse a ete implante sur une carte integrant un processeur de signaux numeriques (dsp) tms320c52 tandis que les correcteurs pi des boucles de courants et de flux ont ete implantes sur un microcontroleur 16-bits 80c196mc.
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Rambault, Laurent. "Conception d'une commande floue pour une boucle de régulation." Poitiers, 1993. http://www.theses.fr/1993POIT2403.
Full textAbstract:
Le travail présenté dans ce mémoire concerne l'étude et la mise en œuvre de contrôleurs flous. Après avoir décrit les points de la logique floue utilisés en automatique, on présente la construction et le fonctionnement d'un contrôleur. La multitude de contrôleurs qu'il est possible de réaliser pose un problème essentiel: la détermination et le réglage des paramètres. En effet, au niveau de la modélisation d'une connaissance, la logique floue permet d'envisager plusieurs possibilités. Or à chaque modification, on définit un nouveau contrôleur. Au cours de notre travail, on a construit plusieurs correcteurs flous en fixant tous les paramètres. Leur fonctionnement est ajusté en réglant trois gains à l'aide de trois approches différentes. Les efforts ont également porté sur l'étude de la stabilité d'une boucle de régulation qui comprend un contrôleur flou. Cet organe est non linéaire. Pour étudier la stabilité on utilise le théorème de Popov et ses extensions. Cette étude permet de caractériser la robustesse du point de vue de la stabilité d'un tel correcteur. On a également mis en œuvre un correcteur flou sur un système réel (système thermique) pour tester son efficacité.
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PESCHEUX, BENOIT. "Contribution a la conception de modeles flous et commande floue de systemes thermiques." Paris, ENMP, 1994. http://www.theses.fr/1994ENMP0486.
Full textAbstract:
La logique floue, nee de la theorie des ensembles flous, accede non seulement au champ de l'intelligence artificielle, mais egalement a celui de la commande. Elle est a l'origine de la notion de modele flou qui n'exige aucune hypothese prealable quant a la structure analytique globale du modele. De ce fait, les specificites de la logique floue s'accordent aux particularites de la commande des systemes diffusifs, notamment des systemes thermiques. Nous menons d'abord une etude comparative, theorique puis experimentale par la regulation d'un systeme thermique, de la commande floue auto-adaptative et des strategies usuelles de controle. L'identification, par apprentissage, de lois de commande floue non-lineaires, est ensuite illustree par la regulation thermique intermittente d'un batiment (controle implicite) et l'optimisation de la relance (controle explicite par modele flou predictif), des experimentations etant menees sur une cellule d'essais. Sur le plan theorique, l'absence de toute procedure systematique d'elaboration des modeles flous nous conduit enfin a proposer une approche nouvelle de la modelisation floue, au travers de concepts issus de la theorie du signal: la transformee de fourier a fenetre glissante et la transformee en ondelettes
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Macé, Sébastien. "Composition manuscrite interactive et interprétation à la volée de documents structurés en ligne." Rennes, INSA, 2008. ftp://ftp.irisa.fr/techreports/theses/2008/mace.pdf.
Full textAbstract:
Le sujet de cette thèse est l’interprétation de documents structurés, tels que les partitions musicales, les schémas électriques, etc. , dessinés à l’aide d’un crayon sur une surface sensitive. Nous nous basons sur une interprétation à la volée des tracés manuscrits, c’est-à-dire au fur et à mesure de leur ajout au document, et affichons un retour visuel correspondant à l’utilisateur. Nous présentons la méthode DALI. Son premier concept est une nouvelle classe de grammaires visuelles, qui permet la modélisation de documents structurés et du positionnement relatif des symboles qui le constituent. Son second concept est l’analyseur de tracés manuscrits associé à ces grammaires. Il exploite la connaissance formalisée ainsi que l’interaction avec l’utilisateur pour prendre la décision la plus cohérente. Les résultats de cette thèse ont permis la conception du logiciel Script&Go "Schémas Electriques", aujourd’hui commercialisé et utilisé quotidiennement par une centaine de techniciensThe subject of this PhD thesis is the interpretation of structured documents, such as musical scores, electrical sketches, etc. , drawn with a pen on a sensitive surface. We exploit on-the-fly interpretation of hand-drawn strokes, i. E. Progressively, as they are added to the document, and provide a visual feedback to the user. We present the DALI method. Its first concept is a new class of visual grammars: its permits to model structured documents and the relative positioning of the symbols it contains. Le second concept is the hand-drawn stroke parser associated to these grammars. It exploits the formalized knowledge and the interaction with the user to make the most sensible decision. The result of these works have been used to design the Script&Go “Electrical Sketches” application which is already commercialized and used daily by a hundred of technicians
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Vidolov, Borislav. "Ensembles de règles floues de cardinalité réduite pour la synthèse de lois de commande." Compiègne, 1993. http://www.theses.fr/1993COMP621S.
Full textAbstract:
L'objet de cette thèse est de montrer comment des stratégies de contrôle très simples, peuvent donner lieu, par l'utilisation de méthodes de raisonnement issues de la logique floue, à des algorithmes de contrôle performants, pour la stabilisation de systèmes linéaires ou non-linéaires. L'originalité du travail consiste dans l'élaboration d'un contrôleur à deux règles seulement. Plusieurs structures de contrôle de systèmes mono ou multivariables découlent directement de ce contrôleur. Le raisonnement flou simplifié, ainsi que les fonctions d'appartenance utilisés permettent d'établir l'expression analytique des applications entrée-sortie. Les propriétés de ces applications sont analysées et des conditions suffisantes de stabilisation globale asymptotique de classes de systèmes linéaires sont proposées. Des méthodes de réglage des paramètres des contrôleurs flous en sont déduites. Les capacités de robustesse des contrôleurs flous proposés, ont été testées en simulation en utilisant le cadre du benchmark de Masten et Cohen. Divers résultats sont également présentés pour des systèmes non-linéaires, en particulier le pendule inversé, contrôlé en angle et en position. La dernière partie du travail de cette thèse a été consacrée à l'application de ces contrôleurs à des problèmes de commande de systèmes réels à plusieurs entrées de réglages et à une ou deux grandeurs réglées. Il s'agit d'une part de la régulation du ralenti moteur d'une automobile, d'autre part de la régulation de la température et de l'humidité d'une enceinte climatique.
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Mahjoub, Mohamed-Said. "Commande floue et application à un processus biologique." Nancy 1, 1993. http://www.theses.fr/1993NAN10018.
Full textAbstract:
Nous nous sommes proposés, dans ce mémoire, d'étudier la commande floue qui se révèle maintenant comme une alternative intéressante pour la commande de procédés complexes. Le mémoire peut se décomposer en deux parties. La première est essentiellement une étude descriptive de la commande floue. Toutefois, dans cette partie, on décrit une méthode de synthèse des règles de commande qui s'avère intéressante. En fin de cette première partie, on propose une étude comparative du régulateur flou et du régulateur classique. Il ressort que le régulateur flou assure de meilleures performances et tolère mieux les perturbations structurelles. La deuxième partie présente la mise au point d'un régulateur flou pour commander un processus biologique. Les résultats obtenus par l'intermédiaire du contrôleur flou font apparaître de bonnes performances vis-à-vis de la concentration en biomasse et de la productivité, malgré la complexité du milieu biologique
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Gateau, Guillaume. "Contribution à la commande des convertisseurs statiques multicellulaires série : commande non linéaire et commande floue." Toulouse, INPT, 1997. http://www.theses.fr/1997INPT100H.
Full textAbstract:
Ce travail apporte une contribution a la commande des convertisseurs multicellulaires serie. Cette nouvelle structure apparue au debut des annees 90, presente des caracteristiques tres interessantes pour de nombreuses applications de conversion d'energie sous haute tension. La maitrise parfaite du fonctionnement dynamique de ces convertisseurs represente un objectif essentiel dans le developpement d'applications industrielles. La premiere partie de ce travail sera consacree a l'etude de la structure multicellulaire ou nous mettrons en evidence l'interet que peut representer son utilisation dans les systemes de conversion de puissance. Nous effectuerons alors la synthese d'un modele de representation de ces systemes en vue de leur commande a l'aide du moyennage des differentes variables d'etats. La seconde partie de ce manuscrit sera consacree a l'etude de lois de commande non lineaires classiques afin d'assurer le respect d'un certain nombre de contraintes dynamiques liees a ce type de structure. Nous presenterons ainsi deux methodes, l'une basees sur la linearisation exacte entrees/sorties d'une part et l'autre sur les fonctions de lyapunov. Nous presenterons egalement la synthese d'un observateur d'etat par une methode originale. La troisieme partie sera consacree a la commande des convertisseurs multicellulaires par l'utilisation de la logique floue. Deux methodes seront ici proposees. La premiere permettra la synthese d'une loi de commande floue classique a partir du modele moyen. La seconde methode proposee repose sur une inversion du modele harmonique en vue d'une commande par variation des dephasages des ordres de commande des interrupteurs. Les lois de commande presentees seront toutes validees par simulation sur des structures multicellulaires a trois ou quatre cellules de commutation. La plupart de ces lois de commandes seront egalement validees de facon experimentaleThis work deals with multicells converters control. This new static power converter structure appeared at the end of the 90's and has many interesting advantages for high voltage energy conversion. But the perfect dynamic control of the internal variables is an important objective for industrials applications. The first part of this work will be devoted to the study of the multicell structure, with its high interest in energy conversion. An average state space model of the system is given. Different classical non linear control lows are presented in the second part, in order to fit some specific dynamic requirements, very particular to this type of power converter. Thus two methods based on the input / output linearization and on the Lyapunov functions are implemented and tested. Moreover, an original estimator for the different voltages is proposed. In the third part, two differents types of Fuzzy Control of multicells converter are proposed. The first one is based on the average model and leads to classical structure and performances. The second allows the control of the converter through phase shifts variations between the differents trigger signals, but requires a fuzzy inversion of the harmonic model. Simulations results are provided for all the differents control laws on 3 or 4 cells converters. Most of them were implemented and tested through experiments
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Ta, Cao Minh. "Commande numérique de machines asynchrones par logique floue." Thesis, National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, 1998. http://www.collectionscanada.ca/obj/s4/f2/dsk3/ftp04/nq26093.pdf.
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Guesmi, Kamel. "Contribution à la commande floue d'un convertisseur statique." Reims, 2006. http://theses.univ-reims.fr/exl-doc/GED00000564.pdf.
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Les convertisseurs statiques sont des systèmes électroniques caractérisés par la commutation cyclique entres les configurations du circuit. Malgré leur simplicité, ils présentent une variété de comportements non linéaires. Ceci rend l'analyse et la prédiction du comportement du système dificile. Pour étudier ces comportements, les techniques de la modélisation discrète utilisent des hypothèses et des contraintes sur les modes de fonctionnement et de commande du système pour simplifier la tâche de modélisation. Dans cette thèse nous avons proposé d'introduire quelques améliorations sur la modélisation discrète afin de mieux décrire le comportement du système sans aucune contrainte ou hypothèse simplificatrice. Les contrôleurs développés pour le convertisseur sont basés, généralement, sur son modèle mathématique, donc les variations larges des paramètres du convertisseur peuvent altérer les performances de contrôle. La logique flou est un des systèmes du contrôle où leurs paramèters peuvent varier en fonction du changement des paramètres du système. De ce fait, nous avons proposé une approche systématique pour la synthèse du contrôleur flou stabilisant afin de supprimer les phénomènes anormaux exhibés par le convertisseur et maintenir les performances de la régulation dans un grand intervalle de variation des paramètres du systèmeDC-DC power converters are electronic systems characterized by cyclic switching of circuit topologies. Despite their simple schemes, these converters exhibit a variety of non linear bahaviors. This makes it difficult to analyse the system and predict its behavior. To study these behaviors, discrete modeling techniques use hypothesis and constraints on the system operating or control modes to simplify the modelling task. In this thesis, some enhancements of the discrete modelling approach are proposed to alleviate these constraints and to better describe these behaviors without any simplifying assumption. Controllers developed for a converter are generally based on its mathematical model. Therefore, the large variation of the converter parameters can affect the control performances. In the case of fuzzy logic controllers, control parameters can vary according to the system parameters variation. Therefore, we proposed a systematic approach for synthesizing a fuzzy logic controller, in order to suppress the abnormal phenomena exhibited by the converter and to uphold the regulation performances in a wide range of the system parameters variation
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Guesmi, Kamel Zaytoon Janan. "Contribution à la commande floue d'un convertisseur statique." Reims : S.C.D. de l'Université, 2006. http://scdurca.univ-reims.fr/exl-doc/GED00000564.pdf.
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Berriah, Said. "Contrôle de l'équilibre et de la trajectoire d'une bicyclette télécommandée par la logique floue." Sherbrooke : Université de Sherbrooke, 2000.
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Dubois, Laurent. "Utilisation de la logique floue dans la commande des systèmes complexes." Lille 1, 1995. http://www.theses.fr/1995LIL10137.
Full textAbstract:
Ce mémoire traite de l'utilisation de la logique floue dans la commande des systèmes complexes. Dans le premier chapitre, un rappel sur les principes de la logique floue et sur les contrôleurs flous est effectué. Dans le second chapitre, l'analyse d'un système flou permet de justifier l'utilisation des commandes floues usuelles en démontrant la propriété d'approximation de ce type de système. De plus, les effets d'une méthode de fuzzification probabiliste sur cette propriété sont étudiés. Dans le troisième chapitre, une commande multi-modèle, utilisant la thèorie des possibilités afin d'interpôler les diverses commandes envisagées, est présentée. L'utilisation de modèles locaux ou de modèles génériques a été envisagée.
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Alsaleh, Hassan. "Utilisation classique et extensions des fonctionnalités des processeurs flous." Chambéry, 1998. http://www.theses.fr/1998CHAMS027.
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Le travail présenté dans cette thèse analyse les différentes architectures des composants flous et plus particulièrement celles des processeurs flous pour en optimiser l'utilisation. Le premier chapitre explore quelques architectures numériques et analogiques de composants flous. Différentes approches actuelles ont été analysées comme les circuits FPLA, les tables de transcodage, les micro-processeurs classiques, les micro-contrôleurs CISC et RISC avec des instructions floues, les circuits ASIC ou encore les processeurs flous analogiques et numériques. Le second chapitre présente une description détaillée du processeur flou WARP1. 0 qui repose sur une structure «pipeline». Une architecture reconfigurable pour gérer l'échange des données a été conçue à partir des différents modes de fonctionnement possibles. L'interface obtenue est flexible, vis-à-vis du nombre d'entrées et de sorties, et peut être facilement utilisée avec différents micro-processeurs. Sa réalisation à partir de FPGAs de type LSI est ensuite décrite. Une méthode, appelée «méthode du modèle équivalent», permettent d'étendre les fonctionnalités des processeurs flous, et en particulier celles du WARP1. 0, est proposée au chapitre III. Elle s'appuie sur une analyse théorique fine du fonctionnement des processeurs flous et est illustrée sur plusieurs exemples comme la fuzzification seule, la composition d'une fuzzification et d'une inférence, l'inférence pondérée… Le quatrième chapitre aborde la validation des travaux sur trois applications différentes. La première a mis en évidence l'intérêt de l'extension des fonctionnalités du WARP1. 0 sur un exemple de capteur flou de confort. La deuxième a permis de valider l'interface sur le contrôle d'un système simple. La troisième application est une simulation de l'utilisation du WARP1. 0 pour la commande d'un système rapide sur laquelle l'effet négatif de la discrétisation sur 4 bits des valeurs alpha dans le WARP est montré.
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Demaya, Bernard. "Commande floue de systèmes à dynamiques complexes : application à la commande d'un moteur thermique." Toulouse, INSA, 1994. http://www.theses.fr/1994ISAT0043.
Full textAbstract:
Cette thèse s'inscrit dans la mouvance des nombreux travaux actuels sur la commande floue avec un souci d'application à la conception des systèmes automobiles embarqués, notamment pour le contrôle-moteur. La commande floue consiste à utiliser la connaissance de l'opérateur humain et à la synthétiser sous la forme de règles d'expertise ; cette technique permet donc de s'affranchir de l'utilisation de modèles mathématiques et d'intégrer des critères qualitatifs ou subjectifs dans la synthèse d'un système de commande. Dans une première étape, des généralités sur la commande floue et sur la conception des contrôleurs flous sont exposées. Puis, quelques points particuliers sont développées, notamment la commande des processus à dynamiques complexes. La justification et les performances de ces approches sont validées sur un «benchmark» issu du domaine de la commande adaptative. La faisabilité économique de ces structures de commande est ensuite illustrée expérimentalement sur deux applications bien différentes mais relatives au contrôle-moteur. La première application, qui est entièrement basée sur un jeu de règles d'expertise, consiste à supprimer le cliquetis. Les corrections apportées à la commande du système sont adaptées aux caractéristiques du phénomène, ce qui permet de limiter au mieux les dégradations des performances du moteur. La deuxième application concerne la régulation du ralenti. Après une première étude en simulation, un contrôleur flou est spécifié. Des essais sur véhicule permettent ensuite d'améliorer cette première solution et de proposer une nouvelle structure de commande floue. La configuration retenue autorise un réglage du confort acoustique et de conduite dans les différentes phases de fonctionnement. Et grâce à une diminution du régime de ralenti, elle devrait permettre une réduction de la consommation de carburant et de la pollution, surtout en cycle urbain où la régulation du ralenti est fortement sollicitée.
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Mamboundou, Jerry. "Commande prédictive à base d'état adaptive indirecte supervisée par la logique floue." Rouen, 2013. http://www.theses.fr/2013ROUES036.
Full textAbstract:
Les travaux présentés dans ce mémoire visent à maintenir les performances d’une boucle de régulation lorsque le système à contrôler est linéaire et à paramètres variant dans le temps. Pour ce faire, nous proposons une commande prédictive discrète, sous contraintes inégalitaires, à base de modèle d’état, adaptative indirecte dont le superviseur fait appel à la logique floue. L’adaptation des paramètres du modèle interne repose sur la méthode des moindres carrés récursifs. L’adaptation des horizons de prédiction, de commande et pondération du signal de contrôle du contrôleur prédictif est réalisée par le superviseur flou sur la base des performances désirées et réelles. L’analyse des boucles de régulation ainsi constituées a permis d’établir les conditions de stabilité entrée bornée - sortie bornée. Enfin le conditionnement du Hessien a été amélioré en introduisant une pondération exponentielle dynamique dans la fonction coût de la commande prédictive. La stratégie proposée a été appliquée en simulation au contrôle de différents systèmesThe works presented in this dissertation are intended to maintain a control loop performance when the system to be controlled is linear and time-varying parameters. To do this, we suggest a discrete predictive control under inequality constraints, state modelbased, indirect adaptive which supervisor uses fuzzy logic. The parameters adjustment of the internal model is based on the recursive least-squares method. The intrinsic parameters adaptation of predictive controller (horizons of prediction, control and weighting of the control signal) is performed by the fuzzy logic supervisor on the basis of desired and real performances. Thus the analysis of control loops formed has established conditions of stability bounded input - bounded output. Finally the Hessian’s conditioning has been improved by introducing a dynamic exponential weighting in the cost function of predictive control. The proposed strategy has been applied in simulation to control different systems
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Aceves, Lopez Alejandro. "Nouvelle approche de la commande non linéaire sous contraintes à partir de la logique floue : le contrôleur logique naturel." Toulouse 3, 2000. http://www.theses.fr/2000TOU30139.
Full textAbstract:
La commande floue des systemes monovariables est un sujet tres developpe qui possede un nombre important de resultats theoriques et pratiques. En revanche, la commande floue des systemes multivariables est un sujet peu developpe car l'augmentation du nombre de variables produit une croissance exponentielle du nombre de regles, ce qui complique sa realisation pratique. Le controleur logique naturel, presente dans cette these, constitue une contribution aux travaux de recherche actuels envisageant la construction d'un controleur flou a complexite reduite. L'originalite de ce controleur consiste a contourner l'explosion combinatoire du nombre de regles par la connexion logique d'autant de variables de sortie qu'il sera necessaire en utilisant les t-normes de la logique floue. Dans la premiere partie de cette these, les principes de la logique floue et de la commande floue sont rappeles, ainsi que le probleme de la mise en uvre des controleurs flous. Dans la deuxieme partie, les caracteristiques des principaux controleurs a complexite reduite actuellement disponibles dans la litterature sont analysees et discutees. Dans la troisieme partie, la definition formelle du controleur logique naturel est introduite ainsi qu'une analyse de ses caracteristiques. Des conditions suffisantes de stabilite asymptotique, locale et globale, pour la classe des systemes lineaires sont aussi obtenues. Dans la quatrieme partie, des applications reelles sont discutees en detail. Le degre de robustesse du controleur logique naturel est teste dans le cadre du benchmark de master et cohen. Ensuite, deux applications reelles sont presentees, l'une sur le moteur electrique de l'universite de girona et l'autre sur le prototype academique bille-sur-regle
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Claquin, Sandrine. "Contribution à la commande d'un procédé thermique." Paris 12, 1994. http://www.theses.fr/1995PA120007.
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Hussain, Ayman. "Contribution à la commande adaptative robuste par modes glissants." Reims, 2008. http://theses.univ-reims.fr/exl-doc/GED00000994.pdf.
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Cette thèse a pour objectif le développement d’une famille de commandes adaptatives robustes par modes glissant pour une large classe de systèmes non linéaires incertains et perturbés. Ainsi, deux lois de commande ont été développées. Dans la première, le modèle du système a été reformulé de telle sorte que toutes les dynamiques inconnues soient regroupées dans une seule fonction et ainsi utiliser un seul approximateur. Dans ce contexte, les réseaux d’ondelettes flous ont été d’abord utilisés vus leurs convergences rapides mais ils ne permettent de donner de bons résultats en présence des informations linguistiques incertaines. Afin de remédier à cela, un système flou de type-2 a été utilisé. Pour assurer la robustesse vis-à-vis des perturbations externes, des incertitudes et erreurs d’approximation, le mode glissant a été proposé. Pour réduire les sollicitations au démarrage au niveau du signal de commande, une surface non-linéaire a été introduite. La loi de commande ainsi construite permet d’assurer la robustesse et la stabilité globale du système bouclé tout en éliminant le phénomène de chattering dans le cas du mode glissant classique. Cependant, le choix des gains de la surface de glissement devient compliqué pour des systèmes d’ordre supérieur à 2. Pour résoudre ce problème, une nouvelle loi de commande par mode glissant a été proposée. L’avantage principal de cette approche réside dans le fait que la surface de glissement a été modifiée de telle sorte que la phase d’approche a été supprimée ce qui rend le système plus robuste et augmente sa vitesse de convergence aux signaux de références. .This thesis aims to develop a family of adaptive robust sliding modes for a large class of non-linear uncertain and disturbed. Two control laws were developed. In the first, the model system has been reformed such that all the unknown dynamics are combined in one function and then use a single approximation. In this context, fuzzy wavelet networks were first used thanks to their rapid convergence but they don’t give good results in the presence of uncertain linguistic information. To resolve this, a fuzzy system of type-2 was used. To ensure robustness against external disturbances, uncertainty and approximation errors, the sliding mode has been proposed. To reduce the stresses at the start of the signal, a non-linear was introduced. The control law is built to ensure the robustness and overall stability of the closed system in addition to it’s capacity of eliminating the phenomenon of chattering in the case of classical sliding mode. However, the choice of the gains of the sliding surface becomes complicated for systems of order greater than 2. To overcome this problem, a new control law using sliding mode has been proposed. The main advantage of this approach is that the sliding surface has been modified so that the approach has been removed which makes the system more robust and increases its speed of convergence to the reference signal. .
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Richieri, Fabrice. "Développement et paramétrage de contrôleurs d'ambiance multicritères." Lyon, INSA, 2008. http://theses.insa-lyon.fr/publication/2008ISAL0120/these.pdf.
Full textAbstract:
L'homme passe aujourd'hui les trois quarts de son temps dans les bâtiments. Qu'il s'agisse de logement ou de lieu de travail, le confort est une préoccupation grandissante des concepteurs et des gestionnaires de bâtiments. La logique floue appliquée au contrôle global de composants actifs intégrés au bâti, peut assimiler l'ensemble des besoins et contraintes liées à la gestion du confort des occupants. L'objectif de nos travaux consiste en une simplification des procédures de paramétrage de contrôleurs flous multicritères utilisés en période hivernale sur des bâtiments tertiaires. La performance globale d'une architecture de contrôleurs flous associée à une méthode de paramétrage en ligne est développée. Ses performances sont confrontées à d'autres stratégies de régulation (contrôle Tout-Ou-Rien, PI, boucle ouverte) ou de paramétrage (algorithmes génétiques). Les résultats numériques et expérimentaux ont montré que des procédures de paramétrage manuel ou automatisé pouvaient s'adapter à la gestion du confort en salle de bureau ou salle de classe. Il apparaît que l'ensemble des contraintes fixées (confort, précision et stabilité) était respecté pour les trois climats ou structures testés. Un comparatif des stratégies testées avec notre procédure de paramétrage en ligne fait état d'une amélioration globale du confort pour l'occupant, ainsi qu'une réduction des consommations énergétiques proches des algorithmes génétiques, comparativement aux régulateurs courants (Boucle ouverte, PI et Tout-Ou-Rien)Man spends most of his time in buildings. Wether it is his home or o±ce, comfort is the growing concern of designers and buildings managers. The application of Fuzzy logic to global control of active components to building can cope with the whole occupants's needs and necessities. The purpose of our work consists in simplifying setting procedures of fuzzy controllers used during winter time in building o±ces. The global performance of a fuzzy controller architecture is developped in association with an on-line parameter setting method. Its performances are compared with other regulation strategies ("On-O® controller, PI, Open-loop) or method for setting parameters (Genetic Algorithm). The Numeric and experimental results show that setting procedures, wether manual or automatic, can adapt to the gestion of comfort in o±ces and classrooms. Every constraint assigned (comfort, precision and stability) could be honored in each case. We drew a parallel between the di®erent strategies tested and our online setting procedure showed a increased comfort for the occupier, as well as a reduction of energy needs
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Bélanger, Mélanie. "Commande de l'orientation d'un satellite basée sur la logique floue." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2005. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1303.
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Les logiciels de contrôle sont une partie importante d'un satellite, car ce sont eux qui permettent, entre autres, au satellite de s'orienter. Les méthodes utilisées actuellement pour en faire la conception font intervenir le développement de modèles mathématiques complexes et non linéaires. Ces équations peuvent être linéarisées pour de petites valeurs d'angles et de vitesses angulaires, de manière à pouvoir utiliser les outils de conception linéaire permettant d'obtenir le haut niveau de performances requis. Mais, lorsque les valeurs d'angles et de vitesses angulaires sont grandes, les équations ne peuvent être linéarisées. Il faut donc développer deux contrôleurs distincts, et passer de l'un à l'autre pendant les manoeuvres. Le premier contrôleur fait intervenir des équations non-linéaires pour les manoeuvres grand-angles, et l'autre, les mêmes équations, mais linéarisées, pour les manoeuvres de petite amplitude. La logique floue permet de gérer les non-linéarités d'une manière transparente. Un seul contrôleur flou peut donc gérer les deux phases d'une rotation. De plus, elle ne dépend pas d'un modèle mathématique du système. Les contrôleurs flous d'orientation de satellite qui ont été développés par le passé utilisent les angles d'Euler pour représenter les rotations. Les angles d'Euler comportent le risque de singularités, et étant donné que cette approche découple les axes, les rotations sont moins efficaces compte tenu du fait que le couplage entre les axes cause des perturbations qu'il est préférable de ne pas négliger. Le contrôleur développé dans le cadre de ces travaux de recherche est basé sur la logique floue et il utilise les quaternions. Les quaternions représentent une rotation [phi] autour d'un axe de rotation [vecteur a]. Ils ne comportent pas de singularités et permettent de traiter les axes de manière couplée. Le but des lois de contrôle proposées est de minimiser l'erreur [phi][indice inférieur e] autour de l'axe [vecteur a] du quaternion, tout en minimisant la composante perpendiculaire de l'erreur sur la vitesse angulaire [oméga][indice inférieur e] par rapport à l'axe [vecteur a]. Les résultats de tests montrent que ce contrôleur est très efficace pour stabiliser le satellite, que ce soit dans des conditions normales ou en présence de perturbations. L'utilisation combinée de la logique floue et des quaternions pour commander l'orientation d'un satellite donne d'excellents résultats. Le contrôle est efficace, robuste et moins sujet à instabilité que les méthodes plus conventionnelles.
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Ouattara, Seydou. "Mise en œuvre d'une loi de commande adaptative floue indirecte." Valenciennes, 1996. https://ged.uphf.fr/nuxeo/site/esupversions/34633a72-0657-4c61-8628-c72bea21021e.
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Les récents progrès théoriques et le nombre croissant des applications industrielles de la commande floue lui permettent de prendre place à côté des théories classiques de commande. Cependant il reste à mettre en œuvre des stratégies de réglage automatique des différents paramètres intervenant dans la conception des régulateurs flous. Le travail présenté dans ce mémoire propose la possibilité de réaliser une loi de commande adaptative floue indirecte. Il consiste à modifier les gains d'un régulateur flou en fonction des résultats d'une identification d'un modèle linéaire pseudo-continu du système utilisant le formalisme de l'opérateur delta. Dans un premier temps, une méthode d'obtention des gains robustes optimaux du régulateur flou pour une classe de systèmes linéaires du premier et du second ordre est proposée. Une analyse statistique est effectuée sur l'ensemble des résultats de l'optimisation non linéaire et permet de mettre en évidence qu'il n'existe pas de relations générales liant les gains du régulateur flou à un ou plusieurs paramètres du système. Cette absence de relations marquées conduit à mettre en œuvre un modèle flou d'évolution des gains du régulateur en fonction des paramètres du système. L’approche envisagée est du type floue car elle permet au travers des règles linguistiques de conserver les relations locales mises en évidence par l'analyse statistique. Cette modélisation permet de mettre en œuvre un algorithme d'adaptation des gains du régulateur flou en fonction des paramètres dynamiques du système. La technique d'identification développée est basée sur la méthode des moindres carrés récursifs et l'utilisation du formalisme de l'opérateur delta. Enfin un superviseur central permet de piloter à la fois les modules d'identification et de commande en sélectionnant, soit un régulateur robuste à gains constants, soit un régulateur adaptatif pour améliorer les performances de la boucle fermée. Des essais en simulation et sur un procédé de régulation de niveau d'eau ont permis de valider l'approche.
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Bélanger, Mélanie. "Commande de l'orientation d'un satellite basée sur la logique floue." [S.l. : s.n.], 2005.
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Vermeiren, Laurent. "Proposition de lois de commande pour la stabilisation de modèles flous." Valenciennes, 1998. https://ged.uphf.fr/nuxeo/site/esupversions/a005c251-ed19-4404-bbe5-cce9091ff922.
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Depuis plusieurs années, des travaux traitant du problème de l'analyse de la stabilité d'une boucle de régulation floue comprenant un modèle flou de type Takagi Sugeno Kang (TSK) ont vu le jour. La stabilité de ces modèles a été étudiée à partir de plusieurs points de vue (approche par Lyapunov, mise sous la forme d'un modèle linéaire avec des incertitudes de modélisation …). Ainsi, le problème est de pouvoir déterminer une loi de commande stabilisante, qui très souvent est basée sur une synthèse classique rencontrée dans la littérature et baptisée PDC (Parallel Distributed Compensation). Dans ce cas, la partie conclusion de la loi de commande floue est une loi de commande par retour d'état et l'analyse de la stabilité de tels systèmes commandés se fait en utilisant une approche de type Lyapunov. Le travail présenté dans ce mémoire propose un certain nombre de lois de commande pour les modèles flous de la forme TSK qui ne sont pas directement basées sur le concept PDC. Dans un premier temps, est proposée, une première approche inspirée de la stabilisation simultanée d'une famille de modèles linéaires SIMO. Des conditions suffisantes d'existence d'une loi de commande pour des modèles flous continus SIMO de type TSK sont données ainsi qu'un principe de séparation permettant l'utilisation d'un observateur flou. Ensuite, une seconde approche propose sur une famille de modèles particuliers, qui s'étendent au cas multivariable, des conditions qui permettent de réduire la conservativité de certains résultats trouvés dans la littérature. Un principe de séparation est également donné pour ces modèles particuliers permettant le calcul d'un observateur. Dans le cas MIMO, les outils de la commande optimale sont utilisés pour résoudre le problème de la commande et de l'observation. Pour ces approches les propriétés de stabilité peuvent être déduites efficacement en résolvant numériquement un ensemble d'inégalités linéaires matricielles (LMIs) au moyen d'outils informatiques et mathématiques issus de l'optimisation convexe. Enfin deux applications réelles ont été traitées. La première concerne une régulation floue de type classique permettant de commander le défluxage d'un moteur électrique. La seconde application concerne le système bien connu du pendule inversé qui a permis de valider ces différentes approches.
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Tirmant, Hélène. "Synthèse de lois de commande pour les modèles flous de type Takagi-Sugeno : application à un prototype de véhicule à deux roues." Valenciennes, 2004. http://ged.univ-valenciennes.fr/nuxeo/site/esupversions/81a56323-89dd-486d-8df5-61159b989971.
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Ce mémoire contient deux aspects, l'un théorique développé au sein du LAMIH, et l'autre applicatif, en collaboration avec l'INRIA, Rocquencourt. Concernant l'aspect théorique, les systèmes non linéaires étudiés sont mis sous la forme d'un modèle flou T-S et l'approche de la stabilité est basée sur les fonctions de Lyapunov. Avec des fonctions de type quadratique, des lois de commande ont été proposées afin de réduire la conservativité des résultats issus de la littérature, concernant la commande CDF (Compensation et Division pour modèles Flous), la commande PDC (Parallel Distributed Compensation) robuste avec modèles T-S incertains. Des résultats permettant d'obtenir un observateur flou dans le cas de prémisses non mesurables ont été proposés. Ces résultats peuvent se mettre, soit directement, soit en utilisant une relaxation, sous forme d'un problème LMI (Inégalités Linéaires Matricielles) et être résolus de façon efficace. L'application basée sur le principe du pendule inversé est le véhicule à deux roues nommé le B2. Le but est de réduire les nuisances apportées par les véhicules dans les villes (pollution, bruit, utilisation de l'espace). Un modèle flou T-S a été élaboré à partir des paramètres du prototype. Des lois de commande de type PDC robuste, avec et sans observateur, en continu ont été réalisées. Un observateur flou augmenté permet d'effectuer du rejet de perturbations. Une comparaison avec une loi de type linéaire ainsi que des tests de robustesse face à des variations paramétriques (poids des occupants, angle d'inclinaison de départ) ont été proposés. Le prototype est opérationnel : il est stabilisé et obéit à une poursuite de consigne en vitesseThis document is divided in two main parts, a theoric one, which was developped in the LAMIH, and an application, in collaboration with the INRIA, Rocquencourt. As concern the theoric part, the non linear systems are represented by T-S fuzzy models. The stability analysis is based on the Lyapunov functions. By using quadratic Lyapunov functions, some new control laws perform the results find in the litterature, concerning the classical CDF (Compensation and Division for Fuzzy models) control law and concerning the robust PDC (Parallel Distributed Compensation)control law, based on uncertain T-S models. We give some results to obtain a fuzzy observer in the case of the premisses are non measurables. The results are either directly or by using some relaxations, in a LMI (Linear Matrix Inequalities) form and are solved efficiently. The application is based on the inverted pendulum principle and is a two wheeled vehicle named B2. Its goal is to reduce the problems due to the vehicles in the center of the towns. A T-S fuzzy model has been developped from the prototype parameters. Some robust PDC control laws, with and without observers were realised. A fuzzy observer helps to reject the perturbations. A comparison with a linear law and some robustness tests were presented. The results are good, the B2 is stabilised and the speed follows the state point given by a joystick
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Raymond, Christophe. "Commande floue monovariable et multivariable selon l'expertise et par modélisation floue (méthodologie et application aux systèmes automobiles)." Phd thesis, INSA de Toulouse, 1995. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00144055.
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La commande floue est une alternative aux approches proposées par l'automatique classique pour le contrôle des systèmes complexes. Les objectifs de performance du système bouclé et les actions correspondantes sont synthétisés sous la forme de règles d'expertise, qui sont énoncées dans un langage simple. Cette technique permet donc de s'affranchir de l'utilisation de modèles mathématiques parfois difficiles à obtenir. Cette thèse s'inscrit dans la mouvance des travaux actuels avec pour résultats la synthèse de stratégies multivariables et l'application de la commande floue à des systèmes automobiles. Dans une première partie, les principes de la logique floue et de la commande floue sont rappelés. Les origines des non-linéarités de la commande sont explicitées, et l'auteur propose deux simplifications du mécanisme de traitement des règles permettant de réduire les temps de calcul. Dans une deuxième partie, la conception des lois de commande déduites de l'expertise est illustrée sur des exemples. L'acquisition de la connaissance, l'écriture des règles de commande et le réglage du contrôleur sont détaillés. Cette démarche est ensuite mise en œuvre sur deux problèmes de contrôle d'un moteur à injection directe. Les solutions proposées contribuent à l'amélioration du rendement tout en diminuant la pollution et la consommation. Enfin, cette méthode experte est employée pour résoudre un problème multivariable. Les limitations de l'approche précédente conduisent l'auteur, dans une dernière phase, à proposer une nouvelle méthode de conception des contrôleurs flous. Un modèle flou du système est identifié à partir d'un ensemble de mesures. Puis, les règles de commande sont déduites des règles du modèle par une pseudo-inversion. Pour favoriser les échanges d'information entre les experts du domaine et les automaticiens, les règles restent simples et explicites. Cette méthode est ensuite évaluée sur des systèmes monovariables et multivariables.
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Babaci, Saïd. "Contribution à la commande force/position par la théorie des ensembles flous : application à un robot parallèle C5 destiné à des tâches d'assemblage." Paris 12, 1997. http://www.theses.fr/1997PA120069.
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Ce travail concerne la synthèse d'une commande floue pour des robots manipulateurs dédiés pour des tâches d'assemblage. La première partie, intitulée ″Introduction Générale″, justifie l'emploi de la commande en effort floue, analyse brièvement la problématique de l'assemblage et l'utilité de stratégies de commande force/position intelligentes. La deuxième partie, intitulée ″Vers une Commande Force/Position Floue″, présente le problème de la synthèse d'une commande par impédance floue pour un système multivariables. On considère la synthèse de l'élément le plus important à savoir : la base de règles. La démarche proposée permet, d'une certaine manière, de systématiser l'approche intuitive qu'un expert pourrait suivre pour concevoir une base de règles cohérente. Cette méthode de synthèse a été appliquée sur notre site expérimentale composée essentiellement d'un robot portique plan et d'un robot parallèle à 6 d. D. 1. Nous avons comparé les résultats de la commande par impédance et ceux obtenus avec une commande en effort flou avec, comme critères de comparaison, la stabilité asymptotique et l'amortissement du premier contact robot-environnement. Dans la troisième partie intitulée ″Génération Symbolique et Optimisation des Systèmes FMIMO″, nous proposons une méthode de génération automatique de règles de commande d'une système bouclé. L'algorithme proposé repose la pseudo-inversion du modèle dynamique du système représenté par un modèle d'état flou. Le système est alors considéré comme un système décrit de manière symbolique.
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Estaben, Maxime. "Analyse et commande par logique floue d'un procédé biologique de dépollution." Perpignan, 1997. http://www.theses.fr/1997PERP0301.
Full textAbstract:
Le travail presente dans ce memoire de these est consacre a l'analyse et au controle a l'aide de la logique floue d'un procede biologique de depollution. Le procede considere est un reacteur de digestion anaerobie a lit fluidise traitant des vinasses de vin. Malgre ses bonnes performances, ce procede peut etre facilement destabilise par les variations de la charge polluante entrante, il est donc necessaire de le controler. Le manque d'information en ligne sur l'activite bacterienne rend difficile la mise en oeuvre d'algorithme de commande classique en automatique. L'utilisation de la logique floue permet de pallier ce manque d'information, en integrant dans l'algorithme de commande, l'expertise humaine acquise sur la conduite de ces procedes. L'objectif du controle est de maintenir le reacteur en un point de fonctionnement tout en lui assurant un bon rendement d'epuration. Le controle doit etre base sur des variables mesurables en ligne et pour lesquelles il existe des capteurs industriels peu couteux. Pour faciliter la mise au point du controleur flou, un modele de connaissance du procede, base sur des bilans matieres a ete elabore et valide a partir de resultats experimentaux. Nous presentons la demarche utilisee pour construire et mettre au point le controleur. Il est ensuite teste sur un reacteur experimental de 15 litres, puis sur un pilote de taille semi-industrielle de 150 litres. Pour ameliorer les performances du controle, nous avons rajoute des variables. Pour les integrer facilement, nous avons hierarchise la structure du controleur. Cette nouvelle structure est testee et validee sur les deux procedes. Le controleur flou presente l'avantage d'etre facilement adaptable a d'autres procedes biologiques de depollution traitant des effluents differents.
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Delmotte, François. "Analyse multi-modèle." Lille 1, 1997. http://www.theses.fr/1997LIL10133.
Full textAbstract:
La logique floue a révolutionne l'automatique en permettant la représentation d'un système par plusieurs modèles complémentaires, qui en miment le comportement dans des modes opératoires différents, comme en régime permanent, ou en régime transitoire. L'objectif de cette thèse est de faire un synthèse des différentes approches multi-modeles et de proposer une architecture générale. Toutes ces approches, qui rejoignent en automatique classique, la linéarisation en différents points de fonctionnement de systèmes non linéaires, reposent sur trois éléments fondamentaux. D'abord la bibliothèque de modèles et sa duale la bibliothèque de commandes, ensuite l'algorithme estimant la pertinence des modèles, et enfin l'algorithme effectuant la fusion des informations élémentaires en fonction de leur validité. Une des solutions retenues, utilisant les résidus, permet d'évaluer la qualité des modèles sans information a priori, et autorise la fusion de modèles locaux et de modèles grossiers. Les opérateurs de fusion développes dans la théorie des possibilités peuvent jouer un rôle a l'étape de la fusion. Le dernier chapitre aborde les bibliothèques dynamiques, et traite notamment de l'identification en ligne des systèmes non stationnaires par les méthodes utilisant des bases de fonctions.
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Passaquay, Dominique. "Modélisation et commande de processus multivariables à base de logique floue : application à la commande de moteurs thermiques." Toulouse, INSA, 2000. http://www.theses.fr/2000ISAT0022.
Full textAbstract:
Face à une réglementation de plus en plus stricte vis à vis des émissions de polluants, les constructeurs automobiles développent une nouvelle génération de moteurs essence : les moteurs 4 temps à injection directe. Dans ce mémoire de thèse, une loi de commande globale pour ce type de moteur est proposée. La gestion des deux modes de combustion propre à ce type de moteur est assurée par une structure de commande hiérarchique incluant un niveau de supervision et plusieurs contrôleurs bas niveau. La démarche de conception des lois de commandes bas niveau repose sur l'identification de modèles linéaires par morceaux de sous parties du moteur. Ces modèles sont définis par des règles floues de type Takagi-Sugeno déterminées à partir d'un jeu de données entrée/sortie suivant un algorithme de modélisation floue. Les modèles flous ainsi obtenus sont alors utilisés pour définir des contrôleurs flous non linéaires en utilisant les techniques de commande classique de l'automatique.
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Faucher, Jérôme Maussion Pascal. "Les plans d'expériences pour le réglage de commandes à base de logique floue." Toulouse : INP Toulouse, 2006. http://ethesis.inp-toulouse.fr/archive/00000312.
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Lasserre, Virginie. "Modélisation floue des incertitudes de mesures de capteurs." Chambéry, 1999. http://www.theses.fr/1999CHAMS004.
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L'outil de référence pour modéliser et propager les incertitudes de mesures provenant des capteurs physiques est la statistique, basée sur la théorie des probabilités. Cependant, les calculs exigés sont parfois jugés trop complexes et dans la pratique, cette méthode est généralement remplacée par une méthode approximative, telle que la modélisation par moyenne et écart-type, conseillée par le guide iso d'évaluation des incertitudes de mesure. L'objectif de cette thèse est de proposer une modélisation alternative qui soit compatible avec les attentes des milieux applicatifs. Celles-ci concernent essentiellement l'obtention des intervalles contenant la grandeur mesurée avec un certain degré de confiance. Nous proposons ainsi comme modélisation l'ensemble des intervalles de confiance associés à la modélisation probabiliste de la mesure. C'est la distribution de possibilité issue de la transformation probabilité-possibilite optimale, de Dubois et Prade. Cependant, elle engendre des calculs parfois jugés complexes. Nous proposons donc une approximation, appelée transformation pseudo-triangulaire, paramétrée simplement, que nous appliquons aux lois symétriques les plus classiques. Par rapport aux autres transformations de la littérature, elle donne les intervalles de confiance les plus proches de ceux issus de la transformation optimale. Nous proposons également une représentation possibiliste généralisée, associée à toute loi unimodale et symétrique non nécessairement identifiée. La propagation de ces modélisations possibilistes est comparée pour les quatre opérations arithmétiques avec les résultats de propagation des modélisations conventionnelles de l'incertitude. Les travaux sont appliqués à un télémètre ultrasonore à modulation de fréquence pour lequel l'approche proposée apporte des améliorations, essentiellement au niveau des fonctionnalités intelligentes (communication, mesure, validité, configuration).
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Gherari, Zineddine. "Stratégie de commandes neurofloues pour un système continu non linéaire." Paris 12, 1998. http://www.theses.fr/1998PA120062.
Full textAbstract:
Dans ce memoire les outils developpes dans le cadre de la commande neurofloue ont permis de resoudre, en simulation, les problemes de la classe des systemes non lineaires continus qu'ils soient mono-dimensionels ou multidimensionels. Apres une phase bibliographique sur les reseaux de neurones artificiels ou nous avons analyses en details les algorithmes d'apprentissage par renforcement et leurs applications et apres un bref apercu sur la theorie de la logique floue, nous avons mis au point une architecture de commande neurofloue bnfc basee sur l'algorithme de la retro propagation pour l'apprentissage pouvant etre interpretee et appliquee suivant un triple cas d'utilisation : d'une maniere numerique, linguistique et lineaire. Nous introduisons egalement le concept d'apprentissage par renforcement pour la commande neurofloue des systemes non lineaires continus, domaine qui a ce jour, a notre connaissance, n'a jamais ete aborde avec succes. En proposant une methodologie generale d'apprentissage basee sur la technique des differences temporelles et l'algorithme de la retro propagation, nous avons mis en evidence une architecture de commande neurofloue bac-nfc qui de la meme maniere peut avoir une triple interpretation. L'application en simulation des deux architectures de commande proposees sur une fonction non lineaire, puis sur un prototype de chaudiere a gaz, demontre ainsi avec les resultats obtenus l'interet de la demarche.
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Traore, Adama. "Logique floue et contrôle supervisé des procédés biologiques de dépollution." Montpellier 2, 2003. http://www.theses.fr/2003MON20066.
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Ketata, Raouf. "Méthodologies de régulation numérique incluant la logique floue." Toulouse, INSA, 1992. http://www.theses.fr/1992ISAT0025.
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L'objectif de cette these est de presenter un ensemble de methodologies concernant deux types de commande numerique: conventionnelle et non conventionnelle. Nous presentons d'abord les techniques conventionnelles a savoir la regulation pid et les regulateurs auto-ajustables, cas particulier de la commande adaptative; ceci bien entendu apres avoir modelise le systeme qui est dans notre cas un groupe moteur-alternateur. Pour la regulation pid, des methodes de calcul des parametres du regulateur ont ete expliquees et comparees, en simulation et en temps reel pour la regulation de la vitesse du groupe. Les algorithmes de deux types de regulateur auto-ajustable, pid et a commande optimale, ont ete detailles et appliques sur le meme site. Les problemes poses par l'une ou l'autre des deux techniques conventionnelles ont ete discutes. La commande floue, technique non conventionnelle, a ete introduite par la description detaillee et claire des differents blocs du schema synoptique general d'un tel type de commande: fuzzification, regles de controle, inference, defuzzification. Pour le meme type de commande, une methode pratique de developpement d'algorithmes de regulation floue a ete decrite. L'algorithme ainsi developpe a ete applique pour la regulation de vitesse du groupe, la regulation de temperature d'un four et la comparaison avec des techniques conventionnelles a savoir un pid numerique et une commande adaptative supervisee. Une autre alternative a ete presentee. Elle consiste a associer les deux types de commande dans deux structures de commande differentes. La premiere combine en parallele un pid et un controleur flou. Le second utilise la logique floue pour superviser le fonctionnement d'un pid et adapter ses parametres
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Ezziani, Nabil. "Commande adaptative floue backstepping d’une machine asynchrone avec et sans capteur mécanique." Reims, 2010. http://www.theses.fr/2010REIMS031.
Full textAbstract:
Cette thèse a pour objectif d'apporter une contribution aux travaux déjà menés dans le cadre de commande en vitesse des machines asynchrones avec ou sans capteur mécanique. Il s'agit de développer des loi de commande adaptatives floues robustes basées sur le backstepping afin d'assurer les performances de poursuite, tout en respectant l'analyse de la stabilité globale du système étudié. Après avoir donné, dans le premier chapitre , un aperçu sur les techniques répandues dans le cadre de la commande de la machine asynchrone, nous avons mis l'accent sur la modélisation de cette dernière avant de présenter son modèle dynamique en vue de sa commande. Par la suite, nous avons exposé les deux types des approximateurs flous utilisés dans la mise en œuvre de nos approches. Dans les deuxième et troisième chapitres, nous avons présenté une commande stabilisante par backstepping puis des amélioraionns traitant la robustesse, la consommation énergétique et l'élimination du capteur mécanique. Le dernier chapitre a été consacré à la validation expérimentale sur un banc d'essais des approches développéesThis thesis aims to contribute to the work already undertaken as part of speed control of induction motors with or without a mechanical sensor. This is to develop control laws robust adaptive fuzzy-based backstepping in order to ensure a traking performances, while respting the analysis of global stability of the system studied. Having given in the first chapter, an overview on techniques widespread in the control of induction machines, we have focused on modeling it before submitting the dynamic model for its control. Subsequently, we presented two types of fuzzy approximators used in the implementation of our approaches. In the second and third chapters, we introduced a stabilizing control by backstepping and improvements dealing with the robustness, energy consumption and eliminating of mechanical sensor. The last chapter was devoted to experimental validation of developed
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Barros, Jean-Camille de. "Application de la logique floue à la commande optimale du moteur asynchrone." Aix-Marseille 3, 2003. http://www.theses.fr/2003AIX30006.
Full textAbstract:
Ce travail porte sur la définition des systèmes flous et la synthèse des régulateur flous. La notation matricielle introduite unifie dans un même formalisme, afin de faciliter son implémentation dans un calculateur, l'ensemble des étapes pour la conception d'un système flou. L'étude systématique et rigoureuse menée sur les PID flous courants, nous a conduit à proposer deux nouvelles architectures de régulateurs flous : un PI-Flou et un PID-Flou présentant un excellent comportement dynamique. La méthodologie de synthèse définie permet, à partir d'une connaissance élémentaire du système à piloter, d'auto régler les régulateurs flous proposés ; on s'affranchit ainsi de la principale difficulté rencontrée lors de la mise en œuvre d'une commande floue. Tous les outils développés, associés à un estimateur flou, sont ensuite appliqués dans la Commande Vectorielle Floue par Orientation Indirecte du Flux Rotorique d'un moteur asynchrone. Les résultats obtenus montrent l'intérêt de notre approcheThis work concerns the definition of fuzzy systems and the synthesis of fuzzy controllers. The introduced matrix notation unifies in the same formalism, in order to facilitate its computer's implementation, all the stages to design fuzzy system. A systematic and rigorous study of standard fuzzy PID led us to propose two new architectures of fuzzy regulators : Fuzzy-PI, and Fuzzy-PID which present an excellent dynamic behaviour. Tuning parameters is the principal difficulty encountered during fuzzy PID implementation. Basic knowledge of controlled system, and the use of methodology we have defined to synthesis fuzzy regulators allows to autotune the proposed fuzzy regulators. All the developed tools, associated to a fuzzy estimator, are applied in the Fuzzy Vectorial Control by Indirect Rotor Flux Orientation of asynchronous machine. The results obtained show the interest of our approach
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KHALFET, JALILA. "Commande floue pour la gestion dynamique des acheminements dans le reseau telephonique." Paris 6, 1995. http://www.theses.fr/1995PA066636.
Full textAbstract:
Ce travail presente un nouveau concept d'acheminement adaptatif du trafic dans les reseaux, base sur des algorithmes de commande floue, et en effectue la validation par simulation. Les telecommunications ont connu un developpement rapide dans les dernieres decennies. Cette croissance s'est accompagnee d'une complexification associee a une extension des reseaux, de plus en plus difficile a organiser. Nous presentons ici, une methode d'acheminement fondee sur des commandes utilisant la logique floue. Les applications presentees sont de deux formes. La premiere est directement derivee d'une methode d'acheminement adaptatif preexistante, reposant sur l'utilisation de la mesure de la taille de faisceau et de la capacite residuelle. La seconde, entierement nouvelle, utilise un critere original appele indice de saturation. Les resultats de l'application de la premiere methode sur une image du reseau de marseille permettent de valider l'utilisation de la logique floue dans l'acheminement adaptatif. Une simulation d'acheminement au niveau du reseau national, par la seconde methode, permet de montrer l'efficacite des techniques employees ainsi que leur robustesse. Les resultats de ce travail montrent que les methodes developpees apportent une solution efficace au probleme de l'acheminement dans les reseaux. Ces resultats sont d'autant meilleurs que le reseau est etendu et complexe. Les possibilites offertes par le systeme developpe permettent d'envisager des applications operationnelles dans differents secteurs des telecommunications, entre autres les reseaux mobiles, les reseaux satellites ou encore les reseaux locaux
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FRITSCH, MARIE-CATHERINE. "Commande floue, en force et en position, d'un robot guide par capteur." Université Louis Pasteur (Strasbourg) (1971-2008), 1993. http://www.theses.fr/1993STR13210.
Full textAbstract:
L'elargissement du domaine de mise en uvre des robots, notamment dans les taches d'assemblage et de montage, necessite l'utilisateur de capteurs. De plus, ces taches robotiques exigent une grande precision de positionnement et le controle des forces de contact avec l'environnement, durant leur realisation. Le but du systeme robotique guide par capteur, qui a ete developpe, est de programmer et realiser ces taches complexes. Le concept retenu consiste d'abord, a specifier la tache robotique hors ligne a l'aide d'un formalisme. Les donnees fournies par le formalisme, completees par les mesures de force effectuees en ligne, permettent alors la realisation de la tache, grace a une structure de regulation hybride en force/position, mise en uvre dans une boucle sensorielle externe. La complexite du systeme due a des non-linearites et a la variation de parametres, nous a alors amene a introduire des correcteurs flous dans la structure de regulation. Ainsi une plus grande robustesse par rapport aux variations de la raideur de l'environnement a ete obtenue et une force de contact constante peut etre garantie. L'application du systeme a la realisation de quelques taches representatives a permis d'evaluer les performances du systeme
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Berthereau, Frédérique. "Commande vectorielle multialgorithmique de la machine asynchrone avec optimisation par supervision floue." Lille 1, 2001. https://pepite-depot.univ-lille.fr/RESTREINT/Th_Num/2001/50376-2001-23.pdf.
Full textAbstract:
Le principal problème de la commande vectorielle du moteur asynchrone réside dans l'estimation du flux dans la machine. Comme il n'existe actuellement pas de solutions technologiques satisfaisantes pour mesurer le flux, celui-ci est généralement estimé à partir d'un modèle de la machine. L'estimation du flux est alors naturellement sensible aux incertitudes sur les paramètres électriques intervenant dans ce modèle. Ainsi, l'objectif principal des recherches réalisées est de proposer aux utilisateurs une solution de commande vectorielle robuste ne faisant pas appel à des exigences trop fortes en termes de connaissances paramétriques. Ceci est obtenu en supervisant plusieurs solutions de contrôle ayant des performances satisfaisantes, voire optimales mais dans des plages d'utilisation différentes. La combinaison des différents algorithmes de commandes est réalisée au moyen de la logique floue associée à une étude théorique de sensibilitéLes commandes multialgorithmiques concernent la combinaison de deux modèles de la vitesse angulaire statorique pour orienter le flux dans la machine et la combinaison de deux modèles du courant magnétisant pour estimer l'amplitude du flux. La combinaison de deux estimateurs de flux, l'un déterminé à partir des équations rotoriques de la machine, l'autre déterminé à partir des équations statoriques et la détermination des gains d'un observateur de flux d'ordre réduit ou d'ordre complet au moyen de la logique floue sont également étudiées. Pour chaque stratégie, l'étude de sensibilité est dans un premier temps validée par des essais experimentaux sur un banc équipé du système Matlab-Simulink-dSPACE (basé sur un DSP TMS320C31), en considérant les variations du courant statorique consommé comme indicateur de la qualité du contrôle du flux. Deux des stratégies de commande étudiées sont ensuite utilisées dans deux applications différentes, l'une concerne la traction électrique, l'autre la génération d'énergie par éoliennes
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Lakehal, Bachir. "Commande d'un robot mobile destiné à des applications domotiques." Paris 12, 1995. http://www.theses.fr/1995PA120003.
Full textAbstract:
Cette thèse présente la conception et la mise en œuvre d'une commande de robot mobile autonome qui évolue dans un environnement inconnu mais limité. Ce robot est destiné à des applications domotiques telles que le nettoyage. L'objectif de ce travail est de développer un système de commande qui possède les caractéristiques suivantes: être temps réel, être doté de capacités d'analyse et de décision, être organisé selon une architecture hiérarchisée, être ouvert et reconfigurable. L'ensemble de ces contraintes nous ont conduit à développer un système de commande qui est organisé selon une architecture hiérarchisée à trois niveaux: haut (superviseur), moyen et bas (ou pilote). Cette architecture est multitâches, multiprocesseurs et est basée sur un noyau temps réel. Concernant les fonctions de perception et de navigation du robot, nous avons opté pour l'utilisation de plusieurs capteurs de faible coût en leur associant un traitement élaboré basé sur les techniques de la logique floue. La stratégie de déplacement que nous proposons consiste en un balayage par zones selon deux types de trajectoires: -une trajectoire en zigzag qui réalise le déplacement global du robot dans une zone donnée. Ce déplacement est réalisé à partir d'un contrôleur flou d'évitement d'obstacle ; -une trajectoire de contournement d'obstacle qui est générée par un deuxième contrôleur flou.
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Khiar, Djamel. "Modélisation et commande d'un moteur thermique à allumage commandé." Phd thesis, Université de Valenciennes et du Hainaut-Cambresis, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00156791.
Full textAbstract:
Le thème principal de ce travail concerne la commande du circuit d'air et du circuitd'essence des moteurs thermiques à allumage commandé avec ou sans suralimentation en air.
La présentation se décompose en cinq chapitres.
Le premier chapitre donne un état de l'art concernant la modélisation orientée
«contrôle» et la commande du circuit d'admission d'air-essence. La problématique de
l'estimation et de la commande du couple moteur est également traitée.
Dans le deuxième chapitre, les modèles mis en oeuvre dans la suite du mémoire, et
l'identification de leurs paramètres sont présentés. Les modèles moyens qui sont décrits
permettent de faire un compromis entre complexité du modèle et adéquation aux synthèses des
lois de commande proposées. Le couple moteur n'étant pas mesuré sur un véhicule de série, son
estimation fait l'objet de la fin de ce chapitre.
Le troisième chapitre propose l'utilisation des modèles flous de type Takagi-Sugeno
(TS) pour réaliser le contrôle de différentes variables. Après un rapide rappel de ce type de
modèle, son application à la commande en couple, puis au problème de la richesse (rapport
air/essence à la stoechiométrie près) sont abordés.
Le quatrième chapitre correspond à un certains nombres d'essais réels qui ont été
réalisés sur le banc moteur. En particulier, ces essais ont permis de valider des lois de
commande présentées dans le chapitre précédent sur la commande du circuit d'air et du couple
moteur. Le dernier chapitre présente quelques perspectives à ce travail.
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Fodil-Pacha, Farid. "Contribution à l'identification dynamique et à la commande de l'extrudeuse BC21 Clextral." Nantes, 2007. http://www.theses.fr/2007NANT2011.
Full textAbstract:
L’objectif de cette thèse est de contribuer à l'identification dynamique et à la commande de l'extrudeuse de BC21 Clextral. Ce travail est divisé en deux parties : identification dynamique et commande. La première partie décrit l'élaboration et l'évaluation des méthodes d'identification de l'extrudeuse. Des modèles dynamiques (fonction de transfert, ARMAX, ANFIS) ont été obtenus en utilisant deux méthodes d'excitation avec deux types de farines (blé et maïs). La première méthode d'excitation consiste à faire subir au procédé des tests échelons et des séquences binaire pseudo-aléatoires sur les variables d’entrée et de mesurer la réponse, en boucle ouverte, des variables de sortie. La deuxième méthode consiste à réaliser un système d’excitation en boucle fermée où le couple moteur et la vitesse de vis seront respectivement la variable mesurée et la variable de commande. La deuxième et la dernière partie de cette thèse est consacrée à l’automatisation de démarrage de l’extrudeuse et à la commande de la qualité du produit (exemple : taux d'encapsulation d'un composé d’arôme). Un système de commande flou est ainsi proposé pour améliorer le démarrage. Ensuite, des modèles dynamiques de l'extrudeuse ont été utilisés pour tester deux stratégies de commande de la qualité du produit. La première est indirecte où la pression et le couple sont contrôlés par deux boucles de régulation PID, en utilisant la vitesse de vis et le débit d’eau comme variables de commande. La deuxième stratégie consiste à contrôler directement la qualité du produit par une commande prédictive. Les résultats obtenus en simulant des perturbations sur le procédé ont donnés des performances satisfaisantesThe purpose of this thesis was to contribution to dynamic identification and control of BC21 Clextral extruder. This work is divided into two parts: dynamic identification and control. The first part describes the development and evaluation of identification methods for extruder. Dynamic models (Transfer function, ARMAX, ANFIS) were developed using two excitation methods and corn starch and wheat flour as raw material. The first excitation method consists to subject the process to a step change and a pseudo-random binary sequence in manipulated variable and measure the open loop response of measured variables. The second excitation method consists to use a relay feedback for providing input excitation in closed loop. The motor torque and screw speed was a pairing of measured and manipulated variables. The second and final part of this thesis relates to the automatic control of start-up procedure and product quality (example: rate of encapsulation of an active ingredient). A fuzzy control system is proposed to improve the start-up procedure. Afterwards, dynamic models of extruder were used to evaluate two control strategies for regulating the product quality. The first uses a traditional indirect approach whereby the die pressure and motor torque are controlled by two single loop PID controllers, using the screw speed and the water injection rate as manipulated variables. The second approach uses only the screw speed in model-based predictive strategy to control the product quality directly. The performance of each controller is assessed by simulating disturbances to the process. Both controllers perform well at controlling their specified output variables
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Faucher, Jérôme. "Les plans d'expériences pour le réglage de commandes à base de logique floue." Phd thesis, Toulouse, INPT, 2006. http://oatao.univ-toulouse.fr/7467/1/faucher.pdf.
Full textAbstract:
Les commandes à base de logique floue ont connu un succès croissant depuis la fin du siècle dernier, notamment dans le domaine du génie électrique. Celles-ci apportent en effet une amélioration significative des performances par rapport à des commandes linéaires plus classiques. Cependant, les paramètres de ce type de commande sont nombreux et délicats à régler. Le fil conducteur de ces travaux consiste alors à proposer des méthodologies de réglage simples pour des commandes à base de logique floue dédiées à des systèmes électrotechniques. La procédure de réglage proposée repose sur l'utilisation de la méthodologie des plans d'expériences. Celle-ci permet d'étudier un ou plusieurs critères en organisant un minimum d'essais. De ce fait, en réalisant une étude sur le système expérimental ou en simulation, il est possible d'obtenir des informations conduisant à la définition d'un réglage simple du correcteur étudié. De plus, l'existence de logiciels dédiés permet de mettre en oeuvre rapidement et simplement cet outil sans passer par une phase de formation importante. A fin de validation expérimentale, cette méthodologie a été utilisée pour régler différentes structures reposant sur la logique floue et commandant des convertisseurs statiques de natures distinctes répondant à des cahiers des charges spécifiques pour des objectifs multiples ou non et prenant en compte la notion de robustesse : – hacheur buck de type DC/DC ayant une réponse indicielle de type sousamortie pour un objectif temporel mono-critère, – redresseur boost à absorption sinus de type AC/DC pour un objectif temporel multi-critère, – hacheur mode courant de type DC/DC ayant une réponse indicielle de type sur-amortie pour un objectif fréquentiel multi-critère. L'application de la procédure de réglage proposée à ces trois systèmes a donné des résultats remarquables montrant ainsi l'intérˆet de cette approche méthodologique.
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Tan, Easter. "Étude comparative de différentes structures de contrôleurs flous." Vandoeuvre-les-Nancy, INPL, 1997. http://www.theses.fr/1997INPL143N.
Full textAbstract:
Ce mémoire de thèse présente une étude comparative de différentes structures de contrôleurs flous ou plus exactement de contrôleurs à plusieurs modes. Dans une première étape, nous présentons quelques éléments de base de la logique floue en insistant sur les trois phases essentielles du fonctionnement d'un contrôleur flou : la fuzzification, le mécanisme de décision et la défuzzification. Par la suite, nous détaillons la structure analytique du contrôleur flou proposée par H. Ying et al. (1990). Nous traitons notamment de l'influence du choix de la méthode d'implication, de l'opérateur et du nombre de sous-ensembles flous pour chacune des entrées et pour la sortie du contrôleur flou. Tous les contrôleurs flous étudiés présentent des structures analytiques différentes selon la zone ou se trouvent l'erreur et la variation de l'erreur. Aussi, nous présentons une méthode de simplification qui conduit à une seule expression analytique fonction de l'erreur et de la variation de l'erreur. Enfin, dans la dernière partie, nous proposons une nouvelle structure analytique du contrôleur flou décrite par une unique équation dépendante de trois paramètres pour lesquels nous expliquons le réglage et montrons ses performances en régulation
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Larguech, Samia. "Contribution à la commande adaptative floue à mode glissant des systèmes non linéaires avec contraintes de saturation : application au moteur diesel." Thesis, Amiens, 2017. http://www.theses.fr/2017AMIE0048.
Full textAbstract:
La majorité des systèmes physiques sont soumis à des limitations de fonctionnement. En effet, ces contraintes peuvent entraîner une dégradation des performances et même une instabilité des systèmes en boucle fermée. Dans ce contexte se situent les travaux de cette thèse qui ont pour objectif de développer des lois de commande adaptative floue à mode glissant pour les systèmes non linéaires avec contraintes de saturation et les appliquer sur le système moteur Diesel. Il s'agit de contrôler les trois actionneurs de la boucle d'air, à savoir: la vanne EGR (Exhaust Gas Recirculation), la vanne VGT (Variable Geometry Turbine) et la vanne papillon pour une poursuite de trajectoires de référence qui sont choisies afin d'optimiser les émissions des polluants et la consommation du carburant. Dans ce mémoire, deux modèles ont été adoptés, à savoir un modèle à deux entrées deux sorties pour lequel la vanne papillon est supposée totalement ouverte et un modèle trois entrées trois sorties. Ces modèles permettent de décrire l'évolution des paramètres les plus significatifs du système : la pression dans le collecteur d'admission, la pression dans le collecteur d'échappement et la puissance du compresseur. Les algorithmes proposés sont validés par simulation et à l'aide du simulateur AMESimMost physical systems are subject to control constraints. Indeed, these constraints can lead to the degradation of performances and even instability of closed-loop systems. In this context, the main objective of this thesis is to develop adaptive fuzzy control laws for nonlinear systems in the presence of saturation constraints and applying them to the diesel engine system. The objective is to control the three actuators of the air loop of the diesel engine, namely: the Exhaust Gas Recirculation (EGR), the Variable Geometry Turbine (VGT) and the Throttle. The idea is to track a given reference signals which are chosen in order to optimize the pollutant emissions and the fuel consumption. In this thesis, two models have been adopted, a model with two inputs and two outputs in which the Throttle is assumed to be totally opened and a three input three output model. These models describe the significant parameters of the system, such that: the pressure of the intake manifold, the pressure of the exhaust manifold and the compressor power. The proposed algorithms are validated by simulation and using the AMESim simulator