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Dissertations / Theses on the topic 'Commande sous contrainte'

Author: Grafiati

Published: 8 June 2024

Last updated: 31 July 2025

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1

Fischman, Arao. "Commande robuste des systèmes sous contraintes structurelles." Grenoble INPG, 1998. http://www.theses.fr/1998INPG0007.

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Abstract:

Ce memoire traite le probleme general de la synthese de lois de commande robuste pour les systemes sous contraintes structurelles. La contribution principale de ce travail consiste en la synthese de deux algorithmes de commande qui tiennent explicitement compte des contraintes de structure sur le gain de retour d'etat ou de sortie. Le premier algorithme considere le probleme de la commande multi-objectif et le deuxieme traite celui de la commande a cout h#2 garanti. Ces deux algorithmes sont bases sur la resolution iterative d'un probleme d'optimisation convexe dont les contraintes sont exprim

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2

Pfeiffer, Laurent. "Analyse de sensibilité pour des problèmes de commande optimale. Commande optimale stochastique sous contrainte en probabilité." Phd thesis, Ecole Polytechnique X, 2013. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00881119.

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Abstract:

Cette thèse est divisée en deux parties. Dans la première partie, nous étudions des problèmes de contrôle optimal déterministes avec contraintes et nous nous intéressons à des questions d'analyse de sensibilité. Le point de vue que nous adoptons est celui de l'optimisation abstraite; les conditions d'optimalité nécessaires et suffisantes du second ordre jouent alors un rôle crucial et sont également étudiées en tant que telles. Dans cette thèse, nous nous intéressons à des solutions fortes. De façon générale, nous employons ce terme générique pour désigner des contrôles localement optimaux pou

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3

Nguyen, Minh Tri. "Commande adaptative multivariable avec contraintes." Grenoble INPG, 1989. http://www.theses.fr/1989INPG0100.

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Abstract:

On aborde la commande predictive avec contraintes, basee sur la minimisation d'un critere quadratique a horizon fini fuyant, et la commande predictive sous contraintes avec placement de poles asymptotiques. Test du comportement de la commande predictive avec une enceinte climatique multivariable

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4

Jabbari, Imed. "Commandes non linéaires sous contraintes pour les Robots Parallèles à Câbles." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2022. http://www.theses.fr/2022LORR0186.

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Abstract:

Cette étude porte sur la commande des systèmes non linéaires sous contraintes pour les robots parallèles à câbles. Ces derniers ont connu un intérêt croissant au cours des vingt dernières années. En effet, les robots à câbles présentent plusieurs avantages par rapport aux robots rigides, à savoir un très grand espace de travail, le déplacement de lourdes charges avec une vitesse et une précision élevée, une faible inertie, une reconfiguration simple et rapide, et enfin un coût de fabrication faible. Les applications sont nombreuses : dans le domaine médical, en biologie, pour étudier le compor

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5

Malisani, Paul. "Pilotage dynamique de l'énergie du bâtiment par commande optimale sous contraintes utilisant la pénalisation intérieure." Phd thesis, Ecole Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2012. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00740044.

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Abstract:

Dans cette thèse, une méthode de résolution de problèmes de commande optimale non linéaires sous contraintes d'état et de commande. Cette méthode repose sur l'adaptation des méthodes de points intérieurs, utilisées en optimisation de dimension finie, à la commande optimale. Un choix constructif de fonctions de pénalisation intérieure est fourni dans cette thèse. On montre que ce choix permet d'approcher la solution d'un problème de commande optimale sous contraintes en résolvant une suite de problèmes de commande optimale sans contraintes dont les solutions sont simplement caractérisées par le

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6

Leishman, Frédéric. "Conception de fonctionnalités d'assistance robotisée à la mobilité sous contrainte d'acceptabilité et d'adaptabilité." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2012. http://www.theses.fr/2012LORR0039.

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Abstract:

Les fauteuils roulants « intelligents » dotés de facultés de navigation autonomes visent à soulager les personnes handicapés moteurs ayant des difficultés à conduire un fauteuil électrique standard. Depuis les années 80, de nombreuses études ont été menées pour réaliser de tels prototypes mais très peu ont abouti à de réels progrès pour les utilisateurs et ce uniquement pour des fonctionnalités simples. Cela peut s'expliquer par plusieurs facteurs, notamment la sous-estimation des contraintes d'acceptabilité et d'adaptabilité. Dans ce contexte, notre objectif est de concevoir une assistance à

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7

Leishman, Frédéric. "Conception de fonctionnalités d'assistance robotisée à la mobilité sous contrainte d'acceptabilité et d'adaptabilité." Thesis, Université de Lorraine, 2012. http://www.theses.fr/2012LORR0039/document.

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Abstract:

Les fauteuils roulants « intelligents » dotés de facultés de navigation autonomes visent à soulager les personnes handicapés moteurs ayant des difficultés à conduire un fauteuil électrique standard. Depuis les années 80, de nombreuses études ont été menées pour réaliser de tels prototypes mais très peu ont abouti à de réels progrès pour les utilisateurs et ce uniquement pour des fonctionnalités simples. Cela peut s'expliquer par plusieurs facteurs, notamment la sous-estimation des contraintes d'acceptabilité et d'adaptabilité. Dans ce contexte, notre objectif est de concevoir une assistance à

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8

Trabuco, D´orea Carlos Eduardo. "Sur l'(A, B)-invariance de polyèdres convexes ; application à la commande sous contraintes et au problème l1." Toulouse 3, 1997. https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00010088.

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Abstract:

Ce travail porte sur l'étude de la propriété d'(A,B)-invariance de polyèdres convexes et son application à la commande sous contraintes et au problème l1. D'abord, nous proposons une caractérisation explicite de l'(A,B)-invariance de polyèdres convexes pour des systèmes en temps discret. Cette caractérisation se traduit par des conditions nécessaires et suffisantes sous la forme de relations matricielles linéaires, et présente deux avantages majeurs vis-à-vis de celles rencontrées dans la littérature : elle s'applique à tous les polyèdres convexes et elle ne nécessite pas le calcul de sommets.

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9

Nahayo, Fulgence. "Modèle mathématique d’optimisation non-linéaire du bruit des avions commerciaux en approche sous contrainte énergétique." Thesis, Lyon 1, 2012. http://www.theses.fr/2012LYO10080/document.

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Abstract:

Cette thèse traite le développement d'un modèle mathématique d'optimisation acoustique des trajectoires de vol de deux avions commerciaux en approche sous contrainte énergétique, aérodynamique et opérationnelle. C'est un modèle analytique de contrôle optimal non-linéaire et non-convexe régi par un système d'équations différentielles ordinaires issues de la dynamique de vol et des contraintes associées. Notre contribution porte sur la modélisation mathématique des équations, l'optimisation et la programmation algorithmique d'un modèle d'optimisation non-linéaire du bruit de deux avions en appro

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10

Derbel, Nabil. "Sur l'utilisation de la programmation dynamique différentielle pour la commande optimale de systèmes complexes." Toulouse, INSA, 1989. http://www.theses.fr/1989ISAT0036.

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Abstract:

Presentation de problemes avec contraintes et utilisation de la programmation dynamique differentielle pour la definition des lois de commande avec retour de sortie et pour la decomposition des systemes de grande taille

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11

Balloul, Iyad. "Commande robuste des systemes non linéaires." Grenoble INPG, 2000. http://www.theses.fr/2000INPG0001.

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Abstract:

Cette these concerne la robustesse des systemes non lineaires. Elle propose deux methodes de synthese de loi de commande robuste et une methode d'analyse de la robustesse. Elle comporte trois parties : la premiere presente une nouvelle formulation du probleme d'attenuation des perturbations. La loi de commande est caracterisee par la solution d'une equation de type hamilton-jacobi-issacs avec contraintes finales d'inegalite. La methodologie proposee utilise les techniques d'horizon glissant. Elle aboutit a une loi de stabilisation robuste par retour d'etat dynamique discontinu. Afin de valider

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12

Simon, Antoine. "Optimisation énergétique de chaînes de traction hybrides essence et Diesel sous contrainte de polluants : Étude et validation expérimentale." Thesis, Orléans, 2018. http://www.theses.fr/2018ORLE2010.

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Abstract:

L’hybridation électrique de la chaîne de traction automobile est l’une des solutions adoptées pour respecter les règlementations futures sur ses émissions. La stratégie de supervision de la chaîne de traction hybride répartit la puissance produite par le moteur à combustion interne et la machine électrique. Elle répond habituellement à un problème d’optimisation où l’objectif est de réduire la consommation de carburant mais nécessite à présent d’y ajouter les émissions polluantes. La chaîne de dépollution, placée à l’échappement du moteur, permet de diminuer la quantité de polluants émise dans

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Vu, Duc Tan. "Commande tolérante aux défauts des entraînements de machines synchrones à aimants permanents polyphasées non-sinusoïdales sous contraintes de courant et de tension pour les applications automobiles." Electronic Thesis or Diss., Paris, HESAM, 2020. http://www.theses.fr/2020HESAE040.

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Abstract:

Les entraînements électriques pour les véhicules électrifiés doivent répondre à certaines exigences spécifiques des marchés automobiles, tels qu'un rendement élevé, des densités volumiques élevées de puissance et de couple, un coût faible avec une protection contre les risques électriques, une fiabilité fonctionnelle élevée et une qualité de couple élevée. Dans ce contexte, les entraînements de machines synchrones à aimants permanents (PMSM) polyphasées sont devenus des candidats appropriés pour répondre aux exigences citées ci-dessus. L’objectif principal de cette thèse de doctorat vise à pro

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14

Bougatef, Naima. "Commande sous contraintes des systèmes discrets périodiques." Phd thesis, Ecole Supérieure d'Ingénieurs de Poitiers - ESIP, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00960391.

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Abstract:

Cette thèse se situe dans le cadre de l'analyse et de la synthèse des systèmes périodiques. Les contributions présentées dans ce mémoire portent sur la commande sous contraintes des systèmes linéaires discrets périodiques. Ces contraintes, portant sur l'état du système et/ou sur la commande, peuvent être des contraintes de positivité ou de bornitude. Dans ce travail, des conditions d'analyse en stabilité et positivité des systèmes périodiques en termes de LMI (Inégalité Matricielle Linéaire) strictes, sont présentées. Ces outils d'analyse ont ensuite permis d'élaborer une loi de commande par r

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15

BEZIAT, JEAN-PAUL. "Sur la commande adaptative multivariable sous contraintes." Toulouse 3, 1989. http://www.theses.fr/1989TOU30050.

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Abstract:

Optimisation d'un critere predictif avec des contraintes sur le vecteur de commande sous forme quadratique. Utilisation du concept d'invariance positive applique a des systemes lineaires discrets. La loi de commande est determinee a chaque periode a partir de l'identification recursive, des parametres du modele et de la resolution du probleme d'optimisation lineaire

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16

Yedes-Bougatef, Naima. "Commande sous contraintes des systèmes discrets périodiques." Thesis, Poitiers, 2012. http://www.theses.fr/2012POIT2305/document.

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Abstract:

Cette thèse se situe dans le cadre de l’analyse et de la synthèse des systèmes périodiques. Les contributions présentées dans ce mémoire portent sur la commande sous contraintes des systèmes linéaires discrets périodiques. Ces contraintes, portant sur l’état du système et/ ou sur la commande, peuvent être des contraintes de positivité ou de bornitude. Dans ce travail, des conditions d’analyse en stabilité et positivité des systèmes périodiques en termes de LMI (Inégalité Matricielle Linéaire) strictes, sont présentées. Ces outils d’analyse ont ensuite permis d’élaborer une loi de commande par

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Olaru, Sorin. "La commande des systèmes dynamiques sous contraintes Interaction optimisation-géométrie-commande." Habilitation à diriger des recherches, Université Paris Sud - Paris XI, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00641658.

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Abstract:

Dans ce mémoire d'Habilitation à Diriger les Recherches, seront présentées les recherches menées ces cinq dernières années sur des sujets liés à la commande sous contraintes, à la commande basée sur l'optimisation temps-réel et aux méthodes géométriques en Automatique. La première partie du mémoire d'écrit le parcours académique permettant de recadrer les résultats de recherche dans un parcours scientifique avec toutes ses dimensions la formation, l'enseignement, la recherche, le développement et la participation à la vie de la communauté. Dans la deuxième partie, nous retraçons le chemin de l

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Rubrecht, S. "Contributions à la commande de robots sous contraintes." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00654514.

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Abstract:

Les missions robotiques sont généralement exprimées à travers des buts à atteindre (objectifs) tout en respectant des conditions impératives (contraintes). Ces entrées opérationnelles pouvant être inconnues à l'avance, l'utilisation des méthodes de commandes réactives est courante. Cependant, ces approches se limitent généralement à la résolution du problème de commande, celui-ci étant considéré comme résoluble. Le simple cas d'une articulation soumise simultanément à des contraintes de limites d'accélération et de position montre que les incompatibilités sont fréquentes. Dans ce cadre, une mé

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19

Prodan, Ionela. "Commande sous contraintes de systèmes dynamiques multi-agents." Phd thesis, Supélec, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00783221.

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Abstract:

L'objectif de cette thèse est de proposer des solutions aux problèmes liés à la commande optimale de systèmes dynamiques multi-agents en présence de contraintes. Des éléments de la théorie de commande et d'optimisation sont appliqués à différents problèmes impliquant des formations de systèmes multi-agents. La thèse examine le cas d'agents soumis à des contraintes dynamiques. Pour faire face à ces problèmes, les concepts bien établis tels que la théorie des ensembles, la platitude différentielle, la commande prédictive (Model Predictive Control - MPC), la programmation mixte en nombres entiers

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20

Amari, Saïd. "Commande des graphes d'événements temporisés sous contraintes temporelles." Nantes, 2005. http://www.theses.fr/2005NANT2110.

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Abstract:

Nous considérons une classe de graphes d'événements temporisés contrôlés soumis à des contraintes temporelles strictes. Ces graphes sont déterministes, au sens où leur évolution ne dépend que du marquage initial et des commandes qui leur sont appliquées. Un tel graphe est modélisé par un système d'équations aux différences qui est linéaire dans l'algèbre Min-Plus, ou Max-Plus. Les contraintes temporelles à valider se traduisent, quant à elles par des inéquations qui sont également linéaires dans l'algèbre Min-Plus, ou Max-Plus. Nous proposons une méthode pour la synthèse de commandes garantiss

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Sleiman, Mohamad. "Commande sous contraintes et incertitudes des réseaux de transport." Thesis, Bourgogne Franche-Comté, 2018. http://www.theses.fr/2018UBFCA037/document.

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Abstract:

Le transport a toujours été l'un des composants déterminants de la vie urbaine et de son développement économique. A partir de la seconde moitié du siècle dernier, l'amélioration du niveau de vie moyen et du taux d'équipement des ménages a permis au plus grand nombre d'accéder au déplacement par véhicule particulier. Nous avons donc assisté à une course entre la croissance du trafic routier et les progrès quantitatifs et qualitatifs de la voirie. Cette quantité d'actions génère des problèmes au niveau de la fluidité du trafic, d'où l'apparition de congestion.La congestion se produit aujourd'hu

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Chaumerliac, Vincent. "Commande multivariable d'un moteur à allumage commande : amélioration du rendement sous différentes contraintes." Toulouse, INSA, 1995. http://www.theses.fr/1996ISAT0024.

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Abstract:

La difficulte du controle d'un moteur a allumage commande a plusieurs raisons: la complexite du processus, la severite des normes antipollution, des conditions de fonctionnement tres variables, le vieillissement, la fiabilite et le cout. C'est dans ce cadre que l'on a cherche a ameliorer le rendement moteur sous des contraintes d'emission de polluants. La modelisation dynamique, dans le cadre d'une approche systeme, a apporte un modele de simulation generique concu pour la synthese de lois de commande. La commande multivariable du moteur peut se ramener a deux systemes independants. Le premier

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Allibert, Guillaume. "Commande prédictive visuelle : contributions à l’asservissement visuel 2D sous contraintes." Orléans, 2008. http://www.theses.fr/2008ORLE2056.

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Abstract:

L’asservissement visuel (AV) regroupe un ensemble de stratégies permettant de commander des systèmes robotiques à l’aide d’un ou plusieurs capteurs de vision. Parmi les approches existantes dans la littérature, on peut citer entre autres, les asservissements visuels 3D, hybride et 2D. Si ce dernier est connu pour sa robustesse par rapport aux erreurs de modélisation et aux bruits de mesure, il est sujet à certaines difficultés comme la prise en compte de contraintes dans les espaces 2D (et 3D) et la non admissibilité des trajectoires par le système robotique. Dans cette thèse, on propose de fo

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Pham, Thanh Hung. "Commande optimale sous contraintes pour micro-réseaux en courant continu." Thesis, Université Grenoble Alpes (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017GREAT086/document.

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Abstract:

Cette thèse aborde les problèmes de la modélisation et de la commande d'un micro-réseau courant continu (CC) en vue de la gestion énergétique optimale, sous contraintes et incertitudes. Le micro-réseau étudie contient des dispositifs de stockage électrique (batteries ou super-capacités), des sources renouvelables (panneaux photovoltaïques) et des charges (un système d'ascenseur motorise par une machine synchrone a aimant permanent réversible). Ces composants, ainsi que le réseau triphasé, sont relies a un bus commun en courant continu, par des convertisseurs dédies. Le problème de gestion éner

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Machmoum, Souâd. "Commande sous-optimale de position d'un axe flexible." Vandoeuvre-les-Nancy, INPL, 1991. http://www.theses.fr/1991INPL057N.

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Abstract:

On étudie la commande en position d'un axe flexible en présence de contraintes sur la commande. L'objectif est de réaliser une commande de déplacement en temps minimum. L'étude compare deux approches : d'une part la commande optimale donnée par la résolution des équations de Pontriaguine et, d'autre part, une commande de type linéaire quadratique. Si la première approche permet d'avoir un point de référence pour comparer d'autres stratégies, elle est par contre irréaliste dans la réalisation. On montre qu'à condition de choisir avec soin les coefficients des matrices de pondération de la comma

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Jamhour, Edgard. "Commande douce de systemes mecaniques : optimisation de trajectoires sous diverses contraintes." Besançon, 1994. http://www.theses.fr/1994BESA2044.

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Abstract:

La modelisation du comportement dynamique d'un manipulateur industriel, en le supposant comme etant parfaitement rigide, est tres usuelle. Dans la pratique, cependant, les articulations et le corps d'un manipulateur presentent toujours une certaine elasticite. Des phenomenes vibratoires peuvent alors apparaitre pendant le suivi d'une trajectoire. Afin de ne pas exciter les modes de vibration, situes notamment dans les hautes frequences, on doit generer de trajectoires douces, c'est a dire, des trajectoires avec de variations douces de l'acceleration. Compte tenu de ce principe, nous proposons

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Bou, Farraa Berna. "Modélisation et commandes des systèmes à retards contraints sous incertitudes." Thesis, Nantes, 2020. http://www.theses.fr/2020NANT4007.

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Abstract:

Ce travail de thèse porte sur l’étude analytique de la dynamique des réseaux logistiques et des systèmes logistiques élémentaires, soumis aux retards d’acquisition des produits, aux pertes de stockage vu la nature périssable des produits, et aux contraintes de positivité et de saturation des ressources du système. La finalité est de maîtriser la production afin de satisfaire la demande des clients incertaine mais bornée, sans risque ni de rupture ni de débordement de stockage, et en tenant compte des diverses spécifications notamment les capacités de production et de stockage. En se basant sur

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MIGGE, JORN. "L'ordonnancement sous contraintes temps-reel : un modele a base de trajectoires." Nice, 1999. http://www.theses.fr/1999NICE5341.

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Abstract:

L'activite de controle et de commande d'un processus physique est souvent implantee sous forme d'un ensemble de taches recurrentes. Le comportement correct (faisabilite) d'un tel systeme temps-reel est guaranti lorsque chaque tache se termine avant sa date d'echeance. A cette fin, un modele mathematique complet est construit pour un ensembles de taches recurrentes executees sur un processeur selon une certaine politique d'ordonnancement. Le but est de commencer une etude systematique aidant a la conception de politiques d'ordonnancement temps reel. Les taches et leurs comportements sont decrit

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Castelan, Eugenio B. "Sur l'invariance positive et la commande sous contraintes de systèmes linéaires multivariables." Toulouse 3, 1992. http://www.theses.fr/1992TOU30079.

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Abstract:

La prise en compte des contraintes technologiques et de securite dans la conception de lois de commande est, au meme titre que la robustesse aux incertitudes parametriques, un objectif majeur en theorie de la commande de systemes dynamiques. L'ensemble des contributions presentees dans ce memoire porte sur la commande sous contraintes de systemes lineaires multivariables. L'outil theorique de base utilise est l'invariance positive de domaines polyedraux pour des systemes lineaires en temps continu ou en temps discret. Pour ces systemes, l'obtention de la propriete d'invariance positive d'un po

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Olaru, Sorin. "Contribution à l'étude de la commande prédictive sous contraintes par approche géométrique." Paris 11, 2005. http://www.theses.fr/2005PA112130.

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Abstract:

Cette thèse traite de la commande prédictive sous contraintes par une approche géométrique. On s'intéresse à la géométrie des domaines faisables décrits par des ensembles de contraintes linéaires conduisant à des ensembles polyédraux. La dynamique du système à commander intervenant dans la structure des contraintes fait que les domaines faisables sont dépendants vis-à-vis des paramètres du contexte. Cette dépendance se traduit finalement dans la paramétrisation des problèmes d'optimisation qui doivent être résolus à chaque pas d'échantillonnage. La structure des domaines faisables pour la séqu

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Nguyen, Minh Tri. "Commande prédictive sous contraintes de sécurité pour des systèmes dynamiques Multi-Agents." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2016. http://www.theses.fr/2016SACLC071/document.

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Abstract:

Cette thèse porte sur des techniques de commande à base d’optimisation dans le cadre des systèmes dynamiques Multi-Agents sous contraintes, plus particulièrement liées à l’évitement des collisions. Dans un contexte ensembliste, l’évitement des collisions au sein de la formation se traduit par des conditions de non intersection des régions de sécurité caractéristiques à chaque agent/obstacle. Grace à sa capacité à gérer les contraintes, la commande prédictive a été choisie parmi les méthodes de synthèse fondées sur des techniques d’optimisation. Tout d’abord, une structure de type leader-suiveu

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Manrique, Espindola Dolly Tatiana. "Commande optimale d’une voiture électrique à faible consommation sous contraintes temps réel." Thesis, Université de Lorraine, 2014. http://www.theses.fr/2014LORR0198/document.

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Abstract:

Le problème de l'efficacité énergétique dans le domaine des transports a comme principal défi savoir comment utiliser la source d'énergie pour que l'efficacité énergétique puisse être maximisée, c'est-à-dire comment le véhicule doit être conduit de telle sorte que la quantité minimale d’énergie est utilisée. Ce problème est le principal problème considéré dans cette thèse. Le véhicule est un prototype impliqué dans la course européenne Shell Eco-Marathon. La dynamique du véhicule est d'abord obtenu par l'identification expérimentale des paramètres. Une stratégie en boucle ouverte de conduite o

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Manrique, Espindola Dolly Tatiana. "Commande optimale d’une voiture électrique à faible consommation sous contraintes temps réel." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2014. http://www.theses.fr/2014LORR0198.

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Abstract:

Le problème de l'efficacité énergétique dans le domaine des transports a comme principal défi savoir comment utiliser la source d'énergie pour que l'efficacité énergétique puisse être maximisée, c'est-à-dire comment le véhicule doit être conduit de telle sorte que la quantité minimale d’énergie est utilisée. Ce problème est le principal problème considéré dans cette thèse. Le véhicule est un prototype impliqué dans la course européenne Shell Eco-Marathon. La dynamique du véhicule est d'abord obtenu par l'identification expérimentale des paramètres. Une stratégie en boucle ouverte de conduite o

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Iqbal, Naeem. "Invariance sous contraintes et commande sous-optimale de grands procedes implicites par l'approche systeme dynamique hybride." Rennes 1, 1997. http://www.theses.fr/1997REN10176.

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Abstract:

Dans cette these, on considere la commande de grands procedes decrit sous une forme implicite par une loi de commande lineaire par morceau. Les lois de commande sont choisies par un systeme dynamique logique dont l'etat evolue en fonction de l'evolution des trajectoires de l'etat du systeme continu par rapport a des zones predefinies. On propose un systeme dynamique hybride compose d'un grand procede implicite continu et d'un systeme dynamique logique avec interaction entre le systeme continu et le systeme logique. Pour concevoir un tel systeme, on s'interesse, dans un premier temps, a l'etude

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Briñon, Arranz Lara. "Commande coopérative d'une flottille de véhicules autonomes sous-marins avec contraints de communication." Phd thesis, Université de Grenoble, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00700986.

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Abstract:

Cette thèse concerne le contrôle coopératif de systèmes multi-agents. Ce sujet a été largement étudié dans la littérature récente en raison de son grand nombre d'applications. Cette thèse propose des nouvelles conceptions de stratégies de contrôle collaboratif afin de réaliser une mission d'exploration sous-marine. En particulier, l'objectif final est de diriger une flotte de véhicules autonomes sous-marins, équipés de capteurs appropriés, jusqu'à l'emplacement d'une source de température, de polluants ou d'eau douce. Dans cette situation, il est pertinent de considérer les contraintes de comm

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Nguyen, Hoai Nam. "Commande sous contraintes pour des systèmes dynamiques incertains : une approache basée sur l'interpolation." Phd thesis, Supélec, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00783829.

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Abstract:

Un problème fondamental à résoudre en Automatique réside dans la commande des systèmes incertains qui présentent des contraintes sur les variables de l'entrée, de l'état ou la sortie. Ce problème peut être théoriquement résolu au moyen d'une commande optimale. Cependant la commande optimale par principe n'est pas une commande par retour d'état ou retour de sortie et offre seulement une trajectoire optimale le plus souvent par le biais d'une solution numérique.Par conséquent, dans la pratique, le problème peut être approché par de nombreuses méthodes, tels que"commande over-ride" et "anti-windu

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Chambon, Emmanuel. "Commande de systèmes linéaires sous contraintes fréquentielles et temporelles : Application au lanceur flexible." Thesis, Toulouse, ISAE, 2016. http://www.theses.fr/2016ESAE0031/document.

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Abstract:

Dans la plupart des problèmes de synthèse, la loi de commande obtenue doit répondre simultanément à des critères réquentiels et temporels en vue de satisfaire un cahier des charges précis. Les derniers développements des techniques de synthèse Hinf de contrôleurs structurés permettent d'obtenir des lois de commande satisfaisant des critères fréquentiels multiples. En revanche, la synthèse de loi de commande satisfaisant une contrainte temporelle sur une sortie ou un état du système est plus complexe. Dans ce travail de thèse, la technique OIST est considérée pour ce type de contraintes. Elle c

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Paoli, Josiane. "Contrôle optimal du champ rétrodiffusé et optimisation sous contraintes." Cachan, Ecole normale supérieure, 2001. http://www.theses.fr/2001DENS0012.

Full text

Abstract:

"Dans cette thèse, nous nous proposons d'appliquer la théorie de la commande optimale de J. L Lions à la furtivité, notre motivation étant la réduction de la signature radar d'un objet. Un outil est construit, d'une part pour résoudre le problème de contrôle optimal, d'autre part pour optimiser, cette SER. Nous minimisons l'onde réfléchie avec un contrôle agissant sur une partie de la frontière. Une fonctionnelle naturelle à minimiser est le rayonnement dans un angle solide modulé par une fonction coût. La modélisation physique d'un problème d'électromagnétisme, ainsi que les problèmes de diff

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Hermosilla, Cristopher. "Problèmes de commande optimale sur des domaines structurés et lois de commandes en boucles fermées stratifiées." Palaiseau, École nationale supérieure de techniques avancées, 2015. http://www.theses.fr/2015ESTA0011.

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Abstract:

Cette thèse porte sur la théorie de la commande optimale. Les problèmes de contrôle optimal sous contraintes d'état bien structurées et les lois de feedback stratifiées sont considérés. Les techniques utilisées dans ce manuscrit concernent principalement la théorie de la commande, l'analyse non lisse, l'analyse variationnelle, la géométrie modérée, l'analyse convexe et les inclusions différentielles. La première partie de la thèse est consacrée à donner des résultats et définitions généraux mais nécessaires pour mieux comprendre les parties suivantes de la thèse. En particulier, un critère d'i

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Maignan, Simon. "Méthode du potentiel adaptée à la commande autonome d'un satellite sous contraintes dynamiques et directionnelles." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2014. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/162.

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Abstract:

La demande de réduire les coûts de conception et d'exploitation amène aujourd’hui à la recherche de plus d’autonomie à bord des satellites. On souhaite par exemple réduire les frais d'opération en employant moins de main-d'œuvre pour le calcul des trajectoires ou en optimisant l’utilisation des actionneurs. On désire également augmenter la performance des satellites pour obtenir de meilleurs résultats. Cependant, l’apport d’autonomie au sein des satellites ne peut se faire au détriment de la fiabilité. Par ailleurs, la présence de charges utiles sensibles à certains éléments dangereux entou

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Aceves, Lopez Alejandro. "Nouvelle approche de la commande non linéaire sous contraintes à partir de la logique floue : le contrôleur logique naturel." Toulouse 3, 2000. http://www.theses.fr/2000TOU30139.

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Abstract:

La commande floue des systemes monovariables est un sujet tres developpe qui possede un nombre important de resultats theoriques et pratiques. En revanche, la commande floue des systemes multivariables est un sujet peu developpe car l'augmentation du nombre de variables produit une croissance exponentielle du nombre de regles, ce qui complique sa realisation pratique. Le controleur logique naturel, presente dans cette these, constitue une contribution aux travaux de recherche actuels envisageant la construction d'un controleur flou a complexite reduite. L'originalite de ce controleur consiste

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Boulet, Vlady. "Contribution à la détermination de points cibles de mobiles en déplacement sous contraintes." Lille 1, 1995. http://www.theses.fr/1995LIL10084.

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Abstract:

Ce travail concerne l'étude de la détermination de points cibles de mobiles, ces derniers étant soumis à une loi de navigation proportionnelle. Une clarification de la notion de guidage d'un mobile est donnée dans la première partie. La définition des principales lois de guidage classiques mené à la définition des lois de navigation proportionnelle qui apparaissent comme primordiales. Suite à l'étude de la capacité qu'ont les différentes lois de guidage à provoquer la rencontre, la navigation proportionnelle classique est retenue et définit la commande du mobile. En effet, elle provoque la ren

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Roy, Prateep Kumar. "Analyse et conception de la commande des systèmes embarqués distribués sous des contraintes de communication." Phd thesis, Université Paris-Est, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00532883.

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Abstract:

Les Systèmes de Contrôle Embarqués Distribués (SCED) utilisent les réseaux de communication dans les boucles de rétroaction. Étant donné que les systèmes SCED ont une puissance de batterie, une bande passante de communication et une puissance de calcul limitée, les débits des données ou des informations transmises sont bornées et ils peuvent affecter leur stabilité. Ceci nous amène à élargir le spectre de notre étude et y intégrer une étude sur la relation entre la théorie du contrôle d'un coté et celle de l'information de l'autre. La contrainte de débit de données induit la quantification des

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Stein, Shiromoto Humberto. "Stabilisation sous contraintes locales et globales." Phd thesis, Université de Grenoble, 2014. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01023554.

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Abstract:

Dans ce travail, deux problèmes issus de la théorie de la stabilité ont été étudiés: la synthèse de loi de commandes stabilisantes et l'analyse de la stabilité des systèmes interconnectés sous contraintes locales et globales. En ce qui concerne la synthèse, la problématique a été de concevoir une loi de commande pour les systèmes où la technique de Backstepping ne peut pas être appliquée pour stabiliser globalement l'origine mais s'avère utile pour stabiliser le système autour d'un ensemble désiré. Ensuite, il a été considéré le problème de concevoir une loi de commande qui stabilise localemen

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Causse, Olivier. "Navigation sous contraintes : planification et contrôle d'exécution pour un robot mobile autonome." Phd thesis, Grenoble INPG, 1994. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00344991.

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Abstract:

Le travail présenté dans ce mémoire propose une contribution à la planification et au contrôle d'exécution de missions pour un robot mobile autonome, en environnement structuré, dynamique et partiellement connu: il porte sur l'étude et la réalisation d'un système de supervision pour robot mobile. Ce superviseur, qui se trouve au sommet d'une hiérarchie de processus de perception et de commande du robot, a pour rôle de planifier la mission spécifiée par un opérateur et d'en contrôler l'exécution tout en assurant le dialogue entre l'opérateur et le robot. Nous proposons d'abord un langage permet

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Wanderoild-Morand, Yohan. "Enfouissement d’une alimentation isolée sous contraintes de température et d’isolation." Thesis, Lyon, 2018. http://www.theses.fr/2018LYSE1193/document.

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Abstract:

Certaines applications haute température telles que le forage, l’aéronautique ou l’aérospatial, amènent à repenser la conception des alimentations isolées permettant la commande des éléments de puissance. Ce mémoire s’articule autour de l’étude de la faisabilité et de l’enfouissement d’un convertisseur isolé possédant une forte isolation statique (10kV) et dynamique (<10 pF), pouvant travailler sous de hautes températures (>250°C), dans les gammes de tension de sortie de la dizaine de volts et de puissance de l’ordre du Watt. Pour ne pas être contraint par la température de Curie d’un ma

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Le, Drezen Alain. "Contribution à la commande stochastique d'un robot redondant sous contraintes d'environnement : application à l'assistance aux handicapés physiques." Metz, 1995. http://docnum.univ-lorraine.fr/public/UPV-M/Theses/1995/Le_Drezen.Alain.SMZ9538.pdf.

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Abstract:

Les travaux proposés dans ce mémoire sont relatifs au développement d'un bras manipulateur embarqué sur fauteuil roulant électrique. Ce document présente les différents aspects abordés lors de la conception de téléthèses et plus généralement de robots de coopération. Une attention particulière est accordée aux problèmes liés à la sécurité de l'opérateur. Ce problème est divisé en deux sous-problèmes qui sont la fiabilisation générale du système et l'évitement de collision. A partir de ce dernier point nous proposons une méthode innovante: la génération stochastique de trajectoires en temps rée

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Trelea, Cristian. "Contribution à la commande prédictive optimale sous contraintes des procédés discontinus non linéaires utilisés dans l'industrie alimentaire." Massy, ENSIA, 2002. http://www.theses.fr/1997EIAA0066.

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Abstract:

L'objectif principal de cette thèse est la mise au point et la validation expérimentale d'une méthode bien adaptée à la commande automatique des procédés discontinus (batch) non linéaires, lents et stables en boucle ouverte, largement utilisés dans l'industrie alimentaire. Les procédés discontinus se caractérisent par un fonctionnement en régime transitoire et par l'absence des consignes pour les principales variables. Notre méthode permet de calculer en temps réel les trajectoires des variables de commande qui optimisent le coût économique global du batch, compte tenu de la dynamique du procé

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LE, DREZEN ALAIN LAURENT C. "CONTRIBUTION A LA COMMANDE STOCHASTIQUE D'UN ROBOT REDONDANT SOUS CONTRAINTES D'ENVIRONNEMENT. APPLICATION A L'ASSISTANCE AUX HANDICAPES PHYSIQUES /." [S.l.] : [s.n.], 1995. ftp://ftp.scd.univ-metz.fr/pub/Theses/1995/Le_Drezen.Alain.SMZ9538.pdf.

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Hache, Alexandre. "Modélisation et commande de systèmes non-linéaires par apprentissage sous contraintes SDP de réseaux de neurones paramétrés." Electronic Thesis or Diss., Ecole nationale supérieure Mines-Télécom Atlantique Bretagne Pays de la Loire, 2025. http://www.theses.fr/2025IMTA0458.

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Abstract:

Cette thèse s’inscrit au croisement entre les théories de l’apprentissage et de la commande, proposant une méthodologie basée données, pour la modélisation et le contrôle des systèmes dynamiques nonlinéaires. En s’appuyant sur la théorie de la stabilité absolue et sur une représentation générale des modèles d’état neuronaux, plusieurs théorèmes de stabilité pour les réseaux de neurones sont présentés. Face aux limitations des approches traditionnelles d’optimisation sous contraintes LMI, nous développons un cadre théorique complet pour la paramétrisation des réseaux de neurones, compatible ave

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