Academic literature on the topic 'Commande, Système de (vol)'
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Journal articles on the topic "Commande, Système de (vol)"
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Trinh, Dohieu, Benoît Marx, Philippe Goupil, and José Ragot. "Détection de pannes oscillatoires dans un système de commande de vol d’avion." Instrumentation Mesure Métrologie 11, no. 3-4 (December 30, 2011): 131–48. http://dx.doi.org/10.3166/i2m.11.3-4.131-148.
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-ZILLIOX, Gérard. "Le système de contrôle-commande EIB." Revue de l'Electricité et de l'Electronique -, no. 11 (1996): 67. http://dx.doi.org/10.3845/ree.1996.137.
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3
Descoubes, H., P. Lefebvre, M. Frikel, and O. Gehan. "Projet Intensif : Commande à distance d’un système par réseau IP." J3eA 12 (2013): 0011. http://dx.doi.org/10.1051/j3ea/2013011.
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4
Vaudrey, P. "V - Le contrôle-commande du groupe turboalternateur : le système MICROREC." Revue Générale Nucléaire, no. 2 (March 1987): 192–94. http://dx.doi.org/10.1051/rgn/19872192.
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Chachuat, B., N. Roche, and M. A. Latifi. "Réduction du modèle ASM 1 pour la commande optimale des petites stations d'épuration à boues activées." Revue des sciences de l'eau 16, no. 1 (April 12, 2005): 5–26. http://dx.doi.org/10.7202/705496ar.
Full textAbstract:
L'adoption par l'Union Européenne de normes de rejets plus contraignantes implique une meilleure gestion des stations d'épuration. L'utilisation de modèles de simulation dynamique dans des schémas de commande en boucle fermée constitue une alternative intéressante pour répondre à ce problème. Sur la base du modèle ASM 1, un modèle réduit est ici élaboré pour le procédé à boues activées en aération séquentielle, en vue de la commande optimale du système d'aération. Les simplifications considérées sont de deux types : (i) les dynamiques lentes du système sont identifiées au moyen d'une méthode d'homotopie, puis éliminées du modèle ; (ii) des simplifications plus heuristiques consistant à prendre en compte un composé organique unique et à éliminer la concentration des composés organiques azotés sont ensuite appliquées. Elles conduisent à un modèle simplifié de 5 variables. L'application d'une procédure d'identification paramétrique permet alors de démontrer que le comportement dynamique du modèle simplifié est en bonne adéquation avec celui du modèle ASM 1 sur un horizon de prédiction de plusieurs heures, même lorsque les concentrations de l'influent ne sont pas connues. Il est également vérifié que le modèle proposé est observable et structurellement identifiable, sous des conditions d'aérobiose et d'anoxie, à partir des mesures en ligne des concentrations en oxygène dissous, ammoniaque et nitrate. Le modèle simplifié développé présente ainsi toutes les propriétés requises pour une future utilisation au sein de schémas de commande en boucle fermée, en vue de la commande optimale des petites stations d'épuration à boues activées.
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Sotomayor, O. A. Z., S. W. Park, and C. Garcia. "Modèle de référence pour évaluer différentes stratégies de contrôle dans des usines de traitement des eaux usées." Revue des sciences de l'eau 15, no. 2 (April 12, 2005): 543–56. http://dx.doi.org/10.7202/705468ar.
Full textAbstract:
Dans la majorité des pays, il existe des lois strictes pour réglementer la qualité de l'eau provenant des systèmes de traitement d'eaux usées. Ces spécifications légales sont essentiellement influencées par des questions telles que la santé publique, l'environnement et les facteurs économiques. Les objectifs fondamentaux des procédés de traitement des eaux usées sont d'atteindre, avec l'utilisation d'énergie et à des coûts opérationnels minimaux, une concentration de matière biodégradable et de nutriments suffisamment basse dans les effluents et une production minimale de boues. Les systèmes de traitement des eaux usées sont de grandes dimensions et complexes. Ils sont aussi sujets à des variations importantes dans le flux d'entrée et dans la composition de l'eau à l'entrée, qui ne sont pas bien connues. Le procédé est multivariable, avec beaucoup de couplages croisés et nonlinéarités importantes. La dynamique dépend de la variabilité des flux d'entrée et de la complexité des phénomènes physico-chimiques et biochimiques. Le comportement dynamique démontre une énorme variation de temps de réponse (de quelques minutes jusqu'à plusieurs jours). Ces problèmes, combinés aux objectifs les plus importants du traitement des eaux usées, donnent lieu à une demande de techniques de commande avancées, qui peuvent conduire à une réduction du volume à traiter, une diminution importante dans l'utilisation des produits chimiques, et une possibilité d'économie d'énergie et une diminution des coûts d'opération. Dans ce travail, un " benchmark " (modèle de référence) d'un système complet de traitement des eaux usées a été développé, pour évaluer, à partir de simulations, la performance des différentes stratégies de commande proposées, y compris les techniques de respirométrie ("respirometry"). Ce travail s'aparente au Programme Européen d'Action COST (COST 624), et au projet "Respirometry in Control of the Activated Sludge Process (IWA Respirometry Task Group"). Le "Benchmark" représente un procédé de prédénitrification de la boue activée pour éliminer la matière organique et l'azote des effluents domestiques. Le simulateur est basé sur des modèles largement acceptés par la communauté internationale et il a été implanté dans un environnement Matlab/Simulink. La topologie du système et le développement complet du simulateur sont présentés dans ce travail. L'effet des conditions initiales et des caractéristiques du flux d'entrée (valeurs moyennes) sont analysés, aussi bien qu'un test en boucle ouverte. Les stratégies suivantes ont été sélectionnées en guise d'illustration de l'application de la commande automatique dans le "benchmark" (seulement avec commande proportionnel-intégral monovariable): commande basée sur la concentration d'oxygène dissous ("DO concentration-based control"), commande par respirométrie (commande par biomasse active et commande par taux de respiration bactérienne), et commande par concentration de nitrate (commande par dosage externe de carbone et recyclage du flux interne). Le "benchmark" est continuellement mis a jour et sa prochaine version va incorporer des fonctions d'optimisation en temps réel (on line) pour le procédé.
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Aygalinc, P., and S. Calvez. "Cible p-Soc pour l’apprentissage de Linux en DUT GEII." J3eA 18 (2019): 1008. http://dx.doi.org/10.1051/j3ea/20191008.
Full textAbstract:
Les systèmes embarqués modernes utilisent souvent comme système d’exploitation Linux. Pour le DUT GEii, les architectures p-Soc (programmable-Systemonchip) trouvent grandement leur intérêt car elles permettent, en plus de l’apprentissage de ce système sur ses deux niveaux (user/kernel), d’entretenir et d’enrichir les connaissances acquises sur la description matérielle et l’informatique industrielle bas niveau. L’expérience menée ici décrit la plateforme développée dans ce cadre afin d’aborder d’une part les objectifs d’un système d’exploitation et de ses propriétés pour le développement d’applications de contrôle/commande en mode user, et d’autre part la conception de pilotes de périphériques du mode kernel sur des composants custom décrit en VHDL. Cet article traite aussi des prérequis nécessaires ainsi que des moyens indispensables à mettre en oeuvre par l’enseignant pour la mise en place de cet enseignement (prototypage rapide aussi bien au niveau matériel que logiciel).
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Martinet, N., C. Haoulani, CC Hean, JM Paquin, J. Paysant, and JM André. "Système de sélection pour la commande hiérarchisée des effecteurs prothétiques du membre supérieur." Annales de Réadaptation et de Médecine Physique 40, no. 6 (January 1997): 436. http://dx.doi.org/10.1016/s0168-6054(97)85458-x.
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Clément, Frédérique, Jean-Christophe Thalabard, and Daniel Claude. "Le système de reproduction chez les mammifères vu sous l'angle de la commande." ESAIM: Proceedings 9 (2000): 31–58. http://dx.doi.org/10.1051/proc:2000015.
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BLOCH, G., and J. P. JULLIEN. "COMMANDE PERCEPTIVE D'UN SYSTÈME D'ACOUSTIQUE VARIABLE, APPLICATION À LA SALLE MODULABLE DE L'IRCAM." Le Journal de Physique Colloques 51, no. C2 (February 1990): C2–841—C2–844. http://dx.doi.org/10.1051/jphyscol:19902195.
Full textDissertations / Theses on the topic "Commande, Système de (vol)"
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Hygounenc, Emmanuel. "Modélisation et commande d'un dirigeable pour le vol autonome." Toulouse 3, 2003. http://www.theses.fr/2003TOU30174.
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Bayoumy, Amgad. "Application des techniques neuronales à la commande prédictive pour la commande du vol." Toulouse 3, 2002. http://www.theses.fr/2002TOU30104.
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3
Escareno, Juan Antonio. "Conception, modélisation et commande d'un drone convertible." Compiègne, 2008. http://www.theses.fr/2008COMP1746.
Full textAbstract:
Le but de cette thèse est de développer un véhicule convertible non piloté. Le projet est divisé en trois objectifs : la conception, la modélisation et la commande du véhicule. La conception de l'aéronef est un compromis entre un véhicule à voilure fixe (de type avion) et un véhicule à voilure tournant (de type hélicopte��re), grâce à cette combinaison il offre une grande versatilité pour envisager de différents types de taches. La modélisation est obtenue à partir des formulations Newton-Euler et Lagrange. Au niveau des commandes, les aéronefs convertibles exigent des algorithmes spécifiques de commande pour manipuler le décollage, le vol stationnaire, le vol vers l'avant aussi bien que la transition entre les deux modes de fonctionnementThe goal of this thesis is developing a convertible unmanned aerial vehicle (UAV). The project is divided in three objects : the design, the modeling and the control of the vehicle. The design of the vehicle is a trade-off between a fixed-wing vehicle (airplane) and a rotary-wing vehicle (helicopter), thanks to this combination it offers a great versatility to face different kind of missions. The modeling is obtained through the Newton-Euler and Lagrange formulation. In terms of control, the convertible aircraft require specific algorithms to manipulate the take-off, the haver, the forward flight and the transition between both operation modes
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Guerrero, Mata Jose Alfredo. "Modélisation, commande et vol en formation des mini-drones." Compiègne, 2009. http://www.theses.fr/2009COMP1842.
Full textAbstract:
Ce travail de thèse porte sur la conception et mise en oeuvre des lois de commande pour le vol en formation de mini drones. Il s'agit aussi du développement des lois de commande robuste permettant à des mini drones de réaliser un vol stationnaire autonome en considérant des incertitudes dans les paramètres ainsi qu' aux lois de commande pour le vol en formation de mini drones. Trois configurations de mini drones ont été étudiées : un hélicoptère à quatre rotors, un avion à décollage vertical et un avion classique. Les modèles dynamiques de chaque véhicule ont été obtenus en utilisant la méthodologie de Newton-Euler. Différentes stratégies de commande ont été proposées : une loi de commande robuste en considérant des incertitudes dans les paramètres du modèle, une loi de commande non linéaire basse sur la technique de coordination pour la commande des mini drones. La robustesse des stratégies de commande a été prouvée avec une étude de stabilité en considérant des retards dans l'entrée. La stabilité absolue robuste de la stratégie de commande a été analysée utilisant une approche polynômiale. Pour valider les résultats obtenus, des plate-formes en temps réel ont été conçues et construites. Différentes stratégies de commande pour le vol en formation des mini drones ont été développés : un contrôleur basé sur des saturations embôitées et un contrôleur basé sur la coordination des multi agents d'ordre supérieurThis thesis devoted to the design and implementation of control laves for UAV flight formation. It also concerns the development of a robust control methodology considering parametric uncertainty for autonomous flight of mini-UAVs. We investigate non lineal control laws for mini-UAV flight formation considering communications constraints. Different configurations of mini-UAV have been explored : a four-rotor helicopter, a bi-rotor tail-sitter and a conventional airplane have been studied. The dynamical model of each mini-UAV has been obtained using a Newton-Euler apgoach taking into account the aerodynamic forces and moments. Several control strategies have been proposed : a robust control law considers parametric uncertainty in the model, control input time delay and actuator saturations and guarantee system stability and good flight performance. Real time platforms have been developed and built to validate the theoretical remit obtained. Different control stratégies for the flight formation of mini quadrotors have been developed : a nonlinear control based on nested saturations and a nonlinear control basée on coordination control
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Duan, Lili. "Contribution à la synthèse des lois de pilotage non linéaires pour les avions de transport." Toulouse 2, 2006. http://www.theses.fr/2006TOU20113.
Full textAbstract:
Le sujet de cette thèse a porté sur la synthèse de lois de pilotage devant conférer une manœuvrabilité accrue pour les avions de transport leur permettant de suivre de façon automatique des références de pilotage évolutives dans tout le domaine du vol. Ceci a conduit naturellement à aborder le problème de la synthèse de lois de pilotage à partir de techniques de la commande non linéaire telles que la commande non linéaire inverse, la commande par backstepping et la commande plate. L'application de la technique de la commande non linéaire inverse au pilotage des avions a été étudiée et illustrée par plusieurs exemples. Les conditions d'utilisation de cette technique ont été présentées, avec amélioration de la robustesse. Compte tenu des conditions restrictives de la mise en œuvre de ce type de commande, la commande par backstepping a été introduite et illustrée dans le cadre de la prise et du maintien d'une pente. La platitude différentielle de la dynamique de pilotage de l'avion a été analysée et son utilisation pour la synthèse de lois de pilotage a été étudiée. Un schéma de commande utilisant les réseaux de neurones a alors été proposé. Après un bilan, le potentiel des techniques non linéaires pour la synthèse de lois de pilotage est soulignéThe main objective of this thesis is to contribute to the design of new flight control laws providing enhanced manoeuvring capabilities to aircraft so that they are able to track evolutive trajectories in the whole flight domain. This has led to consider the use of recent non linear control law design techniques such as non linear inverse control, backstepping and differential flat control. The application of the non linear inverse control technique to aircraft attitude control has been investigated and illustrated by different examples. The applicability conditions of this techniques have been reviewed and robustifying terms have been introduced. However, taking into account the restrictive applicability conditions of this technique, the backstepping control technique has been considered and applied to flight path angle tracking. Then the differential flatness property of aircraft attitude dynamics has been introduced and its use to design flight control laws has been studied, proposing a control scheme including a neural network structure. Finally, a balance of the study is displayed and the interest for non linear control law design techniques for flight control applications is emphasized
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Denieul, Yann. "Conception préliminaire de surfaces de contrôle et lois de commande pour configurations d’avions non conventionnelles." Thesis, Toulouse, ISAE, 2016. http://www.theses.fr/2016ESAE0033/document.
Full textAbstract:
La prochaine génération d’avions civil sera probablement une révolution en termede configuration d’avion, différant largement de l’architecture désormais classique “fuselage- ailes- moteurs sous voilure”. Du point de vue des qualités de vol, la tendance actuelle est d’évoluer versdes avions de moins en moins stables, à la fois en longitudinal et latéral. Il est dès lors probableque les futurs avions ne seront pas directement contrôlables par un humain sans l’apport de lois decommande stabilisantes. Il devient alors nécessaire de considérer l’apport des systèmes de commandesde vol très tôt dans la conception de l’avion, notamment pour le dimensionnement desempennages, gouvernes et actionneurs, contrairement au processus actuel qui ne prend principalementen compte que des critères “boucle ouverte” d’équilibre en phase de conception préliminaire.Plutôt qu’un processus itératif de dimensionnement puis synthèse de lois de commande, nousproposons d’optimiser simultanément les tailles de gouvernes, actionneurs et commandes de volen tenant compte des instabilités longitudinales et latérales, ainsi que des contraintes industriellessur la structure de correcteurs, sur un cas d’application de type aile volante. Ce processus de“co-design” permet de dimensionner des paramètres physiques de l’avion en tenant compte desapports d’une boucle de retour pour contrer des perturbations externes telles que de la turbulenceatmosphérique, permettant un avion plus sûr et optimalNext generation of civil transport aircraft is likely to be a radical change in overallconfiguration compared to traditional tube-and-wing design. From a handling qualities perspective,current trend in modern airliners is to evolve towards more and more unstable aircraft, bothfrom longitudinal and lateral-directional point of view. As a consequence future aircraft may notbe controllable by human operator without stabilizing control laws. It then becomes necessaryto consider flight control systems contribution early in the design phase for control surfaces,empennages and actuators sizing, as opposed to traditional way of working dealing only withopen-loop criteria for preliminary sizing. Instead of an iterative process of sizing and controllaws synthesis, we propose to concurrently optimize control surfaces, actuators and flight controllaws taking into account longitudinal and lateral instability as well as industrial structure forcontrollers, for unstable configurations such as Blended Wing-Body (BWB). This “co-design”procedure enables sizing of physical aircraft parameters taking into account benefits from feedbackstabilization for counteracting external disturbance such as atmospheric turbulence, thus leadingto safer and more optimal aircraft configurations
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Poinsot, Damien. "Commande d'un drone en vue de la conversion vol rapide - vol stationnaire." Phd thesis, Ecole nationale superieure de l'aeronautique et de l'espace, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00441083.
Full textAbstract:
A l'heure actuelle, de nombreux projets d'utilisation de drones s'intéressent à la capacité des véhicules à alterner des phases de vols lentes et des phases de vol rapides. Cela permet entre autre, de traiter une plus grande diversité de missions que celles pouvant être accomplies par des avions conventionnels (approche de bâtiments, évolution en milieu urbain, prises de vue). Cette thèse s'intéresse à la commande de ce type de vecteur, avec l'application au VERTIGO, drone de type VTOL a rotors contrarotatifs et volets déflecteurs de flux. Sur la base d'une campagne en soufflerie, un modèle dynamique et cinématique a été développé. Les modèles obtenus ont permis d'étudier et de piloter l'engin sur un large domaine de vol (du vol stationnaire au vol d'avancement rapide). L'observation du comportement dynamique a conduit au choix de deux structures de pilotages pour couvrir toute l'enveloppe de vol ; une structure de pilotage à gains statiques auto séquencés de type retour d'´états longitudinaux et latéraux pour le vol d'avancement ; et une structure hiérarchique axe par axe pour le vol stationnaire et pseudo stationnaire, proche de ce qui peut être utilisé pour le pilotage des hélicoptères. Des outils d'analyse de robustesse (tel que la μ-analyse) sont utilisés pour prouver la stabilité de la boucle fermée tout au long des trajectoires en vol d'avancement. Un simulateur non linéaire a été développé pour implémenter les lois, analyser le comportement de l'engin durant la phase de transition et a permis une étude sur la génération de trajectoire optimale. Les algorithmes de pilotages ont ´et´e implant´es sur le calculateur embarqué et une campagne d'essais en vol indoor est également présentée.
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Andrei, Geanina. "Contribution à la commande tolerante aux pannes dans la conduite du vol." Thesis, Toulouse, INSA, 2010. http://www.theses.fr/2010ISAT0033/document.
Full textAbstract:
Cette thèse fait appel à la commande non linéaire inverse pour faire la synthèse de lois de commande permettant de faire face à deux types de pannes à bord des avions de transport.Il s’agit d’abord de pannes affectant certains actionneurs mais qui ne mettent pas en cause la commandabilité globale de l’avion: cette situation se présentera notamment dans le cas d’une panne isolée dont les effets peuvent être théoriquement compensés compte tenu de la redondance relative de certains actionneurs du point de vue de leurs effets sur la dynamique du vol de l’aéronef. Le problème qui se pose alors est celui de la réaffectation des surfaces de commande de l’avion de façon à maintenir pour celui-ci, lorsque c’est possible, un comportement standard aussi bien en situation d’équilibre qu’en manœuvre. Le cas de panne de ce type considéré dans cette thèse est celui d’un aileron et il s’agira, notamment au cours d’une manœuvre de mise en roulis d’assurer une réponse standard de l’avion. A ce niveau, la recherche de la solution de ce problème nous conduira à allier la commande non linéaire inverse à des techniques classiques de la Programmation Mathématique sollicitées en ligne de façon à tenir compte de toutes les contraintes matérielles et structurales à prendre en compte pour assurer la sécurité de l’avion. Il s’agit d’autre part des pannes affectant l’ensemble d’une chaîne de commande et conduisant à des situations catastrophiques où l’avion n’est plus globalement commandable au sens classique du terme et nécessitant l’interruption immédiate du vol commercial pour rechercher une solution de survie pour les personnes à bord de l’appareil au travers d’un atterrissage d’urgence. Dans cette thèse on considère le cas d’une perte totale de puissance pour les chaînes de commande des gouvernes et on développe une stratégie de retour basée sur une succession de phases de vol auxquelles seront associés des objectifs de commande limités en fonction des possibilités offertes par les seuls actionneurs principaux restants, les moteurs. La aussi, la commande non linéaire inverse jouera un rôle important pour faire la synthèse des éléments de lois de commande permettant d’effectuer les manœuvres essentielles pour mettre l’avion en conditions acceptable d’atterrissageThis thesis uses the nonlinear inverse control technique to synthesize control laws for dealing with two types of failures aboard transport airplanes. The first type of failure affects some actuators without compromising the overall controllability of the airplane: this situation arises particularly in the case of an isolated fault whose effects can theoretically be compensated taking into account the redundancy of actuators in terms of their effects on the dynamics of flight. The problem that arises is the reallocation of control surfaces to maintain for it, when possible, a standard behaviour in both equilibrium and makeover situations. The case of an aileron failure is studied here and a roll manoeuvre is considered for standard response of the aircraft. At this level, looking for the solution of this problem will lead us to combine the nonlinear inverse control technique and classical Mathematical Programming solicited online in order to take account of all material and structural constraints to be taken into account to ensure safety of the aircraft. The second considered type of failure affects an entire chain of command, leading to catastrophic situations where the aircraft is no more controllable in the classical sense and requires the immediate interruption of commercial flight to find a solution for the survival of people on board the aircraft through an emergency landing. In this thesis we consider the case of total loss of power for aerodynamic actuators and we develop a flight safety strategy based on a sequence of flight phases to which are associated limited control objectives based on the few opportunities from the only remaining actuators, the aircraft engines. Here too, the nonlinear inverse control technique plays an important role in the synthesis of control laws essential to put the airplane inacceptable conditions for landing
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Bobrinskoy, Alexandre. "Algorithmes et architectures pour la commande et le diagnostic de systèmes critiques de vol." Thesis, Bordeaux, 2015. http://www.theses.fr/2015BORD0007/document.
Full textAbstract:
Les systèmes critiques de vol tels que les actionneurs électromécaniques ainsi que les calculateurs de commande moteur (ECU) et de vol (FCU),sont conçus en tenant compte des contraintes aéronautiques sévères de sureté defonctionnement. Dans le cadre de cette étude, une architecture calculateur pourla commande et la surveillance d’actionneurs moteur et de surfaces de vol est proposée et à fait l’objet d’un brevet [13]. Pour garantir ces mesure de sureté, les ECU et FCU présentent des redondances matérielles multiples, mais engendrent une augmentation de l’encombrement, du poids et de l’énergie consommée. Pour ces raisons, les redondances à base de modèles dynamiques, présentent un atout majeur pour les calculateurs car elles permettent dans certains cas de maintenir les exigences d’intégrité et de disponibilité tout en réduisant le nombre de capteurs ou d’actionneurs. Un rappel sur les méthodes de diagnostic par générateurs de résidus et estimateurs d’états [58, 26, 47] est effectué dans cette étude. Les propriétés de platitude différentielle et la linéarisation par difféomorphisme et bouclage endogène [80, 41, 73] permettent d’utiliser des modèles linéaires équivalents avec les générateurs de résidus. Un banc d’essai a été conçu afin de valider les performances des algorithmes de diagnosticFlight-Critical Systems such as Electromechanical Actuators driven by Engine Control Units (ECU) or Flight Control Units (FCU) are designed and developed regarding drastic safety requirements. In this study, an actuator control and monitoring ECU architecture based on analytic redundancy is proposed. In case of fault occurrences, material redundancies in avionic equipment allow certaincritical systems to reconfigure or to switch into a safe mode. However, material redundancies increase aircraft equipment size, weight and power (SWaP). Monitoring based on dynamical models is an interesting way to further enhance safetyand availability without increasing the number of redundant items. Model-base dfault detection and isolation (FDI) methods [58, 26, 47] such as observers and parity space are recalled in this study. The properties of differential flatness for nonlinear systems [80, 41, 73] and endogenous feedback linearisation are used with nonlinear diagnosis models. Linear and nonlinear observers are then compared with an application on hybrid stepper motor (HSM). A testing bench was specially designed to observe in real-time the behaviour of the diagnosis models when faults occur on the stator windings of a HSM
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Sanahuja, Guillaume. "Commande et localisation embarquée d'un drone aérien en utilisant la vision." Compiègne, 2010. http://www.theses.fr/2010COMP1869.
Full textAbstract:
Ce travail de thèse porte sur l'obtention de lois de commandes non linéaires pour la stabilisation d'un drone, ainsi que sur la localisation en utilisant la vision. Une étude bibliographique des différents types de drones et de leurs lois de commandes a d'abord été menée. Ainsi plusieurs types de lois de commandes ont pu être testées et comparées sur une plateforme de type avion PVTOL (Planar Vertical Take Off and Landing). Une loi de commande stabilisant un système à n intégrateurs, basée sur des fonctions de saturations où chaque état est séparé a ensuite été proposée. Un prototype de type quadrirotor a alors été construit. Parallèlement, un simulateur pour quadrirotor a été développé. Celui-ci permet de faire tourner le programme du quadrirotor sur un ordinateur grâce à un modèle dynamique et de fournir des images virtuelles aux algorithmes de vision à tester. Des méthodes de traitement d'images ont ensuite été étudiées. Afin de répondre au critère de calcul embarqué, nous avons d'abord étudié une méthode légère de flux optique, permettant à un robot mobile d'éviter des obstacles. Puis, des solutions basées sur la stéréovision mais utilisant des pointeurs lasers ont été proposées. La première technique permet d'estimer l'attitude, la seconde permet d'effectuer du suivi de mur. Enfin, un schéma de contrôle utilisant un prédicteur et un observateur a été étudié. Cette combinaison prend en compte les éventuels retards dans la boucle de commande, ceux-ci pouvant venir par exemple du temps de traitement vidéo. De plus, le schéma proposé permet d'utiliser efficacement un capteur ayant une période d'échantillonnage élevée (la caméra) dans une loi de commande plus rapideThis work is about obtaining non linear control laws to stabilize an UAV (Unmanned Air Vehicle), and also about localization using vision. First, a bibliographie study over UAVs and their control laws was dope. Thus several laws were tested and compared on a PVTOL (Planar Vertical Take Off and Landing) airplane platform. A control law stabilizing a system with n integrators based on saturation functions was proposed. The particularity of this law is that each state is separated. Then a quadrirotor platform was built, as well as a simulator for the quadrirotor. This one allows to run the UAV's program on a computer thanks to a dynamical model and can provide the vision algorithms to be tested with virtual images. Some computer vision algorithms were tested. In order to deal with the embedded criteria, a light optical flow method (working in only one direction) was implemented on a mobile robot to avoid obstacles. Then, stereovision based solutions using laser pointers were proposed. The first technique allows to estimate the attitude and the second one allows to do wall following. Finally, a control scheme using a predictor and an observer was studied. This combination takes into account some delays in the control loop, which can corne from the video processing. Moreover, the proposed scheme allows to efficiently use a captor with a high sample time (like camera) whereas the control law is running faster
Books on the topic "Commande, Système de (vol)"
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Donald, McLean. Automatic flight control systems. Englewood Cliffs, N.J: Prentice Hall, 1990.
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3
Lucas, Humberto. UNIX: Mécanismes de base, langage de commande, utilisation. 6th ed. Paris: Eyrolles, 1990.
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4
NATO Advanced Research Workshop on Modelling, Robustness, and Sensitivity Reduction in Control Systems (1986 Groningen, Netherlands). Modelling, robustness, and sensitivity reduction in control systems. Berlin: Springer-Verlag, 1987.
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9
tarif, Canada Commission du. Tarif des Douanes du Canada Fondé sur le Système Harmonisé: Vol. 5 : (Consolidation des Dispositions de Concession : Numéros Tarifaires Statutaires de Concession) (en Deux Parties). S.l: s.n, 1987.
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10
Proceedings of the IEEE 1997 National Aerospace and Electronics Conference Naecon 1997 (Ieee National Aerospace and Electronics Conference//Proceedings). Institute of Electrical & Electronics Enginee, 1997.
Find full textBook chapters on the topic "Commande, Système de (vol)"
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Wong, Agnes. "The Vestibular and Optokinetic Systems." In Eye Movement Disorders. Oxford University Press, 2008. http://dx.doi.org/10.1093/oso/9780195324266.003.0009.
Full textAbstract:
The vestibulo-ocular and optokinetic reflexes are the earliest eye movements to appear phylogenetically. The vestibulo-ocular reflex (VOR) stabilizes retinal images during head motion by counter-rotating the eyes at the same speed as the head but in the opposite direction. Information about head motion passes from the vestibular sensors in the inner ear to the VOR circuitry within the brainstem, which computes an appropriate eye velocity command. The eyes, confined in their bony orbits, normally do not change position, and their motion relative to the head is restricted to a change in orientation. However, the head can both change position and orientation relative to space. Thus, the function of the VOR is to generate eye orientation that best compensates for changes in position and orientation of the head. Because the drive for this reflex is vestibular rather than visual, it operates even in darkness. To appreciate the benefits of having our eyes under vestibular and not just visual control, hold a page of text in front of you, and oscillate it back and forth horizontally at a rate of about two cycles per second. You will find that the text is blurred. However, if you hold the page still and instead oscillate your head at the same rate, you will be able to read the text clearly. This is because when the page moves, only visual information is available. Visual information normally takes about 100 msec to travel from the visual cortices, through a series of brain structures, to the ocular motoneurons that move the eyes. This delay is simply too long for the eyes to keep up with the oscillating page. However, when the head moves, both vestibular and visual information are available. Vestibular information takes only about 7–15 msec to travel from the vestibular sensors, through the brainstem, to the ocular motoneurons. With this short latency, the eyes can easily compensate for the rapid oscillation of the head. Thus, damages to the vestibular system often cause oscillopsia, an illusion of motion in the stationary environment, especially during head movements.
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Stöckly, Doris. "Le système de l’incanto des galées du marché de Venise : un exemple de réseau mis en place par un État." In Espaces et Réseaux en Méditerranée VIe-XVIe siècle vol. II, 23. Editions Bouchène, 2007. http://dx.doi.org/10.3917/bouch.coulo.2007.02.0023.
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FANTONI-QUINTON, Sophie. "Enjeux éducatifs et recommandations en santé au travail en période de pandémie." In Revue Education, Santé, Sociétés, Vol. 7, No. 2, 125–40. Editions des archives contemporaines, 2021. http://dx.doi.org/10.17184/eac.4667.
Full textAbstract:
Dans le contexte de la pandémie à Covid-19, les services de santé au travail ont été sollicités pour répondre au désarroi des organisations de travail qi devaient poursuivre leurs activités. La Société française de Médecine du Travail, dans un contexte scientifique et législatif mouvant, a élaboré une série de recommandations de bonnes pratiques pour accompagner ces services. L’objet de la présente étude est de mettre en perspective en quoi ces recommandations ont participé, non seulement d'une meilleure éducation à la santé des travailleurs et des milieux de travail, mais ont aussi constitué un levier nouveau pour donner les moyens aux employeurs d’agir pour la santé au travail en contribuant à redéfinir leur obligation de sécurité et de prévention au regard de la crise sanitaire. Cela revient à s’interroger sur la façon dont l’éducation et la formation s’ancrent dans le retour aux principes de prévention. Ces recommandations, qui ont également participé d’un renouvellement des relations entre services de santé au travail et entreprises, ont également mis en lumière le rôle prépondérant de l’éducation/la formation dans les transformations attendues du système de santé au travail de demain.
Conference papers on the topic "Commande, Système de (vol)"
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Sasongko, R. A., and J. Sembiring. "Development of Flight Guidance System of a Small Unmanned Aerial Vehicle (UAV)." In ASME 2011 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference. ASMEDC, 2011. http://dx.doi.org/10.1115/detc2011-48561.
Full textAbstract:
This paper presents the development of a guidance system for a small Unmanned Aerial Vehicle (UAV) system which combines a waypoints following and an obstacle avoidance systems so that the UAV has a capability to operate in an environment whose ground condition is not completely known. The waypoints following system works by adopting the VOR-Hold approach, in which a correction command will be produced to reduce the angle difference between the desired path and the line connecting the actual UAV position and the subsequent destination point. An avoidance algorithm is developed and integrated with the path following system. In case of the UAV faces an obstacle lying on its flight path, then the avoidance system will generate a set of new waypoints for correcting the flight path, so that the UAV can avoid the obstacle and then returns to the previous flight path. The proposed avoidance approach bases its algorithm on the utilization of ellipsoid geometry for defining a restricted zone containing the obstacle, which is assumed to be already identified by the detection system. When the restricted ellipsoid zone has already been established, the algorithm then computes the locations of new waypoints on the edge of the ellipsoid. The algorithm then is simulated and evaluated in some cases representing situations when an UAV has to avoid obstacles during its flight to a predefined destination.
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Wasfy, Tamer M., Hatem M. Wasfy, and Jeanne M. Peters. "On-Line University Physics Course Using Intelligent Virtual-Tutors, Virtual-Reality and Advanced Multimedia." In ASME 2009 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference. ASMEDC, 2009. http://dx.doi.org/10.1115/detc2009-86755.
Full textAbstract:
A web-based self-paced university physics course, called the Virtual Physics Lab (VPL) is described. The VPL delivers both the lecture and lab components of a physics course using interactive virtual-reality simulations, high-end multimedia lectures and 2D/3D mini-games/exercises. The VPL’s interactive simulations are delivered in a video-game-like 3D photo-realistic virtual environment using real-time models to simulate typical physics experiments performed in the lab part of the physics course such as: frictional motion of a block on an inclined plane, vibrations of a mass-spring system and impact of particles. Students can change in real-time the parameters of the experiments and observe the effect on the experiment’s response and measurements. The multimedia lectures are delivered using a multimodal combination of speech and highlighted text delivered by near-photorealistic intelligent animated lip and gesture synched virtual tutors. The multimedia lectures include synchronized interactive 2D/3D animated illustrations and movies. A search engine and a hierarchical expert system allow the virtual tutors to answer natural-language questions and execute natural-language commands given by the student. Exercises in the form of mini-games that use relevant physics principles are used to increase the students’ interest in the material being taught and to test the student’s comprehension. The VPL’s interactivity and visually stimulating instruction will result in faster assimilation, deeper understanding, and higher memory retention by the students than traditional classroom/text-book instruction.
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Nagar, Arvind. "Fatigue Damage at Open Holes in Laminated Composite Under Thermo Mechanical Loads." In ASME 2002 Engineering Technology Conference on Energy. ASMEDC, 2002. http://dx.doi.org/10.1115/etce2002/cmda-29080.
Full textAbstract:
The high temperature composites have been studied for applications to secondary structures due to their light weight and thermal resistance. Relatively few studies have been conducted to consider them for primary structural load bearing capabilities. These studies focused on titanium matrix composites to characterize their material behavior [1], unidirectional [2], simple loading conditions [3, 4] in a laboratory environment or unrealistic structural geometry [5]. The purpose of this work was to study fatigue damage and determine fatigue life in titanium matrix composite panels at unloaded fastener holes subjected to thermo-mechanical fatigue loads with variable amplitudes and temperature ranges. The test panels were machined from a prefabricated structural component with pre-drilled fastener holes. The test material was a 32 ply, quasi-isotropic, approximately .224 inch thick titanium matrix laminated composite with SCS-6 fibers and Ti-15-3 metal matrix. The material was HIP consolidated followed by slow cool to room temperature. The thermal zone area was 2 inches long along specimen length and 1.875 inch wide with a .3125 inch fastener hole at the center of the thermal zone. All specimens were machined using a 3-D water jet cutter. The test system consisted of a closed loop servo-hydraulic 30 Kip test system equipped with an MTS model 458 control system, a 486 PC containing a Keithley Metrabyte DAS 1601 computer card. The specimens were gripped using MTS model 647 side load hydraulic wedge grips equipped with surfalloy grip surface. The thermal loads were provided by an Ameritherm 5 kilowatt induction power supply and a total temperature instrumentation model MC-125 temperature controller. The temperature controller was equipped with analog set point and recorder output of temperatures with both set for 1–5 volt signal levels for 0 to 1832 F. The computer generated the temperature and load profiles and monitored error band for temperature. The computer system was set to null pace the temperature and loads if the temperature exceeded a 18 degree F variation. In effect all processes would hold until the temperature error returned inside the error band. This temperature error control was accomplished by comparing the command signal to the temperature controller to the process temperature signal from the temperature controller. The nominal uniform temperature zone was one inch long centered at the specimen geometric center and maintained required temperatures within 10 degrees. The variations in temperatures along the crack line were controlled to with in 5 degrees. Cooling blocks were attached to the test samples at the end of uniform sections near the fillet blend. These blocks were cooled with water passages and compressed air was passed through holes in the blocks and impinged on the samples to provide additional cooling at the end of the thermal ramp during cool -down. The air was turned on by the computer at about 400 degrees F during each block. On all notched test samples, an extensometer was mounted across the center flaw to obtain load-deflection data (COD). The optical crack lenth measurements were made using a 20 X Gaertner traveling microscope. The load versus crack mouth opening displacement readings were taken to compare with the optical measurements of the crack length. The thermomechanical load spectrum was developed from the distribution and frequency of loading that the airframe will experience based on the design service life and typical design usage. The loads and environmental spectra are used to develop design flight by flight stress environment spectra. The data and failure surfaces were analyzed to study the high stress and low stress failure, environmental degradations, surface cracks in matrix and the effect of notch on crack initiation failure mechanism. During this investigation it was observed that the most difficult task in thermomechanical fatigue testing is to control the cooling rate as required by the thermal profile. The results show that the fatigue life depend on the applied maximum stress, increased temperatures and hold levels of both the loads and the temperatures. The variation in experimental fatigue life is with in the order of magnitude typical of fatigue data considering the complexity of the test and loading conditions. The SEM photographs and micrographs showed that in titanium matrix composite, the mode of cracking is under partial bridging of fibers at the matrix crack. The COD data was of little use for totally automated measurements when comparing with the crack sizes measured.