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Dissertations / Theses on the topic 'Conceptions of control'
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Gherbrehiwet, Tesfamicael. "Lay logic : health conceptions, perceived health status , health locus of control, health value and health behaviour of Eritrean immigrants." Thesis, University of Southampton, 1995. http://ethos.bl.uk/OrderDetails.do?uin=uk.bl.ethos.294691.
Full text
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Alterman, Toni. "SELF-CONCEPT AND LOCUS OF CONTROL IN HISPANIC AND ANGLO THIRD AND FOURTH GRADERS." Diss., The University of Arizona, 1985. http://hdl.handle.net/10150/187905.
Full textAbstract:
Effects of a substance abuse prevention program on the locus of control and self-concept of 148 Hispanic and Anglo third and fourth grade children were evaluated. A 2 x 2 (race x group) multivariate analysis of variance with repeated measures was carried out using the Health Resources Inventory, Coopersmith Self-Esteem Inventory, Nowicki-Strickland Locus of Control Scale, and two roster and rating sociometric questionnaires. The results of the analysis revealed a significant effect of time and interactions between time and race and time and group. Mean scores on the Health Resources Inventory and both sociometric questionnaires increased from pre-test to post-test for all children. In addition, children's scores indicated a change toward an internal direction on the Locus of Control Scale. Only the sociometric questionnaire measuring the children's perception of their popularity showed a significant group effect. The experimental group, those whose teachers had used the prevention curriculum, increased their perception of how well they were liked by their classmates. However, their actual popularity as measured by the average of their classmates' rating did not change. Possible explanations and methodological shortcomings are discussed.
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Boyer, Steven Andrew. "L337 Soccer Moms: Conceptions of "Hardcore" and "Casual" in the Digital Games Medium." Atlanta, Ga. : Georgia State University, 2009. http://digitalarchive.gsu.edu/communication_theses/53/.
Full textAbstract:
Thesis (M.A.)--Georgia State University, 2009.Title from title page (Digital Archive@GSU, viewed July 20, 2010) Ted Friedman, committee chair; Alisa Perren, Greg Smith, committee members. Includes bibliographical references (p. 156-169).
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Kim, Hyunyoung. "Conception centrée sur l'utilisateur des commandes de changement de forme." Thesis, Université Grenoble Alpes, 2020. http://www.theses.fr/2020GRALM001.
Full textAbstract:
Les interfaces à forme variable apportent de la flexibilité aux interfaces physiques en transformant les dispositifs de calcul en n'importe quelle forme ou matérialité. Les interfaces à forme variable seront de plus en plus accessibles aux utilisateurs finaux à l'avenir, de même que le développement technologique. Cependant, nous en savons peu sur les critères de conception des interfaces de changement de forme pour les utilisateurs finaux, en particulier pour ceux qui utilisent des interfaces de contrôle des paramètres. Les interfaces de contrôle des paramètres sont souvent conçues à partir d'exemples existants tels que les cadrans et les curseurs, et il y a eu peu d'études pour comprendre les besoins des utilisateurs derrière leur utilisation. D'autre part, il existe des taxonomies d'interface qui permettent aux concepteurs d'explorer systématiquement les idées de conception d'interfaces qui changent de forme, mais elles ne sont guère évaluées. Dans cet exposé, je discute de mon travail de doctorat sur les deux domaines de l'ICH : les interfaces de contrôle des paramètres et les interfaces de changement de forme. J'effectue d'abord une étude formative pour suggérer les exigences de conception des interfaces de contrôle des paramètres en fonction de la pratique actuelle des utilisateurs. Deuxièmement, j'affine une taxonomie d'interface qui change de forme en évaluant sa puissance descriptive en utilisant des objets reconfigurables de tous les jours. Enfin, j'examine l'intersection des interfaces de contrôle des paramètres et des interfaces de changement de forme. Je développe deux études de cas : KnobSlider, une interface de changement de forme qui peut être un bouton ou un curseur, et ExpanDial, un contrôle de rotation qui étend la modalité d'interaction par des changements de formeShape-changing interfaces bring flexibility in physical interfaces through by transforming computational devices into any shape or materiality. Shape-changing interfaces will be increasingly available to end-users in the future, along with technology development. However, we know little about design criteria of shape-changing interfaces for end-users, especially for whom use parameter control interfaces. Parameter control interfaces are often designed based on existing examples such as dials and sliders, and there were few studies to understand user needs behind their usage. On the other hand, there are shape-changing interface taxonomies that allow designers to explore design ideas of shape-changing interfaces systematically, but they are hardly evaluated. In this talk, I discuss my Ph.D. work investigating the two areas of HCI: parameter control interfaces and shape-changing interfaces. I first conduct a formative study to suggest design requirements for parameter control interfaces based on users' current practice. Second, I refine a shape-changing interface taxonomy by evaluating its descriptive power by using everyday reconfigurable objects. Lastly, I look into the intersection of the parameter control interfaces and shape-changing interfaces. I develop two case studies: KnobSlider, a shape-changing interface that can be a knob or a slider, and ExpanDial, a rotational control that extends the interaction modality through shape-changes
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Josemin, Gilberto Clóvis. "A construção social do mercado de software e suas práticas estratégicas." reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS, 2011. http://hdl.handle.net/10183/31763.
Full textAbstract:
Estudos sobre o software, que ocupa um lugar destacado dentre as tecnologias da informação, têm abordado suas atividades a partir do enfoque econômico. Tendo como objetivo alcançar uma compreensão a respeito do modo de construção de práticas estratégicas de produtores/fornecedores de software referentes aos seus produtos e/ou serviços, a nossa visada ao mercado de software é feita a partir de um enfoque econômico e social. Por isto, balizamos o estudo na busca de um entendimento a respeito da construção social deste mercado, significando uma busca de aspectos históricos relevantes sobre o seu desenvolvimento e de elementos característicos da estrutura social deste mercado. Apreendemos esta estrutura a partir da identificação de diferentes tipos de atores deste mercado, de relações de dominação existentes entre eles, de práticas estratégicas que utilizam, mobilizando diferentes espécies de capitais (p. ex.: financeiro, tecnológico, comercial, social, simbólico), e a partir da estruturação das suas ofertas, em termos de modalidades de software e serviços relacionados. Utilizamos como referencial teórico a Sociologia Econômica, a Teoria dos Campos, Estratégia como Prática e Capacidades Dinâmicas. Para as análises da pesquisa utilizamos múltiplas fontes de evidências e diferentes métodos, como observação participante, pesquisa histórica e estudo de caso, combinados num desenho de pesquisa onde cada etapa procura subsídios nos resultados das anteriores. Adotamos como estratégia de pesquisa, análises no nível macro, da construção e da estrutura social do mercado de software, e análises no nível micro, de práticas estratégicas de empresas posicionadas do lado da demanda e do lado da oferta de software, com um estudo de caso no mercado de software para imobiliárias. Dentre os resultados da pesquisa está a identificação de práticas estratégicas de empresas de software, que agrupamos em categorias como “incorporação de inovação”, “desenvolvimento de produto”, “licenciamento de uso”, “prestação de serviços de suporte técnico e manutenção” e “comercialização de software produto”. Foi possível estabelecer vinculações destas práticas com elementos da estrutura social do campo pesquisado, particularmente com as relações de dominação.Scientific studies on software, which occupy a notorious place in the field of information technology, approach their activities from an economic perspective. Aiming to reach an understanding on how to build strategic practices for producers /suppliers of software, vis-à-vis products and/or services, the target software market is, therefore, seen from an economic and social focus. This work was framed to foster comprehension on the social construction of this market, leading to an investigation of its relevant historical aspects and the main characteristics of its social structure. Such structure is acknowledged from the identification of different types of actors in this market as well as the power relations between them which, through their strategic practices, mobilize different kinds of capital (e.g.: financial, technological, commercial, social, and symbolic). It also focuses on their framework of offers regarding their types of software and related services. The theoretical focal point is on the Economic Sociology, the Theory of Fields, Strategy as Practice and the Dynamic Capabilities. Multiple sources of evidence and different methods were used in the analysis of this survey, such as participant observation, historical research and case study, combined with a research design in which each step of the search results from previous outcomes. The search strategy used included analyses at the macro level, of social construction and social structure of the software market, as well as analyses at the micro level of strategic practices of companies placed on the software demand and supply sides, with a study case in the software market for real estate. Among the results of the research is the identification of strategic practices of software companies, which grouped into categories such as "incorporation of innovation", "product development", "license of use", "provision of technical support and maintenance" and "software product marketing". It was possible to establish connections between these practices and the elements of the social structure of this field researched, particularly with the relations of domination.
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Matten, Gael. "Conception robuste d'actionneurs électromécaniques distribués pour le contrôle vibroacoustique de structures." Thesis, Besançon, 2016. http://www.theses.fr/2016BESA2038/document.
Full textAbstract:
Cette thèse concerne le développement d’outils de conception nécessaires à la réalisation de matériaux composites hybrides intégrant des patchs piézoélectriques shuntés électriquement par des circuits à capacité négative. L’impact des incertitudes sur les performances de ces systèmes hybrides innovants est à ce jour inconnu ou mal maîtrisé, ce qui peut compromettre leur fiabilité et nuire à leur applicabilité industrielle. La première contribution du travail de thèse a ainsi porté sur le développement et la caractérisation d’un circuit de shunt numérique adapté à un contrôle adaptatif pour une structure équipée d’un grand nombre de patchs. Les étapes de dimensionnement et de conception électronique du dispositif sont présentées et ont conduit à un prototype qui a montré expérimentalement sa capacité à générer un shunt de type capacité négative. La deuxième contribution du travail de thèse porte sur l’analyse de la robustesse de ces dispositifs en considérant le système dans sa globalité, depuis les paramètres géométriques (dimensions) ou matériaux jusqu’aux paramètres électriques. Une analyse des paramètres les plus influents est proposée et conduit à une mise en évidence des plages d’incertitudes tolérables pour une efficacité donnée. Enfin l’association des dispositifs considérés en un réseau distribué permet d’envisager une meilleure réduction des vibrations ou ondes acoustiques par un accroissement notamment de la largeur de bande fréquentielle dans laquelle le système est efficace. Le circuit numérique développé dans la thèse permet d’envisager cette extension au caractère distribué par sa miniaturisation, son adaptabilité et son intégrabilité. La dernière contribution du travail de thèse porte donc sur des perspectives d’extension du travail développé à un système distribué pour la génération d’une inter face active intégrée à la structureThis thesis deals with the development of design tools needed for the realization of hybridcomposite materials incorporating piezoelectric patches electrically shunted by negativecapacitance circuits. The impact of uncertainty on the performance of these innovative hybridsystems is yet unknown or poorly controlled, which can compromise their reliability and harmtheir industrial applicability. The first thesis contribution has focused on the development andcharacterization of a digital shunt circuit adapted to an adaptive control for a structureequipped with a large number of patches. The design steps and electronic device design arepresented and led to a prototype that has shown experimentally its ability to implement anegative capacitance shunt. The second contribution of the thesis is the analysis of therobustness of these devices by considering the whole system, from geometric to materialsparameters, including the electrical parameters. An analysis of the most significantparameters is proposed and has highlighted the tolerable uncertainty ranges for a givenefficiency. Finally, the combination of the developed digital devices inside a distributednetwork provides a better reduction of acoustic waves or vibrations by increasing theefficiency bandwidth. The use of the developed digital circuit in such distributed systems hasbeen made possible by its miniaturization, adaptability and integrability. The last contributionof the thesis therefore focuses on prospects in fully integrated active interfaces
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Guo, Chunshi. "Conception des principes de coopération conducteur-véhicule pour les systèmes de conduite automatisée." Thesis, Valenciennes, 2017. http://www.theses.fr/2017VALE0020/document.
Full textAbstract:
Face à l’évolution rapide des technologies nécessaires à l’automatisation de la conduite au cours de ces dernières années, les grands constructeurs automobiles promettent la commercialisation de véhicules autonomes à l’horizon 2020. Cependant, la définition des interactions entre les systèmes de conduite automatisée et le conducteur au cours de la tâche de conduite reste une question ouverte. L'objectif de cette thèse est de concevoir, développer et évaluer des principes de coopération entre le conducteur et les systèmes de conduite automatisée. Compte tenu de la complexité d'un tel Système Homme-Machine, la thèse propose, en premier lieu une architecture de contrôle coopératif hiérarchique et deux principes de coopération généraux sur deux niveaux dans l’architecture qui serviront ensuite de base commune pour la conception des systèmes coopératifs développés pour les cas d’usages définis. Afin d’assurer une coopération efficace avec le conducteur dans un environnement de conduite dynamique, le véhicule autonome a besoin de comprendre la situation et de partager sa compréhension de la situation avec le conducteur. Pour cela, cette thèse propose un formalisme de représentation de la scène de conduite basé sur le repère de Frenet. Ensuite, une méthode de prédiction de trajectoire est également proposée. Sur la base de la détection de manœuvre et de l'estimation du jerk, cette méthode permet d’améliorer la précision de la trajectoire prédite comparée à celle déterminée par la méthode basée sur une hypothèse d'accélération constante. Dans la partie d’études de cas, deux principes de coopération sont mis en œuvre dans deux cas d’usage. Dans le premier cas de la gestion d’insertion sur autoroute, un système de contrôle longitudinal coopératif est conçu. Il comporte une fonction de planification de manœuvre et de génération de trajectoire basée sur la commande prédictive. En fonction du principe de coopération, ce système peut à la fois gérer automatiquement l’insertion d’un véhicule et donner la possibilité au conducteur de changer la décision du système. Dans le second cas d'usage qui concerne le contrôle de trajectoire et le changement de voie sur autoroute, le problème de partage du contrôle est formulé comme un problème d’optimisation sous contraintes qui est résolu en ligne en utilisant l’approche de la commande prédictive (MPC). Cette approche assure le transfert continu de l’autorité du contrôle entre le système et le conducteur en adaptant les pondérations dans la fonction de coût et en mettant en œuvre des contraintes dynamiques en ligne dans le modèle prédictif, tout en informant le conducteur des dangers potentiels grâce au retour haptique sur le volant. Les deux systèmes sont évalués à l’aide de tests utilisateur sur simulateur de conduite. En fonction des résultats des tests, cette thèse discute la question des facteurs humains et la perception de l'utilisateur sur les principes de coopérationGiven rapid advancement of automated driving (AD) technologies in recent years, major car makers promise the commercialization of AD vehicles within one decade from now. However, how the automation should interact with human drivers remains an open question. The objective of this thesis is to design, develop and evaluate interaction principles for AD systems that can cooperate with a human driver. Considering the complexity of such a human-machine system, this thesis begins with proposing two general cooperation principles and a hierarchical cooperative control architecture to lay a common basis for interaction and system design in the defined use cases. Since the proposed principles address a dynamic driving environment involving manually driven vehicles, the AD vehicle needs to understand it and to share its situational awareness with the driver for efficient cooperation. This thesis first proposes a representation formalism of the driving scene in the Frenet frame to facilitate the creation of the spatial awareness of the AD system. An adaptive vehicle longitudinal trajectory prediction method is also presented. Based on maneuver detection and jerk estimation, this method yields better prediction accuracy than the method based on constant acceleration assumption. As case studies, this thesis implements two cooperation principles for two use cases respectively. In the first use case of highway merging management, this thesis proposes a cooperative longitudinal control framework featuring an ad-hoc maneuver planning function and a model predictive control (MPC) based trajectory generation for transient maneuvers. This framework can automatically handle a merging vehicle, and at the mean time it offers the driver a possibility to change the intention of the system. In another use case concerning highway lane positioning and lane changing, a shared steering control problem is formulated in MPC framework. By adapting the weight on the stage cost and implementing dynamic constraints online, the MPC ensures seamless control transfer between the system and the driver while conveying potential hazards through haptic feedback. Both of the designed systems are evaluated through user tests on driving simulator. Finally, human factors issue and user’s perception on these new interaction paradigms are discussed
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Boughanmi, Najet. "Conception conjointe des systèmes contrôlés en réseaux sans fil." Thesis, Vandoeuvre-les-Nancy, INPL, 2011. http://www.theses.fr/2011INPL021N/document.
Full textAbstract:
Le cadre de cette thèse est l'étude des systèmes contrôlés en réseau sans fil (SCRSF) qui utilise la technologie IEEE 802.15.4. Le premier objectif est d'étudier la pertinence de l'utilisation du réseau de type IEEE 802.15.4 pour les SCRSF puis de proposer et d'évaluer des mécanismes pour garantir la Qualité de Service (QdS) offerte par le réseau au système contrôlé. Nous analysons l'utilisation des slots temporels réservés (GTS) dans le cadre des SCRSF et les contraintes qui en découlent. De plus, nous proposons des mécanismes de gestion de la QdS avec priorité aussi bien pour le mode avec balise que pour le mode sans balise du protocole IEEE 802.15.4. Ces propositions ont été validées par des simulations et une partie de manière analytique. Notre deuxième objectif est de concevoir, d'une manière conjointe, les SCRSF pour pouvoir régler en ligne la QdS offerte par le réseau en fonction de la Qualité de Contrôle (QdC) du système contrôlé. Nous proposons des protocoles d'adaptation en ligne de la QdS du réseau qui prennent en compte la QdC du système contrôlé. Ces protocoles ont été validés par simulations et une implémentation réelle de chacun d'eux est proposéeIn this thesis, we study wireless networked control systems (WNCS) which use the IEEE 802.15.4 technology. The first objective is to study the pertinence of the use of the IEEE 802.15.4 for the WNCS, then to propose and evaluate QoS management mechanisms which guarantee the Quality of Service (QoS) offered by network to the controlled system. We analyse the use of the guaranteed temporel slots (GTS) for WNCS and in which conditions it is possible. We propose QoS management mechanisms with priority for both the beacon enabled mode and the non-beacon enabled mode of the IEEE 802.15.4 protocol. These proposals are validated through simulations and partially with analytical approach. The second objective is to design the WNCS so that the QoS offered by the network is adated online depending on the Quality of Control (QoC) on the controlled system. We propose QoS online adaptation protocols which take as parameter the QoC of the system. These protocols are validated through simulations and a realistic implementation of them is proposed
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Méric, Jérôme. "Le temps en controle de gestion evolution des conceptions temporelles dans une discipline." Jouy-en Josas, HEC, 1998. http://www.theses.fr/1998EHEC0057.
Full textAbstract:
Adoptant une approche constructiviste du role du discours, nous considerons que ce dernier est susceptible de creer une realite chez ceux qui le recoivent. C'est le cas particulier de la composante temporelle. Ce travail porte d'abord sur les conceptions du temps portees par la litterature francaise de controle de gestion des vingt dernieres annees. Par + conception du temps ;, il faut entendre les idees que placent les auteurs de la discipline derriere le terme de + temps ;. Une premiere etape de cette recherche a consiste a identifier ces dernieres, qui se revelent en fait reifiantes et reductrices, donc particulierement rassurantes, au regard de l'idee que nous pouvons nous faire d'un temps destructeur. Une deuxieme phase est concentree sur les conceptions implicites du temps portees par des manuels representatifs de cette meme litterature, c'est a dire celles qui, sans etre exprimees directement dans les textes, fondent la plupart des outils et methodes proposes en controle de gestion. Lors de notre etape d'exploration, nous avons mis en evidence le role essentiel que jouent quatre attitudes recommandees par la discipline dans l'expression de ces approches. Il s'agit de ce que nous avons appele la retrospection, la prospective, la reaction et la proaction. Nous avons cherche a articuler ces concepts dans un modele croisant deux debats relatifs a la question du temps, a savoir l'orientation vers le passe ou le futur, et le rapport a l'incertitude. L'essentiel de notre tache a consiste a suivre dans la duree l'importance relative de ces quatre attitudes dans la litterature de controle de gestion. Pour ce faire, nous avons adopte une demarche lexicometrique associee a une analyse qualitative conventionnelle de dix manuels en langue francaise parus dans le domaine depuis la fin des annees 1970 a la fin des annees 1990. Cette etude a mis en evidence l'emergence - dans le vocabulaire comme dans les idees - d'un discours promouvant la reaction et la proaction, c'est a dire des attitudes plus actives et moins orientees vers la connaissance. Considere au second degre, ce resultat souligne le passage d'une negation de l'incertitude a une acceptation active de cette derniere. Dans nos conclusions, nous montrons en quoi produire du temps, c'est donc, indirectement et souvent inconsciemment, produire du controleReferring to constructivist approaches of language, we consider that it may be a vector of reality creation. It is particularly the case for the time dimension. This investigation deals with the conceptions of time that have been expressed for twenty years in the french management control literature. A + conception of time ; has to be understood as an idea associated with the word + time ; by management control specialists. In a first step, we have tried to identify and formulate those ideas, which happen to reduce time to concepts of manageable things. As a result they are particularly able to create a sense of security in comparison with the idea of a destructive time. A second step of our research is focused on implicit conceptions of time met in french management control handbooks. Those conceptions, if not expressed directly in literature, constitute the basis of management control methods. During the exploration phase, we have underlined the essential role of four attitudes recommended by the discipline, which are linked to precise conceptions of time : retrospection, prospective, reaction and proaction. We have tried to articulate those concepts in a single model, using two approaches of time, namely the orientation (to the past or to the future), and the relation to uncertainty. The main part of our investigation consisted in following each of those attitudes and its evolution in management control literature. To achieve this, we have used lexicometry associated with conventional qualitative analysis methods, applied to ten french management control handbooks (issued between 1978 and 1990). This inquiry highlighted the raising up (in the vocabulary as well as in the ideas) of reaction and proaction, which hare the most active attitudes. This result can be interpreted as the change from uncertainty negation to active acceptation. In our conclusions, we try to show how producing time is also producing control, indirectly and often unconsciously
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Pajon, Adrien. "Humanoid robots walking with soft soles." Thesis, Montpellier, 2017. http://www.theses.fr/2017MONTS060/document.
Full textAbstract:
Lorsque des changements inattendus de la surface du sol se produisent lors de la marche, le système nerveux central humain doit appliquer des mesures de contrôle appropriées pour assurer une stabilité dynamique. De nombreuses études dans le domaine de la commande moteur ont étudié les mécanismes d'un tel contrôle postural et ont largement décrit comment les trajectoires du centre de masse (COM), le placement des pas et l'activité musculaire s'adaptent pour éviter une perte d'équilibre. Les mesures que nous avons effectuées montrent qu'en arrivant sur un sol mou, les participants ont modulé de façon active les forces de réaction au sol (GRF) sous le pied de support afin d'exploiter les propriétés élastiques et déformables de la surface pour amortir l'impact et probablement dissiper l'énergie mécanique accumulée pendant la ‘chute’ sur la nouvelle surface déformable. Afin de contrôler plus efficacement l'interaction pieds-sol des robots humanoïdes pendant la marche, nous proposons d'ajouter des semelles extérieures souples (c'est-à-dire déformables) aux pieds. Elles absorbent les impacts et limitent les effets des irrégularités du sol pendant le mouvement sur des terrains accidentés. Cependant, ils introduisent des degrés de liberté passifs (déformations sous les pieds) qui complexifient les tâches d'estimation de l'état du robot et ainsi que sa stabilisation globale. Pour résoudre ce problème, nous avons conçu un nouveau générateur de modèle de marche (WPG) basé sur une minimisation de la consommation d'énergie qui génère les paramètres nécessaires pour utiliser conjointement un estimateur de déformation basé sur un modèle éléments finis (FEM) de la semelle souple pour prendre en compte sa déformation lors du mouvement. Un tel modèle FEM est coûteux en temps de calcul et empêche la réactivité en ligne. Par conséquent, nous avons développé une boucle de contrôle qui stabilise les robots humanoïdes lors de la marche avec des semelles souples sur terrain plat et irrégulier. Notre contrôleur en boucle fermée minimise les erreurs sur le centre de masse (COM) et le point de moment nul (ZMP) avec un contrôle en admittance des pieds basé sur un estimateur de déformation simplifié. Nous démontrons son efficacité expérimentalement en faisant marcher le robot humanoïde HRP-4 sur des graviersWhen unexpected changes of the ground surface occur while walking, the human central nervous system needs to apply appropriate control actions to assure dynamic stability. Many studies in the motor control field have investigated the mechanisms of such a postural control and have widely described how center of mass (COM) trajectories, step patterns and muscle activity adapt to avoid loss of balance. Measurements we conducted show that when stepping over a soft ground, participants actively modulated the ground reaction forces (GRF) under the supporting foot in order to exploit the elastic and compliant properties of the surface to dampen the impact and to likely dissipate the mechanical energy accumulated during the ‘fall’ onto the new compliant surface.In order to control more efficiently the feet-ground interaction of humanoid robots during walking, we propose adding outer soft (i.e. compliant) soles to the feet. They absorb impacts and cast ground unevenness during locomotion on rough terrains. However, they introduce passive degrees of freedom (deformations under the feet) that complexify the tasks of state estimation and overall robot stabilization. To address this problem, we devised a new walking pattern generator (WPG) based on a minimization of the energy consumption that offers the necessary parameters to be used jointly with a sole deformation estimator based on finite element model (FEM) of the soft sole to take into account the sole deformation during the motion. Such FEM computation is time costly and inhibit online reactivity. Hence, we developed a control loop that stabilizes humanoid robots when walking with soft soles on flat and uneven terrain. Our closed-loop controller minimizes the errors on the center of mass (COM) and the zero-moment point (ZMP) with an admittance control of the feet based on a simple deformation estimator. We demonstrate its effectiveness in real experiments on the HRP-4 humanoid walking on gravels
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KLOPFENSTEIN, CLAIRE. "Conception et controle des zones a environnement controle dans l'industrie pharmaceutique." Strasbourg 1, 1995. http://www.theses.fr/1995STR15109.
Full text
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Ben, Saad Seifallah. "Conception d'un algorithme de coordination hybride de groupes de robots sous-marins communicants. Application : acquisition optique systématique et détaillée des fonds marins." Thesis, Brest, 2016. http://www.theses.fr/2016BRES0052/document.
Full textAbstract:
Cette thèse présente l’étude d’une stratégie de coordination hybride d’un groupe de robots sous-marins pour la recherche d’objets de petites dimensions ou de singularités sur les fonds marins. Chaque robot est équipé d’un module de perception utilisant la librairie de traitement d’image OpenCV qui lui permet d’apercevoir les autres éléments de la meute ainsi que l’environnement d’évolution de la mission.Cette stratégie hybride est constituée de deux phases : une phase de mise en formation géométrique et une phase d’acquisition des données vidéo. La première phase s’appuie sur des algorithmes de type "essaims" alors que la seconde se fonde sur une méthode hiérarchique de coordination. En cas de perte de la formation, le groupe de robots quitte le mode hiérarchique et reprend le mode essaim pour se reformer. Ces changements de modes sont contrôlés par une machine à états finis. Avant d’entamer une expérimentation en grandeur nature, la méthodologie et les algorithmes de coordination doivent être testés et validés par simulation.Dans ce contexte, un simulateur basé sur le logiciel Blender a été conçu de façon à ce qu’il tienne compte des différentes contraintes liées à l’évolution des robots dans l’environnement sous-marin. Les résultats de simulation d’une meute de 3 AUVs montrent la capacité de notre stratégie à optimiser l’exécution d’une mission d’acquisition vidéo par un groupe de robots autonomes contrôlés par la vision et coordonnés par une stratégie hybrideIn the underwater environment, the needs of data acquisition have significantly increased over the last decades. As electromagnetic waves show poor propagation in sea water, acoustical sensing is generally preferred. However, the emergence of small and low cost autonomous underwater vehicles (AUV) allow for rethinking the underwater use of optical sensors as their small coverage can be significantly improved by using a fleet of coordinated underwater robots.This paper presents a strategy to coordinate the group of robots in order to systematically survey the seabed to detect small objects or singularities. The proposed hybrid coordination strategy is defined by two main modes. The first mode relies on a swarm algorithm to organize the team in geometrical formation. In the second mode, the robot formation is maintained using a hierarchical coordination. A finite state machine controls the high level hybrid strategy by defining the appropriate coordination mode according to the evolution of the mission. Before sea validation, the behavior and the performance of the hybrid coordination strategy are first assessed in simulation. The control of individual robots relies on visual servoing, implemented with the OpenCV library, and the simulation tool is based on Blender software.The dynamics of the robots has been implemented in a realistic way in Blender by using the Bullet solver and the hydrodynamic coeficcients estimated on the actual robot. First results of the hybrid coordination strategy applied on a fleet of 3 AUV’s, show execution of a video acquisition task by a group of autonomous robots controlled by vision and coordinated by a hybrid strategy
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Herrmann, Ingela. "Les référentiels pour la conception et la qualification à réception d'une salle propre." Paris 5, 1997. http://www.theses.fr/1997PA05P237.
Full text
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Pouchairet-Ramona, Jean-Laurent. "Développement d'un système d'initiation pyrotechnique, sécurisé, autonome, intelligent et intégrant des nanothermites." Thesis, Toulouse, INSA, 2019. http://www.theses.fr/2019ISAT0001/document.
Full textAbstract:
Répondant à un besoin grandissant de standardisation et d’adaptabilité pour les systèmes pyrotechniques, nous présentons au travers de ce travail un nouveau concept de leurre infrarouge intelligent, contrôlable à l’aide d’un système d’initiation électronique miniature embarqué. Notre solution innovante se décompose en trois blocs fonctionnels distincts : (1) un bloc d’éjection pyrotechnique contrôlable intégrant trois charges d’éjection dans une seule pièce plastique métallisée, (2) un bloc appelé fonction terminale, constitué d’un pain pyrotechnique infrarouge structuré, couplé à un étage de micro-initiation à base de nano-thermites, adressable et basse énergie, et (3) un bloc de contrôle, connecté et autonome, répondant au STANAG 4187 qui commande l’armement et la mise à feu des fonctions pyrotechniques. Au cours de ce travail, nous avons développé un code de balistique intérieure à paramètres globaux et un superviseur d’optimisation, capable de simuler n’importe quel système à effet mortier, et un code de régression géométrique basé sur la méthode level-set,capable de modéliser la combustion de n’importe quel pain solide multicomposition, compartimenté ou structuré, allumé séquentiellement ou simultanément en plusieurs points.Nous avons montré théoriquement, puis validé expérimentalement, qu’il était possible de contrôler finement la réaction de combustion des pains pyrotechniques IR grâce à un allumage séquentiel de ces derniers, ce qui représente une innovation importante en pyrotechnie. Nous avons validé expérimentalement, qu’il était possible de contrôler la vitesse d’éjection de leurres IR grâce à un allumage partiel d’impulseurs plastroniques. Ce travail a abouti à l’intégration des différents blocs fonctionnels dans un démonstrateur représentatif d’un leurre infrarouge intelligent et miniature : CASSISAnswering a growing need for standardization and adaptability in pyrotechnics, we hereby present a smart and safe pyrotechnical infrared (IR) flare electronically controllable through an embedded miniature initiation system. The countermeasure has been designed to fit within a 1”×1”×8” standard cartridge, and consists of three distinct blocks, which are mechanically and electronically interconnected: (1) a pyrotechnical ejection block integrating three ejection charges in a single metalized plastic casing, (2) a micro-initiation stage comprising nanothermite-based micro-initiators and a structured pyrotechnic loaf, (3) a STANAG 4187 compatible electronic control, command and power management block.Throughout this work, we developed a lumped parameter internal ballistics model for the ejection, and conducted a response surface methodology study to extract optimal design parameters. We developed a geometric regression script, based on level set techniques, to model the combustion of multicomponent, sequentially-initiated, partially inerted pyrotechnic loafs. We demonstrated, theoretically then experimentally, that we could control the combustion of IR pyrotechnic loaves using sequential initiation, and that we could control the ejection velocity of IR flares using multipoint mortar ejectors.This work resulted in integrating said technological block in a functional 1’’1’’8’’ controllable, autonomous safe and smart infrared flare demonstrator, CASSIS
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Garcia, Richard D. "Designing an Autonomous Helicopter Testbed: From Conception Through Implementation." [Tampa, Fla] : University of South Florida, 2008. http://purl.fcla.edu/usf/dc/et/SFE0002360.
Full text
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Mesurolle, Maël. "Modélisation numérique en vue de la conception d'un actionneur SCAO magnétohydrodynamique de précision." Phd thesis, Toulouse, INPT, 2015. http://oatao.univ-toulouse.fr/16512/1/Mesurolle_Mael.pdf.
Full textAbstract:
Cette thèse s'inscrit dans le cadre d'un projet R&T CNES. Elle concerne l'étude d'un actionneur appelé roue d'inertie, qui fait partie intégrante de l'ensemble SCAO (Système de Contrôle d'Attitude et d'Orbite). Les nouvelles roues proposées, dites Magnétohydrodynamique (MHD) à Conduction, présentent un volant d'inertie fluidique sous forme d'un canal torique, dans lequel un métal liquide conducteur à fort potentiel inertiel est mis en mouvement sous l'effet d'un champ électromagnétique. Contrairement aux roues actuelles, elles n'ont pas de roulements ni d'arbre mécanique ce qui permet un gain en espace, un éloignement idéal de la masse inertielle, et une durée de vie théoriquement illimitée. Aussi, de par la viscosité naturelle du fluide, elles ne présentent pas de non-linéarité autour de la vitesse nulle ce qui évite une perte de précision sur le contrôle du couple de réaction, et donc du pointage du satellite. Le travail réalisé pendant la thèse porte sur l'appréhension des phénomènes MHD consistant en un couplage entre les lois de la Mécanique des Fluides et celles de l’Electromagnétisme, au travers de la loi d’Ohm généralisée. A partir d'hypothèses axisymétriques, et dans le cadre des milieux incompressibles et d’un écoulement laminaire, un modèle générale 3D a pu être établie. Puis une formulation 1D cylindrique a permis une résolution analytique, et une autre en 2D axisymétrique, par résolution numérique en différences fines, a permis l'amélioration de la précision des résultats. Ce modèle a permis de comprendre que deux approches étaient possibles pour la conception et plus particulièrement la commande de l'actionneur. Cette résolution, faisant l'objet du développement d'un code numérique, a d'abord porté sur les équations en régime permanent, puis en temporel, afin de caractériser l'actionneur du point de vue de ses deux modes de fonctionnement. La réalisation d’un prototype a permis de quantifier la validité de la modélisation d’un point de vue dynamique.
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Marin, Thibault. "Conception et validation d'un nouvel outil d'évaluation de la stabilité posturale en position érigée." Thesis, Reims, 2018. http://www.theses.fr/2018REIMS035.
Full textAbstract:
Conception et validation d’un nouvel outil d’évaluation de la stabilité posturale en position érigée(SAP3D : Système d’Analyse Postural 3D)La stabilité posturale en position debout est la capacité d'un sujet à maintenir un état d'équilibre ou à le retrouver en cas de perturbation. De nombreux organes sont mis à contribution par le système nerveux central afin d'aider l'organisme à maintenir sa stabilité. L'atteinte d'une ou plusieurs de ces structures (suite à un traumatisme, une pathologie, ou tout simplement du fait du vieillissement) modifie le comportement du sujet et altèrent sa capacité à maintenir sa stabilité. Les outils d’évaluation posturale actuels reposent essentiellement sur des mesures du centre des pressions et/ou du centre de masse, négligeant le comportement postural inter-segmentaire : les outils capables de les prendre en compte sont souvent inaccessibles, car complexes et coûteux. Le SAP3D a été développé comme un nouvel outil d’évaluation de la stabilité posturale, il permet une reconstruction tridimensionnelle multi-segmentaire et du centre de masse à partir d’une seule caméra bon marché. La validation du SAP3D comparativement à un système de référence optoélectronique met en évidence une excellente corrélation et un faible résidu moyen entre les deux systèmes. En situation clinique, le SAP3D confirme que les mécanismes de stabilisation posturale sont i) moins efficaces en condition yeux fermés ; ii) influencés négativement par le vieillissement ; iii) influencés positivement par la pratique régulière d’une activité telle que de la danse, au moins chez les jeunes femmes ; iv) altérés par plusieurs antécédents traumatiques et/ou pathologiques. Bien que des améliorations techniques soient envisagées, le SAP3D constitue une alternative clinique fiable, rapide, accessible et peu coûteuse aux systèmes d'analyse posturographique existants.Mots-clés : équilibre ; contrôle moteur ; analyse cinématique ; centre de masse ; personnes âgées ; vieillissement ; danse ; faible coûtDesign and validation of a new tool for assessing postural stability in quiet standing(SAP3D: 3D Postural Analysis System)Postural stability in quiet standing is a subject’s ability to maintain its balance or to regain it after a perturbation. Multiple organs contribute to ensure postural stability, under a regulation ensured by the central nervous system. The alteration of one or several of these organs (following a trauma, a pathology or simply due to ageing) modifies the subject’s behavior and its ability to maintain stability. Current systems for postural evaluation rely mostly on center of pressure and/or center of mass assessment, disregarding the intersegmental postural behavior: such measurements are possible, but most tools are complex and expensive. The SAP3D system was developed as a new tool for postural stability assessment, allowing for center of mass and multi-segmental three dimensional modeling based on a single inexpensive camera. Validation of the SAP3D system compared to a standard optoelectronic system shows excellent agreement and a satisfyingly low average residue between the two systems. In a clinical setup, the SAP3D system confirms that postural steadiness mechanisms are i) less efficient with eyes closed than eyes opened; ii) negatively affected by ageing; iii) positively affected by regular practice of an activity such as dancing, at least for young women; iv) altered in pathological or injured patients. Although many technical improvements are being considered, the SAP3D system is a reliable, quick, accessible and low-cost clinical alternative to the existing systems for postural evaluation.Keywords: balance; steadiness; motor control; kinematics; center of mass; elderly; ageing; dance; low-cost
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Triki, Salah. "Sécurisation des entrepôts de données : de la conception à l’exploitation." Thesis, Lyon 2, 2013. http://www.theses.fr/2013LYO22026.
Full textAbstract:
Les entrepôts des données centralisent des données critiques et sensibles qui sont nécessaires pour l'analyse et la prise de décisions. La centralisation permet une gestion efficace et une administration aisée, par contre de point de vu sécurité, centraliser les données critiques dans un seul endroit ; l'entrepôt de données, attire la convoitise des pirates. En 2011 par exemple, les entreprises SONY et RSA, ont été victime d'attaques qui ont engendré des pertes considérables. En plus, les entreprises sont de plus en plus dépendantes des entrepôts des données du faite qu'ils génèrent de plus en plus de données. Le cabinet d'analyse IDC indique que les quantités des données générées par les entreprise sont en train d'exploser et que en 2015, la quantité des données atteindra 8 billion TB. La sécurisation des entrepôts de données est donc primordiale. Dans ce contexte, nos travaux de thèse consiste a proposer une architecture pour la sécurisation des entrepôts de données de la conception à l'exploitation. Au niveau conceptuel, nous proposons un profil UML pour la définition des autorisations et les niveaux de sensibilités des données, une méthode pour la prévention des inférences, et des règles pour analyser la cohérence des autorisations. Au niveau exploitation, une méthode pour renforcer les autorisations définis au niveau conception, une méthode pour la prévention des inférences, une méthode pour respecter les contraintes d'additivités.Afin de valider l'architecture que nous proposons et montrer son applicabilité, nous l'avons tester le benchmark Star Schema BenchmarkCompanies have to make strategic decisions that involve competitive advantages. In the context of decision making, the data warehouse concept has emerged in the nineties. A data warehouse is a special kind of database that consolidates and historizes data from the operational information system of a company. Moreover, a company's data are proprietary and sensitive and should not be sold without controls. Indeed, some data are personal and may harm their owners when they are disclosed, for example, medical data, religious or ideological beliefs. Thus, many governments have enacted laws to protect the private lives of their citizens. Faced with these laws, organizations are, therefore, forced to implement strict security measures to comply with these laws. Our work takes place in the context of secure data warehouses that can be addressed at two levels: (i) design that aims to develop a secure data storage level, and (ii) operating level, which aims to strengthen the rights access / user entitlements, and any malicious data to infer prohibited from data it has access to user banned. For securing the design level, we have made three contributions. The first contribution is a specification language for secure storage. This language is a UML profile called SECDW+, which is an extended version of SECDW for consideration of conflicts of interest in design level. SECDW is a UML profile for specifying some concepts of security in a data warehouse by adopting the standard models of RBAC security and MAC. Although SECDW allows the designer to specify what role has access to any part of the data warehouse, it does not take into account conflicts of interest. Thus, through stereotypes and tagged values , we extended SECDW to allow the definition of conflict of interest for the various elements of a multidimensional model. Our second contribution, at this level, is an approach to detect potential inferences from conception. Our approach is based on the class diagram of the power sources to detect inferences conceptual level. Note that prevention inferences at this level reduces the cost of administering the OLAP server used to manage access to a data warehouse. Finally, our third contribution to the design of a secure warehouse consists of rules for analyzing the consistency of authorizations modeled. As for safety operating level, we proposed: an architecture for enhancing the permissions for configuration, a method for the prevention of inferences, and a method to meet the constraints of additive measures. The proposed architecture adds to system access control, typically present in any secure DBMS, a module to prevent inferences. This takes our security methods against inferences and respect for additivity constraints. Our method of preventing inferences operates for both types of inferences: precise and partial. For accurate inferences, our method is based on Bayesian networks. It builds Bayesian networks corresponding to user queries using the MAX and MIN functions, and prohibits those that are likely to generate inferences. We proposed a set of definitions to translate the result of a query in Bayesian networks. Based on these definitions, we have developed algorithms for constructing Bayesian networks to prohibit those that are likely to generate inferences. In addition, to provide a reasonable response time needed to deal with the prevention treatment, we proposed a technique for predicting potential applications to prohibit. The technique is based on the frequency of inheritance queries to determine the most common query that could follow a request being processed. In addition to specific inferences (performed through queries using the MIN and MAX functions), our method is also facing partial inferences made through queries using the SUM function. Inspired by statistical techniques, our method relies on the distribution of data in the warehouse to decide to prohibit or allow the execution of queries
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BAZARGAN, SABET PIROUZ. "Methodologie de conception de microprocesseurs vlsi pour unite centrale de grands systemes : conception des parties de controle." Paris 6, 1990. http://www.theses.fr/1990PA066392.
Full textAbstract:
Le projet de developpement d'un nouveau systeme dps7 a la direction des etudes de bull s'est concretise en 1990 par la realisation de la machine la plus puissante de cette gamme. Grace a une methode de conception rigoureuse, l'unite centrale de cette machine cisc composee de trois processeurs micro-programmes a rempli les objectifs ambitieux de performance et de delai de developpement. Ce document concerne la conception des parties de controle de ces processeurs. Nous y presentons les methodes de compaction de micro-programme qui ont permis d'integrer, a l'interieur des processeurs une partie importante du micro-programme. La possibilite d'introduction d'integrite qui accompagne cette methode, garantit une surete de fonctionnement indispensable aux systemes de ce niveau de perfectionnement. Une methode capable de tester entierement la partie de controle sans apport de vecteur de test externe est egalement exposee. Enfin, nous decrivons les mecanismes d'aide a la mise au point utilises en cas de decouverte d'erreurs tardives dans le micro-programme
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Tran, Nicolas. "Influence de la condition limite acoustique amont sur les instabilités de combustion de grande amplitude : conception d’un système robuste de contrôle d’impédance." Thesis, Châtenay-Malabry, Ecole centrale de Paris, 2009. http://www.theses.fr/2009ECAP0013/document.
Full textAbstract:
Les contraintes économiques, environnementales et sociétales de ces vingt dernières années notamment dans les domaines de l’énergie et des transports ont débouché sur le développement de nouvelles technologies faisant intervenir la combustion pauvre et prémélangée. Ce mode de combustion à partir d'un mélange homogène conduit à des températures de flamme plus faibles qui permettent de réduire les émissions d'oxydes d'azote tout en limitant la production d'oxydes de carbone. Pour autant, la combustion pauvre prémélangée présente le désavantage d’être sensible à toute forme de couplage notamment acoustique, menant à des instabilités de combustion. Ces instabilités sont largement étudiées, mais restent très difficiles à prévoir car elles font intervenir de nombreux phénomènes physiques multi-échelles. Dans la plupart des cas les oscillations résultent d’un couplage résonant entre la dynamique de la combustion et l’acoustique du système. Les conditions aux limites acoustiques du système déterminent la structure du champ de pression dans l’installation, ainsi que les flux acoustiques entrants et sortants. Malgré son importance, l’influence des conditions aux limites n’est pas toujours bien comprise et prise en compte et elle ne fait pas l’objet d’études systématiques. Les conditions aux limites acoustiques ne sont pas faciles à déterminer expérimentalement sur des configurations pratiques et leur contrôle est rarement envisagé. L’objectif de ce travail est donc de répondre à ce manque d’information, en étudiant sur un banc de combustion turbulente (CTRL-Z) l’influence de la condition acoustique d’entrée sur les oscillations de combustion auto-entretenues qui apparaissent dans la chambre de combustion. Un système de contrôle a été développé pour piloter l’impédance du système de prémélange de façon passive, sans modification des conditions de fonctionnement ou de la géométrie du brûleur. Ce système de contrôle d’impédance (ICS, « Impedance Control System ») s’appuie sur une utilisation de plaques perforées faiblement poreuses, au travers desquelles circule un écoulement. Un piston mobile permet de piloter la profondeur de la cavité résonante formée en amont des plaques, et ainsi de piloter leurs impédances. L’impédance de ces plaques perforées a été étudiée pour de faibles et de forts niveaux d’excitation acoustique, et un critère de transition entre les régimes linéaire et non-linéaire a été déterminé. L’ICS a été optimisé pour permettre un contrôle du module du coefficient de réflexion de 0 à 1 sur une large plage de fréquences (100 à 1000 Hz) et de niveaux d’amplitude de perturbations (100 à 150 dB) couvrant ainsi la gamme des instabilités thermoacoustiques classiques. L’ICS est utilisé pour contrôler l’impédance d’entrée du système de prémélange du banc CTRL-Z, en regard de la zone de combustion. L’analyse spectrale des fluctuations de pression et de dégagement de chaleur en fonction de l’impédance d’entrée démontre qu’il est possible d’obtenir un amortissement de l’instabilité principale pouvant atteindre 20 dB. Ces résultats sont confirmés par une estimation au premier ordre d’un bilan d’énergie acoustique prenant en compte le terme source dû à la combustion ainsi que les flux acoustiques en amont et aval de la zone de flamme. Ce bilan démontre par ailleurs l’importance du flux d’énergie transmis vers l’amont, du même ordre de grandeur que le terme source, et souligne la nécessité de prendre en compte ces flux pour déterminer correctement le taux de croissance de l’énergie. Finalement, une analyse acoustique de l'installation a été menée pour déterminer la nature des modes d'instabilités observés et pour examiner les conditions nécessaires au bon fonctionnement de l'ICSCombustion instabilities induced by a resonant flame-acoustic coupling are commonly observed in most applications of combustion from gas turbines to domestic or industrial boilers. These oscillations are detrimental by nature, and are still very difficult to predict at the design stage of a combustor. They imply numerous physical phenomena at multiple scales. They mainly result from a resonant coupling between the unsteady combustion and the acoustics of the system. The basic driving and coupling mechanisms have been extensively studied: acoustics in complex geometries and combustion dynamics of turbulent swirled flames are now reasonably well understood. However the effects of the acoustic boundary conditions on the system stability are less well documented, as they are not easy to access or to control in practical systems. They are however of prime importance as they determine the acoustic fluxes at the inlets and outlets of the combustor, as well as the preferential eigenfrequencies of the system. The main objective of this study is to investigate experimentally the influence of the inlet boundary condition of a generic turbulent burner on the observed self-sustained thermoacoustic oscillations. To carry out this investigation, a passive control solution has been developed. An innovative use of perforated panels with bias flow backed by tunable cavities allows to control the acoustic impedance at the inlet of a lean swirled-stabilized staged combustor (CTRL-Z facility). This impedance control system (ICS) has been initially designed and tested in a high load impedance tube. This facility also allowed to develop a robust impedance measurement technique, along with experimental protocols to measure acoustic velocities and fluxes. The acoustic response of perforates in both linear and nonlinear regimes was investigated as function of the plate porosity, bias flow velocity, back-cavity depth and incident pressure wave amplitude and frequency. The transition between the linear regime and the detrimental nonlinear regime has been linked to the perforates geometrical and operational parameters. As a result the ICS enables control of its acoustic reflection coefficient from 1 to 0 in a wide frequency range, 100 to 1000 Hz, for low and large incident pressure amplitudes (from 100 to 150 dB). The ICS, once implemented on the CTRL-Z facility, allowed to passively control the inlet boundary condition of the combustion rig. The impedance measurement technique was successfully used in harsh combustion situations, with high noise levels, to obtain in-situ measurements of the ICS impedance. Spectral analysis of the pressure and heat-release rate fluctuations demonstrated damping of the main self-sustained oscillation by up to 20 dB. A quantitative estimation of the acoustic energy balance was then obtained, highlighting the importance of the inlet acoustic flux. In this configuration, this term is of the same order of magnitude as the driving Rayleigh source term. Finally, an acoustic analysis of the combustion rig was led to determine the nature of the observed combustion instabilities modes and examine conditions required for an effective use of the ICS
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Viard, Romain. "Dispositifs fluidiques de contrôle actif d’écoulements à base de microsystèmes magnéto-électro-mécanique (MMEMS) : (conception, réalisation, tests)." Thesis, Ecole centrale de Lille, 2010. http://www.theses.fr/2010ECLI0003/document.
Full textAbstract:
Dans ce mémoire, une étude des conditions de contrôles d’écoulements aérodynamiques par des réseaux de générateurs de tourbillons fluidiques pulsés est menée pour établir un cahier des charges des micro-actionneurs instrumentés de faible coût, indispensables à la réalisation de ce type de contrôle actif à l’échelle industrielle. Une discussion des problématiques rencontrées dans la mise en place de ces dispositifs permet de définir des solutions techniques pertinentes. Une micro-valve encapsulée, constituée d’un canal micro-fluidique en silicium dont l’ouverture est contrôlée par un résonateur annulaire en PDMS, actionnée par différents dispositifs macroscopiques magnétiques, est alors modélisée, fabriquée et caractérisée. Le dispositif permet de générer des jets d’air pulsés complètement contrôlés jusqu’à des vitesses de 150m/s sur la gamme de fréquence [0 ; 500 Hz]. Des réseaux de ces micro-actionneurs polyvalents sont ensuite utilisés en soufflerie pour démontrer sur différents profils aérodynamiques classiques l’intérêt du contrôle par jet pulsé. Le recollement du flux d’air décollé est obtenu sur chacune de ces maquettes pour des conditions réalistes et avec un rendement fluidique supérieur à celui des jets continus.Un débitmètre massique composé d’un capteur de température, d’un capteur de frottement pariétal et d’un capteur de pression de type Pirani, réalisés dans le même procédé de fabrication, est intégré au micro-actionneur. Il permet de caractériser in-situ les jets d’air produits.Enfin un prototype répondant complètement au cahier des charges industriel est obtenu. Sa taille est minimisée par l’optimisation de l’actionneur grâce à un algorithme génétiqueThis thesis starts with a study of aerodynamic flow control conditions by arrays of pulsed fluidic vortex generators. Detailed specifications are synthesised for the conception of low cost, sensors equipped, micro-actuators required to manage industrial scale active flow control experiments. Devices implementation is discussed to define relevant technical solutions.A packaged micro valve is modelled, fabricated and characterized. It is composed of a micro fluidic channel modulated by an annular membrane resonator made of PDMS. The membrane is controlled by different kinds of magnetic actuation. Fully controlled pulsed air jets are obtained in the frequency range [0; 500 Hz] with velocities up to 150 m/s. Arrays of these micro actuators are used in wind tunnel experiments to demonstrate the ability of pulsed jet to manage control on a wide range of classical separated flows. Reattachment is achieved under industrial flow conditions with improved fluidic yield compared to continuous jets.A mass flow meter constituted of a thermal sensor, a shear flow sensor and a Pirani pressure sensor, all of them built in a single fabrication step, is integrated in the micro-actuator. It allows in-situ characterization of the produced air jets.Finally, a fully satisfying demonstrator is obtained. Its sized is minimized through the use of a genetic algorithm
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Guilloteau, Alexis. "Conception d'une clarinette logique." Thesis, Aix-Marseille, 2015. http://www.theses.fr/2015AIXM4740.
Full textAbstract:
Le processus de conception des instruments à anche simple, élaboré au fil des siècles par les facteurs, est essentiellement basé sur des lois de comportement empiriques qui résultent de l’arbitrage des clarinettistes. Leurs critères subjectifs d’appréciation semblent être aussi bien alimentés par des descripteurs acoustiques (fréquence de jeu, spectre perçu, dynamique) que par l’aisance dans leur contrôle. Les connaissances actuelles en propagation guidée dans les réseaux de trous latéraux, offrent une base nécessaire à la prédiction du comportement acoustique linéaire du résonateur de l’instrument. Nous cherchons, à l’aide de ceux-ci, à proposer une méthode d’optimisation géométrique (positions et dimensions des trous latéraux) afin d’atteindre une retranscription objective, la plus proche possible, des critères d’appréciation du musicien. L’heuristique suivie au cours de cette étude vise à affiner les modèles de comportement ainsi que la construction des critères objectifs d’appréciation à l’issue de chaque réalisation d’un prototype de clarinette jusqu’à leur validation expérimentale. Avec l’aide d’un facteur d’instrument, deux prototypes ont été réalisés et nous exposerons les avantages et inconvénients des procédures d’optimisation appliquées à chacun d’euxSingle reed instruments conception process developed by instrument makers, is essentially based on empirical laws obtained from their interaction with musicians. Some of the subjectives criteria seems to be defined by both acoustic descriptors(like playing frequency, radiating spectrum and musical dynamics for exemple) and the ease of their control. Present knowledges in guided wave propagation in tone hole lattice are a necessary background to explain linear behavior of the clarinet. We aim to develop an optimisation method for clarinet geometrical variables in a way to reach the best objective translation of the clarinetists appraisal criteria. Then, the followed heuristic in this study consist in the enhancement of the acoustic behavior laws in parallel with the development of objective criteria after each logical clarinet making, until their experimental validation. The collaborative work with an instrument maker, helps us to make 2 prototypes with each specific procedure depicted in this document
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Ngo, Van Quang Binh. "Algorithmes de conception de lois de commande prédictives pour les systèmes de production d’énergie." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017SACLC031/document.
Full textAbstract:
Cette thèse vise à élaborer de nouvelles stratégies de commande basées sur la commande prédictive pour le système de génération d’énergie éolienne. La topologie des systèmes de production éolienne basées sur le Générateur Asynchrone à Double Alimentation (GADA) qui convient à des plateformes de génération dans la gamme de puissance de 1.5 à 6 MW est abordée. Du point de vue technologique, le convertisseur à trois niveaux et clampé par le neutre (3L-NPC) est considéré comme une bonne solution pour une puissance élevée en raison de ses avantages: capacité à réduire la distorsion harmonique de la tension de sortie et du courant, et augmentation de la capacité du convertisseur grâce à une tension réduite appliquée à chaque semi-conducteur de puissance. Une description détaillée de la commande prédictive à ensemble de commande fini (FCS-MPC) avec un horizon de prédiction de deux pas est présentée pour deux boucles de régulation: celle liée au convertisseur connecté au réseau et celle du convertisseur connecté au GADA. Le principe de la commande repose sur l’utilisation d’un modèle de prédiction permettant de prédire le comportement du système pour chaque état de commutation du convertisseur. La minimisation d’une fonction de coût appropriée prédéfinie permet d’obtenir la commutation optimale à appliquer au convertisseur. La thèse étudie premièrement les problèmes liées à la compensation du temps de calcul de la commande et au choix et aux pondérations de la fonction de coût. Ensuite, le problème de stabilité de la commande FCS-MPC est abordé en considérant une fonction de Lyapunov dans la minimisation de la fonction de coût. Finalement, une étude sur la compensation des effets des temps morts du convertisseur est présentéeThis thesis aims to elaborate new control strategies based on Model Predictive control for wind energy generation system. We addressed the topology of doubly fed induction generator (DFIG) based wind generation systems which is suitable for generation platform power in the range in 1.5-6 MW. Furthermore, from the technological point of view, the three-level neutral-point clamped (3L-NPC) inverter configuration is considered a good solution for high power due to its advantages: capability to reduce the harmonic distortion of the output voltage and current, and increase the capacity of the converter thanks to a decreased voltage applied to each power semiconductor.In this thesis, we presented a detailed description of finite control set model predictive control (FCS-MPC) with two step horizon for two control schemes: grid and DFIG connected 3L-NPC inverter. The principle of the proposed control scheme is to use system model to predict the behaviour of the system for every switching states of the inverter. Then, the optimal switching state that minimizes an appropriate predefined cost function is selected and applied directly to the inverter.The study of issues such as delay compensation, computational burden and selection of weighting factor are also addressed in this thesis. In addition, the stability problem of FCS-MPC is solved by considering the control Lyapunov function in the design procedure. The latter study is focused on the compensation of dead-time effect of power converter
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Lepori, Elvia. "Conception d'un système de mesure de la performance pour la réorganisation des activités d'entrepôt : quelle cohérence avec le système de contrôle de gestion ?" Thesis, Strasbourg, 2016. http://www.theses.fr/2016STRAB003.
Full textAbstract:
En quête de performance, les Third-party Logistics (3PL) sont amenés à réorganiser régulièrement leurs activités d’entrepôt. Peu d’études portent sur les systèmes de mesure de la performance (SMP) dédiés au 3PL. Les auteurs étudient les activités indépendamment les unes des autres alors qu’il existe des relations de cause à effet entre ces dernières. La conception d’un SMP pour la réorganisation des activités conduit à nous interroger sur ses conséquences pour le système de contrôle de gestion, au travers du cadre théorique de Simons.Une Recherche-Intervention est réalisée au sein du 3PL : FM Logistic. Notre contribution porte sur la conception d’un SMP sous forme de graphe de problèmes mettant en relation les connaissances sur la réorganisation des activités des experts et de la littérature scientifique. Ce SMP est construit à partir d’un langage inspiré de la théorie TRIZ. La conception du SMP permet l’analyse de l’évolution d’un contrôle de gestion diagnostique vers l’interactivitéThird-party logistics (3PL) seek performance by reorganizing regularly their warehouse operations. Few researchers study performance measurement systems (PMS) dedicated to 3PL. Researchers in warehousing design are used to study all the different operations one by one while these operations are linked together. As far as we know the literature does not propose any SMP for warehouse operations reorganization. SMP design leads to analyze the consequences for management control system, studied through Simons’ levers of control.An Intervention-research is conducted in a french 3PL : FM Logistic. Our contribution is the design of a performance measurement system in the form of problem graph which linking both knowledge advocated by a French 3PL and quoted in the literature. This SMP has been designed using a semantic and a syntax inspired by TRIZ problem graph. SMP design enables to analyze interactivity development. Results show the development of diagnostics systems towards interactivity
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Thorel, Sylvain. "Conception et réalisation d'un drone hybride sol/air autonome." Thesis, Paris, ENMP, 2014. http://www.theses.fr/2014ENMP0054/document.
Full textAbstract:
Ce travail est dédié au contrôle non linéaire d'un drone de type quadricoptère dont la spécificité est de pouvoir voler aussi bien que se déplacer en glissant sur le sol, à la façon d'un aéroglisseur. Dans un contexte d'exploration autonome de bâtiment, ce concept hybride permet d'économiser les batteries lorsqu'il n'est pas nécessaire de voler puisque le drone profite des surfaces planes pour se déplacer sans avoir à compenser la gravité ; il peut ainsi prolonger l'autonomie au-delà de la vingtaine de minutes typique d'un quadricoptère classique. Contrairement aux véhicules terrestres à roues, les capacités de franchissement de notre drone sont fortement augmentées car son aptitude au vol l'autorise à éviter les obstacles, à changer d'étage ou passer par une fenêtre. L'étude menée ici concerne essentiellement le déplacement surfacique de ce drone hybride, et vise à concevoir et implémenter une loi de contrôle capable d'asservir ce système sur des trajectoires planes au sol. Ce drone terrestre est similaire à un système sous actionné de type glisseur ; le problème de la stabilisation en un point est donc distingué du suivi de trajectoire en raison de la condition de Brockett que ce système ne satisfait pas ; notre plateforme ne peut donc pas être stabilisée par des retours d'états continus. En s'appuyant sur la littérature, cette thèse propose différentes approches théoriques en temps variant, fonctions transverses, platitude ou encore par "Backstepping" pour répondre à ces problèmes. Après une phase d'identification du modèle dynamique employé, la partie expérimentale, exploitant un système de Motion Capture pour récupérer les informations de position et d'orientation du système, valide ces lois de contrôle et de commande pour le suivi d'une trajectoire circulaire simpleThis thesis is dedicated to the non-linear control of a special hybrid quadrotor which is able to fly, and slide on the ground like an hovercraft. In the context of an autonomous indoor exploration this hybrid concept allows saving energy when flying is not necessary, since the drone can then slide on the ground without having to compensate for the gravity; autonomy can last beyond the 20 minutes typical of a standard quadrotor. Contrarily to wheeled mobile robots, the hybrid drone ability to move across space is strongly increased since it can fly to avoid obstacles, to move between two levels, to get in through a window. The study under consideration is essentially focused on the displacement of the drone on the ground and aims at designing and implementing a control law so that our system is able to track a 2D xy plane trajectory. This terrestrial quadrotor is similar to a slider underactuated vehicle. The point stabilisation is then separately studied from the trajectory tracking issue because of the Brockett condition, which is not satisfied in that case; our platform cannot be stabilized by means of continuous state feedbacks. This thesis proposes different theoretical developments based on the literature and deriving from time varying control laws, transverse functions, flatness or backstepping techniques to solve both point stabilisation and trajectory tracking. The experimental part of the thesis is based on the recovering of the drone position in real time and orientation via a Motion Capture system for feedback loop in the control law; the proposed dynamical model was validated as well as the control and command laws for the tracking of a circular trajectory
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Rukoz-Castillo, Marta. "Controle des systemes de transactions imbriquees : conception, modelisation et preuve." Paris 6, 1989. http://www.theses.fr/1989PA066439.
Full textAbstract:
Dans cette these nous presentons la conception, la modelisation et la preuve des systemes transactionnels complexes en vue, d'une part de garantir la coherence des donnees, meme en cas de panne, et d'autre part, de detecter les phenomenes d'interblocage lors du partage d'objets entre transactions. Nous etudions le modele de transactions imbriquees reparties qui integre a la fois le parallelisme interne a une transaction et la tolerance aux pannes. La structure arborescente d'une transaction imbriquee et l'execution independante de ses sous-transactions permettent par combinaison avec une technique de synchronisation de processus paralleles, de construire un protocole de controle d'execution. Le nombre de messages echanges par le processus est inferieur a celui obtenu dans les protocoles actuels. La modelisation et la preuve de ce protocole au moyen de reseaux de petri colores permettent de partir de bases solides pour la construction du protocole final. L'extension progressive du protocole pour considerer la duplication et la perte de massages, puis les pannes de sites integre differentes techniques de tolerance aux pannes. La modelisation et la preuve au moyen des reseaux de petri colores, a chaque extension montrent que les regles de comportement ajoutees permettent le traitement des transactions imbriquees sans en alterer les resultats. Lorsque plusieurs sous-transactions peuvent utiliser les memes objets, le probleme de garantir la coherence du systeme se pose. Apres avoir etudie la technique classique de verrouillage a deux phases, nous presentons un nouvel algorithme de detection d'interblocage. Cet algorithme est base sur la construction d'une hierarchie des graphes representatifs des attentes d'une transaction imbriquee
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Zebiane, Dany. "Conception d'un plan de contrôle pour les réseaux actifs." Paris, ENST, 2003. http://www.theses.fr/2003ENST0014.
Full textAbstract:
Dans les réseaux actuels, l'évolution des services est conditionnée par un processus lent de standardisation. L'introduction d'un nouveau service se produit donc d'une manière beaucoup plus lente que l'apparition des nouvelles applications et technologies matérielles. Pour faire face à ce problème, les réseaux actifs sont alors apparus. Dans cette thèse, je propose des solutions à certains problèmes apparus lors du développement des plates-formes actives fonctionnelles. Premièrement, j'expose l'architecture aac (architecture active contrôlée) qui consiste à décomposer le réseau en trois. Cette décomposition est proposée afin de permettre la séparation entre le contrôle et le transport des données sur le plan architectural. Deuxièmement, j'effectue une extension de l'architecture aac pour pouvoir contrôler les ressources du réseau actif. Troisièmement, je réalise un prototype pour valider l'architecture aac et pour montrer son impact sur l'introduction des nouveaux servicesIn the current networks, the evolution of the services is conditioned by a slow process of standardization. The introduction of a new service thus occurs much slower than the appearance of new applications and material technologies. To face this problem, the active networks were appeared. In this thesis, i propose some solutions to answer some problems appeared during the development of functional active platforms. First, i expose the aac architecture (architecture active controllée) which consists in the decomposition of the network into three plans: transport plan, active plan and control plan. This decomposition is proposed in order to allow the separation between the control and the data transmission on the architectural level. Secondly, i carry out an extension of aac to be able to control the resources of the active network. Thirdly, i develop a prototype to validate the aac architecture and to illustrate its impact on the introduction of the new services
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Segalen, Laure. "Bloc stérile : conception, maîtrise et validation microbiologique concernant les désinfectants et les tenues du personnel." Bordeaux 2, 1991. http://www.theses.fr/1991BOR2P096.
Full text
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Allani, Anissa. "Conception et optimisation d'amortisseurs à masse accordée pour les structures du génie civil." Thesis, Paris Est, 2015. http://www.theses.fr/2015PESC1137/document.
Full textAbstract:
Le travail de thèse s’appuie sur un recueil exhaustif des travaux effectués dans le domaine du contrôle des vibrations auxquels sont soumis les ouvrages génie civil. Une contribution innovante et originale est apportée et permet de classifier, de généraliser et d’optimiser certains critères dans le but d’assurer une conception optimale de divers dispositifs d’atténuation des vibrations, et ce, selon leur application. L’un des objectifs de la thèse a donc consisté à traiter ces critères de manière originale. Après avoir résolu le problème dit « direct » s’appuyant sur la modélisation des systèmes dotés d’un ou de plusieurs AMAs, nous nous sommes intéressés au problème dit « indirect » en envisageant divers critères d’optimisation. Ainsi, plusieurs critères d’optimisation des paramètres mécaniques de plusieurs AMAs appliqués à un système principal comportant 1 ou plusieurs degrés de liberté peuvent être utilisés. L’excitation du système principal est envisagée de deux manières, soit à sa base (en vue d’une application à la sismique), soit au niveau de la structure (en vue d’une application aux effets du vent).Des simulations numériques sont réalisées dans le but d’étudier la performance de chaque modèle optimisé en se fondant sur des approches fréquentielles et temporelles. La robustesse de chaque critère d’optimisation face aux incertitudes liées au changement des paramètres physiques de la structure principale a été examinée. Nous avons également étudié la sensibilité des critères par rapport aux incertitudes des paramètres optimisés des AMAs. La conception et l’optimisation de p AMAs placés en parallèle pour un système principal à Nddl, a constitué une nouvelle contribution originale dans le cadre de cette thèse. Dans ce contexte, lors d’une sollicitation sismique, nous estimons la contribution de chaque mode dans la structure principale et nous conservons seulement les modes de vibrations qui ont un rapport de masses modales cumulées supérieur à 90%. Le choix du critère d’optimisation s’appuie seulement sur les étages les plus sensibles aux modes conservés et permet ainsi de tenir compte des modes élevés de la structure principale. Dans le but de limiter les dommages subis par les constructions du génie civil lors de sollicitations sismiques, nous cherchons à évaluer l’efficacité des AMAs afin d’atténuer les réponses temporelles sismiques. Ainsi une étude comparative est réalisée en appliquant quatre séismes réels sur les modèles optimisés. Afin d’illustrer les résultats obtenus, des tests de caractérisation d’un AMA utilisant un amortissement par courants de Foucault et un ajustement de la rigidité, ont été menés. Ils ont permis d’obtenir une validation expérimentale du modèle et du critère d’optimisation adoptéThe architectural demand and the desire to reduce costs permit the construction of light structures with innovating shapes. The great flexibility of these structures makes them increasingly sensitive to the external dynamic loads such as traffic, wind and earthquakes. Vibration control techniques allow to construct modern buildings increasingly slender, and, whether they are economic or architecturally audacious. Instead of modifying the geometrical and mechanical characteristics of a structure, vibration control consists in producing reaction forces which are opposed to the negative effects of the external excitations when they appear. This technological advance has the great advantage to not influencing planners and architects’ work and it provides them with additional creative options in both geometrical and mechanical characteristics of buildings. We restrict our focus to passive vibration control. Among available passive vibration absorber systems, Tuned Mass Dampers (TMDs) were selected for their simplicity and reliability. A TMD consists of a mass, a dashpot, and a spring, and is commonly attached to a vibrating primary system to suppress undesirable vibrations. The performance of TMDs is strongly affected by the adjustment of their parameters. The problem is the optimization of the mechanical parameters of TMD and their location in order to attenuate vibrations of the main structure. This thesis is based on understanding the dynamic characteristics of TMD. It aims to make an innovative and original contribution to classify, generalize and optimize some criteria in order to ensure an optimal design of TMDs, depending on their application. Our work consisted to treat these criteria in an original way. After solving the direct problem based on the modelling of systems with one or several TMD, we tackled the indirect problem by considering various optimization criteria. Thus, several optimization criteria of the mechanical parameters of TMDs applied to a main system (single (SDOF) or multiple degrees of freedom (MDOF)) are used. The excitation of the main system can be done in two different ways; either on the base (for seismic application) or on the structure (for wind effects).Numerical simulations based on a time and frequency approach are used to examine the performance of each optimized model. The robustness of each optimization criterion is assessed by taken into account the uncertainties related to the change of the physical parameters of the main structure. Such problems can be discussed by considering sensitivity analysis for criteria under uncertainty of the optimum TMD parameters. A new and original contribution of this thesis is the design and optimization of multiple TMDs in parallel with a MDOF main structure. In this context, during seismic loads, modes in the main structure with relatively high effective masses can be readily excited by base excitation. Afterwards, optimization criterion can be developed based on the most sensitive storeys to vibration modes which are a cumulative modal effective mass fraction exceeding 90%. To protect structures under earthquake loads, we seek to assess the effectiveness of TMDs in mitigating the response of structure under different real earthquakes. A comparative study is then achieved with four real earthquakes applied on systems with TMD optimized parameters. To illustrate the results obtained, characterization tests are conducted on a TMD with damping by eddy currents effect and adjustable stiffness. They allow the validation of the model and optimization criterion adopted
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Chaker, Abdelbadia. "Contribution à la conception et l'optimisation des systèmes haptiques." Thesis, Poitiers, 2012. http://www.theses.fr/2012POIT2311/document.
Full textAbstract:
L'objectif de ce travail est de concevoir une nouvelle interface haptique en vue de son exploitation pour la chirurgie mini-invasive. La technique d'anastomose ciblée consiste à réunir deux parties désolidarisées d'une artère par des sutures et des nœuds. Ceci est effectué par des outils chirurgicaux introduits à travers de petites incisions. Une étude expérimentale de cette tâche a été effectuée en collaboration avec des chirurgiens afin de caractériser leurs gestes. L'enregistrement de l'opération par un système de capture de mouvement a permis d'identifier la nature et les gestes canoniques de cette technique. Une structure parallèle sphérique a été ensuite adoptée comme base de l'interface haptique. Cette architecture présente un centre fixe de rotation semblable au point d'incision réel et offre les trois degrés de liberté de rotation nécessaires autours de ce point. Une étude détaillée de cette architecture suivie d'une phase d'optimisation, a permis d'adapter la structure à l'application chirurgicale. L'optimisation, basée sur un algorithme générique, a porté dans un premier lieu sur l'espace de travail de la tâche. La dextérité de la structure a été ensuite prise en compte. Une phase de conception basée sur les paramètres résultants de cette optimisation a aboutie à la réalisation d'un premier prototype. L'influence des erreurs de fabrication sur l'orientation de la plateforme a été aussi traitée dans ce travail afin de déterminer les plages des défauts admissibles. Une modélisation, utilisant les torseurs de petits déplacements, a été élaborée.La dernière partie de ce travail porte sur la commande a retour d'effort de l'interface. Un banc d'essais à 1 degré de liberté a été réalisé afin de tester les différents schémas de contrôle pour la téléopération. Les essais en simulation on permit de dresser une vue comparative de ces schémasThe aim of this work is to develop a new haptic interface to perform a minimally invasive surgery. The targeted anastomosis technique consists of the surgical binding of a ruptured blood vessel, using sutures and knots. This task is performed by surgical tools inserted through small incisions. An experimental study of this task was conducted in collaboration with surgeons in order to characterize their gesture. The recording of the operation by a motion capture system helped identifying the nature and the canonical actions of this technique. A spherical parallel mechanism (SPM) was then adopted as a basis for the haptic interface. This architecture has a fixed center of rotation similar to the real incision point and offers the three required degrees of freedom of rotation around that point. A detailed study of the architecture followed by an optimization procedure led to a suitable mechanism for the surgical application. The optimization, which is based on a generic algorithm, used the workspace of the task as a criterion. Then the dexterity of the structure was taken into account. A design phase based on the parameters resulting from this optimization led to building the first prototype.The influence of manufacturing errors on the orientation of the platform was also addressed in this work to determine the ranges of allowable defects. The manufacturing errors are modeled by screws of small displacement in order to determine their effect on the orientation error of the end effector. The last part of this work focuses on the command of the force feedback interface. An experimental setup made out of a one degree of freedom system, was built to test different control schemes for teleoperation. Simulation trials allowed developing a comparative view of these schemes
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Coudurier, Christophe. "Conception, modélisation et contrôle d'un tube anti-roulis multidirectionnel pour une barge offshore portant une éolienne." Thesis, Paris Sciences et Lettres (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017PSLEM054/document.
Full textAbstract:
Suite à la mise en place de politiques publiques favorisant les énergies renouvelables, la construction de fermes éoliennes offshore est en plein essor aux quatre coins du monde. Or, la technique de l'éolienne offshore posée, la seule utilisée actuellement, n'est pas viable économiquement dans des eaux trop profondes. Ceci représente un sérieux frein au développement de l'énergie éolienne. Pour cette raison, la communauté scientifique s'intéresse depuis plusieurs années aux éoliennes sur plates-formes flottantes. En eau profonde, cette technologie est intéressante. Mais le fait que l'éolienne ne soit pas encastrée au fond de la mer augmente très significativement les sollicitations mécaniques induites par les vagues.Pour réduire ces sollicitations qui ont de nombreux effets néfastes, différentes approches sont possibles. Essayer de compenser les oscillations « avant-arrière » du mât de l'éolienne en pilotant la force de poussée exercée au niveau du rotor a déjà été écarté dans la littérature. Nous nous sommes concentrés sur l'ajout d'un dispositif de stabilisation interne à la plate-forme, de type Tuned Liquid Column Damper (un tube en U contenant un liquide, TLCD, encore appelé tube anti-roulis), utilisé dans d'autres contextes. Le dispositif que nous proposons est un dispositif actif où les paramètres du TLCD sont ajustés en temps réel, au cours du mouvement induit par les vagues. La mise à jour des paramètres suit une stratégie reposant sur une analyse des interactions entre le TLCD et la plate-forme (appelée ici barge) sur laquelle est installée l'éolienne. Nous avons modélisé le mouvement de la barge seul et son couplage avec le TLCD dans le plan grâce à une approche Lagrangienne. Nous avons étudié les effets des interactions du TLCD avec la barge dans le cas où le coefficient de perte de charge dans le tube était constant. Les limites de cette approche ont été détaillées grâce aux résultats classiques de la littérature sur les oscillateurs mécaniques couplés. Nous nous sommes ensuite concentrés sur une approche active consistant à modifier les caractéristiques du système en temps réel. Nous avons proposé des stratégies de type Linear Quadratic Regulator et de type Model Predictive Control agissant sur le coefficient de perte de charge. Dans un deuxième temps, les simulations nous ont ensuite permis d'écarter la commande MPC dont le rapport performance / complexité n'est pas favorable par rapport à la commande LQR dans ce cas précis.Une étude plus générale du système, en trois dimensions, nous a permis de vérifier que le TLCD classique dans sa version passive ou dans la version active que nous proposions n'est pas du tout robuste à l'incidence de la houle. Nous avons donc imaginé et modélisé des dispositifs inspirés du TLCD mais permettant d'amortir les oscillations de la houle de manière efficace, indépendamment de l'incidence de la houle. Nous avons nommé ces dispositifs TLMCD, pour Tuned Liquid Multiple Columns Damper.Les dispositif que nous proposons sont des systèmes TLMCD actifs. Ils sont conçus d'après les modélisations 3D que nous avons développées et une étude des coûts. Pour ces dispositifs, nous avons aussi détaillé les spécificités de la synthèse des stratégies LQR pour amortir les oscillations de la barge indépendamment de l'incidence de la houle.La performance de ces solutions d'amortissement a finalement été évaluée par simulation pour un large éventail de conditions de houle, couvrant les spécifications d'un “ cahier des charges ” que nous présentons. On observe une réduction des oscillations en roulis de la barge qui peut atteindre un facteur 4 par rapport à l'éolienne flottante sans TLCD. Ces résultats nous montrent que le dispositif TLMCD que nous proposons est un dispositif intéressant pour amortir de manière significative, robuste et économiquement abordable notre systèmeThanks to the recent policies of subsidizing renewables energies, constructions of offshore wind farms are booming all over the world. Yet, fixed-bottom wind turbine technology, the only one currently deployed, are too costly for deep waters. This hinders the development of wind power. This is why the scientific community has an interest in floating wind turbines (FWT). The cost of these wind turbines does not depend much on water depth. But since the wind turbine is not fixed into the seabed, the mechanical stress caused by the waves significatively raises.To reduce these detrimental loads, different approaches can be used. The litterature already discarded the control of the wind thrust applied on the rotor to compensate the "fore-aft" oscillations of the tower. We focused on stabilizing floating wind turbine by means of an attached damping system placed inside the float, it is a Tuned Liquid Column Damper (a U-tube containing a liquid, TLCD, also known as anti-roll tank), used in other areas. The damper we propose is an active system where TLCD parameters are continuously modified. Parameters are updated according to a strategy defined thanks to an analysis of the interactions between TLCD and the float (referred to as barge) supporting the wind turbine. We modelled the coupled dynamics of the barge and the TLCD in the vertical plan using a Lagrangian approach. We studied the motions of the damped system for a constant head-loss coefficient in the TLCD. The limits of this approach were detailed thanks to the classic results in double oscillators literature. Then, we focused on an active approach involving a time varying of the head-loss coefficient. We proposed Linear Quadratic Regulator and Model Predictive Control strategies to determine the head-loss coefficient. At a later stage, simulations enabled us to discard the MPC strategy as its complexity/performance ratio is rather bad compared to the LQR strategy in this particular case.A more general study of the system, in three dimensions, showed us that the TLCD is not robust against wave incidence. Therefore, we imagined and modeled new dampers inspired by the TLCD, which can damp the float effectively, regardless of the wave incidence. We named those dampers Tuned Liquid Multiple Column Damper (TLMCD).The dampers we propose are active TLMCD. Their designs are based on their dynamic properties and a cost study. We also detailed the specificities of LQR design to ensure the best possible robustness against wave incidence.The performance of the proposed TLMCD dampers was assessed through numerical simulations for a wide range of sea conditions. We observe that barge roll can be reduced by a factor of four compared to the undamped FWT. These results show us that the TLMCD we propose is interesting to damp significantly, robustly and economically our FWT
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Lemazurier, Lori. "Conception d’un système avancé de réacteur PWR flexible par les apports conjoints de l’ingénierie système et de l’automatique." Thesis, Ecole nationale supérieure Mines-Télécom Atlantique Bretagne Pays de la Loire, 2018. http://www.theses.fr/2018IMTA0069/document.
Full textAbstract:
Devant l’augmentation de la part des énergies renouvelables en France, cette thèse propose d’étudier l’augmentation de la flexibilité des réacteurs à eau pressurisée en croisant deux disciplines pour, chacune, atteindre des objectifs complémentaires : l’Ingénierie Système (IS) et l’Automatique.Dans le contexte de l’ingénierie de systèmes complexes et du Model Based Systems Engineering, ce travail propose dans un premier temps une méthode de conception se fondant sur les principes normatifs de l’IS et respectant les habitudes et les pratiques courantes en ingénierie de Framatome. Cette méthode a pour vocation de formaliser et assurer le passage des exigences aux architectures et d’améliorer les capacités de vérification des modèles développés lors de la conception. Elle s’organise autour de langages de modélisation interopérables, couvrant l’ensemble des processus promus par l’IS. La méthode proposée est appliquée sur le système dont les performances sont les plus limitantes dans le contexte de l’augmentation de flexibilité : le Core Control. Ce composant algorithmique du réacteur assure le contrôle des paramètres de fonctionnement du cœur : la température moyenne, la distribution axiale de puissance et la position des groupes de grappes.La thèse propose ensuite des contributions techniques relevant du champ de l’Automatique. Il s’agit de concevoir un système de régulation répondant aux exigences issues de la formalisation IS évoquée ci-dessus. La solution proposée repose sur une stratégie de commande hiérarchisée, utilisant la complémentarité des approches dites de commande multi-objectif, de séquencement de gains et enfin de commande prédictive. Un modèle de réacteur nucléaire simplifié innovant est développé à des fins de conception du système de régulation et de simulations intermédiaires. Les résultats obtenus ont montré les capacités d’adaptation de la démarche proposée à des spécifications diverses. Les performances atteintes sont très encourageantes lorsque évaluées en simulation à partir d’un modèle réaliste et comparées à celles obtenues par les modes de pilotages classiquesIn the event of increasing renewable energies in France, this thesis proposes to study the flexibility increase of pressurized water reactors (PWR) throughout two different engineering disciplines aiming at complementary objectives: Systems Engineering (SE) and Control theory.In a first phase, within the frame of complex systems design and Model Based Systems Engineering, this work proposes a SE method based on SE standard principles and compliant with Framatome’s practices and addressing the revealed issues. This SE contribution is twofold: formalize and ensure the path from requirements to system architectures and enhance the capabilities of models verification. The method revolves around interoperable modeling languages, covering the SE processes: from requirement engineering to system architecture design. The method is applied to the system, which performances are the most limiting in the context of flexibility increase: the Core Control. This algorithmic reactor component ensures the control of: the average coolant temperature, the axial offset and the rod bank position, three of the core main functioning parameters.In order to provide a technical contribution relying on some advanced control methodologies. It consists in designing a control system meeting the requirements defined by the SE method application. The proposed solution is in a two-layer control strategy using the synergies of multi-objective control, gain-scheduling and predictive control strategies. A simplified innovative nuclear reactor model is employed to conceive the control algorithm, simulate and verify the developed models. The results obtained from this original approach showed the ability to adapt to various specifications. Compared to conventional core control modes, the simulation results showed very promising performances, while meeting the requirements, when evaluated on a realistic reactor model
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Camana, Hélène. "La conception du contrat de la jurisprudence contemporaine relative au contrat de travail." Paris 1, 2007. http://www.theses.fr/2007PA010302.
Full textAbstract:
La Cour de cassation saisit la relation de travail sous l'angle du contrat mais ce retour au contrat ne s'accompagne pas d'une adhésion à la conception du contrat exposée par la doctrine de l'autonomie de la volonté. La question que l'on est conduit à se poser est, en conséquence, la suivante: comment la Cour de cassation fait-elle jouer l'instrument contractuel alors même que la volonté des parties n'est pas un guide? Comment le rôle dévolu au contrat est-il déterminé, de ce fait? L'examen de la jurisprudence contemporaine relative au contrat de travail fait apparaître que les valeurs fondamentales incluses dans le modèle contractuel classique : la liberté contractuelle et l'engagement contractuel, ne sont plus seules pour régir le contrat. Aujourd'hui, en droit du travail, prédomine un objectif d'équilibre contractuel. Dès lors, il arrive au législateur et/ou au juge de décider que, dans telle ou telle situation, cet équilibre ne peut être atteint que par une remise en cause de ce que les parties ont voulu. Le contrat devient alors objet d'intervention: intervention du législateur pour protéger la partie faible au moyen de dispositions impératives, intervention du juge pour corriger les déséquilibres contractuels. Ainsi, le législateur et/ou le juge s'efforcent d'intervenir dans le contrat pour le «guérir» des maux dont il souffre; le législateur et/ou le juge interviennent dans le processus contractuel en vue d'atteindre un équilibre contractuel. On observe alors que la valeur d'équilibre contractuel vient s'opposer ou s'entremêler aux valeurs contractuelles «traditionnelles».
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Salomon, Julien. "Contrôle en chimie quantique : conception et analyse de schémas d'optimisation." Paris 6, 2005. http://www.theses.fr/2005PA066354.
Full text
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Chetboun, Jonathan. "Conception de formes aérodynamiques en présence d'écoulements décollés : contrôle et optimisation." Phd thesis, Ecole Polytechnique X, 2010. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00550726.
Full textAbstract:
L'objet de la thèse est le développement de méthodes de contrôle et d'optimisation automatiques pour les écoulements décollés, avec application aux écoulements de manches à air coudées pour les drones furtifs. Une méthode de dérivée topologique est utilisée pour la création de dispositifs de contrôle appelés générateurs de vortex mécaniques dans un écoulement de référence, tandis que le dimensionnement de ceux-ci est réalisé à l'aide d'une méthode classique de gradient. Des simulations numériques seront présentées dans un cadre stationnaire et instationnaire.
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Cordeil, Maxime. "Exploration et exploitation de l’espace de conception des transitions animées en visualisation d’information." Thesis, Toulouse, ISAE, 2013. http://www.theses.fr/2013ESAE0044/document.
Full textAbstract:
Les visualisations de données permettent de transmettre de l’information aux utilisateurs. Pour explorer et comprendre les données, les utilisateurs sont amenés à interagir avec ces visualisations.Toutefois, l’interaction avec les visualisations modifie le visuel. Pour éviter des changements brusques et garder l’utilisateur focalisé sur les objets graphiques d’intérêt, des transitions visuelles sont nécessaires pour accompagner les modifications de la visualisation. Ces transitions visuelles peuvent être codées sous la forme d’animations, ou de techniques qui permettent de faire des correspondances, ou des liens avec des données représentées sur plusieurs affichages. Le premier objectif de cette thèse était d’étudier les bénéfices et les propriétés des animations pour l’exploration et la compréhension de grandes quantités de données multidimensionnelles. Nous avons établi en conséquence une taxonomie des transitions animées en visualisation d’information basée sur les tâches des utilisateurs. Cette taxonomie a permis de constater qu’il n’existe pas de contrôle utilisateur sur la direction des objets durant l’animation. Nous avons donc proposé des interactions pour le contrôle de la direction des objets graphiques lors d’une transition animée. D’autre part, nous avons étudié une technique de transition animée mettant en jeu une rotation 3D entre visualisations. Nous avons identifié les avantages qu’elle pouvait apporter et en avons proposé une amélioration.Le second objectif était d’étudier les transitions visuelles dans le domaine du Contrôle du Trafic Aérien. En effet, les contrôleurs utilisent de nombreuses visualisations qui comportent des informations étalées et dupliquées sur plusieurs affichages: l’écran Radar, le tableau de strips, des listes spécifiques d’avions (départ, arrivées) etc. Ainsi dans leur activité, les Contrôleurs Aériens réalisent des transitions visuelles en recherchant et en reliant de l’information à travers les différents affichages. Nous avons étudié comment les animations pouvaient être utilisées dans le domaine du contrôle aérien en implémentant un prototype d’image radar regroupant trois visualisations usuelles pour instrumenter l’activité de supervision du trafic aérienData visualizations allow information to be transmitted to users. In order to explore and understand the data, it is often necessary for users to manipulate the display of this data. When manipulating the visualization, visual transitions are necessary to avoid abrupt changes in this visualization, and to allow the user to focus on the graphical object of interest. These visual transitions can be coded as an animation, or techniques that link the data across several displays. The first aim of this thesis was to examine the benefits and properties of animated transitions used to explore and understand large quantities of multidimensional data. In order to do so, we created a taxonomy of existing animated transitions. This taxonomy allowed us to identify that no animated transition currently exists that allows the user to control the direction of objects during the transition. We therefore proposed an animated transition that allows the user to have this control during the animation. In addition, we studied an animated transition technique that uses 3D rotation to transition between visualizations. We identified the advantages of this technique and propose an improvement to the current design. The second objective was to study the visual transitions used in the Air Traffic Control domain. Air Traffic Controllers use a number of visualizations to view vast information which is duplicated in several places: the Radar screen, the strip board, airplane lists (departures/arrivals) etc. Air traffic controllers perform visual transitions as they search between these different displays of information. We studied the way animations can be used in the Air Traffic Control domain by implementing a radar image prototype which combines three visualizations typically used by Air Traffic Controllers
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Sid, Mohamed Amine. "Co-conception diagnostic et ordonnancement des mesures dans un système contrôlé en réseau." Thesis, Université de Lorraine, 2014. http://www.theses.fr/2014LORR0003/document.
Full textAbstract:
Les travaux développés dans cette thèse portent sur la "co-conception diagnostic / ordonnancement des mesures dans un système contrôlé en réseau" qui est un sujet multidisciplinaire nécessitant des compétences en théorie du contrôle et en théorie des réseaux. La thèse a pour but de développer, dans le contexte des systèmes contrôlés en réseau, une approche de co-conception qui intègre de façon coordonnée les caractéristiques qui expriment la performance du diagnostic des défauts et les paramètres de l'ordonnancement temps-réel des messages. L'intérêt de cette approche coordonnée réside essentiellement dans la minimisation des ressources nécessaires pour atteindre la performance du diagnostic requise, minimisation qui prend tout son sens dans le contexte des systèmes embarqués. Nous nous sommes intéressés plus particulièrement à l'étude des problèmes liés à l'élaboration d'algorithmes de diagnostic efficaces et adaptés aux caractéristiques de l'application de façon tout en prenant en compte différents types de contraintes liées au réseau. En conjonction avec ces algorithmes, deux ensembles de techniques d'ordonnancement des mesures ont été développés : - ordonnancement hors ligne - ordonnancement évènementiel en ligne Pour l'ordonnancement hors ligne, les séquences de communication sont conçues en amont, préalablement à la mise en oeuvre de l'algorithme de diagnostic (implémentation). D'autre part, nous proposons aussi des techniques d'ordonnancement en ligne basées sur l'échantillonnage évènementiel développé au cours de la dernière décennie. Au contraire de la plupart des recherches en automatique classique, considérant que l'échantillonnage des signaux continus est réalisé d'une manière périodique, les mesures dans cette approche sont transmises si et seulement si la condition de transmission (évènement) est vérifiéeThe works developed in this thesis deal with 'fault diagnosis and sensor scheduling co-design' in networked control system. This multidisciplinary subject requires theoretical knowledge in both fault diagnosis and communication networks. Our contribution consists in developing a co-design approach that integrates in the same framework the characteristics of fault diagnosis performance and real time sensor scheduling. The main benefit of this approach is minimizing the required network resources for attending acceptable fault diagnosis performances. We are interested in the development of more efficient and more adapted for real time implementation fault diagnosis algorithms while taking into account different types of communication constraints. In conjunction with these algorithms, two sets of sensor scheduling techniques are used : - Off-line scheduling - On-line scheduling (event triggered sampling) For off-line scheduling, the communication sequences are designed before the implementation of the diagnostic algorithm. In this context, we proposed several techniques for scheduling with different spatial and temporal complexity and adapted to different operating condition for the detection and the isolation of faults based on the information provided by the selected communication sequences. Moreover, we deal also with on-line scheduling techniques based on the event triggered sampling developed during the last decade. In This approach measurement packets are transmitted if and only if the transmission condition (event) is verified. This saves resources provided by the network while maintaining acceptable performance of fault diagnosis. The objective of these algorithms is to minimize the number of transmitted information which means less energy consumption and has a major importance in wireless networked control systems
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Six, Damien. "Conception et commande de robots parallèles volants." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2018. http://www.theses.fr/2018ECDN0046/document.
Full textAbstract:
La manipulation aérienne est l’un des défis de la robotique au cours de cette dernière décennie. L’un des freins au développement des manipulateurs aériens est l’autonomie limitée des drones, réduite par la charge et la consommation électrique du manipulateur embarqué. Une solution pour dépasser cette limite passe par la collaboration de plusieurs drones dans une tâche de manipulation. Cette thèse porte sur la conception et la commande d’un nouveau type de véhicule autonome aérien destiné à la manipulation. Le concept consiste à faire collaborer plusieurs drones, en particulier des quadricoptères, au travers d’une architecture passive polyarticulée. Le robot ainsi obtenu est une fusion entre l’architecture passive d’un robot parallèle et plusieurs drones. L’étude du modèle dynamique de cette classe de robots met en avant un découplage dans le modèle dynamique. Ce découplage permet la conception d’une commande en cascade qui assure la stabilisation et le suivi de trajectoire pour ces robots. Deux cas d’étude sont ensuite déclinés dans cette thèse : un robot parallèle volant à deux drones et un robot parallèle volant à trois drones. Pour ces deux robots, une simulation numérique est effectuée afin de valider le fonctionnement de la commande. Ces simulations ont également permis de valider la possibilité de changer la configuration de l’architecture passive en vol. Les travaux ont été portés avec succès jusqu’au stade expérimental pour le robot volant à deux dronesAerial manipulation is one of the challenges of robotics over the last decade. One of the constraints on the development of aerial manipulators is the limited autonomy of drones, reduced by the load and energy consumption of the on-board manipulator. One way to overcome this limit is to have several drones collaborate on a manipulation task. This thesis deals with the design and control of a new type of autonomous aerial vehicle for manipulation tasks. The concept consists in the collaboration of several drones, in particular quadrotors, through a polyarticulated passive architecture. The robot thus obtained is a fusion between the passive architecture of a parallel robot and several drones. The study of the dynamic model of this robot class highlights a decoupling in the dynamic model. This decoupling allows the design of a cascade control law. This controller provides stabilization and trajectory tracking for these robots. Two study cases are then presented in this thesis: a flying parallel robot with two drones and a flying parallel robot with three drones. For these two robots, a numerical simulation is performed to validate the controller performances. These simulations also allowed to validate the reconfiguration abilities of passive architecture in flight. The work was successfully carried to the experimental stage for the flying robot with two drones
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Clemm, Robert H. "Delineating Dominion: Cartography and the Conception, Conquest and Control of Eastern Africa, 1844-1914." The Ohio State University, 2012. http://rave.ohiolink.edu/etdc/view?acc_num=osu1342719135.
Full text
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RODRIGUEZ, JIMENES DE MORALES GUADALUPE. "Automatisation du sechage sur cylindre : conception et evaluation d'un systeme de controle." Massy, ENSIA, 1995. http://www.theses.fr/1995EIAA0050.
Full textAbstract:
L'objectif de ce travail est d'etudier differentes strategies pour controler la teneur en eau finale moyenne sur la largeur (xf*) du produit seche sur cylindre et pour reduire son heterogeneite, afin d'assurer la qualite du produit fini et de rendre la technique de sechage plus competitive pour un maximum de produits. Nous presentons une nouvelle technique de determination de la teneur en eau du produit directement sur le film mince en mouvement sur le cylindre, en utilisant la temperature du produit mesuree par un thermometre infrarouge. Cette methode permet de detecter les zones humides au cours du sechage et de corriger le profil d'humidite le long de la generatrice du cylindre, et en fonction du temps. La vitesse de rotation du cylindre (vrc) qui agit sur la duree du sechage et la pression de vapeur (pv) qui agit sur l'apport de chaleur au produit, sont les variables utilisees pour controler la teneur en eau finale moyenne xf* en fonction du temps. Une source d'energie locale (un emetteur infrarouge ou un inducteur electromagnetique) est utilisee pour corriger l'heterogeneite locale de xf afin d'obtenir xf=xf* sur toute la generatrice du cylindre. Pour commander le cylindre a debit variable, nous avons etudie deux modeles statiques: la methode de surfaces de reponses et le reseau de neurones. Ce type de modele permet de determiner les conditions d'operation necessaires pour obtenir le debit de produit final fixe par l'operateur a la teneur en eau souhaitee, et complete la regulation ci-dessus en fixant les consignes des regulateurs (vrc, vrs, pv,)
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PAOLETTI, JEAN-CHRISTOPHE. "Conception d'un langage de controle d'execution de plans d'actions pour la telerobotique." Rennes 1, 1991. http://www.theses.fr/1991REN10037.
Full textAbstract:
La problematique de ce travail consiste en la definition d'outils symboliques susceptibles d'aider l'operateur humain, pour des applications en telerobotique, et plus generalement, pour des applications necessitant une forte interactivite avec l'operateur. L'existence d'un calculateur intermediaire, entre les organes maitres de commande et les effecteurs du robot, permettra d'accomplir des actions en utilisant les modes de commandes associes aux differents degres d'autonomie d'une application robotisee. Nous presentons un systeme de controle d'execution, pour des plans d'actions. Une organisation hierarchisee a ete choisie. Ele definira avec precision les niveaux et les moyens d'intervention de l'operateur, lors des differentes phases de la realisation d'une mission: planification, decision et execution. Le systeme a ete defini autour du langage yalta (yet another language for telerobotics application). Yalta est un langage de commande, imperatif et graphique. Il regroupe des caracteristiques appartenant a des domaines divers (langages de commande de systeme, robotique, programmation graphique, parallelisme et temps reel). Le langage permettra de specifier une mission a l'aide de primitives graphiques. L'execution se fera sur le mode interprete, ce qui donnera la possibilite a l'operateur d'intervenir, en-ligne, sur la structure de la mission. Un ensemble de regles de semantique operationnelle de yalta a ete produit a partir de la methode decrite par plotkin. Elles decrivent la gestion des signaux et le fonctionnement des diverses primitives. Elles rendront effective l'execution d'une mission. Celle-ci se deroulera par reecritures successives. La reprise d'erreur s'effectuera aussi par reecriture du plan d'actions
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Bienfait, Stéphanie. "Les relations entre les acteurs du contrat de conception-réalisation." Nice, 2000. http://www.theses.fr/2000NICE0027.
Full textAbstract:
Le contrat de conception-réalisation est une technique de construction qui a été instituée par la loi MOP du 12 juillet 1985. Il permet au maître de l'ouvrage de réaliser une opération techniquement complexe en favorisant une collaboration étroite entre le maître d'oeuvre et l'entrepreneur, dès le début du projet. Cette alliance du maître d'oeuvre et de l'entrepreneur remet en cause les principes applicables aux marchés traditionnels de travaux. Ainsi, le contrat de conception-réalisation nécessite une forte maîtrise d'ouvrage qui doit prendre en charge certaines des fonctions assumées par le maître d'oeuvre, notamment au niveau de la surveillance et de la direction du chantier. Le maître de l'ouvrage joue alors un rôle prééminent lors de la passation du marché. Mais, les maîtres d'ouvrage privés ne sont pas toujours encadrés, comme leurs homologues publics, pour assurer de telles missions. Aussi, ce contrat s'applique-t-il d'avantage aux marchés de travaux publics en procurant une large place aux maîtres d'ouvrage publics dans la réalisation du programme et en instituant un régime en faveur du droit public. Paradoxalement, le contrat de conception-réalisation avantage les personnes privées, maître d'oeuvre et entrepreneur, lors de son exécution.
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Seauve, Yoann. "Exploration, conception et mise en œuvre de circuit de pilotage pour micro-écrans à LED GaN." Thesis, Université Grenoble Alpes, 2020. http://www.theses.fr/2020GRALT069.
Full textAbstract:
Les avancées récentes dans le domaine de la fabrication de LEDs Inorganiques permettent la production de LEDs GaN à l’échelle micrométrique. Ces composant optiques, jusqu’ici produits uniquement dans des dimensions importantes, peuvent être associés à un circuit de pilotage CMOS afin de produire des micro-écrans. Les micro-LEDs produites en GaN offrent une luminance maximum et une vitesse de commutation bien supérieures aux autres technologies LEDs généralement utilisées à l’échelle micrométrique. Cependant, elles présentent aussi des caractéristiques électriques spécifiques, telles qu’une efficacité réduite et une dispersion de fonctionnement accrue pour une utilisation sous un faible courant. Ainsi, les méthodes de pilotage couramment utilisées avec d’autres technologies LED s’avèrent peu adaptées.Cette thèse a pour objectif le développement de circuits de pilotage pixel adaptés aux micro-LEDs GaN, autant par le type de pilotage mis en place que par un encombrement compatible avec la surface des LEDs employées. Une première partie des travaux porte sur les applications d’affichage, avec une matrice de pixels compacte exploitant la forte luminance des LEDs, tout en présentant une grande résolution. L’utilisation d’un pilotage de type PWM, avec un fonctionnement intermittent des LEDs sous un fort courant, est retenu en raison des spécificités électriques de ces dernières. Afin de maintenir des dimensions réduites pour ce circuit pixel malgré la relative complexité du pilotage mis en place, une construction en 3D du circuit est présentée. Un dérivé de la technologie 3D CoolCube développée au CEA Leti est envisagé afin de construire un micro-écran sur trois niveaux superposés. Le circuit de pilotage est réparti entre les deux premiers niveaux, constitués de circuits CMOS implémentés avec des transistors de natures différentes. Tandis que les LEDs GaN constituent le troisième niveau de l’assemblage.La seconde partie des travaux est orientée vers l’exploitation du temps de commutation réduit des LEDs GaN. Cette capacité à générer un signal optique de fréquence élevée s’avère particulièrement intéressante pour la réalisation de systèmes de communication optique. Plusieurs émetteurs de communication optique en champ libre, utilisant une LED GaN pour réaliser des transferts de données avec un débit de plusieurs Gb/s, sont présentés dans la littérature. Ces systèmes mono-LED, bien que rapides, s’avèrent complexes à mettre en œuvre et particulièrement encombrants. Des émetteurs utilisant une multitude de LEDs, émettant chacune une fraction du signal optique utilisé pour la transmission, constituent une implémentation alternative. Bien que les transmissions réalisées avec ce type d’équipement restent pour l’instant plus lentes, les émetteurs matricés s’avèrent beaucoup plus compacts. Le développement d’un circuit pixel binaire, permettant la commutation d’une LED entre les deux seuls états, allumé et éteint, est présenté. Grace à un mécanisme de compensation de la capacité parasite induite par la LED, ce circuit atteint une fréquence de commutation de 333 MHz. Enfin, une réflexion quant à l’organisation d’un ensemble de ces pixels au sein d’un émetteur matricé, amène à un contrôle thermométrique des différents pixels. La répartition des LEDs à allumer en fonction du code d’entrée qui en découle permet en effet d’assurer la monotonicité de la conversion réalisée, et offre une linéarité accrue par rapport à d’autres modes de décodages plus simples d’implémentationRecent advances in the field on inorganic LEDs, allow for manufacturing of GaN LEDs at micrometer scale. These optical devices, which were initially only manufactured with large dimensions, can be associated to a CMOS driving circuit to form micro-displays. GaN based micro-LEDs offer a maximum brightness and a commutation speed, well above other LEDs technologies used at micrometer scale. However, they also have specific electrical characteristics, such as reduced efficiency and large dispersion of behavior, when used with a reduced current. Consequently, driving methods commonly used with other types of LEDs are not appropriate for the control of such devices.This thesis focusses on the design of pixel driving circuits suitable for micro GaN LEDs, both in terms of implemented driving method and footprint compliance with the size of used LEDs. The first part of this work focusses on display applications, with a compact pixel matrix exploiting LEDs high brightness, while offering a large resolution. A PWM driving scheme, which implies sporadic operation of the LEDs under high current, is chosen to deal with LEDs specificities. In order to insure low silicon footprint despite the relatively high complexity of PWM driving, a 3D manufacturing of the circuit is introduced. A derivative of the CoolCube 3D technology that is developed by CEA Leti, is considered to manufacture a micro-display on three superposed levels. The driving circuit is split between the two first levels, made a CMOS circuit with different types of transistors. An array of GaN LEDs form the third level for the display.The second part of this thesis focusses on exploiting the reduced commutation time of the GaN LEDs. The ability to generate a high frequency optical signal is appropriate for building visible light communication emitters. Several free space optical communication emitters reported in the literature use a single GaN LED to transmit data at several Gb/s. Although, these single LED emitters are very fast, they are cumbersome and complex to build. Other emitters, based on a group of LEDs each emitting a part of the optical signal, forms an alternative solution. Even though data transmission is currently slower using these emitters, matrix based emitters are much more compact. This work introduce the design of a binary pixel, which make the LED switch between its two possible states, ON and OFF. Thanks to a LED introduced parasitic capacitance compensation method, this circuit reaches a 333 MHz operation frequency. Finally, a study of the best pixels organization inside the array led to a thermometer type of pixel control. The resulting association between each input code and the activated pixels insures the conversion monotonicity. It also shows a better linearity than other matrix control schemes with simpler implementations
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Schmollgruber, Peter. "Enhancement of the conceptual aircraft design process through certification constraints management and full mission simulations." Thesis, Toulouse, ISAE, 2018. http://www.theses.fr/2018ESAE0036.
Full textAbstract:
La conception d'un nouvel avion est initiée durant la phase avant-projet. Dans un premier temps, lesconcepteurs d’aéronefs identifient un ensemble de concepts potentiels pouvant répondre aux exigencesdu client en s’appuyant sur des informations fournies par les spécialistes disciplinaires et expertssystème. Ensuite, les solutions sont évaluées via un processus de dimensionnement basé sur uneanalyse multidisciplinaire. Dans le domaine des avions de transport civil, les objectifs ambitieux entermes de consommation de carburant amènent à étudier des configurations innovantes incluant denouvelles technologies. Cependant, peu de données sur de telles architectures sont disponibles dans lesphases amont de la conception. Ainsi, afin d'éviter une sélection ou élimination erronée d'unesolution, un objectif clé de la recherche en conception d'aéronefs est l’ajout de connaissances dansl'analyse multidisciplinaire.Aujourd’hui, cet objectif est atteint avec différentes approches: application d’optimisationsmultidisciplinaires, ajout de précision grâce aux analyses haute fidélité, introduction de nouvellesdisciplines ou systèmes et enfin, gestion de l'incertitude. Le rôle du concepteur est alors de combinerces options dans un processus de conception multidisciplinaire afin de converger vers le concept leplus performant tout en répondant aux contraintes de certification. Afin d’illustrer ce processus,l’optimisation d'un avion de transport avec assistance au sol pour le décollage qui a mis en évidencel'impact des contraintes de certification sur la conception du véhicule a été effectuée. La revuesuccessive des textes réglementaires et de recherches associées de la gestion du trafic aérien ont concluà la nécessité d’inclure des simulations au sein de l’analyse multidisciplinaire. Tenant compte de cesconclusions, la recherche effectuée dans le cadre de cette thèse propose alors d’ajouter desconnaissances en développant l’analyse et l’optimisation de la conception multidisciplinaire avec unnouveau module de contrainte de certification et des fonctionnalités de simulation complètes.Développé dans le cadre de la thèse, le module de contraintes de certification (CCM) a été utilisé pourrésoudre quatre problèmes d’optimisation associés à un avion de transport civil classique basé surl’outil de dimensionnement ONERA / ISAE-SUPAERO appelé FAST. Grâce à l'interface utilisateurdu CCM, un gain de temps au niveau de la mise en place de ces optimisations a constaté. De plus, lesrésultats ont confirmé la nécessité de définir au mieux et dès que possible les contraintes decertification.Pour atteindre des capacités de simulation complètes, l'analyse multidisciplinaire au sein de FAST aété améliorée. Premièrement, l'outil d'analyse aérodynamique a été modifié afin de générer la base dedonnées complète pour alimenter un modèle à 6 degrés de liberté. Ensuite, un nouveau module decalcul des propriétés d'inertie a été ajouté. Enfin, le simulateur open source JSBSim a été utilisé avecdifférentes lois de contrôle pour augmenter la stabilité et permettre la navigation automatisée. Lacomparaison entre les trajectoires de vol obtenues avec FAST et les données réelles sur les avionsenregistrées avec une antenne ADS-B a confirmé la validité de l'approcheThe design of a new aircraft is initiated at the conceptual design phase. In an initial step, aircraftdesigners, disciplinary and subsystems experts identify a set of potential concepts that could fulfill thecustomer requirements. To select the most promising candidates, aircraft designers carry out the sizingprocess through a Multidisciplinary Design Analysis. Nowadays, in the field of civil transport aircraft,environmental constraints set challenging goals in terms of fuel consumption for the next generationsof airplanes. With the “tube and wing” configuration offering low expectations on furtherimprovements, disruptive vehicle concepts including new technologies are investigated. However,little information on such architectures is available in the early phases of the design process. Thus, inorder to avoid mistakenly selecting or eliminating a wrong concept, a key objective in Aircraft Designresearch is to add knowledge in the Multidisciplinary Design Analysis.Nowadays, this objective is achieved with different approaches: implementation of MultidisciplinaryDesign Optimization, addition of accuracy through high fidelity analyses, introduction of newdisciplines or systems and uncertainty management. The role of the aircraft designer is then tocombine these options in a multidisciplinary design process to converge to the most promising conceptmeeting certification constraints. To illustrate this process, the optimization of a transport aircraftfeaturing ground based assistance has been performed. Using monolithic optimization architecture andadvanced structural models for the wing and fuselage, this study emphasized the impact ofcertification constraints on final results. Further review of the regulatory texts concluded that aircraftsimulation capabilities are needed to assess some requirements. The same need has been identified inthe field of Air Traffic Management that provides constraints for aircraft operations. This researchproposes then to add knowledge through an expansion of the Multidisciplinary Design Analysis andOptimization with a new Certification Constraint Module and full simulation capabilities.Following the development of the Certification Constraint Module (CCM), its capabilities have beenused to perform four optimization problems associated to a conventional civil transport aircraft basedon the ONERA / ISAE-SUPAERO sizing tool called FAST. Facilitated by the Graphical UserInterface of the CCM, the setup time of these optimizations has been reduced and the results clearlyconfirmed the necessity to consider certification constraints very early in the design process in order toselect the most promising concepts.To achieve full simulation capabilities, the multidisciplinary analysis within FAST had to beenhanced. First, the aerodynamics analysis tool has been modified so that necessary coefficients for a6 Degrees-of-Freedom model could be generated. Second, a new module computing inertia propertieshas been added. Last, the open source simulator JSBSim has been used including different controllaws for stability augmentation and automated navigation. The comparison between flight trajectoriesobtained with FAST and real aircraft data recorded with ADS-B antenna confirmed the validity of theapproach
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Hoarau, Marie. "Présence d'un schème trompeur dans un atelier d'aéronautique : manifestations et remédiation : assistance aux procédés de fabrication dans les ateliers du futur." Thesis, Rennes 2, 2016. http://www.theses.fr/2016REN20017.
Full textAbstract:
L’évolution des technologies et la mutation du rôle attribué aux opérateurs de l’industrie suscitent un essor de la littérature concernant l’assistance aux procédés de fabrication. Cette thèse de psychologie s’inscrit dans cette littérature. Son objectif est de concevoir un assistant de contrôle aux procédés de fabrication, le compagnon virtuel, qui permette de maintenir à la fois les performances et les compétences des opérateurs. Le système étudié, une usine aéronautique, nécessite le recours à la simulation de processus physiques dynamiques. Deux champs de la littérature sont mobilisés : les cadres théoriques autour de la conception d’interfaces pour les environnements dynamiques et ceux sur le développement des compétences. Une méthodologie en trois parties est utilisée : (1) analyse de l’activité des opérateurs dans l’atelier réel, (2) validation d’un micromonde et (3) test d’un compagnon virtuel dans le micromonde. Les résultats montrent que les opérateurs de l’atelier réel mobilisent un schème trompeur lors de leur activité. Ce schème trompeur est également présent chez des participants tout-venants et il a un effet sur les performances des participants entrainés dans le micromonde. Enfin, le compagnon virtuel, conçu selon les principes de l’EID, ne permet pas de faire disparaitre le schème trompeur. Cependant, il permet aux participants qui n’utilisent pas le schème trompeur d’obtenir de bonnes performances. Les résultats obtenus étayent l’idée qu’il est pertinent de vérifier si des opérateurs ne mobilisent pas des schèmes trompeurs qui pourraient être un frein à l’utilisation des interfaces proposées pour les assisterThe evolution of technology and the shift in the role devoted to operators in industry, from simple task execution to complex system control, provoke a development of the literature concerning assistance to fabrication process. This thesis of psychology joins this literature. It aims at designing an assistant to fabrication process, called the virtual companion, which would both support performances and maintain or improve competences. In particular, the virtual companion would be addressed to operators in an aeronautical factory. The case study requires in line simulation of dynamic physical processes. Two fields of the literature were used: frameworks concerning interface design for dynamic situations and those concerning competences. A three-parts methodology was used: (1) activity analysis of the operators in the real factory, (2) conception and validation of a microworld, and (3) design and test of a virtual companion in the microworld. Results show that the operators of the factory use a misleading scheme during their activity. This misleading scheme is also used by random participants. Moreover, this misleading scheme has an effect on the performances of random participants trained in the microworld. Finally, the virtual companion, whose interface is design based on EID principles, does not eliminate the misleading scheme. However, the participants who did not use the misleading scheme performed better after using the virtual companion. This results leads to the conclusion that studying the operators’ use of misleading schemes seems accurate as such schemes may impair the use of interfaces designed to support their activity
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Le, Touz Nicolas. "Conception et étude d’infrastructures de transports à énergie positive : de la modélisation thermomécanique à l’optimisation de tels systèmes énergétiques." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2018. http://www.theses.fr/2018ECDN0038/document.
Full textAbstract:
Dans le cadre de la transition énergétique, le recours aux énergies renouvelables devant être privilégié, nous proposons d'étudier les performances énergétiques des routes solaires hybrides.Une étude exhaustive des conditions climatiques permet d'établir les gains et pertes en énergie de ces systèmes puis un modèle numérique est élaboré pour coupler diffusion thermique,convection hydraulique et transferts radiatifs par la méthode des éléments finis avec la possibilité de changements d'états. Ce modèle est implémenté dans un noyau Matlab et appliqué à des données météorologiques annuelles pour différentes villes afin d'établir le potentiel énergétique et de le cartographier. Une analyse des résultats au regard du climat permet de mettre en évidence un lien entre ce potentiel et la notion de degré jour unifié,adaptée de la thermique du bâtiment, permettant ainsi à l'ingénieur d'estimer rapidement le potentiel énergétique à partir de données climatiques.En fonctionnement hivernal, l'objectif est de prévenir la formation de verglas sur les routes. Une stratégie de contrôle en température basée sur l’état adjoint est mise en place. Une analyse climatique est de nouveau menée et permet de tenir compte de l'humidité pour établir le besoin en chauffage. D'autres solutions de mise hors gel, basées sur un chauffage électrique, ont aussi été modélisées et soumises à ces stratégies de contrôle afin de mettre en évidence la possibilité d'un gain énergétique significatif. Ces lois de commande ont été étendues aux problèmes de reconstruction de propriétés dans le milieu et une application combinant cette approche thermique avec une approche basée sur l'électromagnétisme est proposéeIn the context of the energy transition, with the use of new energies as a priority, we propose to study the energy performance of solar hybrid roads. An exhaustive study of climatic conditions makes it possible to establish the energy gains and losses of these systems, then a numerical model is developed to couple thermal diffusion, hydraulic convection and radiative transfers by the finite element method with the possibility of state changes. This model is implemented in a Matlab core and applied to annual meteorological data for different cities to establish and map energy potential. An analysis of the results with regard to climate makes it possible to highlight a link between this potential and the notion of a unified degree day, adapted from the building's thermal energy, thus allowing the engineer to quickly estimate the energy potential based on climatic data. During winter operation, the objective is to prevent from black ice occurring on the roads. A temperature control strategy based on the adjoint state method is implemented. A climate analysis is again carried out to take humidity into account to determine heating needs. Other frost protection solutions, based on electric heating, were also modelled and subjected to these control strategies in order to highlight the possibility of significant energy savings. These control laws have beengeneralized to problems of property reconstruction in a background and an application combining this thermal approach with an electromagnetism-based approach is proposed
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Aouchiche, Nedjma. "Conception d’une commande MPPT optimale à base d’intelligence artificielle d’un système photovoltaïque." Thesis, Bourgogne Franche-Comté, 2020. http://www.theses.fr/2020UBFCA001.
Full textAbstract:
La performance du système photovoltaïque connecté au réseau est fortement affectée par les conditions environnementales auxquelles est soumis tels que les variations atmosphériques aléatoires.Le travail de cette thèse vise à améliorer les performances des contrôleurs du hacheur DC/DC et l’onduleur PV face aux changements climatiques brutaux. A cet effet, la première partie de cette thèse est consacrée à l’étude comparative entre l’algorithme de de recherche de point de puissance maximale (MPPT) suivants : (i) l’algorithme de l’incrémentale de conductance (IC), la logique floue (FL) et l’algorithme d’optimisation d’essaim de particules (PSO). Ces algorithmes sont testés sous diverses conditions atmosphériques telles que l’ombrage partiel et évaluées en termes d’efficacité, de stabilité, de rapidité et de robustesse. D’après les résultats de la simulation, la PSO est meilleure par rapport à IC et FL, particulièrement durant l’ombrage partiel.La seconde partie de cette thèse a pour but l’amélioration de l’efficacité du système de contrôle DC/AC qui comprend une boucle interne de contrôle de tension de liaison DC (VDC) et une boucle de contrôle externe pour la régulation des courants directs et en quadrature (Id, Iq) fournis par la PLL. Chacune de ces deux boucles comprend un contrôleur PI dont les gains sont optimisés en utilisant des techniques méta-heuristiques afin d'améliorer les performances dynamiques du système PV triphasé connecté au réseau. Par conséquent, une étude comparative est effectuée pour les techniques méta-heuristiques proposées telles que : (i) l’algorithme d’optimisation des baleines à bosse (WOA), (ii) l’algorithme d’optimisation des loups gris (GWO), (iii) l’algorithme d’optimisation des fourmilions (ALO) et (iv) de l’algorithme d’optimisation Hétérocère-Flamme (MFO). Les résultats obtenus, via MatlabTM-Simulink, révèlent que la technique WOA proposée est plus performante que les autres techniques étudiées en termes d’efficacité et de stabilité et qui permet d’optimiser les gains des contrôleurs PI afin d’obtenir les meilleures valeurs de facteur de puissance et de THDThe grid connected the photovoltaic system performance is strongly affected by the environmental conditions that undergoes, such as random atmospheric variations.This thesis work aims to improve the DC / DC converter and the PV inverter controllers’ performance against brutal climatic fluctuations. Therefore, the first part of this thesis is devoted to the comparative study between the following maximum power point tracking algorithms (MPPT): (i) the algorithm of the Incremental of Conductance (IC), (ii) Fuzzy Logic (FL) and (iii) Particle Swarm Optimization algorithm (PSO). These algorithms are tested under various atmospheric conditions such as partial shading and evaluated in terms of efficiency, stability, speed and robustness. According to the simulation results, PSO is superior than IC and FL, especially during partial shading.The second part of this thesis deals with improving the efficiency of the DC / AC control system which includes an internal DC link voltage control loop (VDC) and an external control loop for direct current regulation and in quadrature (Id, Iq) provided by the PLL. Each of these two loops includes a PI controller whose gains are optimized using meta-heuristic techniques to improve the dynamic performance of the three-phase PV system connected to the network. Therefore, a comparative study is carried out for proposed meta-heuristics techniques such as: (i) whale optimization algorithm (WOA), (ii) gray wolf optimization algorithm (GWO) (iii) the Ant-Lion Optimization algorithm (ALO) and (iv) of the Moth-Flame Optimization algorithm (MFO). The results obtained, via MatlabTM-Simulink, reveal that the proposed WOA technique performance is relevant than the other studied techniques in terms of efficiency, robustness and stability which optimizes the PI controllers gains in order to obtain the best power factor and THD values
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Gansonre, Yassia. "Contribution à la mise en place d'une chaine qualité pour la conception, la réalisation et la gestion des infrastructures routières au Burkina Faso." Thesis, Université Clermont Auvergne (2017-2020), 2018. http://www.theses.fr/2018CLFAC059.
Full textAbstract:
Au Burkina Faso, pays enclavé, pays agricole et minier, la mobilité est essentiellement assurée par les infrastructures routières qui couvrent près de 90% des besoins de transport. De ce fait, la politique de l’état burkinabé vise à renforcer le réseau existant et de désenclaver le pays, conscient du fort lien entre le développement du pays et le développement du réseau routier. Cependant, il est possible de noter une dégradation précoce du réseau routier. Lesquels phénomènes sont récurrents dans la zone intertropicale, notamment d’Afrique et sont parfois liés aux facteurs environnementaux (trafic, climat et matériaux) et aux procédures de conception, de réalisation et d’entretien des routes. Le travail a consisté à analyser la chaine complète de réalisation des routes depuis l’avant-projet jusqu’à l’entretien, afin de mettre en évidence les dysfonctionnements et de proposer des solutions permettant de les améliorer. Ainsi le travail s’est appuyé sur des études expérimentales, analytiques et sur des études socio-économiques qui ont permis enfin de comprendre et de mettre en place une chaine qualité adaptée au contexte socio-économique du paysIn Burkina Faso, landlocked country, agricultural and mining country, mobility is mainly ensured by the road infrastructures which cover nearly 90% of the transport needs. So the policy of the Burkina Faso’s state is relatively to reinforce the existing road network and to disenclose the country, conscious of the strong link between the development of the country and the development of the road network. However, it is possible to note an early degradation of the road network. Which phenomena are recurrent, in particular in the intertropical countries of Africa, and, are sometime related to the environmental factors (traffic, climate and materials) and to the procedures of design, construction and maintenance of roads. The study is consisted in analyzing the complete chain of realization roads since the preliminary draft until maintenance, in order to highlight the dysfunctions and to suggest solutions making it possible to improve them. Thus, the study was based on experimental, analytical and on socio-economic studies which finally made it possible to understand and to implement a QSE chain adapted to the socio-economic context of the country
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Vilain, Loïc. "Conception et évaluation d'un système de surveillance : application au serrage hydraulique." Lille 1, 1998. https://pepite-depot.univ-lille.fr/LIBRE/Th_Num/1998/50376-1998-161.pdf.
Full textAbstract:
Cette these est consacree a l'etude de la surveillance d'un processus siderurgique, le serrage hydraulique d'une cage de laminoir. Apres la description du serrage hydraulique et de ses fonctionnalites nous presentons les donnees disponibles pour notre etude. Le module de generation des residus du systeme de surveillance est concu en utilisant l'analyse structurelle des equations du modele du systeme. Un simulateur est utilise pour quantifier numeriquement le cahier des charges a partir de l'influence des defaillances sur le systeme et evaluer les performances du systeme de surveillance genere. Nous proposons des solutions pour definir a partir des donnees disponibles un modele dont le comportement en simulation est proche du comportement du procede sur site. En etude preliminaire a la detection et localisation des defaillances, une etude theorique est menee pour determiner la sensibilite de la moyenne des residus aux defaillances, en tenant compte des divers points de fonctionnement du systeme. La simulation des defaillances permet d'effectuer une comparaison entre resultats theoriques et pratiques. Le dernier chapitre est consacre a l'evaluation par la simulation des performances qui pourront etre attendues du systeme de surveillance. Plusieurs procedures de detection a appliquer aux residus sont presentees. Elles servent de base a la quantification des amplitudes de defaillances minimales detectables et a l'evaluation des capacites de detection et de localisation pour les defaillances definies par le cahier des charges. Cette etude montre l'interet d'une instrumentation complementaire pour ameliorer les performances. L'utilisation des donnees enregistrees sur site fournit une indication de la robustesse des solutions retenues. Pour ameliorer celle-ci, des modifications sont proposees et leur incidence sur les performances est estimee.
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Bouchebout, Soukeyna. "Conception et commande de systèmes microrobotiques magnétiques en milieu ambiant." Thesis, Paris 6, 2015. http://www.theses.fr/2015PA066259/document.
Full textAbstract:
Ces dernières années une attention particulière a été portée sur les systèmes autonomes de taille micrométrique. La taille de ces robots, ou particules, rend impossible l’embarquement d’énergie. Des systèmes d’actionnement et de contrôle à distance, notamment par effets magnétiques, ont été proposés. Ils évoluent généralement dans le milieu liquide. Ce milieu est privilégié en raison de la force de trainée qui stabilise les systèmes et simplifie donc leur contrôle. En revanche, ce milieu induit une limitation majeure sur la vitesse de déplacement de ces particules. Pour exploiter pleinement le potentiel d’actionnement rapide lié à la faible inertie de ces particules de petite taille, cette thèse propose la conception et la commande d’un système microrobotique dédié à l’actionnement haute vitesse. Les choix de conception, notamment l’augmentation de la force magnétique, l’utilisation de particules ferromagnétiques et le choix d’un environnement de travail en milieu ambiant permettent d’atteindre de grandes vitesses de déplacements. Cependant, le milieu ambiant pose des problématiques d’adhésion entre la particule et le substrat de travail et d’absence de modèle de connaissance. Des solutions sont proposées pour vaincre ou réduire les forces d’adhésion dans ce milieu, allant de l’actionnement en couple de la particule magnétique à la structuration mécanique du substrat. Une est également implémentée pour augmenter la précision du positionnement et de l’orientation des particules. Une approche permettant de synthétiser et d’implémenter une loi de régulation proportionnelle des deux paramètres de contrôle est proposée. L’approche expérimentale adoptée permet de quantifier les problématiques rencontrées dans le milieu ambiant et de proposer des solutions systématiques. Ce travail n’est qu’un premier pas dans l’intégration des systèmes microrobotiques en milieu ambiant, mais il fournit des méthodologies de contrôle adaptées à ses spécificitésIn the past few years, much attention has been given to autonomous systems of micrometric size. The small size of these robots, or particles, makes it impossible to embed their energy sources. Wireless systems for actuating and control, in particular through magnetic effects, have been proposed. They usually operate in a liquid environment. This environment is favored due to the drag force which stabilizes a system and therefore makes it easier to control. However, this medium comes with a major limitation to the moving speed of these particles. In order to fully exploit the potential for high speed actuation inherent to the low inertia of these small-sized particles, this thesis proposes the design and control of a microrobotic system dedicated to high speed actuation.The design choices, such increasing the magnetic force, using ferromagnetic particles and choosing to work in an ambient environment increases the displacement speed. However, the dry environment leads to adhesion issues between the particle and the surface of the working substrate, and lack of knowledge-based model. Various solutions are proposed in this thesis to overcome or reduce adhesion forces in this environment, from the coupled actuation of the magnetic, to the mechanical structuring of the surface of the substrate. A closed-loop control has also been integrated to increase the accuracy of the positioning and orientation of the particles. An approach to the synthesis and implementation of a proportional regulation is proposed for the two control parameters. The chosen experimental approach makes it possible to quantify the issues related to the ambient environment and bring systematic solutions to them.This work is but a first step in the integration of microrobotic systems in ambient environments, but it offers a control methodology, which is adapted to its specificities