Relevant bibliographies by topics / Control cinemático de robots

Contents

  1. Journal articles
  2. Dissertations / Theses
  3. Books
  4. Book chapters
  5. Conference papers
  6. Reports

Academic literature on the topic 'Control cinemático de robots'

Author: Grafiati
Published: 4 June 2021
Last updated: 6 February 2022

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Journal articles on the topic "Control cinemático de robots"

1

Zaplana, Isiah, Josep Arnau Claret, and Luis Basanez. "Análisis Cinemático de Robots Manipuladores Redundantes: Aplicación a los Robots Kuka LWR 4+ y ABB Yumi." Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 15, no. 2 (2018): 192. http://dx.doi.org/10.4995/riai.2017.8822.

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Abstract:
<p>En este trabajo se presenta un análisis cinemático aplicado a dos manipuladores serie redundantes: el Kuka LWR 4+ y el ABB Yumi. En particular se deriva la cinemática directa para ambos manipuladores y se resuelve el problema de la cinemática inversa. Para el Kuka LWR 4+ dicha solución se obtiene en forma analítica, mientras que para el ABB Yumi se sigue un enfoque analítico y numérico. Además, se calculan simbólicamente tanto las singularidades del Kuka LWR 4+ como las direcciones singulares asociadas a estas. Este estudio contribuye al conocimiento cinemático de dos manipuladores re
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2

Serrano, Fernando E., Benigno A. Rodriguez, and Manuel Cardona. "Obtención de un Modelo Dinámico para un Robot 3RRR Basado en Teoría de Screws." Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 15, no. 4 (2018): 384. http://dx.doi.org/10.4995/riai.2018.8725.

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Abstract:
<p>En este artículo se propone una nueva técnica para la obtención de un modelo dinámico de robots 3RRR a partir de un modelo cinemático basado en teoría de screws, la cual permite obtener la cinemática de un robot ya sea ésta abierta o cerrada. Primero se obtiene el modelo cinemático de una forma compacta y a partir de éste se llega al modelo dinámico aplicando el método de Euler Lagrange, con ello se transfieren las características de simplicidad y compacidad del modelo cinemático al dinámico. El modelo dinámico se obtiene inicialmente para las juntas actuadas y luego para las coordena
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3

Ibarra-Peñaranda, Mauro Leandro, Oscar Manuel Duque-Suárez, and Maria Carolina Duque-Suarez. "Sistema de control cinemático guiado y colaborativo por percepción de las trayectorias de las extremidades superiores." Aibi revista de investigación, administración e ingeniería 8, S1 (2021): 124–51. http://dx.doi.org/10.15649/2346030x.2394.

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Abstract:
Este proyecto estudia la morfología del brazo humano con la finalidad de construir un robot capaz de imitar los movimientos del mismo, aprenderlos y repetirlos bajo una rutina de control cinemático, para esto fue necesario realizar un aprendizaje de trayectorias, las cuales se obtienen mediante visión artificial haciendo uso del Kinect; del cual se extraen las coordenadas espaciales de cada articulación, y posteriormente se procesan mediante un modelo matemático para obtener las posiciones articulares, calcular el modelo cinemático del robot, y desarrollar una rutina para el control cinemático
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4

Gallardo-Alvarado, J., J. H. Tinajero-Campo, and Á. Sánchez-Rodríguez. "Cinemática de un manipulador configurable por medio de la teoría de tornillos." Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 18, no. 1 (2020): 58. http://dx.doi.org/10.4995/riai.2020.12793.

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Abstract:
<p>En este trabajo se aborda el análisis cinemático de un m manipulador redundante con una plataforma configurable equipada con dos efectores finales. Las ecuaciones de clausura del análisis de posición generan un sistema de ecuaciones cuadráticas el cual se resuelve aplicando Newton-homotopía. Posteriormente, la cinemática instantánea del robot se resuelve recurriendo a la teoría de tornillos. La eficiencia del método es tal que no se requiere del cálculo de las velocidades articulares pasivas del robot para la determinación de la ecuación entrada-salida de velocidad del manipulador par
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5

Sánchez-Alonso, Róger E., José-Joel González-Barbosa, Eduardo Castillo-Castañeda, and Mario A. García-Murillo. "Análisis Cinemático de un Novedoso Robot Paralelo Reconfigurable." Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI 13, no. 2 (2016): 247–57. http://dx.doi.org/10.1016/j.riai.2015.07.007.

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6

Rojas Angel, Jairo. "Análisis cinemático del prototipo de robot equino desarrollado para el simulador de prácticas de tiro montado en la Escuela Nacional de Carabineros." Revista Logos Ciencia & Tecnología 10, no. 4 (2018): 211. http://dx.doi.org/10.22335/rlct.v10i4.679.

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Abstract:
Este escrito de investigación comprende de forma aproximada el modelamiento cinemático directo del robot equino de seis grados de libertad “6-DOF” desarrollado como producto de la investigación en curso titulada “Simulador equino para prácticas de tiro montado en la ESCAR”. El manipulador diseñado tiene fines educativos y será utilizado en las prácticas de tiro montado, como herramienta de apoyo didáctico en los cursos de carabineros de la policía nacional. Se presenta la propuesta de diseño del manipulador robótico adaptado a las necesidades educativas. Se utilizan actuadores eléctricos linea
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7

Moya Mora, José de Jesús, Sergio Vergara Limón, and José Fernando Reyes Cortes. "Tarjeta para controlar 3 grados de libertad de robots vía wifi." Revista de Ciencias Tecnológicas 2, no. 2 (2019): 71–79. http://dx.doi.org/10.37636/recit.v227179.

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Abstract:
El presente trabajo describe el desarrollo de un sistema para controlar un robot de tres grados de libertad utilizando un sistema embebido, la transferencia de información se realiza mediante el protocolo de comunicación WIFI. El robot que se utiliza es el tipo cartesiano. Se hace una descripción del diseño mecánico del robot, así como la obtención del modelo cinemático y dinámico. Se detalla el diseño de un sistema de adquisición, desarrollando un sistema embebido basado en FPGA de la marca altera de la familia Cyclone III el cual cuenta con un controlador interno, así como la interpretación
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8

Tibaduiza, D. A., I. Amaya, S. Rodríguez, N. Mejia, and M. Flórez. "Implementation de un control fuzzy para el control cinemático directo en un robot manipulador." Ingeniare. Revista chilena de ingeniería 19, no. 3 (2011): 312–22. http://dx.doi.org/10.4067/s0718-33052011000300002.

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9

Magaña Méndez, Mario Alberto, Rafael Hernández-Ríos, J. Gerardo Benítez-Morales, Omar A. Domínguez-Ramírez, and Julio C. Ramos-Fernández. "Implementación en un laboratorio virtual de un sistema teleoperado en configuración maestro esclavo con comunicación basada en el protocolo TCP/IP." Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI 7, Especial (2019): 50–59. http://dx.doi.org/10.29057/icbi.v7iespecial.4289.

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Abstract:
Este documento presenta el desarrollo de un laboratorio virtual con un sistema de teleoperación entre dos robots virtuales, los robots diseñados para este sistema son un dispositivo PHANToM OMNI y el robot PUMA 560. Para ello se consideraron las restricciones fı́sicas que se describen de manera matemática en los modelos cinemáticos y dinámicos de los robots. Se realizó una plataforma mediante el software Simulink para simular la teleoperación de ambos robots, esta permite agregar retardos para observar el comportamiento del sistema con la latencia que podrı́a tener la comunicación. Se desarrol
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10

Moran, Oscar D., Federico G. Künning, and José A. Cuello. "Implementación en el Robot Antropomorfo CXN-I del Control Cinemático de Trayectorias Rectilíneas." Información tecnológica 22, no. 1 (2011): 93–100. http://dx.doi.org/10.4067/s0718-07642011000100012.

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Dissertations / Theses on the topic "Control cinemático de robots"

1

Gracia, Calandin Luis Ignacio. "Modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas." Doctoral thesis, Universitat Politècnica de València, 2008. http://hdl.handle.net/10251/1840.

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Abstract:
La presente tesis doctoral aborda el modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas. En concreto se profundiza en los siguientes temas: - Se plantea el modelado de una rueda genérica que incluye todos los tipos comunes: fija, orientable centrada, orientable descentrada (castor) y sueca (también denominada universal, Mecanum ó Ilon). - Se describe un procedimiento eficiente para generar modelos cinemáticos, basado en el concepto de espacio nulo, el cual se aplica posteriormente a un gran número de tipos de robots móviles. Todos estos modelos son caracterizados en cuanto a su
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2

Rosillo, Guerrero Nuria. "Estudio e implementación de controladores dinámicos de robots industriales en tiempo real." Doctoral thesis, Universitat Politècnica de València, 2009. http://hdl.handle.net/10251/6121.

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Abstract:
El control de robots manipuladores tiene por objeto mejorar la calidad, productividad y funcionalidad de dichos sistemas industriales. Para ello, se hace necesario que el diseño de los métodos de control tengan en cuenta el carácter no lineal de la dinámica de estos sistemas. Por este motivo la presente tesis se centra en el control no lineal de sistemas robotizados, por lo tanto se aborda el modelado dinámico de robots y el desarrollo de controladores dinámicos así como su implementación en entornos de tiempo real. Por una parte, se desarrolla el modelo dinámico de un robot manipulador a par
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3

Cazalilla, Morenas Jose Ignacio. "Diseño e implementación de un sistema de control de robots mediante la ingeniería del software basada en componentes. Aplicación a un robot paralelo de 3DOF." Doctoral thesis, Universitat Politècnica de València, 2017. http://hdl.handle.net/10251/86222.

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Abstract:
In this thesis, using techniques related to component-based software engineering, a variety of advanced controllers for a parallel robot of 3 degrees of freedom have been developed in a modular way. A novel and a complete application based on all of the above has been implemented as well. Initially, a state of the art is developed both in the software component development and advanced control for parallel manipulators. Subsequently, a methodology for the development of dynamic controllers is presented, as well as more advanced controllers such as adaptive or hybrid. Finally, a complete applic
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Arnáez, Braschi Enrique. "Enfoque práctico de la teoría de robots. Con aplicaciones en Matlab [Capítulo 1]." Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC), 2015. http://hdl.handle.net/10757/558803.

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Abstract:
¿Qué entendemos por robot? Primero, debemos comenzar por enfrentar la idea popular que un robot es un androide como los conocidos Terminator, C-3P0 o todos los que tengan alguna forma “humanoide”. En esta publicación, Enrique Arnáez Braschi condensa temas sumamente abstractos, de manera sencilla, sobre la teoría de manipuladores robóticos. Específicamente, explica los temas enfocados en el modelamiento y control de movimiento de robots. Este libro resume, en una forma práctica, estudios, trabajos e investigaciones que el autor ha realizado desde hace más de catorce años para plasmar el enfoque
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Pagotti, Ana Paula. "Modelagem cinemática e dinâmica para simulação do controle SDRE de um protótipo de hovercraft." reponame:Repositório Institucional da UFABC, 2017.

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Abstract:
Orientadora: Prof. Dra. Elvira Rafikova<br>Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do ABC, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, 2017.<br>Este projeto aborda a aplicação do controle SDRE (State Dependent Ricatti Equation ¿ Equação de Ricatti Dependente de Estado) para controlar a trajetória de um protótipo de Hovercraft. Um Hovercraft é um veículo anfíbio sustentado por um colchão de ar em sua base, fazendo com que este não entre em contato com a superfície terrestre ou aquática. Inicialmente é feito o estudo da modelagem dinâmica desse sistema sendo que se trata de um veícul
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Navarro, Narváez Nadia Pamela. "Modelado cinemático y dinámico de un manipulador de 5 grados de libertad articulado verticalmente." Bachelor's thesis, Pontificia Universidad Católica del Perú, 2011. http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/924.

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Abstract:
El siguiente tema de tesis corresponde al modelado cinemático y dinámico de un manipulador de 5 grados de libertad articulado verticalmente desarrollado en el Centro de Tecnologías Avanzadas de Manufactura CETAM de la Pontificia Universidad Católica del Perú. Esta tesis forma parte de un proyecto multidisciplinario para el diseño, fabricación y puesta en funcionamiento de un manipulador con las características ya mencionadas. El modelado cinemático consta del desarrollo de la cinemática directa y la cinemática inversa. La cinemática inversa permitirá conocer las coordenadas de cualquier punto
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7

Peinado, Bravo Ángel Agustín César. "Desarrollo de un algoritmo que permita la implementación futura de un software para el análisis cinemático inverso de mecanismos en 3D." Bachelor's thesis, Pontificia Universidad Católica del Perú, 2016. http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/6606.

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Abstract:
La presente tesis tiene por objetivo la elaboración de un algoritmo para el análisis cinemático inverso de mecanismos en el espacio, el cual abarcar mecanismos clásicos y mecanismos empleados en la actualidad, tales como brazos robóticos. Con el fin de realizar el análisis cinemático de diversos mecanismos usando el mismo algoritmo, se plantea el uso de un método iterativo para la evaluación de las ecuaciones de movimiento. En este proceso se usan los parámetros de Euler como sistema de coordenadas generalizadas, así como la pseudo-inversión para la resolución de la inversión del jacobi
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Vaz, Daniel Alves Barbosa de Oliveira. "Planejamento de movimento cinemático-dinâmico para robôs móveis com rodas deslizantes." Universidade de São Paulo, 2011. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-02012012-144022/.

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Abstract:
O planejamento de movimento é um dos problemas fundamentais em navegação autônoma para robôs móveis. Uma vez planejado o caminho, o robô executa o acompanhamento da trajetória, frequentemente, com o auxílio de um controlador em malha fechada. Este controlador tem o objetivo de minimizar os erros de acompanhamento, a fim de que a trajetória executada se aproxime da trajetória planejada. Entretanto a maioria dos planejadores de movimento não levam em consideração o modelo dinâmico do robô, dificultando assim o trabalho do controlador que executa o acompanhamento da trajetória. Incluindo as restr
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Figueredo, Luis Felipe da Cruz. "Kinematic control based on dual quaternion algebra and its application to robot manipulators." reponame:Repositório Institucional da UnB, 2016. http://repositorio.unb.br/handle/10482/21834.

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Abstract:
Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2016.<br>Submitted by Fernanda Percia França (fernandafranca@bce.unb.br) on 2016-09-23T17:09:08Z No. of bitstreams: 1 2016_LuisFelipedaCruzFigueredo.pdf: 42251540 bytes, checksum: bf57843e92b37b40c0684528bcf64a23 (MD5)<br>Approved for entry into archive by Raquel Viana(raquelviana@bce.unb.br) on 2016-11-24T13:58:06Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2016_LuisFelipedaCruzFigueredo.pdf: 42251540 bytes, checksum: bf57843e92b37b40c0684528bcf64a23 (MD5)<br>Made available in DSpace on 2016-11-24T13:58:
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Moura, Tiago Gomes. "Development of a dual-arm robotic system for gesture imitation." Master's thesis, Universidade de Aveiro, 2015. http://hdl.handle.net/10773/14405.

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Abstract:
Mestrado em Engenharia de Automação Industrial<br>A investigação dedicada à área de robótica tem vindo a desempenhar um papel fundamental no que diz respeito à interação humano-robot. Esta interação tem evoluído em aspetos como reconhecimento de voz, caminhar, imitação gestual, exploração e trabalho cooperativo. A aprendizagem por imitação traz várias vantagens em relação aos métodos de programação convencionais, pois possibilita a transferência de novas habilidades ao robot através de uma interação mais natural. O trabalho desenvolvido pretende a implementação de um sistema robótico pa
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Books on the topic "Control cinemático de robots"

1

Siqueira, Adriano A. G., Marco H. Terra, and Marcel Bergerman. Robust Control of Robots. Springer London, 2011. http://dx.doi.org/10.1007/978-0-85729-898-0.

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2

Coiffet, Philippe. Modelling and control. Kogan Page, 1987.

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3

Control of single wheel robots. Springer, 2006.

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4

E, Dombre, ed. Modeling, identification & control of robots. Kogan Page Science, 2004.

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5

Vukobratović, Miomir, and Dragan Stokić. Applied Control of Manipulation Robots. Springer Berlin Heidelberg, 1989. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-83869-9.

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6

Khalil, W. Modeling, identification & control of robots. HPS, 2002.

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7

Mechanics and control of robots. Springer, 1997.

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8

E, Dombre, ed. Modeling identification & control of robots. Taylor & Francis, 2002.

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9

Biomimetic robots: Mechanisms and control. Cambridge University Press, 2009.

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10

Towards real learning robots. Peter Lang, 2000.

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Book chapters on the topic "Control cinemático de robots"

1

Antonelli, Gianluca. "Kinematic Control." In Underwater Robots. Springer Berlin Heidelberg, 2003. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-662-14387-2_2.

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2

Antonelli, Gianluca. "Dynamic Control." In Underwater Robots. Springer Berlin Heidelberg, 2003. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-662-14387-2_3.

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3

Antonelli, Gianluca. "Interaction Control." In Underwater Robots. Springer Berlin Heidelberg, 2003. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-662-14387-2_4.

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4

Fahimi, Farbod. "Control of Manipulators." In Autonomous Robots. Springer US, 2008. http://dx.doi.org/10.1007/978-0-387-09538-7_5.

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5

Antonelli, Gianluca. "Control of UVMSs." In Underwater Robots. Springer International Publishing, 2018. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-77899-0_4.

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6

From, Pål Johan, Jan Tommy Gravdahl, and Kristin Ytterstad Pettersen. "Field Robots." In Advances in Industrial Control. Springer London, 2014. http://dx.doi.org/10.1007/978-1-4471-5463-1_12.

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7

Antonelli, Gianluca. "Kinematic Control of UVMSs." In Underwater Robots. Springer International Publishing, 2013. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-02877-4_6.

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8

Antonelli, Gianluca. "Dynamic Control of UVMSs." In Underwater Robots. Springer International Publishing, 2013. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-02877-4_7.

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9

Antonelli, Gianluca. "Interaction Control of UVMSs." In Underwater Robots. Springer International Publishing, 2013. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-02877-4_8.

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10

Virdyawan, Vani, Riccardo Secoli, Eloise Matheson, et al. "Supervisory-Control Robots." In Neuromethods. Springer US, 2020. http://dx.doi.org/10.1007/978-1-0716-0993-4_2.

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Conference papers on the topic "Control cinemático de robots"

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Orbegoso Moreno, Luis Antonio, Rodriguez Rubio Cristian Antony, and Edgar David Valverde Ramirez. "Control cinemático para un robot cuadrúpedo usando el Método de Newton-Raphson." In 2020 IEEE Congreso Bienal de Argentina (ARGENCON). IEEE, 2020. http://dx.doi.org/10.1109/argencon49523.2020.9505534.

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S. Vilas Boas, Lorenna, and Andre G. S. Conceição. "Modelagem Cinemática de Robôs Móveis da Classe Skid-Steer." In Congresso Brasileiro de Automática - 2020. sbabra, 2020. http://dx.doi.org/10.48011/asba.v2i1.1165.

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Abstract:
A estimação da localização do robô móvel em um ambiente é fundamental para o sucesso da sua operação. Nesse contexto, este trabalho tem como objetivo a modelagem cinemática e estimação dos parâmetros da classe de robôs móveis com rodas skid-steer. Dois métodos de estimação são apresentados e comparados. Aspectos como efeitos do escorregamento das rodas na estimação da posição, além de parâmetros de compensação para imprecisões mecânicas e desalinhamentos são considerados na modelagem. O robô AGV Husky será utilizado como plataforma de teste no ambiente de simulação GAZEBO, resultando em uma fe
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3

Babakin, S. O. "Control of use of robots for manufacture of robots." In UKACC International Conference on Control (CONTROL '98). IEE, 1998. http://dx.doi.org/10.1049/cp:19980221.

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"TT walking robots and mobile robots." In 2018 15th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC). IEEE, 2018. http://dx.doi.org/10.1109/amc.2019.8371096.

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Webb, B. "Sensorimotor control in insects and robots." In UKACC International Conference on Control. Control '96. IEE, 1996. http://dx.doi.org/10.1049/cp:19960733.

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Colbaugh, R., and K. Glass. "On Controlling Robots with Redundancy." In 1991 American Control Conference. IEEE, 1991. http://dx.doi.org/10.23919/acc.1991.4791759.

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Riener, R. "Control of Robots for Rehabilitation." In EUROCON 2005 - The International Conference on "Computer as a Tool". IEEE, 2005. http://dx.doi.org/10.1109/eurcon.2005.1629851.

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Zielinska, T. "Control systems of autonomous robots." In Proceedings of the Fourth International Workshop on Robot Motion and Control. IEEE, 2004. http://dx.doi.org/10.1109/romoco.2004.240636.

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Rehbein, Jan, Tim Wrütz, Dennis Hotze, and Rolf Biesenbach. "Collaborative control with industrial robots." In 2017 International Conference on Research and Education in Mechatronics (REM). IEEE, 2017. http://dx.doi.org/10.1109/rem.2017.8075244.

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Zohdy, M. A., and A. A. Zaher. "Robust control of biped robots." In Proceedings of 2000 American Control Conference (ACC 2000). IEEE, 2000. http://dx.doi.org/10.1109/acc.2000.879366.

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Reports on the topic "Control cinemático de robots"

1

Healey, A. J., and Y. Kim. Control and Random Searching with Multiple Robots. Defense Technical Information Center, 2005. http://dx.doi.org/10.21236/ada436007.

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Gaudiano, Paolo. Adaptive Control and Navigation of Autonomous Mobile Robots. Defense Technical Information Center, 2000. http://dx.doi.org/10.21236/ada381430.

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Burridge, Robert R., Karan Khokar, Patrick Beeson, et al. A Coordinated Control Architecture for Disaster Response Robots. Defense Technical Information Center, 2016. http://dx.doi.org/10.21236/ad1003101.

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Sights, B., H. R. Everett, E. B. Pacis, G. Kogut, and M. Thompson. Integrated Control Strategies Supporting Autonomous Functionalities in Mobile Robots. Defense Technical Information Center, 2005. http://dx.doi.org/10.21236/ada432959.

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5

Tsiotras, Panagiotis. Analysis and Control of High-Speed Wheeled Mobile Robots. Defense Technical Information Center, 2004. http://dx.doi.org/10.21236/ada424801.

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6

Parker, L. E. Distributing Planning and Control for Teams of Cooperating Mobile Robots. Office of Scientific and Technical Information (OSTI), 2004. http://dx.doi.org/10.2172/885858.

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7

Goto, Yoshimasa, Steven A. Shafer, and Anthony Stentz. The Driving Pipeline: A Driving Control Scheme for Mobile Robots. Defense Technical Information Center, 1988. http://dx.doi.org/10.21236/ada199666.

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8

Parker, L. E. Distributed Planning and Control for Teams of Cooperating Mobile Robots. Office of Scientific and Technical Information (OSTI), 2004. http://dx.doi.org/10.2172/940244.

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Bronisz, L. E., and P. C. Pittman. Virtual reality and telepresence control of robots used in hazardous environments. Office of Scientific and Technical Information (OSTI), 1996. http://dx.doi.org/10.2172/383571.

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10

Elling, J. W., and S. I. Hruska. Virtual reality and telepresence control of robots used in hazardous environments. Office of Scientific and Technical Information (OSTI), 1997. http://dx.doi.org/10.2172/534498.

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