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Journal articles on the topic 'Control cinemático de robots'

Author: Grafiati

Published: 4 June 2021

Last updated: 6 February 2022

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1

Zaplana, Isiah, Josep Arnau Claret, and Luis Basanez. "Análisis Cinemático de Robots Manipuladores Redundantes: Aplicación a los Robots Kuka LWR 4+ y ABB Yumi." Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 15, no. 2 (2018): 192. http://dx.doi.org/10.4995/riai.2017.8822.

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Abstract:

<p>En este trabajo se presenta un análisis cinemático aplicado a dos manipuladores serie redundantes: el Kuka LWR 4+ y el ABB Yumi. En particular se deriva la cinemática directa para ambos manipuladores y se resuelve el problema de la cinemática inversa. Para el Kuka LWR 4+ dicha solución se obtiene en forma analítica, mientras que para el ABB Yumi se sigue un enfoque analítico y numérico. Además, se calculan simbólicamente tanto las singularidades del Kuka LWR 4+ como las direcciones singulares asociadas a estas. Este estudio contribuye al conocimiento cinemático de dos manipuladores redundantes de gran actualidad e interés para la comunidad robótica, y proporciona información útil para el diseño de diferentes algoritmos y leyes de control.</p>

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2

Serrano, Fernando E., Benigno A. Rodriguez, and Manuel Cardona. "Obtención de un Modelo Dinámico para un Robot 3RRR Basado en Teoría de Screws." Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 15, no. 4 (2018): 384. http://dx.doi.org/10.4995/riai.2018.8725.

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Abstract:

<p>En este artículo se propone una nueva técnica para la obtención de un modelo dinámico de robots 3RRR a partir de un modelo cinemático basado en teoría de screws, la cual permite obtener la cinemática de un robot ya sea ésta abierta o cerrada. Primero se obtiene el modelo cinemático de una forma compacta y a partir de éste se llega al modelo dinámico aplicando el método de Euler Lagrange, con ello se transfieren las características de simplicidad y compacidad del modelo cinemático al dinámico. El modelo dinámico se obtiene inicialmente para las juntas actuadas y luego para las coordenadas del efector a través de sus interrelaciones. Para comprobar la efectividad de este desarrollo teórico se prueba el modelo obtenido con un controlador proporcional-derivativo (PD) ya que provee de una estrategia de control simple que luego puede ser extendida a controladores más efectivos.</p>

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3

Ibarra-Peñaranda, Mauro Leandro, Oscar Manuel Duque-Suárez, and Maria Carolina Duque-Suarez. "Sistema de control cinemático guiado y colaborativo por percepción de las trayectorias de las extremidades superiores." Aibi revista de investigación, administración e ingeniería 8, S1 (2021): 124–51. http://dx.doi.org/10.15649/2346030x.2394.

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Abstract:

Este proyecto estudia la morfología del brazo humano con la finalidad de construir un robot capaz de imitar los movimientos del mismo, aprenderlos y repetirlos bajo una rutina de control cinemático, para esto fue necesario realizar un aprendizaje de trayectorias, las cuales se obtienen mediante visión artificial haciendo uso del Kinect; del cual se extraen las coordenadas espaciales de cada articulación, y posteriormente se procesan mediante un modelo matemático para obtener las posiciones articulares, calcular el modelo cinemático del robot, y desarrollar una rutina para el control cinemático que establece la relación entre las velocidades de las articulaciones. El sistema le permite al usuario poder iniciar un aprendizaje de sus movimientos, y posteriormente simular dicho aprendizaje en el robot virtual. Así como también activar el robot físico para que realice los movimientos aprendidos. Al comparar los resultados se determinó que la desviación estándar de las trayectorias con y sin control, no cambia en mayor medida; pero los puntos que se encuentran dentro de la desviación en la parte de control son más proporcionales, esto debido a que la estabilidad de las trayectorias mejora al aplicarle el control cinemático.

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4

Gallardo-Alvarado, J., J. H. Tinajero-Campo, and Á. Sánchez-Rodríguez. "Cinemática de un manipulador configurable por medio de la teoría de tornillos." Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 18, no. 1 (2020): 58. http://dx.doi.org/10.4995/riai.2020.12793.

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Abstract:

<p>En este trabajo se aborda el análisis cinemático de un m manipulador redundante con una plataforma configurable equipada con dos efectores finales. Las ecuaciones de clausura del análisis de posición generan un sistema de ecuaciones cuadráticas el cual se resuelve aplicando Newton-homotopía. Posteriormente, la cinemática instantánea del robot se resuelve recurriendo a la teoría de tornillos. La eficiencia del método es tal que no se requiere del cálculo de las velocidades articulares pasivas del robot para la determinación de la ecuación entrada-salida de velocidad del manipulador paralelo. Ejemplos numéricos se comparan con los resultados de un software comercial lo cual demuestra veracidad del método.</p>

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5

Sánchez-Alonso, Róger E., José-Joel González-Barbosa, Eduardo Castillo-Castañeda, and Mario A. García-Murillo. "Análisis Cinemático de un Novedoso Robot Paralelo Reconfigurable." Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI 13, no. 2 (2016): 247–57. http://dx.doi.org/10.1016/j.riai.2015.07.007.

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6

Rojas Angel, Jairo. "Análisis cinemático del prototipo de robot equino desarrollado para el simulador de prácticas de tiro montado en la Escuela Nacional de Carabineros." Revista Logos Ciencia & Tecnología 10, no. 4 (2018): 211. http://dx.doi.org/10.22335/rlct.v10i4.679.

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Abstract:

Este escrito de investigación comprende de forma aproximada el modelamiento cinemático directo del robot equino de seis grados de libertad “6-DOF” desarrollado como producto de la investigación en curso titulada “Simulador equino para prácticas de tiro montado en la ESCAR”. El manipulador diseñado tiene fines educativos y será utilizado en las prácticas de tiro montado, como herramienta de apoyo didáctico en los cursos de carabineros de la policía nacional. Se presenta la propuesta de diseño del manipulador robótico adaptado a las necesidades educativas. Se utilizan actuadores eléctricos lineales de potencia que acoplan los eslabones de la cadena cinemática propuesta. Se aproxima la cinemática directa del robot, utilizando el algoritmo de Denavit-Hartenberg “DH” y se calcula el modelo dinámico del manipulador. Finalmente se valida el prototipo realizando pruebas de simulación del comportamiento del manipulador mediante la creación de segmentos de programa en Matlab® y se comparan con los resultados obtenidos mediante el control del mecanismo desde una aplicación de software desarrollada para tal fin en Microsoft Visual C# 2013®.

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7

Moya Mora, José de Jesús, Sergio Vergara Limón, and José Fernando Reyes Cortes. "Tarjeta para controlar 3 grados de libertad de robots vía wifi." Revista de Ciencias Tecnológicas 2, no. 2 (2019): 71–79. http://dx.doi.org/10.37636/recit.v227179.

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Abstract:

El presente trabajo describe el desarrollo de un sistema para controlar un robot de tres grados de libertad utilizando un sistema embebido, la transferencia de información se realiza mediante el protocolo de comunicación WIFI. El robot que se utiliza es el tipo cartesiano. Se hace una descripción del diseño mecánico del robot, así como la obtención del modelo cinemático y dinámico. Se detalla el diseño de un sistema de adquisición, desarrollando un sistema embebido basado en FPGA de la marca altera de la familia Cyclone III el cual cuenta con un controlador interno, así como la interpretación del manejo de las señales del robot y comunicación WIFI, se explica el desarrollo del firmware que realiza el control y como se establece la comunicación. El controlador seleccionado es el de tangente hiperbólica. Dicho controlador es implementado en el firmware con el fin de controlar y analizar el comportamiento del sistema.

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8

Tibaduiza, D. A., I. Amaya, S. Rodríguez, N. Mejia, and M. Flórez. "Implementation de un control fuzzy para el control cinemático directo en un robot manipulador." Ingeniare. Revista chilena de ingeniería 19, no. 3 (2011): 312–22. http://dx.doi.org/10.4067/s0718-33052011000300002.

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9

Magaña Méndez, Mario Alberto, Rafael Hernández-Ríos, J. Gerardo Benítez-Morales, Omar A. Domínguez-Ramírez, and Julio C. Ramos-Fernández. "Implementación en un laboratorio virtual de un sistema teleoperado en configuración maestro esclavo con comunicación basada en el protocolo TCP/IP." Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI 7, Especial (2019): 50–59. http://dx.doi.org/10.29057/icbi.v7iespecial.4289.

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Abstract:

Este documento presenta el desarrollo de un laboratorio virtual con un sistema de teleoperación entre dos robots virtuales, los robots diseñados para este sistema son un dispositivo PHANToM OMNI y el robot PUMA 560. Para ello se consideraron las restricciones fı́sicas que se describen de manera matemática en los modelos cinemáticos y dinámicos de los robots. Se realizó una plataforma mediante el software Simulink para simular la teleoperación de ambos robots, esta permite agregar retardos para observar el comportamiento del sistema con la latencia que podrı́a tener la comunicación. Se desarrollaron pruebas de control implementando un controlador PID y un control por par calculado, con ello se puede realizar una comparación en el comportamiento del sistema con dos controles distintos para observar los posibles efectos de los retardos causados por la red de comunicación en el seguimiento de trayectorias.

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10

Moran, Oscar D., Federico G. Künning, and José A. Cuello. "Implementación en el Robot Antropomorfo CXN-I del Control Cinemático de Trayectorias Rectilíneas." Información tecnológica 22, no. 1 (2011): 93–100. http://dx.doi.org/10.4067/s0718-07642011000100012.

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11

Buitrago-Molina, José T., Juan S. Carvajal-Guerrero, and Camilo A. Zapata-Castillo. "Plataforma virtual para el mando local y remoto de un brazo robótico de apoyo para la educación en ingeniería." TecnoLógicas 17, no. 32 (2014): 67. http://dx.doi.org/10.22430/22565337.206.

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Abstract:

En este artículo se presenta el diseño e implementación de una plataforma virtual, que permite la simulación y mando local y remoto del brazo robot tipo SCARA llamado UV-CERMA, presente en el Laboratorio de Robótica de la Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica de la Facultad de Ingeniería de la Universidad del Valle, el robot UV-CERMA ha estado subutilizado desde hace algunos años debido a lo obsoleto de su sistema de control. La plataforma, enfocada con los lineamientos de educación en ingeniería está compuesta por dos aplicaciones que permiten la simulación y el mando y control locales y remotos para el robot, una de las aplicaciones se programó haciendo uso del paquete de National Instruments LabVIEW y la otra aplicación se realizó por medio de software libre, por medio del lenguaje de código abierto Java, ambos desarrollos implementan los modelos cinemático directo y cinemático inverso, un módulo para la planificación y ejecución de trayectorias, otro módulo para el monitoreo de variables y un modelo 3D del robot. Para la manipulación del robot se tiene una interfaz con un joystick, que lo hace más versátil. Las aplicaciones se comunican al robot real mediante una tarjeta de adquisición de datos de National Instruments NI USB-6211, y para el mando remoto la plataforma cuenta con una arquitectura cliente/servidor usando sockets TCP/IP.

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12

Yime, Eugenio, Javier Roldán Mckenley, and Jose Luis Villa Ramirez. "Computed torque control of a 2-RR planar parallel robot // Control por par calculado de un robot paralelo planar 2-RR." Prospectiva 15, no. 2 (2017): 85–95. http://dx.doi.org/10.15665/rp.v15i2.1111.

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Abstract:

Se presentan el diseño, la construcción y el control de un mecanismo plano de cinco eslabones con cinco juntas de revoluta y dos grados de libertad. Se implementó el control por par calculado en el espacio articular para lograr una trayectoria deseada. Se desarrolló la cinemática de posición y de velocidad, tanto directa como inversa, y únicamente la cinemática inversa de aceleración como parámetro requerido en la ley de control. El enfoque escogido para este robot paralelo es ventajoso puesto que permite obtener una ecuación dinámica similar al modelamiento convencional de robots seriales, lo cual facilita la implementación de técnicas de control no lineal. La validez del enfoque planteado y la funcionalidad del controlador se verifican experimentalmente mediante la generación de una trayectoria circular por el efector. A pesar de la concordancia entre la simulación y los resultados experimentales, se sugiere como futuro trabajo el cambio en la estrategia de control para compensar efectos no modelados del sistema.

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Montesdeoca, Julio, Lucio Salinas, Marcos Toibero, and Ricardo Carelli. "Seguimiento de Trayectoria de un Robot Móvil Tipo Auto." Revista Tecnología y Ciencia, no. 37 (October 22, 2020): 157–65. http://dx.doi.org/10.33414/rtyc.37.157-165.2020.

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Abstract:

En este documento se presenta los resultados de simulación del diseño de un controlador cinemático para seguimiento de trayectoria aplicado a un robot móvil tipo auto. Dentro del diseño de la ley de control se considera las limitaciones de giro en el volante y la limitada velocidad del robot. Además de ello se considera el punto de interés en una posición arbitraria dentro o fuera del cuerpo del robot. La trayectoria se obtiene de un proceso de planificación en donde se presta atención a la limitación del giro del volante. Las simulaciones muestran un gran desempeño del controlador.

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Peñaranda, Mauro Leandro Ibarra, Oscar Manuel Duque Suárez, and María Carolina Duque Suárez. "Control Cinemático De Un Robot Guiado Por Las Trayectorias De Las Extremidades Superiores Del Humano." South Florida Journal of Development 2, no. 1 (2021): 871–89. http://dx.doi.org/10.46932/sfjdv2n1-064.

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15

Duarte Barón, Katherin, and Carlos Borrás Pinilla. "Generalidades de robots paralelos." Visión electrónica 10, no. 1 (2016): 102–12. http://dx.doi.org/10.14483/22484728.11711.

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Abstract:

Los robots paralelos son utilizados en diversas áreas como la simulación de movimiento, la medicina y la manufactura, entre otras. Se han diseñado y construido numerosos de ellos teniendo en cuenta aspectos como grados de libertad, modelos matemáticos que aproximan la dinámica real del sistema donde actúan, y las estrategias de control para que respondan adecuadamente ante perturbaciones. El presente artículo describe las generalidades de robots paralelos con el fin de dar a conocer sus aplicaciones industriales, arquitecturas y notación, métodos y representaciones matemáticas necesarias para el análisis de su movilidad, el cálculo de la cinemática y la dinámica presentes, el estudio del espacio de trabajo, así como las estrategias de control implementadas. Se describen las investigaciones y desarrollos futuros que pueden realizarse en esta área de la robótica, así como una amplia revisión bibliográfica que permite al lector incursionar profundamente en cualquier aspecto que le sea de interés.

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Martín Barrio, Andrés, Silvia Terrile, Antonio Barrientos, and Jaime Del Cerro. "Robots Hiper-Redundantes: Clasificación, Estado del Arte y Problemática." Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 15, no. 4 (2018): 351. http://dx.doi.org/10.4995/riai.2018.9207.

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Abstract:

Los robots hiper-redundantes son aquellos que tienen un número muy elevado de grados de libertad. En su uso cotidiano, la redundancia es referida para indicar una repetición o un uso excesivo de un concepto. En el campo de la robótica, la redundancia puede ofrecer numerosos beneficios frente a los robots convencionales. Los robots hiper-redundantes poseen una mayor habilidad para sortear obstáculos, son tolerantes a fallos en algunas de sus articulaciones y también pueden ofrecer ventajas cinemáticas. En este artículo se presentan los conceptos generales para entender este tipo de robots, así como una clasificación de los mismos, su potencial, su problemática y su evolución a lo largo de la historia.

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Barrero Páez, Luis Efrén, Andrés Felipe Villegas Caballero, and Diana Carolina Gómez Gómez. "ROBOT TRANSPORTADOR Y DISTRIBUIDOR DE OBJETOS SEGÚN SU PESO." Redes de Ingeniería 5, no. 1 (2014): 5. http://dx.doi.org/10.14483/2248762x.6356.

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Abstract:

El presente artículo presenta los criterios de diseño para la construcción de un robot omnidireccional, a partir del planteamiento de modelos matemáticos, como el modelo cinemático directo e inverso, con el cual es posible interpretar que tipo de desplazamiento posee el robot y en qué circunstancias se da dicho desplazamiento; el estudio de la resistencia de materiales permite conocer si el material con el cual se pretende construir la estructura es lo suficientemente resistente para soportar no solo su propio peso, si no también el peso del objeto que debe transportar. Finalmente se establece la fuerza que deben ejercer los actuadores para vencer la fuerza de fricción.Así como el esquema de control general del proyecto y de los motores.

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Ramírez, Jaime Eduardo Andrade, Yeison Andrey Gómez Rubio, and Diego Andrés Carranza Rivera. "Modelamiento Cinemático Aproximado de un Prototipo de Robot Equino de 6 Grados de Libertad Para un Simulador de Tiro." KnE Engineering 3, no. 1 (2018): 532. http://dx.doi.org/10.18502/keg.v3i1.1457.

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Abstract:

This article shows the design, analysis and manufacturing of one equine robot prototype with six degrees of freedom along with the development and implementation of control software. This software has the purpose to drive and to calculate the robot kinematics. All of this allows studding the elements necessaries to make a simulator of shots for riders that can be used in education areas as a tool of didactic support in the courses in the police national of Colombia, ensuring that the riders do not suffer physical and psychological injuries during their formation and avoiding hurting the horses in the training of that courses. In addition, the riders can interact and experiment of safety way every situation that they could find in real practice. The system is based on the kinematic study according to the Denavit-Hartenberg algorithm, approximate simulation using Kinematic-ARM® and the mathematic medeling in the Matlab® programming environment. All tecniques give aproximate results of location of the manipulator tool. Finally, it is possible to validate and analising the results comparing the practical and theoric values to determine the TCP error estimated in each movement.Keywords: Direct kinematics, equine robot, Denavit-Hartenberg (D-H), Degrees of Freedom (DOF), Tool Center Point (TCP).

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Solaque Guzmán, Leonardo Enrique, Manuel Alejandro Molina Villa, and Edgar Leonardo Rodríguez Vásquez. "Seguimiento de trayectorias con un robot móvil de configuración diferencial." Ingenierías USBMed 5, no. 1 (2014): 26–34. http://dx.doi.org/10.21500/20275846.298.

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Abstract:

En este trabajo se desarrolla un sistema de control, aplicado en un robot móvil de configuración diferencial, para seguir una trayectoria determinada. Para dar solución al problema, primero se implementa la cinemática directa del robot para simular el comportamiento del mismo. Luego para cumplir el objetivo, dos sistemas de control (holonómico y no-holonómico), fueron desarrollados e implementados a partir de la cinemática inversa. Posteriormente, se desarrollan pruebas que permiten comparar el rendimiento de los dos controladores, determinando cuál proporciona la mejor solución.

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20

Sandoval Castro, X. Yamile, and Eduardo Castillo Castañeda. "Estrategias de adaptabilidad estáticamente estables al cambio de terreno para un robot caminante de seis extremidades." Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 16, no. 3 (2019): 332. http://dx.doi.org/10.4995/riai.2019.8979.

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Abstract:

<p>Este artículo presenta la cinemática directa e inversa en posición de un robot caminante hexápodo, tomando en cuenta la pose del tórax. También se presentan tres estrategias de adaptabilidad al terreno que garantizan la estabilidad: orientación constante del tórax, estrategia geométrica y estrategia de emergencia. El diseño de las estrategias de adaptabilidad considera los parámetros geométricos y el peso de todos los elementos. La cinemática directa e inversa es esencial para redireccionar la postura del robot caminante. La estabilidad de las estrategias es evaluada con el margen normalizado de estabilidad energético (NESM). Las estrategias fueron simuladas en software especializado y se validaron experimentalmente.</p>

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Vaca González, Juan Jairo, Cristhian Andrés Peña Caro, and Harold Vacca González. "Cinemática inversa de robot serial utilizando algoritmo genético basado en MCDS." Revista Tecnura 19, no. 44 (2015): 33. http://dx.doi.org/10.14483/udistrital.jour.tecnura.2015.2.a02.

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Abstract:

Los robots manipuladores seriales son herramientas eficaces para realizar tareas repetitivas y de precisión en la industria, siempre que se comprenda la cinemática involucrada en el posicionamiento y orientación del efector final. Este artículo presenta una metodología para resolver el problema cinemático inverso de un robot serial (Melfa RV-2A) utilizando un algoritmo genético (AG) a partir del modelo cinemático directo Screws (MCDS). Para esto, se obtienen los parámetros Screw que modelan el robot, se calcula el espacio de trabajo asociado y se diseña el AG contemplando una función multi-objetivo de alcance de posición y orientación en que se sitúa el efector final, con respecto a una coordenada y orientación de un punto objetivo establecido. La validación del AG se realiza según la aptitud, el tiempo de convergencia y la cantidad de generaciones usadas por la función para alcanzar el objetivo. Por tanto, la implementación de un AG basado en un MCDS es una herramienta prometedora que podría utilizarse para calcular la cinemática inversa de robots seriales. Esta novedosa implementación permite establecer por primera vez la exposición matricial de un sistema cinemático directo para obtener la solución cinemática inversa de un robot serial. En consecuencia, se demuestra que esta es una metodología factible y eficiente para solucionar la cinemática inversa de cualquier tipo de robot manipulador.

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Durango Idárraga, Sebastián, Mariline C. Delgado Martínez, César A. Álvarez Vargas, Rubén D. Flórez Hurtado, and Manuel A. Flórez Ruiz. "Diseño cinemático de un robot paralelo 2-PRR." Scientia et Technica 25, no. 3 (2020): 372–79. http://dx.doi.org/10.22517/23447214.24161.

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Abstract:

In civil construction Abstract— This paper presents a dimensional synthesis for a 2-PRR planar parallel robot with a structural plane of symmetry. This robot can achieve the translation of the moving platform without changing the orientation, being useful for applications that require controlled positions with high rigidity. Because the performance of parallel robots is highly sensitive to their geometric parameters, many methodologies to state the dimensional synthesis has been developed. We used the method of Parameter - Finiteness Normalization Method (PFNM) to state the dimensional synthesis using Global Condition Index (GCI) and workspace ( ) design atlases. For the two, GCI and , designed atlases, it is not possible to maximize one of the indexes without diminishing the other one, which represents a design compromise. Also, we remark singular configurations that are coming from specific geometry or limit positions. The complete dimensional synthesis is also presented.

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23

Gutiérrez-Preciado, Alfredo, Max Antonio González-Palacios, Luz Antonio Aguilera-Cortés, and Francisco Javier Mendoza-Patiño. "Optimización del Espacio de Trabajo de un Robot Deltoide." Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 16, no. 2 (2019): 159. http://dx.doi.org/10.4995/riai.2018.8747.

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Abstract:

<p align="left">Los estudios realizados en el robot Delta han reportado inconveniencias con respecto a su limitado espacio de trabajo. Este artículo propone una modificación en la colocación de sus actuadores, convirtiéndose así en lo que se denomina robot Deltoide. Con este cambio, el espacio de trabajo puede aumentar o disminuir considerablemente. De esta manera, se propone una optimización usando algoritmos genéticos para encontrar el mayor espacio de trabajo que el robot puede tener dependiendo de las variables de diseño. Además, se explica e implementa el análisis general de la cinemática directa e inversa del robot Deltoide, en un software creado especialmente para esta aplicación.</p>

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Gudiño Márquez, Jorge Wah-Hing, Jorge Gudiño Lau, Fidel Chávez Montejano, Saida Charre Ibarra, Janeth Alcalá Rodríguez, and Norbeto López Luiz López Luiz. "Robótica suave: diseño y construcción." Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI 7, Especial (2019): 42–49. http://dx.doi.org/10.29057/icbi.v7iespecial.4168.

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Abstract:

En los últimos años, las investigaciones del área de la mecatrónica están encaminadas al desarrollo de robots que ayuden al ser humano en sus actividades cotidianas. Actualmente los trabajos e investigaciones están orientados a los de robots blandos, suaves o softrobots, ya que permiten fácilmente interactuar y adaptarse a cualquier superficie. Los robots blandos tienen una estructura suave, deformables, flexibles, además son seguros comparados con los robots rígidos, sin embargo, son más difíciles de analizar la cinemático y la dinámico. En este artículo describe el estado del arte, clasificación y aplicaciones del robot suave, además se muestra a detalle el diseño y fabricación de un prototipo robot suave llamado pneunet, el diseño de estos es realizado mediante el paquete de software SolidWorks y el molde creando en una impresora 3D. El robot suave está diseñado de material suave y deformable, para que pueda tener sujeción y pueda moverse libremente por todo su espacio de trabajo sin dañar al usuario. El pneunet es construido para conocer el funcionamiento y las características morfológicas de los robots suaves.

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Aguas, Xavier, Marco Antonio Herrera, Nelson Sotomayor, and Oscar Camacho. "Prototipo de robot paralelo accionado por cuatro cables: resultados experimentales." Enfoque UTE 10, no. 1 (2019): 13–25. http://dx.doi.org/10.29019/enfoqueute.v10n1.440.

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Abstract:

Los robots accionados por cables son una clase especial de robots paralelos formados al reemplazar los enlaces rígidos por cables. Debido a las características que otorgan los cables, como baja inercia y mayor rango de movimiento, pueden realizar una amplia gama de aplicaciones como: la traslación de cámaras de un lugar a otro en eventos deportivos, industria del automovilismo y, principalmente, en la rehabilitación de extremidades. Sin embargo, por la propiedad unilateral de los cables, el mantenerlos tensionados se convierte en un gran desafío. En este artículo se presenta la construcción de un robot paralelo accionado por cuatro cables con el objetivo de trazar tres figuras a través del estudio del modelo cinemático y dinámico que considera la redundancia de actuación, es decir, más cables que grados de libertad, para evitar que requieran mayor tensión durante el movimiento del efector final.

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Sousa Júnior, Celso de, and Elder Moreira Hemerly. "Controle de robôs móveis utilizando o modelo cinemático." Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica 14, no. 4 (2003): 384–92. http://dx.doi.org/10.1590/s0103-17592003000400006.

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Abstract:

Este trabalho apresenta a prova de estabilidade para controladores de modelos cinemáticos de robôs móveis, onde o ponto de guiamento é diferente do ponto médio do eixo das rodas. A prova é baseada no segundo método de Lyapunov. Simulações comprovam o desenvolvimento teórico.

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Bond, M. "Smart robots [control robotics]." Engineering & Technology 4, no. 9 (2009): 44–45. http://dx.doi.org/10.1049/et.2009.0908.

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Gorez, R., and J. O'Shea. "Robots positioning control revisited." Journal of Intelligent and Robotic Systems 3, no. 3 (1990): 213–31. http://dx.doi.org/10.1007/bf00126070.

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Kochan, Anna. "Hanover – robots under control." Industrial Robot: An International Journal 23, no. 4 (1996): 31–33. http://dx.doi.org/10.1108/01439919610124433.

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Larin, V. B. "Control of Wheeled Robots." International Applied Mechanics 41, no. 4 (2005): 441–48. http://dx.doi.org/10.1007/s10778-005-0108-2.

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MITA, Tsutomu, and Shinji WAKUI. "Control of robots using modern control theory." Journal of the Japan Society for Precision Engineering 54, no. 5 (1988): 811–16. http://dx.doi.org/10.2493/jjspe.54.811.

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Chi, Weiming, Ying Liu, Zhenge Yang, and Luzheng Bi. "Assistive control of brain-control multiple robots." Journal of Physics: Conference Series 2003, no. 1 (2021): 012004. http://dx.doi.org/10.1088/1742-6596/2003/1/012004.

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Dimitrov, Dimitar, Pierre-Brice Wieber, and Adrien Escande. "Multi-Objective Control of Robots." Journal of the Robotics Society of Japan 32, no. 6 (2014): 512–18. http://dx.doi.org/10.7210/jrsj.32.512.

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34

TAKASE, Kunikatsu. "Control of direct-drive robots." Journal of the Robotics Society of Japan 5, no. 1 (1987): 55–60. http://dx.doi.org/10.7210/jrsj.5.55.

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35

ARAI, Tatsuo. "Force Control for Working Robots." Journal of the Robotics Society of Japan 9, no. 6 (1991): 784–89. http://dx.doi.org/10.7210/jrsj.9.784.

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36

Nguyen, Dang Binh, and Khac Duc Do. "Formation Control of Mobile Robots." International Journal of Computers Communications & Control 1, no. 3 (2006): 41. http://dx.doi.org/10.15837/ijccc.2006.3.2294.

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Abstract:

A constructive method is presented to design cooperative controllers that force a group of N mobile robots to achieve a particular formation in terms of shape and orientation while avoiding collisions between themselves. The control development is based on new local potential functions, which attain the minimum value when the desired formation is achieved, and are equal to infinity when a collision occurs. The proposed controller development is also extended to formation control of nonholonomic mobile robots.

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37

Senda, Kei, Hideyuki Nagaoka, and Yoshisada Murotsu. "Adaptive Control of Space Robots." Journal of the Robotics Society of Japan 16, no. 6 (1998): 832–38. http://dx.doi.org/10.7210/jrsj.16.832.

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ODA, Mitsushige. "Control Technologies of Space Robots." Journal of The Institute of Electrical Engineers of Japan 128, no. 7 (2008): 423–26. http://dx.doi.org/10.1541/ieejjournal.128.423.

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Khalil, W., and M. Gautier. "Computed Current Control of Robots." IFAC Proceedings Volumes 26, no. 2 (1993): 425–30. http://dx.doi.org/10.1016/s1474-6670(17)48763-5.

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De Maria, G., L. Sciavicco, and B. Siciliano. "Robust Control of Industrial Robots." IFAC Proceedings Volumes 18, no. 16 (1985): 215–19. http://dx.doi.org/10.1016/s1474-6670(17)59964-4.

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Astolfi, A., and L. Lanari. "H ∞ control of rigid robots." IFAC Proceedings Volumes 27, no. 14 (1994): 199–204. http://dx.doi.org/10.1016/s1474-6670(17)47315-0.

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Galicki, M. "Optimal Control of Redundant Robots." IFAC Proceedings Volumes 23, no. 8 (1990): 151–55. http://dx.doi.org/10.1016/s1474-6670(17)51728-0.

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López-Nicolás, Gonzalo, and Youcef Mezouar. "Visual control of mobile robots." Robotics and Autonomous Systems 62, no. 11 (2014): 1611–12. http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2014.04.006.

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Cowan, Noah. "Mechanics and control of robots." Automatica 37, no. 6 (2001): 960–61. http://dx.doi.org/10.1016/s0005-1098(01)00042-5.

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Cheah, C. C., D. Q. Wang, and Y. C. Sun. "Region-Reaching Control of Robots." IEEE Transactions on Robotics 23, no. 6 (2007): 1260–64. http://dx.doi.org/10.1109/tro.2007.909808.

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Chen, Jessie Y. C., and Michael J. Barnes. "Supervisory Control of Multiple Robots." Human Factors: The Journal of the Human Factors and Ergonomics Society 54, no. 2 (2012): 157–74. http://dx.doi.org/10.1177/0018720811435843.

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Mohamad Sapiee, Mohd Razali, and Khalil Azha Mohd Annuar. "Synchronous Mobile Robots Formation Control." TELKOMNIKA (Telecommunication Computing Electronics and Control) 16, no. 3 (2018): 1183. http://dx.doi.org/10.12928/telkomnika.v16i3.8397.

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Guarnieri, Michele, and Paolo Fiorini. "Formation Control of Autonomous Robots." IFAC Proceedings Volumes 34, no. 19 (2001): 291–96. http://dx.doi.org/10.1016/s1474-6670(17)33152-x.

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Hirai, Shigeoki, and Tomomasa Sato. "Intelligent remote control of robots." Advanced Robotics 4, no. 1 (1989): 71–77. http://dx.doi.org/10.1163/156855390x00062.

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50

Nemec, Bojan. "Force Control of Redundant Robots." IFAC Proceedings Volumes 30, no. 20 (1997): 209–14. http://dx.doi.org/10.1016/s1474-6670(17)44266-2.

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