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Dissertations / Theses on the topic 'Contrôle à retards'
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Clerget, Charles-Henri. "Contributions au contrôle et à l'optimisation dynamique de systèmes à retards variables." Thesis, Paris Sciences et Lettres (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017PSLEM053/document.
Full textAbstract:
Dans cette thèse, nous avons étudié le contrôle et l'optimisation de systèmes dynamiques sujets à des retards variables.L'existence de retards, de commande ou d'état, est un problème classique en automatique, susceptible de réduire les performances du système en régime transitoire, voire de remettre en cause la stabilité de contrôleurs en boucle fermée. De tels phénomènes de retards variables jouent un rôle important dans de nombreuses applications en génie des procédés.Dans une première partie, nous avons étudié la régulation en boucle fermée d'un système soumis à des retards de métrologie variables et incertains. Nous avons établi de nouveaux résultats garantissant la stabilité robuste sous certaines conditions explicites sur le gain du contrôleur. Dans une seconde partie, nous avons abordé le problème de l'optimisation dynamique de systèmes présentant des retards variables dépendant de la commande liés à des phénomènes de transport dans des réseaux hydrauliques. Nous avons proposé un algorithme itératif d'optimisation et garanti sa convergence grâce à une analyse détailléeThis Ph.D. work studied the control and optimization of dynamical systems subject to varying time delays.State and control time delays are a well-known problem in control theory, with a potential to decrease performances during transient regimes, or even to jeopardize controllers closed-loop stability. Such variable delays play a key role in many applications in process industries.In a first part, we studied the closed-loop control of a system subject to varying and uncertain metrology delays. We established new results on robust stability under explicit conditions on the controller gain. In a second part, we tackled the problem of the dynamic optimization of systems exhibiting input dependent delays due to transport phenomena in complex hydraulic architectures. We designed an iterative optimization algorithm and guaranteed its convergence through a detailed analysis
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Barraud, Julien. "Commande de procédés à paramètres variables." Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2006. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00002192.
Full textAbstract:
Le travail présenté dans ce manuscrit s'inscrit dans le cadre de la commande temps réel de certains procédés du raffinage. Nous présentons les travaux réalisés sur la commande monovariable et la gestion des paramètres variables. La première partie des travaux s'est articulée autour de l'étude d'un article apparu en 2003. Nous avons comparé les méthodes de commande monovariable proposées dans cet article avec d'autres méthodes plus communément utilisées. Dans le but améliorer les performances obtenues avec les outils testés, nous avons mis au point un prédicteur de Smith adaptatif dans lequel le retard est mis à jour à partir de considérations physiques d'un procédé d'hydrodésulfuration. Nous nous intéressons aussi au problème ouvert de la commande d'un procédé de mélange, qui comporte plusieurs volumes morts entre les bacs de bases et la mélangeuse. Nous avons montré qu'il était possible de reconstruire, en choisissant un estimateur adapté, les propriétés en sortie de mélangeuse. La méthode a été mise en place et est utilisée sur une mélangeuse réelle. Nous avons également travaillé sur la commande d'un procédé de neutralisation de pH. L'approche que nous avons eue du problème est double. D'un côté, nous avons travaillé directement sur le procédé, de l'autre, nous avons élaboré un modèle non linéaire à partir duquel nous avons mis en place une loi de commande non linéaire. La loi de commande utilisée pour réguler le pH mesuré au pH de consigne intègre les non linéarités du procédé ce qui permet à l'utilisateur de changer de conditions opératoires sans avoir de modifications à apporter aux réglages de celle-ci.
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Nouasse, Houda. "Gestion supervisée de systèmes étendus à retards variables : cas des réseaux hydrographiques." Thesis, Toulouse, INPT, 2015. http://www.theses.fr/2015INPT0001/document.
Full textAbstract:
De part et d’autre de la Terre, on observe de plus en plus de phénomènes naturels dévastateurs, parmi lesquels les inondations constituent l’une des catastrophes les plus fréquentes. Ces dernières décennies d’importantes inondations ont été induites par les crues de rivières. Ces crues, dues à des pluies excessives ou aux eaux de ruissellement, causent sans cesse des pertes de vies humaines et des dégâts matériels importants. Pour remédier à ces problèmes, les réseaux hydrographiques sont de plus en plus équipés de moyens de détection de crues. Un facteur essentiel à la gestion de tels phénomènes est la réactivité. En effet, les gestionnaires des réseaux hydrographiques, dans ce genre de situation, doivent prendre rapidement des décisions importantes dans un contexte incertain, car la plupart de ces crues sont le fruit de phénomènes climatiques brusques, dont l’ampleur est difficile à évaluer avec précision. Nous proposons, dans ce mémoire, une méthode de gestion des crues dans des réseaux hydrographiques équipés de zones inondables contrôlées par des portes gravitationnelles. Dans un premier temps, nous avons modélisé notre méthode de gestion à l’aide d’un réseau de transport statique. Dans un second temps, nous l’avons enrichi en utilisant les réseaux de transport à retards dans le but de prendre en compte les temps de déplacement de la ressource gérée. Afin de pallier le problème de la taille importante des réseaux de transport à retards, nous avons élaboré un mécanisme de substitution combinant un réseau de transport statique réduit et une matrice de temporisation. De plus, ce mécanisme autorise la prise en compte des temps de transfert variables dépendant des débits, sans modification ni du réseau de transport, ni de la structure de la matrice de temporisation. Ce mécanisme permet donc une gestion simplifiée des temps de transferts, variables ou non. Avec ce mécanisme, l’évaluation du flot maximal à coût minimum, nous a permis, suivant les stratégies de gestion considérées, de consigner l’ouverture des portes des zones inondables afin d’écrêter la crue mais aussi afin de restituer cette eau stockée au moment opportun. Finalement, afin d’évaluer les apports de cette gestion, la méthode a été appliquée sur un cas d’étude basée sur un tronçon de rivière équipé de trois zones inondables et modélisé à l’aide de simulateurs hydrauliques combinant les approches de modélisation 1D et 2D. Les résultats de simulation obtenus ont montré que l’approche proposée permettait de réduire de manière significative les inondations en aval des cours d’eauOn either side of the Earth, we observe more and more devastating natural phenomena. Amon these phenomena, floods are one of the most frequent and devastating natural disasters. During these last decades extensive flooding were caused by the flood of rivers. These floods due to excessive rainfall or runoff induce invariably the loss of human lives and material damages. To overcome these problems, water systems are increasingly equipped with means for detecting floods. A key factor in the management of such phenomena is responsiveness. Indeed, managers of river systems, faced to this kind of situation should quickly take important decisions in an uncertain context, as most of these floods are induced by abrupt climate events, whose magnitude is difficult to assess accuracy. We propose in this dissertation, a method of flood management in river systems equipped with flood zones controlled by gravitational gates. At first, we modeled our management method using a static transportation network. In a second step, we enriched it by using transportation networks with delays in order to take into account the travel time of the managed resource. The main difficulty of transportation networks with delays is their oversize. To overcome this problem, we developed an alternative mechanism combining a static reduced transportation network with a temporization matrix. Furthermore, this mechanism allows the consideration of variable time transfer depending on flows, without modification either on the transportation network, or on the structure of the temporization matrix. This mechanism allows simplified management of the transfer times, variable or not. With this mechanism, the evaluation of the minimum cost maximum flow allowed us, according to the management strategies considered, to compute the gate opening for floodplains in order to mitigate the flood but also to restore the water stored at the relevant time. Finally, to evaluate the contributions of this management, the method was applied to a case study based on a section of river equipped with three flood control reservoirs areas modeled using hydraulic simulators combining 1D and 2D models. The simulation results showed that the proposed approach allowed reducing significantly the floods downstream watercourses
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Hernández-Díez, José-Enrique. "Delay-Based Controllers Design for Dynamical Systems." Thesis, Lyon, 2021. https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-03269160.
Full textAbstract:
Cette thèse étudie l'utilisation de contrôleurs basés sur le retard pour les systèmes dynamiques. Quelques applications, quelques expériences, ainsi que des problèmes et des solutions théoriques sont abordés. L'accent principal de l'étude est mis sur la conception de contrôleurs basés sur le retard inspirés des contrôleurs PID. Plus précisément, nous développons des méthodes pour trouver le bon choix des paramètres du contrôleur assurant la stabilité pour différents types de contrôleurs. À cette fin, la thèse embrasse l'utilisation de modèles et d'analyses différentielles linéaires en raison de son élégante interprétation basée sur la fréquence. À cet égard, les propriétés de stabilité de ces systèmes sont régies par leur équation caractéristique, qui pour les systèmes à retards sont des quasi-polynômes. Ainsi, cette thèse étudie le comportement des racines de ces fonctions par rapport aux variations de leurs paramètres (coefficients du système et valeurs de retard) à travers des racines bien connues croisant la stabilité. Des méthodes numériques et des observations analytiques sont développées dans ce sens. En particulier, nous étudions les applications, les convertisseurs cc/cc, le pendule de Furuta, les dispositifs haptiques, et le problème MPPT-PV (maximum power point tracking - photovoltaic). Grâce à l'utilisation des régulateurs proportionnel-retard, proportionnel- dérivé basé sur retard, proportionnel-intégral retardé et proportionnel-retard-intégral. Nous proposons également une solution au problème classique de contrôle basé sur le retard, qui consiste à stabiliser une chaîne d'un nombre quelconque d'oscillateurs en appliquant un seul bloc de retardThis thesis studies the use of delay-based controllers for dynamical systems. Applications, experimentation, and theoretical problematics are addressed. The main focus of the study is the conception of delay-based controllers inspired by the well-known PID controllers. Also, and equally important, we study the design of such controllers. More precisely, we develop methods to find the proper choice of the controller's parameters assuring stability for different types of controllers. To this end, the thesis embraces the use of linear differential models and analysis due to its elegant frequency-based interpretation. In this regard, the stability properties of these systems are governed by their characteristic equation, which for time-delay systems are the so-called quasi-polynomials or polynomials with constant coefficients. Thus, this thesis studies the behavior of the roots of these functions with respect to variations of their parameters (coefficients and time delay values) through well-known roots crossing stability. Numeric methods and analytical observations are developed in this sense. In particular, we study applications, dc/dc converters, the Furuta pendulum, haptic devices, and the MPPT-PV (maximum power point tracking - photovoltaic) problem. Through the use of the proportional-delayed, proportional-delay-based derivative, proportional-delayed integral, and proportional-delayed-integral controllers. Also, we propose a solution to the classical delay-based control problem of stabilizing a chain of any number of oscillators by applying a single delay block
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Petit, Nicolas. "Systèmes à retards : platitude en génie des procédés et contrôle de certaines équations des ondes." Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2000. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00000791.
Full textAbstract:
Le travail s'inscrit dans le cadre de la platitude, théorie récente dans le domaine du contrôle des systèmes. Nous présentons des réalisations industrielles en génie des procédés et des contributions théoriques dans le domaine des équations aux dérivées partielles. A partir d'applications industrielles réalisées avec le groupe TotalFinaElf et aujourd'hui en service dans les usines concernées, nous montrons l'intérêt pratique de la platitude dans le domaine du contrôle des procédés : gestion de grands transitoires, prise en compte explicite des non linéarités, des retards, des contraintes. Nous traitons ensuite un ensemble d'exemples physiques de systèmes régis par des équations des ondes. En réécrivant ces équations aux dérivées partielles et leurs conditions limites comme des équations à retards, nous exhibons une paramétrisation de leurs trajectoires établissant ainsi la propriété de platitude de ces systèmes. Il est alors possible de prouver de maniéré constructive la commandabilite de ces systèmes en calculant des trajectoires entre différents états. Tous ces exemples, ou les retards jouent des rôles à chaque fois différents, nous permettent de mettre en valeur l'importance pratique et théorique de la propriété de platitude dans le domaine du génie des procédés et du contrôle des équations des ondes.
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Feingesicht, Maxime. "Contrôle non linéaire actif d’écoulements turbulents décollés : Théorie et expérimentations." Thesis, Ecole centrale de Lille, 2017. http://www.theses.fr/2017ECLI0024/document.
Full textAbstract:
Le contrôle des écoulements est un domaine en forte croissance visant à modifier un écoulement à l’aide d’actionneurs et d’algorithmes de contrôle. Un axe important du contrôle des écoulements est le contrôle des décollements car le décollement de la couche limite provoque des augmentations de traînée et donc des pertes énergétiques et des coûts en carburant. Cette thèse vise à développer des algorithmes de contrôles pour le recollement des écoulements à l’aide de jets pulsés. La première partie de cette thèse expose une technique d’identification de modèle basée sur des données expérimentales. Les modèles sont déduits de considérations physiques et de l’Automatique. Ils offrent une bonne correspondance aux données tout en restant simple et en contenant peu de coefficients. La seconde partie de cette thèse utilise ces modèles pour élaborer deux algorithmes de contrôle : le premier est un contrôle optimal en boucle ouverte et le second un contrôle robuste en boucle fermée. Ces algorithmes ont été implémentés sur diverses maquettes expérimentales (LML, ONERA, LAMIH) et leurs propriétés a été testée expérimentalement. Les tests ont été réalisés en utilisant un Arduino Uno pour les mesures et le calcul du contrôle, ce qui montre que la méthode développée est simple à appliquer et requiert peu de puissance de calculFlow control is a strongly growing field aiming at modifying fluid flows using actuators and control algorithms. An important part of flow control is the control of flow separation as boundary layer separation increases drag and therefore energy losses and fuel consumption. This thesis focuses on developing control algorithms for flow reattachment using pulsed jets actuators. The first part of this work develops a model identification technique based on experimental data. The models are derived from physical and control theory considerations. They provide a good fit to the data while remaining simple and using few coefficients. The second part of this work uses this models in order to design two different control algorithms : the first one is an optimal feedforward control while the second one is a robust feedback control. The control algorithms have been applied on several experimental setups (LML, ONERA, LAMIH) and their properties have been experimentally tested. The tests were conducted using a simple Arduino Uno for the measurements and computation of the control, showing that the developed method is easy to apply and requires very few computational resources
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Ariba, Yassine. "Sur la stabilité des systèmes à retards variant dans le temps : théorie et application au contrôle de congestion d'un routeur." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00442454.
Full textAbstract:
Cette thèse s'inscrit dans une thématique pluridisciplinaire explorant les liens existants entre la théorie de la commande et les réseaux informatiques. L'idée consiste à appliquer les outils de l'Automatique pour la stabilisation du trafic dans les réseaux de communication. Premièrement, nous nous sommes intéressés à l'analyse de stabilité des systèmes à retards variables au travers de deux approches temporelles. D'une part, nous avons considéré la méthode de Lyapunov-Krasovskii dans laquelle nous avons élaboré des fonctionnelles en adéquation avec de nouvelles modélisations du système (segmentation du retard, dérivée temporelle). D'autre part, la stabilité a également été abordée avec une approche entrée-sortie, empruntant alors les outils de l'analyse robuste. Le système à retard est alors réécrit comme l'interconnexion d'une application linéaire avec une matrice constituée d'opérateurs définissant le système original. Après avoir revisité le principe de séparation quadratique, nous développons des opérateurs auxiliaires afin de caractériser au mieux la dynamique retardée et proposer des critères moins pessimistes. Deuxièmement, la méthodologie développée est ensuite utilisée pour le problème de contrôle de congestion d'un routeur lors de communications TCP. Ce protocole de bout en bout est sensible à la perte de paquet et modifie en conséquence son taux d'émission selon l'algorithme du AIMD. Il s'agit alors de commander le taux de perte par l'intermédiaire d'un mécanisme d'Active Queue Management situé au niveau du routeur afin de réguler le trafic. Les résultats théoriques sont ensuite évalués à l'aide du simulateur de réseaux NS-2.
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Auriol, Jean. "Contrôle robuste d'EDPs linéaires hyperboliques par méthodes de backstepping." Thesis, Paris Sciences et Lettres (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018PSLEM011/document.
Full textAbstract:
Les systèmes d'Equations aux Dérivées Partielles Hyperboliques Linéaires du Premier Ordre (EDPs HLPO) permettent de modéliser de nombreux systèmes de lois de conservation. Ils apparaissent, par exemple, lors de la modélisation de problèmes de trafic routier, d'échangeurs de chaleurs, ou de problèmes multiphasiques. Différentes approches ont été proposées pour stabiliser ou observer de tels systèmes. Parmi elles, la méthode de backstepping consiste à transformer le système originel en un système découplé pour lequel la synthèse de la loi de commande est plus simple. Les contrôleur obtenus par cette méthode sont explicites.Dans la première partie de cette thèse, nous présentons des résultats généraux de théorie des systèmes. Plus précisément, nous résolvons les problèmes de stabilisation en temps fini pour une classe générale d'EDPs HLPO. Le temps de convergence minimal atteignable dépend du nombre d'actionneurs disponibles. Les observateurs associés à ces contrôleurs (nécessaires pour envisager une utilisation industrielle de tels contrôleurs) sont obtenus via une approche duale. Un des avantages importants de l'approche considérée dans cette thèse est de montrer que l'espace généré par les solutions de l'EDPs HLPO considérée est isomorphe à l'espace généré par les solutions d'une système neutre à retards distribués.Dans la seconde partie de cette thèse, nous montrons la nécessité d'un changement de stratégie pour résoudre les problèmes de contrôle robuste. Ces questions surviennent nécessairement lorsque sont considérées des applications industrielles pour lesquelles les différents paramètres du système peuvent être mal connus, pour lesquelles des dynamiques peuvent avoir été négligées, de même que des retards agissant sur la commande ou sur la mesure, ou encore pour lesquels les mesures sont bruitées. Nous proposons ainsi quelques modifications sur les lois de commande précédemment développées en y incorporant plusieurs degrés de liberté permettant d'effectuer un compromis entre performance et robustesse. L'analyse de stabilité et de robustesse sous-jacente est rendue possible en utilisant l'isomorphisme précédemment introduitLinear First-Order Hyperbolic Partial Differential Equations (LFOH PDEs) represent systems of conservation and balance law and are predominant in modeling of traffic flow, heat exchanger, open channel flow or multiphase flow. Different control approaches have been tackled for the stabilization or observation of such systems. Among them, the backstepping method consists to map the original system to a simpler system for which the control design is easier. The resulting controllers are explicit.In the first part of this thesis, we develop some general results in control theory. More precisely, we solve the problem of finite-time stabilization of a general class of LFOH PDEs using the backstepping methodology. The minimum stabilization time reachable may change depending on the number of available actuators. The corresponding boundary observers (crucial to envision industrial applications) are obtained through a dual approach. An important by-product of the proposed approach is to derive an explicit mapping from the space generated by the solutions of the considered LFOH PDEs to the space generated by the solutions of a general class of neutral systems with distributed delays. This mapping opens new prospects in terms of stability analysis for LFOH PDEs, extending the stability analysis methods developed for neutral systems.In the second part of the thesis, we prove the necessity of a change of strategy for robust control while considering industrial applications, for which the major limitation is known to be the robustness of the resulting control law to uncertainties in the parameters, delays in the loop, neglected dynamics or disturbances and noise acting on the system. In some situations, one may have to renounce to finite-time stabilization to ensure the existence of robustness margins. We propose some adjustments in the previously designed control laws by means of several degrees of freedom enabling trade-offs between performance and robustness. The robustness analysis is fulfilled using the explicit mapping between LFOH PDEs and neutral systems previously introduced
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Wang, Chunan. "Essays on Delay Reduction Contract, Airline Networks and Agricultural Land Marketization." Thesis, Toulouse 1, 2017. http://www.theses.fr/2017TOU10024/document.
Full textAbstract:
Cette thèse se compose de trois articles autonomes, dont chacun correspond à un chapitre. Le premier chapitre, écrit conjointement avec Estelle Malavolti, étudie la conception optimale du contrat de réduction des retards signé entre un ANSP et une compagnie aérienne monopoliste. Dans la conception du contrat, nous considérons principalement le problème d’antisélection. En outre, nous effectuons une analyse comparatif-statique pour étudier les effets de la norme de sécurité et de la fréquence de vol sur les contrats optimaux. A la fin, nous utilisons des exemples numériques pour étudier le cas où un ANSP maximisant son bien-être doit utiliser des fonds publics pour fournir le service. Le deuxième chapitre étudie le double rôle des retards de congestion et de la différenciation horizontale des produits dans le choix du réseau aérien. Je trouve que, premièrement, en raison de l’inclusion des retards de congestion, la compagnie aérienne peut choisir le réseau point à point lorsque la désutilité des services avec une escale, engendrée par le temps supplémentaire du voyage, est relativement faible. Deuxièmement, sans tenir compte des investissements fixes de la compagnie aérienne dans le développement d’un aéroport de hub, le réseau 2-hub dominera les trois autres structures de réseau aussi longtemps que cela sera possible, car il implique la différenciation horizontale des produits sur plus de marchés que les trois autres structures de réseau. Le troisième chapitre, écrit conjointement avec Wanjun Yao et Shigeyuki Hamori, trouve empiriquement que l’efficacité de l’allocation des terres plus élevée améliore la productivité des terres moyenne de 29,1% et la plus grande taille de la ferme opérationnelle moyenne réduit la productivité des terres moyenne de 9,2%, ce qui implique que la commercialisation des terres agricoles en Chine améliore finalement la productivité des terres moyenne de 19,9%This thesis consists of three self-contained papers, each of which corresponds to one chapter. The first chapter, jointly written with Estelle Malavolti, studies the optimal design of delay reduction contract signed between an ANSP and a monopoly airline. In the contract design, we mainly consider the adverse selection problem. Moreover, we conduct comparative-static analysis to study the effects of safety standard and flight frequency on optimal contracts. Besides, we use numerical examples to study when a welfare-maximizing ANSP has to use public funds to provide the service. The second chapter investigates the dual roles of congestion delays and horizontal product differentiation in airline network choice. I find that, first, because of the inclusion of congestion delays, the airline may choose the point-to-point network even when the extra travel time disutility of one-stop services is relatively low. Second, without considering the airline's fixed investments of developing a hub airport, the 2-hub network will dominate the three other network structures as long as it is feasible, as it involves the horizontal product differentiation in more markets than the three other network structures. The third chapter, jointly written with Wanjun Yao and Shigeyuki Hamori, empirically finds that the higher land allocation efficiency improves the average land productivity by 29.1% and the larger average operational farm size reduces the average land productivity by 9.2%, implying that the agricultural land marketization in China finally improves the average land productivity by 19.9%
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Hetel, Laurentiu. "Stabilité et commande robuste des systèmes à commutation." Phd thesis, Institut National Polytechnique de Lorraine - INPL, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00202479.
Full textAbstract:
Les travaux de cette thèse portent sur l'analyse de stabilité et la synthèse de commandes robustes pour les systèmes linéaires à commutation en temps discret avec des incertitudes polytopiques et des incertitudes sur la loi de commutation. On considère des lois de commutations arbitraires et on montre que l'utilisation des fonctions de Lyapunov commutées dépendant de paramètres permet de déterminer des critères de stabilité et de stabilisation robuste moins conservatifs. Ensuite, des conditions de stabilité robuste pour les systèmes en temps discret avec une loi de commutation incertaine sont présentées en termes de temps minimum de séjour. Les résultats obtenus s'avèrent utiles dans le contexte de la commande numérique des systèmes continus en présence d'imprécisions sur les instants d'échantillonnage etl'application des commandes. Nous montrons comment une modélisation à base d'évènements permet de ramener le problème original à un problème spécifique aux systèmes à commutation avec des incertitudes polytopiques. Les résultats sont étendus au cas des systèmes à commutation continus commandés par des correcteurs numériques.
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Orłowski, Jakub. "Adaptive control of time-delay systems to counteract pathological brain oscillations." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019SACLS605.
Full textAbstract:
Les oscillations beta (10-30 Hz) observées dans les ganglions de la base sont un bio-marqueur connu de la maladie de Parkinson. Leur intensité est corrélée à une augmentation des symptômes d'akinésie et de bradykinésie. La stimulation cérébrale profonde (SCP) conduit à une réduction de ces oscillations cérébrales ainsi qu'à une amélioration de la qualité vie du patient. La SCP actuellement utilisée en clinique est toutefois de nature boucle ouverte: les paramètres du signal de stimulation délivré sont constants, indépendamment de l'activité cérébrale ou de l'état du patient. Ceci peut conduire à une sur-stimulation, pouvant induire des effets secondaires et un raccourcissement de l'autonomie du stimulateur, ou au contraire à une sous-stimulation en cas de dégradation des symptômes. Des stratégies de SCP en boucle fermée, qui exploitent des mesures de l'activité cérébrale du patient pour adapter la stimulation en temps réel, constituent une approche prometteuse pour contrer ces limitations. Dans cette thèse, nous exploitons un modèle existant du taux de décharges neuronales de la boucle noyau sous-thalamique (STN) - globus pallidus externe (GPe) pour proposer une SCP proportionnelle adaptative.Nous analysons tout d'abord le modèle bouclé par une commande proportionnelle sur le STN et montrons qu'un gain proportionnel suffisamment élevé assure sa stabilité globale exponentielle (GES). A cette fin, nous proposons un nouveau critère, plus simple à appliquer que les conditions existantes, pour garantir la GES de systèmes globalement Lipschitz au moyen d'une fonctionnelle de Lyapunov-Krasovskii.Nous étendons ensuite l'approche par sigma modification, proposée initialement par Ioannou et Kokotovic, aux systèmes à retards et proposons des conditions explicites sous lesquelles cette commande adaptative stabilise le système. Nous montrons que cette loi de commande garantit alors une stabilité pratique, dans laquelle la norme L_1 de l'état sur une fenêtre temporelle suffisamment longue converge vers un voisinage de l'équilibre à une erreur près, dont l'amplitude peut être arbitrairement réduite par le réglage d'un paramètre de commande. Appliquée au modèle STN-GPe, cette stratégie conduit à une commande proportionnelle dont le gain s'ajuste automatiquement sur la base de mesures de l'activité du STN pour contrer les oscillations cérébrales pathologiques. L'analyse de la robustesse de cette stratégie vis-à-vis de perturbations ou de dynamiques non-modélisées nous a en outre conduit à réfuter, au travers d'un contre-exemple, un résultat existant sur la stabilité partielle des systèmes non-linéaires.Enfin nous illustrons, par des simulations sur une extension spatio-temporelle du modèle, que la stratégie de commande proposée est capable d'atténuer sélectivement les oscillations cérébrales, suivant leur gamme fréquentielle, qu'elles proviennent de la boucle STN-GPe elle-même ou d'entrées corticales du STNBeta oscillations (10-30 Hz) observed in the basal ganglia are a well-known biomarker of Parkinson's disease, correlated with increased symptoms of akinesia and bradykinesia. Deep brain stimulation (DBS) leads to a reduction of these oscillations, as well as improvement in the patients' quality of life. Clinically used DBS, however, is since its inception delivered in an open-loop fashion, where the parameters of the stimulation are constant regardless of the underlying brain activity and the state of the patient. This can lead to overstimulation, inducing side-effects and shortening battery life of the impulse generator, as well as understimulation when the symptoms of the disease worsen. Closed-loop DBS, exploiting measurements on the patient's brain activity to adapt the stimulation in real-time, is a promising way to overcome these limitations. In this thesis, we rely on an existing firing-rate model of the activity of the subthalamic nucleus (STN) - external globus pallidus (GPe) loop to propose an adaptive proportional DBS.We first analyze the model under proportional feedback and show that high-gain proportional stimulation makes the system globally exponentially stable (GES). To that aim, we propose a relaxed Lyapunov-Krasovskii condition for GES, valid for globally Lipschitz systems. We then extend the sigma modification approach, originally proposed by Ioannou and Kokotovic, to time-delay systems by providing explicit conditions under which this adaptive control stabilizes the system. We show that this controller then induces a practical stability property, in which the L_1 norm of the state over a sufficiently long time window converges to a neighborhood of the equilibrium up to a steady-state error that can be made arbitrarily small by tuning a control parameter. When applied to the STN-GPe firing-rate model, this leads to a proportional control law, whose gain is automatically adjusted based on the measured activity of the STN, to successfully disrupt pathological brain oscillations. In an attempt to assess the robustness of this adaptive control strategy to exogenous inputs or unmodeled dynamics, we also disprove an existing result on partial stability of nonlinear systems.Finally, we illustrate with numerical simulations on a spatiotemporal extension of this model that the proposed control law is capable of selectively quenching the pathological oscillations, based on their frequency band, regardles of whether the oscillations originate within the STN-GPe loop, or in the cortical neurons projecting to the STN
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Bonalli, Riccardo. "Optimal control of aerospace systems with control-state constraints and delays." Thesis, Sorbonne université, 2018. http://www.theses.fr/2018SORUS388.
Full textAbstract:
Dans ce travail, on s'est concentré sur le guidage optimal en temps réel de véhicules lanceurs, avec comme objectif, de développer un algorithme autonome pour la prédiction de stratégies de contrôle optimal, basé sur les méthodes indirectes, et capable de s'adapter à tout changement imprévu de scenario. Pour cela, tout d'abord nous fournissons une analyse géométrique précise dans le cas de contraintes mixtes, pour obtenir un cadre bien posé, et donc, appliquer correctement les méthodes indirectes. L'intégration numérique du problème est proposée par une combinaison efficace des méthodes indirectes avec des procédures d'homotopie, en améliorant, ainsi, à la fois robustesse et vitesse de calcul. De plus, nous améliorons le modèle dynamique en considérant des retards. Plus précisément, nous introduisons un cadre rigoureux d'homotopie pour résoudre des problèmes de contrôle optimal avec retards, à l'aide des méthodes indirectes. Nos contributions ont rendu possible le développement d'un logiciel automatique, indépendant et auto-régulé, propriété de l'ONERA, pour des applications réalistes dans le cadre de véhicules lanceurs, focalisé, en particulier, sur des scenarii d'interception optimaleIn this work, we address the real-time optimal guidance of launch vehicles with the objective of designing an autonomous algorithm for the prediction of optimal control strategies, based on indirect methods, able to adapt itself to unpredicted changes of the original scenario. To this aim, we first provide an accurate geometric analysis in the presence of mixed control-state constraints to recover a well-posed framework and correctly apply indirect methods. A practical numerical integration of the problem is proposed by efficiently combining indirect methods with homotopy procedures, increasing robustness and computational speed. Moreover, we improve dynamical models by considering delays. More specifically, we introduce a rigorous and well-posed homotopy framework to recover solutions for optimal control problems with delays via indirect methods. All our contributions made possible the development of a fully automatic, independent and self-regulating software, today property of ONERA-The French Aerospace Lab, for general realistic endo-atmospheric launch vehicle applications focused on optimal missile interception scenarios
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Halimi, Meriem. "Observation et détection de modes pour la synchronisation des systèmes chaotiques : une approche unifiée." Phd thesis, Université de Lorraine, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00942426.
Full textAbstract:
Le travail développé dans ce manuscrit porte sur la synchronisation des systèmes chaotiques. Il est articulé autour de deux axes principaux : la synthèse d'observateur et la détection de modes. Dans un premier temps, quelques rappels sur le chaos et les principales architectures de systèmes de chi ffrement chaotiques sont e ffectués. Ensuite, nous montrons comment les systèmes chaotiques à non linéarité polynomiale ou affi nes à commutation peuvent se réécrire sous forme LPV polytopique. Une revue des principaux résultats sur la synthèse d'observateurs LPV polytopiques reposant sur l'utilisation des LMI est faite. Une extension des résultats aux observateurs polytopiques à entrées inconnues, à la fois dans le cas déterministe, bruité ou incertain est proposée. Ces observateurs assurent la synchronisation du chaos et donc le déchiff rement dans les systèmes de chiff rement "modulation paramétrique", "commutation chaotique", "transmission à deux canaux" et "chiff rement par inclusion". Pour les systèmes a ffines à commutation utilisés en tant que générateur du chaos, le cas où l'état discret n'est pas accessible est considéré. Une présentation unifi ée des méthodes fondées sur les espaces de parité, proposées dans la littérature pour les systèmes linéaires et affi nes à commutation à temps discret, est réalisée. Le problème de discernabilité fait l'objet d'une étude approfondie. Une approche pour estimer les retards variables des systèmes a ffines et affi nes à commutation à temps discret, formulée en termes de détection de modes, est proposée en tant que solution à l'estimation de retard pour le chiff rement par injection de retard.
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Hamdan, Sadeque. "Optimization Models for Air Traffic Flow Management." Thesis, université Paris-Saclay, 2020. http://www.theses.fr/2020UPAST042.
Full textAbstract:
Les retards et les émissions CO2 sont des sujets critiques dans l’industrie aéronautique. Les principales sources de retard sont le déséquilibre entre la demande et la capacité, la dotation en personnel des contrôleurs du traffic aérien et les conditions météorologiques extrêmes. Dans certains cas, les compagnies aériennes peuvent choisir d’augmenter la vitesse de l’avion au delà de celle programmée, ce qui engendre une augmentation des émissions. Plusieurs projets ont été lancés pour améliorer le partage d’informations et, par conséquent, la prise de décision au profit de tous les acteurs ou toutes les parties prenantes de l’aviation et réduire les retards et les émissions.Dans cette thèse de doctorat, nous visons à étudier le problème de la gestion des flux du trafic aérien (Air Traffic Flow Management (ATFM)) du point de vue de la recherche opérationnelle / management des opérations. Nous étudions le modèle ATFM largement utilisé dans la littérature et l’analysons. Nous corrigeons les lacunes de formulation de la littérature et étendons la conception du réseau et les fonctionnalités considérées pour atteindre une meilleure représentation du réseau réel. Dans cette extension, nous considérons plusieurs types de vols et plusieurs décisions, comme le changement de trajectoire et d’aéroport d’atterrissage. L’objectif de de ce travail peut être résumé dans les points suivants.(1) Étudier l’impact de la centralisation du processus de prise de décision dans le problème ATFM par rapport à la situation actuelle où les décisions de l’autorité ATFM et des compagnies aériennes sont prises indépendamment.1(2) Analyser l’équité inter-vols et inter-compagnies dans le problème ATFM.(3) Construire un modèle de capacité météorologique de décision pour les aéroports et développer des arbres de scénarios pour les réseaux ATFM stochastiques basés sur des données réelles.(4) Intégrer la configuration dynamique de l’espace aérien dans le problème ATFM et analyser son impact.(5) Tenir compte des émissions CO2 et des différents types de carburant dans l’ATFM.Nous développons dous cette thèse plusieurs extensions du modèle ATFM pour analyser ces problématiques. Tout d’abord, nous proposons un modèle ATFM déterministe qui centralise les décisions de l’autorité ATFM et des compagnies aériennes, et qui considère différentes options de réacheminement. Ensuite, nous formulons un modèle ATFM stochastique qui tient compte des incertitudes météorologiques du traffic aérien. La relation météo-capacité et les arbres de scénarios stochastiques sont élaborés à l’aide des rapports d’aérodrome météorologiques, de la base de données AirportCorner et de la technique de regroupement des k-means. Ensuite, nous nous concentrons sur l’optimisation de la configuration de l’espace aérien en même temps que le problème ATFM en minimisant la capacité totale de l’espace aérien inutilisé et le coût total du réseau. Enfin, nous intégrons les émissions CO2 dans la modélisation ATFM à travers un modèle d’optimisation bi-objectif. Le modèle permet d’étudier l’impact des émissions de CO2 sur le coût du réseau et l’effet du type de combustible sur les décisions du réseau. Les modèles développés sont résolus en utilisant l’approche exacte, et dans le cas de temps de calcul longs, une heuristique du type fix-and-relax.Les modèles proposés peuvent aider les décideurs à analyser l’impact des décisions à prendre sur le réseau et les acteurs impliqués. Par conséquent, les conséquences et les coûts associés pourront être calculés. En outre, ces modèles aident les décideurs à affiner et à vérifier les résultats de plusieurs projets et initiatives ATFM. Ils suggèrent également aux décideurs comment les plans de vol peuvent être mis à jour en cas de perturbation du réseau et les coûts associés aux changementsDelays and emissions are critical topics in the aviation industry. The major delay sources are imbalanced demand and capacity, air traffic controller staffing, and severe weather conditions. In some cases, flights can choose to fly at a higher speed than the scheduled one, which increases emissions. Moreover, several projects have been initiated to improve information sharing, and consequently, decision making in order to benefit all aviation parties and reduce delays and emissions.In this Ph.D. thesis, we aim at studying the air traffic flow management (ATFM) problem from an operations research/operations management perspective. We study the ATFM model, a widely used model in the literature, and analyze it. We correct the formulation deficiencies, and we extend the network design and the considered features to reach a better representation of the real-life network. In this extension, we consider several types of flights and several decision options, such as changing the path or the landing airport. The objectives of this research can be summarized in the following points.(1) To study the impact of centralizing the decision-making process in the ATFM problem compared to the current situation where decisions by ATFM authority and airlines are made independently.(2) To analyze the inter-flight and inter-airline fairness in the ATFM problem.(3) To construct a weather-capacity model for airports and develop scenario trees for stochastic ATFM networks based on real data.(4) To integrate dynamic airspace configuration in the ATFM problem and to analyze the impact.(5) To account for CO2 emissions and different fuel types in the ATFM.Therefore, we develop several extensions to the ATFM model to accommodate these issues. First, we propose a deterministic ATFM model that centralizes the decisions of the ATFM authority and the airlines, and that considers different rerouting options. Then, we formulate a stochastic ATFM model that accounts for airports' weather uncertainties. The weather-capacity relationship and the stochastic scenario trees are developed using meteorological aerodrome reports, the AirportCorner database, and the k-means clustering technique. After that, we focus on optimizing the airspace configuration simultaneously with the ATFM problem by minimizing the total unused airspace capacity and the total network cost. Finally, we integrate the CO2 emissions in the ATFM model through a bi-objective optimization approach. The model is used to study the CO2 emissions' impact on the network's cost and the effect of fuel type on the network decisions. The developed models are solved using the exact approach, and in the case of long computational times, a fix-and-relax heuristic is used.The proposed models can help decision-makers through analyzing the impact of the decisions to be made on the network and the stakeholders involved. Therefore, the consequences and the associated costs can be calculated. In addition, these models help decision-makers fine-tune and verify findings of several ATFM projects and initiatives. They also suggest to decision makers how flight plans can be updated in cases of network disturbance and the associated costs of the changes
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Asghar, Mohamad Taki. "Nouvelles stratégies de contrôle avancé pour les procédés sidérurgiques." Thesis, Université de Lorraine, 2018. http://www.theses.fr/2018LORR0077/document.
Full textAbstract:
L'industrie sidérurgique rencontre depuis des années un développement important. Les caractéristiques des produits destinés aux différents secteurs industriels deviennent de plus en plus exigeantes. Actuellement des régulateurs avancés de type PID sont utilisés avec une structure multi-boucles locales. Afin de traiter les cahiers des charges de plus en plus contraints, il devient intéressant de revoir cette stratégie de contrôle. Ce sujet de thèse CIFRE entre ArcelorMittal et le CRAN a pour objectif de proposer de nouvelles stratégies de contrôle avancé pour le laminage à froid des bandes d'acier de type tôle fine, notamment des stratégies centralisées de contrôle remplaçant des boucles de régulation locales et indépendantes, afin d'élargir le champ des matériaux traitables, d'augmenter et d'optimiser la productivité et les capabilités du procédé ainsi que de minimiser les coûts de production. Dans une première partie, une étude bibliographique sera effectuée afin de mieux cerner les différents modèles métallurgiques et dynamiques du système à piloter. Dans une seconde partie, le cahier des charges sera traduit en termes d'un problème d'optimisation dont la solution est un contrôleur de type retour d'état. Enfin dans une troisième et dernière partie, une synthèse de retour de sortie dynamique sera proposée pour résoudre le problème des mesures manquantesThe steel industry has been developing for years. The characteristics of the products intended for the various industrial sectors are becoming more and more demanded. Currently advanced PID controllers are used with a local multi-loop structure. In order to deal with the increasingly constrained specifications, it is interesting to review this control strategy. This CIFRE PhD thesis between ArcelorMittal and CRAN aims to propose new advanced control strategies for the cold rolling of thin sheet steel strips, including centralized control strategies replacing local and independent control loops, to broaden the scope of treatable materials, increase and optimize process productivity and capabilities, and minimize production costs. In a first part, a bibliographic study will be carried out in order to better define the various metallurgical and dynamic models of the system to be controlled. In a second part, the specifications will be translated in terms of an optimization problem whose solution is the state feedback controller. Finally, in a third and final part, a dynamic output feedback synthesis will be proposed to solve the problem of missing measurements
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Bresch-Pietri, Delphine. "Commande robuste de systèmes à retard variable : Contributions théoriques et applications au contrôle moteur." Phd thesis, Ecole Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2012. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00803271.
Full textAbstract:
Cette thèse étudie la compensation robuste d'un retard de commande affectant un système dynamique. Pour répondre aux besoins du domaine applicatif du contrôle moteur, nous étudions d'un point de vue théorique des lois de contrôle par prédiction, dans les cas de retards incertains et de retards variables, et présentons des résultats de convergence asymptotique. Dans une première partie, nous proposons une méthodologie générale d'adaptation du retard, à même de traiter également d'autres incertitudes par une analyse de Lyapunov-Krasovskii. Cette analyse est obtenue grâce à une technique d'ajout de dérivateur récemment proposée dans la littérature et exploitant une modélisation du retard sous forme d'une équation à paramètres distribués. Dans une seconde partie, nous établissons des conditions sur les variations admissibles du retard assurant la stabilité du système boucle fermée. Nous nous intéressons tout particulièrement à une famille de retards dépendant de la commande (retard de transport). Des résultats de stabilité inspirés de l'ingalité Halanay sont utilisés pour formuler une condition de petit gain permettant une compensation robuste. Des exemples illustratifs ainsi que des résultats expérimentaux au banc moteur soulignent la compatibilité de ces lois de contrôle avec les impératifs du temps réel ainsi que les mérites de cette approche.
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Husson, Isabelle. "Étude des mécanismes de diffusion et de libération de minigranulés à libération controlée." Paris 11, 1991. http://www.theses.fr/1991PA114831.
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Conrath, Guillaume. "Systèmes à libération controlée : contribution à la mise en évidence des mécanismes de diffusion dans les gels polymères." Paris 11, 1990. http://www.theses.fr/1990PA114824.
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Bou, Farraa Berna. "Modélisation et commandes des systèmes à retards contraints sous incertitudes." Thesis, Nantes, 2020. http://www.theses.fr/2020NANT4007.
Full textAbstract:
Ce travail de thèse porte sur l’étude analytique de la dynamique des réseaux logistiques et des systèmes logistiques élémentaires, soumis aux retards d’acquisition des produits, aux pertes de stockage vu la nature périssable des produits, et aux contraintes de positivité et de saturation des ressources du système. La finalité est de maîtriser la production afin de satisfaire la demande des clients incertaine mais bornée, sans risque ni de rupture ni de débordement de stockage, et en tenant compte des diverses spécifications notamment les capacités de production et de stockage. En se basant sur les formalismes des systèmes Entrée-Sortie et les propriétés d’invariance, un premier objectif consiste à proposer des méthodes de calcul de bornes, afin d’identifier les ensembles de sortie atteignables, du réseau logistique. Un objectif secondaire, repose sur l’étude de nouvelles méthodes de synthèse et de conception de commandes du type feedback-prédicteur, linéaires ou saturées, pour déterminer des conditions d’existence de lois de commande satisfaisantes pour le système élémentaire. Un troisième aspect guidant ce sujet est de prendre en compte les incertitudes sur certains paramètres intrinsèques du système ou des perturbations supplémentaires, d’où l’introduction de nouvelles techniques de commandes robustes et réactivesThis thesis work focuses on the analytic study of the dynamics of logistic networks and elementary logistic systems, subject to production delays, storage losses due to perishable products, and positive and saturation constraints of the system’s resources. The aim is to adapt the production in order to satisfy the uncertain and bounded customers demand, without any risk of storage breakage or overflow, and taking into account the system specifications, in particular production and storage capacities. Based on Input-Output system formalization and the invariance properties, a first objective is to provide methods for bounds calculation, in order to identify the reachable output sets of the logistics network. A second objective is based on the study of new methods for the synthesis and the design of linear or saturated controls with feedback predictor type, in order to determine satisfying conditions of control laws existence for the elementary logistic system. A third aspect guiding this topic, is to take into account uncertainties on the intrinsic system parameters or additional disturbances, hence the introduction of new robust and reactive control techniques
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Koné, Mamadou Ibrahima. "Contrôle optimal et calcul des variations en présence de retard sur l'état." Thesis, Paris 1, 2016. http://www.theses.fr/2016PA01E063/document.
Full textAbstract:
L'objectif de cette thèse est de contribuer à l'optimisation de problèmes dynamiques en présence de retard. Le point de vue qui nous intéressera est celui de Pontryagin qui dans son ouvrage publié en 1962 a donné les conditions nécessaires d'existence de solutions pour ce type de problème. Warga dans son ouvrage publié en 1972 a fait un catalogue des solutions possible, Li et al. ont étudié le cas de contrôle périodique. Notre méthode de démonstration est directement inspirée de la démonstration de P. Michel du cas des systèmes gouvernés par des équations différentielles ordinaires. La principale difficulté pour cette approche est l'utilisation de la résolvante de l'équation différentielle fonctionnelle linéarisée de l'équation différentielle fonctionnelle d'évolution qui gouverne le système. Nous traitons aussi de condition d'Euler-Lagrange dans le cadre d'un problème de calcul variationnel avec retardIn this thesis, we have attempted to contribute to the optimization of dynamical problems with delay in state space. We are specifically interested in the viewpoint of Pontryagin who outlined in his book published in 1962 the necessary conditions required for solving such problems. In his work published in 1972, Warga catalogued the possible solutions. Li and al. analyzed the case of periodic control. We will treat an optimal control problem governed by a Delay Functional Differential Equation. Our method is close to the one of P. Michel on dynamical system governed by Ordinary Differential Equations. The main problem ariving out in this approach is the use of the resolvent of the Delay Functional Differential Equation. We also consider with Euler-Lagrange condition in the framework of variational problems with delay
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Mauduit, Jacques. "Nouveaux systèmes antibiotiques à libération contrôlée à base de gentamycine et de polymères biorésorbables." Rouen, 1991. http://www.theses.fr/1991ROUES008.
Full textAbstract:
Cette thèse présente un travail original visant à élaborer des systèmes antibiotiques à libération contrôlée combinant la gentamycine à des polymères biorésorbables et susceptibles de prévenir ou guérir les infections locales parfois observées après une opération chirurgicale. Le mémoire comprend une étude bibliographique faisant le point sur les connaissances actuelles concernant la gentamycine, les poly(acides lactiques) et les systèmes à libération contrôlée. Cette partie est suivie de cinq chapitres dont les quatre premiers traitent des systèmes suivants: 1) combinaisons gentamycine/poly(acide DL-lactique) amorphe de faibles masses moléculaires, pour l'élaboration de formes pâteuses; 2) combinaisons gentamycine/poly(acide L-lactique) semi-cristallins, en fin de compte inadaptées aux objectifs; 3) combinaisons gentamycine/poly(acide DL-lactique) de hautes masses moléculaires, sous forme de particules; 4) combinaisons gentamycine/mélange de poly(acide DL-lactique) de faibles et de hautes masses moléculaires, de compositions variées, sous forme de films résistants plus ou moins rigides. Le dernier chapitre présente les études in vivo des formes particules et films. Les caractéristiques pharmacocinétiques des systèmes testés sont compatibles avec les cahiers des charges correspondants et répondent apparemment aux objectifs initiaux
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Petit, Nicolas. "Systemes a retards. Platitude en genie des procedes et controle de certaines equations des ondes." Paris, ENMP, 2000. http://www.theses.fr/2000ENMP0898.
Full textAbstract:
Le travail presente s'inscrit dans le cadre de la platitude, theorie recente dans la domaine du controle des systemes. Nous presentons des realisations industrielles en genie des procedes et des contributions theoriques dans le domaine des equations aux derivees partielles. A partir d'applications industrielles realisees avec le groupe totalfinaelf et aujourd'hui en service dans les usines concernees, nous montrons l'interet pratique de la platitude dans le domaine du controle des procedes : gestion de grands transitoires, prise en compte explicite des non-linearites, des retards, des contraintes nous traitons ensuite un ensemble d'exemples physiques de systemes regis par des equations des ondes. En reecrivant ces equations aux derivees partielles et leurs conditions limites comme des equations a retards, nous exhibons une parametrisation de leurs trajectoires etablissant ainsi la propriete de platitude de ces systemes. Il est alors possible de prouver de maniere constructive la commandabilite de ces systemes en calculant des trajectoires entre differents etats. Tous ces exemples, ou les retards jouent des roles a chaque fois differents, nous permettent de mettre en valeur l'importance pratique et theorique de la propriete de platitude dans le domaine du genie des procedes et du controle des equations des ondes.
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Castillo, Zamora José de Jesús. "Conception, Modélisation et Contrôle d'un Système Multi-Drones pour la Manipulation Aérienne." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2021. http://www.theses.fr/2021UPASG051.
Full textAbstract:
Un sujet passionnant dans le domaine des véhicules aériens autonomes est l'interaction avec l'environnement par la manipulation en vol, y compris la récupération, le transport et le déploiement, qui dévoile un énorme potentiel vis-à-vis des applications industrielles et de service. À cet égard, cette thèse doctoral se concentre sur la conception et l'étude dynamique basé sur l'énergie d'un système aérien sans pilote à liaisons multiples capable d'effectuer des tâches de manipulation. L'étude de ce système aérien comprend le contrôle du véhicule volant à liaisons multiples par la théorie du contrôle en mode glissant, la conception de contrôleurs basés sur le principe de Lyapunov et, parallèlement, à l'application de filtres de Kalman pour l'estimation de l'état et des perturbations. La dernière partie de la thèse est consacrée à l'examen des effets des retards sur les drones. Des résultats de simulation sont fournis pour prouver l'efficacité de la proposition globale de la thèseA recent and exciting topic within the field of autonomous aerial vehicles is the interaction with the surrounding environment via in-flight manipulation, including retrieving, transport and deployment, which unveils an enormous potential vis-a-vis industrial and service applications. In this regard, the actual thesis focuses on the conception and energy-based dynamical study of a multi-link unmanned aerial system able to perform manipulation tasks. The study of the aforementioned robotic aerial system includes the control of the flying multi-link vehicle by the sliding mode control theory and the conception of Lyapunov-based controllers alongside the application of Kalman Filters for state and disturbances estimation. The last part of the thesis is devoted to the examination of time-delays effects on unmanned aerial systems. Detailed simulation results are provided to prove the effectiveness of the overall thesis proposal
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Guglielmi, Marie-Anne. "Elaboration d'un nouveau concept de libération contrôlée de composés phytopharmaceutiques par combinaison zéolithique." Poitiers, 2010. http://www.theses.fr/2010POIT2345.
Full textAbstract:
Le nombre de composés phytopharmaceutiques disponibles a considérablement diminué depuis quelques années et il importe d'utiliser ceux qui restent sur le marché d'une manière plus rationnelle, notamment en réduisant les impacts environnementaux. L'objectif de ce travail consiste à mettre au point une nouvelle formulation à libération contrôlée de composés phytopharmaceutiques systémiques xylémiens en les combinant à des zéolites. La première partie de ce projet a porté sur la mise au point de l'adsoption de composés phytosanitaires judicieusement choisis sur des zéolites faujasites. Cette étude a rapidement débouché sur l'utlisation préférentielle de zéolites hydrophobes afin d'obtenir un procédé repsectueux de l'environnement utilisant l'eau comme solvant. Cette adsorption est totalement maîtrisée en variant divers paramètres et permet la réalisation de combinaisons plus ou moins chargées. Après l'échelle du laboratoire, un procédé a été élaboré pour produire des quantités plus importantes en vue d'effectuer des tests de plein champ. L'étude des cinétiques de désorption des matières actives a été abordée au cours de la seconde partie de ce travail. L'importance de la charge et de la granulométrie de la zéolite sur la libération de la matière active a été démontrée. Enfin, des tests biologiques effectués avec les formulations ainsi réalisées ont fait l'objet d'une troisème partie au cours de laquelle l'efficacité des combinaisons zéolithiques a été prouvée tant en atmosphère contrôlée qu'en plein champ. Par ailleurs, la biodisponibilité de la formulation zéolithique s'est avérée meilleure que celle d'une formulation commerciale de la même matière activeThe number of available active substances to protect plants has decreased considerably for some years and it is important to use those which remain on the market in a more rational way, notably by reducing their environmental impact. The objective of this work lies in working out formulations for the controlled release of xylem systemic pesticidal compounds by combining them with zeolites. This will give the plant a systemic phytosanitary compound active over the necessary period for its protection, with minimal environmental impact (volatilisation or leaching). For this, the first part of the work has revolved around the adsorption of phytopharmaceutical compounds, judiciously chosen from the faujasite zeolites. This study quickly resulted in the preferential use of hydrophobic zeolites (raised correlation Si/Al), to find an environment-friendy procedure using water as solvant. In addition, this adsorption is totally controlled and allows for formulations at various concentrations (loads). The second part of this work revolved around the study of the kinetics of the desorption of the active ingredient. The importance of the load and the size distribution of the zeolite on the release of the active matter has thus been demonstrated. Biological tests on the formulations thus achieved, have resulted in the 3rd and last part, during the course of which the efficiency of the zeolitic combinations have been proven both in a controlled atmosphere as well as in the open field
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Doublet, Maxime. "Commande tolérante aux défauts et diagnostic des systèmes à retard inconnu par une approche sans modèle." Thesis, Université de Lorraine, 2018. http://www.theses.fr/2018LORR0188/document.
Full textAbstract:
Dans ce travail de thèse, la commande sans modèle a tout d'abord été appliquée et adaptée au cas des systèmes présentant un retard connu ou inconnu. Cette méthode de commande ne nécessitant pas la connaissance précise d'un modèle du système, elle trouve toute son efficacité dans l'appréhension de retards inconnus. Différentes adaptations de l'approche classique, reposant sur la minimisation de critères temporels et fréquentiels, ont été proposées suivant le contexte d'un retard connu, borné ou inconnu. Elles nous ont permis d'élargir le spectre des systèmes considérés et d'améliorer les performances intrinsèques de la commande sans modèle. Les systèmes retardés, qui sont la cible privilégiée de ce travail, ont pu bénéficier de ces améliorations. Le problème du diagnostic des systèmes à retard a ensuite été abordé. Une nouvelle méthode de diagnostic sans modèle a été proposée, fondée sur les principes mêmes de la commande sans modèle. Cette proposition s'appuie sur la seule évolution temporelle des signaux entrée/sortie du système. Par la génération de signaux résiduels, la détection et la localisation de défauts d'actionneurs et du système est assurée sous certaines hypothèses. Finalement, nous avons montré en quoi la commande sans modèle s'apparente à une commande tolérante aux défauts et son efficacité en tant que telle a été prouvée. Une différence importante est à souligner par comparaison à d'autres commandes plus classiques, de type PI par exemple. En effet, la commande sans modèle est non seulement robuste à des signaux perturbateurs basses fréquences en entrée, à l'identique d'une structure PI classique, mais elle permet également de rejeter d’autres types de signaux révélateurs de défauts via l’estimation de certains paramètres de synthèse. Tout au long du mémoire, l'efficacité des approches proposées en commande et en diagnostic est perçue au travers d'exemples académiquesIn this thesis, the model-free control was applied and adapted to delayed systems whose delay is either known or unknown. This method of control does not require the specific knowledge of a model of the system, it finds all its effectiveness in the apprehension of the unknown delays. Different adaptations of the classical approach, based on the minimization of frequency and temporal criteria, have been proposed in the context of a known, bounded or unknown delay. They allowed us to extend the range of systems considered and to improve the intrinsic performance of the model-free control. The delayed systems, which are the main target of this thesis, were able to benefit from these improvements. The problem of the fault-diagnosis of delayed systems was then addressed. A new method of model-free diagnosis has been proposed, based on model-free control principles. Our proposal only uses the temporal evolution of the system's input and output signals. Due to the generation of residual signals, the detection and localization of actuator/system faults were permitted under certain assumptions. Finally, we have studied the fault-tolerance properties of model-free control and its efficacy has been proven. Compared with more conventional methods, such as the PI Controller for example, a notable difference is to be mentioned. Indeed, unlike a PI controller, the model-free control is robust not only to low-frequency input disturbance signals, but it also allows for the rejection of other signal types by estimating summary parameters. Throughout this report, the effectiveness of the proposed approaches was illustrated in terms of control or diagnosis by multiple academic examples
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Estrata, Bernard. "Mise en oeuvre de processus de contrôle dans la résolution d'une tâche problème, leurs effets différés : étude longitudinale brève auprès d'enfants en retard scolaire." Aix-Marseille 1, 1995. http://www.theses.fr/1995AIX10021.
Full textAbstract:
Realisee aupres d'enfants en retard scolaire, l'etude porte sur les processus de prise de connaissance d'une tache a visee problematique. La demarche integre plusieurs theories de la cognition. Le developpement est etudie dans une perspec -tive evolutive qui associe les aspects cognitifs et conatifs. Cette option, au carrefour structure fonctionnement s'applique au sujet "psychologique" confronte a la resolution d'un probleme de co-variations quantitatives. Selon l'hypothese generale les difficultes chroniques de l'apprentissage proviennent d'une cristallisation des systemes representatifs a des niveaux archaiques, cristallisation qui figerait les processus impliques dans le controle de l'activite. L'experimentation : trois pre-tests mettent en evidence les etats de cristallisation supposes. L'etude "longitudinale breve" est conduite selon des modalites combinees d'incita tation a la resolution autonome de la tache d'entrainement. Les resultats : la resolution du probleme des co-variations quantitatives est sous-tendue par des systemes de regles de correspondance plus ou moins elabores. Ces systemes de regles se generaliseraient sous l'effet d'un controle accru de l'activite ; on en recueille les effets dans des epreuves d'evaluation presentant peu de communautes physiques avec le probleme des co-variations. (notamment des taches scolaires. ) une etude differentielle complementaire, realisee aupres d'enfants "normaux" authentifie les progres cognitifs des sujets entraines.
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Di, Loreto Michaël. "Méthodologie pour l'analyse et la commande des systèmes à retards." Phd thesis, Ecole centrale de nantes - ECN, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00149948.
Full textAbstract:
Cette thèse traite de méthodologie pour l'analyse et la commande de systèmes linéaires à retards. On s'intéresse plus particulièrement à trois techniques complémentaires. La première est l'approche géométrique. Les systèmes linéaires à retards peuvent se modéliser par un quadruplet de matrices à coefficients sur un anneau. L'approche géométrique consiste alors à étudier un système avec les propriétés des modules de cet anneau. Dans cette partie, on développe une analyse exhaustive des notions d'invariance de modules, en vue d'applications en commande. Des relations logiques entre différentes formes d'invariance contrôlée et d'invariance conditionnelle sont établies. La deuxième approche étudiée dans cette thèse est algébrique. Pour celle-ci, l'utilisation de pseudo-polynômes, qui sont des opérateurs faisant appel à un nombre fini de dérivateurs, de retards ponctuels et distribués, se révèle fondamentale. On utilise plus précisèment l'anneau des fractions propres et stables de pseudo-polynômes pour résoudre le problème de stabilisation d'un système. Ce problème débouche sur une paramétrisation des compensateurs stabilisants et des matrices de transfert en boucle fermée. On étudie alors divers problèmes de commande, comme le rejet de perturbation, l'atténuation de perturbation, la poursuite de modèle exacte ou approchée, ou la commande optimale au sens L1. Enfin, la troisième et dernière approche est le calcul numérique. Dans cette partie, on utilise le calcul par intervalles pour résoudre des problèmes numériques difficiles, comme la stabilité robuste, la stabilisation, ou encore le respect d'un gabarit de performances et de robustesse.
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David, Delphine. "Contrôle optimal stochastique avec retard, asymétrie d'information, et applications en finance et en économie." La Rochelle, 2008. http://www.theses.fr/2008LAROS249.
Full textAbstract:
Nous considérons dans la première partie de cette thèse des problèmes de contrôle optimal lorsque l'état est dirigée par une équation différentielle stochastique à retard et à sauts. Nous montrons que les théorèmes classiques de contrôle tels que l'équation d'Hamilton-Jacobi-Bellman ou le principe du maximum s'étendent à notre modèle et qu'ils permettent l'obtention de résultats explicites. Nous étudions également l'existence et l'unicité d'une solution de viscosité pour l'équation d'Hamilton-Jacobi-Bellman. La deuxième partie est composée de deux travaux indépendants ayant pour thème l'étude du comportement optimal des agents pour des modèles économique et financier bien spécifiques. Le premier travail résout le problème de consommation et investissement d'un initié par le biais des intégrales forward, le deuxième analyse un modèle à générations imbriquées en temps continu. La troisième partie de cette thèse est dédiée au calcul de sensibilité d'options et plus particulièrement au calcul de l'indicateur nommé Theta. Nous donnons une expression explicite de cet indicateur pour les options européennes et digitales et présentons des simulations numériquesWe consider, in the first part, optimal control problems when the state is driven by a stochastic differential equation with delay and jumps. We show that standard optimal control theorems as the Hamilton-Jacobi-Bellman equation or the maximum principle can be extended in our setting and that they give explicit solutions. We also study existence and uniqueness of viscosity solution for the Hamilton-Jacobi-Bellman equation. The second part of this thesis is composed of two independent works related by the study of the optimal behavior of agents in specific economic and financial frameworks. The first work solves a consumption and investment problem for an insider by means of forward integrals, the second one analyses an overlapping generations model in continuous time. The third part of this thesis is devoted to sensitivity analysis. More precisely we compute the indicator named Theta. We obtain an explicit form of this indicator for european and digital options and give some numerical simulations
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Lopez, Arellano Raquel. "La qualité de comprimés à libération prolongée : optimisation du processus de fabrication." Lyon 1, 1990. http://www.theses.fr/1990LYO1T119.
Full text
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Bekaik, Mounir. "Commande des systèmes non linéaires à retard." Thesis, Paris 11, 2012. http://www.theses.fr/2012PA112411.
Full textAbstract:
Ce doctorat est centré sur trois objectifs principaux. Le premier est le développement d’une stratégie de construction de retours d’état sans terme à retard qui stabilisent globalement asymptotiquement uniformément l’origine de systèmes variant dans le temps non linéaires ayant un retard distribué dans la commande. Le deuxième est l’adaptation de la célèbre technique de construction de lois de commande appelée backstepping au cas de systèmes non linéaires de forme feedback ayant dans la commande un retard ponctuel constant. Le troisième est la résolution d’un problème de stabilisation pratique pour une famille de systèmes non linéaires ayant un retard ponctuel dans l’entrée constant et ayant des commandes échantillonnées dont les instants d’échantillonnage dépendent de la valeur de la variable d’état du système. Chacun de ces trois objectifs est atteint au moyen de technique qui utilisent certains opérateurs d’un nouveau type. Des résultats de robustesse de type Input-to-State-Stability sont établis au moyen de fonctionnelles de Lyapunov-KrasovskiiThis PhD thesis is focused on three main objectives. The first goal is to develop a method of construction of state feedbacks without retarded terms that render the origin of timevarying nonlinear systems with a distributed input delay globally uniformly asymptotically stable.The second objective is the adaptation of the celebrated technique of construction of state feedbacks called ’backstepping’ to the case of nonlinear systems in feedback form with a pointwise constant delay in the input. The third aim of this thesis is to solve a problem of practical stabilization for a family of nonlinear systems with sampled retarded state feedbacks whose sampling instants depend on the value of the state variable of the system. Each of these three goals relies on the introduction of operators of a new type. Robustness results of Input-to-State-Stability type are established by using Lyapunov-Krasovskii functionals
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Laraba, Mohammed-Tahar. "Commande Prédictive et les implications du retard." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017SACLC068.
Full textAbstract:
Cette thèse est dédiée à l’analyse du retard (de calcul ou induit par la communication), qui représente un des paramètres sensibles, et qui doit être pris en compte, pour la mise en œuvre de la Commande Prédictive en temps réel d’un processus dynamique. Dans la première partie, nous avons abordé le problème d’existence des ensembles D-invariants et avons fourni par la suite des conditions nécessaires et/ou suffisantes pour l’existence de ces ensembles. En outre, nous avons détaillé quelques nouvelles idées sur la construction des ensembles D-invariants en utilisant des algorithmes itératifs et d’autres algorithmes basés sur des techniques d’optimisation à deux niveaux. La seconde partie a été consacrée à l’étude du problème de robustesse des systèmes linéaires discrets affectés par un retard variable en boucle fermée avec un contrôleur affine par morceaux défini sur une partition polyédrale de l’espace d’état. L’étude a porté sur l’analyse de la fragilité d’une telle loi commande en présence du retard dans la boucle. Nous avons décrit les marges d’invariance robustes définies comme étant le plus grand sous-ensemble de l’incertitude paramétrique pour lequel l’invariance positive est garantie par rapport à la dynamique en boucle fermée en présence du retard. La dernière partie de cette thèse s’est articulée autour de la conception des lois de commande prédictives avec un attention particulière aux modèles linéaires discrets décrivant des dynamiques affectées par des contraintes en présence du retard. Nous avons proposé plusieurs méthodes offrant différentes solutions au problème de stabilisation locale sans contrainte. Afin d’assurer la stabilité et de garantir la satisfaction des contraintes, nous avons exploité le concept d’invariance et à l’aide du formalisme "ensemble terminal-coût terminal", un problème d’optimisation a été formulé où les états sont forcés d’atteindre l’ensemble maximal admissible d’états retardés/D-invariant à la fin de l’horizon de prédiction. Enfin, nous avons étudié le problème de stabilisation des systèmes continus commandés en réseau soumis à des retards incertains et éventuellement variant dans le temps. Nous avons montré que les ensembles λ-D-contractifs peuvent être utilisés comme ensembles cibles où la stratégie de commande consiste en un simple problème de programmation linéaire ’LP’ qui peut être résolu en ligneThe research conducted in this thesis has been focusing on Model Predictive Control (MPC) and the implication of network induced time-varying delays. We have addressed, in the first part of this manuscript, the existence problem and the algorithmic computation of positive invariant sets in the state space of the original discrete delay difference equation. The second part of these thesis has been devoted to the study of the robustness problem for a specific class of dynamical systems, namely the piecewise affine systems, defined over a polyhedral partition of the state space in the presence of variable input delay. The starting point was the construction of a predictive control law which guarantees the existence of a non-empty robust positive invariant set with respect to the closed-loop dynamic. The variable delay inducing in fact a model uncertainty, the objective was to describe the robust invariance margins defined as the largest subset of the parametric uncertainty for which the positive invariance is guaranteed with respect to the closed-loop dynamics in the presence of small and large delays. The last part has been dedicated to Model Predictive Control design with a specific attention to linear discrete time-delay models affected by input/state constraints. The starting point in the analysis was the design of a local stabilizing control law using different feedback structures. We proposed several design methods offering different solutions to the local unconstrained stabilization problem. In order to ensure stability and guarantee input and state constraints satisfaction of the moving horizon controller, the concept of positive invariance related to time-delay systems was exploited. Using the "terminal setterminal cost" design, the states were forced to attain the maximal delayed-state admissible set at the end of the prediction horizon. Finally, we have investigated the stabilization problem of Networked Control Systems ’NCSs’ subject to uncertain, possibly time-varying, network-induced delays. We showed that λ-D-contractive sets can be used as a target sets in a set induced Lyapunov function control fashion where a simple Linear Programming ’LP’ problem is required to be solved at each sampling instance
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Delplace, Céline. "Microparticules à libération contrôlée : nouveaux polymères et importance des conditions de libération." Thesis, Lille 2, 2012. http://www.theses.fr/2012LIL2S007.
Full textAbstract:
Les microparticules à base de copolymères d’acides lactique et glycolique (PLGA) sont biocompatibles et biodégradables tout en permettant de contrôler la libération des principes actifs pendant quelques jours à plusieurs mois. Récemment, des stratégies ont été développées pour améliorer les propriétés de ces polymères en introduisant des groupements fonctionnels le long de la chaîne polymérique dans le but de moduler la libération des principes actifs.L’un des objectifs de ce travail a été d’étudier le potentiel de nouveaux copolymères fonctionnalisés portant des groupements carboxyliques pour la préparation de systèmes à libération contrôlée. L’apomorphine est encapsulée comme principe actif modèle. Son effet thérapeutique reste limité de part son court temps de demi-vie et son puissant effet émétique. Ainsi, des microparticules biodégradables, assurant une libération contrôlée de l’apomorphine, amélioreraient son efficacité thérapeutique et l’observance du traitement en réduisant la fréquence d’administration et les effets secondaires systémiques. Les microparticules chargées en apomorphine ont été préparées par une méthode d’émulsion à partir des nouveaux polymères fonctionnalisés, et de PLGA 50:50 de différentes masses moléculaires, pour comparaison. Les microparticules obtenues ont été caractérisées par différentes techniques. Le contenu résiduel en dichlorométhane (utilisé au cours de la formulation) a été quantifié et la libération de l’apomorphine a été étudiée in vitro. L’utilisation des polymères fonctionnalisés portant des fonctions carboxyliques libres a mené à une efficacité d’encapsulation plus élevée en apomorphine, de plus bas taux résiduels en dichlorométhane et à des cinétiques de libération in vitro de l’apomorphine distinctes de celles obtenues avec les PLGA traditionnels. Ces résultats suggèrent une application prometteuse de ces polymères fonctionnalisés pour la libération contrôlée de principes actifs. Une étape d’optimisation a ensuite consisté à modifier les paramètres de formulation afin d’étudier leur influence sur les caractéristiques des microparticules produites. L’objectif était notamment d’améliorer l’efficacité d’encapsulation tout en limitant la libération initiale d’apomorphine pouvant engendrer des pics de concentration néfastes, à l’origine d’effets indésirables. Ainsi, certains paramètres de formulation ont été modulés au cours de la préparation des microparticules à base de PLGA 50:50 de 10 kDa. La sélection de paramètres optimaux a mené au développement d’une formulation assurant une libération d’ordre zéro de l’apomorphine sur une période de dix jours.En outre, la littérature met en évidence l’importance des études de libération in vitro au cours du développement des microparticules de PLGA. Cependant, aucune méthode n’étant décrite par les autorités réglementaires, des conditions très différentes sont utilisées en pratique et leur influence sur les cinétiques de libération est peu connue. Par conséquent, une partie de ce travail a consisté à évaluer l’impact des conditions expérimentales sur les essais de libération in vitro à partir des microparticules. Différents systèmes couramment utilisés ont été employés pour les études de libération. Différents principes actifs modèles ont été encapsulés à différents taux de chargement et plusieurs techniques ont été utilisées pour caractériser les formulations obtenues. Des modèles mathématiques ont été appliqués pour mieux comprendre les phénomènes observés. Les résultats montrent que les conditions expérimentales peuvent influencer, de manière négligeable ou significative, les cinétiques de libération, en fonction du type de formulation et du système expérimental utilisé. Les différences observées peuvent être partiellement attribuées à des différences de mécanismes impliqués dans le processus de libération. Cet effet doit particulièrement être pris en considération avant de tirer toute conclusion à partir des études de libération in vitroPoly(lactic-co-glycolic) acid (PLGA)-based microparticles represent an attractive choice to sustain drug release over periods ranging from a few days up to several months, while ensuring good biocompatibility and complete biodegradability. Recently, tremendous efforts have been devoted to improve the properties of these copolymers by introducing functional groups along the polymeric chain, with the aim of modulating the drug release.On the one hand, the main objective of this work was to investigate the potential application of new functionalized copolymers bearing pendant carboxyl groups (PLA-co-PBED), as controlled drug delivery device. In this study, apomorphine was encapsulated as a model drug. Its therapeutic effect is limited due to its very short half-life and its strong emetic effect. Consequently, biodegradable microparticles would offer the advantage of improving therapeutic efficiency and compliance, by reducing administration frequency and minimizing systemic side effects. Apomorphine-loaded, PLA-co-PBED-based microparticles were prepared using an emulsion method. Microparticles based on PLGA 50:50 of different molecular weights were used as a reference. The obtained microparticles were characterized using various techniques. The residual content of dichloromethane (used as organic phase during microparticle preparation) was quantified and the in vitro release of apomorphine was studied. Interestingly, the functionalized polymers bearing free-carboxylic groups led to higher drug encapsulation efficiencies, lower residual contents of dichloromethane and different drug release patterns. These results suggest a promising application of these functionalized polymers to control drug release. Furthermore, the impact of the formulation parameters on the resulting physico-chemical properties of microparticles was studied. The main objective was to optimize the encapsulation efficiency, while minimizing initial burst release, to avoid toxic concentration peaks, and thus potential side effects. In this matter, some formulation parameters were varied during the preparation of microparticles based on PLGA 50:50 of 10 kDa. Optimal parameters were selected to achieve a zero-order apomorphine release over 10 days.On the other hand, it is well known that the in vitro drug release studies are crucial for the development of PLGA-based microparticles. However, as no standardized method has yet been established by authority agencies, very different methods are used in practice and their consequences on the resulting drug release kinetics are not well understood. Consequently, this work was intended to evaluate the impact of the experimental conditions on the resulting drug release kinetics from PLGA-based microparticles. Frequently applied setups were used. Different model drugs were encapsulated at different initial drug loadings. Various techniques were used to characterize the resulting formulations. Mathematical modeling was applied to better understand the observed phenomena. These results showed that the impact of the experimental conditions can be negligible or significant, depending on the type of formulation and the experimental setup. The observed differences could partially be explained by differences in the underlying drug release mechanisms. It can be concluded that great care must be taken when drawing conclusions from in vitro drug release measurements
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Gasmi, Hanane. "Microparticules à libération controlée : impact du gonflement sur la cinétique de libération de substance active." Thesis, Lille 2, 2015. http://www.theses.fr/2015LIL2S057/document.
Full textAbstract:
Les études de libération de substance active à partir de système polymériques tels que des microparticules à base d’acide poly(lactique-co-glycolique) (PLGA) ont été largement explorées au cours de ces dernières décennies . L’objectif principal de ce travail consiste à mieux comprendre les mécanismes de transport de masse contrôlant la libération de substance active à partir des microparticules de PLGA. Un nouvel aperçu devait être acquis sur la base de suivi expérimental de la cinétique de gonflement de microparticules. Dans un premier temps, des microparticules à base de PLGA chargées de différents types de substances actives (acide, base et neutre), tels que kétoprofen, prilocaine base libre et dexamethasone ont été préparées par simple émulsion (huile dans eau) en utilisant une méthode d'extraction/évaporation du solvant. Les microparticules obtenues avaient des taux d’efficacité d’encapsulation qui sont variables selon la substance active utilisée. Une caractérisation des propriétés clés des microparticules obtenues a été réalisée en utilisant différentes techniques (microscopie optique, microscopie électronique). La chromatographie par permeation de gel a été utilisé pour déterminer le poids moléculaire du PLGA après exposition des microparticules au milieu de libération à différents temps afin d’évaluer la cinétique de dégradation du polymère. La diffraction des rayons X et la calorimétrie différentielle à balayage étaient utilisés pour étudier l’état physique du polymère, de la substance active pure ainsi que les microparticules chargées en substance active. Les études de libération ont montré deux types de profils de libération : un profil tri-phasique et un profil plus ou moins mono-phasique. Le profil tri-phasique observé est constitué de trois phases : une phase de libération initiale rapide suivie d’une libération constante qui est suivie ; à son tour ; par une seconde phase de libération rapide. En revanche, les différentes phases étaient difficilement distinguées pour le deuxième type de profil obtenu, du fait de la libération rapide de substance active ce qui permet de dire que les profils obtenus étaient plus ou moins mono-phasique. L’élucidation des mécanismes de libération de substance active était basée sur le suivi expérimental de la cinétique de gonflement des microparticules. Comme pour les cinétiques de libération obtenues à partir des microparticules à base de PLGA, différentes phases peuvent être distinguées pour les profils de gonflement. Les transitions d’une phase à une autre semblent s’accorder entre le profil de libération et celui du gonflement. Ainsi, le gonflement des microparticules pourrait contribuer au contrôle de la libération de la substance active à partir des microparticules à base de PLGAThe drug release studies from polymeric system such as Poly(lactic-co-glycolic) acid (PLGA)-based microparticles have been widely investigated during recent decades. The main objective of this work is to better understand the mass transport mechanisms controlling the drug release kinetics from PLGA microparticles. New insight was to be gained based on the experimental monitoring of the swelling kinetics of single microparticle. Initially, PLGA microparticles containing different type of drugs (acidic, basic and neutral), such as ketoprofen, prilocaine free base and dexamethasone were prepared using simple oil in water emulsion extraction/evaporation solvent technique. The characterization of the key properties of microparticles was performed using different techniques (optical microscopy, electron microscopy). The gel permeation chromatography was used to determine the molecular weight of PLGA following exposure of microparticles to the release medium at various times to assess the kinetic degradation of the polymer. The X-ray diffraction and differential scanning calorimetry were used to study the physical state of the polymer, drug and drug-loaded microparticles. Release studies have shown two types of release profiles: tri-phasic and more or less mono-phasic profile. The tri-phasic profile is composed of three phases: an initial rapid release phase followed by a constant release which is followed by a second phase of rapid release. In contrast, at the investigated higher initial drug loadings, different release phases could hardly be distinguished: The profiles were more or less mono-phasic. The elucidation of drug release mechanisms was based on the experimental results of the swelling kinetics of single microparticles. As for drug release, distinct phases can be distinguished for microparticles swelling. The transition from one phase to another seem to coincide for microparticle swelling and drug release. Thus also microparticle swelling might contribute to a significant extent to the control of drug release
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Ellouze, Imen. "Etude de la stabilité et de la stabilisation des systèmes à retard et des systèmes impulsifs." Phd thesis, Université de Metz, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00751642.
Full textAbstract:
Dans cette thèse, on s'est intéressé à deux thèmes principaux de la théorie de contrôle, à savoir l'étude des systèmes à retard et l'observation des systèmes impulsifs. Dans la 1ère partie, on a traité le problème de la stabilité et la stabilisation absolue des systèmes de Lur'e à retard variable dans un intervalle. Les critères sont fournis sous forme d'inégalité linéaire matricielle (LMI). Ensuite, on a étudié la stabilité pratique exponentielle d'une classe de systèmes non linéaires non autonomes à retard, dont l'origine n'est pas un point d'équilibre. Dans la 2ème partie, on a entamé le problème de la stabilisation pratique uniforme exponentielle d'un système non linéaire à retard multiple, via un contrôle linéaire. Finalement, on a construit des observateurs pour des systèmes impulsifs linéaires et non linéaires, en s'inspirant de ceux déjà établis dans le cas continu. Un principe de séparation est aussi établi.
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ROQUE, Alejandro Caicedo. "Comportamento assintótico de equações funcionais com retardo infinito." Universidade Federal de Pernambuco, 2011. https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/6980.
Full textAbstract:
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Previous issue date: 2011Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico
Nesta tese estudamos o comportamento assintótico de equações funcionais com retardo, especificamente a existência de soluções brandas quase automórficas e quase periódicas para a equação diferencial parcial com retardo finito. Existência de soluções brandas assintoticamente quase automórficas para uma equação diferencial funcional semi-linear e uma quação integro-diferencial com retardo infinito também é tratada. E estudamos a existência de soluções S-assintóticamente ω-periódicas e assintoticamente quase automórficas para uma classe de equações integro-diferenciais abstratas, estabelecemos alguns resultados gerais sobre a existência de soluções brandas S-assintoticamente ω-periódicas para tais equações e damos aplicações de nossos resultados abstratos. Além disso, estabelecemos condições para a existência de soluções brandas S-assintoticamente ω-periódicas de uma equação integral especifica que aparece no estudo de condução do calor em materiais com memória e apresentamos resultados similares para equações parciais integro-diferenciais abstratas com retardo infinito; discutimos também a existência de soluções brandas S-assintoticamente ω-periódica e assintoticamente quase automórficas para a equação integro-diferencial abstrata neutra. Finalmente, como aplicação das idéias anteriores, o capítulo final é concernente com o problema de estabilização para sistemas de controle hereditário
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Paour, Jean-Louis. "Un modèle cognitif et développemental du retard mental pour comprendre et intervenir." Aix-Marseille 1, 1991. http://www.theses.fr/1991AIX10010.
Full textAbstract:
Le modele propose une interpretation des donnees accumulees jusqu'ici dans le domaine du retard mental. L'analyse critique des principales theories du retard mental revele que leurs oppositions (retard deficit structural deficit metacognitif) tiennent a une confusion des niveaux de causalite et signale leurs complementarites. Un ensemble d'experiences d'apprentissage de structures cognitives conduites par l'auteur permettent de reorganiser les donnees precedentes en precisant les relations entre les caracteristiques du fonctionnement cognitif spontane et le developpement intellectuel ainsi que les interactions entre motivation et efficience. En accordant une place importante aux processus de controle, cognitifs et non cognitifs : le modele caracterise le retard mental par : l'eventualite d'un deficit de base des systemes perceptifs, mnesique et energetique, un sous-fonctionnement cognitif chronique, des phenomenes de fixation dans le developpement des connaissances logico-mathematiques, des phenomenes de discordance prononcee dans l'acquisition et le developpement des connaissances de nature metacognitive et une carence de l'experience de la maitrise des processus de controle. Les implications educatives du modele sont envisageesThe model gives a reinterpretation of data acquired until now about mental retardation. A critical analysis of the leading theories reveals that their contradictions (development vs. Difference, structural vs. Metacognitive deficit) lie in a confusion between the different levels of causality and shows their complementarities. A set of experiments conducted by the author, allows to reorganize the previous data by specifying relationships between spontaneous cognitive functionning and intellectual development on one hand interactions between motivation and cognitive efficiency on the other hand. By stressing control processes, cognitive as well as non cognitive, the model specifies mental retardation as : a possible deficit of perceptive, mnesic and energetic systems, a chronic functionning deficit, fixations of logico-mathematical knowledge, pronounced discordances in the metacognitive development and a lack of mastery of control processes experience. Educational implications are discussed
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Steinsland, Vidar. "Modeling and Control of Retarder using On/Off Solenoid Valves." Thesis, KTH, Reglerteknik, 2008. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-105880.
Full textAbstract:
The Retarder is one of the main components in Scania's trucks' braking system and is used to brake down the truck and for maintaining a steady speed on descents. This Master's Thesis aims to investigate if the current system which uses a proportional valve to control the air pressure in the Retarder, can be replaced with two on/o® solenoid valves and a pressure chamber to control the air pressure, which would result in a cheaper and more robust system. By varying the air pressure, the braking torque in the truck can be regulated. A model including electrical drives from a control unit, valves, pressure chamber and a regulating valve is derived. Using the model as reference, a controller is designed and implemented to control the valves, and thereby the pressure. Based on experience from employees at Scania and former research on on/o® control of an Exhaust Gas Recirculation system, a regular PID-controller is used as the base in the control. A pulsing scheme where the valves are activated separately is used to distribute the control signal to the two valves. Di®erent ways of applying the control signal are investigated, whether the valves run digital, i.e. 0 % or 100 %, or continuously by varying the PWM signal. A boosting action using non-linear control, and prediction are investigated in order to improve the control performance in such way that the required time response and robustness is obtained. The controller is eventually tested and veri¯ed on the real system.
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Josse, Stève. "Transportabilité de fonctions analogiques en technologies CMOS submicroniques : application : contrôle du retard des fronts d'horloges d'un imageur CCD." Toulouse, INPT, 2003. http://www.theses.fr/2003INPT029H.
Full textAbstract:
Dans le cadre de la transportabilité de circuits, nous étudions le transfert de circuits analogiques CMOS par une approche semi-analytique. Appliquée aux fonctions amplifications élémentaires, elle consiste à représenter graphiquement les caractéristiques de circuits normalisés afin d'en déduire un premier dimensionnement suivant les performances souhaitées. Cette approche est validée par l'étude de 2 amplificateurs opérationnels. L'écart relatif du produit gain bande passante obtenu avec celui de la simulation n'excède pas ± 20 %. Un circuit mixte pour des applications spatiales générant des retards programmables de l'ordre de la nanoseconde a été transporté dans 2 technologies. La validation expérimentale de ces 2 circuits intégrés montre les contributions importantes de la dispersion des éléments passifs et de leurs capacités parasites distribuées. Ces phénomènes sont minimisés en introduisant des commutateurs analogiques et en optimisant le dimensionnement des composants passifs.
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Sraidi, Si Mohamed. "Gestion durable de systèmes hydriques. Une approche par la théorie de contrôle optimal avec retard en horizon infini." Montpellier 2, 2002. http://www.theses.fr/2002MON20159.
Full text
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Mariotoni, Gladys Gripp Bicalho. "Estudo caso-controle de fatores de risco para o baixo peso ao nascer." [s.n.], 1995. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/308322.
Full textAbstract:
Orientador: Antonio de Azevedo Barros FilhoDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Ciências Médicas
Made available in DSpace on 2018-07-20T17:16:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Mariotoni_GladysGrippBicalho_M.pdf: 4539987 bytes, checksum: fdf073093106396e1721e1c0548d6cea (MD5) Previous issue date: 1995
Resumo: Foi realizado um estudo caso-controle em Campinas, Brasil, para determinar os fatores de risco para o baixo peso ao nascer (BPN). No período de 01 de agosto de 1994 a 31 de janeiro de 1995 nasceram 4814 recém-nascidos vivos na Maternidade de Campinas, com uma freqüência de 9% de BPN. Foram estudados 354 recém-nascidos de peso menor que 2.500g (casos), sendo 202(57%) prematuros e 103(29%) com retardo do crescimento intra-uterino (RCIU) e outros 354 recém-nascidos com peso maior ou igual a 3.000g (controles). Uma análise de Múltipla Regressão Logística foi usada para estimar os Odds Ratios ajustados de BPN, prematuridade e RCIU. Os fatores associados significativamente ao BPN foram: peso prévio à gestação menor que 50kg (OR=2,05; 95%IC 1,32-3,17), ganho de peso menor que 8kg (OR=3,22; 95%IC 1,99-5,20), hábito de fumar (OR=4,14; 95%IC 2,55-6,74), hipertensão arterial (OR=I,98; 95%IC 1,23-3,16) e emergências maternas (OR=3,12; 95%IC 1,30-7,48), ajustados para idade, escolaridade, renda per capita, estado civil, cor, intervalo entre as gestações, antecedentes gestacionais, relação de peso prévio e altura, trabalho, ingesta de álcool consumo de cafeína, fumo passivo, infecção urinária, anemia e cuidados de pré-natal.. Para prematuridade ainda foram significativos: a falta de acompanhamento médico no pré-natal (OR=4,72; 95%IC 1,12-19,89), menos de 4 visitas ao pré-natal (OR=2,57; 95%IC 1,43-4,59) e prematuridade antecedente (OR=3,72; 95%IC 1,36¬10,10). O RCIU foi associado também à escolaridade materna até o primeiro grau incompleto (OR=2,26; 95%IC 1,12-4,56) e ao fumo passivo (OR=2,15; 95%IC 1,05¬ 4,40). O OR relacionando a adolescência ao RCIU, foi 0,26 (95%IC 0,11-0,61) mostrando um possível efeito protetor, ao invés de ser um fator de risco. Na população estudada, os programas de saúde devem ser voltados a melhorar a nutrição da mulher, incentivar um acompanhamento médico adequado no período pré-natal, orientar a gestante a parar de fumar e a evitar o fumo passivo
Abstract: A case-control study was carried out in Campinas, Brazil, to establish the risk factors for low birthweight (LBW). From the 1st of August, 1994 to the 31st of January, 1995 were delivered 4.814 newborn babies in Maternity of Campinas, 9% of which with LBW. Three hundred and fifty-four singleton infants with less than 2.500g were investigated (cases), 202 (57%) were pre-term babies, 103(29%) with intrauterine growth retardation (IUGR) and, 354 infants weighing 3.000g or more (controls). A Multiple Logistic Regression Analisys was applied in order to estimate the atljusted Odds Ratios of LBW, pre-term and lUGR. The risk factors closely related to LBW were: mother's weight before pregnancy of less than 50Kg (OR=2,05; 95%IC 1,32-3,17), pregnancy weight gain of less than 8Kg (OR=3,22; 95%IC 1,99-.5,20), smoking (OR=4,14; 95%IC 2,55-6,74), hypertension (OR=1,98; 95%IC 1,23-3,16) and maternal complications (OR=3,12; 95%IC 1,30-7,48); ali being atljusted to age, schooling, income, marital status, race, interpregnancy inten'al, gestacionaf antecedents, prior weight and height ratio, work, alcohol and caffeine intake, passive smoking, urinary tract infections, anaemia and antenatal'care. lt was also important for pre-term deliveries: lack of medical follow up during pregnancy (OR=4,72; 95%IC 1,12-19,89i, less than 4 visits to antenatal care I clinics (OR=2,57; 95%IC 1,43-4,59) and, a prior pre-term delivery (OR=3,72; 95%1C 1,36¬10,10). The lUGR was also linked to low maternal schooling (OR=2,26; 95%IC 1,12¬4,56) and passive smoking (OR=2,15; 95%1C=1,05-4,40). The OR in teenagers mothers was 0,26 (95%IC 0,11-0,61), showing a possible protective ef/ect instead of being a risk factor. Taking into account the resufts obtained for the population investigated in this research, Health Care Programmes should aim at the improvement of women's nutrition, a more adequate antenatal care, information about passive smoking and smoking risks
Mestrado
Pediatria
Mestre em Saude da Criança e do Adolescente
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Arita, Andréa Cristina Prokopczyk. "Controlabilidade e estabilização de sistemas de controle hereditários distribuídos lineares a tempo-variando." Universidade de São Paulo, 2009. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55135/tde-10062009-111509/.
Full textAbstract:
Neste trabalho estudamos a controlabilidade e a estabilização de certos tipos de sistemas com retardo. Obtemos um resultado de estabilização para sistema com retardo periódicos e um resultado que nos permite concluir a controlabilidade do sistema com retardo baseado na controlabilidade do mesmo sistema porém, sem retardo. Apresentamos a equação do calor como exemploIn this work we study controllability and stabilizability of a type of delayed systems. We get a stabilization result for delayed periodic systems and we get a result that allow us to conclude the controllability of the delayed system based on the controllability of the same system without delay. We present the heat equation like example
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Rad, A. B. "Identification and adaptive control of retarded systems - a continuous time approach." Thesis, University of Sussex, 1988. http://ethos.bl.uk/OrderDetails.do?uin=uk.bl.ethos.381759.
Full text
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Peñarrocha, Alós Ignacio. "Sensores virtuales para procesos con medidas escasas y retardos temporales." Doctoral thesis, Universitat Politècnica de València, 2008. http://hdl.handle.net/10251/3882.
Full textAbstract:
En este trabajo se aborda el problema de controlar un proceso cuya salida se muestrea de forma irregular. Para ello se propone utilizar un predictor que estima las salidas del proceso en instantes regulares de tiempo más un
controlador convencional que calcula la acción de control a partir de las estimaciones del predictor (técnica conocida como control inferencial).
La predicción consiste en estimar las variables de salida que se desean controlar a partir de las mediciones realizadas con diversos sensores utilizando para ello un modelo matemático del proceso. El filtro de Kalman permite hacer la predicción de forma óptima si las perturbaciones tienen una distribución gaussiana de media cero, pero con el inconveniente de requerir un elevado coste computacional cuando se utilizan diferentes sensores con retardos temporales variantes. En este trabajo se propone una estrategia de predicción alternativa
de bajo coste computacional cuyo diseño se basa en el conocimiento de la disponibilidad de mediciones y de los retardos (del proceso, del sistema de medición o del sistema de transmisión de datos) y de la naturaleza de las
perturbaciones. Los predictores propuestos minimizan el error de predicción frente al muestreo aleatorio con retardos variantes, perturbaciones, ruido de medida, error de modelado, retardos en la acción de control e incertidumbre en los tiempos de medición. Las diferentes estrategias de diseño que se proponen se clasifican según el tipo de información que se dispone de las perturbaciones y del coste computacional requerido.
Se han planteado los diseños para sistemas monovariables, multivariables, lineales y no lineales. Asimismo, también se ha elaborado una forma más eficiente de incluir mediciones escasas con retardo en el filtro de Kalman, con el objetivo de reducir el coste computacional de la predicción.
En este trabajo se demuestra que los sistemas de control inferencial que utilizan los predictores propuestos cumplen con el principio de sepPeñarrocha Alós, I. (2006). Sensores virtuales para procesos con medidas escasas y retardos temporales [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/3882
Palancia
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Dor, Philippe. "Microsphères de polyanhydrides : caractérisation des polymères et des microsphères et évaluation comme système à libération controlée de médicaments." Paris 11, 1993. http://www.theses.fr/1993PA114823.
Full text
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Deng, Yang. "Delay estimation and predictor-based control of time-delay systems with a class of various delays." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2020. http://www.theses.fr/2020ECDN0014.
Full textAbstract:
Le retard est un phénomène largement présent dans les systèmes de commande(i.e.retard physique, latence de communication, temps de calcul) et peut en dégrader les performances ou même les déstabiliser. Si le retard est faible, la stabilité en boucle fermée peut être garantie par des lois de commande conventionnelles mais ces techniques ne sont plus efficaces si le retard est long. Cette thèse est dédiée à la commande des systèmes à retard avec retards longs inconnus ou avec des retards incertains. Pour compenser les retards longs, la commande prédictive est adoptée et des techniques d’estimation de retard sont développées. Selon les différents types de systèmes et de retards, trois objectifs sont visés dans la thèse. Le premier objectif considère la commande des systèmes linéaires avec retards constants inconnus pour lesquels un nouvel estimateur de retard est proposé pour estimer les retards inconnus. Le retard estimé est ensuite utilisé dans la commande prédictive pour stabiliser le système. Le deuxième objectif se concentre sur la stabilisation pratique des systèmes commandés à distance avec des retards inconnus variants. Dans ce cas, les retards sont estimés de manière pratique : une boucle de communication spécifique est utilisée pour estimer le retard en temps fini puis le système est stabilisé par une commande prédictive. Les tests expérimentaux réalisés sur un réseau WiFi ont montré que l’algorithme permet d’estimer de manière robuste les retards variants. Le dernier objectif est consacré à la commande des systèmes commandés en réseau avec retards variants. La commande prédictive discrète est utilisée pour compenser les retards longs et variants et les ré-ordonnancements de paquets dans le canal capteur-contrôleur sont également considérés. De plus, cette méthode est validée par l’asservissement visuel d’un pendule inverse commandé en réseau. Les performances obtenues sont meilleures que les méthodes de commande non-prédictives classiquesTime-delay is a widely-found phenomenon (i.e. physical dead time, communication latency, computation time) in real control systems, which can degrade the performances of the system or destabilize the system. If the time-delay is small, then the closed-loop stability can be guaranteed with conventional control techniques; but these techniques are no longer effective if the time-delay is long. This thesis is dedicated to the control of time-delaysystemswithunknown or uncertain long time-delays. In order to compensate long time-delays, the predictor-based control technique is adopted, and the delay estimation techniques are developed to assist the predictor-based controller. According to the different types of the systems and the time-delays, three objectives are analyzed in the thesis. The first objective considers the control of LTI systems with unknown constant delays, a new type of delay estimator is proposed to estimate the unknown time-delays, then it is plugged into apredictor-based controller to stabilize the system. The second objective focuses on the practical stabilization of remote control systems with unknown time-varying delays, at this time, the time-delays are estimated by a practical way: a specific communication loop is used to estimate the round-trip delay in finite time, and the system is stabilized with a predictor-based controller. This practical delay estimation algorithm is implemented on a real WiFi network, it can estimate the time-varying delays with good performances and robustness. The last objective is devoted to the control of networked control systems with time-varying delays, the discrete predictor-based control techniques are used to compensate long time-varyingdelays,and the packet reordering in the sensor-to-controller channel is also considered. Moreover, this control solution is validated on a networked visual servo inverted pendulum system, and the control performances are fairly better than the non-predictive control methods
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COUTO, E. H. M. "Teleoperação Robótica de Cadeira de Rodas Com Controle de Retardo de Tempo para Treinamento de Interfaces de Comando." Universidade Federal do Espírito Santo, 2017. http://repositorio.ufes.br/handle/10/9570.
Full textAbstract:
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Previous issue date: 2017-12-05O presente trabalho avalia um controlador PD-Like e de impedância aplicados a uma cadeira de rodas robótica teleoperada com realimentação visual proveniente de uma câmera. Esta avaliação aborda a influência do atraso de tempo de transmissão de dados e imagem no sistema. A realimentação de força imposta pelo controlador foi inicialmente aplicada a um robô, emulando uma cadeira de rodas para testar os algoritmos, ao joystick, relacionando a diferença entre mestre e escravo, e com base em medidas de um sensor laser para detectar presença de possíveis obstáculos no caminho. O sistema foi implementado e testado em uma cadeira de rodas real. Foram analisados o tempo para completar as tarefas propostas, o erro de sincronismo do robô, e o erro espacial referente ao caminho percorrida e o caminho especificado. Além disso, foram coletados sinais de EEG do usuário, a fim de mensurar o nível de atenção do usuário durante a execução da tarefa, o qual foi correlacionado com o questionário NASA-TLX preenchido logo após a conclusão do protocolo. Foi observado um satisfatório comportamento do controlador e execução da tarefa pelo usuário, e que o nível de atenção aumenta com a presença de atraso de tempo. Palavras-chaves: Teleoperação robótica, cadeira de rodas, sistema com atraso de tempo, EEG e cálculo de índice de atenção.
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Berriri, Mohamed. "Synthèse de lois de commande optimales pour les systèmes à retard sur l'entrée : application au contrôle actif d'un groupe motopropulseur en vue d'un agrément de conduite amélioré." Nantes, 2008. http://www.theses.fr/2008NANT2017.
Full textAbstract:
Le confort et l’agrément de conduite sont devenus une préoccupation centrale pour les constructeurs automobile et ceci dans un contexte concurrentiel particulièrement rude. Sur les véhicules actuels, les fonctions liées à l’agrément sont implantées dans le contrôle moteur et sont calibrés empiriquement, directement sur véhicules. Les performances obtenues sont satisfaisantes, mais la calibration s’avère lourde et coûteuse. Le présent travail s’inscrit dans ce cadre; il porte sur l’amélioration de agrément de conduite par l’élaboration de lois de commande assurant l’atténuation active des oscillations longitudinales, au travers du pilotage du moteur thermique. L’accent est mis sur le raccourcissement du temps de développement et la mise au point. Les travaux entrepris ont débouché sur :- La formalisation d’un problème de commande sous-jacent : la commande à base de prédicteurs (prédicteur de Smith généralisé et prédicteur d’état), le problème de l’implantation de telles lois de commande ont été particulièrement approfondi. - La mise en place d’un cycle générique de développement allant de l’identification à l’expérimentation en passant par la simulation. Le régulateur résultant, à deux degrés de liberté, permet de découpler les objectifs de commande et d’améliorer le ressenti des passagers. Comparée à l'existant, la stratégie conceptuelle y conduisant est particulièrement simple. Elle conduit pourtant à des résultats tout à fait intéressants, aussi bien sur le plan de la robustesse que des performances. Elle est suffisamment générique pour être « portable » sur des GMP différents (diesel, essence, hybride). De plus, la calibration « post-synthèse » sur véhicule s’avère facilitée grâce à un nombre réduit de paramètres de mise au point, ayant des significations claires. De ce fait, le temps de développement et de mise au point est considérablement raccourci. La méthodologie a été validée avec succès sur véhicules prototypes et sériesDriveability is one of most important aspect of customer expectations in the context of intense competition between vehicle manufacturers. At the present, the most common way to improve driveability is by calibrating test vehicles. This procedure is time and cost consuming and not repeatable. The aim of this work is to improve passenger comfort by active damping of driveline oscillations using engine as an actuator. To suit the automotive industry, the cost for the vehicle must be minimized; the control methodology should be cheap in terms of computational requirements and the development time. This work resulted on:-Formalization of one underlying control problem: predictive control for time delay systems (using generalized Smith predictor or state-predictor) and its implementation were particularly studied. - A proposition of a complete generic development cycle. It includes identification, control design, simulation and experimentation steps. The main advantage and originality of the proposed approach consists in the simplicity of the design and the possibility to refine the controller tuning directly on vehicle. As the tuning parameters are few and with a clear meaning, the benefit over previous approach is a reduced development cost and time. Experiments with the resulting control on test cars have are very successful success, showing both good performance and robustness properties; body longitudinal vibrations are greatly reduced thanks to active control
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Campos, Thatiane Moura. "Aquisição do controle postural do 6º ao 12º meses de vida em lactentes nascidos a termo pequenos ou adequados para idade gestacional." [s.n.], 2005. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/313526.
Full textAbstract:
Orientador: Vanda Maria Gimenes GonçalvesDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Ciencias Medicas
Made available in DSpace on 2018-08-04T23:26:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Campos_ThatianeMoura_M.pdf: 942682 bytes, checksum: ceb7727f1c3cad047c69442a7b3cab62 (MD5) Previous issue date: 2005
Resumo: O objetivo deste trabalho foi comparar o controle postural de lactentes nascidos a termo, com peso pequeno (PIG) ou adequado (AIG) para a idade gestacional do 6º ao 12º meses de vida. Este é parte de um estudo prospectivo no 1º ano de vida. Cento e vinte e cinco recém-nascidos (RN) foram selecionados na maternidade do Centro de Atenção à Saúde da Mulher (CAISM/UNICAMP), para cada PIG foi chamado os dois AIG subseqüentes. Este projeto foi aprovado pelo CEP/FCM/UNICAMP. Os RN foram selecionados obedecendo aos critérios de inclusão: residentes na região metropolitana de Campinas, assintomáticos, idade gestacional entre 37 e 41 semanas, gestação de feto único, peso de nascimento abaixo do percentil 10 (PIG) ou entre percentis 10 e 90 (AIG) e cujos pais assinaram termo de consentimento livre e esclarecido. Excluídas síndromes genéticas, malformações, infecções e internados em UTIN. Utilizou-se a Escala Motora das Bayley Scales of Infant Development-II. Compareceram para pelo menos 1 avaliação 95 lactentes. No estudo seccional, avaliaram-se no 6º mês: 66 lactentes (24PIG, 42AIG). No 9º mês: 61 lactentes (22PIG, 39AIG). No 12º mês: 68 lactentes (21PIG, 47AIG). No estudo longitudinal compareceram para as três avaliações programadas 45 lactentes (14PIG, 31AIG). Nas características clínicas ao nascimento (sexo, peso, Índice de Apgar de 1º e 5º minutos e idade gestacional), os grupos apresentaram distribuição semelhante, com exceção do baixo peso ao nascer. O grupo PIG apresentou peso ao nascimento significativamente menor que o grupo AIG (t-Student: p<0,001). Nas variáveis maternas e sócio-econômicas estudadas (idade, situação conjugal, ocupação e escolaridade materna, renda familiar), os grupos não apresentaram diferenças na distribuição das variáveis, exceto na escolaridade materna menor que 8 anos que esteve 3,71 vezes mais associada ao grupo PIG em relação ao AIG. Na classificação da performance motora com adequada (IS=85) e inadequada (IS<85) não houve diferença significativa entre os grupos. No estudo seccional, o Index Score (IS) foi significativamente menor no grupo PIG, com diferença significativa no 6º mês (t-Student: p=0,038) e no 12º mês (Mann-Whitney: p=0,046), sem diferença no 9º mês (Mann-Whitney: p=0,493). Para a avaliação do controle postural selecionou-se o grupamento de provas que avaliaram as habilidades de: rolar, sentar, aquisição da postura em pé, pré-deambulatórias e deambulação. Na comparação da performance nas provas agrupadas por habilidades, houve diferença significativa entre os grupos no 6º mês: MO28-permanece sentado sem apoio por 2 segundo (c2=9,57; p=0,001); MO34-permanece sentado sem apoio por 30 segundos (c2=6,88; p=0,008). No 12º mês, houve diferença nas provas: MO61-fica em pé (c2=5,43; p=0,019) e MO71-caminha para o lado (c2=5,34; p=0,020). No estudo longitudinal, a comparação da performance motora entre os meses e entre os grupos não apresentou diferença. A distribuição dos percentis de IS dos grupos entre os meses mostrou distribuição linear similar, sem diferença significativa nos três meses consecutivos (Friedman: PIG p=0,205; AIG p=0,065). O grupo PIG apresentou menor pontuação. Conclui-se que no estudo seccional, o grupo PIG apresentou desempenho motor inferior no 6º e 12º meses, e menor performance no início da habilidade de sentar e deambulação no 12º mês de vida. No estudo longitudinal evidenciou maior instabilidade no desempenho do grupo PIG, sem diferença significativa
Abstract: The objective of this study was to describe the postural control from the 6th to 12th months of full-term appropriate (AGA) or small-for-gestational age (SGA) infants. The research design was prospective study of two cohorts, one of full-term SGA group and another of control AGA group; with cross-sectional and longitudinal data analysis. A hundred and twenty five full-term neonates were selected at neonatology Service in the Center of Integral Attention to the Woman¿s Health (CAISM) of the State University of Campinas (UNICAMP), São Paulo, Brazil. To each SGA neonate chosen, the following two AGA neonates were selected. Ethical permission was obtained from the fully informed consent (CEP/FCM/UNICAMP). They were selected on the following criteria: subjects living in the metropolitan area of Campinas; neonates considered in good health for going home within 2 days after birth; gestational categorized as full-term (37-41 weeks); birth weight less than the 10th percentile for the SGA group and between the 10th and the 90th percentile for the AGA group. Genetic syndromes, multiple congenital malformations and verified congenital infections were excluded. The Motor Scale of the Bayley Scales of Infant Development-II was used. The infant¿s score for each item was registered in the Motor Scale Record Form. A total of 95 infants were studied, that appeared at least in one assessment. Cross-sectional study evaluated in the 6th month, 66 infants (24SGA, 42AGA); in the 9th month, 68 (21SGA, 47AGA); in the 12th month, 68 (21SGA, 47AGA) infants. Longitudinal study evaluated 45 (14SGA, 31AGA) infants. The groups showed similar distribution in biologic variables on birth (gender, Apgar Index of the 1st and 5th minutes, and gestational age). The SGA group was showed lower birth weight that AGA, with significant difference between groups (t-Student: p<0,001). In the maternal and socioeconomic characteristics studied (age, occupation, schooling, father¿s cohabitation, family income), the maternal schooling lower that 8 years that was 3,71 times more associated with SGA group than AGA. No difference were observed in Motor performance, when classified as adequate (IS=85) or inadequate (IS<85). The motor IS were significantly lower in SGA than the AGA group in the 6th (t-Student: p=0,038) and 12th (Mann-Whitney: p=0,046) months. In 9th month (Mann-Whitney: p=0,493) there wasn¿t difference between groups. In the comparison to the performance items for abilities, the groups were significantly difference in the 6th month: MO28-sits alone momentarily for 2 seconds (c2=9,57; p=0,001) and MO34-sits alone for 30 seconds (c2=6,88; p=0,008). In the 12th month, MO61-stands alone (c2=5,43; p=0,019) and MO71-walks sideways (c2=5,34; p=0,020) items were different. Longitudinal study, the IS of groups showed similar distribution between months (Friedman test: SGA, p=0,205; AGA, p=0,065) when compare the performance motor between groups and months weren¿t difference. We concluded that in the cross-sectional study the SGA group showed lower motor scores than the AGA group in the 6th and 12th months. In the longitudinal study the SGA group showed more instability in the motor performance, without differences between months
Mestrado
Ciencias Biomedicas
Mestre em Ciências Médicas
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García, Gil Pedro José. "Sistemas dinámicos con retardos temporales: contribución al desarrollo de predictores robustos para el control de sistemas inestables." Doctoral thesis, Universitat Politècnica de València, 2017. http://hdl.handle.net/10251/79431.
Full textAbstract:
Una de las mayores dificultades en el diseño de un sistema de
control es sin duda la presencia de retardos, máxime si el sistema
que se pretende controlar es inestable en bucle abierto y/o de
fase no mínima.
Los retardos temporales pueden ser intrínsecos a los procesos a
controlar, véase por ejemplo los procesos químicos, biológicos,
columnas de destilación, procesos con intercambios térmicos, etc,
o bien introducirse en el sistema de control por el propio diseño
del mismo (tiempo de cómputo del algoritmo de control, sistemas
distribuidos, control remoto, redes de comunicaciones, retardos
introducidos por los sensores y/o actuadores, etc.).
El Predictor de Smith, así como sus múltiples extensiones, y
la técnica de Asignación Finita del Espectro, pueden considerarse
como las estrategias de control más extendidas para el control de sistemas lineales
sometidos a retardos de actuación y/o medida.
Tanto el Predictor de Smith, como la técnica de Asignación Finita
del Espectro, tienen en común que realizan una compensación del
retardo en base a una predicción de la salida, o del estado, a
partir de un modelo del sistema considerado. Si el proceso a
controlar es inestable, los esquemas de control resultantes no
cumplen la condición de estabilidad interna y por tanto serán
inestables.
Con objeto de poder aplicar estas técnicas al control de sistemas
inestables con retardos temporales, se han propuesto diferentes
modificaciones del esquema original del Predictor de Smith,
denominadas genéricamente Compensadores de Tiempo Muerto (DTC),
así como diferentes intentos de buscar una implementación
numéricamente estable de la técnica de Asignación Finita del
Espectro. Destacar sin embargo, que todas estas modificaciones han
consistido en soluciones parciales del problema planteado, tanto
en lo concerniente a la utilización de DTC para el control de
sistemas inestables de fase mínima o no mínima, como en lo
concerniente a la implementación numéricamente estable de la
integral dGarcía Gil, PJ. (2007). Sistemas dinámicos con retardos temporales: contribución al desarrollo de predictores robustos para el control de sistemas inestables [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/79431
Palancia
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D'Arce, Claudia Regina Gregio. "Modelo fotogrametrico com uso de feições lineares retas e circulares como controle." reponame:Repositório Institucional da UFPR, 2013. http://hdl.handle.net/1884/32061.
Full textAbstract:
Resumo: Na fotogrametria, a ressecao espacial consiste, basicamente, na determinacao dos parametros de orientacao exterior dos feixes de raios de luz que geram as fotografias. Este trabalho apresenta um modelo fotogram4trica rigoroso, desenvolvido matematicamente e testado para equacoes de observacao fotogrametricas com base em feicoes lineares retas e circulares como controle para a determinacao dos parametros da ressecao espacial.