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Dissertations / Theses on the topic 'Contrôle visuel'
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Mestre, Daniel. "Contrôle visuel du déplacement : l'exemple du pilotage portuaire." Aix-Marseille 1, 1987. http://www.theses.fr/1987AIX10052.
Full textAbstract:
Une simulation interactive du controle visuel du deplacement a permis d'etudier les parametres de la scene visuelle qui sont traites par le sujet humain en mouvement dans un grand espace. A partir des aspects statiques de la stimulation visuelle, on a mis en evidence le role positif joue par la representation de caracteristiques dynamiques des mouvements de rotation et de translation de l'observateur. Les resultats des travaux presentes suggerent que le controle des proprietes spatiales du deplacement, telles que la stabilite et la position d'une trajectoire, peut etre realise par la perception des transformations de la scene visuelle. Le traitement de l'information visuelle semble cependant etre conditionne par l'existence de presupposes cognitifs, tels que la rigidite de l'environnement et la presence d'un plan porteur. Les implications de cette recherche pour l'elaboration d'aides visuelles au deplacement sont discuteesInteractive simulation of the visual control of displacement allowed to study the parameters of the visual scene which are treated by the human subject, when moving in the environment. Starting from the static aspects of visual stimulation, we demonstrated the positive role played by the representation of the observer's rotational and translational movements. The results of the presented works suggest that the control of the spatial properties of displacement, such as stability and position of the trajectories, can be carried out using the perception of the changing optic array. The visual data processing seems meanwhile dependent on cognitive prerequisites, such as the rigidity of the environment or the presence of a support surface. The implications of this research for the development of visual aids for displacement are discussed
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Guerra, Anne-Sophie. "Métrologie sensorielle dans le cadre du contrôle qualité visuel." Chambéry, 2008. http://www.theses.fr/2008CHAMS037.
Full textAbstract:
La thèse traite du problème de la maîtrise de la qualité visuelle des produits manufacturés de haute qualité. Nous faisons l'hypothèse que la maîtrise de cette qualité passera encore pour de nombreuses années par un contrôle visuel des produits. Le premier chapitre présente une étude bibliographique des différents éléments relatifs au contrôle qualité en général, et au contrôle visuel en particulier. Le chapitre 2 décrit la démarche générique que nous proposons pour percevoir, puis évaluer une anomalie. Cette démarche distingue de façon formelle la perception d'une anomalie de son evaluation. Nous montrons que cette distinction apporte une bien meilleure compréhension des sources de variabilité dans le contrôle visuel. En partant des démarches largement utilisées dans le cadre de l'analyse sensorielle, notre démarche formalise donc ces deux étapes afin de réduire la variabilité dans la décision de conformité lors d'un contrôle visuel. Le chapitre 3 propose une structuration d'une démarche métrologique ayant pour objectif de garantir, la justesse et la faible variabilité dans le temps et dans l'espace. Notre proposition, basée sur les concepts d'une métrologie dimensionnelle, intègre les spécificités liées à toute mesure sensorielle réalisée par l'homme, et en particulier la part de subjectivité importante qui peut être associée à cette mesure. Partant de l'évaluation d'une seule anomalie, nous décrivons dans le chapitre 4 une démarche permettant de décider de l'acceptation ou du refus d'un produit combinant différentes anomalies sur différentes surfaces. Notre approche, fondée sur la fonction perte de Taguchi, permet de généraliser au contrôle visuel les approches de tolérancement largement utilisées en qualité géométrique des produits. Le chapitre 5 illustre l'application de ces concepts au sein de l'entreprise avec laquelle nous avons collaboré. II propose également une synthèse de gains que peut apporter une telle démarcheThe thesis deals with the problem of visual quality control of high quality manufactured products. We make the hypothesis that the control of this quality will be still realized many years by a visual inspection of the products. The first chapter presents a bibliographical study of different elements relating to the quality control in general, and particularly, the visual inspection. The chapter 2 describes the generic approach that we propose to perceive, then evaluate an anomaly. This approach separates in a formal way the perception of an anomaly from its evaluation. We show that this distinction gives a better comprehension of the variability sources in the visual inspection. Based on the approaches very largely used within the framework of the sensory analysis, our approach thus formalizes these two steps in order to reduce the variability in the decision of conformity during a visual inspection. The chapter 3 proposes a structuring metrological approach having for objective to guarantee the accuracy and the reduced variability in time and space. Our suggestion, based on the concepts of a dimensional metrology, integrates the specificities related to any sensory measurement carried out by the man, and in particular the part of significant subjectivity which can be associated to this measurement. Based on the evaluation of only one anomaly, we describe in the chapter 4 an approach allowing to decide acceptance or refusal of a product combining various anomalies on various surfaces. Our approach, based on the Taguchi's loss function, makes it possible to generalize with the visual inspection the approaches of tolerance largely used in geometrical quality of the products. The chapter 5 illustrates the application of these concepts within the company with which we collaborated. It also proposes a synthesis of profits that such an approach can produce
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Nguyen, Lam Hung. "Contrôle non linéaire et guidage visuel de véhicules sous-marins." Thesis, Université Côte d'Azur (ComUE), 2019. http://theses.unice.fr/2019AZUR4095.
Full textAbstract:
Les récents progrès technologiques ont suscité un intérêt croissant pour les applications robotiques sous-marines. Historiquement, les contraintes liées à la charge utile ont fortement limité le développement des véhicules sous-marins à modèle réduit. Ils sont petits, leur dynamique est très non linéaire, soumis à des effets hydrodynamiques complexes et imprécis et à des perturbations proportionnables aux actions de contrôle. Par conséquent, ils constituent un terrain d'essai idéal pour les techniques de contrôle non-linéaire sophistiquées. Les techniques de contrôle classiques appliquées à ces véhicules semblent inadéquates pour faire face à leur dynamique hautement non-linéaire, aux incertitudes des modèles et aux perturbations externes. Une autre question clé qui se pose est la difficulté de la navigation dans des environnements encombrés et à proximité d'obstacles sans positionnement précis par rapport à l'environnement et sans mesure de vitesse. Dans la présente thèse, deux sujets de recherche ont été considérés: 1) Deux nouveaux schémas de contrôle par asservissement visuel dynamique (sans mesure de la vitesse linéaire) pour les véhicules sous-marins complètement actionnés ont été proposés. Ces deux contrôleurs ont été développés pour deux configurations différentes de la caméra : pointant vers le bas et vers l'avant. La principale contribution ici est de s’en passer du coûteux capteur de vitesse (DVL) utilisé pour mesurer la vitesse linéaire. Les performances des deux algorithmes de contrôle ont été validées par des simulations et via des essais pratiques dans un environnement très difficile. La plateforme expérimentale ainsi que le logiciel de développement a été conçue sur la période la thèse. 2) Nous avons proposé un nouvel algorithme de poursuite de trajectoire pour une classe de véhicules sous-déclenchés ayant une forme axisymétrique allongée. La méthode proposée utilise un nouveau modèle dynamique non linéaire du véhicule et exploite la symétrie du véhicule pour la synthèse de la conception des commandes. La performance de la loi de contrôle élaborée et sa robustesse ont été validées via des simulations en utilisant un modèle réaliste d'un véhicule sous-marinRecent advances in technology have led to a growing interest in underwater robotic applications.Historically, payload constraints have severely limited the development of scale-model underwatervehicles. They are small; their dynamics are highly nonlinear, subjected to complex and imprecisehydrodynamic effects and to disturbances commensurable with the control actions. Consequently, theyprovide an ideal testing ground for sophisticated nonlinear control techniques. Classical controltechniques applied to these vehicles seem to be inadequate in dealing with their highly nonlineardynamics, model uncertainties and external disturbances. Another key arising issue is the difficulty ofnavigation in cluttered environments and close to obstacles without precise positioning with respect tothe environment and without velocity measurements.In the present thesis, two research topics have been considered. Firstly, two novel dynamic visualservoing controllers exploiting the so-called homography matrix for fully-actuated vehicles (withoutmeasuring the linear velocity) have been proposed. These two approaches are derived for two differentcamera configurations: downward-looking and forward-looking. The key contribution here is thenon-requirement of costly Doppler Velocity Log (DVL) velocity sensor. The control performance hasbeen validated over simulations and via practical trials in a real challenging environment. Theexperimental platform as well as the software was built over the period of the thesis. Secondly, a noveltrajectory tracking algorithm for a class of underactuated vehicles with axisymmetric slender body hasbeen developed. The proposed approach makes use of a new nonlinear dynamic model of the vehicle,and exploits the symmetry of the vehicle in control design. The control performance and its robustnesshave been validated via simulations using a realistic model of an underwater vehicle
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Bertucci, Pierre. "Attention et codage visuel : automatisme et contrôle dans des tâches psychophysiques." Aix-Marseille 1, 1994. http://www.theses.fr/1994AIX11003.
Full textAbstract:
Nos resultats delimitent une frontiere entre les activites perceptives ouvertes au controle attentionnel volontaire (processus controles) et celles ne pouvant en beneficier (processus automatiques). Nos donnees relatives a la detection et a l'identification de stimuli visuels vous amenent a considerer que cette dichotomie fondee sur la mise en jeu de la fonction attentionnelle est induite par la complexite de la tache proposee. La detection est insensible a la quantite d'attention investie alors que l'identification est ouverte aux modulations attentionnelles. La facon dont sont organisees les voies visuelles primaires influence le codage sensoriel: concernant la duree, les canaux phasiques se comportent comme des detecteurs de changement alors que les canaux toniques integrent dans le temps les echantillons preleves sur le signal. Dans le domaine spatial, les canaux phasiques possedant une faible acuite induisent une simple reaction d'orientation alors que les canaux toniques dotes d'un haut pouvoir de resolution permettent de mener a bien l'identification de l'objet
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Tellier, Idriss-Solenne. "Le contact visuel : Démonstration de son coût sur le contrôle cognitif." Thesis, Aix-Marseille, 2014. http://www.theses.fr/2014AIXM3048/document.
Full textAbstract:
Nos travaux de thèse prolongent une série d'études consacrées aux effets du contact visuel sur la gestion des ressources attentionnelles. Six expériences testent l'effet distracteur d'un contact visuel bref ou prolongé dans un dispositif adapté de la tâche de Stroop (« Stroop Eyes » ; cf. Conty, Gimmig, Belletier, George, & Huguet, 2010) impliquant de façon concomitante des distracteurs sémantiques (mots incongruents) et des distracteurs sociaux (yeux ouverts en modalité de regard direct ou dévié, et yeux clos). L'objectif principal est d'évaluer le coût du contact visuel (enclenché par le regard direct) en matière de ressources exécutives, ce coût étant éventuellement impliqué dans les pathologies du lien social (autisme et schizophrénie). Des analyses classiques et distributionnelles des temps de réponse indiquent en particulier que le regard direct 1) est traité de manière automatique quelle que soit sa durée d'apparition, 2) consomme des ressources exécutives, et 3) facilite le traitement du regard dévié. Ces résultats renforcent les modèles du contact visuel suggérant un module cérébral spécifiquement dédié à la détection du regard direct et une influence de cette détection sur des processus cognitifs opérant en parallèle ou de manière consécutive. Les domaines d'application sont vastes puisque l'humain exécute souvent ses activités en présence d'autres susceptibles de l'observer. Par ailleurs, les liens entre contacts visuels et ressources exécutives mis en évidence dans nos travaux suggèrent des pistes pour remédier à certaines des difficultés des personnes souffrant d'une pathologie du lien socialOur thesis extends a serie of studies on the effects of eye contact on the management of attentional resources. Six experiments tested the distracting effects of a brief versus sustained eye contact with an adaptation of the Stroop task (referred to as "Stroop Eyes" ; cf Conty, Gimmig, Belletier, George, & Huguet, 2010) involving concomitantly semantic distractors (incongruent words) and social distractors (direct gaze vs. averted gaze, and closed eyes). The main objective was to evaluate the cost of eye contact (initiated by direct gaze) on executive resources, this cost being possibly involved in pathologies such as autism and schizophrenia. Classic response time analyses and distributional response time analyses indicate that direct gaze 1) is processed automatically whatever its duration, 2) consumes executive resources, and 3) facilitates the processing of averted gaze. These results strengthen the models suggesting a modular (brain) network dedicated to the detection of direct gaze and related modulations of cognitive processes operating in parallel or consecutively. As humans perform the majority of their activities while being watched by others, the fields of application are vast. Furthermore, the links between eye contact and executive resources highlighted in our work suggests ways to address the management of people with specific social disabilities
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Truong, Quang Huy. "Méthodes d'asservissement visuel pour l'appontage d'hélicoptères." Thesis, Toulouse, ISAE, 2018. http://www.theses.fr/2018ESAE0008/document.
Full textAbstract:
Cette thèse s’inscrit dans le domaine de l’automatique, et a pour but de fournir des outils utiles à l’atterrissage en mer d’hélicoptères (sur navire ou plateforme) et employés dans le cadre d’un potentiel pilotage automatique. L’objectif a donc été de développer une série de lois de commande pilotées manuellement, puis commandées de façon autonome à l’aide d’informations caméra. Les lois ainsi développées à l’aide de modèles dynamiques d’hélicoptères, limitations mécaniques incluses, se basent sur les critères de Qualité de Vol issus de la norme ADS-33. L’ensemble a fait appel à une approche anti-windup pour améliorer la robustesse face aux situations d’actionneurs en saturation. Enfin les lois issues de ces travaux ont été testées en temps-réel sur le banc de pilotage d’hélicoptères de l’ONERA Salon-de-ProvenceThis thesis is related to the automatic & control engineering field, and itsmain goal is to provide useful tools for ship landing missions, tools that can be used fora potential autopilot. The objective has been to develop a series of control laws manuallypiloted, then automatically controlled by visual servoing using identified image features. Thelaws developped thanks to helicopter models with mechanical limitations were based on flyingqualities criteria from the ADS-33 standard. The process also defines an anti-windup approachto cope with actuator saturations. Finally the main results were assessed in real time withthe ONERA rotorcraft flight test bench at ONERA Salon-de-Provence
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Lachèze, Loïc. "Intégration d'un système visuel à l'architecture de contrôle du rat artificiel Psikharpax." Paris 6, 2008. http://www.theses.fr/2008PA066611.
Full textAbstract:
Dans le cadre du projet Psikharpax, cette thèse a pour objectif de présenter une première implémentation robotique d’un rat artificiel. Ce document traite dans un premier temps du fonctionnement d’une nouvelle primitive visuelle qui est ensuite testée dans des applications de reconnaissance de lieux et d’objets et comparée aux approches les plus utilisées de ces domaines. Dans un second temps, ce système visuel est intégré aux développements précédents du projet sur une plate-forme robotique et l’ensemble est validé sur des expériences de survie dans un environnement confiné.
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Portelli, Geoffrey. "Le pilotage visuel chez l'abeille : expériences et modèle." Toulouse 3, 2011. http://thesesups.ups-tlse.fr/1641/.
Full textAbstract:
Quand un insecte vole, l'image des objets à l'entour défile sur sa rétine. De nombreuses expériences ont montré que ce défilement angulaire (flux optique) joue un rôle majeur dans le contrôle du vol. Les insectes semblent maintenir le flux optique perçu à une valeur préférée, les conduisant à adopter une position et une vitesse "de sécurité". Nous avons élaboré un modèle basé sur le principe de "régulation du flux optique" proposé précédemment par notre laboratoire, et capable de rendre compte d'observations et de résultats d'expériences réalisées auparavant chez les insectes. Nous avons ensuite réalisé des expériences comportementales sur des abeilles en vol libre, en environnement contrôlé, visant à mettre en défaut le modèle proposé. Nos résultats révèlent un lien étroit entre flux optique ventral et hauteur de vol. Ils montrent aussi que l'abeille est sensible au flux optique dorsal et enfin que l'abeille adapte sa vitesse à l'encombrement de l'environnement dans les plans vertical et horizontal. Tous ces résultats étayent le modèle proposé. Cependant une expérience finale suggère qu'au delà de l'aspect "réflexe" du contrôle du vol, l'apprentissage joue un rôle et module le comportement de vol. Ceci impose d'inclure un élément "cognitif" au schéma proposé. Cette thèse décrit, pour la première fois sous la forme d'un schéma fonctionnel, les principes mis en œuvre dans le contrôle 3D du vol d'un insecte par le flux optique. Le caractère explicite du modèle proposé, d'une part ouvre la voie à de nouvelles expériences comportementales susceptibles de le mettre en défaut ou d'en préciser les limites, d'autre part le rend directement applicable à la robotique mobile, aérienne ou spatialeWhen an insect flies in its environment, the image of the surrounding objects moves on its retina. Several studies have shown that this angular movement, called "optic flow", plays a major role in the insect flight control. Flying insects seem to maintain the perceived optic flow at a prefered value, which makes them choose a "safe" position and a "safe" speed. We first designed a model based on the "optic flow regulation principle" recently proposed at our laboratory, which can account for observations and results previously shown on insects. We then performed behavioral experiments using free flying bees in controlled environments, which aimed at refuting the proposed model. Our results show a direct link between the ventral optic flow and the flight height. They also show that the honeybee is sensitive to the dorsal optic flow and that the honeybee can adjust its speed according to the cluttering of the environment in both the vertical and horizontal planes. All these results support the proposed model. The results of a last experiment suggest, however, that beyond the "reflex" part of the flight control system, a learning process may play a role and modulate the flight behavior. This last point requires that a learning process be incorporated into the model. This thesis for the first time proposes an explicit and functional scheme based on optic flow, describing the principles involved in the 3D flight control system of an insect. This model suggests new behavioral experiments liable to fault it. Because this model is explicit, it may be directly implemented onboard aerial or spatial robots
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Baudet, Nathalie. "Maîtrise de la qualité visuelle des produits - Formalisation du processus d'expertise et proposition d'une approche robuste de contrôle visuel humain." Phd thesis, Université de Grenoble, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00807304.
Full textAbstract:
L'apparence d'un produit joue un rôle important dans la perception de sa qualité par le client. Au-delà des fonctionnalités qu'il doit remplir, un produit doit désormais avoir un aspect irréprochable. Il n'y a cependant pas de surface parfaite car, à un niveau de grossissement donné, un écart par rapport à une surface idéale peut toujours être identifié. Pour détecter cet écart et évaluer son impact sur la qualité perçue du produit, les entreprises mettent généralement en place un contrôle visuel d'aspect de surface de leurs produits. Une première thèse a été réalisée au Laboratoire SYMME afin de proposer une méthodologie permettant de réduire la variabilité généralement observée sur les résultats de ce type de contrôle. Nos travaux se situent dans la continuité de ces travaux avec l'objectif de proposer des méthodes et des outils pour la maîtrise des trois étapes d'un contrôle visuel d'aspect : exploration, évaluation et décision. Le projet de thèse réalisé dans le cadre d'un programme européen de recherche INTERREG IV réunissait différentes Universités et Entreprises. Les pratiques des entreprises partenaires ont procurés un terrain d'expérimentation des recherches proposées. Partant de cette observation, nous avons proposé une conceptualisation du contrôle visuel humain débouchant sur des propositions de méthodes et outils adaptés aux trois étapes. Ces propositions ont été testées dans les entreprises partenaires pour vérifier leur robustesse à la variété des situations industriels. Nous avons par exemple proposé un nouveau test R2&E2 Conformité qui mesure la variabilité d'un contrôle visuel et contribue à l'identification des sources possibles de cette variabilité. Outre cette conceptualisation pour la création d'outils, nous listons un ensemble de recommandations à suivre par les entreprises pour une meilleure exploration des anomalies. Nous proposons également un ensemble d'attributs sensoriels permettant de caractériser, en vue de l'évaluer, toute anomalie d'aspect. Enfin, nous montrons comment, en formalisant le processus d'expertise, un contrôleur peut évaluer une anomalie d'aspect et juger de son impact sur la qualité perçue du produit.
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Auclair, David. "Neuro-anatomie fonctionnelle et applications thérapeutiques de la modification du rétro-contrôle visuel du mouvement." Lyon 1, 2005. http://www.theses.fr/2005LYO10055.
Full textAbstract:
Les informations visuelles relatives à un mouvement que nous réalisons nous permettent non seulement d'exercer un contrôle de notre geste mais permet également à notre cerveau d'élaborer un modèle interne du mouvement. L'importance du retour visuel du mouvement (ou feedback visuel) à ces dernières années pris de l'ampleur par la découverte de l'existence de réseaux d'activations cérébrales communs à l'exécution et l'observation d'un mouvement. Par ailleurs, des études ont montré une possibilité d'apprentissage moteur par simple observation d'un mouvement. Nous avons donc souhaité dans une première étude en imagerie cérébrale fonctionnelle mettre en évidence les régions cérébrales impliquées dans la détection d'un conflit visuomoteur. Les résultats de cette étude révèlent une augmentation d'activité lors de la présentation du feedback visuel modifié au niveau du sillon intrapariétal et du cervelet. Par ailleurs nous avons observé une décroissance de l'activité du sillon intrapariétal lors de la présentation successive d'une modification du feedback visuel du mouvement réalisé. Dans une seconde étude, nous nous sommes intéressés à l'impact de la modification du feedback visuel sur le tremblement cérébelleux. Nous faisons l'hypothèse que le tremblement est en partie d'origine visuelle. Les résultats de cette étude cinématique n'indiquent aucune influence significative de la modification du feedback visuel sur le tremblement cérébelleux. Ainsi l'origine visuelle du tremblement cérébelleux n'apparaît pas ici clairement démontrée présupposant de l'intervention d'un mécanisme d'origine interne. Enfin dans la troisième et dernière étude, nous avons mis au point et testé une technique de rééducation du membre supérieur basée sur la correction du feedback visuel du mouvement. Cette méthode a été appliquée à un groupe de patients hémiparétiques. Les résultats de cette étude mettent en évidence une meilleure récupération fonctionnelle pour le groupe de patients rééduqués
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Authié, Colas. "Contrôle visuel du déplacement en trajectoire courbe : approche sensorimotrice du rôle structurant du flux optique." Thesis, Aix-Marseille 2, 2011. http://www.theses.fr/2011AIX22085.
Full textAbstract:
L'objectif principal de cette thèse est de mettre en évidence le rôle de la direction et du mouvement de la tête et des yeux dans la perception et le contrôle de trajectoires courbes, en référence aux propriétés des flux optiques générés par notre déplacement dans un environnement stable. Nous utilisons deux méthodes expérimentales : une approche comportementale sur simulateur de conduite et une approche psychophysique permettant d'évaluer les capacités d'observateurs humains à percevoir la direction du mouvement propre. Ces méthodes combinées visent à mettre en évidence les effets comportementaux d'une perception active de la direction du mouvement propre. L'introduction dresse l'état de la recherche sur les informations disponibles et les stratégies perceptives impliquées dans la prise de virage en conduite automobile. Ainsi, l'accent est à la fois mis sur le rôle du point de corde (dans le cas étudié d'un déplacement sur une route délimitée) et plus généralement sur le rôle du flux optique (description de la transformation apparente de l'environnement visuel lors du déplacement), soulignant notre capacité à interpréter spatialement le mouvement, mais aussi le caractère indissociable de la motricité et de la perception. Nous abordons ensuite le rôle des mouvements combinés des yeux et de la tête, dans une perspective fonctionnelle du contrôle du mouvement.Dans un premier chapitre expérimental, nous analysons les mouvements d'orientation de la tête lors de la prise de virage en conduite simulée. Nous montrons que les mouvements de la tête sont indépendants de la manipulation du volant et qu'ils participent activement à l'orientation du regard vers le point de corde. Dans un second chapitre expérimental, nous nous attachons à décrire les mouvements combinés des yeux et de la tête, en lien avec la géométrie de l'environnement routier. Dans une troisième partie, nous analysons plus finement le comportement du regard en lien avec la direction du point de corde et la vitesse locale du flux optique. Nous montrons à la fois que le point de corde correspond à un minimum local de vitesse optique et que la composante globale du flux optique induit un nystagmus optocinétique systématique. Enfin, lors d'une quatrième étude psychophysique, nous nous attachons à décrire finement l'effet de la variation de la direction du regard sur la discrimination de la direction du mouvement propre. Nous montrons que les seuils de discrimination de trajectoire sont minimaux lorsque le regard est orienté vers une zone de vitesse de flux minimal. Nous proposons finalement un modèle de détection de la trajectoire, basé sur une fraction de Weber des vitesses de flux fovéales, qui prédit très précisément les seuils expérimentaux. Les stratégies observées d'orientation du regard (combinaison des mouvements des yeux et de la tête) vers le point de corde sont compatibles avec une sélection optimale de l'information présente dans le flux optiqueThe main purpose of this dissertation is to determine the role of the direction and movement of the eyes and the head in the perception and control of self-motion in curved trajectories, with respect to the properties of the optical flows generated in a stable environment. To do so, we used two experimental methods: a psychophysical approach which allows to assess human observers' ability to perceive the direction of self-motion; and a behavior-based approach on a driving simulator. The two methods combined should help to highlight active perception of self-motion.The introduction reviews the current knowledge of perceptuo-motor strategies during curve driving. In this context, we put a stress on both (1.) the particular role of the tangent point -- in the driving situation on a delimited road, and on the role of the optic flow in general (apparent transformation of the optic array during self-motion), emphasizing the capability of humans to spatially interpret the movement; and (2.) on the duality between movement and perception. We then address the role of head-and-eye combined movements, in a functional perspective of the control of self-motion. In a first experimental section, we analyze the oriented movements of the head in simulated curve driving. We demonstrate that head movements are independent from the handling of the steering wheel, and that they actively participate in the gaze orientation toward the tangent point.In a second experimental section, we set out to describe the combined movements of head and eyes, with respect to the geometry of the road environment. In a third section, we analyze in more details gaze behavior as a function of the tangent point direction and of the local speed of optical flow. We demonstrate that the tangent point corresponds to a local minimum of optic flow speed and that the global component of the optic flow induces a systematic optokinetic nystagmus. In a fourth section involving a psychophysical study, we scrutinize the effect of varying gaze direction on the discrimination of the direction of self-motion. We show that the trajectory discrimination thresholds are minimal when the gaze is oriented toward an area of minimum flow speed. We finally propose a model of trajectory change detection, relying on a Weber fraction of foveal flow speeds, predicting the experimental thresholds very precisely. The gaze orientation strategies we have observed (combination of head and eye movements) toward the tangent point are compatible with this model and with the hypothesis of an active an optimal selection of the information contained in the optical flow
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Tran, Thanh Thanh Tung. "Interface de contrôle automatisé d’un système de caméras robotisées pour la télétraumatologie." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2011. http://hdl.handle.net/11143/6079.
Full textAbstract:
De nos jours, la télémédecine est appliquée universellement dans plusieurs domaines de la médecine comme la radiologie, la pathologie et la psychiatrie. Depuis 2004, le Centre hospitalier universitaire de Sherbrooke (CHUS), la Faculté de médecine et des sciences de la santé et la Faculté de génie de l’Université de Sherbrooke développent un système des caméras robotisées permettant à un traumatologue d’interagir à distance avec un médecin intervenant en salle d’urgence, dans un contexte de télétraumatologie. Ce système demande au traumatologue de contrôler et de positionner les caméras tout en observant l’intervention. Afin qu’il puisse se concentrer le plus possible sur l’intervention chirurgicale au lieu de s’attarder au contrôle du système, une assistance de positionnement des caméras s’avérerait utile. L’objectif de ce projet est de concevoir une interface qui permet de positionner automatiquement les caméras robotisées tout en laissant la possibilité à l’opérateur de les déplacer directement au besoin.
Pour ce faire, l’interface de contrôle automatisé utilise des algorithmes de traitement d’images permettant le suivi d’éléments visuels, la détection d’obstructions dans la scène observée et l’approximation de coordonnées tridimensionnelles d’un point dans l’image. Elle exploite deux modes de contrôle : l’opérateur sélectionne une zone d’intérêt directement dans la vue vidéo, ou identifie une région d’intérêt qui est suivie automatiquement par le système, et qui permet au besoin que les deux bras regardent simultanément le dit objet de deux points de vue différents. Avec la détection d’obstructions, l’interface est en mesure de repositionner automatiquement les caméras pour garder la vue sur la zone ou la région d’intérêt. Des tests pré-cliniques menés au Laboratoire de robotique intelligente, interactive et interdisciplinaire de l’Université de Sherbrooke permettent d’évaluer l’efficacité et la pertinence de l’interface de contrôle automatisé. Malgré certaines limitations inhérentes à la rapidité de traitement des commandes de positionnement des caméras intégrées au système, l’analyse des résultats suggère que l’interface de contrôle automatisé est conviviale et diminue la charge cognitive des opérateurs. La performance avec l’interface de contrôle automatisé permettant la sélection de la zone d’intérêt est plus élevée que l’interface de contrôle nonautomatisé (dite manuel, demandant le positionnement manuel des bras robotisés et des caméras), tandis que la performance de l’interface de contrôle automatisé permettant de sélectionner et de suivre une région d’intérêt simultanément par les deux caméras est moins élevée que l’interface de contrôle manuel.
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Moreau, Alexandre. "Neuromodulation des réseaux neuronaux : contrôle sérotoninergique de la balance excitation-inhibition dans le cortex visuel de rat." Phd thesis, Université Paris Sud - Paris XI, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00441514.
Full textAbstract:
Le traitement de l'information sensorielle par le cortex cérébral requiert l'activation harmonieuse de micro-circuits neuronaux excitateurs et inhibiteurs interconnectés, ciblant les neurones pyramidaux de couche 5. Ces derniers élaborent les signaux de sortie corticaux et reçoivent un ratio de 20% d'excitation (E) et 80% d'inhibition (I). La dérégulation de cette balance E-I ou du système sérotoninergique conduit à des neuropathologies telles la dépression et la schizophrénie mais les interrelations entre la sérotonine et la balance E-I sont inconnues. Nous avons montré que la 5-HT endogène module la balance E-I en fonction du type de récepteur 5-HT recruté (1A, 2A, 3, 4, 7) et de sa localisation spécifique dans la colonne corticale. Ces données électrophysiologiques constituent la première évidence pour une action modulatrice fine de la sérotonine corticale sur la balance E-I et révèle la ségrégation fonctionnelle des récepteurs 5-HT dans les réseaux de neurones sensoriels.
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Acier, Bruno. "Contribution à la conception et à l'évaluation d'interfaces hommes-machines par l'analyse du comportement visuel d'un superviseur humain." Valenciennes, 1990. https://ged.uphf.fr/nuxeo/site/esupversions/69b553f9-24df-4c35-b2e4-eec4fc2adcfe.
Full textAbstract:
L'automatisation et l'informatisation des systèmes de conduite de procédés industriels a entrainé la centralisation des organes d'affichage et de commande sur des consoles graphiques. La surface limitée de ces principes d'affichage ainsi que la capacité finie du raisonnement humain posent donc des problèmes d'ergonomie de présentation d'informations. Le présent travail porte sur l'utilisation de la prise d'informations visuelles sur un écran de visualisation grâce à la connaissance des pauses du regard d'un opérateur au travail, ceci dans le but de démontrer l'apport des techniques oculométriques en conception d'interface homme-machine. Tout d'abord il est fait une description de la perception visuelle humaine ainsi que des activités cognitives en supervision, puis un état de l'art dans l'analyse et la modélisation de l'activité perceptive visuelle est présenté. Un plan expérimental est alors établi à partir des connaissances sur le superviseur humain de manière à pouvoir étudier le comportement visuel de celui-ci sur différents graphismes de présentation d'informations. Les données recueillies au cours des expérimentations sont analysées sous forme statique, séquentielle et temporelle pour déterminer la plus adaptée à ce contexte expérimental. Enfin une ébauche de modélisation simplifiée est décrite tout en posant des bases théoriques en particulier sur le codage subjectif de l'information visuelle ainsi que sur la distribution peri-foveale de l'attention, et en proposant des expérimentations complémentaires permettant d'identifier différentes parties de ce modèle.
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Devienne, Gabrielle. "Contrôle du réseau périneuronal par l’activité des interneurones à décharge rapide exprimant la parvalbumine." Thesis, Sorbonne université, 2019. http://www.theses.fr/2019SORUS474.
Full textAbstract:
La fermeture des périodes critiques est marquée par deux événements concomitants: la formation d'une matrice extracellulaire spécialisée, le «perineuronal net» (PNN), qui entoure les interneurones à parvalbumine dits fast-spiking (FS-PV) et l'import de l’homéoprotéine OTX2 dans ces neurones. Le PNN apparaît comme un facteur limitant la plasticité des cartes corticales chez l’adulte. La digestion enzymatique de celui-ci permet la réouverture de cette plasticité. L’inhibition spécifique des FS-PV, réinstaure une plasticité corticale élevée chez l’adulte qui pourrait être liée à un changement du PNN. A ce jour le lien entre l’activité des FS-PV et la régulation du PNN chez l’adulte restent inconnus. Ma thèse vise à déterminer : (i) les effets de la manipulation de l’activité des FS-PV sur la densité de PNN dans le cortex visuel de la souris adulte et (ii) si elles expriment les protéines nécessaires au remodelage du PNN. Nous avons montré que l’inhibition chemogénétique ciblée des FS-PV ou des cellules pyramidales voisines réduit fortement le PNN. La surexcitation du réseau n’affecte pas le PNN. Ces résultats combinés à la caractérisation électrophysiologique réalisée par patch-clamp ou par EEG, démontre que la désinhibition du réseau n’est pas à l’origine de la régression du PNN. De plus nos résultats semblent indiquer que chaque cellule FS-PV régule son propre PNN, comme le démontre leur profil d’expression des gènes liés au PNN. En conclusion, ces résultats novateurs montrent qu’une diminution de l’activité des FS-PV directement ou via l’inhibition des cellules pyramidales voisines permet de réduire la densité de PNN chez l’adulteThe closure of the highly plastic period, called critical period, is concomitant with the accumulation of a specialized extracellular matrix, the perineuronal net (PNN), around fast-spiking inhibitory interneurons that express parvalbumin (FS-PV). The PNN limits the plasticity of cortical maps in the adult, and its enzymatic digestion allows the reopening of cortical maps plasticity. The specific inhibition of FS-PV interneurons, reinstates high cortical plasticity, which may be linked to changes in the PNN. To date, the link between FS-PV cell activity and the regulation of PNN density in the adult remains unexplored. My thesis project aims to determine (i) what are the effects of the manipulation of FS-PV activity on PNN density in the primary visual cortex of adult mice and (ii) if FS-PV interneurons express keys proteins to remodel the PNN. We found that targeted chemogenetic inhibition of FS-PV interneurons or of neighboring pyramidal cells strongly reduces the PNN in adult mice. Overexcitation of the network does not affect the PNN. These results combined with electrophysiological characterization performed using patch-clamp or using EEG recordings, show that network disinhibition is not the trigger of PNN regression. Interestingly, our results suggest that each FS-PV cells is able to regulate its own PNN supported by our results of the expression pattern of PNN-related genes found in FS-PV interneurons. To conclude, our results show that a decrease of FS-PV cells activity, directly or through inhibition of nearby pyramidal cells, reduces PNN density in the adult. These results are innovative and deepen our understanding of PNN regulation mechanisms in adults
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Le, Roux Nicolas. "Contrôle homéostatique de l'activité corticale: Etude de la balance Excitation / Inhibition des neurones pyramidaux de couche 5 du cortex visuel." Phd thesis, Université Paris Sud - Paris XI, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00159415.
Full textAbstract:
La plasticité homéostatique est un processus qui consiste à réguler l'efficacité globale des entrées synaptiques (excitatrices et inhibitrices) sur un neurone afin d'empêcher des modifications trop importantes de son niveau d'activité. Afin de caractériser les mécanismes à l'origine de ce processus, la balance Excitation/Inhibition des neurones pyramidaux de couche 5 du cortex visuel a été estimée. Elle est composée de 20 % d'excitation et de 80 % d'inhibition. A l'aide de protocoles de stimulation induisant des changements à long terme de l'efficacité des entrées synaptiques, les phénomènes de potentiation homéostatique et de dépression homéostatique ont été mis en évidence. L'induction de ces phénomènes, qui requiert l'activation de récepteurs NMDA et d'un signal NO, est sous le contrôle des systèmes inhibiteurs GABAergique et glycinergique. La récurrence entre signaux excitateurs et inhibiteurs apparaît comme l'élément clé de la régulation de l'activité neuronale.
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Le, Roux Nicolas. "Contrôle homéostatique de l'activité corticale : étude de la balance excitation - inhibition des neurones pyramidaux de couche 5 du cortex visuel." Paris 11, 2007. http://www.theses.fr/2007PA11T008.
Full text
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Ben, Saad Seifallah. "Conception d'un algorithme de coordination hybride de groupes de robots sous-marins communicants. Application : acquisition optique systématique et détaillée des fonds marins." Thesis, Brest, 2016. http://www.theses.fr/2016BRES0052/document.
Full textAbstract:
Cette thèse présente l’étude d’une stratégie de coordination hybride d’un groupe de robots sous-marins pour la recherche d’objets de petites dimensions ou de singularités sur les fonds marins. Chaque robot est équipé d’un module de perception utilisant la librairie de traitement d’image OpenCV qui lui permet d’apercevoir les autres éléments de la meute ainsi que l’environnement d’évolution de la mission.Cette stratégie hybride est constituée de deux phases : une phase de mise en formation géométrique et une phase d’acquisition des données vidéo. La première phase s’appuie sur des algorithmes de type "essaims" alors que la seconde se fonde sur une méthode hiérarchique de coordination. En cas de perte de la formation, le groupe de robots quitte le mode hiérarchique et reprend le mode essaim pour se reformer. Ces changements de modes sont contrôlés par une machine à états finis. Avant d’entamer une expérimentation en grandeur nature, la méthodologie et les algorithmes de coordination doivent être testés et validés par simulation.Dans ce contexte, un simulateur basé sur le logiciel Blender a été conçu de façon à ce qu’il tienne compte des différentes contraintes liées à l’évolution des robots dans l’environnement sous-marin. Les résultats de simulation d’une meute de 3 AUVs montrent la capacité de notre stratégie à optimiser l’exécution d’une mission d’acquisition vidéo par un groupe de robots autonomes contrôlés par la vision et coordonnés par une stratégie hybrideIn the underwater environment, the needs of data acquisition have significantly increased over the last decades. As electromagnetic waves show poor propagation in sea water, acoustical sensing is generally preferred. However, the emergence of small and low cost autonomous underwater vehicles (AUV) allow for rethinking the underwater use of optical sensors as their small coverage can be significantly improved by using a fleet of coordinated underwater robots.This paper presents a strategy to coordinate the group of robots in order to systematically survey the seabed to detect small objects or singularities. The proposed hybrid coordination strategy is defined by two main modes. The first mode relies on a swarm algorithm to organize the team in geometrical formation. In the second mode, the robot formation is maintained using a hierarchical coordination. A finite state machine controls the high level hybrid strategy by defining the appropriate coordination mode according to the evolution of the mission. Before sea validation, the behavior and the performance of the hybrid coordination strategy are first assessed in simulation. The control of individual robots relies on visual servoing, implemented with the OpenCV library, and the simulation tool is based on Blender software.The dynamics of the robots has been implemented in a realistic way in Blender by using the Bullet solver and the hydrodynamic coeficcients estimated on the actual robot. First results of the hybrid coordination strategy applied on a fleet of 3 AUV’s, show execution of a video acquisition task by a group of autonomous robots controlled by vision and coordinated by a hybrid strategy
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Wira, Patrice. "Réseaux neuromimétiques, modularité et statistiques : estimation du mouvement pour l'asservissement visuel de robots." Phd thesis, Université de Haute Alsace - Mulhouse, 2002. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00009211.
Full textAbstract:
Le travail de cette thèse s'inscrit dans le domaine de l'utilisation de la vision pour la réalisation de tâches robotiques et concerne plus particulièrement les aspects de poursuite de cible par asservissement visuel. Nous nous sommes intéressé au cas d'objets mobiles, et plus particulièrement à l'estimation du mouvement de ces objets, nécessaire pour une exécution satisfaisante des tâches de poursuite. La qualité de poursuite est en effet grandement améliorée grâce à une estimation robuste du mouvement. Pour réaliser l'estimation, nous proposons une approche nouvelle, basée sur l'aspect adaptatif du filtrage de Kalman. Contrairement au filtre classique de Kalman, ce filtre n'utilise aucun modèle ni connaissance a priori. La représentation d'état est adaptée en permanence en fonction des observations courantes pour représenter au mieux la dynamique du système. Il s'agit d'une approche modulaire à modèle multiple. Plusieurs filtres sont utilisés et la probabilité pour chacun de calculer l'estimation optimale est déterminée par apprentissage. Un réseau de neurones, sur cette base statistique, supervise l'ensemble des filtres et permet de compenser le caractère non stationnaire des mouvements de l'objet mobile.
Les informations visuelles estimées servent à contrôler les déplacements du robot. Des extensions de la carte auto-organisatrice de Kohonen à sorties supervisées servent à approximer la transformation sensori-motrice du système robot-vision. La relation apprise se trouve dès lors à l'origine de la loi de commande du robot. L'apprentissage est entièrement réalisé en contexte, en exploitant les corrélations sensori-motrices durant les mouvements des robots.
Les méthodes présentées dans cette thèse ont été validées en simulation et par des expérimentations réalisées sur une plate-forme robotique réelle.
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Tanné, Judith. "Anatomie fonctionnelle du contrôle visuo-moteur : afférences pariétales et connexions thalamiques et cortico-spinales du cortex moteur et prémoteur chez le singe." Lyon 1, 1998. http://www.theses.fr/1998LYO1T161.
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Karakkat, Narayanan Vishnu. "Characterizing assistive shared control through vision-based and human-aware designs for wheelchair navigation assistance." Thesis, Rennes, INSA, 2016. http://www.theses.fr/2016ISAR0018/document.
Full textAbstract:
Les premiers documents attestant l'utilisation d'une chaise à roues utilisée pour transporter une personne avec un handicap datent du 6ème siècle en Chine. À l'exception des fauteuils roulants pliables X-frame inventés en 1933, 1400 ans d'évolution de la science humaine n'ont pas changé radicalement la conception initiale des fauteuils roulants. Pendant ce temps, les progrès de l'informatique et le développement de l'intelligence artificielle depuis le milieu des années 1980 ont conduit inévitablement à la conduite de recherches sur des fauteuils roulants intelligents. Plutôt que de se concentrer sur l'amélioration de la conception sous-jacente, l'objectif principal de faire un fauteuil roulant intelligent est de le rendre le plus accessible. Même si l'invention des fauteuils roulants motorisés ont partiellement atténué la dépendance d'un utilisateur à d'autres personnes pour la réalisation de leurs actes quotidiens, certains handicaps qui affectent les mouvements des membres, le moteur ou la coordination visuelle, rendent impossible l'utilisation d'un fauteuil roulant électrique classique. L'accessibilité peut donc être interprétée comme l'idée d'un fauteuil roulant adaptée à la pathologie de l'utilisateur de telle sorte que il / elle soit capable d'utiliser les outils d'assistance. S'il est certain que les robots intelligents sont prêts à répondre à un nombre croissant de problèmes dans les industries de services et de santé, il est important de comprendre la façon dont les humains et les utilisateurs interagissent avec des robots afin d'atteindre des objectifs communs. En particulier dans le domaine des fauteuils roulants intelligents d'assistance, la préservation du sentiment d'autonomie de l'utilisateur est nécessaire, dans la mesure où la liberté individuelle est essentielle pour le bien-être physique et social. De façon globale, ce travail vise donc à caractériser l'idée d'une assistance par contrôle partagé, et se concentre tout particulièrement sur deux problématiques relatives au domaine de la robotique d'assistance appliquée au fauteuil roulant intelligent, à savoir une assistance basée sur la vision et la navigation en présence d'humains. En ciblant les tâches fondamentales qu'un utilisateur de fauteuil roulant peut avoir à exécuter lors d'une navigation en intérieur, une solution d'assistance à bas coût, basée vision, est conçue pour la navigation dans un couloir. Le système fournit une assistance progressive pour les tâches de suivi de couloir et de passage de porte en toute sécurité. L'évaluation du système est réalisée à partir d'un fauteuil roulant électrique de série et robotisé. A partir de la solution plug and play imaginée, une formulation adaptative pour le contrôle partagé entre l'utilisateur et le robot est déduite. De plus, dans la mesure où les fauteuils roulants sont des dispositifs fonctionnels qui opèrent en présence d'humains, il est important de considérer la question des environnements peuplés d'humains pour répondre de façon complète à la problématique de la mobilité en fauteuil roulant. En s'appuyant sur les concepts issus de l'anthropologie, et notamment sur les conventions sociales spatiales, une modélisation de la navigation en fauteuil roulant en présence d'humains est donc proposée. De plus, une stratégie de navigation, qui peut être intégrée sur un robot social (comme un fauteuil roulant intelligent), permet d'aborder un groupe d'humains en interaction de façon équitable et de se joindre à eux de façon socialement acceptable. Enfin, à partir des enseignements tirés des solutions proposées d'aide à la mobilité en fauteuil roulant, nous pouvons formaliser mathématiquement un contrôle adaptatif partagé pour la planification de mouvement relatif à l'assistance à la navigation. La validation de ce formalisme permet de proposer une structure générale pour les solutions de navigation assistée en fauteuil roulant et en présence d'humainsEarliest records of a wheeled chair used to transport a person with disability dates back to the 6m century in China. With the exception of the collapsible X-frame wheelchairs invented in 1933, 1400 years of human scientific evolution has not radically changed the initial wheelchair design. Meanwhile, advancements in computing and the development of artificial intelligence since the mid-1980s has inevitably led to research on Intelligent Wheelchairs. Rather than focusing on improving the underlying design, the core objective of making a wheelchair intelligent is to make it more accessible. Even though the invention of the powered wheelchairs have partially mitigated a user's dependence on other people for their daily routines, some disabilities that affect limb movements, motor or visual coordination, make il impossible for a user to operate a common powered wheelchair. Accessibility can also thus be thought of as the idea, where the wheelchair adapts to the user malady such that he/she is able to utilize its assistive capabilities. While it is certain that intelligent robots are poised to address a growing number of issues in the service and medical care industries, it is important to resolve how humans and users interact with robots in order to accomplish common objectives. Particularly in the assistive intelligent wheelchair domain, preserving a sense of autonomy with the user is required, as individual agency is essential for his/her physical and social well-being. This work thus aims to globally characterize the idea of assistive shared control while particularly devoting the attention to two issues within the intelligent assistive wheelchair domain viz. vision-based assistance and human-aware navigation.Recognizing the fundamental tasks that a wheelchair user may have to execute in indoor environments, we design lowcost vision-based assistance framework for corridor navigation. The framework provides progressive assistance for the tasks of safe corridor following and doorway passing. Evaluation of the framework is carried out on a robotized off-theshelf wheelchair. From the proposed plug and play design, we infer an adaptive formulation for sharing control between user and robot. Furthermore, keeping in mind that wheelchairs are assistive devices that operate in human environments, it is important to consider the issue of human-awareness within wheelchair mobility. We leverage spatial social conventions from anthropology to surmise wheelchair navigation in human environments. Moreover, we propose a motion strategy that can be embedded on a social robot (such as an intelligent wheelchair) that allows il to equitably approach and join a group of humans in interaction. Based on the lessons learnt from the proposed designs for wheelchair mobility assistance, we can finally mathematically formalize adaptive shared control for assistive motion planning. ln closing, we demonstrate this formalism in order to design a general framework for assistive wheelchair navigation in human environments
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Lalevée, Claire. "Développement du contrôle moteur de la parole : une étude longitudinale d'un enfant francophone âge de 7 à 16 mois, à partir d'un corpus audio-visuel." Phd thesis, Université de Grenoble, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00579921.
Full textAbstract:
La première année de vie est une période cruciale pour le développement de la parole chez l'enfant. Le babillage, étape clé dans ce développement, apparaît vers 6 mois sous une forme quasi-similaire chez tous les enfants du monde quel que soit le langage environnant. Durant cette période, l'enfant ne contrôle pas la nature de ses productions et n'a pas encore acquis les capacités pour produire les unités phonologiques de sa langue maternelle. Avec l'apparition de ses premiers mots autour de 12 mois, c'est-à-dire de productions verbales désignant de façon stable un référent identifiable, l'enfant a parcouru un chemin développemental durant lequel il a acquis de nouvelles capacités motrices, articulatoires et phonologiques. Nous nous sommes intéressées à l'apparition de ces capacités en adoptant une démarche à la croisée des approches scientifiques actuelles de type bottom-up (MacNeilage, 1998) et top-down (Fikkert & al. 2004, Wauquier, 2005, 2006) En effet, il nous semble que les productions de parole ne peuvent pas s'expliquer hors du cadre articulatoire et moteur. Mais il nous paraît pour autant indispensable de prendre en considération les caractéristiques structurelles et les contraintes linguistiques de l'input (Vihman, 1996). Pour nous, l'enfant doit donc s'adapter à sa langue maternelle en fonction de ses capacités motrices et articulatoires qui évolueront avec la croissance et la maturation cognitive, tout en comparant constamment ses productions à sa langue maternelle. Pour évaluer ces propositions théoriques, nous avons élaboré une base de données des productions vocales d'un enfant francophone âgé de 7 à 16 mois à partir d'un corpus audio-visuel. Notre questionnement porte sur la nature des premiers mots. En effet, si le contrôle des oscillations mandibulaires peut bien être considéré comme la structure de base de la parole, l'enfant ne pourra pas produire de syllabe adulte tant qu'il n'aura pas acquis trois contrôles supplémentaires à celui de la mandibule : (i) le contrôle du vélum qui permet d'obtenir un conduit vocal globalement oral pour produire des séquences consonnes-voyelles distinctes, (ii) le contrôle de la coordination oro-laryngéee qui permet d'obtenir la distinction voisée/non voisée, et (iii) le contrôle du rythme mandibulaire qui va permettre à l'enfant d'adapter ses productions au patron prosodique de sa langue maternelle.
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Lalevee-Huart, Claire. "Développement du contrôle moteur de la parole : une étude longitudinale d'un enfant francophone agé de 7 à 16 mois, à partir d'un corpus audio-visuel." Grenoble, 2010. http://www.theses.fr/2010GRENL016.
Full textAbstract:
La première année de vie est une période cruciale pour le développement de la parole chez l'enfant. Le babillage, étape clé dans ce développement, apparaît vers 6 mois sous une forme quasi-similaire chez tous les enfants du monde quel que soit le langage environnant. Durant cette période, l'enfant ne contrôle pas la nature de ses productions et n'a pas encore acquis les capacités pour produire les unités phonologiques de sa langue maternelle. Avec l'apparition de ses premiers mots autour de 12 mois, c'est-à-dire de productions verbales désignant de façon stable un référent identifiable. L'enfant a parcouru un chemin développemental durant lequel il a acquis de nouvelles capacités motrices, articulatoires et phonologiques. Nous nous sommes intéressées à l'apparition de ces capacités en adoptant une démarche à la croisée des approches scientifiques actuelles de type bottom-up (MacNeilage, 1998) et top-down (Fikkert & al. 2004, Wauquier, 2005, 2006) En effet, il nous semble que les productions de parole ne peuvent pas s'expliquer hors du cadre articulatoire et moteur. Mais il nous paraît pour autant indispensable de prendre en considération les caractéristiques structurelles et les contraintes linguistiques de l'input (Vilunan, 1996). Pour nous, l'enfant doit donc s'adapter à sa langue maternelle en fonction de ses capacités motrices et articulatoires qui évolueront avec la croissance et la maturation cognitive, tout en comparant constamment ses productions à sa langue maternelle. Pour évaluer ces propositions théoriques, nous avons élaboré une base de données des productions vocales d'un enfant francophone âgé de 7 à 16 mois à partir d'un corpus audio-visuel. Notre questionnement porte sur la nature des premiers mots. En effet, si le contrôle des oscillations mandibulaires peut bien être considéré comme la structure de base de la parole, l'enfant ne pourra pas produire de syllabe adulte tant qu'il n'aura pas acquis trois contrôles supplémentaires à celui de mandibule : (i) le contrôle du vélum qui permet d'obtenir un conduit vocal globalement oral pour produire des séquences consonnes-voyelles distinctes, (ii) le contrôle de la coordination orolaryngée qui permet d'obtenir la distinction voisée/non voisée, et (iii) le contrôle du rythme mandibulaire qui va permettre à l'enfant d'adapter ses productions au patron prosodique de sa langue maternelleThe first year of life can be considered as a crucial period for speech development in children. Indeed 6 months of age is the time when babbling, a key step for this development, appears under a form which is quite similar for all children in the world, whatever the language in which they are reared. It is a period when the child has no control over the nature of his productions and no ability to produce phonological units of his mother tongue. Around 12 months the child begins to produce his firm words i. E. His first meaningful utterances. The child has followed a developmental path in which he has acquired new motor, articulatory and phonological skills. We studied the development of these capabilities with an approach at the crossroad of bottom-up (MacNeilage, 1998) and top·down (Filckert et al 2004, Wauquier, 2005, 2006) current scientific approaches. Indeed, it seems that the production of speech can not be explained outside the articulatory and motor control and acquisition. But so far it seems essential to take into account the structural features and constraints of the input language (Vihman, 1996). For us, the child must adapt to his mother tongue, as permitted by his articulatory motor skills, that w' evolve with growth and cognitive maturation, while constantly comparing his productions with his native language. To evaluate these theoretical propositions, we developed a database composed by the vocal productions of a child aged from 7 to 16 months from an audio- visual corpus. Our question concerns the nature of early words. Yet if the control of mandibular oscillations can be described as the basic underlying structure in speech, the development of an adult—like language-specific syllable will imply three types of controls in addition to that of the mandible : (i) the control of the velum, which yields a fully oral vocal tract to produce salient consonant-vowel sequences, (ii) the control of the oro-laryngeal coordination to obtain the voiced vs unvoiced distinction and (iii) the rhythmic mandibular control which enables the child to adapt to the prosodic patterns of his mother tongue
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Krupiński, Szymon. "Suivi des structures offshore par commande référencée vision et multi-capteurs." Thesis, Nice, 2014. http://www.theses.fr/2014NICE4051.
Full textAbstract:
Cette thèse vise à rendre possible l’utilisation des véhicules sous-marins autonomes (AUVs) dans l’inspection visuelle des structures offshore. Deux tâches sont identifiées: le suivi des structures rectilignes et la stabilisation devant les cibles planaires. Les AUVs complétement actionnés et équipés d'une centrale inertielle, un DVL, un altimètre et une caméra vidéo sont visés. La dynamique en 6 d.d.l. d'un AUV est rappelée. L'architecture de contrôle reflétant la structure en cascade de la dynamique est choisie. Une boucle interne asservie la vitesse du véhicule à la consigne et une boucle externe calcule la vitesse de référence à partir des informations visuelles. Le suivi de pipe est assuré par l'asservissement visuel 2D qui calcule la vitesse de référence à partir des bords du pipeline détectés dans l’image. La convergence globale asymptotique et localement exponentielle de la position, de l’orientation et de la vitesse sont obtenues. Le contrôleur de stabilisation utilise la matrice d’homographie. Seule la connaissance imprécise de l’orientation de la cible est nécessaire. L’information cartésienne de la profondeur de la cible est estimée à l’aide d’un observateur. La convergence quasi-globale et localement exponentielle de ce contrôleur est démontrée. Afin de tester ces méthodes un simulateur a été développé. Des images de synthèse de haute-fidélité sont générées à partir de simulateur Morse. Elles sont traitées en temps réel à l’aide de la bibliothèque OpenCV. Un modèle Simulink calcule la dynamique complète des 6 d.d.l. du véhicule simulé. Des résultats détaillés sont présentés et mettent en avant les résultats théoriques obtenusThis thesis deals with a control system for a underwater autonomous vehicle given a two consequent tasks: following a linear object and stabilisation with respect to a planar target using an on-board camera. The proposed solution of this control problem takes advantage of a cascading nature of the system and divides it into a velocity pilot control and two visual servoing schemes. The serving controllers generate the reference velocity on the basis of visual information; line following is based on binormalized Pluecker coordinates of parallel lines corresponding to the pipe contours detected in the image, while the stabilisation relies on the planar homography matrix of observed object features, w.r.t. the image of the same object observed at the desired pose. The pilot, constructed on the full 6 d.o.f. nonlinear model of the AUV, assures that the vehicle’s linear and angular velocities converge to their respective setpoints. Both image servoing schemes are based on minimal assumptions and knowledge of the environment. Validation is provided by a high-fidelity 6 d.o.f. dynamics simulation coupled with a challenging 3D visual environment, which generates images for automatic processing and visual servoing. A custom simulator is built that consist of a Simulink model for dynamics simulation and the MORSE robot and sensor simulator, bound together by ROS message passing libraries. The OpenCV library is used for real-time image processing. Methods of visual data filtering are described. Thus generated experimental data is provided that confirms the desired properties of the control scheme presented earlier
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Dao, Xuan Quy. "Fluid flow control by visual servoing." Thesis, Rennes 1, 2014. http://www.theses.fr/2014REN1S053/document.
Full textAbstract:
Cette thèse a pour but l'étude de la mise en œuvre de commandes par asservissement visuel pour le contrôle actif d'un écoulement de Poiseuille. D'un point de vue général, le contrôle d'écoulements vise à modifier ou à maintenir l'état de l'écoulement, malgré une éventuelle perturbation extérieure. Une des situations d'intérêt concerne par exemple la transition vers la turbulence où l'écoulement peut devenir turbulent avec la croissance de sa densité d'énergie cinétique. La réduction de la traînée est également une application potentielle dans des problèmes d'ingénierie. Un des buts applicatifs de cette thèse cherchera ainsi à minimiser à la fois la densité d'énergie cinétique et la traînée. Des modèles numériques peuvent être utilisés pour générer un modèle d'état des équations aux dérivées partielles d'un écoulement de Poiseuille. Le modèle d'état considéré dans cette thèse s'appuie sur une représentation spectrale afin de transformer les équations aux dérivées partielles originelles en un système d'équations différentielles ordinaires. Le vecteur d'état rassemble dans notre cas la vitesse et la vorticité. Les signaux de commande dépendent eux de conditions aux limites de type Dirichlet non homogènes qui correspondent à des actions de soufflage/aspiration. Le nombre de degrés de liberté commandé du problème correspond à la dimension du signal de commande. La densité d'énergie cinétique et la traînée sont modélisées en fonction du vecteur d'état et du signal de commande. Dans cette thèse nous avons plus particulièrement considéré un asservissement visuel partitionné. Celui-ci est appliqué au modèle d'état de l'écoulement avec deux degrés de liberté afin de minimiser simultanément la densité d'énergie cinétique et la traînée. La traînée, contrairement à l'énergie cinétique, diminue de façon monotone en fonction du temps. Une augmentation du nombre de degrés de liberté permet d'améliorer la décroissance de la densité d'énergie cinétique. Lorsque le nombre de degré de liberté correspond à la dimension du vecteur d'état, et en s'appuyant sur une commande par asservissement visuel, nous montrons que la densité d'énergie cinétique décroit de façon monotone au cours du temps. Le modèle d'état de l'écoulement de Poiseuille vit dans un espace de très grande dimension. Par conséquent, il est nécessaire d'un point de vue pratique de réduire la dimension du contrôleur. Nous démontrons que la loi de commande s'appuyant sur un modèle réduit peut être appliquée au système complet. Dans ce cas la densité d'énergie cinétique décroit presque de façon monotone au cours du temps en utilisant une commande par asservissement visuel à deux degrés de libertéThe visual servoing control approach is formulated for the flow control of the plane Poiseuille flow. Generally, the flow control can lead the flow from its current state to a desired state. In transition to turbulence, the growth of kinetic energy density can lead the flow to turbulence. Moreover, the drag reduction is a potential application in the engineering applications. Therefore, this thesis aims to minimize the kinetic energy density and the skin friction drag. The governing equations of the plane Poiseuille flow are modeled to a standard form in the automatic control. More precisely, the partial differential equations of the plane Poiseuille flow are transformed to a state space representation by using the spectral method. The streamwise and spanwise directions are discretized based on the Fourier series while the wall-normal direction is discretized based on the Chebyshev polynomials. The state vector involves the wall-normal velocity and vorticity. The control signals depend on the inhomogeneous Dirichlet boundary conditions which correspond to blowing/suction boundary control. The number of independent control signals is called the number of the degree of freedom. Moreover, the skin-friction drag and the kinetic energy density are modeled as a function of the state vector. The goal is to minimize both the skin-friction drag and the kinetic energy density by appropriate methods. The partitioned visual servoing control is used to minimize, simultaneously, the skin-friction drag and the kinetic energy density with two degrees of freedom. As a result, the behavior of the skin-friction drag monotonically decreases in time. However, the behavior of the kinetic energy density does not monotonically decrease in time, the similar results from the other methods such as: PID and LQR controls. Therefore, the number of the degree of freedom increases, which leads to the improvement of the kinetic energy density. In addition, when the number of the degree of freedom equals the number of state vector, the kinetic energy density monotonically decreases in time by using the visual servoing control. The dimension of linearized plane Poiseuille flow is large, therefore, we need to reduce the order of controller. We demonstrate that the control law based on a mode reduction can be applied for the full system. Moreover, the kinetic energy density almost will monotonically decreases in time even using two degrees of freedom when the visual servoing control is designed based on the model order reduction
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Tang, Zhiqi. "Commande référencée vision de drones aériens." Thesis, Université Côte d'Azur, 2021. http://www.theses.fr/2021COAZ4018.
Full textAbstract:
Cette thèse propose de nouvelles commandes basées sur un retour visuel pour le guidage de drones. Elle considère à la fois des scénarios impliquant un seul ou plusieurs véhicules. Pour le cas du guidage d'un seul véhicule, de nouvelles approches d'asservissement visuel basées image (IBVS) sont proposées pour les drones de type avion (fixed-wing) et les drones de type VTOL (Vertical Take-Off and Landing) opérant en environnements urbains ou encombrés. Des tâches de navigation dans un environnement complexe avec des capacités d'évitement d'obstacle sont considérées. Il s'agit en particulier de l'atterrissage de drones de type fixed-wing sur une piste d'atterrissage et l'atterrissage de drones de type VTOL-UAV en incluant une stratégie d'évitement d'obstacle. L'originalité de l'étude réside dans l'exploitation directe de la centroïde de l'image du motif observé et du flux optique permettant ainsi d'éliminer la nécessité l'estimation de la position et la vitesse du drone. Pour le cas du contrôle de plusieurs véhicules en formation, de nouveaux contrôleurs à base de la mesure de direction entre véhicules sont également proposés pour des formations ayant une interaction topologique orientées ou non orientées. Le flux optique est également exploité dans certains cas afin d'éviter les collisions entre différents agents pendant l'évolution de la formation. Afin d'assouplir les conditions classiques requises par la théorie de la rigidité d'une formation à partir de l'information de direction et lever par la même occasion l'ambiguïté du facteur d'échelle causée par les mesures de directions, la notion de la persistance de l'excitation associée à la formation de référence est explorée. La méthodologie proposée est soutenue par des outils mathématiques rigoureux (impliquant des systèmes dynamiques non linéaires et analysés à l'aide de la théorie de Lyapunov afin de prouver formellement la stabilité asymptotique (ou exponentielle) du système, de garantir la robustesse et enfin d'assurer le bon fonctionnement du système en boucle fermée) et par des expériences réelles et/ou des résultats de simulationThis thesis proposes novel vision-based controllers for the guidance of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). It considers scenarios involving both single and multiple vehicles. For the case of a single-vehicle, novel Image-based visual servo control (IBVS) approaches are proposed for both fixed-wing and vertical take-off and landing (VTOL) UAVs operating in urban or congested environments. Navigation tasks in a complex environment with obstacle avoidance capabilities are considered. In particular, the landing of fixed-wing UAVs on an airstrip and the landing of VTOL-UAVs that includes an obstacle avoidance strategy are considered. The originality of the study lies in the direct exploitation of the centroid of the image of the observed pattern together with the optical flow, thereby eliminating the need to estimate the position and the velocity of the UAV.For multiple vehicles, novel bearing formation controllers are designed for formations under both directed and undirected interaction topologies. Optical flow is explored in the bearing formation control laws in order to achieve collision avoidance between different agents during the formation progression.In order to relax the classical conditions required by bearing rigidity theory and to lift the scale ambiguity caused by bearings, persistence of excitation of the desired bearing reference is explored. The proposed methodology is supported by rigorous mathematical tools (This involves nonlinear dynamical systems and analysis using Lyapunov theory to formally prove the asymptotic (or exponential) stability of the system, guarantee robustness, and finally ensure good performance of the closed-loop system). Further support is provided by real experiments and/or simulation results
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Counil, Lou. "Influence de la dépendance au champ visuel dans la construction et le maintien d’une posture verticale inversée en milieux terrestres et aquatiques." Thesis, Paris 5, 2012. http://www.theses.fr/2012PA05L004/document.
Full textAbstract:
La contribution relative des différentes entrées sensorielles dans le contrôle postural a souvent été étudiée dans le cadre de la posture érigée fondamentale. L’objectif de nos travaux a été de déterminer cette contribution dans deux postures relativement proches dans leur configuration : l’appui tendu renversé (ATR) et la verticale inversée (VI) en milieu aquatique. Si la vision est souvent considérée comme information principale dans le contrôle postural de la station érigée, la configuration structurelle (champ visuel restreint en ATR, immersion de l’œil en VI) de ces deux postures laisse imaginer un fonctionnement différent. La perturbation des différents capteurs sensoriels impliqués dans le contrôle postural a permis d’observer la réorganisation mise en place par le système nerveux central (SNC) pour y remédier. De plus la prise en compte d’un facteur perceptif comme la dépendance au champ visuel nous a paru être un élément pertinent pour tenter d’observer d’éventuelles différences interindividuelles dans les comportements des sujets. La perturbation du contrôle postural a été évaluée au travers d’une analyse cinématique et d’une analyse stabilométrique de l’ATR (analyse classique et non-linéaire). Les résultats de ces analyses laissent entrevoir des différences de stratégie entre les sujets dépendants et indépendants au champ visuel dans le contrôle de l’appui tendu renversé, ce qui ne semble pas être le cas en verticale inverséeThe relative contribution of the different sensory inputs in erect postural control has often been studied. The aim of this work is to determine this contribution in two positions relatively close in their configuration: the handstand and the upside-down posture in water. If vision is often considered as the main information in postural control, the structural configuration (restricted visual field in handstand, eye’s immersion in upside-down posture) of these two postures lets imagine a different operation. Disruption of sensory receptors involved in postural control has allowed observing the reorganization implemented by the central nervous system (CNS). In addition, the visual field dependence appeared to be a relevant factor to observe interindividual behavioral differences. Disturbance of postural control was assessed through a kinematic analysis and a stabilometric analysis of the handstand (classical analysis and non-linear analysis). Results of these analyzes suggest different strategy according to visual field dependence in the control of the handstand, which does not seem to be the case in upside-down posture
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Ben, Youssef Atef. "Contrôle de têtes parlantes par inversion acoustico-articulatoire pour l'apprentissage et la réhabilitation du langage." Phd thesis, Université de Grenoble, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00699008.
Full textAbstract:
Cette thèse présente un système de retour articulatoire visuel, dans lequel les articulateurs visibles et non visibles d'une tête parlante sont contrôlés par inversion à partir de la voix d'un locuteur. Notre approche de ce problème d'inversion est basée sur des modèles statistiques élaborés à partir de données acoustiques et articulatoires enregistrées sur un locuteur français à l'aide d'un articulographe électromagnétique. Un premier système combine des techniques de reconnaissance acoustique de la parole et de synthèse articulatoire basées sur des modèles de Markov cachés (HMMs). Un deuxième système utilise des modèles de mélanges gaussiens (GMMs) pour estimer directement les trajectoires articulatoires à partir du signal acoustique. Pour généraliser le système mono-locuteur à un système multi-locuteur, nous avons implémenté une méthode d'adaptation du locuteur basée sur la maximisation de la vraisemblance par régression linéaire (MLLR) que nous avons évaluée à l'aide un système de reconnaissance articulatoire de référence. Enfin, nous présentons un démonstrateur de retour articulatoire visuel.
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Benazet, Marc. "Atténuation des réafférences visuelles de la main dans le cortex pariétal lors d’un mouvement d’atteinte vers une cible." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2016. http://hdl.handle.net/11143/9901.
Full textAbstract:
Résumé : Il semble que le cerveau atténuerait les stimuli provenant de nos actions par rapport aux stimuli d’origine externe, ceci afin d’augmenter la pertinence des informations environnementales. Lors de la production d’un mouvement, la copie de la commande motrice serait utilisée pour anticiper les conséquences sensorielles. Les conséquences sensorielles prédites permettraient ainsi d’atténuer les réafférences réelles du mouvement. Plusieurs évidences montrent que l’activité corticale liée aux réafférences somatosensorielles et auditives est atténuée lorsque celles-ci résultent de nos propres mouvements par rapport à lorsqu’elles proviennent d’une cause externe. L’étude présentée dans ce mémoire a investigué l’existence d’une atténuation des réafférences visuelles lors d’un mouvement d’atteinte du bras vers une cible. L’expérience consistait en une tâche de pointage de la main vers une cible visuelle, pendant laquelle l’activité EEG des sujets était enregistrée. L’intervalle de temps entre la position réelle de la main et le curseur visuel associé à celle-ci était manipulé. De fait, le retour visuel était fourni soit en temps réel soit avec un retard de 150 ms. Le délai créait ainsi un décalage entre les conséquences visuelles prédites et réelles du mouvement. Les résultats montrent que l’amplitude de la composante N1 du Potentiel Évoqué Visuel (PEV) associé au retour visuel de la main était réduite dans le cortex pariétal lorsque le retour visuel était fourni en temps réel par rapport à lorsqu’il était présenté en retard. Conséquemment, ces données suggèrent que les réafférences visuelles du membre en mouvement sont atténuées au niveau cortical lorsqu’elles correspondent aux prédictions. L’association des résultats comportementaux et électrophysiologiques supportent également d’autres études qui montrent que les processus sensorimoteurs sont plus fins que la perception consciente. À la lumière de la littérature, la modulation de la composante N1 enregistrée aux électrodes pariéto-occipitales suggère l’implication des régions pariétales dans l’intégration des retours sensoriels et des prédictions motrices. En discussion, nous proposons que les retours visuels liés au contrôle en ligne du membre soient modulés au niveau pariétal en raison des prédictions motrices cérébelleuses, à l’instar des retours tactiles.Abstract : It is well established that the cortical processing of somatosensory and auditory signals is attenuated when they result from self-generated actions as compared to external events. This phenomenon is thought to result from an efference copy of motor commands used to predict the sensory consequences of an action through a forward model. The present work examined whether attenuation also takes place for visual reafferent signals from the moving limb during voluntary reaching movements. To address this issue, EEG activity was recorded in a condition in which visual feedback of the hand was provided in real time and compared to a condition in which it was presented with a 150 ms delay, thus creating a mismatch between the predicted and actual visual consequences of the movement. Results revealed that the amplitude of the N1 component of the visual ERP evoked by hand visual feedback over the parietal cortex was significantly smaller when presented in real time as compared to when it was delayed. These data suggest that the cortical processing of visual reafferent signals is attenuated when they are correctly predicted, likely as a result of a forward model.
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Laranjeira, Moreira Matheus. "Visual servoing on deformable objects : an application to tether shape control." Electronic Thesis or Diss., Toulon, 2019. http://www.theses.fr/2019TOUL0007.
Full textAbstract:
Cette thèse porte sur le problème du contrôle de la forme d'ombilicaux pour des robots sous-marins légers téléopérés (mini-ROVs), qui conviennent, grâce à leur petite taille et grande manoeuvrabilité, à l'exploration des eaux peu profondes et des espaces encombrés. La régulation de la forme de l'ombilical est cependant un tâche difficile, car ces robots n'ont pas une puissance de propulsion suffisante pour contrebalancer les forces de traînée du câble. Pour faire face à ce problème, nous avons introduit le concept de Cordée de mini-ROVs, dans lequel plusieurs robots sont reliés à l'ombilical et peuvent, ensemble, contrebalancer les perturbations extérieures et contrôler la forme du câble. Nous avons étudié l'utilisation des caméras embarquées pour réguler la forme d'une portion de l'ombilical reliant deux robots successifs, un leader et un suiveur. Seul le robot suiveur se chargera de la tâche de régulation de la forme du câble. Le leader est libéré pour explorer ses alentours. L'ombilical est supposé être légèrement pesant et donc modélisé par une chaînette. Les paramètres de forme du câble sont estimés en temps réel par une procédure d'optimisation non-linéaire qui adapte le modèle de chaînette aux points détectés dans les images des caméras. La régulation des paramètres de forme est obtenue grâce à une commande reliant le mouvement du robot à la variation de la forme de l'ombilical. L'asservissement visuel proposé s'est avéré capable de contrôler correctement la forme du câble en simulations et expériences réalisées en basinThis thesis addresses the problem of tether shape contrai for small remotely operated underwater vehicles (mini-ROVs), which are suitable, thanks to their small size and high maneuverability, for the exploration of shallow waters and cluttered spaces. The management of the tether is, however, a hard task, since these robots do not have enough propulsion power to counterbalance the drag forces acting on the tether cable. ln order to cape with this problem, we introduced the concept of a Chain of miniROVs, where several robots are linked to the tether cable and can, together, manage the external perturbations and contrai the shape of the cable. We investigated the use of the embedded cameras to regulate the shape of a portion of tether linking two successive robots, a leader and a follower. Only the follower robot deals with the tether shape regulation task. The leader is released to explore its surroundings. The tether linking bath robots is assumed to be negatively buoyant and is modeled by a catenary. The tether shape parameters are estimated in real-time by a nonlinear optimization procedure that fits the catenary model to the tether detected points in the image. The shape parameter regulation is thus achieved through a catenary-based contrai scheme relating the robot motion with the tether shape variation. The proposed visual servoing contrai scheme has proved to properly manage the tether shape in simulations and real experiments in pool
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Panchea, Adina. "Inverse optimal control for redundant systems of biological motion." Thesis, Orléans, 2015. http://www.theses.fr/2015ORLE2050/document.
Full textAbstract:
Cette thèse aborde les problèmes inverses de contrôle optimal (IOCP) pour trouver les fonctions de coûts pour lesquelles les mouvements humains sont optimaux. En supposant que les observations de mouvements humains sont parfaites, alors que le processus de commande du moteur humain est imparfait, nous proposons un algorithme de commande approximative optimale. En appliquant notre algorithme pour les observations de mouvement humaines collectées: mouvement du bras humain au cours d'une tâche de vissage industrielle, une tâche de suivi visuel d’une cible et une tâche d'initialisation de la marche, nous avons effectué une analyse en boucle ouverte. Pour les trois cas, notre algorithme a trouvé les fonctions de coût qui correspondent mieux ces données, tout en satisfaisant approximativement les Karush-Kuhn-Tucker (KKT) conditions d'optimalité. Notre algorithme offre un beau temps de calcul pour tous les cas, fournir une opportunité pour son utilisation dans les applications en ligne. Pour la tâche de suivi visuel d’une cible, nous avons étudié une modélisation en boucle fermée avec deux boucles de rétroaction PD. Avec des données artificielles, nous avons obtenu des résultats cohérents en termes de tendances des gains et les critères trouvent par notre algorithme pour la tâche de suivi visuel d’une cible. Dans la seconde partie de notre travail, nous avons proposé une nouvelle approche pour résoudre l’IOCP, dans un cadre d'erreur bornée. Dans cette approche, nous supposons que le processus de contrôle moteur humain est parfait tandis que les observations ont des erreurs et des incertitudes d'agir sur eux, étant imparfaite. Les erreurs sont délimitées avec des limites connues, sinon inconnu. Notre approche trouve l'ensemble convexe de de fonction de coût réalisables avec la certitude qu'il comprend la vraie solution. Nous numériquement garanties en utilisant des outils d'analyse d'intervalleThis thesis addresses inverse optimal control problems (IOCP) to find the cost functions for which the human motions are optimal. Assuming that the human motion observations are perfect, while the human motor control process is imperfect, we propose an approximately optimal control algorithm. By applying our algorithm to the human motion observations collected for: the human arm trajectories during an industrial screwing task, a postural coordination in a visual tracking task and a walking gait initialization task, we performed an open loop analysis. For the three cases, our algorithm returned the cost functions which better fit these data, while approximately satisfying the Karush-Kuhn-Tucker (KKT) optimality conditions. Our algorithm offers a nice computational time for all cases, providing an opportunity for its use in online applications. For the visual tracking task, we investigated a closed loop modeling with two PD feedback loops. With artificial data, we obtained consistent results in terms of feedback gains’ trends and criteria exhibited by our algorithm for the visual tracking task. In the second part of our work, we proposed a new approach to solving the IOCP, in a bounded error framework. In this approach, we assume that the human motor control process is perfect while the observations have errors and uncertainties acting on them, being imperfect. The errors are bounded with known bounds, otherwise unknown. Our approach finds the convex hull of the set of feasible cost function with a certainty that it includes the true solution. We numerically guaranteed this using interval analysis tools
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Kikuchi, Davi Yoshinobu. "Sistema de controle servo visual de uma câmera pan-tilt com rastreamento de uma região de referência." Universidade de São Paulo, 2007. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-27072007-163810/.
Full textAbstract:
Uma câmera pan-tilt é capaz de se movimentar em torno de dois eixos de rotação (pan e tilt), permitindo que sua lente possa ser apontada para um ponto qualquer no espaço. Uma aplicação possível dessa câmera é mantê-la apontada para um determinado alvo em movimento, através de posicionamentos angulares pan e tilt adequados. Este trabalho apresenta uma técnica de controle servo visual, em que, inicialmente, as imagens capturadas pela câmera são utilizadas para determinar a posição do alvo. Em seguida, calculam-se as rotações necessárias para manter a projeção do alvo no centro da imagem, em um sistema em tempo real e malha fechada. A técnica de rastreamento visual desenvolvida se baseia em comparação de uma região de referência, utilizando a soma dos quadrados das diferenças (SSD) como critério de correspondência. Sobre essa técnica, é adicionada uma extensão baseada no princípio de estimação incremental e, em seguida, o algoritmo é mais uma vez modificado através do princípio de estimação em multiresolução. Para cada uma das três configurações, são realizados testes para comparar suas performances. O sistema é modelado através do princípio de fluxo óptico e dois controladores são apresentados para realimentar o sistema: um proporcional integral (PI) e um proporcional com estimação de perturbações externas através de um filtro de Kalman (LQG). Ambos são calculados utilizando um critério linear quadrático e os desempenhos deles também são analisados comparativamente.A pan-tilt camera can move around two rotational axes (pan and tilt), allowing its lens to be pointed to any point in space. A possible application of the camera is to keep it pointed to a certain moving target, through appropriate angular pan-tilt positioning. This work presents a visual servoing technique, which uses first the images captured by the camera to determinate the target position. Then the method calculates the proper rotations to keep the target position in image center, establishing a real-time and closed-loop system. The developed visual tracking technique is based on template region matching, and makes use of the sum of squared differences (SSD) as similarity criterion. An extension based on incremental estimation principle is added to the technique, and then the algorithm is modified again by multiresolution estimation method. Experimental results allow a performance comparison between the three configurations. The system is modeled through optical flow principle and this work presents two controllers to accomplish the system feedback: a proportional integral (PI) and a proportional with external disturbances estimation by a Kalman filter (LQG). Both are determined using a linear quadratic method and their performances are also analyzed comparatively.
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Patlan-Rosales, Pedro Alfonso. "A robotic control framework for quantitative ultrasound elastography." Thesis, Rennes 1, 2018. http://www.theses.fr/2018REN1S005/document.
Full textAbstract:
Cette thèse concerne le développement d'un cadre de contrôle robotique pour l'élastographie ultrasonore quantitative. L'élastographie ultrasonore est une technique qui dévoile les paramètres élastiques du tissu qui sont généralement liés à une pathologie. Cette thèse propose trois nouvelles approches robotiques différentes pour pour assister la procédure d'élastographie. La première approche concerne le contrôle d'un robot actionnant une sonde à ultrasons pour effectuer un mouvement de palpation nécessaire pour l'élastographie par ultrasons. L'élasticité du tissu est utilisée pour concevoir une loi d'asservissement afin de maintenir un tissu d'intérêt rigide dans le champ de vision de la sonde ultrasonore. De plus, l'orientation de la sonde est contrôlée par un utilisateur humain pour explorer différentes vues du tissu pendant que l'élastographie est effectuée. La seconde approche exploite le recalage d'images déformables avec des images ultrasonores pour estimer l'élasticité tissulaire et aider à la compensation automatique par asservissement visuel ultrasonore d'un mouvement introduit dans le tissu. La troisième approche offre une méthodologie pour ressentir l'élasticité du tissu en déplaçant une sonde virtuelle dans l'image ultrasonore avec un dispositif haptique pendant que le robot effectue un mouvement de palpation. Les résultats expérimentaux des trois approches robotiques obtenus sur des fantômes constitués de tissus démontrent l'efficacité des méthodes proposées et ouvre des perspectives intéressantes pour l'élastographie ultrasonore assistée par robotThis thesis concerns the development of a robotic control framework for quantitative ultrasound elastography. Ultrasound elastography is a technology that unveils elastic parameters of a tissue, which are commonly related with certain pathologies. This thesis proposes three novel robotic approaches to assist examiners with elastography. The first approach deals with the control of a robot actuating an ultrasound probe to perform palpation motion required for ultrasound elastography. The elasticity of the tissue is used to design a servo control law to keep a stiff tissue of interest in the field of view of the ultrasound probe. Additionally, the orientation of the probe is controlled by a human user to explore other tissue while elastography is performed. The second approach exploits deformable image registration of ultrasound images to estimate the tissue elasticity and to help in the automatic compensation by ultrasound visual servoing of a motion introduced into the tissue. The third approach offers a methodology to feel the elasticity of the tissue by moving a virtual probe in the ultrasound image with a haptic device while the robot is performing palpation motion. Experimental results of the three robotic approaches over phantoms with tissue-like offer an excellent perspective for robotic-assistance for ultrasound elastography
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Júnior, Valdir Grassi. "Sistema de visão omnidirecional aplicado no controle de robôs móveis." Universidade de São Paulo, 2002. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-01082002-150320/.
Full textAbstract:
Sistemas de visão omnidirecional produzem imagens de 360º do ambiente podendo ser utilizados em navegação, tele-operação e controle servo visual de robôs. Este tipo de sistema dispensa o movimento da câmera para determinada direção de atenção mas requer processamento não convencional da imagem, uma vez que a imagem adquirida se encontra mapeada em coordenadas polares não lineares. Uma maneira efetiva de se obter uma imagem em um sistema omnidirecional é com o uso combinado de lentes e espelhos. Várias formas de espelhos convexos podem ser utilizadas montando-se uma câmera com o seu eixo óptico alinhado com o centro do espelho. Dentre as formas usadas, tem-se os cônicos, parabólicos, hiperbólicos e esféricos. Neste trabalho foi implementado um sistema de visão omnidirecional utilizando um espelho hiperbólico. Este sistema de visão desenvolvido é embarcado em um robô móvel e aplicado em uma tarefa de controle. A tarefa de controle de interesse neste trabalho é a de fazer com que o robô mantenha uma distância constante de um determinado alvo móvel. Esta tarefa é realizada com a realimentação em tempo real de informações visuais do alvo obtidas pelo sistema de visão para controle do robô utilizando uma abordagem de controle servo visual.Omnidirectional vision systems can get images with a 360-degree of field of view. This type of system is very well suited for tasks such as robotic navigation, tele-operation and visual servoing. Such systems do not require the movement of the camera to the direction of attention of the robot. On the other hand, it requires a non-conventional image processing as the image captured by this vision system is mapped on a non-linear polar coordinate system. One effective way to obtain an image in an omnidirectional system is through the use of lenses and mirrors. Several different shapes of convex mirrors can be used, mounting the center of the mirror aligned with the camera optical axis. The most commonly used mirror shapes are conic, parabolic, hyperbolic and spherical. In this work a hyperbolical mirror was used to build an omnidirectional vision system. This system was mounted on a mobile robot and used in a control task. The task of interest here is the tracking in real time of a moving target keeping the distance between the robot and the target constant. This task is accomplished with data acquisition from the omnidirectional vision system, that is used as feedback to control the mobile robot in a visual servo approach.
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Knol, Hester. "Aiming for illusions : the perception of size and its influence on motor control." Thesis, Aix-Marseille, 2016. http://www.theses.fr/2016AIXM4099.
Full textAbstract:
L’hypothèse des voies visuelles attribue des rôles fonctionnels spécifiques aux réseaux cérébraux ventral et dorsal du système visuel. Ce modèle émet l’hypothèse selon laquelle la voie ventrale sous-tend le traitement de l'information pour la perception (vision-for-perception), alors que la voie dorsale est impliquée dans le traitement de l'information pour l'action (vision-for-action). L'idée de deux réseaux visuels distincts dans le cerveau humain a fait l’objet de très nombreux travaux de recherche au cours des 20 dernières années, mais les résultats apparaissent contradictoires. Cette thèse vise à éclaircir une partie du mystère de la façon dont la perception et l'action s’articulent. La figure d’Ebbinghaus a été utilisée pour distinguer la fonction d’une vision pour la perception, sensible aux illusions visuelles (taille relative), de la fonction d’une vision pour l’action affectée par les propriétés physiques de l’objet. Dans une première étude, nous avons quantifié l’illusion d’Ebbinghaus. Après, une démarche comparable de caractérisation des mouvements visuomoteurs a été implémentée sous des contraintes de précision et de vitesse. La caractérisation des mouvements visuomoteurs et la quantification de la perception des configurations Ebbinghaus ont ensuite permis de concevoir une tâche visuomotrice dont les cibles étaient des figures d’Ebbinghaus.La thèse a démontré que les voies ventrale et dorsale ne sont pas strictement distinctes fonctionnellement. Différentes variables informationnelles sont potentiellement utilisées pour ‘la vision pour la perception’ et ‘la vision pour l’action’ indépendamment du fait que certaines variables causent des illusionsThe influential two-visual streams hypothesis ascribes specific functional roles to the ventral and the dorsal network of the visual system. The ventral system has been hypothesized to process information for conscious perception (vision-for-perception), whereas the dorsal stream processes information for action (vision-for-action). The idea of two separate visual networks in the human brain inspired an enormous amount of research over the past 20 or so years. The results are conflicting and divisive about the idea, causing a seemingly insurmountable gap between supporters and opponents. This thesis aims to unravel a part of the jigsaw puzzle of how perception and action are functioning. The Ebbinghaus figure has been used to distinguish vision-for-perception that is susceptible to visual illusions (i.e., relative size) from vision-for-action that remain unaffected by perceptions of relative sizes. Therefore, we quantified the Ebbinghaus figure based on its geometry and systematically assessed its size illusion. Subsequently, a visuomotor task was implemented in which precision and speed of the voluntary movement were investigated. The description of the visuomotor task and of the perception of Ebbinghaus figures lead to combine both visuomotor task and Ebbinghaus figures. A dynamical model was fit to the experimental data to investigate the effect on the behavioral dynamics.This thesis demonstrated that the ventral stream and dorsal stream are not strictly functionally distinct, and that potentially different informational variables are used for ‘vision for perception’ and ‘vision for action’ irrespective of whether certain variables cause (perceptual) illusions
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Azulay, Jean-Philippe. "Controle visuel de la locomotion chez le parkinsonien." Aix-Marseille 2, 1998. http://www.theses.fr/1998AIX22021.
Full textAbstract:
Les travaux presentes dans cette these constituent une etude psychophysiologique du role de la vision dans le controle de la locomotion chez le patient atteint de maladie de parkinson, et chez le sujet age sain age. Nous avons particulierement centre notre approche sur les consequences de la modulation du flux visuel au cours de la locomotion, et cherche des relations entre les strategies sensori-motrices mises en jeu et la typologie perceptive des sujets. Le travail experimental comprend quatre parties. Dans notre premiere experience, nous avons quantifie et compare les parametres de la marche des patients a celle des temoins, au moyen d'une methode d'analyse cinematique du mouvement, puis, nous avons evalue l'effet d'un renforcement du flux visuel par la disposition sur la surface de marche de bandes transversales. Nous avons pu ainsi mettre en evidence une augmentation significative de la vitesse de marche et de la longueur de l'enjambee chez les patients, alors qu'aucune modification significative n'etait notee chez les temoins ages. Dans la deuxieme experience, le role de la vision de mouvement a ete evalue en etudiant la locomotion en conditions de lumiere stroboscopique a 3 hz. Cela a permis de demontrer que l'effet des bandes etait lie a la perception de leur deplacement induite par la marche, et que seuls les sujets parkinsoniens utilisaient, en l'absence de perturbations exterieures, les indices visuels dynamiques pour controler leur parametres locomoteurs. Dans la troisieme partie, nous rapportons les resultats des analyses de la dependance a l'egard du champ visuel au moyen de l'evaluation de la verticale subjective dans un cadre perturbe, en conditions statiques (cadre incline) et dynamiques (disque tournant). Nous avons ainsi montre qu'il existait dans les deux conditions, une dependance a l'egard du champ visuel superieure chez les parkinsoniens a celle des sujets temoins, mais nous n'avons pas pu etablir de liens entre cette dependance a l'egard du champ visuel et l'utilisation des entrees visuelles lors de la locomotion. La derniere partie de nos resultats concerne les strategies sensori-motrices mises en jeu dans cette affection pour controler l'equilibre dynamique. La derniere partie de nos resultats concerne les strategies sensori-motrices mises en jeu dans cette affection pour controler l'equilibre dynamique. Nous avons ainsi pu montrer que les patients parkinsoniens ne presentaient pas une instabilite laterale accrue par rapport aux temoins, mais qu'ils utilisaient pour cela une strategie qui rigidifiait l'ensemble tete-tronc dans le plan frontal, alors que les sujets ages normaux n'adoptaient pas de stabilisation preferentielle de la tete dans l'espace ou sur les epaules. L'idee principale de ce travail est que le sujet parkinsonien utilise de facon preponderante les indices visuels dynamiques dans le controle posturo-locomoteur. Cette sur-utilisation peut avoir deux cibles principales parmi les differentes composantes de la marche : soit contribuer au controle des desequilibres lateraux, soit contribuer au controle de la composante propulsive de la locomotion, le recours a la fonction proprioceptive du flux visuel visant alors a compenser le deficit d'integration des informations kinesthesiques mis en evidence dans cette maladie.
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David, Max Bastos. "Controle dinâmico de manipuladores com realimentação visual." Instituto Tecnológico de Aeronáutica, 1992. http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1808.
Full textAbstract:
Este trabalho investiga o problema de controle de manipuladores com realimentação de visão na malha de controle. Analisamos principalmente os métodos da realimentação de atributos de imagem e da realimentação da posição do objeto. Além disso, será feito o estudo de dois métodos de determinação da posição de um objeto empregando visão, bem como estudos sobre a melhor forma de se posicionar as câmeras no ambiente. Devido à complexidade da dinâmica dos manipuladores nestes métodos empregam-se controladores adaptativos a nível de junta. O primeiro sistema estudado consiste de um manipulador que adquire um objeto estático, empregando a realimentação de atributos da imagem do objeto para inferir indiretamente a posição relativa entre manipulador e objeto. O segundo sistema emprega a posição do objeto determinada pela câmera em um algoritmo de controle para guiar o manipulador no rastreio de um objeto móvel. Analisamos também um terceiro sistema que é uma forma híbrida dos sistemas anteriores. Neste terceiro sistema utilizamos uma lei de comutação que, baseada na exatidão do posicionamento de cada método, seleciona o melhor método a ser utilizado em determinado ponto da trajetória. As análises destes métodos serão baseadas em simulações onde o manipulador, a câmera e o objeto são modelados. Será apresentado também um ambiente para controle de manipuladores em tempo real que incorpora a realimentação de visão, realizando-se experimentos para explicitar a influência de imagens reais no sistema do controle.
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Dahmouche, Redwan. "Contributions à l'estimation de mouvement 3D et à la commande par vision rapide : application aux robots parallèles." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00713533.
Full textAbstract:
La vision artificielle est un moyen de perception très apprécié en robotique. Les applications les plus courantes de la vision en robotique manipulatrice sont l'estimation de pose et la commande. D'un point de vue conceptuel, l'utilisation de la vision artificielle permet d'améliorer les performances de la commande des robots en termes de précision et de robustesse (vis-à-vis des erreurs sur les paramètres géométriques du robot). De plus, cette mesure est d'autant plus pertinente pour les robots parallèles puisque l'état de ces derniers est généralement mieux défini par la pose de l'effecteur que par les mesures articulaires, traditionnellement utilisées en commande. Cependant, les systèmes de vision classiques ne permettent pas de satisfaire les exigences des commandes hautes performances à cause de leur période d'acquisition et de leur temps de latence trop grands. Pour pallier ce problème, l'approche proposée dans cette thèse est de procéder à une acquisition séquentielle de fenêtres d'intérêt. En effet, le fait de ne transmettre que les régions de l'image contenant les primitives visuelles utiles a pour effet de diminuer la quantité de données à transmettre ce qui permet réduire la période d'acquisition et le temps de latence. De plus, l'acquisition non simultanée des primitives offre la possibilité d'estimer la pose et la vitesse du robot de façon conjointe. Différentes méthodes d'estimation et plusieurs schémas de commandes cinématiques et dynamiques utilisant ce mode d'acquisition ont ainsi été proposés dans ce document. Les résultats expérimentaux obtenus en commande dynamique par vision d'un robot parallèle montrent, pour la première fois, que la commande référencée vision peut être plus performante que la commande articulaire.
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Rawashdeh, Samir Ahmed. "VISUAL ATTITUDE PROPAGATION FOR SMALL SATELLITES." UKnowledge, 2013. http://uknowledge.uky.edu/ece_etds/30.
Full textAbstract:
As electronics become smaller and more capable, it has become possible to conduct meaningful and sophisticated satellite missions in a small form factor. However, the capability of small satellites and the range of possible applications are limited by the capabilities of several technologies, including attitude determination and control systems. This dissertation evaluates the use of image-based visual attitude propagation as a compliment or alternative to other attitude determination technologies that are suitable for miniature satellites. The concept lies in using miniature cameras to track image features across frames and extracting the underlying rotation.
The problem of visual attitude propagation as a small satellite attitude determination system is addressed from several aspects: related work, algorithm design, hardware and performance evaluation, possible applications, and on-orbit experimentation. These areas of consideration reflect the organization of this dissertation.
A “stellar gyroscope” is developed, which is a visual star-based attitude propagator that uses relative motion of stars in an imager’s field of view to infer the attitude changes. The device generates spacecraft relative attitude estimates in three degrees of freedom. Algorithms to perform the star detection, correspondence, and attitude propagation are presented. The Random Sample Consensus (RANSAC) approach is applied to the correspondence problem to successfully pair stars across frames while mitigating false-positive and false-negative star detections. This approach provides tolerance to the noise levels expected in using miniature optics and no baffling, and the noise caused by radiation dose on orbit. The hardware design and algorithms are validated using test images of the night sky. The application of the stellar gyroscope as part of a CubeSat attitude determination and control system is described. The stellar gyroscope is used to augment a MEMS gyroscope attitude propagation algorithm to minimize drift in the absence of an absolute attitude sensor.
The stellar gyroscope is a technology demonstration experiment on KySat-2, a 1-Unit CubeSat being developed in Kentucky that is in line to launch with the NASA ELaNa CubeSat Launch Initiative. It has also been adopted by industry as a sensor for CubeSat Attitude Determination and Control Systems (ADCS).
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Sage, Kingsley. "Task based visual control." Thesis, University of Sussex, 2006. http://ethos.bl.uk/OrderDetails.do?uin=uk.bl.ethos.439890.
Full text
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Van, Niekerk Chirine. "Die stand van neuro-motoriese ontwikkeling en visueel-motoriese integrasie by 7- en 8-jarige leerders met leerverwante probleme / Chirine van Niekerk." Thesis, North-West University, 2012. http://hdl.handle.net/10394/9724.
Full textAbstract:
Various researchers highlight the role of neuro-motor and visual motor integration problems on learning-related barriers (Mutti et al., 1998; Goldstein & Britt, 1994; Kulp, 1999; Lotz et al., 2005; Van Roon et al., 2010). Visual motor integration and neuro-motor problems, that include perceptual, gross- and fine motor problems further relates to writing, reading, spelling and mathematical problems (Cheatum & Hammond, 2000). The visual system plays an important role in visual motor integration and researchers found ocular-motor control to correlate with learning-related problems and are therefore investigated (Vaughn et al., 2006).
The aim of the study was twofold. The first aim was to determine the nature of neuro-motor problems that are present in 7- to 8-year old children with learning-related problems (writing, reading, spelling and mathematical problems). The second aim was to determine the nature of ocular-motor control and visual-motor integration that are present in 7- to 8-year old children with learning-related problems (writing, reading, spelling and mathematical problems).
Sixty-eight learners (45 boys and 23 girls) with and without learning-related problems took part in the study. The group with learning-related problems (n=31) consisted of learners that received remedial intervention in Grade 1 and were in Grade 2 during the data collection. The control group (n=37) represented the study group for age and gender with a mean age of 7.5 years (SD=0.43) and had no learning-related problems.
The Quick Neurological Screening Test II (QNST-II) and the Sensory Input Systems Screening Test (SISM) were used to determine the state of neuro-motor development and the visual and ocular-motor control status of learners. The Developmental Test of Visual-Motor Integration - 4th ed. (VMI-4) were used to evaluate the visual-motor integration of learners.
The Statistica for Windows 2011 computer program was used to do the data processing (StatSoft, 2011). Differences between learners with and without learning-related problems were determined by an independent t-test. A multi-dimensional representation of learners with learning-related problems were established by means of a correspondence analysis of twoway variance tables with respect to reading, writing, spelling and mathematical problems.
Results indicate that statistical as well as practical significant differences were found between learners with and without learning-related problems with respect to neuro-motor, visual-motor integration as well as ocular-motor problems. Neuro-motor problems were found between the two groups in visual, auditory, and tactile perception as well as different gross motor skills and were associated with reading, writing, spelling and mathematical problems. Regarding ocularmotor control and visual-motor integration, statistical- (p≤0,01) as well as practical (d≥0,8) significant differences were found between learners with and without learning related problems in visual-motor integration as well as 10 of the 11 sub-items of the SISM which include the following: fixation with both eyes, fixation with right eye, fixation with left eye, ocular alignment with right eye, ocular alignment with left eye, tracking with both eyes, tracking with right eye, tracking with left eye, vertical tracking and horizontal tracking.
It can be concluded from the results that a significant correlation could be found between neuro-motor problems, that includes ocular-motor control as well as visual-motor integration and learning-related problems (reading, writing, spelling and mathematical problems). Neuromotor skills as well as visual-motor integration should therefore be incorporated in intervention of children with learning-related problems.Thesis (MA (Kinderkinetics))--North-West University, Potchefstroom Campus, 2013.
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Van, Wyk Yolanda. "Verbetering van visueel–motoriese integrasie by 6– tot 8–jarige kinders met Aandaggebrekhiperaktiwiteitsindroom / van Wyk J." Thesis, North-West University, 2011. http://hdl.handle.net/10394/7314.
Full textAbstract:
The visual system and good ocular motor control play an important role in the effective
development of gross motor, sport, fine motor and academic skills (Erhardt et al., 1988:84;
Desrocher, 1999:36; Orfield, 2001:114). Various researchers report a link between ocular motor
problems and attention–deficit hyperactivity disorder (ADHD) (Cheatum & Hammond,
2000:263; Farrar et al., 2001:441; Gould et al., 2001:633; Armstrong & Munoz, 2003:451;
Munoz et al., 2003:510; Borsting et al., 2005:588; Hanisch et al., 2005:671; Mason et al.,
2005:1345; Loe et al., 2009:432). A few studies were carried out to analyse the links between
ADHD and ocular motor control with regard to matters like visual attention, visual perception
and ocular motor control like eye movement outside the normal fixation point, but no studies
have been reported on the status of the ocular motor control of South African populations, and
the effect of visual–motor intervention on the ocular motor control or visual–motor integration of
learners with ADHD.
The aim of the study was twofold, namely firstly to determine the ocular motor control functions
and status of visual–motor integration of a selected group of 6– tot 8–year–old learners with
ADHD in Brakpan, South Africa, while the second aim was to determine whether a visualmotor–
based intervention programme can improve the ocular motor control and status of the
visual–motor integration of a selected group of 6– to 8–year–old learners with ADHD in Brakpan,
South Africa.
Statistica for Windows 2010 was used to analyse the data. The Sensory Input Screening
measuring instrument and the Quick Neurological Screening Test II (QNST–II) were used to
assess the ocular motor control functions (fixation, ocular alignment, visual tracking and
convergence–divergence), while the Beery Developmental Test of Visual–Motor Integration
(VMI–4de weergawe) was used to determine the status of the learners’ visual–motor integration
(VMI), visual perception (VP) and motor coordination (MC). The Disruptive Behaviour Scale, a
checklist for ADHD (Bester, 2006), was used as measuring instrument to identify the learners
with ADHD.
Fifty–six learners (31 boys, 25 girls, with an average age of 7,03 years +0,65) participated in the
pre–test and were divided into an ADHD (n=39) and a non–ADHD (n=16) group for aim one.
Two–way tables were used to determine the percentage of ocular motor control deficits in the learners with and without ADHD, and an independent t–test was used to analyse the visual–motor
integration of these learners. The Pearson Chi–squared test was used to determine the practical
significance of differences in VMI and VP (d>0,05). The results of the study reveal that the
majority of learners displayed ocular motor control deficits, regardless of whether they were
classified with ADHD or not. The biggest percentage of learners fell into Class 2 (moderate
deficits), particularly with regard to horizontal (68,57%; 52,63%; w=0,16) and vertical tracking
(65,71%; 73,68%), as well as convergence–divergence (80%; 78,95%; w=0,11). However, it
appears that ADHD learners experience more serious problems (Class 3) with visual tracking
than learners without ADHD (both eyes: 22,86%; compared to 10,53% (w=0,22); right eye:
11,43% compared to 0% (p=0,05; w=0,34); left eye: 14,29% compared to 0% (p=0,02; w=0,38)).
Learners with and without ADHD displayed a practically significant difference with respect to
visual perception (d=0,37) and motor coordination (d=0,5) compared to learners without ADHD
(who achieved better results).
For aim 2 the subjects were divided into three groups. A pre–test–post–test design compiled from
an availability sample of three groups (intervention group with ADHD (n=20); control group
with ADHD (n=10) and control group without ADHD (n=17)) was used for this part of the
study. The intervention group participated in a nine–week (3x/week and for 45 minutes) visualmotor–
based intervention programme in which the ocular motor control functions section was
applied for about 5 minutes per learner. Forty–seven learners (25 boys and 22 girls) with an
average age of 6,95 years (+0,69) constituted the experimental group, while a control group with
ADHD with an average age of 7,2 years (+0,79) and a control group without ADHD with an
average age of 7,12 years (+0,60) did not receive any intervention and just participated in the
pre– and post–test opportunity. A two–way cross–tabulation table was used to determine the
changes in ocular motor control functions. These results mainly revealed that practically
significant changes occurred in all three groups, be it improvement or deterioration in the various
classes of ocular motor control. It appears that as far as horizontal and vertical visual tracking is
concerned, and with convergence–divergence, more subjects were moved back from Class 3
(serious cases) to Class 1 (no deficits) and 2 (moderate deficits) in particular than in the other
two groups that had received no intervention. Independent t–testing was used to analyse
intragroup differences in the visual–motor integration subdivisions, while a covariance analysis
(ANCOVA) (corrected for pre–test differences) was used to determine adjusted average post–test
difference values. These results revealed that the motor coordination of the intervention group
improved more than that of the control group with ADHD (p=0,18). This can lead to the
conclusion that the intervention programme did have an effect on this specific skill.
Abstract The overall indications of the results are that learners with ADHD have a general tendency to
achieve poorer results in ocular motor control tests and with skills involving visual–motor
integration, visual perception and motor coordination than learners without ADHD. Although
only a minor improvement was identified in the experimental group after participation in the
intervention programme, it is recommended with regard to motor coordination in particular that a
similar programme be compiled for ADHD learners that focuses more specifically on the ocular
motor control needs of each learner, and that it be presented on a more individual basis in order
to accomplish greater improvement.Thesis (M.A. (Kinderkinetics))--North-West University, Potchefstroom Campus, 2012.
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Silveira, Filho Geraldo Figueiredo da. "Controle servo visual de veiculos roboticos aereos." [s.n.], 2002. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/260162.
Full textAbstract:
Orientadores : Marconi K. Madrid, J. Reginaldo H. CarvalhoDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação
Made available in DSpace on 2018-08-02T00:47:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 SilveiraFilho_GeraldoFigueiredoda_M.pdf: 8023500 bytes, checksum: 11850839474e305545cbb0b28afbce55 (MD5) Previous issue date: 2002
Mestrado
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Menezes, Rafael Perrone Bezerra de. "Controle servo visual de veículos aéreos multirrotores." Universidade Federal da Bahia. Escola Politécnica, 2013. http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/14156.
Full textAbstract:
Submitted by LIVIA FREITAS (livia.freitas@ufba.br) on 2013-12-13T16:55:53Z
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Made available in DSpace on 2013-12-13T16:56:07Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RafaelPerrone-dissertacao-versaoCD.pdf: 7060582 bytes, checksum: 99be0604b9e41728d0c378ce61861d85 (MD5)
O uso de câmeras aumenta a flexibilidade dos robôs. A visão permite que sistemas robóticos móveis operem em locais de onde se tem pouco ou nenhum conhecimento prévio. Sua aplicação também pode aumentar a confiabilidade e precisão das tarefas robóticas. A realimentação de informações visuais para controlar ou estabilizar a postura de robôs, chamado de controle servo visual ou servovisão, é uma das técnicas de controle baseada em visão. Classifica-se a servovisão em dois grupos: baseada em imagem, que define o erro no espaço da imagem; baseada em posição, que usa informações visuais para fazer uma reconstrução 3D, com o erro definido no espaço Euclidiano. Este trabalho apresenta uma avaliação do desempenho do controle servo visual baseado em imagem aplicado a veículos aéreos multirrotores. A abordagem baseada em imagem elimina a necessidade de reconstrução tridimensional com alto custo computacional presente na técnica baseada em posição. Outra vantagem é a reduzida sensibilidade a erros de calibração da câmera e ruídos na imagem quando comparada à baseada em posição. A servovisão clássica usa apenas um controlador proporcional constante. Tal abordagem clássica confere simplicidade ao sistema, porém tende a apresentar um elevado sinal de controle nos instantes iniciais do movimento, quando o erro é relativamente grande. O objetivo fundamental do trabalho aqui descrito é analisar abordagens que melhorem o desempenho da servovisão clássica mantendo sua complexidade relativamente baixa. Avaliaram-se duas alternativas: ganho variável e filtro fuzzy. Para comparar os três controladores (clássico, ganho variável e filtro fuzzy) realizaram-se experimentos simulados em dois cenários: primeiro, usando um sistema cinemático completamente atuado com seis graus de liberdade, para verificar a influência do controlador isoladamente; depois, usando um modelo dinâmico de um quadrirrotor para verificar o comportamento em situações próximas da aplicação real. Tanto o ganho variável quanto o filtro fuzzy demonstraram ser capazes de solucionar, ou amenizar, parte dos problemas do controlador clássico. Por fim, validaram-se os algoritmos em um veículo aéreo não tripulado de quatro rotores — o quadrirrotor. Verificou-se que as duas abordagens avaliadas apresentaram menor esforço de controle durante os instantes iniciais, enquanto o tempo de acomodação foi, também, menor. O desempenho em regime apresentou menor oscilação da orientação do robô com o ganho variável e ainda menor com o filtro fuzzy quando comparados à abordagem clássica, indicando que os dois controladores alternativos conseguem reduzir os efeitos das propriedades dinâmicas do veículo.
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Guerrasio, Lorenzo. "Subcortical Control of Visual Fixation." Diss., lmu, 2011. http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bvb:19-134411.
Full text
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Coulthard, Elizabeth Jane. "Cognitive control in visual neglect." Thesis, University College London (University of London), 2008. http://discovery.ucl.ac.uk/1445221/.
Full textAbstract:
Flexible behaviour in humans requires rapid choices between conflicting actions plans. Although much attention has focused on how prefrontal cortex guides action under situations of response conflict, little is understood about the contribution of parietal cortex. In this thesis I explore the role of the parietal lobe when action selection requires resolution of competition between conflicting motor programs. Competitive imbalance between motor programs, resulting in disparity between leftward and rightward action plans, could in theory lead to directional motor bias in patients with parietal damage and spatial neglect. The first three chapters reporting experimental findings examine directional motor performance in right-hemisphere stroke patients, with and without neglect. Using a modified Eriksen flanker task, we show that right parietal damage associated with leftward spatial neglect leads to paradoxical facilitation (speeding) of rightward movements in the presence of conflicting leftward response plans. These findings indicate a critical role for parietal regions in action planning when there is response competition. In contrast, patients with prefrontal damage have an augmented cost of conflict for both leftward and rightward movements. Subsequently, results from both masked prime and free choice tasks support a parietal role in directional motor processing. Two further chapters reporting experimental findings investigate firstly the asymmetric basis of motor programming in normal subjects and secondly motor neglect, showing that underutilization of the left arm is associated with failure to suppress unwanted right-sided action plans. Overall, the data presented in this thesis suggest that parietal cortex plays a key role in directional movement selection particularly when there is competition between potential action choices. Further, there is evidence for at least two independent systems, with right parietal cortex being a crucial site for automatic activation of competing motor plans and prefrontal regions acting in parallel to inhibit information irrelevant to current task goals.
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Parisot, Kevin. "La multi-stabilité dans la perception visuelle et les mouvements oculaires : l'action contrôle-t-elle la perception ou vice-versa ?" Thesis, Université Grenoble Alpes, 2020. http://www.theses.fr/2020GRALT042.
Full textAbstract:
La multi-stabilité perceptuelle désigne la dynamique perceptuelle, qui émerge lorsque le système sensoriel humain est confronté à une stimulation stationnaire et ambigüe. Dans ce cas, la perception de l'observateur alterne entre différents percepts, tandis que le stimulus reste constant. Depuis les premières observations de Necker (1832), la perception multi-stable est devenue un outil de recherche, utilisé dans les recherches visant à comprendre comment le système visuel se sert de mécanismes d'inférences, afin de reconstruire un monde perceptuel riche à partir d'informations sensorielles incomplètes.Dans cette thèse, nous cherchons à étudier les relations d'inter-dépendence entre l'action oculomotrice et le système perceptuel, dans le contexte de la multi-stabilité perceptuelle. Les questions centrales de recherche sont les suivantes : est-il possible d'inférer les percepts à partir des mouvements oculaires, et si oui, comment se constituent les relations (hierarchiques) entre les systèmes perceptuel et oculomoteur ?Tout d'abord, nous avons étudié les micro-mouvements oculaires fixationnels, que nous avons détecté dans une tâche d'exploration d'un stimulus bi-stable en mouvement. Nous proposons de classifier ceux-ci en tant que micro-poursuite, une classe de mouvements oculaires fixationnels, corrélant avec des trajectoires lisses, prévisibles et de faibles amplitudes du stimulus en mouvement.Nous avons reproduit ces résultats dans une tâche de poursuite explicite, accompagnée d'une tâche de détection de changement de la luminance, mais uniquement lorsque l'objet était la cible, et pas lorsqu'il était un distracteur. L'analyse inter-expérience suggère que la manipulation des tâches, du mouvement du stimulus, et du niveau d'ambigüité du stimulus, influe la génération de micro-poursuite: un résultat qui indique que la perception bi-stable pourrait jouer un rôle dans la décision oculomotrice de porter son attention sur la croix de fixation, ou l'objet en mouvement. Nous avons modélisé ce comportement à l'aide d'un modèle prédictif, basé sur un champ d'énergie potentielle, dans lequel le centre du regard est représenté par la dynamique d'une masse unitaire. Nous avons ensuite étendu ce modèle pour qu'il rende compte de la multi-stabilité perceptuelle. Une exploration des capacités du modèle à reproduire les mouvements oculaires fixationnels -- en considérant micro-saccades, micro-poursuites et fixations stables -- est présentée.Afin d'étudier davantage les liens entre multi-stabilité perceptuelle et contrôle oculomoteur, nous nous sommes servis d'un stimulus : le plaid en mouvement, composé de deux grilles transparentes se déplaçant dans différentes directions et observées au travers d'un trou circulaire, ce qui engendre une tri-stabilité vis-à-vis de la direction du mouvement perçue. Nous examinons comment l'ambigüité du plaid peut être manipulée au niveau de chaque sujet, en utilisant un modèle probabiliste et un protocole pour en estimer ses paramètres. Ainsi, les points d'ambigüité maximale peuvent être identifiés pour chaque observateur.rice, en manipulant la transparence des grilles. Enfin, nous avons aussi regardé comment manipuler les mouvements oculaires avec le plaid en mouvement, et nous donnons un bref aperçu sur l'application d'un paradigme, sans rapport explicite de la perception, qui a pour but d'inférer cette dernière à partir de la dynamique oculomotrice. Cette exploration cherche avant tout à proposer une feuille de route, afin de poursuivre les questions de recherche autour du couplage entre les systèmes oculomoteur et perceptif, lorsqu'il y a multi-stabilité, et d'ouvrir vers l'utilisation de techniques de neuro-imagerie, appliquées à cette thématique.Enfin, le travail présenté dans cette thèse pose des questions sur les liens entre les différents régimes de stabilité -- tel que la mono-, multi-, ou méta-stabilité -- et quel est le rôle des processus ascendants et descendants sur ceux-ciMulti-stable perception refers to the perceptual dynamics that emerge when the human's sensory system is confronted with a stationary, ambiguous visual stimulus. Though the stimulus is stationary, humans observe alternations in perception. Since its first observations by Necker (1832), multi-stable perception has been a tool to investigate the inference processes of the visual system when reconstructing a rich perceptual world from incomplete, and sometimes poor, sensory information.In this thesis, the relationships and dependencies between the oculomotor action and perceptual systems are approached in the context of multi-stable perception. The main questions driving the investigation can be formulated as follows: can we infer percepts from oculomotor behaviour and thus, what are the (hierarchical) relations between the perceptual and oculomotor systems?At first, we have studied ocular micro-movements in fixations that have been detected during exploration of a bi-stable visual stimulus with motion. We propose to classify them as micro-pursuit; a class of fixational eye movements, correlating with smooth, predictable, small-scale stimulus' target trajectories. We replicated these findings in an explicit pursuit task with a luminance change detection task, but only when the moving object was a target, and not when it was a distractor. Inter-experiment analysis suggests that the manipulation of task, stimulus target motion, and the level of ambiguity of the stimulus affect the generation of micro-pursuits: a result that may hint that bi-stable perception may play a role in the oculomotor decision to attend either the fixation cross, or the moving object.We have modelled this behaviour with a predictive model based on an energy potential field in which gaze is represented by the dynamics of a unitary mass. We further extend this model to capture multi-stable perception. An exploration of the model's capacity to reproduce fixational eye movement -- covering micro-saccades, micro-pursuits and stable fixations -- is presented.To further study perceptual multi-stability and oculomotor control, we used the moving plaid: a tri-stable stimulus, composed of two transparent gratings moving in different directions and visualised through an aperture, making perceived motion direction ambiguous. We investigate how the plaid's ambiguity can be manipulated at the individual subject level, using a probabilistic model and an experimental protocol to estimate its parameters. As such, points of maximal ambiguity can be identified for an observer based on the manipulation of the gratings' transparencies. We further looked at oculomotor manipulation in the context of the moving plaid stimulus and provide a brief outlook at a no-report paradigm that aims to exploit eye movements to infer the perception dynamics of an observer.This exploration aims to provide a road map for further investigation of perceptual and oculomotor coupling in multi-stable perception, and opens up to methods using neuro-imaging techniques to investigate multi-stability. The work presented here raises questions on the link between stability regimes and how bottom-up and top-down processes may play a role in modulating the brain into mono-, multi- or meta-stable dynamics
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Dias, Anfranserai Morais. "Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimenta??o Visual." Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2002. http://repositorio.ufrn.br:8080/jspui/handle/123456789/15426.
Full textAbstract:
Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:04Z (GMT). No. of bitstreams: 1
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Previous issue date: 2002-08-02In conventional robot manipulator control, the desired path is specified in cartesian space and converted to joint space through inverse kinematics mapping. The joint references generated by this mapping are utilized for dynamic control in joint space. Thus, the end-effector position is, in fact, controlled indirectly, in open-loop, and the accuracy of grip position control directly depends on the accuracy of the available kinematic model. In this report, a new scheme for redundant manipulator kinematic control, based on visual servoing is proposed. In the proposed system, a robot image acquired through a CCD camera is processed in order to compute the position and orientation of each link of the robot arm. The robot task is specified as a temporal sequence of reference images of the robot arm. Thus, both the measured pose and the reference pose are specified in the same image space, and its difference is utilized to generate a cartesian space error for kinematic control purposes. The proposed control scheme was applied in a four degree-of-freedom planar redundant robot arm, experimental results are shown
No controle convencional de manipuladores rob?ticos, a trajet?ria desejada ? especificada em espa?o cartesiano e mapeada para espa?o de juntas atrav?s do modelo cinem?tico inverso do manipulador. As novas refer?ncias assim geradas s?o utilizadas para fins de controle din?mico em espa?o de juntas, desde modo a posi??o da garra ? controlada efetivamente em malha aberta e a precis?o do controle depende diretamente da precis?o do modelo cinem?tico dispon?vel. Esta disserta??o apresenta um novo algoritmo de controle cinem?tico para bra?os redundantes baseado em realimenta??o visual. No sistema proposto, a imagem do rob? ? captada por uma c?mera e processada, para obter a posi??o e orienta??o de cada um dos elos do rob?. A trajet?ria do rob? ? especificada na forma de uma seq??ncia temporal de imagens de refer?ncia do bra?o rob?tico. Assim, ambas as poses, a medida e a de refer?ncia s?o especificadas no mesmo espa?o de imagem e a sua diferen?a ? utilizada para gerar um erro em espa?o cartesiano para prop?sitos de controle cinem?tico. O esquema de controle proposto foi aplicado a um manipulador redundante planar de quatro graus de liberdade, resultados experimentais s?o apresentados
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Apulei, Jessica. "Control of the cerebral cortex plasticity through the non-cell autonomous function of OTX2 homeoprotein." Thesis, Sorbonne université, 2019. http://www.theses.fr/2019SORUS451.
Full textAbstract:
Au cours du développement postnatal, le cortex cérébral présente des périodes temporelles limitées de plasticité élevée, appelées périodes critiques (PC). Ces fenêtres, qui permettent aux circuits neuronaux d'être formés par des stimuli externes, se trouvent dans de nombreuses régions corticales et sont régulées par plusieurs facteurs qui influencent l'équilibre entre excitation et inhibition. La PC la plus étudiée est celle de la dominance oculaire dans le cortex visuel, et le facteur de transcription OTX2 joue un rôle essentiel. OTX2 est transféré à partir de sources extra-corticales vers une classe spécifique d'interneurones, les cellules à parvalbumine (PV), et ce transfert contrôle l'apparition et la fermeture de la CP dans plusieurs régions corticales. Le but de ma thèse était de mettre en évidence les mécanismes qui sous-tendent l'activité non cellulaire autonome d'OTX2 impliquée dans la régulation de la PC. Au cours du développement postnatal, le cortex cérébral présente des périodes temporelles limitées de plasticité élevée, appelées périodes critiques (PC). Ces fenêtres, qui permettent aux circuits neuronaux d'être formés par des stimuli externes, se trouvent dans de nombreuses régions corticales et sont régulées par plusieurs facteurs qui influencent l'équilibre entre excitation et inhibition. La PC la plus étudiée est celle de la dominance oculaire dans le cortex visuel, et le facteur de transcription OTX2 joue un rôle essentiel. OTX2 est transféré à partir de sources extra-corticales vers une classe spécifique d'interneurones, les cellules à parvalbumine (PV), et ce transfert contrôle l'apparition et la fermeture de la CP dans plusieurs régions corticalesDuring postnatal development, the cerebral cortex has limited temporal periods of high plasticity, called critical periods (CPs). These windows, which allow neural circuitry to be shaped by external stimuli, are found in many cortical regions and are regulated by several factors that influence the balance between excitation and inhibition. The most studied CP is that of ocular dominance in the visual cortex, and the OTX2 homeoprotein transcription factor plays an essential role. OTX2 is transferred from extra-cortical sources into a specific class of interneurons, the parvalbumin (PV) cells, and this transfer controls CP onset and closure in several cortical regions. The aim of my thesis was to reveal the mechanisms underlying OTX2 non-cell autonomous activity implicated in CP regulation. Altogether my work extends our current understanding of cortical plasticity and the role of OTX2 during CPs. I have shown that non-cell autonomous OTX2 regulates cortical postnatal plasticity through direct transcriptional mechanisms and epigenetic modifications
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Alvarez, Alvaro Arturo Clavijo. "O papel dos aspectos não correlacionados com a consequência no estabelecimento do controle de estímulos." Universidade de São Paulo, 2014. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/47/47132/tde-26032015-102224/.
Full textAbstract:
Pelo menos uma parte do ambiente no qual uma resposta produz uma consequência ganha controle sobre a resposta. Geralmente, a parte que ganha o controle correlaciona com a consequência. Partes não correlacionadas podem dificultar ou facilitar a aquisição do controle por as partes correlacionadas e até mesmo ganhar controle por si mesmas. Esta tese trata sobre o papel que partes do ambiente não correlacionadas com a consequência têm no estabelecimento de controle de estímulos. O capítulo 1 é uma revisão sobre o estabelecimento de controle com ênfase nas propriedades do ambiente. O Capítulo 2 descreve dois experimentos que avaliaram controle por porções do ambiente não correlacionadas com a consequência. Experimentos anteriores com uma tarefa de reconhecimento sugeriram controle por partes de estímulos com forma humana não correlacionadas com a consequência. Os resultados do Experimento 2 mostraram com uma tarefa operante que o teste de reconhecimento mede controle por aspectos do ambiente não correlacionadas com a consequência e que o controle de porções não correlacionadas podem dificultar ou até impedir o controle pelas partes correlacionadas. O Capítulo 3 descreve três experimentos que avaliaram a influência da forma dos estímulos no controle por estímulos não correlacionadas. Os resultados mostraram que porções não correlacionadas de estímulos em formato humano tinham uma chance maior de controlar o responder do que estímulos com os mesmos componentes em formato não-humano. O capítulo 4 descreve três experimentos que avaliaram controle por porções do ambiente não correlacionadas com a consequência com cruzes formadas por quadrados que tinham contato uns aos outros ou que tinham uma pequena distância entre eles. Os resultados mostraram que partes dos estímulos formados por quadrados desconectados ganhou controle sobre a responder, mas não ganharam controle quando as cruzes estavam formadas por estímulos unidosAt least part of the environment in which a response produces a consequence always gains control over the response. As a rule, the portion that gains control correlates with the consequence. Uncorrelated portions may hinder or facilitate the acquisition of control by the correlated ones and even gain control by themselves. The present dissertation deals with the role that portions of the environment uncorrelated with the consequence play on the establishment of stimulus control. Chapter 1 is a review on the establishment of control with emphases on the properties of the environment. Chapter 2 describes two experiments that evaluated control by portions of the environment uncorrelated with the consequence. Previous experiments with a recognition task suggested control over responding by portions of human-like stimuli uncorrelated with the consequence. Results from Experiment 2 demonstrated with an operant task that the recognition task measures control by aspects of the environment uncorrelated with the consequence and that control by uncorrelated portions of the stimuli may hinder or prevent control by the correlated portions. Chapter 3 describes three experiments that evaluated the influence of the stimulis shape on the acquisition of control by uncorrelated features. Results showed that uncorrelated portions of stimuli in human format had a greater chance of gaining control over responding than stimuli with the same components in nonhuman format. Chapter 4 describe two experiments that evaluated control by portions of the environment uncorrelated with the consequence with crosses formed by squares that touched each other or that had a small distance between them. Results showed that portions of the stimuli formed by disconnected squares gained control over responding, but they did not gain control when the crosses were formed by united stimuli