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Dissertations / Theses on the topic 'Decoupled lateral and longitudinal control'

Author: Grafiati

Published: 6 July 2024

Last updated: 31 July 2025

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1

Legrand, Romain. "Suivi de trajectoire autonome et robuste en milieu agricole." Electronic Thesis or Diss., Ecole nationale supérieure Mines-Télécom Atlantique Bretagne Pays de la Loire, 2022. http://www.theses.fr/2022IMTA0330.

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Abstract:

L’automatisation des véhicules agricoles est aujourd’hui un enjeu majeur de la mutation des pratiques agricoles. Munis des capteurs ad hoc, il est question ici de leur capacité à suivre une trajectoire prédéfinie, de manière robuste afin d’assurer leur mission en dépit d’un sol complexe. Cette thèse contribue au sujet en revisitant les problématiques de contrôle des dynamiques latérales et longitudinales. Dans le but de générer une commande robuste des angles de braquage, le suivi latéral du chemin de référence proposé s’appuie sur une approche multi-objectif H2/H∞ et multi-modèle, de manière

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Agostinho, Solander Patrício Lopes. "Controle longitudinal e lateral para veículos terrestres de categoria pesada." Universidade de São Paulo, 2015. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-16122015-082915/.

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Abstract:

Este projeto apresenta o desenvolvimento de um controle longitudinal e lateral para um veículo terrestre de categoria pesada, usando o conceito de geração de curvas de Clothoids. O controle é em malha fechada, com realimentação de velocidade e posição global (X,Y) do veículo no plano bi-dimensional. Dentro de uma arquitetura de controle autônomo para um veículo, o controle longitudinal ajusta a velocidade de cruzeiro em função da trajetória e o lateral é responsável por regular a direção do volante e a sua correspondência para com os pneus, que por sua vez direcionam o veículo dentro da trajet

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3

Olsson, Christian. "Model Complexity and Coupling of Longitudinal and Lateral Control in Autonomous Vehicles Using Model Predictive Control." Thesis, KTH, Reglerteknik, 2015. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-175389.

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Abstract:

Autonomous vehicles and research pertaining to them have been an important topicin academia and industry in recent years. Developing controllers that enable vehiclesto performpath and trajectory following is a diverse topic where many differentcontrol strategies are available. In this thesis, we focus on lateral and longitudinalcontrol of autonomous vehicles and two different control strategies are considered:a standard decoupled control and a new suggested coupled control.In the decoupled control, the lateral controller consists of a linear time-varying modelpredictive controller (LTV-MPC) to

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4

Schnelle, Scott C. "Development of Personalized Lateral and Longitudinal Driver Behavior Models for Optimal Human-Vehicle Interactive Control." The Ohio State University, 2016. http://rave.ohiolink.edu/etdc/view?acc_num=osu1480362246357462.

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5

Alvarez, Juan Camilo. "Estimation of the Longitudinal and Lateral Velocities of a Vehicle using Extended Kalman Filters." Thesis, Georgia Institute of Technology, 2006. http://hdl.handle.net/1853/13951.

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Abstract:

Vehicle motion and tire forces have been estimated using extended Kalman filters for many years. The use of extended Kalman filters is primarily motivated by the simultaneous presence of nonlinear dynamics and sensor noise. Two versions of extended Kalman filters are employed in this thesis: one using a deterministic tire-force model and the other using a stochastic tire-force model. Previous literature has focused on linear stochastic tire-force models and on linear deterministic tire-force models. However, it is well known that there exists a nonlinear relationship between slip variables and

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Rojek, Fredric W. "Development of a mathematical model that simulates the longitudinal, and lateral-directional response of the F/A-18 for the study of flight control reconfiguration." Thesis, Monterey, California: U.S. Naval Postgraduate School, 1986. http://hdl.handle.net/10945/21787.

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7

Polack, Philip. "Cohérence et stabilité des systèmes hiérarchiques de planification et de contrôle pour la conduite automatisée." Thesis, Paris Sciences et Lettres (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018PSLEM025/document.

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Abstract:

La voiture autonome pourrait réduire le nombre de morts et de blessés sur les routes tout en améliorant l'efficacité du trafic. Cependant, afin d'assurer leur déploiement en masse sur les routes ouvertes au public, leur sécurité doit être garantie en toutes circonstances. Cette thèse traite de l'architecture de planification et de contrôle pour la conduite automatisée et défend l'idée que l'intention du véhicule doit correspondre aux actions réalisées afin de garantir la sécurité à tout moment. Pour cela, la faisabilité cinématique et dynamique de la trajectoire de référence doit être assurée.

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8

Guillet, Audrey. "Commande locale décentralisée de robots mobiles en formation en milieu naturel." Thesis, Clermont-Ferrand 2, 2015. http://www.theses.fr/2015CLF22609/document.

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Abstract:

La problématique étudiée dans cette thèse concerne le guidage en formation d’une flotte de robots mobiles en environnement naturel. L’objectif poursuivi par les robots est de suivre une trajectoire connue (totalement ou partiellement) en se coordonnant avec les autres robots pour maintenir une formation décrite comme un ensemble de distances désirées entre les véhicules. Le contexte d’évolution en environnement naturel doit être pris en compte par les effets qu’il induit sur le déplacement des robots. En effet, les conditions d’adhérence sont variables et créent des glissements significatifs d

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9

Penco, Dario. "Contrôle véhicule autonome. Contrôle robuste et haute performance pour permettre les manœuvres à haute dynamique des véhicules autonomes." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2022. http://www.theses.fr/2022UPASG039.

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Abstract:

Le travail abordé dans ces travaux de thèse se place dans le contexte de la conduite autonome. Plus particulièrement, l'objectif est le développement d'une loi de commande pour le suivi de trajectoire d'un véhicule autonome pour des manœuvres d'évitement d'obstacles à haute dynamique.Plusieurs modèles non-linéaires de dynamique du véhicule, capables de représenter son comportement dans des manœuvres à haute dynamique, sont proposés. Le but de la modélisation est d'obtenir un modèle pour la synthèse des correcteurs. L'ensemble de modèles proposés considère les dynamiques des vitesses longitudin

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Zhao, Jin. "Contribution à la commande d'un train de véhicules intelligents." Phd thesis, Ecole Centrale de Lille, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00586081.

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Abstract:

Ce mémoire est consacré à la mise en œuvre de commandes d'un train de véhicules intelligents sur autoroute ayant pour objectifs principaux de réduire la congestion et d'améliorer la sécurité routière. Après avoir présenté l'état de l'art sur des systèmes de conduite automatisée, des modèles de la dynamique longitudinale et latérale du véhicule sont présentés. Ensuite, des stratégies de contrôle longitudinal et latéral sont étudiées.D'abord, le contrôle longitudinal est conçu pour être hiérarchique avec un contrôleur de niveau supérieur et un contrôleur de niveau inférieur. Pour celui de niveau

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Tmejová, Tereza. "Model řidiče pro simulační algoritmy." Master's thesis, Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství, 2020. http://www.nusl.cz/ntk/nusl-417521.

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Abstract:

This diploma thesis deals with the creation of a computation driver model. In the first part, there is an overview on driver models for longitudinal and lateral control. Next, driving maneuvres that could be selected for testing of driver model are described. In the practical part, there is created a computational driver model, whose task is to follow required path. The resulting model is tested on three driving maneuvers - steady turning, moose test and slalom. Finally, this model is tested on the passage of a real track. For all these tracks, a comparison is made and the success of the model

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Richier, Mathieu. "Conception de dispositifs actifs de maintien de stabilité pour les véhicules évoluant en milieux naturels." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01066614.

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Abstract:

La problématique de cette thèse réside dans la caractérisation et le maintien de la stabilité des Véhicules Légers Tout Terrain (VLTT). Elle se concentre plus particulièrement sur le développement de systèmes de sécurité actifs capables à la fois de prévenir le conducteur des risques encourus mais aussi de les limiter afin d'assurer l'évolution du véhicule dans une zone de stabilité prédéfinie. Comme le cadre expérimental privilégié est l'application à la stabilité des quadricycles légers à moteurs, plus connus sous le terme anglophone "quad", une des contraintes du projet a été de se limiter

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Guo, Chunshi. "Conception des principes de coopération conducteur-véhicule pour les systèmes de conduite automatisée." Thesis, Valenciennes, 2017. http://www.theses.fr/2017VALE0020/document.

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Abstract:

Face à l’évolution rapide des technologies nécessaires à l’automatisation de la conduite au cours de ces dernières années, les grands constructeurs automobiles promettent la commercialisation de véhicules autonomes à l’horizon 2020. Cependant, la définition des interactions entre les systèmes de conduite automatisée et le conducteur au cours de la tâche de conduite reste une question ouverte. L'objectif de cette thèse est de concevoir, développer et évaluer des principes de coopération entre le conducteur et les systèmes de conduite automatisée. Compte tenu de la complexité d'un tel Système Ho

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Mohamed, Ahmed Mohamed Mahmoud. "Contrôle et commande d'une flotte de véhicules autonomes." Electronic Thesis or Diss., Aix-Marseille, 2021. http://www.theses.fr/2021AIXM0626.

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Abstract:

Les travaux de cette thèse sont consacrés au contrôle et à la commande d'une flotte de plusieurs véhicules (4 à 10 véhicules). Une commande longitudinale est proposée fondée sur l'approche globale décentralisée, pour laquelle les informations du leader et du prédécesseur sont supposées accessibles pour calculer la loi de contrôle en utilisant une commande linéarisante par la dynamique inverse. Ce concept de contrôle permet de suivre une vitesse de référence imposée par le véhicule de tête, tout en respectant une distance de sécurité (variable et constante) pour éviter les collisions. La comman

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Novák, Jiří. "Návrh autopilota a letových řídících módů v prostředí Simulink." Master's thesis, Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství, 2020. http://www.nusl.cz/ntk/nusl-416616.

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Abstract:

Tato diplomová práce je zaměřena na vývoj simulačního prostředí v Matlab/Simulink zvoleného letadla ve známém letovém režimu. Pozice a orientace letadla pohybujícího se ve vzduchu je popsána pohybovými rovnicemi se šesti stup\v{n}i volnosti. Soustava translačních, rotačních a kinematických rovnic tvoří soustavu devíti nelineárních diferenciálních rovnic prvního řádu. Tyto rovnice lze linearizovat okolo nějakého rovnovážného stavu, který budeme nazývat letovým režimem. Součástí simulačního prostředí je řídící systém letadla založený na PID regulaci. Základem je návrh autopilota, který řídí úhel

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Denis, Dieumet. "Contribution à la modélisation et à la commande de robots mobiles reconfigurables en milieu tout-terrain : application à la stabilité dynamique d'engins agricoles." Thesis, Clermont-Ferrand 2, 2015. http://www.theses.fr/2015CLF22565/document.

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Abstract:

La thématique étudiée dans ce mémoire est axée sur la préservation de la stabilité dynamique de véhicules évoluant en environnement naturel. En effet, la mobilité en milieu tout-terrain est une activité particulièrement pénible et dangereuse en raison de la nature difficile de l'environnement de conduite et de la reconfigurabilité des machines. Le caractère changeant et incertain des interactions rencontrées entre des véhicules à dynamique complexe et variable et leur environnement entraîne régulièrement des risques accrus de renversement et/ou de perte de contrôle (dévalement, dérapage déclen

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Narmack, Kirilll. "Dynamic Speed Adaptation for Curves using Machine Learning." Thesis, KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), 2018. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-233545.

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Abstract:

The vehicles of tomorrow will be more sophisticated, intelligent and safe than the vehicles of today. The future is leaning towards fully autonomous vehicles. This degree project provides a data driven solution for a speed adaptation system that can be used to compute a vehicle speed for curves, suitable for the underlying driving style of the driver, road properties and weather conditions. A speed adaptation system for curves aims to compute a vehicle speed suitable for curves that can be used in Advanced Driver Assistance Systems (ADAS) or in Autonomous Driving (AD) applications. This degree

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Dixit, Girish G. "Decoupled Lateral Directional Flight Control System Design Using Eigenstructure Assignment Method." Thesis, 1997. https://etd.iisc.ac.in/handle/2005/1773.

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Dixit, Girish G. "Decoupled Lateral Directional Flight Control System Design Using Eigenstructure Assignment Method." Thesis, 1997. http://etd.iisc.ernet.in/handle/2005/1773.

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Macedo, Miguel Marques. "Combined Lateral and Longitudinal Control for Vehicle Platooning." Master's thesis, 2021. https://hdl.handle.net/10216/137495.

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Abstract:

The ever increasing demand for mobility in transport networks in recent years has led to a near saturation of road infrastructure in some regions of the world. Conventional approaches to this problem, such as improved road capacity, are no longer viable as they no longer keep up with the necessary vehicle throughput required. Combined with environmental concerns and the desire to minimize the risk of accidents, there is a need for new generation transport methods that aim to solve the problems aforementioned. One possible solution, which has been extensively studied in literature, is vehicle p

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yu, Shiuh-penng, and 余序鵬. "Modeling Driver Longitudinal and Lateral Control using Adaptive Model Predictive Control." Thesis, 2009. http://ndltd.ncl.edu.tw/handle/37012453902889009910.

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Abstract:

碩士<br>國立臺灣科技大學<br>機械工程系<br>97<br>The adaptive model predictive control (AMPC) is employed in this research to construct a driver longitudinal and lateral control model during a high speed turning driving scenario. A vehicle model describing the vehicle longitudinal and lateral dynamics is chosen and used as the plant under control for the driver model. The outputs from the driver model consist of the front steering angle and the longitudinal acceleration. The AMPC compensates the vehicle dynamics by predicting the future output based on the internal plant model. Furthermore, the variations in

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Chiang, Hsin-Han, and 蔣欣翰. "Longitudinal and Lateral Control Design for Vehicle Automated Driving." Thesis, 2007. http://ndltd.ncl.edu.tw/handle/22854486715632678868.

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Abstract:

博士<br>國立交通大學<br>電機與控制工程系所<br>96<br>Vehicle automation is an important research topoic of advanced vehicle systems (AVS). Taiwan iTS-1 is an experimental autonomous vehicle developed by National Chiao Tung University (NCTU). In this dissertation, a complete process of developing a multi-mode automated driving system is presented. This process consists of control objectives determination, system configuration design, vehicle dynamics modeling and validation, control algorithm development, and on-road testing. A hierarchical-control structure is proposed in the system to achieve the integrated lo

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Shih, Shang-yuan, and 施上元. "Modeling of Driver Longitudinal and Lateral Control using Nonlinear Model Predictive Control." Thesis, 2014. http://ndltd.ncl.edu.tw/handle/b956f7.

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Abstract:

碩士<br>國立臺灣科技大學<br>機械工程系<br>102<br>In this research, by using Nonlinear Model Predictive Control (NMPC), a driver model is proposed, which is capable of controlling CarSim® vehicle model by applying steering wheel angle, engine throttle, and brake in simulation. In order to maintain success in different simulations, the models of both vehicle and the parts inside, such as engine, tire, and bake system … etc., should be included in prediction model. For describing different considerations in driver’s thought, multiple objectives and constraints are included in NMPC. In result, by different arran

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Yu-ChiehChen and 陳煜傑. "Integrated Longitudinal/Lateral Dynamics and Control of a Moving Web." Thesis, 2011. http://ndltd.ncl.edu.tw/handle/58809507695536600157.

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Pérez, Rastelli Joshué. "Agentes de control de vehículos autónomos en entornos urbanos y autovías." Phd thesis, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00732953.

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Abstract:

Las investigaciones realizadas en los últimos años en el campo de los sistemas de transporte inteligente (ITS) en sistemas de asistencia a la conducción (ADAS), infraestructuras inteligentes y conducción autónoma de vehículos han impulsado de manera decisiva la implantación de sistemas inteligentes en el transporte por carretera. Gracias a las investigaciones realizadas por diversos grupos y proyectos a nivel mundial, así como al desarrollo tecnológico de los últimos años, es posible encontrar en la actualidad vehículos más seguros y confortables. Son muchas las aplicaciones que se han impleme

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Montani, Margherita. "Development of a hierarchical architecture for real-time autonomous vehicle control." Doctoral thesis, 2022. http://hdl.handle.net/2158/1276700.

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Abstract:

The autonomous driving is one of the automotive research challenges of the last years, and even if a lot of technologies steps forward have been taken, it remains an open research issue. So, the aim of this PhD thesis was to improve the current level of dynamic control of an autonomous car using commercial hardware and sensor technologies and respecting their functioning constraints. The research focused on the development and implementation of different logic layers inside the autonomous car framework. The first step was to develop an algorithm to localize the vehicle and estimate th

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