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Dissertations / Theses on the topic 'Détection et contournement d'obstacles'

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Labayrade, Raphaël. "Détection Générique, Robuste et Rapide d'Obstacles Routiers par Stéréovision Embarquée." Paris 6, 2004. http://www.theses.fr/2004PA066181.

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Nguyen, Binh Duong. "Étude et réalisation d'antennes millimétriques pour radar de détection d'obstacles." Nice, 2005. http://www.theses.fr/2005NICE4023.

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Abstract:
Ce mémoire porte sur la conception d’une antenne à réflecteur pour radar de détection d’obstacles fonctionnant à 94 GHz, appliquée à la détection des câbles électriques, implanté sur un hélicoptère. Cette antenne doit satisfaire différents critères : fort gain, ouverture à 3 dB étroite, faible encombrement et faible coût. Une solution consiste à proposer un réflecteur illuminé par une antenne non-directive. Dans un premier temps, le travail a porté sur la recherche de l’antenne comme source primaire, alimentée par le guide d’ondes WR-10. Cette source primaire doit satisfaire à la fois de bonne
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Fait, Philippe. "Effets d'une division d'attention pendant le contournement d'obstacles fixes ou mobiles chez des sujets ayant subi un traumatisme craniocérébral." Doctoral thesis, Université Laval, 2011. http://hdl.handle.net/20.500.11794/22262.

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Abstract:
L'objectif général de cette thèse était de comparer les effets d'une division de l'attention sur la combinaison de la locomotion en contournant des obstacles fixes et mobiles entre des participants ayant un traumatisme craniocerebral (TCC) et des participants sains. Une approche biomécanique a été utilisée pour analyser les altérations fonctionnelles qui ont été soulevées chez des adultes ayant un TCC de grade modéré ou sévère et des athlètes d'élite présentant un TCC de grade léger (TCCL). Des enfants sains ont aussi été étudiés afin de mieux comprendre les altérations fonctionnelles présente
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Bauer, Philippe. "Caractérisation et modélisation de senseurs infrarouges pyroélectriques monolithiques utilisés en détection d'obstacles." Grenoble INPG, 1995. http://www.theses.fr/1995INPG0140.

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Abstract:
En detection d'obstacles, dans le cadre de l'application automobile, la voie infrarouge passive fondee sur l'imagerie thermique (bande 8-14m), est apparue, a long terme, la solution ideale. Les objectifs de faible cout de fabrication ont conduit a la realisation d'une matrice de 32x32 detecteurs pyroelectriques utilisant le polyvinylidene trifluoroethylene (pvdf-trfe), depose sur un circuit de lecture de type cmos selon les techniques habituelles du depot des resines de la microelectronique. Ce memoire presente un travail de fond sur la comprehension de la detection pyroelectrique par le pvdf-
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Goy, Philippe. "Détection d'obstacles et de cibles de collision par un radar FMCW aéroporté." Thesis, Toulouse, INPT, 2012. http://www.theses.fr/2012INPT0156/document.

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Abstract:
Cette thèse, réalisée en partenariat avec Rockwell-Collins France, s'inscrit dans le cadre du développement d'un radar FMCW aéroporté de détection d'obstacles fonctionnant en bande X. Dans cette thèse, nous nous plaçons dans le contexte plus général de détection de cibles présentant un risque de collision avec le porteur radar dans du fouillis de sol. Les performances de détection des cibles d'intérêt diminuent grandement lorsqu'elles se retrouvent dans les zones de fouillis. Le principal objectif de cette thèse réside ainsi dans la conception de traitements en vue d'améliorer les capacités de
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Cappelle, Cindy. "Localisation de véhicules et détection d'obstacles : apport d'un modèle virtuel 3D urbain." Thesis, Lille 1, 2008. http://www.theses.fr/2008LIL10119/document.

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Abstract:
Cette thèse s'intéresse à l'apport d'un modèle virtuel 3D urbain pour l'égo-localisation de véhicules intelligents ainsi que la détection et la localisation d'obstacles. La localisation du véhicule s'appuie sur plusieurs sources d'information: un GPS, des capteurs proprioceptifs (odométres et gyromètre), une caméra et un modèle virtuel 3D de l'environnement. Les capteurs proprioceptifs permettent d'obtenir une estimation quasi continue de la pose relative du véhicule. Cette estimation de la pose est recalée par des mesures GPS lorsque celles-ci sont disponibles. Afin de palier la dérive de la
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Besbes, Bassem. "Intégration de méthodes de représentation et de classification pour la détection et la reconnaissance d'obstacles dans des scènes routières." Phd thesis, INSA de Rouen, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00633109.

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Abstract:
Cette thèse s'inscrit dans le contexte de la vision embarquée pour la détection et la reconnaissance d'obstacles routiers, en vue d'application d'assistance à la conduite automobile.A l'issue d'une étude bibliographique, nous avons constaté que la problématique de détection d'obstacles routiers, notamment des piétons, à l'aide d'une caméra embarquée, ne peut être résolue convenablement sans recourir aux techniques de reconnaissance de catégories d'objets dans les images. Ainsi, une étude complète du processus de la reconnaissance est réalisée, couvrant les techniques de représentation,de class
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Segura, Serge. "Détection de collisions et définition de stratégies d'évitement d'obstacles dans un environnement de programmation hors-ligne pour robots." Montpellier 2, 1987. http://www.theses.fr/1987MON20025.

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Abstract:
On s'interesse a la recherche des collisions robot-obstacle, a partir de laquelle, deux solutions theoriques de determination de trajectoires sans collision sont proposees. Ces methodes a vocation generale sont independantes du robot et de son environnement. Presentation et critique d'exemples d'application
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Dooze, David. "Conception et réalisation d'un stéréoscope bimodal à portée variable : application à la détection d'obstacles à l'avant de véhicules guidés automatisés." Lille 1, 2001. https://pepite-depot.univ-lille.fr/RESTREINT/Th_Num/2001/50376-2001-231.pdf.

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Ibarra, Manzano Mario. "Vision multi-caméra pour la détection d'obstacles sur un robot de service: des algorithmes à un système intégré." Phd thesis, INSA de Toulouse, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00685828.

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Abstract:
L'une des tâches les plus importantes en robotique mobile est la détection d'obstacles pendant les déplacements du robot. Pour résoudre cette tâche, de nombreuses approches ont été proposées; cependant les propositions applicables dans un milieu structuré, dynamique et fortement encombré du fait de la présence humaine, sont limitées. Dans ce cadre, nous présentons dans ces travaux un système visuel reprogrammable dédié à la détection d'obstacles. Le système est composé de plusieurs micro-caméras disposées autour du robot mobile et d'un système reprogrammable. Le nombre de micro-caméras est gra
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Legrand, Capucine. "Exploitation conjointe de l'information spatiale et temporelle d'une séquence stéréoscopique d'images synchronisées : application à la détection d'obstacles dans une scène routière." Compiègne, 2009. http://www.theses.fr/2009COMP1794.

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Abstract:
Les laboratoires de recherche et l'industrie automobile s'intéressent à l'utilisation de caméras pour des fonctions d'aide à la conduite ou des fonctions de sécurité en raison de la polyvalence qu'ils induisent, et de leur rentabilité économique. Plus précisément, PSA Peugeot Citroën s'intéresse à la richesse des informations issues conjointement de la stéréovision du mouvement qui en font une approche à fort potentiel dans le contexte automobile des fonctions d'aide à ta conduite et de sécurité : il est en effet essentiel de pouvoir localiser, identifier et caractériser avec efficacité des ob
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Bruyelle, Jean-Luc. "Conception et réalisation d'un dispositif de prise de vue stéréoscopique linéaire : Application à la détection d'obstacles à l'avant des véhicules routiers." Lille 1, 1994. http://www.theses.fr/1994LIL10168.

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Abstract:
Ce travail, mené dans le cadre du programme eureka prometheus avec l'aide des constructeurs automobiles p. S. A. Et renault, vise a detecter automatiquement les obstacles qui se presentent sur la chaussee devant un vehicule, les localiser et determiner leur nature, afin d'ameliorer la securite routiere. L'objectif est de realiser un detecteur embarque sur une voiture de tourisme, base sur la vision artificielle passive, fonctionnant en temps reel avec les moyens technologiques existants. Ces exigences ont conduit a l'introduction d'un dispositif de prise de vue stereoscopique utilisant des cam
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Domingues, Antonio. "Système embarqué multi-capteurs pour la détection d'obstacles routiers : développement du prototype et réglage automatique de la chaîne de traitements d'images." Orléans, 2004. http://www.theses.fr/2004ORLE2026.

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Abstract:
Ces travaux ont été effectués en collaboration avec la société MBDA et l'équipementier FAURECIA pour l'étude de nouvelles générations d'airbags. Positionné à l'avant d'un véhicule porteur, ce système permet d'évaluer la sévérité et les conditions cinématiques d'une collision inévitable. Le mémoire débute par un état de l'art sur les applications routières des systèmes de vision embarqués et le choix d'une solution multicapteurs. La deuxième et la troisième partie sont consacrées aux traitements des données images et télémétriques, et à la reconnaissance des obstacles les plus courants. La chaî
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Corsino, Espino Jorge. "Détection de rails, caractérisation de croisements et localisation de trains sur la trajectoire d'un métro automatique." Phd thesis, Ecole Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2014. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-01068899.

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Abstract:
Cette thèse porte sur la fonction de détection d'obstacles dans le domaine ferroviaire à partir de la vision par ordinateur. Il s'agit d'assurer une perception de l'environnement situé à l'avant du train afin de détecter et d'évaluer les distances des obstacles situés sur la voie.Nous avons donc proposé un module détection de rails à partir des images à niveaux de gris, pour déterminer une zone libre d'obstacles à l'avant du train. Cette détection est basée dans l'algorithme de RANSAC et une estimation de la voie par un polynôme de degré 2. Elle s'est montrée robuste à notre base de données et
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Zergainoh, Nacer-Eddine. "Méthodes et outils d'aide à l'implantation des systèmes réactifs : un exécutif distribué optimisé pour un système de détection d'obstacles en temps réel." Paris 11, 1996. http://www.theses.fr/1996PA112307.

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Abstract:
Ce travail s'inscrit dans le cadre du Projet Européen EUREKA PROMETHEUS-PROCHIP dont les objectifs d'accroître la sécurité et l'efficacité du trafic routier. Dans le cadre de ce projet, plusieurs équipes de recherches ayant des compétences multidisciplinaires ont pris en charge les différents éléments d'un démonstrateur qui vise à la détection de situations dangereuses en environnement autoroutier. Ce qui a conduit à l'élaboration d'une architecture multiprocesseur hétérogène et d'un ensemble d'algorithmes permettant l'évaluation de ce concept dans une structure ouverte. Cette thèse est consac
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Demonceaux, Cédric. "Etude du mouvement dans les séquences d'images par analyse d'ondelettes et modélisation markovienne hiérarchique : application à la détection d'obstacles dans un milieu routier." Phd thesis, Université de Picardie Jules Verne, 2004. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00862980.

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Abstract:
Ce travail a pour objectif de détecter les obstacles sur la route à partir d'une caméra montée sur un véhicule. Étant donné les contraintes que nous nous sommes fixées, un état de l'art des différentes méthodes existantes sur ce sujet montre que seule une analyse du mouvement dans les sé- quences d'images peut résoudre ce problème. En effet, cette méthode doit permettre de détecter tout type d'obstacles sur tout type de routes avec une seule caméra. Pour ce faire, nous avons développé une nouvelle méthode d'estimation de mouvement paramétrique par analyse d'ondelettes de l'équation de contrain
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Chebira, Abdennasser. "Détection d'obstacles en temps réel par reconstruction de l'environnement 2d à partir de capteurs infrarouges id : modélisation capteur et scène, représentation d'imprécisions et incertitudes par des modèles probalistes et flous." Paris 11, 1994. http://www.theses.fr/1994PA112042.

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Abstract:
Cette thèse décrit un système de détection d'obstacles qui utilise des capteurs de faibles coûts. Ces capteurs fournissent une faible quantité de données a traiter. Des capteurs infrarouges permettent le développement d'algorithmes rapides de reconstruction. Le système de détection d'obstacles faible coût est constitue de capteurs infrarouges 1d, d'un réseau embarque et de processeurs standards. Une structure algorithmique générique est utilisée pour la construction d'un modèle géométrique 2d de l'environnement perçu par les capteurs. Dans une première étape, un filtrage de signaux binaires fo
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Fofi, David. "Navigation d'un véhicule intelligent à l'aide d'un capteur de vision en lumière structurée et codée." Phd thesis, Université de Picardie Jules Verne, 2001. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00005452.

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Abstract:
Les travaux présentés dans ce mémoire ont pour but l'application de la vision en lumière<br />structurée (capteur formé d'une caméra CCD et d'une source lumineuse) à la navigation de robots<br />mobiles. Ceci nous a conduit à étudier différentes techniques et approches de la vision par<br />ordinateur et du traitement des images. Tout d'abord, nous avons passé en revue les principaux<br />types de codage de la lumière structurée et les principales applications qu'elle trouve en robotique,<br />imagerie médicale et métrologie, pour en dégager une problématique quant à l'utilisation qui nous<br
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Chebat, Daniel-Robert. "Un oeil sur la langue : aspects neuro-cognitifs du processus de la navigation chez l'aveugle-né." Thèse, 2010. http://hdl.handle.net/1866/4421.

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Abstract:
La vision est un élément très important pour la navigation en général. Grâce à des mécanismes compensatoires les aveugles de naissance ne sont pas handicapés dans leurs compétences spatio-cognitives, ni dans la formation de nouvelles cartes spatiales. Malgré l’essor des études sur la plasticité du cerveau et la navigation chez les aveugles, les substrats neuronaux compensatoires pour la préservation de cette fonction demeurent incompris. Nous avons démontré récemment (article 1) en utilisant une technique d’analyse volumétrique (Voxel-Based Morphometry) que les aveugles de naissance (AN) montr
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Morat, Julien. "Vision stéréoscopique par ordinateur pour la détection et le suivi de cibles pour une application automobile." Phd thesis, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00343675.

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Abstract:
La complexité croissante de l'environnement routier et le souci d'amélioration de la sécurité routière expliquent l'intérêt que porte les constructeurs automobiles aux travaux sur l'aide à la conduite. De nombreux systèmes équipent déjà les véhicules de la rue. Alors que la perception de l'état du véhicule (vitesse, position, etc.) est maîtrisée, celle de l'environnement reste une tache difficile. <br />Parmi tous les capteurs susceptibles de percevoir la complexité d'un environnement urbain, la stéréo-vision offre à la fois des performances intéressantes, une spectre d'applications très large
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