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Dissertations / Theses on the topic 'Filtre intervalle'

Author: Grafiati

Published: 14 September 2024

Last updated: 31 July 2025

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1

Mohammedi, Irryhl. "Contribution à l’estimation robuste par intervalle des systèmes multivariables LTI et LPV : Application aux systèmes aérospatiaux." Electronic Thesis or Diss., Bordeaux, 2024. http://www.theses.fr/2024BORD0142.

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Abstract:

Les travaux présentés dans ce mémoire de thèse visent à développer de nouvelles approches basées sur une nouvelle classe particulière d’estimateurs d´état : les filtres dits par intervalles. Tout comme la classe des observateurs intervalles, l’objectif est d’estimer les bornes supérieures et inférieures des états d’un système, à chaque instant de temps. L’approche proposée repose sur la théorie des systèmes monotones et sur la connaissance a priori du domaine d’appartenance, supposé borné, des incertitudes de modèle et des entrées exogènes (perturbations, bruit de mesure, etc). L’élément clé d

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Tran, Tuan Anh. "Cadre unifié pour la modélisation des incertitudes statistiques et bornées : application à la détection et isolation de défauts dans les systèmes dynamiques incertains par estimation." Thesis, Toulouse 3, 2017. http://www.theses.fr/2017TOU30292/document.

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Abstract:

Cette thèse porte sur l'estimation d'état des systèmes dynamiques à temps discret dans le contexte de l'intégration d'incertitudes statistiques et à erreurs bornées. Partant du filtre de Kalman intervalle (IKF) et de son amélioration (iIKF), nous proposons un algorithme de filtrage pour des systèmes linéaires dont les bruits sont gaussiens incertains, c'est-à-dire de moyenne et matrice de covariance définies par leur appartenance à des intervalles. Ce nouveau filtre de Kalman intervalle (UBIKF) repose sur la recherche d'une matrice de gain ponctuelle minimisant une borne majorante de l'ensembl

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3

Pepy, Romain. "Vers une planification robuste et sûre pour les systèmes autonomes." Phd thesis, Université Paris Sud - Paris XI, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00845477.

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Abstract:

De nombreux outils existent pour résoudre les problèmes de planification sous contraintes. On peut les regrouper en deux classes principales. Les plus anciens planificateurs utilisent une discrétisation préalable de l'espace d'état. Les plus récents, les planificateurs à échantillonnage, permettent une exploration plus efficace. Ces planificateurs sont utilisés dans de nombreux domaines, comme la chimie, la biologie, la robotique, l'automatique ou encore l'intelligence artificielle. La contribution majeure de nos travaux est d'apporter une réponse au problème de planification de trajectoires e

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4

Nicola, Jérémy. "Robust, precise and reliable simultaneous localization and mapping for and underwater robot. Comparison and combination of probabilistic and set-membership methods for the SLAM problem." Thesis, Brest, 2017. http://www.theses.fr/2017BRES0066/document.

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Abstract:

Dans cette thèse on s'intéresse au problème de la localisation d'un robot sous-marin et de la cartographie en simultané d'un jeu de balises acoustiques installées sur le fond marin, en utilisant un distance-mètre acoustique et une centrale inertielle. Nous nous focalisons sur les deux approches principales utilisées pour résoudre ce type de problème: le filtrage de Kalman et le filtrage ensembliste basé sur l'analyse par intervalles. Le filtre de Kalman est optimal quand les équations d'état du robot sont linéaires et les bruits sont additifs, Gaussiens. Le filtrage par intervalles ne modélise

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5

Akhbari, Mahsa. "Analyse des intervalles ECG inter- et intra-battement sur des modèles d'espace d'état et de Markov cachés." Thesis, Université Grenoble Alpes (ComUE), 2016. http://www.theses.fr/2016GREAT026.

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Abstract:

Les maladies cardiovasculaires sont l'une des principales causes de mortalité chez l'homme. Une façon de diagnostiquer des maladies cardiaques et des anomalies est le traitement de signaux cardiaques tels que le ECG. Dans beaucoup de ces traitements, des caractéristiques inter-battements et intra-battements de signaux ECG doivent être extraites. Ces caractéristiques comprennent les points de repère des ondes de l’ECG (leur début, leur fin et leur point de pic), les intervalles significatifs et les segments qui peuvent être définis pour le signal ECG. L'extraction des points de référence de l'E

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6

Dandach, Hoda. "Prédiction de l'espace navigable par l'approche ensembliste pour un véhicule routier." Thesis, Compiègne, 2014. http://www.theses.fr/2014COMP1892/document.

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Abstract:

Les travaux de cette thèse porte sur le calcul d’un espace d’état navigable d’un véhicule routier, ainsi que sur l’observation et l’estimation de son état, à l’aide des méthodes ensemblistes par intervalles. Dans la première partie de la thèse, nous nous intéressons aux problèmes d’estimation d’état relevant de la dynamique du véhicule. Classiquement, l’estimation se fait en utilisant le filtrage de Kalman pour des problèmes d’estimation linéaires ou le filtrage de Kalman étendu pour les cas non-linéaires. Ces filtres supposent que les erreurs sur le modèle et sur les mesures sont blanches et

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7

Avcu, Soner. "Radar Pulse Repetition Interval Tracking With Kalman Filter." Thesis, METU, 2006. http://etd.lib.metu.edu.tr/upload/12607691/index.pdf.

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Abstract:

In this thesis, the radar pulse repetition interval (PRI) tracking with Kalman Filter problem is investigated. The most common types of PRIs are constant PRI, step (jittered) PRI, staggered PRI, sinusoidally modulated PRI. This thesis considers the step (this type of PRI agility is called as constant PRI when the jitter on PRI values is eliminated) and staggered PRI cases. Different algorithms have been developed for tracking step and staggered PRIs cases. Some useful simplifications are obtained in the algorithm developed for step PRI sequence. Two different algorithms robust to the effects o

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8

Gomes, Adriano de Araújo. "Algoritmo das projeções sucessivas para seleção de variáveis em calibração de segunda ordem." Universidade Federal da Paraíba, 2015. http://tede.biblioteca.ufpb.br:8080/handle/tede/8196.

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Abstract:

Submitted by Maike Costa (maiksebas@gmail.com) on 2016-05-12T12:35:36Z No. of bitstreams: 1 arquivo total.pdf: 5933598 bytes, checksum: f90080e0529915a4c5c37308259bee89 (MD5)<br>Made available in DSpace on 2016-05-12T12:35:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivo total.pdf: 5933598 bytes, checksum: f90080e0529915a4c5c37308259bee89 (MD5) Previous issue date: 2015-06-29<br>Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES<br>In this work it was developed a new strategy for intervals selection using the successive projections algorithm (SPA) coupled to N-PLS and U-PLS model

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Merlinge, Nicolas. "State estimation and trajectory planning using box particle kernels." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018SACLS425/document.

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Abstract:

L'autonomie d'un engin aérospatial requière de disposer d'une boucle de navigation-guidage-pilotage efficace et sûre. Cette boucle intègre des filtres estimateurs et des lois de commande qui doivent dans certains cas s'accommoder de non-linéarités sévères et être capables d'exploiter des mesures ambiguës. De nombreuses approches ont été développées à cet effet et parmi celles-ci, les approches particulaires présentent l'avantage de pouvoir traiter de façon unifiée des problèmes dans lesquels les incertitudes d’évolution du système et d’observation peuvent être soumises à des lois statistiques

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Janapala, Arun. "RR INTERVAL ESTIMATION FROM AN ECG USING A LINEAR DISCRETE KALMAN FILTER." Master's thesis, University of Central Florida, 2005. http://digital.library.ucf.edu/cdm/ref/collection/ETD/id/3426.

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Abstract:

An electrocardiogram (ECG) is used to monitor the activity of the heart. The human heart beats seventy times on an average per minute. The rate at which a human heart beats can exhibit a periodic variation. This is known as heart rate variability (HRV). Heart rate variability is an important measurement that can predict the survival after a heart attack. Studies have shown that reduced HRV predicts sudden death in patients with Myocardial Infarction (MI). The time interval between each beat is called an RR interval, where the heart rate is given by the reciprocal of the RR interval expressed i

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Motwani, Amit. "Interval Kalman filtering techniques for unmanned surface vehicle navigation." Thesis, University of Plymouth, 2015. http://hdl.handle.net/10026.1/3368.

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Abstract:

This thesis is about a robust filtering method known as the interval Kalman filter (IKF), an extension of the Kalman filter (KF) to the domain of interval mathematics. The key limitation of the KF is that it requires precise knowledge of the system dynamics and associated stochastic processes. In many cases however, system models are at best, only approximately known. To overcome this limitation, the idea is to describe the uncertain model coefficients in terms of bounded intervals, and operate the filter within the framework of interval arithmetic. In trying to do so, practical difficulties a

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Giacobini, Giulia. "Quando la possibilità filtra attraverso la volontà: esplorazione del concetto giapponese di MA." Bachelor's thesis, Alma Mater Studiorum - Università di Bologna, 2015. http://amslaurea.unibo.it/8889/.

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Abstract:

La mia tesi si compone di tre capitoli e analizza il concetto giapponese di MA da diverse prospettive. Nel primo capitolo, “Il concetto giapponese di MA: un vuoto a rendere”, viene introdotta la tematica. Si procede dunque alla spiegazione della presenza di caratteri cinesi nella lingua giapponese e delle ragioni del dibattito nato tra gli studiosi in merito alla sua origine. Segue una panoramica sull’applicazione del MA ai vari ambiti della vita (architettura, cerimonia del the, arti visive, teatro, sport/arti marziali, dimensione quotidiana). Nel secondo capitolo “Speech is silver, sil

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Pereda, Sebastián Diego de. "Methods for the treatment of uncertainty in dynamical systems: Application to diabetes." Doctoral thesis, Universitat Politècnica de València, 2015. http://hdl.handle.net/10251/54121.

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Abstract:

[EN] Patients suffering from Type 1 Diabetes are not able to secrete insulin, thus, they have to get it administered externally. Current research is focused on developing an artificial pancreas, a control system that automatically administers insulin according to patient's needs. The work presented here aims to improve the efficiency and safety of control algorithms for artificial pancreas. Glucose-insulin models try to mimic the administration of external insulin, the absorption of carbohydrates, and the influence of both of them in blood glucose concentration. However, these processes are i

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14

Nicklas, Richard B. "An application of a Kalman Filter Fixed Interval Smoothing Algorithm to underwater target tracking." Thesis, Monterey, California. Naval Postgraduate School, 1989. http://hdl.handle.net/10945/25691.

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Abstract:

A Fortran program was developed to implement a Kalman Filter and Fixed Interval Smoothing Algorithm to optimally data tracks generated by the short base-line tracking ranges at the Naval Torpedo Station, Keyport, Washington. The program is designed to run on a personal computer and requires as input a data file consisting of X, Y, and Z position coordinates in sequential order. Data files containing the filtered and smoothed estimates are generated by the program. This algorithm uses a second order linear model to predict a typical target's dynamics. The program listings are includes as append

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Galinis, William J. "Fixed interval smoothing algorithm for an extended Kalman filter for over-the-horizon ship tracking." Thesis, Monterey, California. Naval Postgraduate School, 1989. http://hdl.handle.net/10945/27057.

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Abstract:

The performance of an extended Kalman filter used to track a maneuvering surface target using HFDF lines-of-bearing is substantially improved by implementing a fixed interval smoothing algorithm and a maneuver detection method that uses a noise variance estimator process. This tracking routine is designed and implemented in a computer program developed for this thesis. The Hall noise model is used to accurately evaluate the performance of the tracking algorithm in a noisy environment. Several tracking scenarios are simulated and analyzed. The application of the Kalman tracker to a tropical sto

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Araya, Ignacio. "Exploitation des sous-expressions communes et de la monotonie des fonctions pour les algorithmes de filtrage sur intervalles." Nice, 2010. http://www.theses.fr/2010NICE4069.

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Abstract:

Cette thèse porte sur les méthodes d’intervalles pour la résolution de systèmes de contraintes non linéaires. Nous présentons quelques contributions, visant toutes à améliorer les algorithmes de propagation de contraintes. Ces algorithmes contractent les domaines des variables d’une contrainte avec une procédure de révision (revise) et propagent les modifications dans le reste du système. Nos deux premières contributions sont liées à la monotonie des fonctions et au problème de dépendance qui se produit quand une variable apparait plusieurs fois dans une fonction f. Dans ce cas, les méthodes d

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Al, Mashhadani Waleed. "The use of multistaic radar in reducing the impact of wind farm on civilian radar system." Thesis, University of Manchester, 2017. https://www.research.manchester.ac.uk/portal/en/theses/the-use-of-multistaic-radar-in-reducing-the-impact-of-wind-farm-on-civilian-radar-system(a80fd906-e670-42a0-9efb-ea22250c87f2).html.

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Abstract:

The effects of wind farm installation on the conventional monostatic radar operation have been investigated in previous studies. The interference on radar operation is due to the complex scattering characteristics from the wind turbine structure. This research considers alternative approach for studying and potentially mitigating these negative impacts by adapting the multistatic radar system technique. This radar principle is well known and it is attracting research interest recently, but has not been applied in modelling the wind farm interference on multistatic radar detection and tracking

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Kubík, Pavel. "Měření intenzity provozu během pevně daných intervalů v AP." Master's thesis, Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií, 2011. http://www.nusl.cz/ntk/nusl-218833.

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Abstract:

The thesis analyzes the network traffic on a router with open source firmware. First is chosen a software platform, based on compatibility with available equipment. Then are assessed properties necessary for the development of custom applications. Support for various programming languages provided by the SDK, development environment and the available modules and libraries, for working with network interface. Based on these factors is then chose method to realize the program. He is implemented on the OpenWRT firmware in C / C + + using network library pcap. These funds are used to capture and a

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Lv, Xiaowei. "Indoor localization in wireless sensor networks." Thesis, Troyes, 2015. http://www.theses.fr/2015TROY0009/document.

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Abstract:

Ce manuscrit est dédié à la résolution du problème de localisation dans les réseaux de capteurs sans fil mobiles. Les méthodes développées se basent principalement sur des caractéristiques de fingerprints ainsi que sur des informations de mobilité. Les premières s'attaquent aux valeurs de RSSI entre capteurs tandis que les deuxièmes prennent en considération la mobilité des capteurs mesurée à l'aide d'accéléromètres et de gyroscopes. La combinaison des données collectées est effectuée dans le cadre de l'analyse par intervalles, ou bien du filtrage de Kalman. Les travaux proposés introduisent d

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Robinson, Elinirina Iréna. "Filtering and uncertainty propagation methods for model-based prognosis." Thesis, Paris, CNAM, 2018. http://www.theses.fr/2018CNAM1189/document.

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Abstract:

Les travaux présentés dans ce mémoire concernent le développement de méthodes de pronostic à base de modèles. Le pronostic à base de modèles a pour but d'estimer le temps qu'il reste avant qu'un système ne soit défaillant, à partir d'un modèle physique de la dégradation du système. Ce temps de vie restant est appelé durée de résiduelle (RUL) du système.Le pronostic à base de modèle est composé de deux étapes principales : (i) estimation de l'état actuel de la dégradation et (ii) prédiction de l'état futur de la dégradation. La première étape, qui est une étape de filtrage, est réalisée à parti

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Robinson, Elinirina Iréna. "Filtering and uncertainty propagation methods for model-based prognosis." Electronic Thesis or Diss., Paris, CNAM, 2018. http://www.theses.fr/2018CNAM1189.

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Abstract:

Les travaux présentés dans ce mémoire concernent le développement de méthodes de pronostic à base de modèles. Le pronostic à base de modèles a pour but d'estimer le temps qu'il reste avant qu'un système ne soit défaillant, à partir d'un modèle physique de la dégradation du système. Ce temps de vie restant est appelé durée de résiduelle (RUL) du système.Le pronostic à base de modèle est composé de deux étapes principales : (i) estimation de l'état actuel de la dégradation et (ii) prédiction de l'état futur de la dégradation. La première étape, qui est une étape de filtrage, est réalisée à parti

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Xiong, Jun. "Set-membership state estimation and application on fault detection." Phd thesis, Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01068054.

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Abstract:

La modélisation des systèmes dynamiques requiert la prise en compte d'incertitudes liées à l'existence inévitable de bruits (bruits de mesure, bruits sur la dynamique), à la méconnaissance de certains phénomènes perturbateurs mais également aux incertitudes sur la valeur des paramètres (spécification de tolérances, phénomène de vieillissement). Alors que certaines de ces incertitudes se prêtent bien à une modélisation de type statistique comme par exemple les bruits de mesure, d'autres se caractérisent mieux par des bornes, sans autre attribut. Dans ce travail de thèse, motivés par les observa

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Ipek, Ozlem. "Target Tracking With Phased Array Radar By Using Adaptive Update Rate." Master's thesis, METU, 2010. http://etd.lib.metu.edu.tr/upload/2/12611589/index.pdf.

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Abstract:

In radar target tracking problems, it may be required to use adaptive update rate in order to maintain the tracking accuracy while allowing the radar to use its resources economically at the same time. This is generally the case if the target trajectory has maneuvering segments and in such a case the use of adaptive update time interval algorithms for estimation of the target state may enhance the tracking accuracy. Conventionally, fixed track update time interval is used in radar target tracking due to the traditional nature of mechanically steerable radars. In this thesis, as an application

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Vincke, Bastien. "Architectures pour des systèmes de localisation et de cartographie simultanées." Phd thesis, Université Paris Sud - Paris XI, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00770323.

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Abstract:

La robotique mobile est un domaine en plein essor. L'un des domaines de recherche consiste à permettre à un robot de cartographier son environnement tout en se localisant dans l'espace. Les techniques couramment employées de SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) restent généralement coûteuses en termes de puissance de calcul. La tendance actuelle vers la miniaturisation des systèmes impose de restreindre les ressources embarquées. L'ensemble de ces constatations nous ont guidés vers l'intégration d'algorithmes de SLAM sur des architectures adéquates dédiées pour l'embarqué.Les premiers

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Gensel, Jérôme. "Contraintes et représentation de connaissances par objets : application au modèle Tropes." Phd thesis, Université Joseph Fourier (Grenoble), 1995. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00005046.

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Abstract:

Ce travail montre que l'introduction de contraintes dans un modèle de connaissances à objets permet d'en accroître à la fois l'expressivité (les contraintes sont des énoncés déclaratifs de relations entre attributs) et les capacités d'inférence (la maintenance et la résolution des contraintes sont chargées de la cohérence et de la complétion des bases de connaissances). Les répercussions de la présence de contraintes au sein d'un tel système sont également étudiées. Les attributs contraints sont désignés à l'aide de la notion d'accès, qui étend la notion classique de chemin au traitement des a

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Lévêque, Olivier. "Méthodes ensemblistes pour la localisation de véhicules." Compiègne, 1998. http://www.theses.fr/1998COMP1090.

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Abstract:

Le contexte général de ces travaux de recherche est celui des robots mobiles autonomes appelés à évoluer dans des environnements structurés et partiellement cartographiés en 2D. La problématique de la thèse a trait à l'étude de la fonction de localisation. Le problème de localisation se décompose en deux sous-problèmes l'initialisation et le suivi dynamique. L'initalisation de la localisation est un problème, qui demeure ouvert, à la fois complexe et fondamental pour le développement de l'autonomie du robot. Cet aspect de la fonction de localisation, peu abordé dans la littérature contrairemen

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Lank, Petr. "Externí kardiostimulátor." Master's thesis, Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií, 2008. http://www.nusl.cz/ntk/nusl-217226.

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Abstract:

This master´s thesis deals with the problem of heart stimulation by using external pacemaker. Such external pacemaker is used for a short – time stimulation of patient to overcome the time before the implantation of such apparatus. The master´s thesis informs about the basic function of heart and possible heart disorders which are treated by pacemaker. Great deal of master´s thesis is devoted to the design of external pacemaker wiring. This section describes the possibilities of controlling the pacemaker, circuits for detection R-R interval, a design of output circuit eith regard to required o

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Mlčoch, Marek. "Kumulace biologických dat." Master's thesis, Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií, 2011. http://www.nusl.cz/ntk/nusl-219246.

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Abstract:

The thesis deals with the biological data averaging applied to a periodical and repetitive signal, specifically to an ECG signals. There were used signals from MIT-BIH Arrhythmia database and ÚBMI database. Averaging was realized with constant, floating and exponential Windows, where was used the method of addition of the filtered residue. This method is intended to capture the slow variations from the input to the output signal. The outcomes of these methods can be used as a basis for further work, or function as an example of principled methods. Methods and its outcomes were created in Matla

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Vestin, Albin, and Gustav Strandberg. "Evaluation of Target Tracking Using Multiple Sensors and Non-Causal Algorithms." Thesis, Linköpings universitet, Reglerteknik, 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:liu:diva-160020.

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Abstract:

Today, the main research field for the automotive industry is to find solutions for active safety. In order to perceive the surrounding environment, tracking nearby traffic objects plays an important role. Validation of the tracking performance is often done in staged traffic scenarios, where additional sensors, mounted on the vehicles, are used to obtain their true positions and velocities. The difficulty of evaluating the tracking performance complicates its development. An alternative approach studied in this thesis, is to record sequences and use non-causal algorithms, such as smoothing, i

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Shen, Kuan-Wei, and 沈冠緯. "Using a Hybrid of Interval Type-2 RFCMAC and Bilateral Filter for Satellite Image Dehazing." Thesis, 2017. http://ndltd.ncl.edu.tw/handle/764ug2.

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Abstract:

碩士<br>國立勤益科技大學<br>資訊工程系<br>105<br>With advances in technology, the development of Remote Sensing Satellite Image has been real-time and accurate to monitor the environment of the surface or prevent the inevitable disaster earlier. Owing to the changeable weather is just like clouds or haze constituted by atmospheric particles, then this phenomenon cause the low contrast presented in satellite image and lose many information on the surface of the earth. Therefore, in this paper we propose an issue for dehazing to single satellite image, which is to enhance the contrast of image and filter the h

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Paczkowski, Sebastian. "Insect olfaction as an information filter for chemo-analytical applications." Doctoral thesis, 2013. http://hdl.handle.net/11858/00-1735-0000-0022-5E8A-A.

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Abstract:

Die Geruchswahrnehmung von Insekten ist an die spezifischen Anforderungen der Ökosysteme angepasst, in denen sie leben. Von Insekten wahrgenommene Volatile können Informationen über den Ort eines geeigneten Ovipositionsplatzes oder den physiologischen Zustand einer Wirtspflanze geben. Da der Geruchssinn der Insekten sich seit Millionen von Jahren an die Wahrnehmung bestimmter Volatile angepasst hat, können die wahrgenommenen Volatile als Markerstoffe angesehen werden, die zuverlässig einen Ökosystemzustand angeben können. Die Identifikation dieser Markerzustände und die Evaluation ihrer Nützli

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Xiong, Jun. Phd thesis, Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01067345.

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Abstract:

La modélisation des systèmes dynamiques requiert la prise en compte d'incertitudes liées à l'existence inévitable de bruits (bruits de mesure, bruits sur la dynamique), à la méconnaissance de certains phénomènes perturbateurs mais également aux incertitudes sur la valeur des paramètres (spécification de tolérances, phénomène de vieillissement). Alors que certaines de ces incertitudes se prêtent bien à une modélisation de type statistique comme par exemple les bruits de mesure, d'autres se caractérisent mieux par des bornes, sans autre attribut. Dans ce travail de thèse, motivés par les observa

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Cruz, Aniana da Rosa de Brito da. "Mental state monitoring for improving the Brain-Computer Interface robustness in a human-centered collaborative control." Doctoral thesis, 2021. http://hdl.handle.net/10316/95450.

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Abstract:

Tese no âmbito do Doutoramento em Engenharia Biomédica, apresentada ao Departamento de Física da Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade de Coimbra.<br>A brain-computer interface (BCI) is a useful device for people with severe motor disabilities, and several BCI applications and devices have already been validated, such as communication spellers, wheelchairs, prosthetic devices, etc. However, BCI still has a very limited application in daily real-world tasks due to its low speed, low reliability, and other practical aspects, such as the high user’s workload imposed by continuous foc

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