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Dissertations / Theses on the topic 'Filtre particulaire'

Author: Grafiati
Published: 4 June 2021
Last updated: 26 July 2025

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1

De, Montella Luc. "Etude de méthodes particulaires en filtrage non linéaire : application à la trajectographie passive." Electronic Thesis or Diss., Bordeaux, 2025. http://www.theses.fr/2025BORD0070.

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Abstract:
Cette thèse propose une étude théorique et appliquée des méthodes de filtrage particulaire, avec pour ambition de renforcer la confiance en leur utilisation dans des applications critiques, telles que dans les domaines militaire ou sous-marin, par exemple. Dans un premier temps, nous nous concentrons sur la méthode de Monte-Carlo par diffusion (DMC), une variante des méthodes particulaires employée en physique pour calculer l’état fondamental de systèmes quantiques. Nous établissons des hypothèses garantissant la convergence uniforme en temps de cette méthode sur des espaces d’état non compact
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Lepoutre, Alexandre. "Détection et poursuite en contexte Track-Before-Detect par filtrage particulaire." Thesis, Rennes 1, 2016. http://www.theses.fr/2016REN1S101/document.

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Abstract:
Cette thèse s'intéresse à l'étude et au développement de méthodes de pistage mono et multicible en contexte Track-Before-Detect (TBD) par filtrage particulaire. Contrairement à l'approche classique qui effectue un seuillage préalable sur les données avant le pistage, l'approche TBD considère directement les données brutes afin de réaliser conjointement la détection et le pistage des différentes cibles. Il existe plusieurs solutions à ce problème, néanmoins cette thèse se restreint au cadre bayésien des Modèles de Markov Cachés pour lesquels le problème TBD peut être résolu à l'aide d'approxima
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3

Cheng, Qi. "Contribution à l'estimation d'état dans des modèles non linéaires." Paris 11, 2009. http://www.theses.fr/2009PA112076.

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Abstract:
Cette thèse est consacrée à l'estimation d'état dans des modèles non linéaires. Dans la première partie de ce mémoire, nous traitons les modèles linéaires et les modèles non linéaires dans un cadre unifié en prenant trois points de vue différents: la méthode des moindres carrés, l'approche Bayésiene et l'approche de la théorie de l'information. Nous présentons ensuite le principe du filtrage particulaire. Le filtre particulaire peut être considéré comme une approximation du filtre Bayésien récursif. Les performances du filtre particulaire dépendent fortement du choix de la distribution d'impor
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4

Nguyen, Xuan Son. "Exploitation de réseaux bayésiens dynamiques et du filtre particulaire pour le suivi d'objets articulés." Paris 6, 2013. http://www.theses.fr/2013PA066145.

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Abstract:
Le filtrage particulaire offre un formalisme probabiliste assez souple pour suivre des objets dans des séquences vidéo. Son principe est d'estimer la distribution de probabilité sur l'état de l'objet à suivre grâce à un échantillon pondéré dont les éléments, réalisations possibles de cet état, sont appelés particules. Il permet le suivi d'objets dans des situations complexes ou les distributions de probabilité à estimer ne sont ni gaussiennes ni même monomodales. Il est constitué de trois étapes : tout d'abord, dans une phase de prédiction, les particules sont propagées de manière à suivre les
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Claustre, Jonathan. "Modèle particulaire 2D et 3D sur GPU pour plasma froid magnétisé : Application à un filtre magnétique." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00796690.

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Abstract:
La méthode PIC MCC (Particle-In-Cell Monte-Carlo Collision) est un outils très performant et efficace en ce qui concerne l'étude des plasmas (dans notre cas, pour des plasmas froids) car il permet de décrire l'évolution dans le temps et dans l'espace, des particules chargées sous l'effet des champs auto-consistants et des collisions. Dans un cas purement électrostatique, la méthode consiste à suivre les trajectoires d'un nombre représentatif de particules chargées, des électrons et des ions, dans l'espace des phases, et de décrire l'interaction collective de ces particules par la résolution de
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6

Rubenthaler, Sylvain. "Méthodes de Monte-Carlo en filtrage non linéaire et pour certaines équations différentielles stochastiques." Paris 6, 2002. http://www.theses.fr/2002PA066546.

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7

Flament, Mathieu. "Apport du filtrage particulaire au recalage altimétrique dans un contexte de navigation hybridée." Phd thesis, Université Paris Sud - Paris XI, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00445567.

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Abstract:
Un système de navigation hybridée associe plusieurs moyens de positionnement afin d'augmenter la précision, la disponibilité, et la fiabilité de l'information délivrée. Cette thèse se focalise sur l'association d'une centrale inertielle et de mesures radio-altimétriques pour la navigation des aéronefs (drones, missiles). La problématique consiste à fusionner de manière optimale les informations inertielles et les mesures du radio-altimètre. Ce problème se formule comme une opération de filtrage non-linéaire, la non-linéarité résultant du profil arbitraire du terrain survolé. On se propose dans
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Jouin, Marine. "Contribution au pronostic d'une pile à combustible de type PEMFC : approche par filtrage particulaire." Thesis, Besançon, 2015. http://www.theses.fr/2015BESA2027/document.

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Abstract:
Le développement de nouveaux convertisseurs d’énergie, plus efficients et plus respectueux de l’environnement, tels que les piles à combustibles, tend à s’accélérer. Leur diffusion à grande échelle suppose cependant des garanties en termes de sécurité et de disponibilité. Une solution possible pour ce faire est de développer des solutions de Prognostics and Health Management (PHM) de ces systèmes, afin de mieux les surveiller, anticiper les défaillances et recommander les actions nécessaires à l’allongement de leur durée de vie. Dans cet esprit, cette thèse porte sur la proposition d’une appro
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9

Seignez, Emmanuel. "Etude et comparaison expérimentale de méthodes de localisation multicapteurs." Paris 11, 2006. http://www.theses.fr/2006PA112203.

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Abstract:
Le contexte général de ces travaux de recherche est celui des méthodes de fusion de données pour la localisation d’un véhicule. La problématique de la thèse a trait à comparer dans des conditions identiques quatre méthodes de localisation basées sur les filtres de Kalman Etendu, sur les grilles de probabilités, sur le filtrage particulaire ainsi que sur l’estimation ensembliste. Notre comparaison porte à la fois sur la qualité de la localisation ainsi que sur les temps de calculs, la finalité étant de mettre en avant une (ou plusieurs) méthode fiable et suffisamment peu coûteuse en ressources
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Iufereva, Olga. "Algorithmes de filtrage avec les observations distribuées par Poisson." Electronic Thesis or Diss., Université de Toulouse (2023-....), 2024. https://theses.hal.science/tel-04720020.

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Abstract:
La théorie du filtrage concerne essentiellement l’estimation optimale de l’état dans les systèmes stochastiques, surtout avec des mesures partielles et bruitées. Ce domaine, fortement lié à la théorie du contrôle, se concentre sur la synthèse d'estimateurs effectuant des calculs en temps réel pour minimiser l'erreur quadratique moyenne. La nécessité de telles estimations devient de plus en plus critique avec la prolifération de systèmes contrôlés par réseau, tels que les véhicules autonomes et les processus industriels complexes, où les processus d'observations sont soumis au caractère aléatoi
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Vanpoperinghe, Élodie. "Méthodes séquentielles de Monte Carlo pour le suivi d'objets multiples hétérogènes en données brutes de télémétrie laser." Phd thesis, Université du Littoral Côte d'Opale, 2014. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00983352.

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Abstract:
Dans cette thèse, nous nous intéressons à la résolution de problèmes de détection et de suivi d'objets mobiles multiples sur route, à partir de données télémétrique de type lidar à balayage. Les travaux dans le domaine de la détection et de suivi d'obstacles à partir de données lidar mettent généralement en oeure trois principales étapes : la détection, l'association de mesures et le filtrage. Cependant, il est connu que cette chaîne de traitement peut engendrer des pertes d'informations pouvant être à l'origine de cas de non détection ou de fausse alarme. Par ailleurs, les non-linéarités liée
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Merlinge, Nicolas. "State estimation and trajectory planning using box particle kernels." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018SACLS425/document.

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Abstract:
L'autonomie d'un engin aérospatial requière de disposer d'une boucle de navigation-guidage-pilotage efficace et sûre. Cette boucle intègre des filtres estimateurs et des lois de commande qui doivent dans certains cas s'accommoder de non-linéarités sévères et être capables d'exploiter des mesures ambiguës. De nombreuses approches ont été développées à cet effet et parmi celles-ci, les approches particulaires présentent l'avantage de pouvoir traiter de façon unifiée des problèmes dans lesquels les incertitudes d’évolution du système et d’observation peuvent être soumises à des lois statistiques
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Tran, Vu Duc. "Assimilation de données : les propriétés asymptotiques du filtre Kalman d'ensemble." Phd thesis, Université de Bretagne Sud, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00412447.

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Abstract:
Cette thèse porte sur les méthodes d'assimilation de données, qui consistent à combiner des informations provenant d'un modèle dynamique avec des observations. Nous présentons des méthodes d'assimilation les plus connues: l'interpolation statistique, les méthodes variationnelles d'assimilation de données et les méthodes séquentielles d'assimilation de données. Nous nous intéressons particulièrement au filtre de Kalman d'ensemble qui est de plus en plus utilisé dans les applications océanographiques. Le filtre de Kalman d'ensemble a été proposé initialement comme une approximation du filtre de
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Bouttefroy, Philippe. "Suivi visuel d'objets et détection de comportements anormaux par inférence contextuelle Bayesienne." Phd thesis, Université Paris-Nord - Paris XIII, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00562299.

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Abstract:
Le suivi d'objets visuel a été un domaine de recherche intense durant ces deux dernières décennies pour son attrait scientifique et sa rentabilité. Il reste un sujet de recherche ouvert de par le manque de système de suivi holistique satisfaisant, prenant en compte les distorsions intrinsèques et extrinsèques. Variations d'éclairement, occlusions, bruits et erreurs dans la correspondance et la classification d'objets ne sont qu'une partie des problèmes actuellement rencontrés en suivi d'objets. Le travail développé dans la thèse intègre l'information contextuelle dans le cadre Bayesien pour le
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Widynski, Nicolas. "Intégration d'informations spatiales floues dans un filtre particulaire pour le suivi mono- et multi-objets dans des séquences d'images 2D." Paris 6, 2010. http://www.theses.fr/2010PA066742.

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Abstract:
Dans cette thèse, nous nous intéressons au suivi d'objets par filtrage particulaire dans des séquences d'images 2D. Dans ce contexte, nous proposons une méthode originale d'intégration d'informations floues dans le filtre particulaire, afin de guider le suivi d'objets en ajoutant des informations spatiales, qui peuvent être de type structurel ou de forme. Cela permet de mieux guider les particules pendant la phase prédictive, et grâce au modèle hybride défini, d'intégrer au filtre particulaire une information synthétisée des k dernières estimations ainsi que la dernière observation. Nous propo
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Farchi, Alban. "On the localisation of ensemble data assimilation methods." Thesis, Paris Est, 2019. http://www.theses.fr/2019PESC1034.

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Abstract:
L’assimilation de données est la discipline permettant de combiner des observations d’un système dynamique avec un modèle numérique simulant ce système, l'objectif étant d'améliorer la connaissance de l'état du système. Le principal domaine d'application de l'assimilation de données est la prévision numérique du temps. Les techniques d'assimilation sont implémentées dans les centres opérationnels depuis plusieurs décennies et elles ont largement contribué à améliorer la qualité des prédictions. Une manière efficace de réduire la dimension des systèmes d'assimilation de données est d'utiliser d
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Huet, Alexis. "Méthodes particulaires et vraisemblances pour l'inférence de modèles d'évolution avec dépendance au contexte." Phd thesis, Université Claude Bernard - Lyon I, 2014. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01058827.

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Abstract:
Cette thèse est consacrée à l'inférence de modèles stochastiques d'évolution de l'ADN avec dépendance au contexte, l'étude portant spécifiquement sur la classe de modèles stochastiques RN95+YpR. Cette classe de modèles repose sur un renforcement des taux d'occurrence de certaines substitutions en fonction du contexte local, ce qui introduit des phénomènes de dépendance dans l'évolution des différents sites de la séquence d'ADN. Du fait de cette dépendance, le calcul direct de la vraisemblance des séquences observées met en jeu des matrices de dimensions importantes, et est en général impratica
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Mechri, Rihab. "Désagrégation spatiale de températures Météosat par une méthode d'assimilation de données (lisseur particulaire) dans un modèle de surface continentale." Thesis, Versailles-St Quentin en Yvelines, 2014. http://www.theses.fr/2014VERS0036/document.

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Abstract:
La température des surfaces continentales (LST) est une variable météorologiquetrès importante car elle permet l’accès aux bilans d’énergie et d’eau ducontinuum Biosphère-Atmosphère. Sa haute variabilité spatio-temporelle nécessite desmesures à haute résolution spatiale (HRS) et temporelle (HRT) pour suivre au mieuxles états hydriques du sol et des végétations.La télédétection infrarouge thermique (IRT) permet d’estimer la LST à différentesrésolutions spatio-temporelles. Toutefois, les mesures les plus fréquentes sont souventà basse résolution spatiale (BRS). Il faut donc développer des méthod
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Tran, Tuan Anh. "Cadre unifié pour la modélisation des incertitudes statistiques et bornées : application à la détection et isolation de défauts dans les systèmes dynamiques incertains par estimation." Thesis, Toulouse 3, 2017. http://www.theses.fr/2017TOU30292/document.

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Abstract:
Cette thèse porte sur l'estimation d'état des systèmes dynamiques à temps discret dans le contexte de l'intégration d'incertitudes statistiques et à erreurs bornées. Partant du filtre de Kalman intervalle (IKF) et de son amélioration (iIKF), nous proposons un algorithme de filtrage pour des systèmes linéaires dont les bruits sont gaussiens incertains, c'est-à-dire de moyenne et matrice de covariance définies par leur appartenance à des intervalles. Ce nouveau filtre de Kalman intervalle (UBIKF) repose sur la recherche d'une matrice de gain ponctuelle minimisant une borne majorante de l'ensembl
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Grondin, Didier. "Développement d'un capteur de suies pour application automobile - Etude des paramètres clés affectant sa réponse." Thesis, Lyon, 2017. http://www.theses.fr/2017LYSEM012/document.

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Abstract:
Le transport routier est responsable d’une part des émissions de particules fines, notamment dans les grandes agglomérations. Celles-ci ayant des répercussions graves sur la santé humaine et l’environnement, des normes d’émissions des véhicules de plus en plus strictes sont mises en place. Des limites en nombre de particules sont imposées et une obligation de connaitre l’état de santé des organes de post-traitement des gaz d’échappement est également entrée en vigueur (On-Board Diagnostic : OBD).Les capteurs résistifs ont montré de bons résultats pour la mesure de la concentration massique des
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Galtier, Thomas. "Accelerated Monte-Carlo methods for piecewise deterministic Markov processes for a faster reliability assessment of power generation systems within the PyCATSHOO toolbox." Thesis, Université de Paris (2019-....), 2019. http://www.theses.fr/2019UNIP7176.

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Abstract:
Cette thèse porte sur l'estimation de la fiabilité des centrales hydrauliques et nucléaires construites et exploitées par EDF (Électricité de France). La défaillance d'une centrale étant associée à des conséquences majeures (crue, rupture de barrage, ou fusion du cœur), pour des raisons réglementaires et de sûreté EDF doit s'assurer que la probabilité de défaillance d'une centrale est suffisamment faible.La défaillance de tels système intervient lorsque des variables physiques (température, pression, niveau d'eau) dépassent un certain seuil critique. Typiquement, ces variables entrent dans cet
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Selloum, Ahmed. "Localisation multi-capteurs d'un véhicule routier sous contraintes cartographiques : mise en oeuvre d'un filtre particulaire et d'une modélisation multivoies de la route par des clothoïdes." Nantes, 2010. http://www.theses.fr/2010NANT2085.

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Abstract:
Dans le domaine des Systèmes de Transport Intelligents, de nombreuses aides à la conduite nécessitent la localisation précise et fiable du véhicule en temps réel sur une carte numérique. La technologie GPS, associée à une carte standard, s’avère généralement satisfaisante pour les systèmes classiques de navigation, toutefois elle souffre de sérieux problèmes quand l’application nécessite une précision au niveau de la voie de circulation avec un indicateur de confiance associé. La thèse s’appuie sur trois propositions qui permettent d’apporter une solution innovante au problème posé : 1) l’util
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Mechri, Rihab. "Désagrégation spatiale de températures Météosat par une méthode d'assimilation de données (lisseur particulaire) dans un modèle de surface continentale." Electronic Thesis or Diss., Versailles-St Quentin en Yvelines, 2014. http://www.theses.fr/2014VERS0036.

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Abstract:
La température des surfaces continentales (LST) est une variable météorologiquetrès importante car elle permet l’accès aux bilans d’énergie et d’eau ducontinuum Biosphère-Atmosphère. Sa haute variabilité spatio-temporelle nécessite desmesures à haute résolution spatiale (HRS) et temporelle (HRT) pour suivre au mieuxles états hydriques du sol et des végétations.La télédétection infrarouge thermique (IRT) permet d’estimer la LST à différentesrésolutions spatio-temporelles. Toutefois, les mesures les plus fréquentes sont souventà basse résolution spatiale (BRS). Il faut donc développer des méthod
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Guibert, Cédric. "MODELISATION ET COMMANDE EN POUSSEE DE MOTEURS A COURANTS ALTERNATIFS EN PROPULSION NAVALE." Phd thesis, Université de Nantes, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00128368.

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Abstract:
L'objectif des travaux présentés dans ce mémoire concerne la commande en poussée de propulseurs électriques marins. Afin de simplifier le problème, l'étude se limite aux véhicules sous-marins autonomes (AUV) ou commandés à distance (ROV).<br /><br />La première partie de ce mémoire présente la modélisation des propulseurs ainsi que plusieurs commandes en poussée issues de la littérature. La majorité de ces commandes est basée sur l'inversion des modèles avec parfois une boucle de régulation<br />intermédiaire.<br /><br />Dans une deuxième partie, une commande originale est proposée. Elle repos
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Flayac, Emilien. "Coupled methods of nonlinear estimation and control applicable to terrain-aided navigation." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019SACLY014/document.

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Abstract:
Au cours de cette thèse, le problème général de la conception de méthodes couplées de contrôle et d'estimation pour des systèmes dynamiques non linéaires a été étudié. La cible principale était la navigation par corrélation de terrain (TAN en anglais), où le problème était de guider et d’estimer la position 3D d’un drone survolant une zone connue. Dans cette application, on suppose que les seules données disponibles sont la vitesse du système, une mesure de la différence entre l'altitude absolue du drone et l'altitude du sol survolé et une carte du sol. La TAN est un bon exemple d'application
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Chahbazian, Clément. "Particle Filtering on Lie Groups : Application to Navigation." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2023. http://www.theses.fr/2023UPAST069.

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Abstract:
L'estimation Bayésienne est une discipline importante dans un grand nombre de domaines scientifiques et techniques. Elle se base sur le théorème de Bayes qui permet d'associer une observation avec une connaissance a priori sur un évènement ou un paramètre. Cependant, ce théorème ne peut pas être résolu analytiquement en présence de fortes non-linéarités et de nombreuses méthodes ont été développées pour le traiter numériquement. Parmi elles, les filtres particulaires représentent les densités de probabilités avec un nuage de particules. Cette approche permet de traiter des problèmes fortement
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Tian, Ye. "Développement d'une méthode de géolocalisation à l'intérieur de bâtiments par classification des fingerprints GSM et fusion de données de capteurs embarqués." Thesis, Paris 6, 2015. http://www.theses.fr/2015PA066027/document.

Full text
Abstract:
L’objet de cette thèse est l’étude de la localisation et de la navigation à l’intérieur de bâtiments à l’aide des signaux disponibles dans les systèmes mobiles cellulaires et, en particulier, les signaux GSM.Le système GPS est aujourd’hui couramment utilisé en extérieur pour déterminer la position d’un objet, mais les signaux GPS ne sont pas adaptés à la localisation en intérieurIci, la localisation en intérieur est obtenue à partir de la technique des «empreintes» de puissance des signaux reçus sur les canaux utilisés par les réseaux GSM. Elle est réalisée à l’échelle de la pièce. Une classif
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Michaud, Luigi. "Communautés microbiennes des systèmes d'aquaculture en circuit recirculé : interactions entre bactéries hétérotrophes et autotrophes et leur environnement." Montpellier 2, 2007. http://www.theses.fr/2007MON20042.

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Berthet, Lionel. "Prévision des crues au pas de temps horaire : pour une meilleure assimilation de l'information de débit dans un modèle hydrologique." Phd thesis, AgroParisTech, 2010. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00529652.

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Abstract:
La modélisation hydrologique Pluie - Débit compte parmi les outils incontournables pour prévoir les crues, car elle permet d'atteindre des horizons plus lointains que de nombreuses autres méthodes. Pour tenter d'améliorer la qualité des prévisions, les hydrologues ont proposé de nombreuses approches d'assimilation de données. Cette thèse s'intéresse à un modèle Pluie - Débit fonctionnant au pas de temps horaire. Elle propose une comparaison de nombreuses méthodes de mise-à-jour de ce modèle par l'assimilation de la donnée de débit observé à l'exutoire du bassin versant, dans le but de fournir
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Favetto, Benjamin. "Observations bruitées d'une diffusion : estimation, filtrage, applications." Phd thesis, Université René Descartes - Paris V, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00524565.

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Abstract:
Les modèles aléatoires basés sur l'observation bruitée de diffusions discrétisées sont couramment utilisés en biologie ou en finance pour rendre compte de la présence d'erreur (ou bruit) entâchant la mesure d'un phénomène dont le comportement est dirigé par une équation différentielle stochastique. Deux questions statistiques sont liées à ces modèles : l'estimation d'un paramètre theta déterminant le comportement de la diffusion cachée, et le calcul du filtre optimal, ou d'une approximation. La première partie de cette thèse porte sur l'étude d'un modèle d'Ornstein-Uhlenbeck bidimensionnel par
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Oulad, Ameziane Mehdi. "Amélioration de l'exploration de l'espace d'état dans les méthodes de Monte Carlo séquentielles pour le suivi visuel." Thesis, Ecole centrale de Lille, 2017. http://www.theses.fr/2017ECLI0007.

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Abstract:
Le suivi visuel constitue une tâche essentielle en vision par ordinateur. Les approches Bayésiennes sont largement utilisées aujourd’hui pour résoudre la problématique du suivi visuel. Notamment grâce aux possibilités offertes par les méthodes de Monte Carlo séquentielles (SMC) qui prennent en comptes les incertitudes du model et s’adaptent à des scenarios variés. L’efficacité des méthodes SMC dépend fortement du choix de la loi de proposition qui permet d’explorer l’espace d’état.Dans cette thèse, nous cherchons à améliorer l’exploration de l’espace d’état en approchant la loi de proposition
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Ziadi, Anis. "Particules gaussiennes déterministes en maximum de vraisemblance non-linéaire : application au filtrage optimal des signaux radar et GPS." Toulouse 3, 2007. http://thesesups.ups-tlse.fr/742/.

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Abstract:
Le filtre particulaire "aléatoire", bien connu aujourd'hui, est basé sur une interprétation par processus de branchement du générateur de filtrage non-linéaire. Sa généralité permet d'aborder tout problème d'estimation dynamique sans restriction concernant la nature des équations d'état ou des densités de probabilité. Cette technique procède par simulation numérique aléatoire des flots du système dynamique au moyen de particules de Dirac, corrigées par les observations et adaptées à l'évolution des connaissances a posteriori de l'état. Des évolutions successives de ce procédé ont montré l'inté
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Arnaud, Elise. "Methodes de filtrage pour du suivi dans des sequences d'images - Application au suivi de points caracteristiques." Phd thesis, Université Rennes 1, 2004. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00307896.

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Abstract:
Cette etude traite de l'utilisation de methodes de filtrage pour du suivi dans des sequences d'images. Ces algorithmes reposent sur une representation du systeme dynamique par une chaine de Markov cachee, decrite par une loi dynamique et une vraisemblance des donnees. Pour construire une methode generale, une loi dynamique estimee sur les images est consideree. Ce choix met en evidence les limitations du modele simple de chaine de Markov cachee, qui ne decrit pas la dependance des elements du systeme aux images.<br />Nous proposons d'abord une modelisation originale du probleme. Celle-ci rend
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Flayac, Emilien. "Coupled methods of nonlinear estimation and control applicable to terrain-aided navigation." Electronic Thesis or Diss., Université Paris-Saclay (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019SACLY014.

Full text
Abstract:
Au cours de cette thèse, le problème général de la conception de méthodes couplées de contrôle et d'estimation pour des systèmes dynamiques non linéaires a été étudié. La cible principale était la navigation par corrélation de terrain (TAN en anglais), où le problème était de guider et d’estimer la position 3D d’un drone survolant une zone connue. Dans cette application, on suppose que les seules données disponibles sont la vitesse du système, une mesure de la différence entre l'altitude absolue du drone et l'altitude du sol survolé et une carte du sol. La TAN est un bon exemple d'application
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Tian, Ye. "Développement d'une méthode de géolocalisation à l'intérieur de bâtiments par classification des fingerprints GSM et fusion de données de capteurs embarqués." Electronic Thesis or Diss., Paris 6, 2015. http://www.theses.fr/2015PA066027.

Full text
Abstract:
L’objet de cette thèse est l’étude de la localisation et de la navigation à l’intérieur de bâtiments à l’aide des signaux disponibles dans les systèmes mobiles cellulaires et, en particulier, les signaux GSM.Le système GPS est aujourd’hui couramment utilisé en extérieur pour déterminer la position d’un objet, mais les signaux GPS ne sont pas adaptés à la localisation en intérieurIci, la localisation en intérieur est obtenue à partir de la technique des «empreintes» de puissance des signaux reçus sur les canaux utilisés par les réseaux GSM. Elle est réalisée à l’échelle de la pièce. Une classif
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Legrand, Leo. "Contributions aux pistages mono et multi-cibles fondés sur les ensembles finis aléatoires." Thesis, Bordeaux, 2019. http://www.theses.fr/2019BORD0107/document.

Full text
Abstract:
La détection et le pistage de cibles de surface, maritimes ou terrestres, constituent l’un des champs d’application de la surveillance par radar aéroporté. Dans ce contexte spécifique, il s’agit d’estimer les trajectoires d’un ou de plusieurs objets mobiles au cours du temps à partir de mesures radar bruitées. Cependant, plusieurs contraintes s’additionnent au problème d’estimation des trajectoires :1. le nombre d’objets présents dans la région d’intérêt est inconnu et peut évoluer au cours du temps,2. les mesures fournies par le radar ne correspondent pas toutes à des objets mobiles car certa
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Thai, Khac Phuc Hung. "Radar "Around the corner" : détection et localisation de cibles masquées en milieu urbain." Thesis, Ecole nationale supérieure Mines-Télécom Atlantique Bretagne Pays de la Loire, 2018. http://www.theses.fr/2018IMTA0102/document.

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Abstract:
Les applications des techniques radar au milieu urbain constituent un domaine émergent. Une des difficultés principales est liée à la complexité du milieu de propagation induit par les bâtiments présents dans la scène. En effet, la présence de ces bâtiments génère d’une part des zones d’ombre à l’intérieur desquelles une cible n’est pas en visibilité directe, et d’autre part de nombreux multi-trajets produits par les possibles réflexions et diffractions sur les surfaces environnantes. Ces multi-trajets sont souvent vus comme une gêne, limitant les capacités de détection en radar. Or ils peuven
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Wang, Shuaitao. "Simulation du métabolisme de la Seine par assimilation de données en continu." Thesis, Paris Sciences et Lettres (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019PSLEM029/document.

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Abstract:
Cette thèse a pour objectif d'implémenter un schéma d'assimilation de données dans le modèle hydro-biogéochimique ProSe, afin d’assimiler les mesures en continu d’oxygène dissous de la colonne d’eau et de déterminer l’évolution temporelle des propriétés physiologiques des communautés vivantes. Dans un premier temps, une nouvelle version parallélisée de ProSe, ProSe-P, est développée en couplant les librairies hydraulique, de transport et biogéochimique (C-RIVE). Dans un deuxième temps, une analyse de sensibilité du module C-RIVE permet d'identifier un nombre restreint de paramètres influençant
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Kazem, Ali. "Particules déterministes généralisées en filtrage non-linéaire : applications défense et télécommunications." Toulouse 3, 2008. http://thesesups.ups-tlse.fr/1638/.

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Abstract:
La technique de filtrage particulaire s'applique à tous les problèmes d'estimation des systèmes dynamiques markoviens, sans restriction sur la nature des non-linéarités et/ou des distributions de bruits. L'objet de ce mémoire est de montrer la généralité de la technique déterministe en filtrage particulaire, par opposition à l'ancienne version aléatoire, qui permet d'éviter l'aléa inutilement introduit tant en prédiction qu'une redistribution des particules après pondération bayésienne. Le présent travail, s'articule autour de deux apports: Le premier, concerne le filtrage optimal à maximum de
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Li, Franck. "Lane-level vehicle localization with integrity monitoring for data aggregation." Thesis, Compiègne, 2018. http://www.theses.fr/2018COMP2458/document.

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Abstract:
Les informations contenues dans les cartes routières numériques revêtent une importance grandissante dans le domaine des véhicules intelligents. La prise en compte d’environnements de plus en plus complexes a augmenté le niveau de précision exigé des informations cartographiques. Les cartes routières numériques, considérées ici comme des bases de données géographiques, contiennent des informations contextuelles sur le réseau routier, facilitant la compréhension correcte de l’environnement. En les combinant avec les données provenant des capteurs embarqués, une représentation plus fine de l’envi
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Wang, Shuaitao. "Simulation du métabolisme de la Seine par assimilation de données en continu." Electronic Thesis or Diss., Paris Sciences et Lettres (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019PSLEM029.

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Abstract:
Cette thèse a pour objectif d'implémenter un schéma d'assimilation de données dans le modèle hydro-biogéochimique ProSe, afin d’assimiler les mesures en continu d’oxygène dissous de la colonne d’eau et de déterminer l’évolution temporelle des propriétés physiologiques des communautés vivantes. Dans un premier temps, une nouvelle version parallélisée de ProSe, ProSe-P, est développée en couplant les librairies hydraulique, de transport et biogéochimique (C-RIVE). Dans un deuxième temps, une analyse de sensibilité du module C-RIVE permet d'identifier un nombre restreint de paramètres influençant
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Liang, Ke. "Oculométrie Numérique Economique : modèle d'apparence et apprentissage par variétés." Thesis, Paris, EPHE, 2015. http://www.theses.fr/2015EPHE3020/document.

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Abstract:
L'oculométrie est un ensemble de techniques dédié à enregistrer et analyser les mouvements oculaires. Dans cette thèse, je présente l'étude, la conception et la mise en œuvre d'un système oculométrique numérique, non-intrusif permettant d'analyser les mouvements oculaires en temps réel avec une webcam à distance et sans lumière infra-rouge. Dans le cadre de la réalisation, le système oculométrique proposé se compose de quatre modules: l'extraction des caractéristiques, la détection et le suivi des yeux, l'analyse de la variété des mouvements des yeux à partir des images et l'estimation du rega
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Bateux, Quentin. "Going further with direct visual servoing." Thesis, Rennes 1, 2018. http://www.theses.fr/2018REN1S006/document.

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Abstract:
Dans cette thèse, nous nous concentrons sur les techniques d'asservissement visuel (AV), critiques pour de nombreuses applications de vision robotique et insistons principalement sur les AV directs. Afin d'améliorer l'état de l'art des méthodes directes, nous nous intéressons à plusieurs composantes des lois de contrôle d'AV traditionnelles. Nous proposons d'abord un cadre générique pour considérer l'histogramme comme une nouvelle caractéristique visuelle. Cela permet de définir des lois de contrôle efficaces en permettant de choisir parmi n'importe quel type d'histogramme pour décrire des ima
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Busvelle, Eric. "Immersion des systèmes stochastiques et filtres finis; filtrage particulaire." Rouen, 1991. http://www.theses.fr/1991ROUES043.

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Abstract:
Cette thèse est consacrée à la recherche de systèmes admettant un filtre de dimension finie. Les outils utilisés sont issus de la théorie des probabilités et de la géométrie différentielle. Il est surtout donné des conditions suffisantes d'existence de filtres finis pour des systèmes non linéaires, conditions évidemment très fortes, mais explicites et constructives. Une utilisation simple et originale de l'équation de Zakai discrète est ensuite présentée, qui permet d'approcher numériquement sa solution pour une très large classe de systèmes. Des simulations de ces différentes approches ont ét
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Kučera, Petr. "Pevnostně deformační analýza uchycení filtru pevných částic na traktoru Zetor Forterra." Master's thesis, Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství, 2014. http://www.nusl.cz/ntk/nusl-231274.

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Abstract:
The subject of this master's thesis is the FEM analysis of the construction of the diesel particulate filter support on the tractor Zetor Forterra. The introduction of this thesis is about the theoretical part dealing with the issue of emissions from diesel engines and ways to reduce them. The following part describing the creation of the computational model. Then, the static stress-strain analysis, modal analysis and fatigue analysis are solved in the ANSYS Workbench software. The assessment of the safety of the structure in terms of limit states, that may occur during the operation of the tr
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Stamm, Aymeric. "Diffusion directions imaging : reconstruction haute résolution des faisceaux de matière blanche par IRM de diffusion basse résolution angulaire." Phd thesis, Université Rennes 1, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00999556.

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Abstract:
The objective of this thesis is to provide a complete pipeline that achieves an accurate reconstruction of the white matter fascicles using clinical diffusion images characterized by a low angular resolution. This involves (i) a diffusion model inferred in each voxel from the diffusion images and (ii) a tractography algorithm fed with these local models to perform the actual reconstruction of fascicles. Our contribution in diffusion modeling is a new statistical distribution, the properties of which are extensively studied. We model the diffusion as a mixture of such distributions, for which w
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Landelle, Benoît. "Etude statistique du problème de la trajectographie passive." Paris 11, 2009. http://www.theses.fr/2009PA112057.

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Abstract:
Cette thèse présente une étude statistique du problème de la trajectographie passive. On s’intéresse dans une première partie à la question de l’observabilité pour des trajectoires paramétriques puis paramétriques par morceaux et ensuite des trajectoires à vitesse constante. La deuxième partie est consacrée à l’estimation : on présente les propriétés de l’estimateur du maximum de vraisemblance pour des trajectoires paramétriques et paramétriques par morceaux. On expose également le caractère non robuste de cette estimation en dépit de propriétés asymptotiques satisfaisantes. On s’intéresse alo
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LE, DUFF Alain. "Contribution à l'estimation paramétrique de signaux à variation sinusoïdale de la fréquence instantanée et à amplitude variable : application à l'anémométrie laser à effet Doppler pour l'acoustique." Phd thesis, Université du Maine, 2003. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00004877.

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Abstract:
L'anémométrie laser à effet Doppler (ALD), dont l'utilisation est très répandue en mécanique des fluides, peut aussi être utilisée pour la mesure de vitesse particulaire acoustique. La nature vectorielle de cette grandeur permet de caractériser les champs à structure complexe ce qui autorise, par exemple, l'étude de phénomènes acoustiques au voisinage de parois vibrantes ou de discontinuités géométriques. L'ALD offre, pour ce type de problème, le double avantage de présenter une bonne résolution spatiale de la mesure et de ne perturber que faiblement le champ à explorer.<br />Le Laboratoire d'
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Brèthes, Ludovic. "Suivi visuel par filtrage particulaire : application à l'interaction Homme-robot." Toulouse 3, 2005. http://www.theses.fr/2005TOU30282.

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Abstract:
Cette thèse porte sur la détection et le suivi de personnes ainsi que la reconnaissance de gestes élémentaires à partir du flot vidéo d'une caméra couleur embarquée sur le robot. Le filtrage particulaire très adapté dans ce contexte permet de combiner/fusionner aisément différentes sources de mesures. Nous proposons ici différents schémas de filtrage, où l'information visuelle est prise en compte dans les fonctions d'importance et de vraisemblance au moyen de primitives forme, couleur et mouvement image. Nous évaluons alors quelles combinaisons de primitives visuelles et d'algorithmes de filtr
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Létal, Filip. "Optimalizace proudění výfukových plynů ve výfukovém systému traktorového motoru." Master's thesis, Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství, 2013. http://www.nusl.cz/ntk/nusl-230582.

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Abstract:
The subject of this thesis is to optimize the flow of exhaust gases in the particle filter using CFD simulations. The first part is focused on the emissions of diesel engines and emissions reduction systems with a focus on particulate filters. The next section is an analysis of the current state of the specified particle filter using CFD simulation and evaluation following with a proposal of new construction for better flow distribution. At last, the final evaluation is presented.
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