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Dissertations / Theses on the topic 'Force commander'
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Silva, Robert A. "Optimizing multi-ship, multi-mission operational planning for the Joint Force Maritime Component Commander." Thesis, Monterey, Calif. : Naval Postgraduate School, 2009. http://edocs.nps.edu/npspubs/scholarly/theses/2009/Mar/09Mar%5FSilva.pdf.
Full textAbstract:
Thesis (M.S. in Operations Research)--Naval Postgraduate School, March 2009.Thesis Advisor(s): Carlyle, W. Matthew. "March 2009." Description based on title screen as viewed on April 24, 2009. Author(s) subject terms: Integer Programming, Operational Planning, Navy Mission Planner, Navy Asset-Mission Pairing, Maritime Headquarters, Maritime Operations Center, Constrained Enumeration, Stack-based Enumeration, Mathematical Programming, Optimization, Decision Aid, Planning Tool, Ship Employment Schedule. Includes bibliographical references (p. 61-62). Also available in print.
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Buzon, Carlos D. "Cost/benefit analysis of Commander, Naval Surface Force, U.S. Pacific Fleet's Supply Maintenance Training Team." Thesis, Monterey, California. Naval Postgraduate School, 1991. http://hdl.handle.net/10945/28078.
Full text
3
Moughon, James Coleman. "A decision aid model for a maneuver force commander that incorporates the quantified judgment model." Thesis, Monterey, California. Naval Postgraduate School, 1989. http://hdl.handle.net/10945/25804.
Full textAbstract:
Approved for public release; distribution is unlimitedThe commander on the modern battlefield has the responsibility of supervising more assets and evaluating more information than ever before. Therefore, there exists a need for an aid to assist the commander in selecting a recommended course of action. The purpose of this thesis was to develop a tactical decision aid model that would assist the commander in selecting a course of action. The Quantified Judgment Model (QJM) served as the algorithm in this decision aid model. The QJM is a combat model that analyzed ground combat with a primary focus on the historical aspect of combat. Factors that served as input for the decision aid model included: 1. initial force structure for a US and Soviet force, 2. non tactical variables that influence the battle, 3. intelligence, 4. operational and environmental factors, and 5. current doctrine. The model varied the input variables and determined a force structure necessary for the battle to end in a draw. The primary focus of this thesis was not the assumptions made in the model or the tactical situation examined, but the methodology used in developing the model
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Durandau, Guillaume. "Traitement des signaux EMG et son application pour commander un exosquelette." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2015. http://hdl.handle.net/11143/6987.
Full textAbstract:
Le vieillissement de la population dans notre société moderne va entraîner de nouveaux besoins pour l’assistance aux personnes âgées et pour la réhabilitation. Les exosquelettes sont une piste de recherche prenant de plus en plus d’importance pour répondre à ces nouveaux challenges. Deux de ces challenges sont, la réalisation d’un contrôle naturel pour l’utilisateur et la sécurité.
Cette maîtrise cherche à répondre à ces deux problématiques. Nous avons donc développé un outil de travail informatique utilisant les décharges électriques produites par les neurones moteurs pour contracter les muscles et un modèle des os et des muscles du bras.
Cet outil utilise la librairie informatique ROS et OpenSim. Elle permet de connaître la force et le mouvement développés par le coude. De plus, un autre outil informatique a été développé pour optimiser le modèle des os et des muscles du bras pour le personnaliser à l’utilisateur pour un meilleur résultat.
Une carte d’acquisition utilisant des électrodes de surface pouvant être reliées avec un ordinateur par USB et compatible avec ROS a été développée. Pour tester les algorithmes développés, un exosquelette pour le coude utilisant un actionneur compliant et contrôlé en force a été conçu. Pour compenser le poids de l’exosquelette et l’effet d’amortissement passif de l’actionneur, une compensation de gravité dynamique a été développée.
Finalement, des expérimentations ont été menées sur l’efficacité de l’optimisation du modèle et sur l’exosquelette avec les différents algorithmes.
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Johnsson, Magnus. "Strategic Colonels : The Discretion of Swedish Force Commanders in Afghanistan 2006–2013." Doctoral thesis, Uppsala universitet, Statsvetenskapliga institutionen, 2017. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:uu:diva-319341.
Full textAbstract:
This dissertation examines the role of military officers as policy implementers by investigating the discretion of Swedish force commanders in the multinational military campaign in Afghanistan between 2006 and 2013. By developing an analytical framework that takes both an outside-in and an inside-out perspective, and that encompasses both the objective implications that structural factors project on force commanders as well as their subjective perceptions of those structural factors, and applying that framework to a range of official documents as well as unique interview data, the thesis describes the discretion that force commanders have had in interpreting, choosing and shaping their mission and concept of operations. The findings show that Swedish force commanders in the Afghanistan campaign have had considerable discretion in interpreting and framing the principal’s overarching mission, the mission of their own force, as well as their force’s concept of operations. Their discretion can be understood as a combination of structurally induced freedom to make choices, the force commanders’ perceptions of that freedom and their inclination to use it. Circumstances regarding structural factors such as duality of command, passive authority of superiors, non-specific tasks and ambiguous implications of allocated resources has created this discretion and rendered force commanders disproportionately influential in the policy implementation process. Although this influence can be regarded as a manifestation of modern management ideals such as Auftragstaktik and mission command in the military, or management by objectives in government and business, it can also be regarded as a downwards passing of the buck where strategic implementation decisions trickle down to the level of force commanders in the field, making them “strategic colonels”.
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Tondu, Jennifer L. "Soviet Naval Force Control and the Red naval C system: what the Blue commander needs to know." Thesis, Monterey, California. Naval Postgraduate School, 1989. http://hdl.handle.net/10945/26259.
Full textAbstract:
Soviet Naval Force Control is the process that the Soviets use to control naval forces during execution of assigned missions, as well as create and maintain combat readiness and fighting efficiency. It is the underlying basis of the Red naval C3 system; it provides control throughout a system composed of command posts, intelligence sensors, naval forces and weapons, and an interconnecting communications network. The concept of Soviet Naval Force Control and its support of the Red naval C3 system is discussed in this thesis. Emphasis is placed on how the Blue commander can use this information to enhance his decision making process concerning the utilization of his own C3 system. Major concepts examined in the thesis include Marxist-Leninist theory, Soviet military thought, cybernetics, and the Naval Force Control process. The assumption is made by the author that a Blue commander who is aware of and conversant with the major concepts presented in this thesis will have a better understanding of the Soviet approach to the C3 process and how it affects Soviet actions. In turn, this understanding will increase his ability to control his own C3 system and successfully achieve his goal in battle outcome. Theses. (fr)
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Moeller, Michael R. "The sum of their fears the relationship between the Joint Targeting Coordination Board and the Joint Force Commander /." Maxwell Air Force Base, Ala. : Air University Press, 1995. http://catalog.hathitrust.org/api/volumes/oclc/33021783.html.
Full text
8
Sherwood, Nicholas L. "System input/output changes required to export the Force Requirements Expert System (FRESH) to the Commander in Chief Atlantic Fleet." Thesis, Monterey, California : Naval Postgraduate School, 1988. http://hdl.handle.net/10945/23133.
Full textAbstract:
The intent of this research has been to identify system input and output changes that will be needed to transport FRESH (an employment scheduling expert system) from CINCPACFLT to CINCLANTFLT. A general discussion of expert system theory is presented tying this theory to FRESH wherever possible. Specific uses of FRESH at CINCPACFLT are discussed as well as the present Pacific FRESH input and output requirements. CINCLANTFLT's existing manual method of scheduling is discussed. Finally CINCLANTFLT's proposed changes to the Pacific FRESH inputs and outputs are analyzed. Conclusions identify what FRESH inputs and outputs must be changed prior to FRESH transference to CINCLANTFLT. FRESH is an extremely useful expert system prototype that is used: 1) to generate long range ship's employment schedules--a macro ship's schedule which covers all major events for a ship over a five year period; 2) to monitor changes that impact Fleet readiness and provide viable replacements for units with major casualties; 3) to evaluate the impact of rescheduling ships; and 4) to improve effectiveness of valuable personnel resources. (kr)
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Pekari, Gregory, Kurt Miles Chivers, Brian G. Erickson, Robert C. Belcher, Vitalii Kartashov, Gregory Pekari, Kurt Miles Chivers, Brian G. Erickson, and Robert C. Belcher. "An analysis comparing Commander Submarine Force U.S. Pacific Fleet (CSP) current inventory management tool versus PACFLT Regional Inventory Stocking Model (PRISM): a proposed demand-based management tool." Monterey, California. Naval Postgraduate School, 2003. http://hdl.handle.net/10945/9850.
Full textAbstract:
Approved for public release, distribution is unlimitedApproved for public release, distribution is unlimited
This following project describes and assesses the current inventory-stocking model used by Commander Submarine Pacific (CSP) to manage its SSN repair parts stocking levels during a deployment work-up period. We also introduce a proposed demand based inventory management tool called Pacific Regional Inventory Stocking Model (PRISM), and compare it with the model currently being used within CSP. This analysis will then evaluate the effectiveness of each system as a management tool utilizing data from CSP's SSN-688 Fast-Attack Submarines. Decision criteria estimated are operational readiness and cost. The results of this comparison also demonstrate a management tool that optimizes inventory stocking. This will increase an SSN-688 submarine's operational readiness while on station and potentially achieve cost savings through optimizing onboard inventory. Recommendations will be provided, based on the results of the comparison, with respect to the feasibility of implementing PRISM, maintaining CSP's current stocking system, or developing a new submarine stocking system to replace the status quo.
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Pekari, Gregory Chivers Kurt Miles Erickson Brian G. Belcher Robert C. Kartashov Vitalii. "An analysis comparing Commander Submarine Force U.S. Pacific Fleet (CSP) current inventory management tool versus PACFLT Regional Inventory Stocking Model (PRISM) : a proposed demand-based management tool /." Monterey, Calif. : Springfield, Va. : Naval Postgraduate School ; Available from National Technical Information Service, 2003. http://library.nps.navy.mil/uhtbin/hyperion-image/03Jun%5FPekari.pdf.
Full textAbstract:
Thesis (M.B.A.)--Naval Postgraduate School, June 2003."MBA professional report"--Cover. Joint authors: Kurt Miles Chivers, Brian G. Erickson, Robert C. Belcher, Vitalii Kartashov. Thesis advisor(s): Raymond Franck, Keebom Kang, Dan Dolk. Includes bibliographical references (p. 119-120). Also available online.
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Johansson, Rick Peter. "Vad avgjorde utgången vid slagen vid Narva och Poltava : Fältherrens styrning eller andra faktorer?" Thesis, Försvarshögskolan, 2010. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:fhs:diva-2525.
Full textAbstract:
Tesen att en fältherre hade små möjligheter att styra ett slag när det väl hade börjat har framförts av författaren Peter Englund. Denna tes delar forskare i två läger där det andra lägret menar att fältherren hade mycket stor betydelse för utgången av ett slag. Syftet med denna uppsats är tvådelat. Den första delen i syftet är att undersöka om det fanns faktorer andra än fältherrens styrning som kunde avgöra ett dåtida slag och den andra delen i syftet är att se om det går att applicera moderna doktriner i analysen av dåtida fall. Resultatet av undersökningen visar att fältherren hade små möjligheter att styra slaget men det fanns med ett energiskt och karismatiskt föregångsmannaskap möjlighet att påverka slaget. Det framgår tydligt faktorer i slagen som fältherren inte kunde styra över. Svaret är att en kombination av fältherrens påverkan och andra faktorer avgör ett slag, ingendera står ensam. Syftet uppfylls med att det finns andra faktorer identifierade och en modern doktrin går att använda vid analysen.The thesis that a military commander had little opportunity to guide a battle when it had started has been proposed by the Author Peter Englund. This thesis divides researchers into two sides where the second side means that the Commander had a very big significance to the outcome of a battle. The purpose of this essay is two-fold. The first part of the purpose is to examine whether there were factors other than the Commanders guidance that could determine a contemporary battle and the second part of the purpose is to see if it is possible to apply modern doctrines in the analysis of contemporary cases.The results of the study show that the Commander had little opportunity to control the battle but there was a possibility with an energetic and charismatic example to influence the battle. There are clearly factors in the battles that the Commander could not affect. The answer is that a combination of the Commanders influence and other factors determine a battle, neither stands alone. The purpose was met by that there are other factors identified and a modern doctrine can be used in the analysis.
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Workinger, Christopher L. "Air commando Intel: optimizing specialization training for Air Force Special Operations Command Intelligence Officers." Monterey, California. Naval Postgraduate School, 2011. http://hdl.handle.net/10945/10715.
Full textAbstract:
Since 1999, Air Force Intelligence officers have been trained, managed, and assigned in accordance with a 'generalist' approach to intelligence disciplines. Specialization is the exception, and intelligence officers are assigned to a variety of missions, disciplines, and commands in an attempt to "broaden" their experience and maximize exposure to various disciplines. Because of this approach, specialization training after completion of the Air Force Intelligence Officer Course has become crucial to intelligence officer success at the unit level. This research examines specialization training provided to intelligence officers assigned to Air Force Special Operations Command (AFSOC) flying squadrons. Information gathered through surveys and interviews of AFSOC squadron leadership, weapons officers, and intelligence officers, coupled with a detailed analysis of AFSOC Intelligence Officer responsibilities and training, was utilized to develop a web-based survey designed to measure intelligence officer performance at unit level AFSOC flying squadrons. The survey results were analyzed to determine areas of strength and weakness, and recommendations for optimizing specialization training were created from the survey results. Recommendations include actions to enhance intelligence at the individual and team level in AFSOC flying squadrons, minor modifications to specialization training, and an alternative intelligence career path which allows increased specialization is discussed.
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Moore, Howard E. "Commander, U.S. Naval Surface Forces, Pacific, budget process." Thesis, Monterey, California. Naval Postgraduate School, 1991. http://hdl.handle.net/10945/30963.
Full textAbstract:
This thesis researches the method by which Commander, U.S. Naval Surface Forces, Pacific develops an annual budget and the role the type commander plays in the Planning, Programming, and Budgeting System. It also examines the methods, vehicles, and procedures the COMNAVSURFPAC comptroller and his staff employ to gather, evaluate, and prioritize budget proposals from major subordinate commands. Additionally, perennial budget issues and budget strategies employed by COMNAVSURFPAC to achieve its mission and finance the naval bases and surface units of the Pacific Fleet are addressed.
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Irigoyen, Eizmendi Javier. "Commande en position et force d'un robot manipulateur d'assemblage." Grenoble 2 : ANRT, 1986. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb37598444q.
Full text
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McGregor, Otis W. III. "Command and control of Special Operations Forces missions in the US Northern Command Area of Responsibility." Thesis, Monterey, California. Naval Postgraduate School, 2005. http://hdl.handle.net/10945/2198.
Full textAbstract:
Approved for public release, distribution is unlimitedThe need for a well thought out, planned, and rehearsed command and control organization to conduct special operations in the US Northern Command Area of Responsibility is vital to success in defending the Homeland. Currently, USNORTHCOM does not have an apportioned or assigned command and control structure for the conduct of special operations. This thesis analyzes three courses of action to fulfill this requirement: use the current USNORTHCOM battle staff command structure including the integration of the Standing Joint Force Headquarters-North; rely on the newly formed US Special Operations Command's Joint Task Force Structures; and establish a Theater Special Operations Command North assigned to USNORTHCOM. Through the conduct of analysis and research this thesis recommends that The Joint Staff direct the reorganization required to establish a Theater Special Operations Command North to exercise command and control of special operations forces conducting operations in the USNORTHCOM AOR.
Lieutenant Colonel, United States Army
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Merlet, Jean-Pierre. "Contribution à la formalisation de la commande par retour d'efforts en robotique : application à la commande de robots parallèles." Paris 6, 1986. http://www.theses.fr/1986PA066296.
Full textAbstract:
Recherches dans les systèmes robotisés à retour d'efforts. Quelques cas d'assemblage. Capteurs de force. Mécanique de l'assemblage. C-surfaces et définition de tache. Commande avec modèle de comportement. Méthode locale et fonction d'évaluation. Commande avec c-surface. Robots parallèles.
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VALDES, ETIENNE. "Contribution a la commande hybride force/position de manipulateurs flexibles." Paris, ENSAM, 1993. http://www.theses.fr/1993ENAM0001.
Full textAbstract:
L'augmentation de la bande passante des manipulateurs commandes implique d'une part, la conception de structures mecaniques adaptees, et d'autre part, la realisation de commandes de manipulateurs flexibles. Ce travail presente la realisation et la simulation d'une commande en effort et d'une commande hybride force/position d'un manipulateur flexible. Ces commandes sont robustes a la dynamique non modelisee et amortissent les vibrations du manipulateur. Une structure de commande facilitant le calcul des parametres de commande par optimisation est mise en place d'une facon systematique grace a l'utilisation des proprietes cinematiques des manipulateurs commandes, elle aboutit a une technique d'automatique originale decouplant leur comportement stationnaire. Grace a l'utilisation de la notion de colocativite, ce travail contribue a une aide a la mise en place systematique de structure de commande de systemes mecaniques et au dimensionnement dynamique en bureau d'etudes de mecanismes devant etre commandes
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Delebarre, Xavier. "Commandes position et force de deux bras manipulateurs pour l'exploration planétaire." Montpellier 2, 1992. http://www.theses.fr/1992MON20088.
Full textAbstract:
Une etude de tous les projets d'exploration de la planete mars est entreprise afin de determiner les caracteristiques, les performances et les modes de commande pour les deux bras manipulateurs qui seront montes sur le vehicule d'exploration. Afin de definir les modes de commande de ces bras, deux outils ont ete developpes: un simulateur et un site experimental. De nombreux modes de commande, incluant des informations de position et/ou de force, prenant en compte le travail avec un ou deux manipulateurs, ont ete testes et compares a l'aide de ces outils. Afin de respecter les nombreuses contraintes specifiques a l'environnement spatial, nous avons ecarte certains modes de commande couramment utilises et en avons propose de nouveaux, plus aptes a remplir correctement la mission
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Gardner, Nikolas. "Command and the British Expeditionary Force in 1914." Thesis, National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, 2000. http://www.collectionscanada.ca/obj/s4/f2/dsk2/ftp03/NQ50303.pdf.
Full text
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Syk, Andrew. "Command and the Mesopotamia Expeditionary Force, 1915-18." Thesis, University of Oxford, 2009. http://ethos.bl.uk/OrderDetails.do?uin=uk.bl.ethos.508699.
Full text
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NOGUEIRA, ALEXANDRE SANTANA. "LOGISTICS OFFICERS’ COMMITMENT WITH AIR FORCE COMMAND ORGANIZATION." PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO, 2011. http://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/Busca_etds.php?strSecao=resultado&nrSeq=17830@1.
Full textAbstract:
Para uma organização alcançar os seus objetivos o comprometimento dos seus colaboradores é fundamental. Por esse motivo, o entendimento dos fatores que influenciam o comprometimento dos indivíduos para com as suas organizações tem inspirado o trabalho de inúmeros pesquisadores. Ao desafio de comprometer a força de trabalho pode-se acrescentar a dificuldade de fazê-lo em ambientes organizacionais em que convivem indivíduos de pelo menos quatro diferentes gerações. As possíveis diferenças geracionais, no ambiente organizacional, também têm motivado diversos estudos. Tendo como pano de fundo essas questões, o presente trabalho buscou unir os dois temas e teve como objetivo a identificação e a análise do grau de comprometimento organizacional dos oficiais intendentes do Comando da Aeronáutica, pertencentes à Geração X (indivíduos nascidos entre 1965 a 1979) e à Geração Y (indivíduos nascidos a partir de 1980), que são as gerações prevalentes nas organizações, nos dias de hoje. Para tal, foi realizado um levantamento, utilizando-se um modelo de múltiplas bases para mensurar o comprometimento organizacional: a Escala de Bases do Comprometimento Organizacional (EBACO). A escala avalia sete bases do comprometimento organizacional: afetiva; obrigação em permanecer; obrigação pelo desempenho; afiliativa; falta de recompensas e oportunidades; linha consistente de atividade e escassez de alternativas. A análise dos dados obtidos apontou similaridades entre as duas gerações avaliadas, no que diz respeito às bases de comprometimento. Tanto os respondentes da Geração X, quanto os da Y apresentaram um alto comprometimento em relação à base obrigação pelo desempenho e um comprometimento acima da média em relação à base afetiva, bem como um baixo comprometimento em relação às bases obrigação em permanecer e escassez de alternativas. Contudo, houve pequenas diferenças quantos às bases afiliativa e linha consistente de atividade, tendo a Geração X, nessas bases, apresentado comprometimento abaixo da média, e a Geração Y, baixo comprometimento.For an organization to achieve its goals, the commitment of its employees is essential. Therefore, understanding the factors that influence the commitment of individuals to their organizations has inspired the work of many researchers. To the challenge of committing the working force one can add the difficulty of performing this task in organization environments where at least four different generations are enclosed. Possible generational differences in the organizational environment, have also motivated many studies. Having these issues as a background, the present work sought to unite these two themes, as well as had as its objective the identification and the analysis of the main factors that influence the organizational commitment of the Brazilian Airforce administration officers from the X Generation (individuals born between 1965 and 1979) and from the Y Generation (individuals born from 1980 onwards), for these are the more prevalent generations in the organizations at the moment. In order to achieve this objective, a survey was conducted, using a model of multiple databases to measure organizational commitment: the Scale Bases of Organizational Commitment. This scale evaluates seven bases of the organizational commitment: affective; obligation to remain; obligation for performance; affiliative; lack of rewards and opportunities; consistent line of activity and lack of alternatives. The data analysis indicated similarities between the two generations evaluated regarding the bases of commitment. Both X Generation respondents, as those of Y revealed a high commitment regarding the obligation for performance base and a commitment above average regarding the affective base, as well as a low commitment regarding the obligation to remain and lack of alternatives bases. In relation to the affiliative and consistent line of activity bases, however, a small difference could be observed, where the X Generation presented a commitment below average, and the Y Generation a low commitment.
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Wu, Xiaotao. "Modélisation et commande d'un dirigeable propulsé par la force de flottabilité." Ecole centrale de Nantes, 2011. http://www.theses.fr/2011ECDN0021.
Full textAbstract:
Un nouveau concept de dirigeable sans propulseur, ni gouvernail de direction, ni gouvernail de profondeur est considéré dans cette thèse. Il est actionné par une masse mobile et une vessie d'air en interne dont la masse est réglable. Cela résulte en le déplacement du centre de gravité et le changement de la force de flottabilité nette. Le développement de ce concept de dirigeable est motivé par les économies d'énergie. Un modèle complet à huit degrés de liberté de ce dirigeable est obtenu par l'approche de Newton-Euler. L'interconnexion entre le corps rigide du dirigeable et de la masse mobile est clairement présentée. La dynamique dans le plan longitudinal est analysée et commandée par la méthode LQR, un simple retour d'état, et la linéarisation maximale par bouclage, avec stabilité interne. Grâce à la linéarisation maximale par bouclage, une commande non linéaire efficace est déduite. Dans ce processus, la modélisation, l'analyse et la commande sont résolues pour les cas particuliers du dirigeable qui deviennent peu à peu moins contraints pour se rapprocher du cas le plus général. Le cas le plus contraint se réduit à un système qui a deux degrés de liberté. Il est montré que les propriétés de base de certains systèmes mécaniques simples restent déterminantes pour l'analyse et la synthèse des dirigeables avancés. Ces propriétés sont loin d'être évidentes sur le modèle complet. Grâce à une approche de perturbations singulières, la superposition des deux actions de contrôle dans le plan longitudinal et dans le plan latéral conduit à la commande efficace de la dynamique en trois dimensionsA new concept of airship without thrust, elevator or rudder is considered in this thesis. It is actuated by a moving mass and a mass-adjustable internal air bladder. This results into the motion of the center of gravity and the change of the net lift. The development of this concept of airship is motivated by energy saving. An eight degrees-of-freedom complete nonlinear mathematical model of this airship is derived through the Newton-Euler approach. The interconnection between the airship's rigid body and the moveable mass is clearly presented. The dynamics in the longitudinal plane is analyzed and controlled through a LQR method, a simple state feedback, and the maximal feedback linearization with internal stability. Thanks to maximal feedback linearization, an efficient nonlinear control is derived. In this process, the modelling, analysis, and control are solved for special cases of the airship which become gradually closer to the most general model. The most constrained special case reduces to a two DOF system. It is shown that the basic properties of this two DOF mechanical system remain instrumental for the analysis and synthesis of advanced airships. These properties are far from being obvious from the most complex model. Through a singular perturbation approach, the superposition of the two control actions in the longitudinal plane and in the lateral plane is shown to achieve the control of the dynamics in three dimension
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LAVAL, LAURENT. "Modelisation et commande robuste en force d'un actionneur hydraulique confronte d'un environnement incertain : approche h et commande adaptative." Paris 6, 1997. http://www.theses.fr/1997PA066417.
Full textAbstract:
Ce memoire porte essentiellement sur la problematique de commande en force d'un actionneur hydraulique en presence de dynamiques negligees, de perturbations et de variations comportementales de l'environnement. Apres une breve description du dispositif experimental, une modelisation non lineaire de la servovalve, de l'actionneur et de son environnement est etablie en fonction de phenomenes observes experimentalement. Les parametres de ce modele non lineaire sont ensuite quantifies a partir de procedures definies dans leurs details (notamment un algorithme d'estimation des parametres du modele de tustin relatif a la force de frottement). La validite de la modelisation est alors evaluee au travers de comparaisons de plusieurs comportements experimentaux et simules du systeme. Suite a cette validation, des modeles lineaires de plusieurs ordres pour la commande sont proposes et leur realisme est evalue d'un point de vue frequentiel (notamment, par comparaison avec un modele armax identifie experimentalement). Deux strategies de commande en effort de l'actionneur sont ensuite etudiees et mises en oeuvre. La premiere est fondee sur la synthese de commandes lineaires a parametres fixes suivant l'approche h du probleme de stabilisation robuste (approche h frequentielle puis approche h dans l'espace d'etat - probleme a sensibilite mixte). La seconde est fondee sur la commande adaptative directe avec modele de reference et algorithmes d'adaptation robustes. Derivee de cette derniere etude, deux schemas de commandes adaptatives directes, permettant d'ameliorer le comportement du systeme lors de la phase transitoire d'adaptation des parametres, sont alors proposes et mises en oeuvres. Le premier schema est fonde sur l'introduction de contraintes sur l'evolution de la commande, definies par rapport au comportement de certains parametres estimes. Le second schema est fonde, quant a lui, sur la combinaison d'une commande adaptative avec une commande h a parametres fixes, stigmatisee par une boucle auxiliaire de commande reactive a l'erreur de sortie. In fine, ce memoire comporte l'expression de nos conclusions et de prolongations potentielles de nos travaux.
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Philips, William E. "Flying Hour Program cash management at commander Naval Air Forces Pacific." Thesis, Monterey, Calif. : Springfield, Va. : Naval Postgraduate School ; Available from National Technical Information Service, 2001. http://handle.dtic.mil/100.2/ADA396276.
Full text
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Cable, Ross William. "An independent command : command and control of the 1st Australian Task Force in Vietnam /." Canberra : Strategic and Defence Studies Centre, Research School of Pacific and Asian Studies, The Australian National Univ, 2000. http://www.gbv.de/dms/sub-hamburg/324243561.pdf.
Full text
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FRITSCH, MARIE-CATHERINE. "Commande floue, en force et en position, d'un robot guide par capteur." Université Louis Pasteur (Strasbourg) (1971-2008), 1993. http://www.theses.fr/1993STR13210.
Full textAbstract:
L'elargissement du domaine de mise en uvre des robots, notamment dans les taches d'assemblage et de montage, necessite l'utilisateur de capteurs. De plus, ces taches robotiques exigent une grande precision de positionnement et le controle des forces de contact avec l'environnement, durant leur realisation. Le but du systeme robotique guide par capteur, qui a ete developpe, est de programmer et realiser ces taches complexes. Le concept retenu consiste d'abord, a specifier la tache robotique hors ligne a l'aide d'un formalisme. Les donnees fournies par le formalisme, completees par les mesures de force effectuees en ligne, permettent alors la realisation de la tache, grace a une structure de regulation hybride en force/position, mise en uvre dans une boucle sensorielle externe. La complexite du systeme due a des non-linearites et a la variation de parametres, nous a alors amene a introduire des correcteurs flous dans la structure de regulation. Ainsi une plus grande robustesse par rapport aux variations de la raideur de l'environnement a ete obtenue et une force de contact constante peut etre garantie. L'application du systeme a la realisation de quelques taches representatives a permis d'evaluer les performances du systeme
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Lloyd, John P. "Developing a Joint Engineer Headquarters for the JTF Commander." Ft. Belvoir : Defense Technical Information Center, 2007. http://handle.dtic.mil/100.2/ADA468869.
Full text
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Kilcrease, Patrick N. "Employing a secure Virtual Private Network (VPN) infrastructure as a global command and control gateway to dynamically connect and disconnect diverse forces on a task-force-by-task-force basis." Thesis, Monterey, California : Naval Postgraduate School, 2009. http://edocs.nps.edu/npspubs/scholarly/theses/2009/Sep/09Sep%5FKilcrease.pdf.
Full textAbstract:
Thesis (M.S. in Information Technology Management)--Naval Postgraduate School, September 2009.Thesis Advisor(s): Barreto, Albert. "September 2009." Description based on title screen as viewed on 6 November 2009. Author(s) subject terms: Virtual Private Network, GHOSTNet, maritime interdiction operations, internet protocol security, encapsulating security protocol, data encryption standard. Includes bibliographical references (p. 83-84). Also available in print.
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Whelan, Dana L. "Predictive factors of the promotion of physical activity by Air Force squadron commanders." Virtual Press, 2001. http://liblink.bsu.edu/uhtbin/catkey/1221286.
Full textAbstract:
The purpose of this investigation was to examine the effects of vitamin E supplementation on lipid peroxidation, muscle damage, muscle soreness and physical performance following repeated bouts of whole body resistance exercise. Eighteen active males were randomly assigned to receive either vitamin E (1200 IU per day) or placebo for 31 days. Following 21 days of supplementation, subjects engaged in 3 resistance exercise sessions, separated by 3 days rest (EX-1, EX-2 and EX-3 on days 22, 25 and 28, respectively). Plasma malondialdehyde concentrations did not peak until the morning prior to EX-3 in the vitamin E (VE) group (10.0 ± 0.6 µmol/L) and the day following EX3 in the placebo (P) group (9.6 ± 0.9 µmol/L), with no significant differences between groups. Creatine kinase activity was significantly elevated the day following EX-1 in both groups. The VE group had a near 2-fold greater CK peak as compared to the P group the day following EX-1 (404 ± 49 and 214 ± 60 U/L, respectively), but the two groups had similar CK values by day 31 (113 ± 35 and 107 ± 36 U/L, respectively). Muscle soreness was significantly increased for each group the day after EX-1 with no significant differences between groups.Furthermore, there were no significant differences between groups in muscle strength, power or endurance. The results of the present study do not indicate any positive effect of vitamin E supplementation against lipid peroxidation, muscle damage or muscle soreness as a result of repeated days of resistance exercise. In addition, vitamin E did not have an effect on muscular performance.Fisher Institute for Wellness and Gerontology
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Roberts, David E. Peltonen Jeffry M. Ozeck David J. "Baseline assessment of information technology contracts funded by Commander, Naval Surface Forces." Monterey, California : Naval Postgraduate School, 2010. http://edocs.nps.edu/npspubs/scholarly/MBAPR/2010/Mar/10Mar%5FRoberts%5FMBA.pdf.
Full textAbstract:
"Submitted in partial fulfillment of the requirements for the degree of Master of Business Administration from the Naval Postgraduate School, March 2010."Advisor(s): Cook, Glenn. ; Simon, Cary. "March 2010." "MBA Professional report"--Cover. Description based on title screen as viewed on May 18, 2010. Author(s) subject terms: Information Technology, Baseline Assessment, Commander, Naval Surface Forces, CNSF Includes bibliographical references (p. 91-92). Also available in print.
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Roberts, David E., David J. Ozeck, and Jeffry M. Peltonen. "Baseline assessment of information technology contracts funded by Commander, Naval Surface Forces." Monterey, California. Naval Postgraduate School, 2010. http://hdl.handle.net/10945/10550.
Full textAbstract:
MBA Professional ReportThis project developed a baseline assessment for assisting Commander, Naval Surface Forces (CNSF) leaders and managers in understanding and improving the following information technology programs: Training and Operational Readiness Information Services (TORIS), Continuous Monitoring Program (CMP), and the CNSF Web. The programs were described, assessed, and evaluated in terms of their backgrounds, mission needs, performance, technical requirements, functionality, and contractual terms. One conclusion was that the contractual statement of work does not measure the performance of the system; rather, it is designed to mandate the requirements for the contractor's performance (e.g., indicators that measure downtime, trouble calls, and software bugs are missing). An overarching recommendation is to integrate all staff information technology functions under one authority, while establishing simple and relevant program performance benchmarks to measure and track actual performance.
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Kim, Hyunyoung. "Conception centrée sur l'utilisateur des commandes de changement de forme." Thesis, Université Grenoble Alpes, 2020. http://www.theses.fr/2020GRALM001.
Full textAbstract:
Les interfaces à forme variable apportent de la flexibilité aux interfaces physiques en transformant les dispositifs de calcul en n'importe quelle forme ou matérialité. Les interfaces à forme variable seront de plus en plus accessibles aux utilisateurs finaux à l'avenir, de même que le développement technologique. Cependant, nous en savons peu sur les critères de conception des interfaces de changement de forme pour les utilisateurs finaux, en particulier pour ceux qui utilisent des interfaces de contrôle des paramètres. Les interfaces de contrôle des paramètres sont souvent conçues à partir d'exemples existants tels que les cadrans et les curseurs, et il y a eu peu d'études pour comprendre les besoins des utilisateurs derrière leur utilisation. D'autre part, il existe des taxonomies d'interface qui permettent aux concepteurs d'explorer systématiquement les idées de conception d'interfaces qui changent de forme, mais elles ne sont guère évaluées. Dans cet exposé, je discute de mon travail de doctorat sur les deux domaines de l'ICH : les interfaces de contrôle des paramètres et les interfaces de changement de forme. J'effectue d'abord une étude formative pour suggérer les exigences de conception des interfaces de contrôle des paramètres en fonction de la pratique actuelle des utilisateurs. Deuxièmement, j'affine une taxonomie d'interface qui change de forme en évaluant sa puissance descriptive en utilisant des objets reconfigurables de tous les jours. Enfin, j'examine l'intersection des interfaces de contrôle des paramètres et des interfaces de changement de forme. Je développe deux études de cas : KnobSlider, une interface de changement de forme qui peut être un bouton ou un curseur, et ExpanDial, un contrôle de rotation qui étend la modalité d'interaction par des changements de formeShape-changing interfaces bring flexibility in physical interfaces through by transforming computational devices into any shape or materiality. Shape-changing interfaces will be increasingly available to end-users in the future, along with technology development. However, we know little about design criteria of shape-changing interfaces for end-users, especially for whom use parameter control interfaces. Parameter control interfaces are often designed based on existing examples such as dials and sliders, and there were few studies to understand user needs behind their usage. On the other hand, there are shape-changing interface taxonomies that allow designers to explore design ideas of shape-changing interfaces systematically, but they are hardly evaluated. In this talk, I discuss my Ph.D. work investigating the two areas of HCI: parameter control interfaces and shape-changing interfaces. I first conduct a formative study to suggest design requirements for parameter control interfaces based on users' current practice. Second, I refine a shape-changing interface taxonomy by evaluating its descriptive power by using everyday reconfigurable objects. Lastly, I look into the intersection of the parameter control interfaces and shape-changing interfaces. I develop two case studies: KnobSlider, a shape-changing interface that can be a knob or a slider, and ExpanDial, a rotational control that extends the interaction modality through shape-changes
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Nganga-Kouya, Donatien. "Commande non linéaire hybride force/position pour les systèmes robotiques avec contraintes holonomiques." Mémoire, École de technologie supérieure, 2003. http://espace.etsmtl.ca/728/1/NGANGA%2DKOUYA_Donatien.pdf.
Full textAbstract:
Cette thèse qui présente une étude générale effectuée sur un robot expérimental, concerne spécifiquement la modélisation et la commande non linéaire basée sur la technique "strict-feedback du backstepping" (SFB) en force et en position, en y introduisant les notions des systèmes passifs. La contribution apportée est relative au développement des lois de commandes passives et adaptatives pour la commande en force et en position. Ces lois de commande ainsi conçues ont l'avantage d'être compatibles aux systèmes robotiques avec des contraintes holonomiques. La modélisation cinématique et la modélisation dynamique, ainsi que des simulations réalisées dans un plan, ont été effectuées à partir des données du robot expérimental. L'architecture de ce robot se caractérise par l'axe 1 qui est prismatique, n axes rotatifs pouvant avoir une structure redondante, et à l'extrémité, deux axes rotatifs (n+1 et n+2) matérialisant le tangage et le roulis. La modélisation cinématique a été réalisée en appliquant la théorie des paramètres de Danevit-Hartenberg (DH), tandis que le modèle dynamique a été l'application des équations de Lagrange. Les matrices des interties, des forces de Coriolis et le vecteur des termes de gravité, issus du modèle dynamique dans l'espace articulaire, ont ensuite été convertis dans le domaine cartésien, puis dans l'espace de la tâche, asortis d'un découplage en force et en position. Nous sommes assurés au préalable que la matrice M des inerties est symétrique et définie positive en rapport avec la matrice C des forces de Coriolis. Aussi, une contrainte en vitesse dans la direction z d'un système d'axes orthonormé, fixe par rapport à l'effecteur et perpendiculaire à la surface de contact, pour une architecture de quatre axes a été imposée au modèle dynamique. Pour atteindre l'objectif qui est celui d'obtenir une stabilité asymptotique globale du système, l'option de la conception de deux lois de commande non linéaires adaptatives hybrides par la technique SFB a été retenue. Un des avantages de ces conceptions et l'élaboration de leur algorithme de commande est celui d'imposer des propriétés de stabilité désirées en fixant ou en calculant respectivement des fonctions: mémoire, de sortie et stabilisatrice, à chaque étape récursive du système en cascade. À cette technique du SFB, nous considérons entre autre la théorie des systèmes passifs. La conception de ces deux lois de commande adaptatives correspond à trois méthodes distinctes pour l'adaptation des paramètres. Nous mettons en place par ce biais deux lois de commande ayant une flexibilité et qui regroupent en leur sein plusieurs propriétés que possèdent les lois de commande existantes. Les forces et les trajectoires désirées correspondent de toute évidence aux forces et aux trajectoires assignées avec des erreurs de poursuite acceptables, aussi bien pour le suivi des forces que pour celui des positions. Toute la méthodologie utilisée et tous les algorithmes de commande asssortis des résultats de simulation vous sont présentés dans cette thèse doctorale.
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Nganga-Kouya, Donatien. "Commande non linéaire hybride force/position pour les systèmes robotiques avec contraintes holonomiques /." Montréal : École de technologie supérieure, 2003. http://wwwlib.umi.com/cr/etsmtl/fullcit?pNQ75962.
Full textAbstract:
Thèse (Ph.D.)--École de technologie supérieure, Montréal, 2003."Thèse présentée à l'École de technologie supérieure comme exigence partielle à l'obtention du doctorat en génie". Bibliogr.: f. [193]-195. Également disponible en version électronique.
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SAJUS-WANG, HUI. "Identification et commande d'un positionneur de vanne en presence d'une force de frottement." Paris. ENSAM, 1993. http://www.theses.fr/1993ENAM0025.
Full textAbstract:
Le positionneur utilise en particulier dans l'asservissement de vannes a edf presente une force de frottement sec et visqueux qui introduit une partie non lineaire et aussi non linearisable dans le systeme. L'identification de cette force de frottement nous a permis de mieux connaitre la partie non lineaire du systeme et donc de construire un regulateur adapte ou de realiser un compensateur dans le cas ou cette force est tres importante. Cette identification nous a permis aussi de passer de la maintenance preventive a la maintenance a posteriori. Le modele non lineaire a ete obtenu grace a la connaissance physique que l'on a du systeme. La methode du simplexe et la methode du gradient ont ete utilisees pour realiser l'identification de la force de frottement. Une nouvelle methode d'analyse de l'erreur d'estimation parametrique dans le cas d'aleas non stochastiques a autocorrelation bornee a ete proposee. Elle nous a permis d'avoir une connaissance sur l'incertitude parametrique. La regulation du positionneur a ete realisee a l'aide des lois de commandes pi, lq et lqg. La commande lq a ete utilisee dans le but d'ameliorer les performances et la robustesse du systeme par rapport a une commande classique du type pi. La commande lqg a ete utilisee dans la mesure ou certains etats du systeme sont non accessibles a la mesure. La synthese du regulateur a ete effectuee sur le modele linearise. Les resultats ont ete tout a fait convaincants
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Richardson, Kathleen. "Design build project delivery in the Air Force Reserve Command." Thesis, Georgia Institute of Technology, 2009. http://hdl.handle.net/1853/34748.
Full textAbstract:
Design Build is rapidly becoming one of the most commonly used project delivery methods in the construction industry. The United States Corp of Engineers (USACE) has started implementing its own version of Design Build with the introduction of Military Transformation in April 2005. Per the Department of the Army (2008) Military Transformation is a term employed by the Corps to implement the use of alternate project
delivery method as a means of achieving best value. The United States Air Force (AF)
and the Air Force Reserve Command (AFRC) are expected to establish a target of 75% of
all future Military Construction Projects (MILCONs) executed when using the Design
Build method. The use of this delivery method results in significant changes to the
relationships between the various parties associated with facility project delivery
compared to the traditional Design Bid Build method. AFRC construction project
procedures and requirements must also change.
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Walker, David. "Supreme Air Command : the development of Royal Air Force command practice in the Second World War." Thesis, University of Birmingham, 2018. http://etheses.bham.ac.uk//id/eprint/8209/.
Full textAbstract:
This thesis examines the development of RAF high command of the Metropolitan Air Force (MAF) during the Second World War (SWW). It sheds new light on the re-organisations of the Air Ministry in 1934, the RAF Command structure in 1936, and the tri-service debate in 1937 concerning the RAF proposal to establish a Supreme Air Commander (SAC). It reveals that while frontline expansion created an impetus for re-organisation, it was operational readiness that was the dominant factor in the re-structuring of the RAF. It examines the transition in RAF frontline organization from the mono-functional command system of 1936 to the multi-functional organisation that emerged after 1943 by looking at command structure and practice, personalities, and operational thinking. This study builds on the established historiography but challenges the accepted explanation of RAF reforms in the 1930s. It addresses a significant gap in the literature concerning the way the frontline was directed by the War Cabinet and the Air Ministry. In doing so it seeks to establish a new starting point for the analysis of RAF high command by providing an assessment of how effective were the RAF reforms of the 1930s to the higher command of MAF operations during the SWW.
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Lax, Mark Humanities & Social Sciences Australian Defence Force Academy UNSW. "Impact of technology and command on No 1 Squadron operations 1916-1958." Awarded by:University of New South Wales - Australian Defence Force Academy, 1995. http://handle.unsw.edu.au/1959.4/39810.
Full textAbstract:
Flying Squadrons are the very substance of an air force. By its nature, the air service is a highly technical one requiring both complex machinery and sound human judgement to function at its peak. The smallest independent unit of an air force is the squadron. Squadrons have a discrete status which makes them ideal candidates for in-depth study. This thesis examines the impact of technology and command on a single squadron's operations because technology and command have been and will remain pivotal in determining the success or failure of the air service. Although the Australian No 1 Squadron has existed almost continually from 1916 to the present, this thesis only examines a specific period of its life. The period 1916-1958 was chosen since the squadron formed as an independent Australian Flying Corps unit in January 1916, served in both World Wars and the Malayan Emergency, returning to Australia to resume domestic operations and training in 1958. Of significance to the work, during the specified period, the Squadron was controlled by both the Army and Air Force, by both the British and Australian Governments, had successes and failures and was an operational and a training unit. The Squadron has thus mirrored the growth and changes experienced by the developing Air Force as a whole. The main purpose of examining such a squadron is that it provides an insight into the development and thinking of the RAAF and highlights pitfalls evidenced in technological and command problems which still plague military staff today. In examining the operations and operational effectiveness of No 1 Squadron, three determinants have been specifically examined: technology, that is the aircraft flown, the commanding officer's personality and his methods and the organisational structure under which the Unit operated. Naturally, all three matured as doctrine, knowledge and experience also matured. The Thesis concludes that when the Squadron is winning, it is generally technology that creates the relative advantage and when loosing, strong leadership in the form of command must come to the fore. The results obtained support the thesis in keeping with contemporary RAAF doctrine, that technology and command strongly impact squadron operations and hence, operational effectiveness.
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Robert, Alain. "Commande hybride position-force mise en oeuvre et expérimentation sur un micro-manipulateur parallèle /." Grenoble 2 : ANRT, 1986. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb37600797h.
Full text
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PERDEREAU, VERONIQUE. "Contribution a la commande hybride force-position. Application a la cooperation de deux robots." Paris 6, 1991. http://www.theses.fr/1991PA066276.
Full textAbstract:
Cette these a pour objet l'etude des differents schemas de commande hybride force-position et notamment le controle externe, ou le controle d'effort est base sur un controle interne de position, pour la commande d'un ou plusieurs manipulateurs. La premiere partie analyse les methodes actuelles de commande hybride force-position d'un seul manipulateur; elles sont toutes constituees de deux boucles paralleles d'asservissement, une boucle de position et une boucle d'effort, et conduisent a de nombreuses difficultes de mise en uvre. La synthese des asservissements depend en effet d'un grand nombre de transformations geometriques et cinematiques liees a la structure de commande et a la configuration de la tache. Nous proposons alors dans cette partie une nouvelle structure de controle hybride, dite externe, consistant en une hierarchisation de la boucle d'effort sur la boucle de position. Cette structure presente a notre avis un grand nombre d'avantages: 1) l'orthogonalite des commandes est directement assuree par les consignes de force et de position; 2) la structure de commande particulierement simple est totalement independante de la configuration du bras et de l'analyse de la tache; 3) le manipulateur reste asservi en position sans commutation de structure lorsqu'il se deplace dans l'espace libre. La seconde partie examine le probleme de la manipulation en commun d'un objet par deux robots. Les methodes proposees, pour le controle simultane de la deformation de l'objet, de son deplacement et des efforts exerces sur l'environnement exterieur, sont des extensions des methodes classiques pour un seul manipulateur realisees par un controleur global commun aux deux robots, moyennant des echanges d'informations tres nombreux entre les controleurs et le superviseur. Nous proposons ici une architecture originale: chaque bras est commande par son propre controleur suivant le principe hybride externe et recoit ses consignes du niveau global superviseur. Cette structure simplifiant la mise en uvre experimentale devrait ouvrir un champ d'applications industrielles tres large
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Joly, Luc. "Commande hybride position/force pour la teleoperation : une approche basee sur des analogies mecaniques." Paris 6, 1997. http://www.theses.fr/1997PA066673.
Full textAbstract:
Pour ameliorer la surete et l'efficacite des taches effectuees en teleoperation, il est necessaire de developper des nouveaux modes de commande qui allient la precision et la repetabilite de la machine avec la flexibilite et le bon sens de l'operateur. Le concept de mecanisme virtuel, presente dans cette these, permet de specifier des modes de commande tres divers pour la telemanipulation avec retour d'effort sur l'operateur. Il permet de combiner le mode bilateral, la commande hybride position/force et la commande d'impedance. L'analogie mecanique permet de visualiser de maniere tres explicite le comportement du systeme, meme dans des situations complexes. La loi de commande proposee pour realiser le comportement definit par le mecanisme virtuel est basee, elle aussi, sur une analogie physique. Le systeme se comporte comme s'il etait relie au mecanisme virtuel par un ressort et un amortisseur. Le systeme asservi est alors passif. Ceci permet de garantir la stabilite du systeme, malgre de grandes incertitudes sur les dynamiques du systeme et de son environnement. Une importance toute particuliere a ete accordee aux consideration pratiques. L'approche presentee permet de limiter les deplacements du systeme, ainsi que sa vitesse. Des algorithmes sont donnes pour gerer efficacement la transition entre les differents modes de commande. Enfin, le reglage des gains d'asservissement pour un systeme de teleoperation donne peut etre fait une fois pour toutes, independamment de la tache et du mode de commande utilise par la suite. Les resultats theoriques ont ete valides sur trois systemes de teleoperation, comportant des bras tres divers, a actionnement electrique ou hydraulique, cinematiquement redondants ou non.
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Cellier, Lise. "Analyse expérimentale de schémas de commande position/force d'un manipulateur monté sur un véhicule." Montpellier 2, 1996. http://www.theses.fr/1996MON20164.
Full textAbstract:
Les manipulateurs mobiles, composes d'un bras manipulateur monte sur un vehicule, constituent un axe de recherche important en robotique. Les manipulateurs mobiles autonomes, semi-autonomes ou teleoperes ont beaucoup d'applications potentielles dans des milieux hostiles ou non-structures tels que l'espace, le sous-marin, le deminage et les sites nucleaires. Comme le decrit le premier chapitre de ce memoire, les avantages des manipulateurs mobiles sont nombreux. Toutefois, un des inconvenients majeurs reside dans leur complexite de commande. Nous pouvons soit controler le bras et le vehicule de facon coordonnee soit controler les deux separement. L'etude menee dans cette these concerne uniquement la commande du bras manipulateur, le vehicule etant considere comme une source de perturbations devant etre prises en compte ou rejetees par l'algorithme de commande du bras. Une analyse en simulation et sur site experimental permet de definir pour chaque type de taches envisagees la commande la plus adaptee afin de garantir le succes de l'operation. Les commandes etudiees peuvent etre regroupees en trois categories: la commande hybride, la commande externe et la commande d'impedance. La commande a structure variable et le principe de l'environnement virtuel sont introduits dans les algorithmes ci-dessus afin d'en accroitre la robustesse. De plus, etant donne que les manipulateurs mobiles evoluent la plupart du temps dans des environnements non structures, une methode d'evitement des collisions basee sur le principe des actions reflexes est proposee
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Saadia, Nadia. "Contribution à la commande hybride force-position des robots compliants selon une approche neuronale." Paris 12, 1997. http://www.theses.fr/1997PA120080.
Full textAbstract:
Le travail presente dans ce memoire porte sur l'approche methodologique de developpement et de mise en oeuvre de commande en force et position pour des systemes robotises. Cette approche trouve son importance dans le cas des systemes complexes tels que ceux rencontres pour la realisation de taches d'assemblage. Apres une presentation de la problematique generale du controle en effort et celle de l'assemblage en particulier, nous proposons une premiere approche pour traiter globalement le probleme de l'adaptation du comportement du robot a differentes classes de taches et aux conditions reelles d'exploitation dans lesquelles les parametres de la tache peuvent etre sujets a des variations. Les elements necessaires a la comprehension et a la justification de l'approche connexionniste pour l'identification et la commande du systeme robot-environnement sont ensuite presentes. Pour illustrer cette approche, nous formalisons d'abord le probleme de la commande d'une tache d'insertion 3d en specifiant les contraintes que la commande doit satisfaire. Nous proposons ensuite deux structures de commande de type effort externe : la premiere utilise la technique de retropropagation a travers un modele de reference, la seconde utilise la technique d'apprentissage par renforcement. Pour completer l'etude precedente, nous presentons une etude de la stabilite locale des deux structures proposees, basee sur la methode de lyapunov. Une analyse comparative des deux structures du point de vue de la stabilite nous a conduit a retenir la structure a apprentissage par renforcement pour realiser l'adaptation du controleur neuronal. Cette commande a ete testee et evaluee sur un robot parallele a liaisons c5 pour realiser des insertions de pieces diverses selon differentes tolerances et vitesses. Les resultats obtenus sont presentes et analyses pour prouver l'efficacite de l'approche.
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Robert, Alain. "Commande hybride position-force : mise en œuvre et expérimentation sur un micro-manipulateur parallèle." Toulouse, ENSAE, 1986. http://www.theses.fr/1986ESAE0009.
Full textAbstract:
Commande d'une structure mécanique à six degrés de liberté. Cas d'un manipulateur parallèle à six actionneurs pneumatiques. Cas d'un manipulateur classique avec un capteur d'effort à six composantes. Application à l'insertion automatique d'un roulement à billes.
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Qin, Jinna. "Commande hybride position/force robuste d’un robot manipulateur utilisé en usinageet/ou en soudage." Thesis, Paris, ENSAM, 2013. http://www.theses.fr/2013ENAM0058/document.
Full textAbstract:
La problématique traitée dans cette thèse concerne la commande de robots manipulateurs industriels légèrement flexibles utilisés pour la robotisation de procédés d'usinage et de soudage FSW. Le premier objectif est la modélisation des robots et des procédés. Les modèles développés concernant la cinématique et la dynamique de robots 6 axes à architecture série et à flexibilité localisées aux articulations. Les paramètres du modèle dynamique et les raideurs sont identifiés avec la méthode à erreur de sortie qui donne une bonne précision d'estimation. La norme relative du résidu du modèle après identification est de 3,2%. Le deuxième objectif est l'amélioration des performances de la robotisation des procédés. Un simulateur a été développé qui intègre le modèle dynamique du robot flexible, les modèles de procédés et le modèle du contrôleur de robot y compris les lois de commande en temps réel des axes et le générateur de trajectoires. Un observateur non-linéaire à grands gains est proposé pour estimer l'état complet du robot flexible ainsi que les efforts d'interaction. Ensuite, un compensateur basé sur l'observateur est proposé pour corriger les erreurs de positionnement en temps réel. La validation expérimentale sur un robot industriel Kuka, montre une très bonne estimation de l'état complet par l'observateur. Un soudage FSW précis grâce à la compensation en temps réel de la flexibilité du manipulateur a pu être effectué avec succèsThe problem addressed in this thesis concerns the control of industrial robot manipulators which are slightly flexible and used for machining and FSW processes. The first objective is to model the robots and processes. The developed models concern the kinematics and dynamics models of 6-axis robots with serial architecture and flexibility localized at joints. The dynamic model parameters and a part of the joint stiffnesses are identified with the approach of output error which gives a satisfy estimation accuracy. According to identification, the RMS residue of the model is 3.2%. The second objective is to improve the robotization performance of manufacturing processes. A simulator was developed that contains the dynamic model of the flexible robot, the process models and the model of the robot controller including control laws in real time of axes and the trajectory generator. A nonlinear high-gains observer is proposed to estimate the complete states of robot system as well as the operation wrenches. Then the observer-based compensator is proposed to correct the positioning errors in real time. The experimental validation of industrial robots shows a satisfactory estimating performance of the observer. A precise FSW welding owing to the real-time compensation for the flexibility of manipulator has been done successfully
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Brewer, Susan Kay (Matusiak). "Air Force Space Command satellite orbit predictor using parallel virtual machines." Thesis, Monterey, Calif. : Springfield, Va. : Naval Postgraduate School ; Available from National Technical Information Service, 1993. http://handle.dtic.mil/100.2/ADA276316.
Full text
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Robinson, Sean P. "The expeditionary aerospace force and distributed operations for Command and Control." Thesis, Monterey, Calif. : Springfield, Va. : Naval Postgraduate School ; Available from National Technical Information Service, 1999. http://handle.dtic.mil/100.2/ADA365612.
Full textAbstract:
Thesis (M.S. in Systems Techology (Command, Control, and Communications)) Naval Postgraduate School, June 1999."June 1999". Thesis advisor(s): Michael Mullady, William G. Kemple. Includes bibliographical references (p. 83-85). Also available online.
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Ostrom, Sara R. "Parallelization of the Air Force Space Command (AFSPACECOM) satellite motion models." Thesis, Monterey, Calif. : Springfield, Va. : Naval Postgraduate School ; Available from National Technical Information Service, 1993. http://handle.dtic.mil/100.2/ADA269327.
Full text
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Coudon, Julien. "Algorithmes de Commande Pour Le Pilotage d'Une Direction Découplée." Phd thesis, Grenoble INPG, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00181462.
Full textAbstract:
Cette thèse étudie le problème du pilotage d'un système de direction découplé dans un véhicule. L'idée est de contrôler les deux sous-systèmes (système de restitution et système de braquage) constituant la direction de manière à : fournir au conducteur, par l'intermédiaire du volant, des sensations de conduite lui permettant d'appréhender le comportement dynamique de son véhicule ; procurer au conducteur une direction répondant à certains critères de confort ; permettre l'amélioration du comportement dynamique du véhicule en jouant sur la dynamique du système de direction. L'étude présente un modèle de référence décrivant le comportement souhaité d'un système de direction une fois implanté dans un véhicule. Ce modèle est construit de manière à prendre en compte l'influence des efforts extérieurs issus du contact pneus/sol, ceux-ci étant représentatifs du comportement dynamique du véhiculeDeux méthodes de commande sont proposées afin de reproduire le comportement du modèle de référence sur un système de direction découplée. Des essais sur prototype ont été réalisés et des résultats expérimentaux sont proposés.
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Agniel, Cédric. "Commande robuste position/force en présence de retards variables : application à la téléopération d'un bras manipulateur via l'internet." Montpellier 2, 2005. http://www.theses.fr/2005MON20224.
Full textAbstract:
Ce mémoire de thèse présente la description d'une loi de commande position/force d'un bras manipulateur téléopéré via Internet. Nous établissons tout d'abord, au premier chapitre un état de l'art et un historique concernant la téléopération jusqu'à son évolution actuelle. Nous proposons ensuite dans le second chapitre, une loi de commande robuste en position capable d'adapter la dynamique du bras manipulateur distant en fonction du retard. Cette adaptation permet de conserver la stabilité de l'ensemble opérateur-robot sous certaines hypothèses. Le troisième chapitre se focalise sur la boucle de commande externe en effort entre l'opérateur et le site distant. Nous proposons un algorithme de commande basé sur les principes du prédicteur de Smith et de l'environnement virtuel. Enfin le quatrième chapitre est une synthèse des résultats que nous avons obtenus. Nous proposons un schéma de commande hybride position/force permettant la téléopération via Internet d'un bras manipulateur