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Dissertations / Theses on the topic 'Fusion des capteurs pour la localisation'

Author: Grafiati
Published: 25 May 2024
Last updated: 31 July 2025

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Bader, Kaci. "Tolérance aux fautes pour la perception multi-capteurs : application à la localisation d'un véhicule intelligent." Thesis, Compiègne, 2014. http://www.theses.fr/2014COMP2161/document.

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Abstract:
La perception est une entrée fondamentale des systèmes robotiques, en particulier pour la localisation, la navigation et l'interaction avec l'environnement. Or les données perçues par les systèmes robotiques sont souvent complexes et sujettes à des imprécisions importantes. Pour remédier à ces problèmes, l'approche multi-capteurs utilise soit plusieurs capteurs de même type pour exploiter leur redondance, soit des capteurs de types différents pour exploiter leur complémentarité afin de réduire les imprécisions et les incertitudes sur les capteurs. La validation de cette approche de fusion de d
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Touil, Khalid. "Contribution de la fusion multi-capteurs par approche probabiliste et de croyance pour la localisation." Littoral, 2009. http://www.theses.fr/2009DUNK0257.

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Abstract:
Les travaux de thèse présentés dans ce mémoire portent sur la contribution de la fusion multi-capteurs par approche probabiliste et de croyance pour la localisation. En effet, deux problématiques de fusion multicapteurs ont été traitées pour l’amélioration de la navigation d’un véhicule terrestre en environnement urbain dense. Dans un premier temps, nous avons proposé une nouvelle solution pour l’intégration des systèmes de navigation : GPS et centrale inertielle (INS). La raison de cette intégration est d’exploiter les avantages de chacun des systèmes utilisés. Cette solution est basée sur de
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Djama, Zahir. "Approche multi modèles à sauts markoviens et fusion multi capteurs pour la localisation d'un robot mobile." Paris 12, 2001. http://www.theses.fr/2001PA12A001.

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Abstract:
Les techniques de fusion et de filtrage utilisées actuellement pour la localisation d’un robot mobile, présentent deux inconvénients majeurs. Le premier est lié au fait qu’aucune information fiable a priori sur l’entrée et la covariance du bruit de mesure n’est généralement disponible. Le second est lié au fait que le processus de localisation est souvent modélisé à l’aide d’un modèle unique, ce qui introduit des erreurs de modélisation qui dégradent la qualité du filtrage. Le travail présenté dans cette thèse constitue deux contributions. La première, consiste à prendre en compte l’existence
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Smaili, Cherif. "Fusion de données multi-capteurs à l'aide d'un réseau bayésien pour l'estimation d'état d'un véhicule." Phd thesis, Université Nancy II, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00551833.

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Abstract:
Cette thèse présente la fusion multi-capteurs par un réseau Bayésien appliqué au problème de localisation d'un véhicule sur une carte. La mise en correspondance d'une estimation sur un segment de route ou Road-matching consiste à trouver le segment sur lequel le véhicule roule et la position de ce véhicule sur ce segment. Plusieurs algorithmes utilisent la fusion des estimations données par l'odométrie et le GPS pour traiter le problème du road-matching. Cependant, une simple combinaison du GPS et de l'odométrie ne permet pas de se localiser de manière précise et sans interruption de service.
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Roquel, Arnaud. "Exploitation du conflit entre capteurs pour la gestion d'un système complexe multi-capteurs." Phd thesis, Université Paris Sud - Paris XI, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00804661.

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Abstract:
Les systèmes complexes intègrent aujourd'hui de nombreux capteurs physiques ou logiques qui facilitent la prise de décisions optimales en fonction de l'exosystème et de l'endosystème. Ces capteurs sont des sources de données, qui délivrent des informations partielles, imprécises et/ou incertaines, partiellement complémentaires et partiellement redondantes. La théorie des fonctions de croyances offre un cadre formel adapté à la représentation de l'imprécision et de l'incertitude des informations. Cependant, même en modélisant l'ignorance et l'imprécision des sources, l'absence de conflit entre
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Lherbier, Régis. "Étude d'une méthode de coopération entre capteurs pour la localisation dynamique d'un robot mobile." Compiègne, 1994. http://www.theses.fr/1994COMPD763.

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Abstract:
Dans le cadre de la fusion multi sensorielle, afin d'accélérer la vitesse de traitement des informations issues des différents capteurs du robot, nous combinons les données visuelles avec les données de profondeur (télémètre infrarouge) pour retrouver le mouvement du robot qui se déplace dans un environnement inconnu contenant un certain nombre d'objets rigides et mobiles a priori. Cette méthode a pour point de départ des travaux sur l'estimation itérative du mouvement à partir de la vision 3D et des capteurs ultrasons sans toutefois tenir compte de l'aspect temporel ainsi que des travaux sur
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Al, Assaad Hiba. "Apport des modèles numériques d'élévation pour l'enrichissement des cartes de navigation par fusion multi-capteurs." Thesis, Littoral, 2020. http://www.theses.fr/2020DUNK0558.

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Abstract:
Les travaux présentés dans cette thèse portent sur l'étude d'une méthode de fusion multi-capteurs pour l'estimation de la localisation 3-D et l'attitude d'un véhicule terrestre. Nous avons développé et validé, en situation réelle, une méthode de fusion centralisée basée sur une modélisation d'état à partir de mesures GNSS/INS provenant du capteur ublox EVK-M8U. Le système de mesure est également alimenté par des données cartographiques routières OSM et d'élévation issues des modèles numériques ASTER/World 30. Certaines mesures sont modélisées par des équations présentant de fortes non-linéarit
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Zendjebil, Iman mayssa. "Localisation 3D basée sur une approche de suppléance multi-capteurs pour la réalité augmentée mobile en milieu extérieur." Thesis, Evry-Val d'Essonne, 2010. http://www.theses.fr/2010EVRY0024/document.

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Abstract:
La démocratisation des terminaux mobiles telle que les téléphones cellulaires, les PDAs et les tablettes PC a rendu possible le déploiement de la réalité augmentée dans des environnements en extérieur à grande échelle. Cependant, afin de mettre en œuvre de tels systèmes, différentes problématiques doivent êtres traitées. Parmi elle, la localisation représente l’une des plus importantes. En effet, l’estimation de la position et de l’orientation (appelée pose) du point de vue (de la caméra ou de l’utilisateur) permet de recaler les objets virtuels sur les parties observées de la scène réelle. Da
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Baig, Qadeer. "Fusion de données multi capteurs pour la détection et le suivi d'objets mobiles à partir d'un véhicule autonome." Phd thesis, Université de Grenoble, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00858441.

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Abstract:
La perception est un point clé pour le fonctionnement d'un véhicule autonome ou même pour un véhicule fournissant des fonctions d'assistance. Un véhicule observe le monde externe à l'aide de capteurs et construit un modèle interne de l'environnement extérieur. Il met à jour en continu ce modèle de l'environnement en utilisant les dernières données des capteurs. Dans ce cadre, la perception peut être divisée en deux étapes : la première partie, appelée SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) s'intéresse à la construction d'une carte de l'environnement extérieur et à la localisation du véhi
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Zureiki, Ayman. "Fusion de données multi-capteurs pour la construction incrémentale du modèle tridimensionnel texturé d'un environnement intérieur par un robot mobilen." Toulouse 3, 2008. http://thesesups.ups-tlse.fr/319/.

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Abstract:
Ce travail traite la Modélisation 3D d'un environnement intérieur par un robot mobile. La principale contribution concerne la construction d'un modèle géométrique hétérogène combinant des amers plans texturés, des lignes 3D et des points d'intérêt. Pour cela, nous devons fusionner des données géométriques et photométriques. Ainsi, nous avons d'abord amélioré la stéréovision, en proposant une approche de la mise en correspondance stéréoscopique par coupure de graphe. Notre contribution réside dans la construction d'un graphe réduit qui a permis d'accélérer la méthode globale et d'obtenir de mei
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Evennou, Frédéric. "Techniques et technologies de localisation avancées pour terminaux mobiles dans les environnements indoor." Phd thesis, Université Joseph Fourier (Grenoble), 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00136064.

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Abstract:
Autant le GPS tend à s'imposer pour la localisation à l'extérieur des bâtiments, autant la situation est beaucoup plus ouverte pour la localisation à l'intérieur des bâtiments. De nombreux réseaux WiFi sont déployés dans les bâtiments. Ils diffusent des informations de puissance du signal permettant de remonter à la position d'un mobile. La technique du fingerprinting par puissance WiFi permet de localiser le mobile. Cependant, l'utilisation de cette technique de localisation requière une base de données correspondant à la couverture radio WiFi dans l'environnement.<br />L'utilisation d'une te
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Fillatreau, Philippe. "Localisation et modélisation tridimensionnelles pour un robot mobile autonome tout terrain." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 1994. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00261834.

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Abstract:
CETTE THESE TRAITE DU PROBLEME DE LA LOCALISATION DANS UN ENVIRONNEMENT TRIDIMENSIONNEL (3D) D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME, AINSI QUE DE CELUI DE LA MODELISATION DE TERRAIN. DEUX DOMAINES TYPIQUES D'APPLICATION DE CE TRAVAIL SONT LA ROBOTIQUE MOBILE D'INTERVENTION (SECURITE CIVILE,) ET L'EXPLORATION PLANETAIRE. LA CONTRIBUTION DE LA THESE SE SITUE SURTOUT AU NIVEAU DE LA LOCALISATION D'UN ROBOT DANS UN ENVIRONNEMENT SEMI-STRUCTURE OU NON STRUCTURE. UN ETAT DE L'ART CONCERNANT D'UNE PART LES PRINCIPAUX CAPTEURS UTILISABLES, ET D'AUTRE PART LA MODELISATION, EST PRESENTE. L'ACCENT EST MIS SUR LES CA
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Le, Marchand Olivier. "Approche autonome pour la localisation et la surveillance de l'intégrité d'un véhicule automobile en environnement complexe." Phd thesis, Université de Technologie de Compiègne, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00672343.

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Abstract:
Les nouvelles applications automobiles basées sur localisation rendent nécessaire l'introduction du concept d'intégrité, tel que développé dans le domaine aéronautique. Cette thèse s'intéresse à l'amélioration de l'exactitude de la localisation et à la mise en place de mécanismes d'intégrité pour les véhicules automobiles de série, en particulier dans les environnements urbains. L'approche aéronautique de l'intégrité n'utilise que les mesures GPS et se décompose en deux étapes : la détection et l'exclusion des défauts (FDE), puis le calcul de niveau de protection, qui délimite une zone de loca
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Malartre, Florent. "Perception intelligente pour la navigation rapide de robots mobiles en environnement naturel." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00673435.

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Abstract:
Cette thèse concerne la perception de l'environnement pour le guidage automatique d'un robot mobile. Lorsque l'on souhaite réaliser un système de navigation autonome, plusieurs éléments doivent être abordés. Parmi ceux-ci nous traiterons de la franchissabilité de l'environnement sur la trajectoire du véhicule. Cette franchissabilité dépend notamment de la géométrie et du type de sol mais également de la position du robot par rapport à son environnement (dans un repère local) ainsi que l'objectif qu'il doit atteindre (dans un repère global). Les travaux de cette thèse traitent donc de la percep
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Rodriguez, Florez Sergio Alberto. "Contributions des systèmes de vision à la localisation et au suivi d'objets par fusion multi-capteur pour les véhicules intelligents." Phd thesis, Université de Technologie de Compiègne, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00635330.

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Abstract:
Les systèmes d'aide à la conduite peuvent améliorer la sécurité routière en aidant les utilisateurs via des avertissements de situations dangereuses ou en déclenchant des actions appropriées en cas de collision imminente (airbags, freinage d'urgence, etc). Dans ce cas, la connaissance de la position et de la vitesse des objets mobiles alentours constitue une information clé. C'est pourquoi, dans ce travail, nous nous focalisons sur la détection et le suivi d'objets dans une scène dynamique. En remarquant que les systèmes multi-caméras sont de plus en plus présents dans les véhicules et en sach
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Amri, Mohamed-Hédi. "Fusion ensembliste de donn´ees pour la surveillance des personnes d´ependantes en habitat intelligent." Thesis, Orléans, 2015. http://www.theses.fr/2015ORLE2030/document.

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Abstract:
Mes travaux de recherches en thèse s’inscrivent dans le cadre du projet FUIE-monitorâge. L’objectif du projet, réunissant de nombreux partenaires industriels et universitaires, est d’améliorer la prise en charge individualisée et la sécurité du résident dans les établissements d’hébergement pour personnes âgées dépendantes(EHPAD). Dans ce travail, nous avons élaboré une méthode de fusion de données multimodales issues des différents capteurs installés dans un smart home. Ces informations sont utilisées pour la localisation intérieure des personnes afin de surveiller leurs activités journalière
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Oudet, Jean-Philippe. "Architecture distribuée pour la détection d'activité dans un Espace Intelligent." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2011. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1634.

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Abstract:
La présente étude porte sur la capacité d'améliorer la détection des Activités de la Vie Quotidienne, AVQ (ou ADL :"Activity of Daily Life") par l'utilisation de capteur [i.e. capteurs] de mouvements portés par l'occupant d'un habitat intelligent. Les données provenant de ces capteurs devraient fusionner avec les informations issues de l'appartement pour donner une information plus pertinente par le principe de synergie [21]. La solution choisie pour le dispositif porté par la personne est l'innovation principale du projet : un réseau de capteurs disposés à plusieurs endroits sur le corps, co
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Khairallah, Mahmoud. "Flow-Based Visual-Inertial Odometry for Neuromorphic Vision Sensors." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2022. http://www.theses.fr/2022UPAST117.

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Abstract:
Plutôt que de générer des images de manière constante et synchrone, les capteurs neuromorphiques de vision -également connus sous le nom de caméras événementielles, permettent à chaque pixel de fournir des informations de manière indépendante et asynchrone chaque fois qu'un changement de luminosité est détecté. Par conséquent, les capteurs de vision neuromorphiques n'ont pas les problèmes des caméras conventionnelles telles que les artefacts d'image et le Flou cinétique. De plus, ils peuvent fournir une compression sans perte de donné avec une résolution temporelle et une plage dynamique plus
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Drevelle, Vincent. "Étude de méthodes ensemblistes robustes pour une localisation multi-sensorielle intègre : application à la navigation des véhicules en milieu urbain." Compiègne, 2011. http://www.theses.fr/2011COMP1986.

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Abstract:
On cherche dans cette thèse à caractériser un domaine de confiance pour la localisation d’un véhicule, en utilisant des méthodes ensemblistes robustes par intervalles. La localisation est essentielle à la navigation en robotique mobile, en particulier pour les véhicules intelligents. Lorsque la position est utilisée dans un contexte pouvant mettre en jeu la sécurité des personnes, tel que la navigation autonome, on doit avoir recours à un mécanisme d’intégrité vérifiant que l’erreur commise reste inférieure à l’erreur maximale tolérable pour la mission. Dans le domaine aéronautique, on définit
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Vassal, Patrick. "Fusion d'images multi-modales pour la radiothérapie conformationnelle : application au repositionnement du patient." Phd thesis, Université Joseph Fourier (Grenoble), 1998. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00005155.

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Abstract:
Le traitement des cancers par radiothérapie externe met en .uvre un environnement complexe. L'irradiation doit être le plus possible limitée au volume tumoral, en évitant au maximum les tissus et organes sains avoisinants. L'utilisation de logiciels dosimétriques en trois dimensions permet d'adapter exactement la balistique d'irradiation à la forme de la tumeur. Le patient est replacé à chaque séance de son traitement dans la même position pour permettre de reproduire avec précision la balistique d'irradiation. Un système de contention assure son immobilisation, un appareil de contrôle permet
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Ndjeng, Ndjeng Alexandre. "Localisation robuste multi-capteurs et multi-modèles." Thesis, Evry-Val d'Essonne, 2009. http://www.theses.fr/2009EVRY0013/document.

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Abstract:
De nombreux travaux de recherches sont menés depuis quelques années dans le but de fournir une solution précise et intègre au problème de la localisation de véhicules routiers. Ces recherches sont en majorité fondées sur la théorie probabiliste de l’estimation. Elles utilisent la fusion multi-capteurs et le filtrage de Kalman mono-modèle, au travers de variantes adaptées aux systèmes non linéaires ; l’unique modèle complexe étant supposé décrire toute la dynamique du véhicule. Nous proposons dans cette thèse une approche multi-modèles. Cette étude dérive d’une analyse modulaire de la dynamique
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Makhoul, Abdallah. "Réseaux de capteurs : localisation, couverture et fusion de données." Besançon, 2008. http://www.theses.fr/2008BESA2025.

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Abstract:
Les recherches présentées dans ce mémoire s'inscrivent dans le cadre des réseaux de capteurs. Elles portent sur l'étude et la mise en oeuvre d'algorithmes distribués pour différentes problématiques dans les réseaux de capteurs (localisation, couverture, fusion de données, etc. ). La localisation sert à trouver les positions des nœuds suite à un déploiement aléatoire. Elle est nécessaire pour pouvoir localiser les évènements. Dans ce mémoire, nous introduisons une nouvelle approche de localisation fondée sur l'utilisation d'une ancre mobile. La nouveauté de notre approche réside dans la définit
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André, Cyrille. "Approche crédibiliste pour la fusion multi capteurs décentralisée." Phd thesis, Université Paris Sud - Paris XI, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00976761.

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Abstract:
La fusion de données consiste à combiner plusieurs observations d'un environnement ou d'un phénomène afin de produire une description plus robuste, plus précise ou plus complète. Parmi les nombreux domaines d'application, les systèmes de surveillance multi capteurs étudiés dans ce travail occupent une place importante. Notre objectif est de fusionner les informations afin de compter le nombre de cibles, d'affiner la localisation et suivre les pistes en mouvement. D'un point de vue théorique, le problème a été abordé dans le contexte spécifique de la théorie des fonctions de croyance. Cette rep
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Brulin, Damien. "Fusion de données multi-capteurs pour l'habitat intelligent." Thesis, Orléans, 2010. http://www.theses.fr/2010ORLE2066/document.

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Abstract:
Le concept d’habitat intelligent s’est largement développé ces dernières années afin de proposer des solutions face à deux préoccupations majeures : la gestion optimisée de l’énergie dans le bâtiment et l’aide au maintien à domicile de personnes âgées. C’est dans ce contexte que le projet CAPTHOM, dans lequel s’inscrit cette thèse, a été développé. Pour répondre à ces problématiques, de nombreux capteurs, de natures différentes, sont utilisés pour la détection de la présence humaine, la détermination de la localisation et de la posture de la personne. En effet, aucun capteur, ne peut, seul, ré
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Salehi, Achkan. "Localisation précise d'un véhicule par couplage vision/capteurs embarqués/systèmes d'informations géographiques." Thesis, Université Clermont Auvergne‎ (2017-2020), 2018. http://www.theses.fr/2018CLFAC064/document.

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Abstract:
La fusion entre un ensemble de capteurs et de bases de données dont les erreurs sont indépendantes est aujourd’hui la solution la plus fiable et donc la plus répandue de l’état de l’art au problème de la localisation. Les véhicules semi-autonomes et autonomes actuels, ainsi que les applications de réalité augmentée visant les contextes industriels exploitent des graphes de capteurs et de bases de données de tailles considérables, dont la conception, la calibration et la synchronisation n’est, en plus d’être onéreuse, pas triviale. Il est donc important afin de pouvoir démocratiser ces technolo
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Kueviakoe, Kangni. "Localisation multi-capteurs garantie : résolution d'un problème de satisfaction de contraintes." Thesis, Paris 11, 2014. http://www.theses.fr/2014PA112241/document.

Full text
Abstract:
Cette thèse traite de la localisation de véhicule. Plusieurs méthodes sont utilisées pour résoudre ce type de problème. Elles peuvent être classées en deux grandes catégories d’approches : les approches probabilistes et les approches déterministes.Ce travail aborde les approches déterministes et plus précisément l'approche ensembliste basée sur l'analyse par intervalles. Les travaux ont été conduits sur des jeux de données réelles collectées en environnements d'extérieur comprenant des capteurs proprioceptifs et extéroceptifs.Lorsque l'on met en jeu plusieurs capteurs fournissant des informati
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Alibay, Manu. "Fusion de données capteurs étendue pour applications vidéo embarquées." Thesis, Paris, ENMP, 2015. http://www.theses.fr/2015ENMP0032/document.

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Abstract:
Le travail réalisé au cours de cette thèse se concentre sur la fusion des données d'une caméra et de capteurs inertiels afin d'effectuer une estimation robuste de mouvement pour des applications vidéos embarquées. Les appareils visés sont principalement les téléphones intelligents et les tablettes. On propose une nouvelle technique d'estimation de mouvement 2D temps réel, qui combine les mesures visuelles et inertielles. L'approche introduite se base sur le RANSAC préemptif, en l'étendant via l'ajout de capteurs inertiels. L'évaluation des modèles de mouvement se fait selon un score hybride, u
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Castagliola, Philippe. "Un système incrémental pour la fusion multi-capteurs pour un robot mobile." Compiègne, 1991. http://www.theses.fr/1991COMPD391.

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Abstract:
Pour réussir une tâche précise, un robot mobile doit obtenir des informations sur son environnement. Pour cette raison, il utilise des capteurs spécifiques. Malheureusement, la plupart d'entre eux donnent individuellement des informations insuffisantes, imprécises et éventuellement erronées. Nous avons choisi de développer certaines méthodes permettant de combiner les informations provenant de capteurs différents, et ainsi d'augmenter leur précision. Cette classe de méthodes est appelée fusion multi-capteurs. Le formalisme adopté est fondé sur le filtre de Kalman étendu. Il permet de prendre e
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Valade, Aurelien. "Capteurs intelligents : quelles méthodologies pour la fusion de données embarquées ?" Thesis, Toulouse, INSA, 2017. http://www.theses.fr/2017ISAT0007/document.

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Abstract:
Fruit d’un travail collaboratif entre le LAAS-CNRS de Toulouse et l’entreprise MEAS-France / TE Connectivity, ces travaux ont consisté en la mise en place d’une méthodologie permettant la réalisation de capteurs embarqués intelligents utilisant la fusion de données multi-physique pour estimer un paramètre en amoindrissant l’impact des variations environnementales.Nous explorons ici les méthodes liées à la modélisation et l’estimation de paramètres au travers des filtres de Kalman, pour les systèmes linéaires, et des filtres de Kalman étendus (EKF) et Unscented Kalman Filter pour les systèmes n
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Nguyen, Thanh Long. "Fusion d'informations multi-capteurs pour la commande du robot humanoïde NAO." Thesis, Université Grenoble Alpes (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017GREAA010/document.

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Abstract:
Dans cette thèse nous montrons comment améliorer la perception d’un robot humanoïde NAO en utilisant la fusion multi-capteurs. Nous avons proposé deux scénarios: la détection de la couleur et la reconnaissance d’objets colorés. Dans ces deux situations, nous utilisons la caméra du robot et nous ajoutons des caméras externes pour augmenter la fiabilité de la détection car nous nous plaçons dans un contexte expérimental dans lequel l’environnement est non contrôlé. Pour la détection de la couleur, l’utilisateur demande au robot NAO de trouver un objet coloré. La couleur est décrite par des terme
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Mazouni, Karim. "Fusion de capteurs radars et infrarouge pour l'aide au pilotage d'hélicoptère." Phd thesis, Université de Nice Sophia-Antipolis, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00832147.

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Abstract:
Cette thèse, effectuée au Laboratoire d'Electronique, Antennes et Télécommunications, a pour objectif la conception d'un système de détection en bande millimétrique dans le cadre de deux projets. Le projet INFRADAR en collaboration avec des partenaires industriels (ATE et Opéra Ergonomie) vise à développer un système d'aide au pilotage d'hélicoptère par la réalisation d'un système anticollision capable de détecter des obstacles comme les lignes à hautes tensions ou les pylônes électriques à longue portée. Le projet Sakura en collaboration avec un institut étranger (Electronic Navigation Resear
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Ahmed, Bacha Adda Redouane. "Localisation multi-hypothèses pour l'aide à la conduite : conception d'un filtre "réactif-coopératif"." Thesis, Evry-Val d'Essonne, 2014. http://www.theses.fr/2014EVRY0051/document.

Full text
Abstract:
“ Lorsqu'on utilise des données provenant d'une seule source,C'est du plagiat;Lorsqu'on utilise plusieurs sources,C'est de la fusion de données ”Ces travaux présentent une approche de fusion de données collaborative innovante pour l'égo-localisation de véhicules routiers. Cette approche appelée filtre de Kalman optimisé à essaim de particules (Optimized Kalman Particle Swarm) est une méthode de fusion de données et de filtrage optimisé. La fusion de données est faite en utilisant les données d'un GPS à faible coût, une centrale inertielle, un compteur odométrique et un codeur d'angle au volant
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Peyraud, Sébastien. "Localisation 3D de mobile en milieu urbain par fusion d’informations satellitaires, proprioceptives et cartographiques." Limoges, 2012. https://aurore.unilim.fr/theses/nxfile/default/1bba77a7-475c-406c-83b3-f9c39f532397/blobholder:0/2012LIMO4026.pdf.

Full text
Abstract:
Ce travail s'inscrit dans la recherche de la maîtrise de la localisation de mobiles terrestres en utilisant conjointement des informations issues de constellations satellitaires, de Systèmes d'Informations Géographiques et de capteurs de mouvement du véhicule. Il se caractérise : par une description de l'environnement en 3 dimensions (généralement restreinte aux 2 dimensions d'un monde plat). La localisation consiste alors à estimer un vecteur de configuration de dimension 6 au lieu de 3 dans un monde plat. Cette préoccupation permet notamment la prise en compte de l'occultation par des immeub
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Izri-Lahleb, Sonia. "Architecture de fusion de données pour le suivi dynamique de véhicules." Amiens, 2006. http://www.theses.fr/2006AMIE0603.

Full text
Abstract:
Les travaux réalisés dans ce mémoire traitent la problématique de fusion de données appliquées à la sécurité routière (assistance à la conduite). Cette étude est réalisée à l’aide d’une approche multi-niveaux et notamment basée sur l’exploitation de données complémentaires qui émanent de deux systèmes de perception : un télémètre laser à temps de vol et un capteur de vision omnidirectionnelle. Cette association permet de gérer des données complémentaires et redondantes, offrant la possibilité de bâtir un modèle de l’environnement riche et robuste. Le capteur omnidirectionnel a la particularité
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Helvig, Kevin. "Apprentissage multi-capteurs pour le contrôle non destructif de matériaux." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2024. http://www.theses.fr/2024UPASG079.

Full text
Abstract:
La détection de défauts dans les structures aéronautiques et spatiales est cruciale, tant pour la fabrication que pour la maintenance. Les méthodes de contrôle non-destructif doivent être rapides, précises, fiables, économiques et de plus en plus automatisées. La complémentarité des différentes techniques d'inspection suggère leur utilisation simultanée pour renforcer la fiabilité des informations ou permettre une détection automatique difficile avec une seule technique. Dans ce travail de thèse, nous explorons l'utilisation des méthodes d'apprentissage profond et de synthèse d'images pour la
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Kmiotek, Pawel. "Fusion multi-capteurs pour la représentation et le suivi des objets dynamiques." Phd thesis, Belfort-Montbéliard, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00608155.

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Abstract:
Le sujet de la thèse s'inscrit dans le cadre du projet "Véhicule intelligent et son intégration dans la ville du futur" mené au laboratoire Systèmes et Transports de l'Université de Technologie de Belfort-Montbéliard. L'objectif de ce projet est d'assurer la navigation autonome d'un véhicule dans un environnement urbain. Cette thèse s'intéresse plus particulièrement au problème de la perceptioon de l'environnement du véhicule en combinant plusieurs capteurs. Le but est de détecter et suivre des objets dynamiques et de les situer par rapport au véhicule instrumenté. La contribution de la thèse
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Nowakowski, Mathieu. "Localisation d'un robot humanoïde en milieu intérieur non-contraint." Thesis, Paris Sciences et Lettres (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019PSLEM026/document.

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Abstract:
Après la démocratisation des robots industriels, la tendance actuelle est au développement de robots sociaux dont la fonction principale est l'interaction avec ses utilisateurs. Le déploiement de telles plate-formes dans des boutiques, des musées ou des gares relance différentes problématiques dont celle de la localisation pour les robots mobiles. Cette thèse traite ainsi de la localisation du robot Pepper en milieu intérieur non-contraint. Présent dans de nombreuses boutiques au Japon, Pepper est utilisé par des personnes non-expertes et doit donc être le plus autonome possible. Cependant, le
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Selloum, Ahmed. "Localisation multi-capteurs d'un véhicule routier sous contraintes cartographiques : mise en oeuvre d'un filtre particulaire et d'une modélisation multivoies de la route par des clothoïdes." Nantes, 2010. http://www.theses.fr/2010NANT2085.

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Abstract:
Dans le domaine des Systèmes de Transport Intelligents, de nombreuses aides à la conduite nécessitent la localisation précise et fiable du véhicule en temps réel sur une carte numérique. La technologie GPS, associée à une carte standard, s’avère généralement satisfaisante pour les systèmes classiques de navigation, toutefois elle souffre de sérieux problèmes quand l’application nécessite une précision au niveau de la voie de circulation avec un indicateur de confiance associé. La thèse s’appuie sur trois propositions qui permettent d’apporter une solution innovante au problème posé : 1) l’util
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Sandu, Popa Iulian. "Modélisation, interrogation et indexation de données de capteurs à localisation mobile dans un réseau routier." Versailles-St Quentin en Yvelines, 2009. http://www.theses.fr/2009VERS0015.

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Abstract:
Les nouvelles technologies comme le GPS, les capteurs et les systèmes informatiques embarqués sont omniprésent dans notre société. Les mouvements des personnes et des véhicules peuvent être captés et enregistrés, produisant ainsi des volumes importants de données sur la mobilité. Les systèmes existants de gestion de bases de données ne parviennent pas à gérer ce type complexe de données. Cette thèse aborde le problème de la gestion de données des capteurs mobiles. Nous analysons les limites des travaux existants dans la modélisation, l'interrogation et l'indexation des objets mobiles munis des
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Kétata, Mohamed. "Capteurs à fibres optiques pour la détection et la localisation des contraintes et déformations." Châtenay-Malabry, Ecole centrale de Paris, 1989. http://www.theses.fr/1989ECAP0094.

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Gallichand, Mathieu. "Réalisation d'un réseau linéaire de capteurs acoustiques pour la localisation de sources sonores distordues." Master's thesis, Université Laval, 2014. http://hdl.handle.net/20.500.11794/25620.

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Abstract:
Ce mémoire présente les algorithmes et le matériel utilisé dans le cadre de ce projet de localisation de sources sonores affectées par de la distorsion. Le système d’acquisition conçu est un réseau linéaire de capteurs acoustiques. Il permet l’enregistrement de données empiriques et offre une flexibilité dans le choix des paramètres, entre autres l’emploi d’un maximum de 12 capteurs, un espacement flexible entre ceux-ci et une amplification à gain variable. La propagation de l’onde sonore dans l’air est affectée par l’inhomogénéité du milieu, ce qui provoque la distorsion des fronts d’onde. De
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Lamard, Laetitia. "Approche modulaire pour le suivi temps réel de cibles multi-capteurs pour les applications routières." Thesis, Clermont-Ferrand 2, 2014. http://www.theses.fr/2014CLF22477/document.

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Abstract:
Cette thèse, réalisée en coopération avec l'Institut Pascal et Renault, s'inscrit dans le domaine des applications d'aide à la conduite, la plupart de ces systèmes visant à améliorer la sécurité des passagers du véhicule. La fusion de différents capteurs permet de rendre plus fiable la prise de décision. L'objectif des travaux de cette thèse a été de développer un système de fusion entre un radar et une caméra intelligente pour la détection des obstacles frontaux au véhicule. Nous avons proposé une architecture modulaire de fusion temps réel utilisant des données asynchrones provenant des capt
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Vincke, Bastien. "Architectures pour des systèmes de localisation et de cartographie simultanées." Phd thesis, Université Paris Sud - Paris XI, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00770323.

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Abstract:
La robotique mobile est un domaine en plein essor. L'un des domaines de recherche consiste à permettre à un robot de cartographier son environnement tout en se localisant dans l'espace. Les techniques couramment employées de SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) restent généralement coûteuses en termes de puissance de calcul. La tendance actuelle vers la miniaturisation des systèmes impose de restreindre les ressources embarquées. L'ensemble de ces constatations nous ont guidés vers l'intégration d'algorithmes de SLAM sur des architectures adéquates dédiées pour l'embarqué.Les premiers
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Heurtefeux, Karel. "Protocoles Localisés pour Réseaux de Capteurs." Phd thesis, INSA de Lyon, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00449801.

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Abstract:
Les réseaux de capteurs sont au cœur des efforts de recherche de la communauté internationale depuis plusieurs années. Les domaines d'applications sont variés allant du suivi médical à la traçabilité alimentaire en passant par le bâtiment intelligent ou le monitoring urbain (pollution, bruit, consommation électrique...). Pour que ces réseaux denses, composés de centaines voire de milliers d'entités contraintes en énergie, en puissance de calcul et en communication puissent fonctionner et s'adapter aux différentes applications, il est nécessaire, selon nous, de recourir à l'auto-organisation. L'
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Magnier, Valentin. "Fusion de données multi-capteurs pour l'estimation de la zone navigable pour le véhicule à conduite automatisée." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018SACLE003/document.

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Abstract:
Dans cette thèse, nous avons développé un système de fusion de données multi-capteur destiné à l’estimation de la zone navigable autour véhicule. Ce système est modulaire en fonction des capteurs disponibles sur le véhicule. Il permet d'alimenter les applications clientes avec une représentation fiable des acteurs de la scène routière perçus par les capteurs embarqués. Il est aussi capable de réaliser une prédiction temporelle de ce que sera la scène dans les secondes à venir. Des meta-informations (vitesses, type d'objet,...) sont aussi fournies aux applications clientes (en l'occurrence part
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Manerikar, Ninad. "Fusion de capteurs visuels-inertiels et estimation d'état pour la navigation des véhicules autonomes." Thesis, Université Côte d'Azur, 2022. http://www.theses.fr/2022COAZ4111.

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Abstract:
L’estimation précise de l’état du système est un problème fondamental pour la navigation des véhicules autonomes. Ceci est particulièrement important lorsque le véhicule navigue dans des environnements encombrés ou à proximité d’obstacles, afin d’effectuer la localisation, l’évitement d’obstacles, la cartographie de l’environnement, etc. Bien que plusieurs algorithmes aient été proposés dans le passé pour ce problème d’estimation d’état, ils impliquent généralement un seul capteur ou plusieurs du même type. Afin de pouvoir exploiter les propriétés de multiples capteurs dotés de caractéristique
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Welte, Anthony. "Spatio-temporal data fusion for intelligent vehicle localization." Thesis, Compiègne, 2020. http://bibliotheque.utc.fr/EXPLOITATION/doc/IFD/2020COMP2572.

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Abstract:
La localisation précise constitue une brique essentielle permettant aux véhicules de naviguer de manière autonome sur la route. Cela peut être atteint à travers les capteurs déjà existants, de nouvelles technologies (Iidars, caméras intelligentes) et des cartes haute définition. Dans ce travail, l'intérêt d'enregistrer et réutiliser des informations sauvegardées en mémoire est exploré. Les systèmes de localisation doivent permettre une estimation à haute fréquence, des associations de données, de la calibration et de la détection d'erreurs. Une architecture composée de plusieurs couches de tra
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Corrêa, Victorino Alessandro. "La commande référencée capteur : une approche robuste au problème de navigation, localisation et cartographie simultanées pour un robot d'intérieur." Nice, 2002. http://www.theses.fr/2002NICE5748.

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Samain, Olivier. "Fusion multi-capteurs de données satellitaires optiques pour la restitution de variables biophysiques de surface." Toulouse 3, 2006. http://www.theses.fr/2006TOU30035.

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Abstract:
Ce travail porte sur l'amélioration de la restitution de variables biophysiques de surface, tels l'albédo, l'indice foliaire ou la fraction de végétation, en combinant des données satellitaires provenant de différents capteurs optiques à grand champ comme VEGETATION, MERIS, AVHRR, ou POLDER. La fusion multi-capteurs nécessite l'application d'une normalisation spectrale destinée à compenser les réponses spectrales des différents capteurs, dont le principe est validé à l'aide de mesures hyperspectrales aéroportées et des données issues des capteurs MERIS et VEGETATION. Le fusion de jeux de donné
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Seba, Ali. "Fusion de données capteurs visuels et inertiels pour l'estimation de la pose d'un corps rigide." Thesis, Versailles-St Quentin en Yvelines, 2015. http://www.theses.fr/2015VERS020V/document.

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Abstract:
Cette thèse traite la problématique d'estimation de la pose (position relative et orientation) d'un corps rigide en mouvement dans l’espace 3D par fusion de données issues de capteurs inertiels et visuels. Les mesures inertielles sont fournies à partir d’une centrale inertielle composée de gyroscopes 3 axes et d’accéléromètres 3 axes. Les données visuelles sont issues d’une caméra. Celle-ci est positionnée sur le corps rigide en mouvement, elle fournit des images représentatives du champ visuel perçu. Ainsi, les mesures implicites des directions des lignes, supposées fixes dans l’espace de la
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