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Dissertations / Theses on the topic 'Gravity compensation'

Author: Grafiati
Published: 4 June 2021
Last updated: 26 July 2025

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1

Fischer, Annette. "Gravity compensation of deployable space structures." Thesis, University of Cambridge, 2001. https://www.repository.cam.ac.uk/handle/1810/251764.

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Abstract:
Gravity compensation suspension systems are essential to support space structures during tests on Earth, but also impose constraints on the structures that have the effect of changing their behaviour. These constraints, except for those exactly offloading the self-weight, have to be minimised in order to replicate as closely as possible the zero-<I>g</I> conditions of space. The deployable structure that is used for the research carried out is a model of a rigid panel type solar array which is able to deploy and retract automatically. A computational and experimental study of the interaction o
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2

Tang, Chen. "Design of a Gravity Compensation Actuator for Arm Assistance." Thesis, Virginia Tech, 2018. http://hdl.handle.net/10919/82201.

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Abstract:
This thesis presents the design, simulation, and evaluation of a passive, wearable, and human-scale actuator that includes pulleys and uses polymers for energy storage. Repetitive tasks such as packing boxes on an assembly line may require high strength movements of the shoulder, arm, and hand and may result in musculoskeletal disorders. With the objective to offset the weight of the arm and thereby lower the forces on the muscles in the shoulder and arm, this actuator is able to provide gravity compensation for the upper extremities of workers, if used in conjunction with an arm exoskeleton.
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3

Mahadeswaraswamy, Chetan. "Atom interferometric gravity gradiometer : disturbance compensation and mobile gradiometry /." May be available electronically:, 2009. http://proquest.umi.com/login?COPT=REJTPTU1MTUmSU5UPTAmVkVSPTI=&clientId=12498.

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4

Ma, Donghai. "Autonomous torque sensor calibration and gravity compensation for robot manipulators." Thesis, McGill University, 1995. http://digitool.Library.McGill.CA:80/R/?func=dbin-jump-full&object_id=23748.

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Abstract:
This thesis addresses calibration of joint torque sensors and identification of a gravity compensation (GComp) model. The two problems are related: calibrated torque information is prerequisite for the GComp model identification; the identified GComp model makes on-line automatic torque sensor calibration possible.<br>In the first part, we propose an autonomous joint torque sensor calibration method, which utilizes combinations of single-joint rotations and an arm's own gravity load. The method determines not only joint torque sensor gains and offsets, but also those of the joint angle sensors
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5

Turner, Ranger Christian Kelly. "A Novel Method and Two Exoskeletons for Whole-arm Gravity Compensation." Thesis, Virginia Tech, 2021. http://hdl.handle.net/10919/103860.

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Abstract:
This thesis is centered upon the published A Novel Method and Exoskeletons for Whole-arm Gravity Compensation (Turner, Hull 2020), and includes a novel concept for supporting the weight of a person's arm or robotic linkage. The design is capable of supporting weights held near the hand, and provides support regardless of position. This support is provided with a pantograph. The upper-arm and forearm bars are mirrored by smaller copies. Force applied to a pull point on the scaled copy of the arm is flipped and applied at a support point on the forearm or to a tool near the hand. Two exoske
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6

Moubarak, Salam. "Modeling and control of an upper extremity exoskeleton." Thesis, Lyon, INSA, 2012. http://www.theses.fr/2012ISAL0064.

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Abstract:
Ce travail présente le développement d’un robot exosquelette du membre supérieur pour des applications expérimentales dans le domaine des neurosciences. Le premier chapitre présente une description générale de l’anatomie du bras humain et introduit les principaux mouvements de l’épaule, du coude, et du poignet. Puis, l’état de l’art en matière d’exosquelettes et leurs différentes applications, fonctionnalités et limitations sont dressés. Le deuxième chapitre traite la conception mécanique et la plateforme électronique de notre prototype. Le calibrage et le traitement des signaux de commande et
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7

Lorin, Clément. "Théorie de la microgravité magnétique. Conception, dimensionnement et contrôle d'environnement microgravitationnel." Thesis, Vandoeuvre-les-Nancy, INPL, 2008. http://www.theses.fr/2008INPL065N/document.

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Abstract:
Cette thèse traite de la compensation magnétique de pesanteur. Tout d’abord, des expériences de lévitation magnétique de fluides sont interprétées à l’aide d’un potentiel magnéto-gravitationnel SL. Puis, l’utilisation d’une méthode générale d’analyse de la force magnétique grâce aux harmoniques du champ magnétique est développée. Elle souligne l’importance et le rôle de chacun des trois premiers harmoniques du champ magnétique sur les configurations de forces résultantes inhérentes à la compensation magnétique de pesanteur. En géométrie cylindrique (invariante par translation) diverses combina
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8

Nioti, Antonia Eugenia. "Konstruktion av mekanisk anordning för utförande av test- och övningsflyg på en kvadrokopter." Thesis, Högskolan i Gävle, Avdelningen för Industriell utveckling, IT och Samhällsbyggnad, 2016. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:hig:diva-22980.

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Abstract:
Testning av flygkontroller på en verklig kvadrokopter är en farlig och utmanande process eftersom kvadrokoptern kan krascha om flygkontrollern inte fungerar eller ifall operatören saknar flygerfarenheter. Den nuvarande lösningen är att montera kvadrokoptern i en mekanisk anordning som möjliggör testning av flygkontroller i säkra miljöer. Problemet med de befintliga testanordningarna är att de inte kan ge realistiska simuleringsförhållanden eftersom de i viss mån påverkar kvadrokopterns rörelse med följden att flygkontroller som utvecklas har begränsad grad av kontroll på kvadrokoptern. Syftet
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9

LUDOVICO, DANIELE. "Modelling and Control of Cable-Driven Hyper-Redundant Robots." Doctoral thesis, Università degli studi di Genova, 2021. http://hdl.handle.net/11567/1045135.

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Abstract:
Nowadays, inspection and maintenance of industrial sites are often carried out by specialised operators who need to enter narrow and potentially dangerous environments. In this context, cable-driven hyper-redundant robots support the operators to carry out inspection and maintenance tasks proving to be an effective solution in terms of safety. The cable transmission keeps the actuators safe from the possible extreme environmental conditions of the inspection site, and the kinematic redundancy allows the robot to move into narrow environments avoiding obstacles. This dissertation aims to stu
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Aumont, Arnaud. "Contrôle d'impédance de bras interactifs à actionneurs différentiels élastiques." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2014. http://hdl.handle.net/11143/5427.

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Abstract:
Le secteur de la robotique domestique est en pleine expansion. Comme toute nouvelle technologie, les capacités offertes aux clients doivent évoluer pour conquérir de nouveaux marchés. Des bras manipulateurs sur ces robots augmenteraient considérablement leurs capacités d'interactions. Mais il faut des bras à la fois performants et sécuritaires avant d'introduire ce type robot dans les domiciles et les hôpitaux. Dans cette optique, le laboratoire IntRoLab a développé un bras muni d'un nouveau type d'actionneur appelé ADE (Actionneur différentiel élastique). Les ADE, de par leur conception, ont
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Mathieu, Robin. "Adaptation sensorimotrice à l’environnement gravitaire et compensation liée au vieillissement : analyse du contrôle moteur dans la population âgée." Electronic Thesis or Diss., Bourgogne Franche-Comté, 2024. http://www.theses.fr/2024UBFCK047.

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Abstract:
Le vieillissement affecte divers systèmes corporels (systèmes nerveux, musculosquelettique et sensoriel). Pour maintenir une bonne santé, des processus compensatoires peuvent pallier ces déclins. La distinction entre les processus de détérioration et les processus compensatoires, en particulier dans le domaine sensorimoteur, où il n'existe pas de consensus, pourrait nous permettre de mieux comprendre le vieillissement réussi. En utilisant un paradigme basé sur la théorie selon laquelle les humains tireraient avantage des effets de la gravité pour minimiser l'effort, nous avons cherché à mieux
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12

Durandau, Guillaume. "Traitement des signaux EMG et son application pour commander un exosquelette." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2015. http://hdl.handle.net/11143/6987.

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Abstract:
Le vieillissement de la population dans notre société moderne va entraîner de nouveaux besoins pour l’assistance aux personnes âgées et pour la réhabilitation. Les exosquelettes sont une piste de recherche prenant de plus en plus d’importance pour répondre à ces nouveaux challenges. Deux de ces challenges sont, la réalisation d’un contrôle naturel pour l’utilisateur et la sécurité. Cette maîtrise cherche à répondre à ces deux problématiques. Nous avons donc développé un outil de travail informatique utilisant les décharges électriques produites par les neurones moteurs p
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Gosselin, Frédéric. "Conception d’un système de contrôle par impédance pour un exosquelette thérapeutique." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2018. http://hdl.handle.net/11143/11863.

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Abstract:
Le développement de technologies sécuritaires pour les interactions humain-robot offre la possibilité de concevoir des robots d’assistance thérapeutique. Une des approches recherchées est l’exosquelette permettant aux utilisateurs souffrant de paralysie partielle de retrouver leur mobilité en augmentant la force et la stabilité des jambes. Pour atteindre cet objectif, l’utilisation de l’actionneur différentiel élastique (ADE) permet d’appliquer une assistance mécanique aux membres de l’utilisateur tout en lui permettant d’influencer le résultat final. Le contrôle par impédance permet de tirer
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Wu, Yier. "Optimal pose selection for the identification of geometric and elastostatic parameters of machining robots." Phd thesis, Ecole des Mines de Nantes, 2014. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00983277.

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Abstract:
The thesis deals with the optimal pose selection for geometric and elastostatic calibration for industrial robots employed in machining of large parts. Particular attention is paid to the improvement of robot positioning accuracy after compensation of the geometric and elastostatic errors. To meet the industrial requirements of machining operations, a new approach for calibration experiments design for serial and quasi-serial industrial robots is proposed. This approach is based on a new industry-oriented performance measure that evaluates the quality of calibration experiment plan via the man
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Dong, Lin. "Assistance to laparoscopic surgery through comanipulation." Thesis, Paris 6, 2017. http://www.theses.fr/2017PA066305/document.

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Abstract:
La chirurgie laparoscopique conventionnelle apporte des avantages aux patients mais pose des défis aux chirurgiens. Utiliser le robot permet de surmonter certaines des difficultés. Nous utilisons ici le concept de comanipulation, où un bras robotique sert de comanipulateur et génère des champs de force pour aider les chirurgiens. Pour implémenter des fonctions telles que la compensation de la gravité de l’instrument, il est utile de connaître la position du trocart en temps réel par rapport à la base du robot. Nous proposons un algorithme de détection et localisation de trocarts, basé sur la m
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Melichar, Marek. "Mechanický návrh simulátoru dopadu za snížené gravitace." Master's thesis, Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství, 2020. http://www.nusl.cz/ntk/nusl-418208.

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Abstract:
The diploma thesis is focused on the development of the concept of a mechanical device that would meet the necessary requirements to achieve a successful simulation of reduced gravity or microgravity on the tested body at its impact. The choice of a suitable mechanism is based on a literary research of all available variants and highlight of their specifics. Target values are created for the selected method of testing, upon reaching which the concept will be considered successful. In order to verify the functionality of the concept, a mechanism is assembled on a smaller scale. The individual c
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Hsu, Li-Chun, and 許立群. "A Gravity Compensation-Based Upper Limb Rehabilitation Robot." Thesis, 2011. http://ndltd.ncl.edu.tw/handle/53880993507749810501.

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Abstract:
碩士<br>國立臺灣大學<br>電機工程學研究所<br>99<br>This thesis presents a control scheme using human arm dynamics to simulate the subject&apos;&apos;s volitional movement. To achieve this goal, first, it has to obtain the torques purely generated from the subject from force/torque sensors. With this result, the controller can implement the therapeutic exercises, consisting of the active range of motion (AROM), the active-assistive range of motion (A-AROM), and the resistive range of motion (RROM) modes on our self-built upper limb rehabilitation robot arm by feeding back the torques purely generated from the s
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Wongratanaphisan, Theeraphong. "Application of gravity compensation to end-point control of flexible structure mounted manipulators : theory and experiment /." Diss., 2001. http://gateway.proquest.com/openurl?url_ver=Z39.88-2004&rft_val_fmt=info:ofi/fmt:kev:mtx:dissertation&res_dat=xri:pqdiss&rft_dat=xri:pqdiss:3010434.

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Yan-WeiCheng and 鄭晏維. "Study on Gravity Compensation and Plane Obstacle Avoidance of 6-axis Robot Motion." Thesis, 2014. http://ndltd.ncl.edu.tw/handle/3w2qky.

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Abstract:
碩士<br>國立成功大學<br>電機工程學系<br>102<br>In recent years, manipulators have been used extensively in the pick-and-place task. This kind of task requires trajectory planning when there are obstacles in the workspace. Generally, trajectory planning for obstacle avoidance is performed by the operator/engineer in advance. However, one of the major drawbacks for this kind of approach is that trajectory planning must be performed again when there is change in the work environment, in which it is time-consuming and a waste of manpower. One of the possible solutions to the aforementioned problems is to use a
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Chen, Chi-Bin, and 陳旗斌. "Novel Kinematic Calibration and Fuzzy Gravity Compensation of an Industrial Delta Scara Robot." Thesis, 2018. http://ndltd.ncl.edu.tw/handle/n3pqe6.

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Abstract:
碩士<br>國立中興大學<br>電機工程學系所<br>106<br>This thesis presents a new kinematic calibration method and a fuzzy gravity compensation approach to improving position accuracy of an industrial SCARA robot. Two calibration systems are developed using two laser displacement meters and an FARO laser tracker in order to conduct calibration experiments by sensing position information of the tool end point of a SCARA robot. After a four-step calibration procedure being proposed, a set of kinematic calibration equations are first derived in details, and then them are used to obtain corrected link lengths and angu
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