Academic literature on the topic 'Indépendance de la calibration'

Les manipulateurs doivent de plus en plus interagir avec leur environnement. Par conséquent, L’asservissement visuel s'intéresse à exploiter des informations visuelles pour la commande des manipulateurs. Dans ce cadre, nous avons choisi d'étudier un vecteur de primitives particuliers, basé sur les coordonnées 2D étendues (2Dé). Nous démontrons la stabilité asymptotique pour le système bouclé, un travail original pour la classe d'asservissements visuel étudiés et caractérisés par un traitement d'image simple, car qui ne requière pas de pose de caméra. De suite, la visibilité de la cible est étudiée. En effet, il faut restreindre les déplacements du manipulateur afin que la caméra embarquée sur l'effecteur garde l'objet à l'intérieur du champ visuel. Cette exigence est atteinte par une planification de chemin de points images, basée sur les coordonnées 2Dé. Les deux algorithmes originaux planifient un déplacement garantissant la visibilité et ne requièrent pas de calibrage. Les résultats ont été validés sur site d'essai<br>Visual servoing aims for actuated manipulators to interact with their environment by exploiting visual cues. Within this framework, this thesis studies the closed loop behaviour for a choosen feature vector, namely composed by the extended 2D coordinates of a cloud of image points. Amongst other, global asymptotic stability can be shown in the nominal case, and local asymptotic stability in the case of calibration errors. The selected features do not require any 3D reconstruction of camera pose nor orientation, which allows for a simple image treatment. Secondly, the visibility problem is treated. Indeed, moving the manipulator with a camera mounted on its end-effector in an arbitrary way may cause the target to leave the field of view and, in turn, the servoing to fail. Hence, trajectories are planned in extended 2D coordinates along which the target remains visible. Two different algorithms are proposed, which guaranties visibility by closed form solutions invariant to calibration errors. All theoretical results have been validated by experiments

En permettant l'exercice salarie de la profession d'avocat, la loi no90-1259 du 31. 12. 1990 conduit a une double adaptation. Ceci implique en premier lieu une adaptation de la profession d'avocat au salariat. Favorise par les concessions de la profession et du salariat, le statut salarie reste cependant reserve a ses seuls membres et la subordination limitee aux conditions de travail de l'avocat. Pourtant, la deontologie en ressort modifiee. Le principe d'egalite entre confreres est malmene d'abord par la subordination expresse d'un avocat a l'un de ses pairs. L'independance ensuite pourrait bien etre limitee en raison du concept flou de "conditions de travail" et de l'identite de competence technique de l'employeur et du salarie. Contrairement a ses confreres, l'avocat salarie n'engage pas sa responsabilite et n'est pas personnellement debiteur des cotisations professionnelles. Le lien intuitu personae avec les clients est attenue par l'interdiction pour ce dernier de developper sa clientele. Interdiction qui implique aussi une delegation des dossiers, un partage du secret professionnel et une attenuation du principe de desinteressement par l'integration des charges salariales dans l'honoraire. Une adaptation du salariat a la profession d'avocat en second lieu. La loi de 1990 integre d'abord le caractere liberal de la profession au statut de l'avocat salarie. La protection de son independance justifie le formalisme contractuel et explique la limitation des pouvoirs classiques de direction et de sanction de l'employeur. Sa qualite d'auxiliaire de justice justifie ensuite la competence juridictionnelle du batonnier. Son appartenance a la profession d'avocat explique enfin son rattachement a la caisse de vieillesse des avocats. Le perimetre des conditions de travail est egalement impregne du caractere liberal de la profession. S'il retentit sur le choix du contrat et sur son execution, il est plus incertain pour la determination des regles sur la rupture du contrat et ses suites<br>By allowing the salaried practice of the profession of barristers, law 90-1259 of 31. 12. 1990 leads to a twofold adaptation. First is involved of the profession of barristers to the salaried class. Although favoured by concessions of the profession and of the salaried class, wage-earning status remains reserved for the profession's own members and subordination is limited to the barrister's working conditions. Y et the deontology is modified. The principle of equality among confreres is skewed firstly by the intentional subordination of a barrister to one of his colleagues. Subsequent independence could well be limited because of the hazy concept of "labour conditions" and the similarity of technical competence of the employer and the salaried employee. Contrary to his confreres, the salaried barrister is not bound by his responsability and has not personally had the outlay of professional dues. The intuitu personae tie to clients is attenuated by the salaried barrister's being prohibited from developing his clientele. This ban also implies the delegation of cases files, the sharing of professional secrecy and the attenuation of impartiality by the inclusion working expenses into the fees. Secondly is involved the adaptation of the salaried class to the profession of barrister. The law of 1990 integrates the independent nature of the profession with the status of salaried barrister. The protection of independence justifies the contractual formality and explains the limitation of the employer's classical powers of supervision and sanction. The salaried barrister's status as representative of the law further justifies his being under the jurisdictional competence of the president of the bar. Furthemore, his membership in the profession of barristers explains his belonging to the barrister's pension fund. The domaine of labour conditions is also permeated with the independent character of the profession

Toute vente à distance est suivie d'un transport de marchandises. La vente et le transport sont deux instruments juridiques utilisés pour une opération économique globale consistant à faire acheminer les marchandises chez le client qui les a commandées. Ces deux contrats tissent des liens étroits, puisque le vendeur et l'acheteur deviennent respectivement expéditeur et destinataire afin de permettre l'exécution de l'obligation de délivrance incombant au vendeur. L'exécution du contrat de vente est ainsi subordonnée à celle du contrat de transport. Le bon déroulement du transport se répercute directement sur le contrat de vente. Inversement, le contrat de transport émane du contrat de vente. Ce sont le vendeur et l'acheteur qui précisent les éléments principaux du contrat de transport en répercutant dans celui-ci les termes du contrat de vente. Les incidences réciproques de ces deux conventions conduisent à constater que celles-ci sont conçues dans une perspective de complémentarité économique. Or, le recours aux mécanismes du droit commun des contrats permet de déceler, au-delà des rapports de fait, la présence de rapports juridiques imbriqués entre la vente et le transport. L'analyse de ces rapports permet de rendre compte de la singularité de la liaison étudiée. Il s'agit d'une relation juridique sui generis dont cette étude vise à déceler les caractéristiques et à préciser le régime juridique. Sur ce point, cette thèse a vocation à s'inscrire dans la continuité d'un certain nombre d'études menées sur les liaisons entre contrats.

Ayant pour objectif prioritaire le maintien de la stabilité des prix, le SEBC est, conformément à l'article 105 du traité de Maastricht, en charge de la définition et de la mise en œuvre de la politique monétaire pour la zone euro. Pour cela, la BCE, organe de direction du SEBC, s'est vue octroyer une indépendance d'une portée rarement atteinte jusque là par une banque centrale et érigée au niveau constitutionnel. Jouissant effectivement d'une forte indépendance tant sur le plan organique que sur le plan fonctionnel, le statut dont elle bénéficie déroge cependant à tous les principes qui fondent les sociétés démocratiques contemporaines construites sur les principes de pouvoirs, de contre pouvoirs et de responsabilités démocratiques, surtout à défaut de légitimité démocratique. Pourtant, et paradoxalement, le statut ainsi octroyé à la BCE est le seul, en l'état actuel de la construction communautaire, pouvant garantir le succès d'une politique monétaire commune axée sur la maîtrise de l'inflation et donc tributaire de la confiance que lui accordent les marchés financiers. Dépourvue de véritable union politique, les prérogatives octroyées à la BCE ne trouvent, en effet, pas de pendant dans la communauté et l'organisation d'une véritable responsabilité démocratique devant le Parlement européen, loin de bénéficier de la légitimité des parlements nationaux et dont l'action n'est pas toujours guidée par l'intérêt général, pourrait, en l'état actuel de la construction communautaire, s'avérer un remède pire que le mal<br>According to article l05 of the Maastricht treaty, the European System of Central Banks (ESCB) is in charge of defining and applying monetary policy within the Euro zone, having as its main objective the preservation of price stability. Ln order to do so, the European Central Bank (ECB), the supervision organ of the ESCB, has been granted an independence and import rarely attained before by a central bank and has been established at a constitutional level. Lndeed, the ECB enjoys the use of such independence on organic as well as functional plane. The ECB's important status, however, departs from the principles which base contemporary democratic societies constructed on the checks and balances of power and democratic accountability; especially for lack of democratic legitimacy. Nevertheless, and paradoxically,. The position granted to the ECB is the only one in the current state of community construction which is able to guarantee the success of a common monetary policy based on the control of inflation and therefore dependant on the confidence that financial markets bestow it. The ECB lacks a true political unity and the prerogative which it has been granted has no counterpart within the European Parliament, a long way from enjoying legitimacy through the national parliaments, and who se action is not always guided by the common interest, could turn out to be remedy that is worse than the ilIness

Il a ete demontre recemment que les mysteres de numeration associes a des nombres de pisot possedent des proprietes importantes analogues a celles des k-systemes. L'objet de cette these a ete de rechercher, parmi les proprietes des ensembles d'entiers k-reconnaissables, celles qui sont conservees par les ensembles reconnaissables dans ces numerations particulieres. La demarche repose sur des definitions duales des substitutions de longueur constante k et des suites k-automatiques. Elle permet notamment de generaliser un theoreme de cobham: un ensemble infini d'entiers naturels est k-reconnaissable et reconnaissable dans un systeme de numeration associe a un nombre de pisot unitaire si et seulement si il est ultimement periodique

Dans cette étude, nous nous sommes évertués à montrer les spécificités du roman francophone négro-africain post-indépendance et à mettre l'accent sur le fait que celles-ci participent à l'élaboration d'une esthétique voire des esthétiques plurielles qui lui appartiennent en propre. Dans cette optique, force est de souligner le processus d'affranchissement progressif et perpétuel du roman africain vis-à-vis de son homologue occidental et l'esquisse d'une identité narrative assez inédite. L'émancipation du roman négro-africain à l'égard du roman occidental se traduit par le caractère latino-américain qu'il adopte. A cela, s'ajoute incontestablement un ancrage systématique dans la tradition orale africaine. Du point de vue du cheminement de notre réflexion, cette thèse est constituée de trois parties majeures et essentielles qui marquent chacune les moments forts de nos recherches. Ces différents volets de nos travaux se réfèrent aux aspects linguistiques du roman-négro-africain, à la narration avec pour corollaire l'utilisation particulière de l'espace et du temps effectuée en Afrique, à l'imaginaire dans le roman sub-saharien et enfin au renouveau thématique de la littérature africaine<br>In this study we exert ourselves to show the specificities of Negro-African French speaking post-independence novel and to stress the fact that these one take part in the drawing up of a aesthetic indeed plural aesthetics which belong to it. In this point of view, it is necessary to mention progressive and perpetual emancipation process of African novel towards European novel and the sketch of narrative identity enough original. The emancipation of Negro-African novel with regard to European novel means the Latino-American character that it take. Moreover, we can add incontestably a systematic anchoring in African oral tradition. As for the advance of our reflection, this thesis is organized in three greater and essential parts which indicate each one the important moments of our searches. The different volets of our labours refer to linguistic aspects of Negro-African novel, to the narration with for corollary particulary use of space and of the time done for African people, to imaginary in the Negro-African novel and lastly to thematic springtide of African literature

La république, réalisation dans l'histoire du juste pouvoir d'auto-gouvernement des hommes, doit pour se maintenir être "démocratique", c'est-à-dire régir une société composée de producteurs indépendants, notamment d'agriculteurs, qui sont "les plus indépendants et les plus vertueux des citoyens". Irréaliste et idéologique d'un point de vue sociologique, cette affirmation a cependant un sens et un intérêt philosophiques : La propriété n'est qu'une loi sociale et le droit inhérent à la nature des hommes est celui de travailler la Terre pour assurer leur subsistance. La nature sociale et le sens moral inné, éclairés par la raison, montrent à l'individu que son véritable intérêt est convergent avec celui des autres ; et l'Amérique, Nouveau Monde exempt de l'inégalité, de l'oppression et de la misère engendrés par la féodalité, offre aux hommes la possibilité de réaliser leur droit à la poursuite du bonheur, par la république. En son concept, la république n'est pas le maintien de la paix entre différents intérêts divergents et représentés comme tel en son sein ; elle est plutôt l'élaboration du lien politique pacifique par les citoyens eux-mêmes, dans l'échelonnement de différents niveaux d'auto-gouvernement, et ce à partir de la justice et de la sécurité de leur statut et de leurs échanges sociaux et économiques, leur indépendance. Le gouvernement républicain ne peut donc être le masque d'une oligarchie, qui ne pourrait se maintenir que par la corruption de la société, mais celui qui assure aux citoyens la sécurité de leurs droits : jouissance de leur "industrie", instruction, libre débat, loisir<br>To maintain itself, the republic must be a "democratic" one, ruling a society composed of independant producers, particularly of husbandmen, who are "the most independent and the most virtuous citizens". If this assertion has not a realistic, but rather an ideological meaning from a sociological point of view, it is however full of meaning for the philosophical understanding of the concept of republic. The natural right is not of property, but of usufruct of Earth. Man's social nature and moral sense, illuminated by his reason, show to each individual that his true interest converges with the others'. America is the New World, free from inequality, oppression and misery of feodality ; it gives men the opportunity of realizing their natural right to the pursuit of happiness, in and by the republic. The concept of "republic" cannot mean the maintenance of peace between various contendant interests that should be represented as such, but the elaboration of peace as the political link, by the citizens in person, grading the different levels of their power of self-government, from the just and secure administration of their independent farm to the just commerce and social relations of the Ward, County, State, Nation. So the republican self-government cannot be the mask of an oligarchical one, that could only maintain itself through the corruption of society, but only a democratical one, whose positive function is to assure the citizens their rights : enjoyment of the fruit of their industry, instruction, free discussion, leisure

Le cadre juridique des banques centrales indépendantes prévoit l'objectif de stabilité des prix et le pouvoir des banques centrales d'établir, elles-mêmes, des règles de croissance de l'offre monétaire ; ce pouvoir se fonde sur un arsenal de pouvoirs réglementaires et opérationnels destinés à ajuster la liquidité monétaire. Y a-t-il un espace pour la politique dans cette tâche? Il est évident que s'il s'agit d'une affaire de pouvoir, la réponse est positive même si les limites d'un tel sujet ne sont pas précises. Il semblerait que le problème que pose la banque centrale indépendante - dans un système monétaire où la monnaie est surtout le fait de l'intermédiation financière - est placé dans un sujet encore plus complexe, qu'est la quête de la réconciliation entre l'Etat et les marchés et pourquoi pas l'Etat et l'individu. . . De profiteur net du phénomène monétaire, l'Etat aujourd'hui se réclame comme garant de la monnaie. Mais l'indépendance de la banque centrale arrive quand l'Etat et la monnaie sont mises à l'épreuve par la mondialisation et par l'exigence de légitimité démocratique et de transparence des finances publiques.

Cette thèse a pour objet d'affiner les critères pour l'indépendance algébrique et les mesures d'indépendance algébrique démontrés par P. Philippon et par E.M. Jabbouri d'une part, et l'indépendance linéaire et les mesures d'indépendance linéaire établis par Y.V. Nesterenko et par P. Bundschuh et T. Töpfer d'autre part, réalisant ainsi une jonction entre les problèmes d'indépendance linéaire et algébrique sur un corps de nombres. Ils diffèrent des critères démontrés par P. Philippon et par E.M. Jabbouri par l'utilisation de nouvelles hauteurs et de nouvelles distances qui coïncident, dans le cas linéaire, à celles utilisées par Y.V. Nesterenko et par P. Bundschuh et T. Töpfer. Ils énoncent de façon générale, que dans un espace projectif, lorsqu'on a un système de formes définies sur un corps de nombres, prenant des valeurs petites en un point, mais n'ayant pas de zéro commun trop proche de ce point, alors on peut minorer la distance de ce point à toute variété définie sur le corps de nombres, de dimension, degré et hauteur bornés en fonction des formes