Academic literature on the topic 'Industrirobot'

This research found that there is a positive significant relationship between concentration ratio and performance in cigarette industry but there is a negative no significant relationship between advertising behavioral and performance. These findings rather different to common SCP theory, especially in advertising behavioral and performance. The rationale behind these findings is advertising behavioral was not used as a product differentiation strategy or as a barrier to entry but as to increase concentration ratio. Anticigarette campaign in live style advertising supports this rationale. Another finding was a negative significant relationship between capital and performance. This finding completed labor-performance relationship argument with capital-performance relationship. However, the negative sign implicitly supported labor-intensive argument.

IRB 340, Flexpicker is an industrial robot used for sorting, packaging and the handling of details up to two kg. The Flexpicker is a delta robot, meaning that it with three arms controls a triangular plate, swivel, in a work area shaped like a cylinder. Joints using plain bearings connect the arms. The plain bearing in use today consists of a plastic ring which slides against a hard anodized joint ball. Despite the fact that the plastic contain friction-lowering additives, the bearing needs to be lubricated to prevent noise. Because the robot is used in food and drug handling environments, where the demands on hygiene are set very high, the robot is often washed. This results in the lubrication being washed away and more grease needs to be added. The purpose of this Master Thesis was to examine and document the possibilities of eliminating the use of external lubricants. To enable the use of softer plastics, calculations were done to determine the loads on the components in the plain bearing. Similar calculations had been made between 1997 and 1999 but we could show that they are no longer relevant. We have also found that they used a time, for the robot to complete a cycle, that didn’t match reality. We continued by performing experiments on combinations with a few, carefully selected FDA-approved plastics and joint balls with hard, friction lowering coatings. The temperature in the ungreased plain bearings was measured during running operations and we could determine which combination produced the lowest amount of friction. Also by listening for noise, we found that the combination of the hard anodized joint ball used today, sliding against the plastic Fluorosint 207, worked best. An endurance test was started with this combination and since no noise has been noted and the wear is low we believe that we’ve found a solution to the problem. Parallel to this we have studied the possibility of alternative solutions to the problem. One was to change the joint and use two separate rotations, which is tribologically favourable. This solution also eliminates the expensive spring unit that is keeping the parallel arms together. Tests where we have lowered the force in the spring unit have been performed with good results. A lower force results in less wear and makes it possible to change the shape of the spring unit. In the report we have suggested a new shape of the spring unit that lowers the cost of production<br>IRB 340, Flexpicker är en industrirobot som används för sortering, paketering och hantering av detaljer upp till två kg. Roboten är av deltamodell vilket innebär att den med tre armar styr en triangulär platta, svivel, i ett cylinderformat arbetsområde. Armarna kopplas ihop med glidlager. Det idag använda glidlagret består av en plastring som glider mot en hårdanodiserad aluminiumkula. Trots att plasten innehåller friktionssänkande additiv måste lagret smörjas för att oljud inte ska uppstå. Eftersom roboten används i livsmedels- och läkemedelsindustrin, där hygienkraven är högt ställda, tvättas roboten ofta vilket resulterar i att smörjmedlet försvinner och nytt fett måste tillföras. Syftet med examensarbetet var att undersöka och dokumentera möjligheterna att eliminera smörjningsmomentet. För att kunna välja så mjuka plaster som möjligt gjordes beräkningar på de belastningar komponenterna i lagret utsätts för. Liknande beräkningar hade genomförts mellan 1997 och 1999 men vi kunde visa att dessa inte var relevanta eftersom dimensionerna i lagret har ändrats och använda cykeltider inte stämmer överens med verkligheten. Vi fortsatte med att genomföra experiment på kombinationer av några få, noga utvalda, livsmedelsgodkända plaster och ledkulor belagda med hårda, friktionssänkande skikt. Temperaturen i det osmorda lagret mättes under drift som en indikation på friktionens storlek. Genom att dessutom lyssna efter ljud, fann vi att den idag redan använda hårdanodiserade kulan tillsammans med plasten Fluorosint 207 gav bäst resultat. Ett långtidstest startades med denna kombination och eftersom inget oljud har uppstått och nötningen är låg tror vi att vi funnit en lösning på problemet. Parallellt med detta har vi studerat möjligheten till alternativa lösningar av problemet. En lösning var att lagra rörelsen med två rotationer då detta blir gynnsammare för lagren. Lösningen eliminerar också den dyra fjäderenhet som håller samman parallellarmarna. Tester där vi sänkt kraften i den idag använda fjäderenheten har genomförts med goda resultat. En lägre fjäderkraft innebär mindre nötning på lagret samtidigt som det medför möjligheten till alternativ utformning av fjäderenheten. Vi har givit förslag på en utformning som minskar tillverkningskostnaden samtidigt som fjäderenheten blir enklare att hålla ren.

<p>The goal of this Master thesis has on the one hand been to create a simulation environment for robots, where not only the simulations in this work can be performed, but also similar robot simulations, and on the other hand to study regulators that can increase the possibilities of rejecting disturbances on an industrial robot. The robot model used has three degrees of freedom, corresponding to the three main links on ABB:s IRB7600. </p><p>The simulation environment is created using Matlab, Simulink, and Robotics Toolbox. It is constructed in a general way and can be used for simulations of other robot objects created in Robotics Toolbox. </p><p>A gain scheduling is added to the LQ-regulator, where the feedback matrix is varied depending on the arm position in the workspace. The gain scheduling is implemented along a reference path in the workspace, around which the simulations and frequency analyses are performed. </p><p>The regulators that have been tested are a PID-regulator, a gain scheduled LQ-regulator, a gain scheduled LQ-regulator with reconstructed states, and finally a fix LQ-regulator with reconstructed states. Results from the tests show that the gain scheduling LQ-regulator is the one that yields the best rejection of disturbances, but the corresponding regulator with reconstructed states, which is more realistic, performs nearly as well. The model based regulators are, however, significantly better when it comes to rejecting disturbances than the PID-regulator.</p>

I den här rapporten går vi igenom processen som vi har använt oss av för att ta fram en konceptmodell för ett nytt magasin åt InLead då de planerar att expandera sitt sortiment för att nå en bredare kundkrets. För tillfället har InLead ett magasin för kutsar och det magasinet vi har fått i projekt att ta fram är ett stångmagasin. I samarbete med vår handledare på InLead har vi gått igenom vad de vill ha i form av  funktioner och utseénde. Under projektet använde vi det arbetssätt som är baserat på Freddy Olssons metod, princip och primärkonstruktion (1995), som vi använt oss av i tidigare kurser. Under projektets gång så var vi även på besök i InLeads lokal där vi fick se deras nuvarande magasin samt roboten som de kommer använda sig av för att få en bättre inblick i vad projektet ska bli i sitt slutliga stadie. Vi har lagt ner mycket tid på att få fram de resultat som gav den enklaste lösningen för montering och programmering av roboten. Vi kommer att sätta upp ett poängsystem som baseras på våra krav och önskemmål, där väger vi våra produktförslag och väljer det som passar bäst, vi kommer även göra en POME-Matris. Produkten är uppritad i catia v5 där vi baserade våra idéer på .STEP filer försedda av företaget. Vi använde oss primärt av Part Design och Assembly design då de arbetsbänkarna som används passade vårt projekt bäst. Vi har även använt oss av Catia Photo Studio, Keyshot för att ta fram renderade bilder och animationer av det slutliga resultatet.

<p>In this masters thesis we consider a method for experimental identification of the inertial parameters of an industrial robot, using measured torques and joint angles. A dynamic model of the first three joints of the robot has been identified.</p><p>To achieve good identification results, it is important to carefully choose the trajectory for the experimental identification. A method to generate trajectories using two suggested design criteria has been used and evaluated using an ABB industrial robot, and one of them yields good identification results.</p><br><p>Denna rapport behandlar en metod för experimentell identifiering av en stelkroppsmodell för en industrirobot. Metoden använder sig av uppmätta moment och armvinklar för att identifiera parametrarna i en dynamikmodell för robotens tre huvudaxlar.</p><p>För att erhålla bra identifieringsresultat är det viktigt att välja en lämplig identifieringsbana och i detta arbete har en metod för generering av banor använts och utvärderats för två olika designkriterier. Experiment har utförts på en industrirobot från ABB och vi har erhållit goda identifieringsresultat med ett av designkriterierna.</p>

Då värdens yta är upp till 70 % täckt av vatten finns det stor potential för energigenerering av vattnets vågrörelser. Uppsala universitet har beställt denna rapport då de har en prototyp av vågkraftgenerator för att kunna ta tillvara denna energitillgång. Då den produktionsmetod som beställaren idag använder är både dyr och tidskrävande behöver industrirobotar introduceras i produktionen. Rapporten kommer att undersöka om möjlighet finns att producera det två gummibaserade ändstopp som linjärgeneratorn behöver. De produktionsmetoderna som kommer att behandlas är stansning, vattenskärning och fräsning av EPDM Duro 65. Då kostnaderna har hög prioritering är den industrirobot som produktionsmetoden ska utföras med av en 23 år gammal modell. Rapporten kommer även att presentera ett färdigt förslag för att direkt kunna implementeras in i produktionen. Detta om resultatet uppnår de specifikationer som produktionsmetoden måste uppfylla för att kunna implementeras. Den kommer även att göra en ekonomisk beräkning för att se om projektet kan ha ett ekonomiskt intresse för beställaren. Rapporten kommer slutligen att ge förslag för fortsatta studier.

<p>This thesis studies path generation for industrial robots of six degrees of freedom. A path is defined by connection of simple geometrical objects like arcs and straight lines. About each point at which the objects connect, a region, henceforth called a zone, is defined in which deviation from the defined path is permitted. The zone allows the robot to follow the path at a constant speed, but the acceleration needed may vary. </p><p>Some means of calculating the zone path as to make the acceleration continuous will be presented. In joint space the path is described by the use of cubic splines. The transformation of the Cartesian path to paths in joint space will be examined. Discontinuities in the second order derivatives will appear between the splines. </p><p>A few examples of different zone path calculations will be presented where the resulting spline functions are compared with respect to their first and second order derivatives. An investigation of the number of spline functions needed when, given an upper limit of deviation, the transformation back to Cartesian coordinates is made.</p>

<p>In modern industrial robots the components in the transmission contain nonlinearities. These nonlinearities need to be to estimated either for better control or to use the parameters for diagnosis of the system. There is a lot of work done within system identification and mainly within the field of iterative parameter estimation.</p><p>This thesis considers recursive grey-box identification for a nonlinear model of the transmission in an industrial robot. The nonlinearities that are identified are friction, spring stiffnes, hysteresis and backlash. These nonlinearities are a part of the models that are presented in this thesis. Apart from models there is a need for some sort of algorithm for the identification and some different recursive algorithms are presented. The main subject of this thesis is the identification of parameters and the excitation signals needed for the identification of each parameter.</p><p>The models and algorithms presented in this thesis work in a principle point of view. Despite this they work in varying extent for the different types of parameters. Estimation of linear and nonlinear friction and linear spring stiffnes works relatively well. Nonlinear spring stiffnes and hysteresis have not been possible to estimate. Backlash which is estimated with a hybrid variant of a RPEM which is not fully recursive works best. When it is not possible to identify the parameters suggestions on other solutions are given, such as for example extension of the model, use of other algorithms or optimization of the excitation signal.</p>

<p>Rapporten beskriver ett examensarbete genomfört på uppdrag av Motoman Robotics Europe AB i Torsås. Uppdraget gick ut på att hitta en lösning för att helautomatiskt kunna växla svetspistoler med en Motoman HP-20 industrirobot. Projektet har i första hand varit ett utvecklingsarbete med fokus på en fungerande praktisk lösning. Arbetet har fortskridit i nära samarbete med och handledning av konstruktörer på företaget samt stöd från vår lärare. Resultatet har blivit en kompakt och estetiskt tilltalande konstruktion som uppfyller kraven som uppdragsgivaren ställt.</p><br><p>The paper describes a final thesis carried out on assignment of Motoman Robotics Europe AB in Torsås, Sweden. The assignment was to find a solution for a fully automated switching of welding-guns with a Motoman HP-20 industrial robot. The project has formerly been a development-work with focus on a functioning practical solution. The work has proceeded in close cooperation and guidance from constructors at the company as well as support from our teacher. The result has given us a compact and ecstatically pleasing construction that fulfils the demands that the commissioner has ordered.</p>