Academic literature on the topic 'Invariance contrôlée'

On se représente trop souvent l'Acadie comme une société «monolithique», «unidimensionnelle», «non pluraliste», un peu comme la survivance d'un antique modèle de société hiérarchique où la transmission des traditions est rigoureusement contrôlée par des grands-prêtres ou des dignitaires initiés par la « patente », et méthodiquement rythmée par les rites et cérémonies du calendrier occulte. Une telle image constituée par analogie ressemble trop au type-idéal pour rendre compte de cette formation historique originale qu'est la société acadienne. Elle est aussi trop conforme, par certains côtés, aux canons d'une idéologie unitariste pour ne pas être soumise à la critique. Cette première représentation à laquelle se rattachent de nombreuses variations est très optimiste dans le sens où elle constitue un objet fini, non contradictoire, non problématique : la société existe en soi, tel est son modèle. Une deuxième représentation, moins « savante » que l'autre, consiste à définir l'Acadie comme un souvenir et à ne voir en l'Acadie actuelle qu'un terrain vague parsemé des débris d'une histoire malheureuse. Il resterait quelques ilôts acadiens au Nouveau-Brunswick et en Nouvelle-Ecosse où on parle encore un français archaïque et où l'on continue à filer et à chanter, comme dans la chanson. Ce sont eux qui justifiaient que la province du Nouveau-Brunswick se déclare bilingue alors qu'elle était renommée pour son loyalisme à la couronne britannique... Cette image, trop pessimiste, à laquelle se rattachent aussi de nombreuses variations, a des relents de l'idéologie anglo-canadienne intégratrice qui nie à l'autre toute existence autonome pour, au mieux, en faire une originalité « culturelle » à préserver. Acadie traditionnelle, Acadie folklorique : deux stéréotypes — on pourrait en trouver d'autres — dont on découvre vite l'étroite filiation avec des formations idéologiques connues et qui ont tous deux pour conséquence de surdéterminer au départ le terrain sémantique ou de brouiller momentanément le champ d'investigation au « regard prolongé » (celui du sociologue, journaliste, homme politique, etc.). La société acadienne est en soi une certaine configuration de rapports sociaux dont il ne sera pas question dans cet article. Elle existe aussi pour soi dans les diverses théories qu'en ont les acteurs et groupements d'acteurs sociaux. Contrairement à la théorie ou idéologie dominante, j'emploie théories au pluriel et c'est précisément de l'aventure de l'idéologie contestataire de l'idéologie officielle qu'il sera question. L'existence même du discours discordant d'intellectuels et leaders étudiants détruit la théorie simplificatrice selon laquelle la société serait un consensus et ses leaders nationaux les « chefs naturels » incontestés. Il existe deux discours visant à définir les finalités et objectifs de la société globale qui ont en commun une grande cohérence et la même prétention à faire l'unanimité des consciences. La différence est que l'un vise à protéger et perpétuer une certaine lecture de la tradition et une certaine pratique de la culture, et comme tel il a la légitimité, alors que l'autre vise à changer lecture et pratique de la culture pour donner à la société un nouveau destin. Celui-ci n'a pas comme dans d'autres formations sociales la légitimité que pourrait lui conférer l'affiliation à un club, un parti, un syndicat ou tout autre groupement organisé et reconnu : il est tenu pour sauvage, quand il n'est pas tout simplement nié comme tel. Mon propos est le suivant : observer et comprendre le rapport des jeunes idéologues au signe Acadie ou Acadien, en suivre l'itinéraire pour retracer la genèse du projet collectif tout neuf de l'annexion de « L'Acadie » au futur Québec indépendant. Le contenu proprement dit de ce projet m'importe peu ; m'intéresse sa genèse en rapport avec le signe d'identité collective. Mon hypothèse était la suivante : il fallait que les étudiants conservent le signe, qu'ils lui donnent un sens explicite et positif pour faire entrer leur discours dans l'histoire ou pour lui donner des chances objectives de devenir collectif. Mieux : afin que le discours gagne la cohérence nécessaire pour entrer en concurrence avec le discours traditionnel, il devait faire du signe Acadie son centre. Le symbole primordial devait assurer la liaison entre l'ancien et le nouveau : il devait continuer d'être le lieu de l'échange entre le caché et le manifeste, entre la langue et la parole, entre la culture et les traditions. J'ai distingué, dans l'évolution du rapport des nouveaux idéologues au signe Acadie, trois moments qui reproduisent à peu de choses près trois étapes successives de la praxis collective des étudiants de l'Université de Moncton : le Ralliement de 1966, les «événements» de '67-'69, la «répression» de '70-'71. Je n'ai retenu pour ce travail que les exemples les plus significatifs, sélectionnés à partir d'un fichier systématique de la production idéologique acadienne de ces dernières années. Beaucoup de documents annexes ou connexes ne seront pas reproduits ici.

L’étude de la polysémie verbale (et prépositionnelle) revient à construire un réseau dont la racine est un invariant sémantique et les noeuds des schèmes. Chaque schème représente une signification sous la forme de relations emboîtées de situations construites à l’aide de primitives sémantiques : types primitifs des différentes entités; primitives relationnelles telles que le mouvement, le changement, l’effectuation d’une action, le contrôle et la visée téléonomique. Ces primitives sont liées aux activités cognitives de perception et d’action, plus ou moins intentionnelles. L’article traite plus spécialement des verbes polysémiques franêais, ‘arrêter’, s’arrêter’, ‘garer’ et ‘se garer’.

This article is divided into four parts: the first is a brief survey of race relations in Canada before the enactment of anti-discrimination legislation; the next two parts are devoted to an outline of the scope of this legislation and of the administration and enforcement of it ; finally, the last part suggests some current and possible future developments to make it more effective. Prior to the nineteenth century both the French and the British settlers in the colonies that have become a part of Canada had slaves. Slavery was not, however, very extensive due to lack of large agricultural holdings. At the end of the eighteenth century the legislature in Upper Canada and some judges in Lower Canada limited its expansion and helped to end its practice. The British Imperial Emancipation Act of 1833 brought it to an end. In the next few decades, up to the American Civil War, some Canadians helped run-away slaves from the slave-holding states in the United States, while others actively discouraged them from coming. By the end of the nineteenth century a new source of racial tension arose on the West Coast between the newer immigrants from Asia and the older immigrants from Europe. The result was the enactment of numerous discriminatory laws by the legislature of British Columbia and subsequently, on a lesser scale, by the other western provinces. Most of these remained on the statute books until after World War II. None of these laws were held invalid by the courts on the basis of their discriminatory nature. In addition, both the common law and the Civil Code were interpreted as not prohibiting private discrimination, except by hotel-keepers and common carriers. The change from this situation started in the I930's with a few specific legislative prohibitions of discrimination in specific instances. In the 1940's Ontario, with respect to signs and advertisements and Saskatchewan, with respect to a whole range of activities, enacted legislation prohibiting discrimination, enforcing their prohibitions with penal sanctions. The 1950's saw the introduction of fair employment and fair accommodation practices acts. By the I960's these were being consolidated into comprehensive human rights codes administered by human rights commissions. This trend has continued up to this year, with the result that all eleven jurisdictions have commissions charged with enforcing antidiscrimination codes or acts. The usual, but not invariable, procedure is the laying of a complaint, the investigation of it by the commission staff, an attempt to bring about a settlement and finally, failing that, a hearing before an adjudicative tribunal to determine whether an act of discrimination did occur and, if so, what redress is appropriate. In concluding, three suggestions are made regarding measures that could be taken to strengthen the effectiveness of anti-discrimination legislation: (I) contract compliance; (2) greater independence for the commissions from the government; and (3) giving the legislation paramountcy over other statutes.

La pandémie de Covid-19 a mis en évidence l’importance de la communication publique des communes. Cette étude examine comment les incitations politiques façonnent le contenu et la forme de cette communication au moment des élections locales. Sur la base de la théorie de l’ agenda-setting et de la théorie du traitement des informations, une communication plus complète sur le Covid-19 et un ton plus positif peuvent être attendus dans les communes dans lesquelles les élections donnent lieu à un second tour. Nous procédons à une modélisation thématique et à une analyse des sentiments sur un riche ensemble de données comprenant les publications Facebook de toutes les communes de France métropolitaine au moment du premier et du second tour des élections municipales françaises de 2020. Nous utilisons un modèle des doubles différences pour contrôler les caractéristiques invariantes des communes. Nos résultats suggèrent que dans les communes où un second tour de scrutin a lieu, la quantité absolue et la prévalence des informations relatives au Covid-19 sur Facebook sont plus élevées. Ces communes adoptent également un ton plus positif dans leur communication relative au Covid-19 que celui des communes dont le maire a déjà été élu lors du premier tour. Les résultats suggèrent une utilisation stratégique de la communication publique sur le Covid-19, pour promouvoir l’efficacité de la réponse du maire sortant face à la pandémie.

Abstract. An invariant feature of constituency election campaigns is the literature mail drop, usually a one-page leaflet or card left at the door profiling the candidate and appealing for electoral support. In this article, we report on a field experiment designed to assess the effects of such mail drops. The experiment was conducted during the 2007 Ontario provincial election campaign in the constituency of Cambridge and entailed distributing literature for the Green party candidate in that constituency. After randomly assigning constituency polls to treatment and control groups, and delivering the Green candidate's partisan literature only to the selected treatment group polls, we compared the candidate's support levels in the treated polls with those in the control group. Our research detected a modest effect associated with the literature drop. The effect was largely limited to constituency neighbourhoods fitting at least part of the Green party's traditional demographic, that is, those with higher than average socio-economic status.Résumé. Un trait commun des campagnes électorales au niveau des circonscriptions est la distribution de publipostages. Il s'agit habituellement d'un dépliant d'une page déposé dans la boîte aux lettres et donnant le profil du candidat tout en invitant les gens à voter pour lui. Notre article porte sur une expérience que nous avons menée pour évaluer les effets de ces publipostages sur le vote. Au cours de la campagne des élections provinciales de l'Ontario, en 2007, dans la circonscription de Cambridge. nous avons distribué des documents sur le candidat du Parti vert de cette circonscription. Les bureaux de scrutin ont étés divisés, au hasard, en deux groupes, soit un groupe de traitement et un groupe de contrôle. Nous avons distribué les documents seulement aux électeurs du premier groupe. Après l'élection, nous avons comparé les niveaux d'appui au candidat vert dans les deux groupes. Les résultats montrent un effet modeste associé à la distribution des publipostages. L'effet observé était en grande partie limité aux quartiers répondant, en partie du moins, au profil démographique traditionnellement favorable aux partis écologiques, soit les quartiers ayant un statut socio-économique plus élevé que la moyenne.

Cette thèse fournit de nouvelles stratégies de contrôle pouvant s'attaquer aux phénomènes hétérogènes et non-linéaires qui décrivent la régulation de la température dans les bâtiments afin d'obtenir un compromis entre le confort et l'efficacité énergétique. Nous nous intéressons donc au contrôle robuste de systèmes coopératifs avec perturbations bornées. Nous résolvons d'abord ce problème grâce à la notion d'intervalle invariant contrôlé robuste, décrivant un ensemble dans lequel l'état peut être maintenu quelle que soit la valeur des perturbations. Une seconde approche décrit des méthodes symboliques pour la synthèse d'un contrôleur discret sur une abstraction finie du système, réalisant une spécification de sûreté associée à l'optimisation des performances. Nous présentons d'abord une méthode symbolique centralisée utilisant les dynamiques du système correspondant au modèle physique. Pour résoudre ses limitations en termes de passage à l'échelle, nous considérons une approche compositionnelle où les méthodes symboliques d'abstraction et de synthèse sont appliquées à des descriptions partielles du système, sous des obligations de type assume-guarantee supposant que la sûreté est satisfaite pour tous les états non-contrôlés. Dans la dernière partie, les contrôleurs présentés sont combinés et évalués dans le cadre d'une régulation de température pour un bâtiment expérimental équipé de la solution UnderFloor Air Distribution
This thesis provides new control strategies that deal with the heterogeneous and nonlinear dynamics describing the temperature regulation in buildings to obtain a tradeoff between comfort and energy efficiency. We thus focus on the robust control of cooperative systems with bounded disturbances. We first solve this problem with the notion of robust controlled invariant interval, which describes a set where the state can be maintained for any value of the disturbances. A second approach provides dedicated symbolic methods to synthesize a discrete controller on a finite abstraction of the system, realizing safety specifications combined with a performance optimization. We first present a centralized symbolic method using the system dynamics provided by the physical model. To address its limitation in terms of scalability, a compositional approach is considered, where the symbolic abstraction and synthesis methods are applied to partial descriptions of the system under the assume-guarantee obligation that the safety specification is realized for all uncontrolled states. In the final part, the proposed controllers are combined and evaluated on the temperature regulation for an experimental building equipped with UnderFloor Air Distribution

Cette thèse traite de méthodologie pour l'analyse et la commande de systèmes linéaires à retards. On s'intéresse plus particulièrement à trois techniques complémentaires. La première est l'approche géométrique. Les systèmes linéaires à retards peuvent se modéliser par un quadruplet de matrices à coefficients sur un anneau. L'approche géométrique consiste alors à étudier un système avec les propriétés des modules de cet anneau. Dans cette partie, on développe une analyse exhaustive des notions d'invariance de modules, en vue d'applications en commande. Des relations logiques entre différentes formes d'invariance contrôlée et d'invariance conditionnelle sont établies. La deuxième approche étudiée dans cette thèse est algébrique. Pour celle-ci, l'utilisation de pseudo-polynômes, qui sont des opérateurs faisant appel à un nombre fini de dérivateurs, de retards ponctuels et distribués, se révèle fondamentale. On utilise plus précisèment l'anneau des fractions propres et stables de pseudo-polynômes pour résoudre le problème de stabilisation d'un système. Ce problème débouche sur une paramétrisation des compensateurs stabilisants et des matrices de transfert en boucle fermée. On étudie alors divers problèmes de commande, comme le rejet de perturbation, l'atténuation de perturbation, la poursuite de modèle exacte ou approchée, ou la commande optimale au sens L1. Enfin, la troisième et dernière approche est le calcul numérique. Dans cette partie, on utilise le calcul par intervalles pour résoudre des problèmes numériques difficiles, comme la stabilité robuste, la stabilisation, ou encore le respect d'un gabarit de performances et de robustesse.

Le travail présenté s'inscrit dans le contexte de la théorie des systèmes linéaires dans les dioïdes. La motivation initiale de cette étude a été de contribuer à l'analyse et la commande de systèmes linéaires dans max-plus en utilisant spécifiquement une approche géométrique. La contribution de cette thèse est centrée sur deux problèmes. La première partie est dédiée à l'étude de la relation entre les notions d'invariance contrôlée et d'invariance contrôlée par retour d'état dynamique dans un semi-anneau. Cette relation permet de montrer l'équivalence de ces deux notions. La deuxième partie concerne un problème original dans la théorie des systèmes linéaires dans max-plus, il s'agit de la synthèse d'une loi de commande par retour d'état, qui permette de satisfaire un ensemble de spécifications exprimées sous la forme de restrictions sur l'état du système, avec une approche géométrique. Il s'agit plus précisément de commander des systèmes à événements discrets décrits par un modèle linéaire dans max-plus. Nous définissons et caractérisons l'ensemble des conditions initiales admissibles, lesquelles sont à l'origine de solutions non décroissantes. Les restrictions temporelles imposées à l'espace d'état du système sont décrites par le semi-module défini par l'image de l'étoile de Kleene de la matrice associée aux restrictions temporelles. Les propriétés géométriques de ce semi-module permettant de garantir que l'évolution du système en boucle fermée satisfasse les restrictions sont étudiées. Des conditions suffisantes concernant l'existence d'une loi de commande causale par retour d'état statique sont présentées. Le calcul des lois de commande causales est également présenté. Pour illustrer l'application de cette approche, deux problèmes de commande sont présentés
This work is in the context of the theory of linear Systems in the dioids. The initial motivation of this study was to contribute to the analysis and control of max-plus linear systems, specifically using a geometric approach. The contribution of this thesis focuses on two issues. The first part is dedicated to study of the relationship between the concepts of controlled invariance and dynamic state feedback controlled invariance in a semi-ring. This relationship allows us to show the equivalence of these two concepts. The second part relates to a new problem in the theory of max-plus linear systems, it is the synthesis, with a geometric approach, of a static state feedback control law, in order to satisfy a set of specifications that apply to the state space of the system. This is specifically to control of discrete event systems described by a linear model in max-plus. We define and characterize the set of admissible initial conditions, which are the cause of non-decreasing solutions. Temporal restrictions on the system state space are described by the semi-module defined by the image of the Kleene star of the matrix associated with time restrictions. The geometric properties of this semi-module are studied. Sufficient conditions for the existence of a causal control law by static feedback are presented. Calculating causal control laws is also presented. To illustrate the application of this approach, two control problems are presented

Cette thèse s'est construite avec une approche double, à la fois théorique et pratique. D'un coté, nous avons mené un travail de régulation sur des réacteurs de polymérisation de la société ATOFINA. De l'autre, nous avons développé des observateurs asymptotiques pour des systèmes nonlinéaires présentant des symétries.

Le travail de régulation concernait des réacteurs tubulaires en boucle, fonctionnant en phase liquide. Nous avons à partir des lois de conservation de masse et d'énergie, établis des modèles. Ces derniers étant nonlinéaires, nous avons utilisé des techniques de contrôle (linéarisation par bouclage) et d'observateur
(contraction) nonlinéaires, que nous avons installées sur les unités.

Ce projet nous a amené à réfléchir sur la manière dont on peut tenir compte des symétries d'un système pour élaborer des observateurs. Nous avons considéré le cas de systèmes invariants sous l'action de groupe de transformations: notre contribution réside dans la définition de la notion d'erreur invariante,ingrédient important dans la conception d'observateurs invariants. Nous décrivons ensuite un observateur asymptotique, localement convergent pour une classe de système Lagrangiens, qui a la propriété d'être intrinsèque tout comme le sont les équations d'Euler-Lagrange. Ces deux études remettent ainsi en perspective la notion d'erreur pour les systèmes nonlinéaires, en tenant compte de la géométrie qui structure ces systèmes.

Le travail présenté s'inscrit dans le contexte de la théorie des systèmes linéaires dans les dioïdes. La motivation initiale de cette étude a été de contribuer à l'analyse et la commande de systèmes linéaires dans max-plus en utilisant spécifiquement une approche géométrique. La contribution de cette thèse est centrée sur deux problèmes. La première partie est dédiée à l'étude de la relation entre les notions d'invariance contrôlée et d'invariance contrôlée par retour d'état dynamique dans un semi-anneau. Cette relation permet de montrer l'équivalence de ces deux notions. La deuxième partie concerne un problème original dans la théorie des systèmes linéaires dans max-plus, il s'agit de la synthèse d'une loi de commande par retour d'état, qui permette de satisfaire un ensemble de spécifications exprimées sous la forme de restrictions sur l'état du système, avec une approche géométrique. Il s'agit plus précisément de commander des systèmes à événements discrets décrits par un modèle linéaire dans max-plus. Nous définissons et caractérisons l'ensemble des conditions initiales admissibles, lesquelles sont à l'origine de solutions non décroissantes. Les restrictions temporelles imposées à l'espace d'état du système sont décrites par le semi-module défini par l'image de l'étoile de Kleene de la matrice associée aux restrictions temporelles. Les propriétés géométriques de ce semi-module permettant de garantir que l'évolution du système en boucle fermée satisfasse les restrictions sont étudiées. Des conditions suffisantes concernant l'existence d'une loi de commande causale par retour d'état statique sont présentées. Le calcul des lois de commande causales est également présenté. Pour illustrer l'application de cette approche, deux problèmes de commande sont présentés
This work is in the context of the theory of linear Systems in the dioids. The initial motivation of this study was to contribute to the analysis and control of max-plus linear systems, specifically using a geometric approach. The contribution of this thesis focuses on two issues. The first part is dedicated to study of the relationship between the concepts of controlled invariance and dynamic state feedback controlled invariance in a semi-ring. This relationship allows us to show the equivalence of these two concepts. The second part relates to a new problem in the theory of max-plus linear systems, it is the synthesis, with a geometric approach, of a static state feedback control law, in order to satisfy a set of specifications that apply to the state space of the system. This is specifically to control of discrete event systems described by a linear model in max-plus. We define and characterize the set of admissible initial conditions, which are the cause of non-decreasing solutions. Temporal restrictions on the system state space are described by the semi-module defined by the image of the Kleene star of the matrix associated with time restrictions. The geometric properties of this semi-module are studied. Sufficient conditions for the existence of a causal control law by static feedback are presented. Calculating causal control laws is also presented. To illustrate the application of this approach, two control problems are presented

Un logiciel critique est un logiciel dont le mauvais fonctionnement peut avoir un impact important sur la sécurité ou la vie des personnes, des entreprises ou des biens.L'ingénierie logicielle pour les systèmes critiques est particulièrement difficile et combine différentes méthodes pour garantir la qualité des logiciels produits.Parmi celles-ci, les méthodes formelles peuvent être utilisées pour prouver qu'un logiciel respecte ses spécifications.Le travail décrit dans cette thèse s'inscrit dans le contexte de la validation de propriétés de sûreté de programmes critiques, et plus particulièrement des propriétés numériques de logiciels embarqués dans des systèmes de contrôle-commande.La première partie de cette thèse est consacrée aux preuves de stabilité au sens de Lyapunov.Ces preuves s'appuient sur des calculs en nombres réels, et ne sont pas valables pour décrire le comportement d'un programme exécuté sur une plateforme à arithmétique machine.Nous présentons un cadre théorique générique pour adapter les arguments des preuves de stabilité de Lyapunov aux arithmétiques machine.Un outil effectue automatiquement la traduction de la preuve en nombres réels vers une preuve en nombres a virgule flottante.La seconde partie de la thèse porte sur l'analyse des relations affines, en utilisant une interprétation abstraite basée sur l'approximation des valuations associées aux points de contrôle d'un programme par des polyèdres convexes.Nous présentons ALICe, un framework permettant de comparer différentes techniques de génération d'invariants.Il s'accompagne d'une collection de cas de tests tirés de publications sur l'analyse de programmes, et s'interface avec trois outils utilisant différents algorithmes de calcul d'invariants: Aspic, iscc et PIPS.Afin d'affiner les résultats de PIPS, deux techniques de restructuration de code sont introduites, et plusieurs améliorations sont apportées aux algorithmes de génération d'invariants et évaluées à l'aide d'ALICe
A critical software is a software whose malfunction may result in death or serious injury to people, loss or severe damage to equipment or environmental harm.Software engineering for critical systems is particularly difficult, and combines different methods to ensure the quality of produced software.Among them, formal methods can be used to prove that a software obeys its specifications.This thesis falls within the context of the validation of safety properties for critical software, and more specifically, of numerical properties for embedded software in control-command systems.The first part of this thesis deals with Lyapunov stability proofs.These proofs rely on computations with real numbers, and do not accurately describe the behavior of a program run on a platform with machine arithmetic.We introduce a generic, theoretical framework to adapt the arguments of Lyapunov stability proofs to machine arithmetic.A tool automatically translates the proof on real numbers to a proof with floating-point numbers.The second part of the thesis focuses on linear relation analysis, using an abstract interpretation based on the approximation by convex polyhedrons of valuations associated with each control point in a program.We present ALICe, a framework to compare different invariant generation techniques.It comes with a collection of test cases taken from the program analysis literature, and interfaces with three tools, that rely on different algorithms to compute invariants: Aspic, iscc and PIPS.To refine PIPS results, two code restructuring techniques are introduced, and several improvements are made to the invariant generation algorithms and evaluated using ALICe

Les mouvements humains sont toujours complexes. Même une tâche simple comme prendre un verre d'eau implique de nombreux degrés de liberté i.e., différents groupes de muscles, plusieurs articulations et un nombre infini de trajectoires possible pour le bras. Néanmoins, les mouvements sont facilement disponibles aux sujets sains et semble être naturellement optimisé par le système nerveux central. Cela est souvent modélisé par la minimisation d'un paramètre donné du système, tel que l'énergie ou l'à-coup, qui semblent être des candidats naturels. Malheureusement, ces approches sont souvent limitées dans leur portée et ne peuvent pas décrire les mouvements périodiques dans des environnements changeant dans le temps. Dans de tels systèmes, les invariants adiabatiques sont des observables pertinentes issues de la mécanique hamiltonienne. L'objectif de cette thèse de doctorat est d'étudier le rôle et l'utilisation des invariants adiabatiques dans le contrôle moteur humain. Pour ce faire, nous avons réalisé une série d'expériences. Tout d'abord, nous les avons étudiées en tant que contrainte pour la stabilité globale de la marche, même lorsqu'elle est exposée à une tâche altérant la variabilité, telle que le maintien d'un rythme dicté par un métronome. Ensuite, nous avons utilisé des résultats récents en physique pour évaluer la variabilité inhérente à la marche à longue distance en tant que phénomène de diffusion de la distribution des invariants adiabatiques. Enfin, nous les avons explorés dans des environnements temporels changeants, notamment en modifiant la "gravité" à la fois dans une centrifugeuse et dans un contexte de vol parabolique, où ils semblent être des quantités pertinentes pour montrer les changements dans les stratégies motrices. Les différents résultats de cette thèse indiquent que les invariants adiabatiques révèlent des contraintes génériques cachées affectant les mouvements humains périodiques
Human motion is inherently complex. Even an ordinary task like lifting a glass of water involves many degrees of freedom i.e., different muscle groups, multiple joints and an infinite number of trajectories for the arm. Nevertheless, motion is readily available to healthy subjects, and seems to be naturally optimized by the central nervous system. This is often modelized as the minimization of a given parameter of the system e.g., energy or jerk, which appear as natural candidates. Unfortunately, these approaches are often limited in their scopes, and cannot describe periodic motion in time-changing environments. In such systems, adiabatic invariants are relevant observables originating from Hamiltonian mechanics. The aim of this doctoral dissertation is to investigate the role and use of adiabatic invariants in human motor control. This was done in a series of experiments. First, we studied them as a constraint for the global stability of gait, even when exposed to a variability-altering task, such as metronome keeping. Then, we used recent results in physics to assess the inherent variability of long-range walking as a diffusion phenomenon of the distribution of adiabatic invariants. Finally, we explored them in time-changing environments, specifically by altering “gravity” both in a centrifuge and a parabolic flight context, where they seem to be relevant quantities to show changes in motor strategies. The different findings in this dissertation point to adiabatic invariants revealing generic hidden constraints affecting periodic human motion

L'objectif de cette these est d'etudier comment la commande phonemique, par essence abstraite et invariante, est codee en termes de controle moteur pour generer un signal acoustique physique et variable. Pour cela, un modele de controle moteur est exploite, s'appuyant sur la theorie du point d'equilibre, proposee par a. Feldman, selon laquelle tout mouvement resulterait de changements des variables de controle des conditions d'equilibre mecanique du systeme moteur. L'hypothese etudiee ici consiste a relier les commandes motrices discretes, specifiant des points d'equilibre cibles, aux phonemes. Ce modele permet de generer des trajectoires articulatoires et acoustiques realistes, pour des sequences voyelle-voyelle-voyelle, prononcees par un locuteur francais dans diverses conditions d'elocution. En effet, partant du signal acoustique produit par le locuteur, une premiere etape d'inversion d'un modele articulatoire du conduit vocal fournit les trajectoires des articulateurs du conduit vocal. Puis, pour l'articulateur corps de la langue, le plus pertinent dans les sequences vocaliques etudiees, un modele dynamique fonctionnel des articulateurs de la parole est inverse (deuxieme etape d'inversion), afin de trouver les commandes motrices sous-jacentes a la trajectoire observee dans une des conditions d'elocution, dite ideale. Puis a partir des commandes motrices ainsi inferees pour la condition ideale, il est possible, en ne faisant varier que les parametres dynamiques appropries, de generer des signaux articulatoires et acoustiques variables, similaires a ceux des autres conditions d'elocution. Ainsi une piste nouvelle pour la synthese adaptative de la parole est ouverte. Des analyses de sensibilite et des tests perceptifs effectues sur les signaux de synthese attestent de la capacite de ce modele de controle a simuler les effets d'accent d'emphase et de debit a partir de commandes posturales constantes du type point d'equilibre