Dissertations / Theses on the topic 'LASERSKANNING'

Rapporten går ut på att se om laserskanning är en bra metod att använda sig av vid ombyggnation, tillbyggnad och renovering. För att få fram ett svar på detta har två takbalkar i Södra Climate Arena skannats av. Vid genomförandet användes en laserskanner från Leica av varianten P30. Försöket innehåller fyra stycken uppställningar som riktas mot sex stycken måltavlor. Informationen som fåtts ut från skanningen i form av en sektion i AutoCAD har jämförts med befintliga ritningar för att se om informationen från skanningen stämmer överens med ritningarna. I modellen som fåtts ut från försöket har också mätning och undersökning skett för att se hur bra det går att mäta i modellen och om det är något som fungerar lätt att använda sig av i praktiken. Arbetet går även ut på att få en god inblick i hur laserskannern Leica P30 fungerar.

Järnvägarna är i dag hårt belastade med trafik och är känsliga för störningar. Banverksarbeten är därför något som måste noggrant planeras och genomföras så att det medför så lite störningar som möjligt på järnvägstrafiken. Även säkerheten vid allt arbete som berör spårområden är en viktig faktor att ta hänsyn till. Allt arbete inom spårområdet måste därför uppfylla särskilda krav. Detta får även konsekvenser för detaljmätningar inom spårområden då spåret måste vara avstängt. Ett alternativ är att använda en terrester laserskanner som får sin placering utanför spårområdet, vilket skulle kunna vara ett mer flexibelt sätt att mäta spårmitt.Syftet med denna studie är att visa hur mätningar med terrester laserskanning (TLS) kan utföras i spårmiljö, jämföra dem mot traditionella mätningar med totalstation, samt bestämma om Trafikverkets toleranskrav kan uppnås vid TLS-mätningar i spåranläggningar.Bansträckan som var aktuell för inmätningar var ca 100 m lång. Spårinmätning utfördes med totalstation med ett intervall på 1-2 m. Det totala antalet linjepunkter som mättes in var 85 stycken, som sedan skulle jämföras med laserskanningsmätningarna. Mätningarna av samma bansträcka som utfördes med laserskanner utgick från fem olika uppställningar med ca 10 m avstånd vinkelrätt till närmaste rälen. Resultatet av jämförelsen av linjedata från de två mätningar visar på en radiell differens i plan med ett medelvärde på 3 mm och differensen i höjd visar ett medelvärde på 5 mm. För att visa på hur man kan identifiera olika objekt i punktmoln togs ett antal bilder fram, som på ett lättöverskådligt sätt visar hur mycket information som finns i form av punkter. För att ett fordon ska kunna trafikera spåret måste järnvägsnätet uppfylla kraven för s.k. lastprofiler. I punktmolnen med några enkla kommandon skapades en lastprofil. Därefter kunde den flyttas längs spårmittslinjen och ställas in i relation till alla omkringliggande objekt.TLS har under vårt arbete visat sig ha en stor potential för bestämning av spårmitten och detaljmätning inom spårområdet. Under relativt kort tid genererades stora datamängder i form av punktmoln från vilket enskilda objekt enkelt kunde urskiljas. Mätningsarbeten i ett högtrafikerat spår är omgärdat med restriktioner, men mätning med laserskanner som utförs utanför säkerhetszonen kräver i stort sett bara närvaro av en instrumentoperatör. De stora säkerhetskraven som ställs i fokus vid arbetet inom spårområden uppfylls fullständigt genom att ingen mätningspersonal behöver vistas i säkerhetszonen vid mätning med TLS.Slutsatser som kan dras av vår studie är att noggrannheten vid mätning av spårmittslinjen med TLS är jämförbar med mätning med totalstation. Kvaliten på mätningarna uppfyller de krav som ställs för mätning med totalstation av Trafikverket. Tack vare den snabba insamlingen av stora datamängder kan TLS bidra mycket vid mätning av spårområden där koncentrationen av spårobjekten är stor. Insamlad data kan sparas och eventuella missade kontroller, mätningar och visualiseringar kan utföras genom att nödvändig data extraheras ur sparade punktmolnen utan att nya mätningar behöver genomföras. Detta kan även underlätta framtida arbeten med planering och projektering då information av ett spårområde behövs i efterhand.
The railways are nowadays congested with traffic and are sensitive to disturbance. Rail infrastructure works are something that must be carefully planned and executed when it involves as little disruption as possible for rail traffic. In addition safety of all activities related to railway environment should be considered. All work within the track area must therefore meet certain requirements. This may also influence detail measurements within the track areas where the track must be closed. An alternative is to use a terrestrial laser scanner that can be placed outside the track area, which could be a more flexible way to measure the centre line of the track. The aim of this study is to show how measurements with terrestrial laser scanning (TLS) can be performed in track environment, compare them to traditional measurements with total station and determine whether the Swedish Transport Administrations tolerance requirements can be achieved with TLS measurements.The section of the railway that was surveyed was about 100 m long. Track surveying was carried out with total station with an interval of 1-2 m. In total, 85 points on the track centre line were measured, which could then be compared with laser scanning measurements. The measurements with laser scanner were made from five different set ups at the distance of about 10 m at orthogonally to the nearest rail. The results of comparison of the line data from the two measurements shows a mean radial difference in a horizontal plane of 3 mm. and difference in height shows a mean of 5 mm. To demonstrate how to identify different objects in point clouds, a range of images are presented, which in an easily comprehensible format showing how much information is available in the form of points. For a vehicle, to be able to travel on rail track, must meet the requirements for so called loading-gauges. In the point clouds, a load profile was created with a few simple commands. Then it can be moved along the track center line and set in relation to all surrounding objects. In our work, TLS has proved to have great potential for determination of the track center line and detail measurements within the track area. During the relatively short time, large amounts of data in the form of point clouds were generated from which individual items could be easily distinguished. Surveying work on a busy railway is surrounded by restrictions, but TLS measurements, which can be carried out outside the security zone, require only the presence of an instrument operator. The major safety requirements that should be adhered to in surveys of track areas are satisfied completely, since no surveying staff should work in the security zone during TLS measurements. Conclusions that can be drawn from our study are that accuracy in measuring the track center line with TLS is comparable to the measurement with the total station. The quality of the measurements meets the requirements for the measurement with total station of Swedish Transport Administrations. Thanks to the rapid collection of large amounts of data TLS can contribute much in the surveys of railway areas where the concentration of objects is large. Data can be saved and any missed checks can be performed trough extraction of necessary data from the point clouds without the need for new measurements. This may also facilitate future work with the planning and design when information about a track environment is needed.

Sigtuna är en av de äldsta städerna i landet. Kyrkan S:t Olof är en av flera medeltida kyrkor i staden. Under hösten 2005 utförde Leica Geosystems en demonstrationsmätning med en laserskanner i S:t Olofs ruin. Från museets håll ville man därefter att hela ruinen skulle mätas upp tredimensionellt för att på ett bättre sätt kunna analysera komplicerade kronologiska händelser och förändringar. Man har tidigare inom vetenskapsgrenen byggnadsarkeologi upplevt problem med att åstadkomma en fullständig bild av en byggnad genom tvådimensionella ritningar. I en tredimensionell avbildning synliggörs rummet på ett mer fullkomligt och verklighetstroget sätt. Idag har man då och då börjat använda geodetiska metoder och datavisualisering. Detta kommer med stor sannolikhet att ingå i utvecklingen i framtiden. Det finns därför ett behov av att utvärdera användandet av geodetisk mätningsteknik utifrån byggnadsarkeologens önskemål och avsikter samt att undersöka den tredimensionella modellens kapacitet för visualiseringssyften. Målsättningen med detta examensarbete är att göra själva inmätningen av S:t Olofs ruin och undersöka hur den tredimensionella modellen ska kunna användas för att visualisera resultatet av den byggnadsarkeologiska analysen. Inom ramen för examensarbetet har ruinen efter kyrkan S:t Olof mätts in med hjälp av en laserskanner av fabrikatet Leica HDS 3000. De inmätta punkterna har georefererats till Sigtuna kommuns koordinatsystem. Objekt i punktmolnet har vektoriserats och importerats till dokumentationssystemet Intrasis.

Uppsatsen 3D laserskanning som verktyg för antikvarisk dokumentation är en jämförande studie som bygger på tre fallstudier i form ut av två privata och en offentlig fastighet där man använder sig ut av 3D laserskanning som verktyg för någon form ut av   byggnadsdokumentation. Den går genom hur en 3D laserskanning genomförs i praktiken samt beskriver på ett vardagligt sätt hur tekniken fungerar. Genom intervjuer och tidigare forskning försöker uppsatsen ringa in om det finns antikvariska ambitioner från beställarna i dessa fallstudier. Uppsatsen belyser även fördelarna att använda 3D laserskanning som metod för byggnadsdokumentation på kulturhistoriska byggnader. Resultatet ger tydliga   indikationer på att beställarna ser fördelarna med laserskanning ett verktyg för antikvarisk byggnadsdokumentation. Uppsatsen vill skapa en diskussion kring hur man kan gå tillväga för att uträtta en kulturhistorisk byggnadsdokumentation som passar vår tid.
This study aims to figure out if there is any heritage aspect when documenting heritage buildings with 3D laser scanning in Sweden. The paper is based on three case studies of two privately owned and one public building where the purpose for 3D scanning has had different goals. In simple words this paper aims to describe what laser scanning is and how you work with the laser scanning in the field.  Through comparing results from prior studies on the matter, this study also aims to describe the advantages that come from using 3D laser scanning on heritage buildings. This study finally wants to bring up the subject and discuss the terms and uses of fulfilling a building heritage documentation that suites our time.

För att kunna konkurrera inom dagens fordonsindustri krävs effektiv produktutveckling. Det är under designprocessen som det finns störst möjlighet att påverka slutprodukten till det bättre. Ett sätt att åstadkomma effektivare produktutveckling är att tillämpa ny teknik. För att generera digitaliserade vägmodeller som används i simuleringar kan laserskanning appliceras. I dessa simuleringar kan fordonen testköras virtuellt och därigenom förkorta dimensioneringsprocessen. Laserskanning av kuperad terräng är komplex och därför saknas det underlag av kuperade testbanor i simuleringar. Denna studie syftar till att presentera olika laserskanningstekniker samt att utöka underlaget för virtuella simuleringar inom dimensioneringsprocessen av dumprar. Målet med arbetet är att skapa virtuella vägsektioner som kan användas i simuleringsmodeller.  Tre huvudtekniker inom laserskanning presenteras i teorikapitlet. Vidare har terrest laserskanning utförts på Volvos testbana i Målajord och med skanningsdata som underlag har en vägmodell som kan användas i fordonssimuleringar skapats i Matlab. Vägmodellen som skapats representerar väl den verkliga körbanan, vilket indikerar att terrest laserskanning är en väl fungerande metod för detta ändamål.
Product development is necessary to compete in today´s vehicle industry. During the design process the largest possibility to affect the end product to the better exists. One way to achieve product development is to apply new technology. Through application of terrestrial laser scanning digitalized road models can be achieved and be used in simulations. In these simulations, vehicles can virtually do a trial run and thereby shorten the dimensionprocess. Laser scanning of hilly terrain is complex and therefore groundwork of hilly roadways in simulations is missing.  This study refers to present different types of laser scanning methods and expand the groundwork for virtual simulations in the dimensionprocess of dumpers. The vision is to create virtual roadways which can be used in simulation models. Three main techniques of laser scanning are presented in the theory chapter. Further on terrestrial laser scanning has been used on Volvos test track in Målajord and with this scanning data as groundwork a road model, which can be used in vehicle simulations, has been created in Matlab. The road model is well representing the real roadway, which indicates that terrestrial laser scanning is a well working method for this purpose.

En inom skogssektorn relativt ny metod för att underlätta för skoglig planering är att använda sig av skoglig fjärranalys för att effektivt kunna prediktera skogsvolym och modellera vegetation. Med data från laserskanningar utförda i samband med lantmäteriets produktion av en nationell höjdmodell skapades en databas med kartor över skog och mark, där de för kartorna aktuella skogliga responsvariablerna modellerades en åt gången. En eventuell problematik med att modellera varje responsvariabel enskilt är att det inte tar hänsyn till eventuella icke observerade faktorer, som påverkar samtliga responsvariabler, och därmed förbises denna information. Syftet med denna studie var att istället prova att modellera de aktuella skogsvariablerna samtidigt med den multivariata metoden Seemingly Unrelated Regressions (SUR), och utvärdera huruvida resultaten skiljer sig från modellering med linjär regression (LR). Mätstickorna som jämfördes var Root Mean Square Error (RMSE) respektive medelfelen för parameterskattningarna. I studien användes ett datamaterial med skoglig data tillhandahållet av Sveriges lantbruksuniversitet. Resultaten visade att SUR gav upphov till lägre estimerad RMSE (än vad som erhölls med LR) i 22.5 % av fallen, medan medelfelen för parameterskattningarna (med SUR) blev mindre i 59.8 % av fallen, (och lika i resterande fall).

Rapportens syfte är att få reda på om utvändig laserskanning av en byggnad är en lämplig metod att använda för byggbranschen. En laserskanning kommer göras av torpet Furutå, i området Toparängen, som ligger i Växjö. Laserskanningen har gjorts genom att tre uppställningar med skannern har genomförts. Denna data sammanfogas sedan i programmet Leica Cyclone. Sedan bearbetas modellen i Autodesk Recap och AutoCAD. Här skapas sedan 2D-ritningar av fasader och även en 3D-modell. Laserskanningen kommer även georefereras, vilket innebär att modellen flyttas från ett lokalt koordinatsystem till svenska referenssystemet SWEREF99. Studien visar på att laserskanning har ett brett användningsområde och med tillräckligt låg mätosäkerhet.

Syftet med detta examensarbete är att undersöka olika georefererings- och inskanningsmetodermed den handhållna laserskannern ZEB1 samt rekommendera om den kananvändas inom arbetsuppgifter med krav på georeferering och vilka metoder som lämparsig för dessa arbeten. ZEB1 skannern lånades av Sweco AB i Gävle för utförandet avdenna studie. Skanningarna utförs med tre metoder, enkelskanning där området skannasen gång, dubbelskanning där området skannas två gånger och ”Stop and Go” skanningdär operatören stannade vid varje sfär under en tidsperiod. Skanningarna georefereradesmed två refereringstekniker, sfärer och naturliga punkter. Ett ytterligare syfte är attundersöka vilka metoder som är enklast vid databearbetningen och om skillnaderna iresultat avgör vilken metod som lämpar sig bäst för olika arbetsuppgifter.Undersökningen ägde rum i mäthallen i hus 45 vid Högskolan i Gävle. Positionen på sfärerna och de naturliga punkterna mättes in med en totalstation LeicaViva TS15 som etablerats i mäthallens lokala referenssystem. Skanningarna utfördes ochgeorefererades mot sfärer och naturliga punkter i mjukvaran Cyclone 7.4. Det resultatsom uppnåddes var ett RMS värde på ca tre cm för georefereringen på samtligapunktmoln. ”Stop and Go” gav ett bättre punktmoln och en bättre illustrering avpunktmolnet och dubbelskanningen den sämsta då bruset blev för stort. Utförandet av enkombination av sfärer och naturliga punkter genomfördes men gav ingen bättre osäkerheti resultatet. Skannern ZEB1 borde inte användas för arbeten med krav på mindre än cmnoggrannhet då flera av georefereringarna resulterade i residualer mellan 3 - 5 cm ochavvikelsen för de naturliga punkterna efter georeferering hamnade mellan 3 - 7 cm.
The purpose of this thesis work is to investigate methods for georeferencing and scanningwith the handheld laser scanner ZEB1 and state recommendations if the scanner can beused within a certain demand in uncertainty and which methods are most suitable forthese kinds of tasks. The scanner ZEB1 was borrowed from Sweco AB in Gävle toperform the study. Three different methods of scanning was used, simple scanning werethe area were scanned once, double scanning were the area were scanned twice and “Stopand Go” were the scanner was used around the signals over a period of time. All the scanswere georeferenced with two different techniques, spheres and natural points. Asecondary purpose is to evaluate how easy the point clouds can be processed and todetermine which method is most suited for the task. The scans were done February 2014in house 45 by the University of Gävle. The coordinates for the sphere and natural points where measured with a total stationLeica Viva TS15 whose coordinates had been determined in the local reference system.The scans were performed and georeferenced with the spheres and natural points in thesoftware Cyclone 7.4. The results for georeferencing had an RMS value of threecentimeters for all the point clouds. The method “Stop and Go” delivered a moremanageable point cloud which illustrated the best point density around signals. Doublescanning produced the worst because the amount of noise in the cloud was moreextensive. A combination of georeferencing with sphere and natural points were done butgave no better results. ZEB1 should not be used for precision scanning because most ofthe results get a 3 - 5 cm value for georeferencing and coordinate difference between theknown natural points and the scanned ones were around 3 - 7 cm.

De senaste åren har implementeringen av building information modeling(BIM) i anläggningsbranschen trappats upp efter att den svenska regeringen under 2015 beslutat att Trafikverket i större utsträckning ska nyttja de digitala möjligheterna med BIM. Trafikverket i form av både beställare och förvaltare av det statliga vägnätet, är en stor aktör i den svenska anläggningsbranschen och konstaterar att kravställningen mot övriga branschen är centralt för att driva utvecklingen och användandet av konceptet BIM. En sådan övergång från ett ritningsbaserat till ett objektbaserat arbetssätt kommer att påverka hela den svenska anläggningsbranschen. Målbilden är att ur ett livscykelperspektiv kunna hantera all information om anläggningen med hjälp av 3D-data. Ska de uppnå det målet krävs det i något skede att den befintliga anläggningen modelleras upp i konceptet BIM En metod som används världen över för 3D-dokumentation av komplexa objekt och miljöer är tekniken terrester laserskanning. Resultatet av en skanning är omfattande med låg mätosäkerhet, vilket lämpar sig väl med framställandet av 3D-modeller. Studien primära syfte är att utifrån resultatet från en skanning undersöka vilka skillnader det finns mellan 3D-modeller beroende på val av mätmetod. Först gjordes en nulägesanalys i form av en litteraturstudie för att kunna erhålla ett aktuellt resultat och placera studien i rätt kontext. Därefter framställdes två 3D-modeller av samma objekt, med hjälp av två olika mätmetoder som sedan jämfördes för att kunna identifiera vilka skillnader mellan modellerna. Resultatet visar att valet av mätmetod påverkade resultatet på 3D-modellen där terrester laserskanning som mätmetod kunde bidra med att förbättra kvalitén på 3D-modellen. Däremot fanns det även områden där mätmetoderna kunde komplettera varandra för ett ännu bättre resultat.
In recent years, the implementation of building information modeling (BIM) in the Swedish civil engineering industry has increased. This is due to directives from the government stating that the Swedish Transport Administration (Trafikverket), in greater occurrence, will benefit from the digital possibilities with the BIM concept. Trafikverket is the government agency responsible for the long-term planning and management of public roads, construction in the infrastructure such as tunnels and bridges, and has great influence in the Swedish civil engineering industry. They claim that the key to enhance the use and development of BIM is to raise their demands towards the rest of the industry. Transitioning from a drawing-based to an object-based approach will affect the entire industry. The idea is to be able to handle all the information in 3D-data and the BIM concept throughout the entire life cycle of the construction. To reach that ambition, the already-built constructions need to be represented as 3D-models in terms of being a part of the BIM concept. Terrestrial laser scanning is a method of measurement that is being used worldwide for 3D-documentation of complex objects and environments. The result of a scan is comprehensive with low uncertainty of measurement; therefore the method is well suited to assist in the creation of 3D-models. The primary aim of the study is to examine the differences between 3D-models, depending on the measurement method that was used to create them. An analysis of the current situation in these fields-of-study was made by a literature study to place this thesis in its proper context. Although the two 3D-models were the same exact object, they were created using two different methods of measurement. The models were compared to identify the differences between them. The study unveils that the choice of measurement method influences the results of the 3D-model, where the terrestrial laser scanning method could help to improve the quality of the final product. On the other hand, there were areas where the two methods of measurement could complement each other for even better results.

När vikingatiden kommer på tal, leds tankarna ofta osökt till Birka. För även om Birka låg på en ö i Mälaren, så var det allt annat än isolerat. Istället ingick Birka i ett komplext nätverk som täckte såväl nära bygder som fjärran stränder. Därav följer att nyckeln till vår förståelse av Mälardalens vikingatid ofta finns i Birka. Men även det motsatta gäller, och ibland behöver arkeologer titta åt andra håll för att uppnå en bättre förståelse av Birka. Detta ömsesidiga förhållande ska illustreras med hjälp av ett båtgravsfynd från Turinge i Södermanland.

Övriga forskningsfinansiärer:

Berit Wallenbergs stiftelse ("Transformationer inom vikingatidens djurornamentik"), Helge Ax:son Jonsons stiftelse ("3D-laserskanning som verktyg vid vikingatidsstudier")

En förlorad värld? - Turinge re-visited
3D-laserskanning som verktyg vid vikingatidsstudier
Transformationer inom vikingatidens djurornamentik

Luftens tillstånd (t.ex. temperatur och fuktighet) och rörelser i större lokaler kan mätas med hjälp av ett klimatmätsystem. För att luftens temperatur och fuktighet samt hastighet och riktning ska kunna simuleras i 3D måste sensorerna i klimatmätsystemet positioneras. I denna studie har två metoder som kan användas för positionering av objekt jämförts och utvärderats. En ena är enkel i sitt utförande och använder sig av en handhållen längdmätare. Objekts position beräknas genom triangulering av tre mätta längder till punkter med kända koordinater. Den andra metoden använder en terrester laserskanner och resultatet från den metoden kommer att anses som korrekt och utgöra studiens referens.

Syftet med studien är att undersöka om det med den enkla metoden går att uppnå centimeternoggrannhet vid positionering av objekt samt vilken markörstorlek som är lämplig att använda. Studien ska även innefatta utvecklingen av den mjukvara för att hantera mätdata och utföra positionsberäkningarna för en enkla metoden.

Fem kända punkterna mättes in med en Leica TPS1200 totalstation. 16 klotformade markörer med diameter från 20 till 50 mm monterades i 4 markörgrupper på stativ placerades ut i lokalen. Markörerna skannades med en Leica HDS3000 laserskanner och markörernas punktmoln modellerades för att erhålla deras positioner. Samtliga markörer mättes därefter in från de kända punkterna med en längdmätare Leica Disto Plus. Avstånden från de kända punkterna till respektive markör sparades i programvaran DistoPos som när längdmätningarna var gjorda även beräknade markörernas positioner.

De båda metodernas resultat jämfördes, genom att beräkna den enkla metodens radiella noggrannhet, med resultatet från laserskanningen som referens. Den bästa noggrannheten uppnåddes när den enkla metodens positioner beräknades med avseende på avståndet till de kända punktera. När de tre kortaste avstånden användes för positionsberäkningen halverades onoggrannheten. Detta beror främst på att geometrin hos de i beräkningen ingående kända punkterna förändrats till det bättre. Detta understryker vikten av god geometri hos de kända punkterna som ligger till grund för positionsberäkningarna. Resultatet visar att det kommer att bli svårt att uppnå centimeternoggrannhet med metodens förutsättningar.

Markörernas diameter bör väljas till mellan 30 och 40 mm. Positionsberäkningarna för den enkla metoden skulle kunna förbättras ytterligare genom att inkludera någon typ av utjämning samt rutiner för att hitta och korrigera för grova fel.

The state of air (temperature and humidity) and movements in larger premises can be measured by a climate measuring system. In order to simulate air humidity, temperature, speed and direction in 3D the sensors in the climate measuring system needs to be positioned. In this study, two methods that can be used for positioning of objects are compared and evaluated. The first one is simple and uses a hand-held distance meter. The objects position are calculated by triangulation of three measured distances to points with known coordinates. The second method uses a terrestrial laser scanner and the result of this method will be considered as correct and constitute the study reference.

The purpose of the study is to examine whether it with the simple method is possible to achieve centimetre accuracy when positioning objects and determine what marker size that is appropriate to use. The study should also include the development of a software to manage measured data and perform the position calculations for the simple method.

Five known points were surveyed with a Leica TPS1200 total station. 16 spherical markers with the diameters from 20 to 50 mm were assembled in 4 marker groups and placed on stands. These markers were scanned with a Leica HDS3000 laser scanner and markers point cloud was model to obtain positions. All markers were then surveyed from the known points with a distance meter Leica Disto Plus. The distances from the known points to each marker were stored in the software DistoPos where the makers positions also were calculated.

The two methods result were compared by calculating the simple method radial accuracy with the results of the laser scanning as a reference. The best accuracy was reached when the simple method positions were calculated in terms of the distance to the known points. When the three shortest distances were used for positioning the unaccuracy was divide into halves. This is mainly because of the geometry of the known points included in calculations was changed to the better. This underlines the importance of good geometry of the known points included in the calculations. The accuracy of individual markers ranged between 3 and 36 mm. The result shows that it will be difficult to achieve centimetre accuracy with the methods prerequisites.

The position calculations for the simple method would be further enhanced by the inclusion of some kind of adjustment, and procedures to identify and correct gross errors.

Denna studie beskriver en 3D rekonstruktion av en medeltida kyrka belägen 25 km söder om Växjö. Kyrkan som är byggd under 1200-talet är speciell då den fortfarande har kvar mycket av sitt ursprungliga utseende. Kyrkan har även en välbevarad takkonstruktion som speciellt uppmärksammas i detta arbete. Problemet är dock att konstruktionen i dagsläget är dold bakom ett senare tillbyggt undertak. Syftet och målet med 3D rekonstruktionen är att återskapa kyrkorummet till sitt ursprungliga utseende och jämföra det med det nutida utifrån tre aspekter; ljusinsläpp, rumsupplevelse och rörelsemöjligheter. Resultatet av projektet visade att kyrkorummet var mycket mörkare förr på grund av att endast ett fåtal mindre fönster fanns. Kyrkorummet var däremot mer öppet under 1200-talet då det troligtvis inte fanns någon inredning i kyrkan, samt att det var öppet upp till nock innan undertaket byggts till. Idag har kyrkan fler och större fönster och den är även inredd med bänkar utmed långsidorna, vilket har påverkat rörelsemönstret. Framtida projekt som handlar om äldre kyrkor och konstruktioner kommer att kunna använda studien. Detta genom att behandla den som en riktlinje samt ett stöd för sitt projekt. Denna studien kan också ligga till grund för vidare och mer fördjupande studier inom detta område, då 3D-modellen kan användas till bland annat VR-teknik. Användning av VR-teknik kan möjliggöra för människor att uppleva det ursprungliga kyrkorummet precis som om de vore på plats.
This study is describing a 3D reconstruction of a medieval church located 25 kilometers south of Växjö. The church is very special as the appearance of the building is still very original. The church also has an unusual roof construction that this project wants to point out. However, the roof structure once visible from the church room, is today hidden by a ceiling which was erected later in an indefinite time. The purpose and goal with the 3D reconstruction is to recreate the original church hall and compare it with the contemporary interior design based on three aspects; experiences of light, - the room in general and the experiences of movement patterns in the church. The result of the project showed that the church hall earlier on was much darker inside due to the lack of windows, but the church hall was on the other hand very spacious in the middle ages because the interior was not furnished during this time. Today the church has received more and larger windows and the hall is furnished with pews and a pulpit, which have led the movement pattern to an aisle from west to east in the middle of the church hall. In future projects, about churches and older constructions, this study can be used as guideline and support for further studies. It is also a study that is open for additional development, as for example the 3D reconstruction can be translated into VRtechnology, so that people can experience the medieval church as it was in the 13th century, almost like they were there.

Purpose: In a survey from the Swedish National Board of Housing, Building and Planning, important causes for deficiencies, faults and damage in renovation projects has been identified. Lack of time proved to be the most cause, which also entails large costs of action to remedy the faults/damages. Digital tools provide opportunities for streamlining time and costs. Laser scanning is one such tool. However, the knowledge of laser scanning is not extensive in the construction industry and/or is assumed to cost a lot. The aim of the work was to compare laser scanning against traditional building surveying method to know which method is more advantageous regarding profitability. Method: To achieve the objectives of the work, a survey strategy was used that was both qualitative and quantitative. Literature study and interviews gathered knowledge about the advantages/disadvantages of the two building surveying methods (laser scanning and traditional) and factors that affect the profitability when using them. Calculations were performed to compare the costs of the methods regarding the complexity of the project. Findings: The generated result shows that laser scanning has more advantages than traditional building surveying. Laser scanning takes less time to perform in bigger projects and results in greater accuracy in the as-built documents than traditional building surveying, among other things. From a cost-benefit perspective it is important that for each specific project calculations should be made separately for the two building surveying methods to see which one is less expensive. The project used in this thesis would have been more profitable with laser scanning as a surveying method, while for other projects it might be more profitable with traditional building surveying. Implications: The study indicates that laser scanning is more profitable in terms of time and cost savings. Laser scanning should be chosen as a surveying method if you want to save time and get better accuracy, which results in less errors in the project planning. For larger projects, laser scanning is also recommended from a cost perspective. The survey also gives clients and contractors a better view of the benefits from using laser scanning. Limitations: The study was limited to treating only terrestrial laser scanning when surveying existing buildings prior to renovations, hence the result cannot be generalized to other types of laser scanning. Keywords: Laser scanning, Traditional building surveying, BIM, Profitability, Renovation, Complexity, LOD.
Syfte: I en undersökning från Boverket i Sverige har man inom byggnadsbranschen kartlagt viktiga orsaker för brister, fel och skador vid bland annat ombyggnationer. Tidsbrist visade sig vara den största orsaken som även medför stora åtgärdskostnader för avhjälpande av fel/skador. Digitala verktyg medför möjligheter för effektivisering av tidsåtgång samt kostnader. Laserskanning är ett sådant verktyg med likadana möjligheter. Kunskapen om laserskanning är emellertid inte omfattande inom byggnadsbranschen och/eller så antar man att det kostar mycket. Målet med arbetet var att jämföra laserskanning gentemot manuell (traditionell) uppmätning för att veta vilken metod som är mer fördelaktig med avseende på olika faktorer ur ett lönsamhetsperspektiv. Metod: För att uppnå arbetets mål användes en undersökningsstrategi som var både kvalitativ samt kvantitativ. Med litteraturstudie och intervjuer samlades kunskap om fördelar/nackdelar för de båda uppmätningsmetoderna (laserskanning och manuell uppmätning) samt faktorer som påverkar lönsamheten vid användning utav dessa. Beräkningar genomfördes för att jämföra kostnader för metoderna beträffande projektets komplexitet. Resultat: Det genererade resultatet visar att laserskanning har fler fördelar än manuell uppmätning. Laserskanning tar mindre tid att utföra vid större projekt och medför en större noggrannhet på relationshandlingar än manuell uppmätning bland annat. Ur ett kostnadsmässigt lönsamhetsperspektiv är det viktigt att för varje specifikt projekt göra egna beräkningar för att se vilken uppmätningsmetod som blir billigast. Det projektet som användes i detta arbete hade varit mer lönsam med laserskanning som uppmätningsmetod, medan det för andra projekt eventuellt kan vara mer lönsamt med manuell uppmätning. Konsekvenser: Studien indikerar på att laserskanning är mer lönsam vad det gäller tid. Laserskanning bör väljas som uppmätningsmetod om man vill spara tid vid större projekt samt få bättre noggrannhet vilket medför mindre fel i projekteringen. Undersökningen ger även beställare och entreprenörer en bättre syn på vilka fördelar man får genom att använda sig av laserskanning. Begränsningar: Undersökningen var begränsad till att endast behandla markbunden laserskanning vid uppmätning av befintliga byggnader inför ombyggnationer, därför kan inte resultatet generaliseras till andra typer utav laserskanning. Nyckelord: Laserskanning, Manuell uppmätning, BIM, Lönsamhet, Ombyggnation, Komplexitet, LOD.

Det sker dagligen olyckor i trafiken runt om i världen och för att göra vägarna säkrare krävs utredning om vad som orsakar olyckorna. I Sverige sker idag dokumentation av olycksplatsen enbart med bilder och skisser i 2D. Att i stället ha en dokumentation i 3D över olycksplatsen gör det lättare att i efterhand studera och analysera vad som skett på platsen. Dokumentation i 3D kan göras med flera metoder, och i denna studie har terrester laserskanning samt s.k. fotobaserad skanning som baseras på bildmatchning testats och utvärderats för dokumentation av trafikolyckor. För att testa respektive metod placerades två bilar mot varandra för att simulera en krocksituation. Först laserskannades bilarna med en multistation, Leica MS50, från fyra stationer med upplösning på 10 mm på 50 m i horisontal- och vertikalled. För att testa olika upplösningar laserskannades även bakluckan på den ena bilen från två stationer med en upplösning på 5 mm respektive 15 mm. Den fotobaserade skanningen utfördes med en digitalkamera, Nikon D7000, där bilderna togs runt om bilarna från tre olika vyer med övertäckning på minst 70 % mellan bilderna. Efter skanning importerades laserskanningsdata till programvaran GEO och bilderna från den fotobaserade skanningen till programvaran Agisoft PhotoScan för bearbetning. En 3D-modell skapades även utifrån den fotobaserade skanningen. Resultatet av laserskanningen gav ett tydligt och jämnt punktmoln med endast ett fåtal felaktiga punkter. Bilarnas glasrutor gav dock inga returer vilket resulterade i att inga punkter skapades på glasrutornas ytor. Resultatet av den fotobaserade skanningen gav ett relativt tydligt och översiktligt punktmoln men med flertalet felaktiga punkter. Den ena bilen, som var vit, genererade fler felaktiga punkter p.g.a. dålig textur jämfört med den andra bilen, som var röd. Laserskanning är en mycket användbar metod för dokumentation av trafikolyckor eftersom metoden är relativt snabb och ger en korrekt avbildning av olycksplatsen. Den fotobaserade skanningen bedöms inte vara helt tillförlitlig eftersom den har flera brister i punktmolnet. Det kan vara gynnsamt för Polisen eller Trafikverket att investera i laserskanning eftersom dokumentation i 3D ger en tydlig överblick av olycksplatsen samtidigt som detaljer kan studeras, vilket är fördelaktigt i utredningssyfte.

Det är viktigt att fabriker och andra industrimiljöer är korrekt kartlagda, för att ha kontroll över positioner på maskiner och annan utrustning. Tredimensionella modeller ger enkel och tydlig information om en anläggnings uppbyggnad. Traditionella metoder som med måttband eller med totalstation går både relativt långsamt och det kan vara svårt att uppnå den precision som krävs. Terrester laserskanning (TLS) är en allt vanligare metod för att skapa 3D-modeller över industrimiljöer och tekniken har utvecklats snabbt de senaste åren. Modelleringsprocessen börjar med segmentering, som är en klassificering av alla punkter i ett punktmoln. Därefter skapas 3D-modeller, som är en förenklad bild av verkligheten, genom olika metoder. Modellering är idag ett mycket tidskrävande arbete p.g.a. att mycket manuell tolkning krävs, processen behöver bli mer automatisk för att öka effektiviteten. Syftet med denna studie är att utvärdera programvaror för 3D-modellering baserad på data från TLS, med speciell inriktning på automatiska funktioner. Två programvaror har utvärderats: EdgeWise Plant 3.0 och AVEVA Laser Modeller med avseende på t.ex. kvalitet på modell, vilka objekt som kan modelleras, tidsåtgång och användarvänlighet. Även Cyclone 7.3 ingår i studien, som en representant för programvaror mest inriktade på manuell modellering. För utvärderingen användes punktmoln från ett stålverk, mestadels bestående av rör och rörböjar, men även med andra objekt vanligt förekommande i industrier. Utöver dessa skapades egna punktmoln, med olika punkttäthet, av ett antal cylinderformade objekt med kända diametermått. Resultaten visar att programvarorna är relativt olika, men alla fungerar bra till modellering av industrimiljöer. De har olika bra och dåliga sidor, och vilken programvara som lämpar sig bäst för modellering av industrimiljöer, beror på vilka behov som finns. Helt automatisk modellering av rörsystem har stor potential, och minskar tidsåtgången avsevärt. Dock måste tekniken utvecklas för att skapa den kvalitet på modellen som oftast krävs. Modellering med mer manuell bearbetning tar längre tid, men modellen får lägre osäkerhet och användaren har bättre kontroll över att resultatet blir tillfredsställande.
It is important that plants and other industrial environments are mapped correctly, in order to maintain knowledge of the positions of machines and other equipment. Three-dimensional models provide simple and clear information about a plant's structure. Traditional methods, such as measuring tape or a total station are both relatively slow and it can be difficult to achieve the required precision. Terrestrial laser scanning (TLS) is an increasingly common method for creating 3D models of industrial environments and the technology has developed rapidly in recent years. The modeling process begins with segmentation, a classification of all points in a point cloud. After that, 3D models are created, which generates a simplified view of reality, which can be obtained by using various methods. Modeling is today a very time-consuming task due to the large amount of manual interpretation is required, In order to increase efficiency, the process needs to be more automated. The purpose of this study is to evaluate software´s for 3D modeling of data based on TLS, with special emphasis on automatic features. Two software´s have been evaluated: Edge Wise Plant 3.0 and AVEVA Laser Modeller, with respect to e.g. quality of the model, which objects can be modeled, time consumption and application handiness. Also Cyclone 7.3 is included in the study, as a representative of software mostly focused on manual modeling. For the evaluation, point clouds from a steel mill are used, mostly consisting of pipes and elbow connections, but also other items commonly used for industrial environments. In addition to this, point clouds over a number of cylindrical objects with known diameter were created. These scans were done with different point densities. The results show that the software´s is quite different, but they all work well for modeling the industrial environments. They have different strengths and weaknesses, and therefore the best software suited for modeling of industrial environments is dependent of the needs. Fully automatic modeling of piping systems has great potential, and the time consumption significantly reduces. There is still a lot of technology development needed in order to achieve the required quality of the model. Modeling with more manual processing is more time consuming, but in return the model may be more accurate, and the user has more control of achieving satisfactory results.

Den nya mätningstekniken på marknaden kallas terrester laserskanning. Tekniken bygger på att ett instrument, monterat på ett stativ, sänder ut en laserstråle vilken avlänkas i vertikalled av en spegel samtidigt som det roterar. Laserstrålen reflekteras mot de objekt som befinner sig inom laserskannerns synfält och resulterar i ett punktmoln. Punktmolnet innehåller ofta flera miljoner punkter vilka alla erhåller xyz-koordinater. Tekniken har visat sig lämplig vid dokumentation av byggnader och vid modellering samt kartläggning av industrier och tunnelbyggen.

Denna studie har genomförts på Sweco VBB i Karlstad i syfte att ta reda på hur lämplig terrester laserskanning är vid vardaglig inmätning och kartering av objekt i stadsmiljö. Metoden har jämförts med traditionell inmätning med totalstation utifrån ett antal frågeställningar. I studien laserskannades två korsningar i Vasastaden, Stockholm. Instrumentet som användes var en IMAGER 5006 av märket Zoller+Fröhlich. De totalt sex stycken skanningarna resulterade i punktmoln vilka georefererades genom att måltavlor mättes in med totalstation. Efterbearbetningen bestod av registrering, redigering och reducering av punktmolnen. Genom manuell tolkning av punktmolnen och med hjälp av verktyget Virtual Surveyor i Leica Geosystems programvara Cyclone, kunde olika objekt mätas in och kartläggning av de båda korsningarna ske.

En generell jämförelse mellan terrester laserskanning och totalstation visar att laserskanning är en snabb metod som ger stora mängder data med hög detaljrikedom, medger en större säkerhet i fält och ger enorma möjligheter för visualisering, modellering och skapande av terrängmodeller. Laserskanning är dock en dyr metod som ger en något sämre noggrannhet och som ännu inte klarar att mäta sträckor över hundra meter. Metoden kräver också totalstation (eller GPS) för georeferering. Studien har också visat att tidsvinsten som uppkommer i fält förloras genom tidsödande efterbearbetning och manuell tolkning av punktmolnet. Trots detta använder idag ett flertal företag denna metod vid inmätning. Slutsatserna pekar främst på att laserskanning som inmätningsmetod lämpar sig bäst över små områden där antalet objekt är högt och där säkerheten i fält är viktig. Dock ses metoden mer som ett komplement till totalstationen genom de möjligheter som erbjuds via visualisering och modellering och därmed inte en ersättare för den senare.

A new technique for surveying is the terrestrial laser scanning. The technique is based on an instrument, mounted on a tripod, emitting a laser pulse which is vertically deflected by a mirror while rotating. The laser pulse is reflected by the objects within the field of view of the laser scanner. The laser scan results in a point cloud most often containing several millions of points which all have XYZ-coordinates. The technique has proven its benefits when documenting buildings, modelling and surveying of industries and tunnels.

This study has been carried out at Sweco VBB in Karlstad in purpose of finding out how suitable terrestrial laser scanning is for everyday surveying in urban environment. The method has been compared with traditional surveying with total station from a number of questions. In the study two crossings in Vasastaden, Stockholm, were scanned. The instrument used was an IMAGER 5006 from Zoller+Fröhlich. The 6 scannings resulted in point clouds which were georeferenced by using targets and a total station. The post processing consisted of registering, editing and reducing the point clouds. Through manual interpretation of the point clouds and by using the tool Virtual Surveyor in the program Cyclone by Leica Geosystems it was possible to survey different objects at the crossings.

A general comparison between terrestrial laser scanning and total station shows that laser scanning is a rapid method producing large amounts of data with a high level of details, allows higher security in field and gives enormous possibilities for visualisation, modelling and creating of terrain models. However, laser scanning is an expensive method which gives a slightly lower accuracy and yet cannot be used for longer distances. The method also demands total station (or GPS) for georeferencing. The study has also shown that the saving of time in field is lost by time consuming post processing and manual interpretation of the point cloud. Nonetheless this method is used by several companies for everyday surveying. The conclusions advert mostly that laser scanning is best suitable for small areas where the number of objects is high and where security in field is important. Nevertheless, the method should be seen more as a compliment to the total station because of the possibilities offered by visualisation and modelling and therefore not as a replacement for the latter.

För att skatta skogsegenskaper utifrån data baserade på flygburen laserskanning används framförallt två olika metoder. Den första (areametoden) bygger uteslutande på höjden där laserpulserna reflekterats och en uppskattning av vilka pulser som reflekterats på marken och vilka som reflekterats i vegetationen. Den andra metoden (segmentmetoden) använder en segmentering av punkterna där laserpulserna reflekterats till enskilda träd. Detta är dock svårt att praktiskt genomföra, därför innehåller varje segment mellan 0 och cirka 10 träd. För att kunna utveckla och utvärdera resultaten insamlas även exakt information från ett antal provytor genom fältstudier. I denna rapport föreslås en icke-parametrisk modell för att skatta antalet träd i ett segment med segmentens area och art som förklarande variabler. Modellen skattas med hjälp av alla segment som finns inom en provyta, även de som inte helt ligger inom provytan. Modellen valideras på tre olika sätt och det visar sig att antalet träd i princip skattas väntevärdesriktigt. Dessutom förbättras inte resultatet nämnvärt med trädart som förklarande variabel.

To estimate forest characteristics based on airborne laser scanning data, two methods are used. The first one is on a raster cell level and uses solely the height of where the laser pulse is reflected and whether it is reflected on the ground or not. The second one is on an individual tree level and uses segmentation of the reflection points into individual trees. However, since it is difficult to segment into individual trees, every segment contains between 0 and about 10 trees. To be able to develop and validate the results, exact information about the trees in different field plots is gathered. In this report a nonparametric model is suggested to predict the number of trees in a segment, with area and species of the segments as predictors. In the estimation of the model, all segments within the field plots are used, even those only partly within. The model is validated in three different ways and estimates the number of trees with very small bias. Also the predictor, species of the segments, does not improve the results much.

När kraven på mätosäkerhet är hög vid geodetiska mätningar behövs geodetiska referenssystem realiserade av geodetiska nät av hög kvalitet. Etableringen och transformation till överordnade referenssystem i höjd av dessa nät genomförs idag ofta med terrestra metoder som avvägning, vilket är ett noggrant men tidskrävande arbete. Det finns flera försök att använda sig av andra metoder såsom GNSS, men en möjlighet skulle även vara att använda punktmoln från flygburen laserskanning. Detta arbetes syfte är att undersöka om punktmoln kan användas till transformation av ett geodetiskt höjdnät i Sandvikens kommun. Nätet består av cirka 500 fixpunkter och har 2010 transformerats till RH2000 av Lantmäteriet. Det använda punktmolnet har producerats av Lantmäteriet och har en medelavvikelse om 0,05 m på plana hårdgjorda ytor. Detta är relativt högt då vanligen osäkerheter på millimeternivå önskas vid transformationer. Men eftersom medeltal kan reducera slumpmässiga avvikelser i enskilda mätningar kan en transformation bestående av ett medelhöjdskift möjligen ge ett tillfredsställande resultat. Medelhöjdskiftet är då ett medeltal av flera höjdskift beräknade på olika ställen i punktmolnet. Genom att avväga höjdskillnaden mellan fixpunkterna i nätet och punkter på markytan som med olika metoder höjdbestäms utifrån punktmolnet har höjder för fixpunkterna enligt punktmolnet erhållits. Dessa har jämförts med RH2000 höjder enligt Lantmäteriets transformation för att beräkna en avvikelse, samt med de äldre lokala höjderna för att beräkna ett höjdskift. Genom att beräkna medelvärde och dess osäkerhet för höjdskiftet över hela nätet har en uppfattning om metodens lämplighet erhållits. Höjdskiften låg överlag inom några millimeter från det som Lantmäteriet beräknat, med 3 mm osäkerhet för den överlag bästa metoden. Även om höjdskiftets och därmed transformationens osäkerhet delvis blev något hög jämfört med avvägning så kan punktmoln ändå vara ett lämpligt alternativ. Speciellt i mera avlägsna områden utan bra anknytningar till det överordnade nätet kan det vara intressant. Det finns dock många parametrar som ännu inte utforskats, bland annat vissa eventuella systematiska avvikelser.
When the requirements on accuracy and precision are high for geodetic measurements you need geodetic reference systems realized with geodetic control networks of high quality. Today, establishment and transformation to higher order reference systems for height usually uses terrestrial methods like levelling. While highly accurate these result in time consuming work. There have been a couple attempts at using other methods for this task, for example GNSS, but another possibility might be usage of point clouds from airborne laser scanning. As a starting point for further studies this study attempts to use point clouds to transform a geodetic height network in Sandviken municipality, Sweden. The network consists of around 500 benchmarks and has been transformed to the national reference system for height, RH2000, by the Swedish national geodetic survey (Lantmäteriet) in 2010. The point cloud used is also produced by Lantmäteriet and is said to have a mean error of 0,05 m. This is relatively high since the requirements usually are in the millimeter range when determining transformation parameters, but if the transformation only consist of a single height shift calculated as a mean from several height shifts derived from the point cloud any random errors in the point cloud should be reduced. By measuring the height difference between benchmarks and points on the ground, that through different methods are given heights according to the point cloud, heights of the benchmarks have been determined according according to the point cloud. These can be compared to heights in RH2000 according to the transformation performed by Lantmäteriet to see their deviation from the assumed true value. Further comparisons against the older local heights of the benchmarks give a height shift that can be used as a simple transformation. By calculating a mean and uncertainty an estimation of the suitability of the method can be achieved. The all height shifts deviated a few millimeters from the result Lantmäteriet got, with uncertainties around 3 mm for the overall best method. Even if the uncertainty of the shift and therefore the transformation ended up somewhat high compared to what Lantmäteriet achieved it is still believed that point clouds may be or become a viable alternative. Especially in more remote regions without good connections to the higher order network. There are many parameters that have not yet been explored though, as well as some potential systematic errors that should be further investigated.

Noggrannheten hos mätningar gjorda med en terrester laserskanner påverkas av många faktorer. En viktig faktor som bör undersökas är laserstrålens infallsvinkel. Vårt syfte med den här undersökningen var att kontrollera laserskanner Leica ScanStation 2 vad gäller infallsvinkelns påverkan på punktmolnets noggrannhet. Undersökningen bestod av skanningar från 10-100 m avstånd mot en specialbyggd kub på 1x1x1 m, med infallsvinklar 0-85°, både inomhus och utomhus. Efterarbetet gjordes i programvaran Leica Cyclone där vi registrerade och modellerade våra punktmoln till olika plan. Resultaten visade en tendens att med ökad infallsvinkel till den inskannade kubens yta ändras resultatet av plananpassningen, vilket betyder att ett fel i avstånd uppstått. De slutsatser vi tagit var att det på 10-20 m avstånd uppvisades så små variationer i planinpassningen att infallsvinkels påverkan på precisionen av inpassade plan ligger inom förväntad noggrannhet och kan förbises. Vi såg en liknande trend för längre avstånd, 30-100 m, men felet var större än det förväntade samt att det visade på en viss instabilitet och infallsvinkeln måste tas i beaktning. Extrema infallsvinklar på 80-85° bör undvikas eftersom mätningarna där blir allt för ostabila.

Laser scanning is a method of surveying that has evolved rapidly in recentyears. The technique is based on a laser scanner set up, which can document a structureusing pulsed laser beams. Each time the laser hits a surface it is partly reflectedback to the scanner that stores the point. By using strategically placed targets, storedpoints from different scans can be merged into a point cloud. A point cloud is avisualization of the scanned object with a very high accuracy. The point cloud is thenimported into appropriate software to create a simplification of the object, which thencan be usedin a design or construction tool.The large amount of information that point clouds result in is oftendifficult to manageand simplifications must be done. The purpose of this study is toexplore the possibility to skip this step. In collaboration with Ma'ttja'nstAB, the market will be searched for appropriate software and plug-ins that can handlethis. Some criteria for good software are being able to automatically generatesurfaces, checking the accuracy of the result and in a user-friendly way be able tonavigate through the point cloud. In this study point clouds from Autodesk were used,this were practical because no conversion of the format was needed.Autodesk Revit Architecture and AutoCAD were the design tools that were selectedfor this study. These two programs have recently developed a format compatiblewith large point clouds. Plugins that werealso looked into are Scan To BIM (Revit), ShapeExtraction (AutoCAD) and Kubit pointcloud (AutoCAD). All programs arecompatible with the point cloud format PCG11.This study could establish that it is possible to skip the simplification

Örebro kommun har fram tills nu använt sig av Lantmäteriets höjdmodell som erbjuder en noggrannhet på 2 m. Över Örebro stad finns även höjdinformation i form av höjdkurvor med 1 m ekvidistans. I takt med att utvecklingen går framåt ses användningsområden för en ny, förbättrad höjdmodell. För att ta fram en sådan krävs insamling av stora mängder data.   Den metod som lämpar sig bäst för datainsamling av den här omfattningen är flygburen laserskanning. Laserskanning är en relativt ny metod som bygger på att avstånd till objekt beräknas m h a utskickat laserljus. Metoden tillåter att lägesinformation för tiotusentals punkter samlas in varje sekund. Detta gör flygburen laserskanning till en tidseffektiv metod. Lantmäteriet har planer på att laserskanna hela Sverige för att ta fram en ny, förbättrad höjdmodell. Örebro kommun undersöker alternativet att genomföra en laserskanning över hela kommunen i egen regi. Syftet med rapporten är att ta reda på nyttan Örebro kommun skulle ha av att ta fram en höjdmodell med bättre noggrannhet än den som används idag.   Rapporten baseras på litteraturstudier och intervjuer. Personal på Örebro kommun har intervjuats för att ta reda på vilka användningsområden de ser för en ny höjdmodell. Intervjuer med personal på Stockholms Stad och Borås Stad har genomförts för att ta del av de erfarenheter de har gjort och se vilken nytta de har haft av sina respektive höjdmodeller. Ur resultatet dras slutsatserna att en höjdmodell över Örebro kommun kan vara till nytta för bland annat översvämningsmodellering och vid planering. För att få en så stor nytta som möjligt med användbarhet även i framtida projekt rekommenderas en noggrannhet på 10 cm. Alternativet att vänta på Lantmäteriets nya höjdmodell bör utredas vidare där hänsyn även tas till ekonomiska aspekter.
In the municipality of Örebro the elevation model provided by the National Land Survey is used. This elevation model offers an accuracy of around 2 m. In the city of Örebro, height information is also available in the form of contours with an equidistance of 1 m. Along with progress, uses for a new, improved elevation model are seen. In order to produce such an elevation model it is necessary to collect large amounts of data.   The method best suited for data collection of this extent is airborne laser scanning. Laser scanning is a relatively new method that is based on the fact that distances to objects can be calculated with the aid of emitted laser beams. The method allows information about the position of tens of thousands of points to be collected per second. This makes airborne laser scanning a very time efficient method. The National Land Survey is planning on collecting data over the whole of Sweden using airborne laser scanning. This will be done in order to produce a new, improved elevation model. In the municipality of Örebro the alternative of conducting an own scan of the municipality is being examined. The purpose of this report is to examine the benefits for the municipality of producing an elevation model that offers better accuracy than the one available today.   The report is based on literature studies and interviews. Members of staff at the municipality of Örebro have been interviewed in order to find out what different uses they can see for a new elevation model. Interviews with staff at Stockholms Stad and Borås Stad have been carried out in order to find out some of the benefits they have had with their respective elevation models and also learn of their experiences.   From the result the following conclusions are drawn: An elevation model over the municipality of Örebro will be useful for flood prediction models and urban planning; In order for the elevation model to be of as much use as possible, and also be useful for future projects, an accuracy of 10 cm is recommended; The option of waiting for the National Land Survey’s new elevation model should be investigated further, also taking economic aspects into account.

Over the last years there has been a rapid development in the UAS-technology (Unmanned Aircraft Systems) and today there are several UAS systems on the market. The fast development has led to differences in both price and capability of taking high-quality images between the systems. The purpose of this study was firstly to investigate how two UAS systems differ in the uncertainty of measurement while making digital terrain models, secondly, to investigate how different UAS systems cope with the laws and requirements that exist for producing digital terrain models for detail projection, SIS-TS 21144:2016 Table 6 level 1-3. A comparative study on two software’s creation of point clouds from picture data was also conducted. In this study, three digital models were made from one specific area. They were created with two different UAS-systems and laser scanning from an airplane. The models were compared and analysed using the RUFRIS method. The UASsystems used were a fixed wings Smartplanes S1C and a rotary wings Dji Phantom 4 PRO. The Smartplanes flew 174 m above the ground and the Dji Phantom 4 flew 80 m above the ground. The results from the study show that laser scanning from the airplane created the model with the lowest measurement uncertainty and met all the requirements for each separate type (asphalt, natural soil, grass and gravel) for detail projection according to SIS.TS 201144:2016 table 6 level 1-3. Additionally, the results show that the terrain model produced by the Dji Phantom 4 only met the requirements for asphalt where the mean deviation was 0,001 m. The results produced with “Smartplanes” met the requirements for asphalt and gravel where the mean deviations were -0,007 m and 0,017 m. The softwares PhotoScan and UASMaster were compared while creating point clouds from pictures taken by the Smartplanes. The results show that PhotoScan had the lowest uncertainty for asphalt, grass and gravel surfaces while UASMaster produced lower uncertainty for natural soil. The results indicate that airborne laser scanning should be the preferred method for collection of topographic data since it created lower measurement uncertainties than the other methods in this study. It is also possible to create digital terrain models with UAS for detail projection for asphalt and gravel surface in accordance with 21144:2016. Finally, it was concluded that the used software programs are showing differences in creating point clouds.
De senaste åren har tekniken för Unmanned Aircraft System (UAS) utvecklats snabbt och idag finns flera system på marknaden. Ett resultat av den snabba utvecklingen är att de olika systemen skiljer sig åt, dels i pris men även i kapacitet. Syftet med studien var att undersöka hur olika UAS-system skiljer sig åt i mätosäkerhet vid framställning av digitala terrängmodeller, men även hur olika UAS-system står sig mot det regelverk som finns för framställning av digitala terrängmodeller vid detaljprojektering enligt SIS-TS 21144:2016 Tabell 6 klass 1-3. Ytterligare ett syfte med studien var att undersöka hur olika programvaror skiljer sig åt vid framställning av punktmoln från bilddata. I studien kontrollerades och jämfördes tre digitala terrängmodeller genererade över samma område med två olika UAS-system samt laserskanning från ett flygplan. Terrängmodellerna jämfördes mot kontrollprofiler framställda med RUFRIS-metoden. De olika UAS-systemen var en dyrare variant, Smartplanes S1C (fastavingar), och en billigare variant, Dji Phantom 4 PRO (roterande vingar). De tillämpade flyghöjderna för flygningarna var 174 m för Smartplanes och 80 m för Dji Phantom. Resultatet från studien visar att laserskanning från flygplanet uppnådde lägst mätosäkerhet och klarade samtliga krav för varje separat marktyp för detaljprojektering enligt SIS-TS 201144:2016 Tabell 6 klass 1-3. Marktyper som undersöktes var: asfalt, naturmark, gräs och grus. Vidare klarade terrängmodellen producerad med Dji Phantom endast kravet för asfaltsytor, där medelavvikelsen fastställdes till 0,001 m. Terrängmodellen producerad med Smartplanes klarade endast kraven för marktyperna asfalt och grus där medelavvikelsen fastställdes till -0,007 m respektive 0,017 m. Som en del i studien jämfördes programvarorna PhotoScan och UASMaster för framställning av punktmoln för bilder insamlade med Smartplanes S1C. Resultatet visar att PhotoScan uppnådde lägst mätosäkerhet för asfalt, gräs och grus medan UASMaster uppnådde lägst mätosäkerhet för naturmark. Studien visar att flygburen laserskanning borde vara en fortsatt föredragen metod för insamling av topografisk data då metoden resulterade i lägst mätosäkerheter i denna studie. Vidare visar studien att det är möjligt att framställa digitala terrängmodeller med UAS för detaljprojektering enligt SISTS 21144:2016 för asfalt- och grusytor. Dessutom konstateras att olika bearbetningsprogram skiljer sig vid framställning av punktmoln.

Due to changed air humidity, wooden houses can be affected negatively by for example deformations and settlements. Hälsingland farms (Hälsingegårdar) are a number of old homesteads, of which seven are listed at UNESCO’s World Heritage List. The wooden buildings at Hälsingland farms reflect the building techniques from the 18 and 19th century in Hälsingland province and are therefore of value both economically and culturally. To preserve the buildings in their original condition and to pass down the knowledge of the building techniques there is need of accurate documentation. Accurate documentation is possible through three-dimensional models created by, for example, terrestrial laser scanning. The aim of this study has been to develop recommendations for documentation of wooden buildings, such as Hälsingland farms, with terrestrial laser scanning and to create the base for future deformation investigations on Slåttagården, a Hälsingland farm. Terrestrial laser scanning was carried out in April 2017 at Slåttagården. With Global Navigation Satellite Systems (GNSS) receiver, five points on the ground were measured to establish a reference network. A number of control and check points were measured with a total station on and around the main building. The control points were marked with spherical targets. After the laser scanning was completed, the point clouds were registered in two different ways, with cloud-to-cloud registration and target-to-target registration. Then the point clouds were georeferenced into the external reference system. The position uncertainty was controlled in the software Cyclone by comparison between check points and modelled planes from the georeferenced point cloud. Registration and position uncertainties for the two registration methods differ marginally, which indicates that the use of targets in TLS projects similar to this study is not necessary. TLS is limited by the fact that it is a terrestrial technology and therefore needs to be supplemented with other documentation technologies, such as Unmanned Aircraft System. The study provide a base for future deformation studies at the Hälsingland farm Slåttagården. The collected data have low position uncertainty (about 0.01 m) and are therefore considered to be a good base for continued deformation studies.
Byggnader i trä kan vid ändrade fuktförhållanden påverkas negativt genom bland annat sättningar och deformationer. Hälsingegårdar är ett antal äldre bondgårdar, där sju av dessa är listade på UNESCO:s världsarvslista. Hälsingegårdarnas träbyggnader speglar 1700- och 1800-talens byggnadstekniker i Hälsingland och är därför av värde, både ekonomiskt och kulturellt. För att bevara byggnaderna i deras ursprungliga skick samt för att föra vidare kunskapen kring dåtidens byggnadstekniker krävs en noggrann dokumentation. Noggrann dokumentation är möjlig med hjälp av tredimensionella modeller skapade med exempelvis terrester laserskanning (TLS). Syftet med den här studien har varit att ta fram rekommendationer för utförandet av dokumentation av gamla träbyggnader, till exempel Hälsingegårdar, med hjälp av TLS samt att skapa underlag för framtida deformationsundersökningar på Hälsingegården Slåttagården. TLS utfördes under april månad 2017 på Slåttagården. Med GNSS-mottagare mättes fem punkter in för att etablera ett referensnätverk. Ett antal kontrollpunkter mättes in på byggnaden av huvudintresse med hjälp av en totalstation. Med totalstationen mättes också stödpunkter kring byggnaden in, dessa markerades med sfäriska signaler. Efter sex uppställningar TLS registrerades punktmolnen på två olika sätt; punktmolnsregistrering och registrering baserad på konnektionspunkter. Därefter georefererades punktmolnen till externa referenssystemet. Lägesosäkerheten kontrollerades därefter i programvaran Cyclone genom en jämförelse mellan kontrollpunkter och modellerade plan från det georefererade punktmolnet. Registrerings- och lägesosäkerheter för de båda registreringsmetoderna skiljer sig marginellt åt, vilket talar för att användning av signaler i laserskanningsprojekt liknande denna studie inte är nödvändig. TLS begränsas av att det är en markbunden teknik och behöver därför kompletteras med annan dokumentationsteknik, till exempel obemannade flygfarkostsystem (UAS). I studien skapades ett underlag för framtida deformationsundersökningar på Hälsingegården Slåttagården. Insamlade data har låg lägesosäkerhet (cirka 0,01 m) och bedöms därför ha goda förutsättningar för fortsatta deformationsundersökningar.

Lantmäteriet har sedan 2009 arbetat på projektet Ny Nationell Höjdmodell som ska täcka hela Sverige. Denna gång används flygburen laserskanning för data insamling. För att skapa terrängmodeller av dessa laserdata behöver bearbetning först göras, där markpunkter skiljs från andra typer av objekt som laserpulsen registrerar. Det är detta som är ett av de största problemen för att uppnå en bra kvalité för slutprodukten (terrängmodeller). Eftersom Sveriges yta är så stor måste punktmolnet klassificeras med programvaror där en algoritm försöker filtrera ut markpunkterna. Manuell bearbetning kan endast göras i form av kvalitets kontroll i efterhand, eftersom det annars skulle ta för lång tid. Idag använder Lantmäteriet en programvara som heter TerraScan, men de är intresserade av vad marknaden har att erbjuda förutom TerraScan och vad dessa andra programvaror kan åstadkomma i kvalité och användbarhet. Därför har fyra programvaror för markklassning av laserdata valts ut för att genomgå en test. Information om hur varje programvara fungerar och dess möjlighet till inställning redovisas. De laserdata som används är utvalda för att se hur programvarorna klarar olika miljöer och kända svårigheter för markklassning har från tidigare litteraturer om ämnet har använts för att hitta dessa. En kvalitativ samt kvantitativ undersökning görs sedan av de klassificerade områdena för att hitta likheter och skillnader. Resultatet ger en klar bild över hur programvarorna presterar. Ingen programvara är felfri, några har större problem än andra men om man ser till olika aspekter och det totala paketet de erbjuder finns det klara fördelar för vissa för olika ändamål. Men i slutändan finns det egentligen endast en programvara kvar som i dagsläget är tillräckligt bra för Lantmäteriets projekt som de just nu utför, och det är den programvaran som redan används, nämligen TerraScan.
The Swedish National Land Survey has since 2009 worked on the project “New National Elevation model”, that is a terrain model that will cover the whole area of Sweden, this time using airborne laser scanning for data collection instead of photogrammetry. In order to create terrain models from the laser data, the data need to be processed to separate the ground from other types of objects that the laser scanners laser pulse register. This is one of the main problems for achieving a good quality of the final product (terrain models). Because the country's area is so large, the classification is done by a software, where an algorithm tries to filter out the ground points. Manual process can only be done in the form of quality control after the software has done the classification, because it would otherwise take too long time. Today, the Swedish National Land Survey uses a software called TerraScan, but they are interested in what the market has to offer besides TerraScan and what these other softwares can bring in quality and usability. Therefore, four softwares were chosen to evaluate their ground filtering ability of laser data. Information on how each software works and its ability to change settings is presented. The laser data used is selected to see how the software can handle different environments, and the known difficulties of “bare ground filtration” from the previous literature on the subject have been used to find these difficult parts. A qualitative and quantitative study is then made of the classified areas to find similarities and differences. The results give a clear picture of how the software performs. No software is flawless, where some have more problems than others but if you look at different factors and the overall package they offer, there are clear advantages for each of the software depending on the purpose of use. In the end there is really only one of the softwares that remain that is good enough for the Swedish National Land Survey, for the project that is currently being carried out, and it is the software already in use, namely TerraScan.

Terrestra laserskannrar har varit vanligt förekommande i geodetiska mätningar i över 10 år. Den tekniska utvecklingen går fort och specialiserade instrument lanseras ständigt. En typ av dessa specialiserade terrestra laserskannrar är handhållna laserskannrar. De är främst framtagen för att generera punktmoln av utrymmen och mindre objekt där den vanliga laserskannern har svårigheter att skanna. Då de handhållna laserskannrarna är relativt ny är forskningen på instrumenten begränsad och i avsaknad på standardiserade kontrollmetoder finns ett behov att studera instrumenten. I detta examensarbete studerades därför den handhållna laserskannern FARO Freestyle X för att undersöka hur bra den handhållna laserskanningstekniken egentligt är samt vilka begränsningar instrumenten har. Detta gjordes genom att jämföra punktmoln från FARO Freestyle X med referenspunktmoln genererat av Leicas multistation MS50. För att studera instrumentet valdes flertalet parametrar som skanningsavståndet, användarvänlighet, tidsåtgång och prestanda. Med dessa parametrar ansågs det finnas tillräckligt med grund för att dra slutsatser om instrumentets fördelar/nackdelar och begränsningar.     Resultatet av punktmolnsjämförelsen från kort avstånd visade avvikelser under 10 mm för att sedan på längre avstånd öka till fåtalet centimetrar. Volymbegränsningen påvisade inget avvikande resultat. Vilket medför att förflyttning av instrumentet inte påverkar resultatet avsevärt. Instrumentets Akilleshäl är de brus som uppstår vid skanning från längre avstånd, då noterades ett brus på ca 30 mm. Men även typ av objekt som skannas påverkar bruset något. Bruset på väggen visade störst avvikelse medan bruset på bordet var lägst. Repeterbarheten visade gott resultat visuellt och hade liknande avvikelser.  Instrumentet har en god förmåga att återskapa objekt då upplösningstestet påvisar bra prestanda. Främsta fördelen med instrumentet är vid dess effektiva dokumentation av mindre objekt, men även lite större utrymmen där mätosäkerhet på centimeternivå krävs. Användarvänligheten är god för instrumentet och de färglagda punktmolnen tar visualiseringen till en ny nivå. Resultatet av studien visar att de handhållna laserskannrarna kan, i vissa fall, utmana den traditionella laserskannern.
Terrestrial laser scanners (TLS) have been common in geodetic measurements for over 10 years. The technology is developing rapidly and specialized instruments are launched constantly. One type of these specialized TLS instruments are hand-held laser scanners. They are designed primarily to generate point clouds of spaces and small objects where the traditional tripod mounted laser scanner has difficulties to scan. When the hand-held laser scanners are relatively new, the research on the instruments is limited, and the lack of standardized control methods. With that in mind it is important to study the instruments. In this thesis the hand-held laser scanner FARO Freestyle X was investigated on how well the handheld laser scanning technology really is and what limitations the instruments have. This was done by comparing point clouds from FARO Freestyle X with reference point cloud generated by Leica's multi-station MS50. To study the instrument a number of parameters was investigated such as scanning distance, ease of use, time and performance. These parameters were considered to be sufficient basis for conclusions about the instrument's advantages/disadvantages and limitations. The result of the point cloud comparison from the short distance showed deviations around 10 mm and then increase to few centimeters at longer distances. Volume limitation control showed no differences compared to the scanning from short distance. This means that moving the instrument does not affect the results significantly. The instrument's Achilles' heel is the noise that occurs when scanning from longer distances, about 30 mm deviations. Even the type of object affects the noise. The noise on the wall showed the greatest deviation while the noise on the table indicated the lowest results. The repeatability showed good results visually and had similar deviations. The instrument has a good ability to recreate objects when the resolution test demonstrates good performance. Main advantage of the instrument is its effective documentation of smaller objects, but also some larger areas where the uncertainty of centimeter-level is required. The ease of use can be described as good and the colored point clouds takes visualization to a new level. The results of the study show that the hand-held laser scanners can, potentially, challenge the traditional laser scanner.

Projektet har genomförts i samarbete med Mora kommun som önskat att prova UAV som teknik för att bestämma markhöjder i ett bostads- och grönområde där mark kommer att schaktas vid en marksanering. Projektets syfte har varit att jämföra kvalitet på insamlade markhöjder från UAV med laserskanning och terrestra metoder samt att undersöka hur resultatet påverkas av olika flyghöjder. Med metoderna avvägning och inmätning med satellitteknik mättes sju flygstödspunkter och fyra mätpunkter in. Vid flygstödspunkterna placerades flygsignaler under flygningarna med UAV vilka skedde på 120 respektive 60 meters höjd över marken. Insamlade data bearbetades i Agisoft Photoscan 1.4.2 och med det framtagna punktmolnet kunde mätningar i modeller genomföras. Även insamling av höjddata från Lantmäteriets GSD Höjddata, grid 2+ data inhämtades. Därefter jämfördes koordinater för punkterna från bearbetningen med insamlade data. Resultatet visar på att standardavvikelsen i höjd vid 120 meters flyghöjd var 64 millimeter. Vid exkludering av mätpunkt 13, som var felaktigt inmätt, blev avvikelsen endast 29 millimeter. För 60 meters flyghöjd var standardavvikelsen 76 millimeter och med mätpunkt 13 exkluderad endast 24 millimeter. Dessa resultat förhåller sig till kraven för kvalitet enligt Lantmäteriets HMK-standardnivå 2, vilket är nivån för kartering av tätorter för bland annat detaljplaneläggning.
The objective of the study was to compare elevation data, from UAV photo, with NRTK, trigonometric leveling and airborne laser scanning. The concrete issues to investigate were: • What quality is achieved by data acquisition using UAV, compared to laser scanning and terrestrial measurement with NRTK? • How much does different flight altitudes affect the result? The aerial photos were taken at 60 and 120 meters above ground, using seven flight support points and four ground control points. Those were measured with NRTK and terrestrial measurement. Collected images have been processed, with Agisoft Photoscan 1.4.2, into models in which coordinates are retrieved for comparison. The coordinates were compared and showed a deviation of 24 to 76 millimeters which is an acceptable result for a HMK standard level 2.

I denna studie har förutsättningarna för att använda data insamlad med mobil laserskanning för att uppdatera den svenska nationella höjdmodellen utretts. Trafikverket startade under 2016 ett projekt där syftet var att samla in information och inventerar det svenska stomvägnätet med mobil laserskanning. Lantmäteriet har fått tillgång till data från det här projektet och vill undersöka möjligheterna för att använda data från mobil laserskanning för att uppdatera den nationella höjdmodellen.  Förutsättningarna för att använda data från mobil laserskanning för att uppdatera nationella höjdmodellen har utretts genom att undersöka vilken avvikelse det finns mot inmätta kontrollpunkter, jämföra höjdavvikelse mellan data från nationella höjdmodellen och mobil inskannad laserdata, samt studera utbredning och fullständighet i data från den mobila laserskanningen i de förändrade områden som den är tänkt att ersätta. Resultatet visar en låg avvikelse i höjd mot kontrollpunkterna på 1,2 centimeters medelavvikelse. Raster jämförelsen visar även den en låg avvikelse i höjd, medel avvikelse -2,4 cm. Klassningen av punktmolnen från mobil laserskanning visar problem vid tät vegetation där det inte finns returer från marken vilket tillsammans med begränsningar i den mobila laserskanningens utbredning sätter begränsningar kring vilka områden som kan uppdateras. Det är främst bristen på markpunkter i punktmolnen samt att punktmolnen inte täcker in de förändrade områdena som begränsar möjligheterna att använda data från mobil laserskanning för att uppdatera den nationella höjdmodellen.
In this study the prerequisites for using data collected using mobile laser scanning are investigated for updating the Swedish national elevation model. In 2016, the Swedish Transport Administration started a project where information from the road network is collected with mobile laser scanning. The National Land Survey of Sweden has gained access to data from this project and wants to investigate the possibilities of using data from mobile laser scanning to update the national elevation model. The prerequisites for using data from mobile laser scanning to update the national elevation model is investigated by examining the deviation against measured control points, comparing height deviation between data from the national elevation model and mobile scanned laser data, as well as studying the distribution and completeness of data from the mobile laser scan is compared to the changed areas it is supposed to replace. The result shows a low deviation in height to the control points of 1.2 centimeter in mean deviation. The grid comparison also shows a low deviation in height, mean deviation -2.4 cm. The classification of the point cloud from mobile laser scanning shows problems in dense vegetation where there are no returns from the ground, which, along with restrictions on the spread of mobile laser scanning, impose restrictions on areas that can be updated. It is primarily the lack of ground points in the point cloud and that the point cloud does not fully cover the changed areas that limit the ability to use data from mobile laser scanning to update the National Elevation Model.

Laserskanning och bildbaserad skanning är två metoder för insamling av geodata i 3D. Detta kan sedan användas för att exempelvis skapa punktmoln och triangelmodeller. Båda metoderna har många användningsområden, exempelvis inom samhällsplanering, byggbranschen, brottsutredning och industrin. Ett vanligt användningsområde är dokumentation av kulturhistoriska byggnader. I denna studie har gasklockorna i Gävle, ett område med högt kulturvärde, dokumenterats med både bildbaserad skanning och laserskanning. Syftet med denna studie är att genom olika tester utvärdera de båda metoderna. Framför allt hur väl de presterar rent mätningstekniskt men även handhavande, tidsaspekten och kostnader har jämförts. Datainsamling genomfördes på flera sätt. Laserskanningen genomfördes med multistationen Leica Nova MS50 och den bildbaserade skanningen med systemkameran Nikon D7000 samt UAS Smartplanes Smartone C. Punktmolnen från laserskanning sammankopplades automatiskt i Leica Cyclone (med 5 och 10 mm punkttäthet). I Agisoft Photoscan bearbetades bilderna från den bildbaserade skanningen. Blockutjämning utfördes och sedan skapades ett tätt punktmoln, en triangelmodell och sist en textur. Punktmoln från båda metoderna har därefter jämförts i programvarorna CloudCompare och 3D-reshaper. Resultatet när endast väggarna jämförs visar på en medelavvikelse mellan punktmolnen på 0,028 m med en standardosäkerhet på 0,032 m. Dessutom jämfördes 12 stickprov och fem referensplan för att utvärdera skillnader lokalt. Skillnaden mellan triangelmodellerna gav en medelavvikelse på 0,008 m med standardosäkerheten 0,042 m. I 3D-reshaper blev medelavvikelsen mellan punktmolnen 0,050 m med en standardosäkerhet på 0,072 m. Laserskanning ger generellt sett ett punktmoln med högre kvalitet, korrekt form och lägre osäkerhet. Bildbaserad skanning har däremot fördelarna att vara enklare att genomföra, billigare, lättare vikt samt är potentiellt mer tidseffektivt. Dessutom får andra studier resultat nästan i nivå med laserskanning. Dock är dess stora nackdel att kantiga objekt så som hörn blir avrundade. Det är svårt att bestämma vilken metod som är bäst. I slutändan beror det på vilket objekt som ska dokumenteras samt hur låga osäkerheter som krävs.

UAV (Unmanned Aerial Vehicle) eller drönare används för insamling av geografisk data och fotografering av såväl företag, myndigheter och privatpersoner. Tekniken förenklar insamling av data över stora geografiska områden och kan utnyttjas för kartering, modellering och analysering som volymbestämning. Studien genomfördes med syftet att detektera trädhöjder ur punktmoln genererade med laserskanning och digital fotogrammetri från luften. Vidare undersöktes det vilken metod som gav det mest tillförlitliga resultatet samt om teknikerna var applicerbara för detektering av riskträd. Riskträd innebär i denna studie träd som utgör ett potentiellt hot mot viktig infrastruktur som till exempel kraftledningar. Numera sker datainsamlingen primärt via helikopter för identifiering av sådana träd. Genom att använda olika drönartekniker för datainsamlingen kan kostnaderna reduceras. Insamlingen av data genomfördes över ett glest barrskogsområde i Rörberg strax utanför Gävle. Laserdata samlades in med en LiDAR (Light Detection and Ranging)-sensor från YellowScan monterad på en Geodrone X4L Professional-drönare och de fotogrammetriska data med en drönare av typen DJI Phantom 4 RTK (Real Time Kinematic) med standardkamera. För bägge insamlingarna georefererades insamlade data direkt genom enkelstations-RTK för laserskanningen och med SWEPOS Nätverks-RTK för den fotogrammetriska flygningen. För att kontrollera kvaliteten av insamlade data mättes sex stycken kontrollprofiler in med totalstation i skogspartiet. Dessa jämfördes sedan mot de skapade punktmolnen. Medelavvikelsen och standardavvikelsen mellan LiDAR och kontrollprofilerna fastställdes till -0,038 m och 0,049 m. För fotogrammetrin och kontrollprofilerna bestämdes medelavvikelsen till +0,060 m och standardavvikelsen 0,090 m. Dessa värden jämfördes sedan mot kraven i SIS-TS 21144:2016. För att bestämma absoluta höjder mättes tio stycken träd in med totalstation. Trädens högsta och lägsta punkter koordinatbestämdes och utifrån subtraktion erhölls absoluta värden för vilka höjder från LiDAR- och fotogrammetriskt framställda trädhöjdsmodeller kom att jämföras mot. Jämförelsen mellan metoderna visade en medelavvikelse på -0,325 m för LiDAR och -0,928 m för fotogrammetrin. Slutsatsen av denna studie visar att LiDAR är den mest lämpade tekniken för detektering av trädhöjder och skapande av trädhöjdsmodeller. Detta baseras på erhållna höjdvärden, den digitala terrängmodellens kvalitet och den goda täckningen av punkter i plan och höjd för punktmolnet.
UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) or drones are commonly used for collecting spatial data and aerial images by companies, state agencies and civilians. The UAV techniques makes collection of geodata easier for large areas and can be used for mapping, 3D modelling and other analyses, e.g. for volume determination. The aim of this study was to compare 3D point clouds generated from airborne laser scanning and digital photogrammetry for detecting heights of trees. It was also investigated which method produced the most reliable results and if these were applicable for detecting risk trees. The definition of risk trees in this study are trees that run the potential risk of damaging important infrastructure such as electric power transmission lines. Nowadays the collection of data is mainly conducted using helicopters for identifying the risk trees, but with UAV technologies costs can be significantly reduced. The collection of data was performed over a sparse coniferous forest area in Gävle, Sweden. Laser data was collected using a YellowScan LiDAR (Light Detection and Ranging) sensor mounted on a drone. For the photogrammetric data, a DJI Phantom 4 RTK (Real Time Kinematic) drone was used with its standard camera. Both techniques were directly georeferenced using Single station RTK and SWEPOS Network RTK respectively. To check the quality of the collected data, six control profiles were established using a total station. These measurements were then compared to the generated point clouds. Our results show that the mean deviation and standard deviation in height between LiDAR point clouds and the control profiles are -0,038 m and 0,049 m, respectively. The mean deviation and standard deviation for photogrammetric point clouds and control profiles are +0,060 m and 0.090 m, respectively. These values were then compared to the requirements in SIS-TS 21144:2016. To determine absolute tree heights, ten random trees were measured using a total station. The coordinates of the highest and lowest points of each tree were then subtracted to serve as absolute height values. The comparison of the two UAV methods showed mean height deviations of   -0,325 m for LiDAR and -0,928 m for the photogrammetry. This study concludes that LiDAR is the most suitable technology of the two methods tested for detecting tree heights and creating canopy height models. This is based on the obtained height values, the quality of the digital terrain model and the good distribution of points in plane and height for the point cloud.

Detta projekt undersöker vilken mätavvikelse man kan få av punktmoln från Unmanned Aircraft System (UAS)-insamlade bilder i jämförelse med terrester laserskanning. Skillnaden i noggrannhet mellan manuell identifiering och automatisk identifiering av markstödpunkter undersöks också. Arbetet undersöker även vad som krävs för att framställa 3D-modeller lämpliga för 3D-utskrift utifrån UAS-fotogrammetri. Projektet är en förstudie för dokumentation av Hälsingegårdar. UAS är en teknik som har blivit mer och mer populär under senaste år då det har blivit tillgänglig för allmänheten efter att tidigare enbart har används för militärt bruk. UAS består av en mindre flygfarkost, en sensor, ett tröghetsnavigationssystem (Inertial Navigation System, INS), en Global Positioning System (GPS)-mottagare, en radiolänk och en styrdator. 3D-modeller skapade från UAS insamling kan i sin tur användas för deformationsundersökningar, ombyggnadsprojekt eller friforms-framställning, även kallat 3D-utskrift. Studieområdet för detta projekt består av en byggnad vid Högskolan i Gävle. UAS som användes var en AscTec Falcon 8 oktokoper utrustad med Global Navigation Satellite System (GNSS) och en digitalkamera. Två flygningar utfördes, första flygningen tog lodbilder från höjden 75 m, andra flygningen tog snedbilder i höjdintervallet 10-15 m. Bilderna processades i programmet Agisoft PhotoScan inför skapande av ett tätt punktmoln. Jämförelsen mellan automatisk och manuell identifiering av markstödpunkter gjordes i PhotoScan med två olika sorters markstödpunkter, kodade A4 papper och traditionella 40 x 40 cm pappskivor. Byggnaden skannades också in med en LeicaScanStation C10 och punktmolnen fördes samman till ett gemensamt punktmoln i programmet Leica Cyclone. Punktmolnen, från UAS-bilderna och från laserskanningen, jämnfördes i form av stickprov i programmet CloudCompare. Fyra digitala 3D-modeller skapades, två utifrån sned- och lodbildernas punktmoln och två utifrån en kobination av lodbildernas och laserskanningens punktmoln. Första modellen skapades i PhotoScan som en Modelling Enviroment for Software and Hardware (MESH). Andra modellen var även den en MESH skapad i CloudCompare. Tredje modellen skapades av en kombination av lodbildernas och laserskanningens punktmoln i Cyclone genom att använda polyface-MESH. Fjärde modellen skapades i AutoCAD som solida objekt genom att använda modellen från Cyclone som referens. Utifrån stickproven i CloudCompare kan det konstateras att matta ytor med mörka färger eller ytor som ligger i skugga, avviker mer i avstånd från laserskanningspunktmolnet. Vid automatisk identifiering av kodade markstödpunkter från PhotoScan kunde programmet inte hitta några punkter automatiskt. Programmet hade inga problem med att hitta de traditionella 40 x 40 cm markstödpunkterna vid en automatisk identifiering. Utifrån resultaten från beräkningen av mätosäkerhet för 40 x 40 cm markstödpunkterna kan det konstateras att automatisk identifiering är noggrannare än manuell, vilket också har påståtts i manualen för PhotoScan. Däremot är skillnaden obetydlig och vid val av metod kommer automatisk identifiering vara fördelaktigt tidsmässigt. För att få en modell så skalenlig och detaljrik som möjlig så är det att föredra att använda en kombination av laserskanning och punktmoln från lodbilder, tills tekniken för att utvinna punkmoln från snedbilder har utvecklats mer.

Tidigare vid ombyggnation, försäljning och förvaltning av byggnader som var uppförda innan 80-talet utgick fastighetsägarna från enkla handritade pappersritningar. Det är en svår utmaning att hålla ritningen uppdaterad till verkliga förhållanden d.v.s. relationsritning. För ca 25 år sedan (i början på 80-talet) byttes papper och penna ut mot avancerade ritprogram (CAD) för framtagning av ritningar. Idag används CAD i stort sett för all nyprojektering och de senaste åren har utvecklingen gått mot en större användning av 3D-underlag än tidigare 2D-ritningar. Den stora fördelen med att projektera i 3D är att en virtuell modell skapas av hela byggnaden för att få en bättre kontroll av ingående byggdelsobjekt och även att fel kan upptäckas i tidigare skeden än på byggarbetsplatsen. Genom att börja bygga en virtuell byggnad i 3D från första skedet och succesivt fylla den med mer relevant information i hela livscykeln får man en komplett informationsmodell. Ett av kraven som ställs på fastighetsägarna vid ombyggnation och förvaltning är att tillhandahålla korrekt information och uppdaterade ritningar. Det skall vara enkelt för entreprenören att avläsa ritningarna. I rapporten beskrivs en effektiviserad arbetsprocess, metoder, verktyg och användningsområden för framtagning av 3D-modeller. Detta arbete avser att leda fram till en metodbeskrivning som skall användas för erfarenhetsåterföring. Arbetet skall också vara ett underlag som skall användas för att beskriva tillvägagångsättet att modellera från äldre ritningar till 3D-modeller. Metodbeskrivningen kommer att förenkla förståelsen för modellering för både fastighetsägaren och inom företaget, samt höja kvalitén på arbetet med att skapa CAD-modeller från de olika underlag som används för modellering.
The use of hand drawn construction model was the only way of development, rebuilding, sales and real estate management before the 80’s. However, the challenge was to preserve the drawings and maintain its real condition. To make things work faster and easier the development of advanced drawing software (CAD) was introduced which replaced the traditional hand drawn designs. Today, CAD is used broadly for all new constructions with a great success rate. However, with the new advanced technology many engineers and construction companies are heavily using 3D models over 2D drawings. The major advantage of designing in 3D is a virtual model created of the entire building to get a better control of input construction items and the errors can be detected at earlier stages than at the construction sites. By modifying buildings in a virtual model in three dimensions yet at the first stage and gradually fill it with more relevant information throughout the life cycle of buildings to get a complete information model. One of the requirements from the property owners in the redevelopment and management is to provide accurate information and updated drawings. It should be simple for the contractor to read drawings. This report describes a streamlined work processes, methods, tools and applications for the production of 3D models. This work is intended to lead to a methodology and to be used as well as for passing on experience. This report will also be a base to describe the approach to model from older drawings into 3D models. The method description will simplify the understanding of model for both the property owners and for companies who creates 3D models. It will also increase the quality of the work to create CAD models from the different data used for modeling.

Syftet med detta examensarbete är att erhålla en uppfattning omnoggrannheten med fyra av de mest använda mätinstrumenten inom dagenmätningsuppdrag; Totalstation, GNSS-mätning med egen bas, RTK-mätningmed SWEPOS-tjänst samt laserskanning. För att kunna göra en analys harvarje metod mätt under ett intervall på 2 veckor, där varje mätmetod samlatdata från 20 markerade punkter. Dels analyseras metodernas precision därspridningen från mätseriens medelvärde fastställs. Den andra delen avanalysen redogör mätningarnas spridning från det teoretiskt korrekta värdet.Skillnaden mellan precisionen och i detta arbete kallad noggrannheten är attnoggrannhetsanalysen tar hänsyn till mätseriens medelvärdes avvikelse fråndet korrekta värdet. I arbetet redogörs varje metods teori, utförandet avmätning, statistiskt tillvägagångssätt samt felkällor. I den avslutande delenav arbetet redovisas resultatet med en diskussion som följd.

Regeringen har gett Skogsstyrelsen i uppdrag att genomföra ett projekt för att skatta ett antal skogliga variabler från data baserade på Lantmäteriets skanning för den nya nationella höjdmodellen. Syftet med det här examensarbetet var att på beståndsnivå undersöka noggrannheten i barr- och lövskog hos skattade grundytor som tagits fram i  Skogsstyrelsens projekt ”Skogliga skattningar med laserdata”. Undersökningen utfördes som en kvantitativ studie i form av en jämförelse av laserbaserade skattningar från Skogsstyrelsens projekt med grundytor uppmätta i fält. Medelvärdet av fältmätta grundytor i de 18 bestånd som ingick i studien var 26,7 m²/ha och medelvärdet av de skattade grundytorna var 26,3 m²/ha. För enskilda bestånd, varierade differensen mellan -31,7 % och +50,5 %. Slutsatsen var att laserskattningarna från projektet ”Skogliga skattningar med laserdata” är relativt säkra över ett större område, t. ex. på fastighetsnivå. På beståndsnivå får man vara mer försiktig i tolkningen av resultaten från skattningarna, då felen var så pass stora i enskilda bestånd. Undersökningen visade också att skattningarna av grundytan i barrskogsbestånd är mer noggrannt skattade än grundytan i lövdominerade bestånd, fram för allt när lövandelen är över 50 %.

Digitalisering är för tillfället ett stort diskussionsämne och i de flesta delarnaav världen pågår det en övergång från analoga till digitala data. Digitala data ärmer flexibelt och kan innehålla mycket högre detaljnivå än vad som ärpraktiskt möjligt med analoga data. Digitala data är dock fortfarande i sinvagga och det krävs mycket mer arbete för att effektivisera och optimerainsamlingen och bearbetningen av den. Denna litteraturstudie undersökermobil laserskanning (MLS) och dess databearbetning för att hitta var teknikensframkant ligger gällande automation samt hur detta reflekterar sig motlaserskanningsbranschen. I litteraturstudien har ett stort antal artiklarhanterats och sållats, vilket i slutändan resulterade i 25 artiklar som redovisas iresultatet. Utöver litteraturstudien har det även utförts ett mindre antalintervjuer och utskickade enkäter, detta i syftet att dra paralleller mellanteorin i artiklarna och det praktiska utförandet i Sverige. Resultatet gårigenom de olika artiklarnas metoder, redovisar vad som är speciellt med dem,samt redovisar likheter mellan dem. I diskussionen jämförs artiklarna vi lästmot hur laserskanningsbranschen för närvarande ser ut i Sverige, och varför vitror att de inte alltid speglar varandra. Slutsatserna vi drar är att de nyametoderna vi läst om är lovande och att automation är på framfart. Tyvärrfinns det ett glapp mellan dessa metoder och de tillämpade metoderna pågrund av hur mycket testning och mjukvaruutveckling som krävs för att föra innya metoder på marknaden. Beställarna är heller inte alltid motiverade till attprova nya och obeprövade metoder då det kan innebära förhöjda kostnader ide fall då den använda metoden inte fungerar, eller annan att komplikationuppstår.

En om- eller tillbyggnad av en byggnad kräver ofta att befintliga ritningar värderas med avseende på aktualitet och geometri. Ritningarna kan förekomma i form av 2D-ritningar eller som ett digitalt underlag. När ritningarna undersöks kan resultatet bli att dessa kräver en komplettering för att få ett relevant projekteringsunderlag eller en så kallad relationshandling. Befintliga ritningar kan ibland helt saknas och det krävs att nya relationshandlingar upprättas. I de fall där en osäkerhet finns om byggnadens geometri, genomförs en inmätning för att få en måttriktig relationshandling. Inmätningen kräver att mätdata efterbearbetas i CAD för att skapa en digital modell av byggnaden. Modellen utgör en relationshandling som kan användas av konsulter i projekteringsarbetet för den planerade ändringen av byggnaden. I allt fler projekteringsarbeten efterfrågas relationshandlingar där höjdinformation tillsammans med plankoordinater genererar så kallade 3D-relationshandlingar.

Syftet med detta examensarbete på C-nivå (10 poäng) har varit att i någon omfattning genomföra samtliga delmoment i upprättandet av en 3D-relationshandling. Inmätningen genomfördes med tre olika instrument: handhållen avståndsmätare, totalstation och laserskanner.Resultatet av bearbetning i CAD visar att modellering av mätdata från totalstationen och laserskannern ger ritningar som stämmer bättre överens med de faktiska förhållandena än de ritningar som generas från mätning med den handhållna avståndsmätaren.

Before the processes of rebuilding an existing building commence an evaluation of the existing drawings have to be done. Existing drawings can be either 2D-paper drawings or in a digital format. When evaluating the existing drawings one might find that these needs to be updated to serve as reference of basic data for the projection of the new building. A new 3D model has to be made. In some cases, there exist no drawings at all for an existing building that are to be reconstructed. The existing drawings can be found to have a deficiency with respect to geometry that calls for a survey of the building i.e. an as-built survey. The result of the as-built survey will need to be calculated and exported to CAD software for modelling. A digital model of the existing building is created in the CAD environment to. More of today’s work with basic data and the creation of digital models require height information in conjunction with the x, y coordinates in the purpose of creating a true 3D computer-based model.

The intentions of this thesis (C-level) have been to carry through all the parts needed in establishing a 3D computer-based model. The surveying was done in three different ways: with the use of a hand held laser distance meter, with a total station and finally, a scan was done using a laser scanner. A comparison and analysis using the three different methods where done. The result shows that the used methods can be useful by themselves or in conjunction with each other.

Saab Aerostructures i Linköping utvecklar och tillverkar flygplansstrukturer. Innan dessa levereras till kund ska de verifieras genom en slutkontroll och vid tiden för denna studie utförs slutkontrollen bland annat i kontrolljiggar. Dessa kontrolljiggar är produkt-specifika och mycket kostsamma att tillverka och underhålla.

Denna studie behandlar möjligheterna med att införa en mätcell, med tillhörande mät-system, istället för att använda kontrolljiggar för att utföra slutkontrollen. Vid detta införande skulle flera vinster kunna göras. En uppskattning har gjorts av vad det skulle kosta att använda sig av kontrolljiggar i två kommande projekt på företaget och detta har sedan satts i relation till kostnaderna med att investera i ett mätsystem. Vid en sådan investering kan flera intäkter väntas, men dessvärre har dessa övriga intäkter inte kunnat värderats i denna studie. Bland dessa intäkter kan nämnas att fler produkter skulle bli godkända direkt och produktionen underlättas, genom att produktens hela tolerans kan utnyttjas. Med de undersökta mätsystemen kan flexibilitet och mobilitet erhållas till skillnad mot användning av de produktspecifika och fasta kontrolljiggarna. Kontroll- och analysarbetet skulle minska och många förtjänster fås då all mätdata behandlas i datormiljö.

Vid en eventuell investering i ett nytt mätsystem, rekommenderas en lasertracker med T-Scan från Leica Geosystems. Detta gäller om investeringen kan visas vara lönsam med övriga intäkter inräknade. En beräkning har gjorts som visar att om de övriga intäkterna årligen uppgår till 300 000 SEK, är investeringen återbetald efter tre år.

Saab Aerostructures in Linköping develops and manufactures aero structures. Before these are delivered to the customer they have to be verified through a final control and at the time for this study the final control is performed in a control jig. These control jigs are specific for each product and they are very expensive to manufacture and to maintain.

This study handles the opportunities with introducing a measuring cell and belonging measuring system, instead of using control jigs to perform the final control. By this introduction several profits could be done. An estimate has been done of what the costs would be of using control jigs in two of the coming projects at the company and then this have been put in relation to the costs of investing in a measuring system. By such an investment several revenues could be expected, but unfortunately it has not been possible to value these in this study. Among these revenues it could be mentioned that more products would directly pass the verification and the production would be facilitated, by being able to use the entire tolerance of the product. With the investigated measuring systems flexibility and mobility can be gotten unlike using the product specific and fixed control jigs. The work with controlling the products and analysing the measuring data would be reduced and there are many good sides to the fact that all handling of measuring data are computer-aided.

If an investment in a new measuring system is to be made, a Laser Tracker with T-Scan from Leica Geosystems is recommended. That is if the investment can be shown to be profitable with the other revenues taken into account. A calculation has been made which shows that if the other revenues annually total 300 000 SEK, the investment is repaid after three years.

ByggnadsInformationsModellering, BIM är ett komplext begrepp med varierande innebörd beroende på var i byggprocessen det används. Det finns ingen enkel definition av hur arbetet med BIM tillämpas och innefattar många aktiviteter.   I rapporten har en litteraturstudie samt intervjufrågor legat till grund för resultat och slutsatser, dessa har riktats mot att ta reda på hur digital informationshantering anpassas till en byggnads förvaltningsskede och hur inventering av en befintlig byggnad kan utföras med dagens teknik. Genom att studera vad som tidigare skrivits inom ämnet samt med kontakter via personer som sysslar med konsultuppdrag eller förvaltningsadministration inom byggbranschen har en sammanställning av nuvarande tillämpningar kunnat visas. I grund och botten är BIM ett modernt arbetssätt som kan nyttjas av alla discipliner för att tillge information i ett projekt som även kan fortsätta att uppdateras vidare genom produktion, förvaltning, ombyggnader samt renovering, och slutligen rivning.   Inventering av en äldre byggnad som saknar data kan återskapas med laserskannerteknik och ger en tillförlitlig datainsamling som sedan bearbetas i CAD-program. Forskning har skett för att försöka hitta ett sätt att lokalisera inbyggnadsmaterial utan att göra åverkan på byggnadskonstruktionen.
Building Information Modeling, BIM is a complex idea which has varying meaning depending on where in the building process it is used. There is no simple definition of how the working with BIM is applied and consists of many areas of activity.     This report is based upon the study of available literature and interview questions, which both have set the ground for the result and conclusions presented. These have aimed to investigate how digital information processing can be applied in the facility management for a building and furthermore, how inventory of an already built building can be improved by today’s technology.  By studying what´s already have been written on the subject and contacting people who works in the building consulting business or building facility management, a combination of available techniques is presented. The bottom-line is that BIM (Building Information Modeling) is a modern working method which can be used by all disciplines for applying information to a project, and which also can be used progressively into production, facility management, rebuilding and renovation, and finally deconstruction.   Inventorying of an old building which lacks data can be recreated by the use of laser scanner technique and gives a reliable collection of data, which afterwards is processed in a CAD program. Studies have been made in order to find a way for localizing inbuilt material without making any permanent damage to the building construction.

Mobile wearable laser scanning systems, also called personal laser scanning systems (PLS), have the potential to combine the strengths of mobile laser scanning (MLS) with usability indoors and in harsh terrain. The mobility makes surveying possible where terrestrial laser scanning (TLS) is difficult or not so resource-efficient to use. This may render PLS a both suitable and favorable alternative for certain deformation surveying. However, what measurement uncertainties that is acheivable and so how small deformations that is measureable, is yet to be clarified. The purpose of this study is therefore to investigate these subjects using a rucksack mounted PLS. A literature study is applied to outline the fundamentals of deformation surveying and thereby possible ways of controlling measurement uncertainties. Ways of georeferencing point clouds are described including the new technology Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). Concluding is an overview of earlier work on measurement uncertainties regarding MLS, PLS and SLAM focusing on methods and results.A rucksack mounted PLS (Leica Pegasus: Backpack) is used to survey simulated deformations both out- and indoors as well as with and without control points. Rotational, horizontal and vertical displacements are tested (at an interval of 5° between 5° and 20° and 0.050 m between 0.050 m and 0.200 m, respectively) together with a nonmoving object. By optimizing the trajectory with SLAM and analyzing geometrical planes fitted into the point clouds, conclusions can be drawn regarding how small deformations that is measureable and the variability of the surveys. The results indicate possibilities to detect rotations at 5° outdoors, but the substantially fluctuating measurement uncertainties indoors show that rotations at 20° or smaller are impossible to detect. Horizontal and vertical deformations at 0.050 m can be surveyed outdoors, but the measurement uncertainties indoors exceed even the largest tested deformations for all but the vertical deformations with control points. These may be surveyed at 0,050 m. The analyzis of the nonmoving object reveals a combined 3D-uncertainty of 0.001 m outdoors, 1.49 m indoors without control points and 0.490 m indoors with control points. The results show that several factors have to be minded but also that there are possible areas of use outdoors within catastrophe analyzis, geomorphological changes in landforms, forestry and urban change detection. Indoors the results may improve by use of more advanced SLAM-algorithms along with control points, but the measurement uncertainties still imply that the main application is rough change detection.
Mobila bärbara laserskanningssystem, även kallade personliga laserskanningssystem (PLS), har potentialen att kombinera styrkorna hos fordonsburen mobil laserskanning (MLS) med användbarhet inomhus och i svårtillgänglig terräng. Mobiliteten innebär även möjligheter att mäta där terrester laserskanning (TLS) är svårt eller resursineffektivt att använda vilket kan göra PLS både lämpligt och fördelaktigt för viss deformationsmätning. Ännu är det dock inte klarlagt hur låg mätosäkerhet som kan nås och därmed hur små deformationer som kan uppmätas, varför den här studien avser att kontrollera det med ett ryggsäcksmonterat PLS. Via en litteraturstudie ges först en översikt av deformationsmätning och därvid möjliga sätt att kontrollera mätosäkerheter. Olika sätt att georeferera punktmoln beskrivs inklusive den nya tekniken Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). Till sist gås tidigare studier av mätosäkerheter med MLS, PLS och SLAM igenom med fokus på metoder och resultat. Ett ryggsäcksmonterat PLS (Leica Pegasus: Backpack) används för att mäta simulerade deformationer både utomhus, inomhus och med tillägg av stödpunkter. Rotationer samt horisontella och vertikala deformationer testas (i intervall om 5° mellan 5° och 20° respektive 0,050 m mellan 0,050 m och 0,200 m) tillsammans med ett stillastående objekt. Genom att optimera skanningsslingan med hjälp av SLAM och analysera geometriska plan inpassade i punktmolnen, kan slutsatser dras om såväl hur små deformationer som kan uppmätas som om variabiliteten i mätningarna. Resultaten tyder på att rotationer på 5° kan mätas utomhus, men inomhus gör de kraftigt varierande mätosäkerheterna att rotationer på 20° och mindre inte kan mätas.Horisontellt och vertikalt kan deformationer på 0,050 m mätas utomhus, men inomhus kan endast vertikala deformationer med stödpunkter mätas (dock ner till 0,050 m). En slutlig analys av stillastående objekt visar på en sammanlagd standardosäkerhet i 3D på 0,001 m i utomhusmätningarna, 1,49 m i inomhusmätningarna utan stödpunkter och 0,490 m i inomhusmätningarna med stödpunkter. Resultaten visar på att flera faktorer måste tas i beaktning vid inmätning men också att potentiella användningsområden finns utomhus inom analys av katastrofområden, geomorfologiska förändringar av landformer, skogsbruk och detektion av urbana förändringar. Inomhus kan resultaten förbättras av mer avancerade SLAM-algoritmer tillsammans med stödpunkter, men mätosäkerheterna tyder ändå på att det framförallt är grov förändringsdetektering som är möjlig.

I samband med en trafikolycka är det ofta viktigt att återställa platsen till det normala så snabbt som möjligt. Emellanåt måste olycksplatsen dokumenteras för att orsaken till olyckan ska kunna utredas i ett senare skede. Traditionellt har detta arbete utförts genom att fotografera platsen och mäta olika avstånd. På senare tid har även terrester laserskanning kommit att bli ett tillförlitligt alternativ. Med det sagt är det tänkbart att även fotogrammetri och andra typer av laserskanning skulle kunna användas för att uppnå liknande resultat.  Syftet med denna studie är att utforska hur handhållen laserskanning och UAS-fotogrammetri kan användas för att dokumentera en trafikolycka. Detta uppnås genom att utvärdera punktmolnens lägesosäkerhet och visuella kvalitet. Vidare utforskas fördelar och nackdelar med respektive metod, bland annat sett till tidsåtgång och kostnader, för att slutligen komma fram till vilken metod som lämpar sig bäst för att dokumentera en trafikolycka.  En trafikolycka med två inblandade bilar iscensattes och laserskannades till en början med den handhållna laserskannern Leica BLK2GO. Därefter samlades bilder in med den obemannade flygfarkosten Leica Aibot följt av att ett referenspunktmoln skapades med den terrestra laserskannern Leica C10. Genom att jämföra koordinater för kontrollpunkter i referenspunktmolnet med koordinaterna för motsvarande kontrollpunkter i de två andra punktmolnen kunde deras lägesosäkerheter bestämmas. Studiens resultat visar att både punktmolnet som framställdes med handhållen laserskanning och UAS-fotogrammetri har en lägesosäkerhet (standardosäkerhet) i 3D på 0,019 m. Båda metoderna är tillämpliga för att dokumentera en trafikolycka, men jämfört med terrester laserskanning är punktmolnen dock bristfälliga på olika sätt. BLK2GO producerar ett förhållandevis mörkt punktmoln och mörka objekt avbildas sämre än ljusare föremål. I punktmolnet som framställdes med Leica Aibot förekom påtagliga håligheter i bilarnas karosser. Handhållen laserskanning är en tidseffektiv metod medan UAS-fotogrammetri kan utföras till en lägre kostnad. Sammanfattningsvis går det inte att dra någon entydig slutsats om vilken metod som lämpar sig bäst för att dokumentera en trafikolycka. Valet beror på vilka omständigheter som råder på olycksplatsen.
In the event of a traffic accident, it is often important to restore the site to its normal condition as fast as possible. Occasionally, the accident scene must be documented so that the cause of the accident can be investigated at a later stage. Traditionally, this work has been performed by taking pictures of the site and measuring different distances. Lately, terrestrial laser scanning has also become a reliable alternative. With that said, it is possible that photogrammetry and other types of laser scanning also could be utilized to achieve similar results.    The aim of this study is to investigate how handheld laser scanning and UAS photogrammetry can be used to document a traffic accident. This is achieved by examining the positional uncertainty and visual quality of the point clouds. Moreover, the advantages and disadvantages of each method are explored, for instance in terms of time consumption and costs, in order to finally come to a conclusion of which method is best suited for documenting a traffic accident. A traffic accident with two involved cars was staged and initially laser scanned with the handheld laser scanner Leica BLK2GO. Thereafter, pictures were collected with the unmanned aerial vehicle Leica Aibot followed by the creation of a reference point cloud with the terrestrial laser scanner Leica C10. By comparing the coordinates of control points in the reference point cloud with the coordinates of the corresponding control points in the two other point clouds, their positional uncertainty could be determined. The results of the study show that both the point cloud produced by the handheld laser scanner and UAS photogrammetry have a positional uncertainty (standard uncertainty) of 0.019 m. Both methods are applicable for documenting a traffic accident but compared to terrestrial laser scanning, the point clouds are deficient in different ways. BLK2GO produces a relatively dark point cloud and dark objects are reproduced worse than lighter objects. In the point cloud produced by Leica Aibot, there were noticeable cavities in the bodies of the cars. Handheld laser scanning is a time-efficient method while UAS photogrammetry can be performed at a lower cost. In conclusion, it is not possible to arrive at an unambiguous conclusion with regards to which method that is best suited for documenting a traffic accident. The choice depends on the prevailing circumstances at the accident scene.

3D laser scanning is a useful tool in manufacturing and is being used more and more. It can be hard to use the tool without any experience in scanning. This projekt investigates some of the common mistakes that are made by a beginners in scanning. It also examines some materials and their properties in scanning.   The work has been done cooperation with Sliperiet at Umeå University through tests and studies on a handheld laserscanner, the HandyScan300 from Creaform.   The project has resultet in a manual to help beginners in 3D-scanning. A comparison between four different semi-transparent plastic materials and their tendencies to be scanned under the surface. An analysis of glossy surfaces during scanning has also been made.

Light Detection And Ranging (LiDAR) har under det senaste decenniet utvecklats mycket och används som datainsamlingsmetod vid inventering av skog. Lantmäteriet genomför mellan åren 2009 och 2015 en riksomfattande flygburen laserskanning över hela Sverige och den laserskanningen ska leda till en ny nationell höjdmodell (NNH). Data som genereras från denna höjdmodell kan nyttjas av skogsindustrin för att göra skogliga inventeringar. Programvaruutvecklaren Esri Inc. har utvecklat ett stöd för hantering av denna typ av data i deras nya version av ArcGIS, ArcGIS 10.1. Syftet med denna studie är att undersöka hur skogsindustrin i Sverige använder LiDAR-data, vilka brister och behov som finns, hur ArcGIS används och hur ArcGIS kan utvecklas för att matcha skogsindustrins behov. I denna studie genomfördes dels en jämförelse mellan ArcGIS 10.1 med den tidigare versionen ArcGIS 10.0 och dels intervjuer av sex betydelsefulla personer som är verksamma i branschen. Personer från alla intressegrupper intervjuades; skogsägare, forskare och tekniska konsulter.Resultatet från jämförelsen mellan ArcGIS 10.0 och ArcGIS 10.1 visar potentialen med LiDAR-data och hur enkelt och smidigt det är att hantera LiDAR-data i den nya versionen av ArcGIS. Resultaten från intervjuerna visar att de data som finns tillgängligt från NNH är fullt tillräckliga för att göra skoglig inventering på beståndsnivå. Det är däremot inte tillräckligt för att göra analys på enskilda träd. Några av de intervjuade upplever ArcGIS som ett avancerat och tidskrävande program att lära sig medan andra framhäver att det ska bli intressant med stöd för hantering av LiDAR-data. De konsulter som intervjuats använder sig främst av egenutvecklade programvaror för hantering av LiDAR-data medan övriga intervjuade använder ArcGIS som huvudprogram. Esri Sverige visste inte riktigt hur kvaliteten på NNH var och i hur stor utsträckning skogsindustrin använder sig av NNH innan denna studie. Men det visade sig att NNH-data används i stor utsträckning redan och att kvaliteten är fullt tillräcklig för den information skogsindustrin vill ha. ArcGIS upplevs ibland som ett avancerat program och det har ofta att göra med tidsbrist. Finns tiden kan det mesta lösas. LiDAR, och framför allt NNH är bra och användbart nu, men frågan är vad som händer när det är dags att göra nästa inventering för skogsbolagen?
Light Detection And Ranging (LiDAR) has in the past decade developed a lot and is used as a data collection method for inventory of forest. The Swedish National Land Survey is between 2009 and 2015 carrying out a nationwide airborne laser scanning throughout Sweden, and this laser scanning process will lead to a new national elevation model called NNH. Data generated from this height model can be used by the forest industry to make forest inventories. The software developer ESRI Inc. has developed a support for handling LiDAR data in their new version of ArcGIS, ArcGIS 10.1. The purpose of this study is to investigate how the forest industry in Sweden are using LiDAR data, identifying gaps and needs, how ArcGIS is used and how ArcGIS can be developed to match the forest industry. This study was founded by comparing the new version of ArcGIS with the previous version and by interviewing six relevant people who are active in the industry. People from several stakeholders were interviewed: foresters, researchers and technical consultants.The results of the comparison between ArcGIS 10.0 and ArcGIS 10.1 show the potential of LiDAR data and how easy it is to deal with LiDAR data in the new version of ArcGIS. The results of the interviews show that the data available from the NNH are fully sufficient for forest inventory at stand level. It is however not sufficient for analysis of individual trees. Some of those interviewed experienced ArcGIS as an advanced and time-consuming program to learn while others emphasize that it will be interesting with support for managing LiDAR data. The interviewed consultants mostly use software that they have developed by themselves for managing LiDAR data, while other interviewees use ArcGIS as the main program. ESRI Sweden was not sure of the quality of the NNH and how much the forest industry uses NNH, before this study. But it turned out that the NNH data are widely used already, and that quality is adequate. ArcGIS is sometimes perceived as an advanced program and it has often to do with time constraints. If time is available the problem often can be fixed. LiDAR, and NNH is good and useful now, but the question is what will happen when it's time for the forest companies to make their next inventory?

An increased number of participants in the construction industry is asking for accompanying terrain models to the project in order to get a better understanding of the field. When the desire to create buildings that fit together nicely with the surrounding area is increasing, it becomes more and more important to have a broad base of knowledge about the ground on which the building is to be erected. Terrain models are also very useful in the planning of logistics, documentation for landscape architecture projects, and billings for mass calculations.Surveys for creating terrain models can be performed with laser scanning. The advantage of laser scanning is the time-effective surveying, the detailed information as well as the ability of application in complex environments resulting in a cost-efficient project. With this in mind our thesis was defined in collaboration with the company Bjerking AB in Uppsala in order to investigate if there were any softwares suitable for terrain modeling. The idea was created by the company after a previous existing thesis about modeling of buildings from point clouds.The purpose of this study is to examine the possibility of filtering a point cloud and generating of terrain model by surveying with terrestrial laser scanning. The study was conducted in the form of a comparison between six different softwares and the ability to filter noise, and then create a model of the filtered data. The softwares has also been compared between several rate points. In this thesis, a chosen lane at Studenternas idrottsplats, located in central Uppsala, has been scanned containing noise such as cars, light towers, containers, etc. The scanned area resulted in a point cloud and has later on been used in the comparison of software. All six softwares investigated have got different focuses within the field of use of land and construction.The study has shown that the results between the softwares differ significantly. From manual methods to fully automatical, these softwares have been proving their own abilities to perform more or less successful calculations for selecting points and building terrain models. Our terrain models show that all softwares are capable of creating flat surfaces with equal heights, but only a few succeeded in generating slopes. The study also show that a more expensive software does not always guarantee a better result.

At present day there are several different methods for measuring of paved surfaces. The most common methods today are measuring with a total station, the Global Navigation Satellite System (GNSS) and terrestrial laser scanning (TLS). Recently the development of unmanned aerial vehicles, known as drones, has increased exponentially and today there are several ways of using drones for measuring surfaces by photographing and laser scanning. This thesis contains a comparison between the methods terrestrial laser scanning (TLS), and unmanned aerial vehicle photogrammetry (UAV). The measurements have been applied on two different test surfaces, one of asphalt and one of gravel. The purpose of the comparison is to investigate whether the airborne photogrammetry is equivalent accurate in its height levels as the terrestrial laser scanning. For the comparison to be more extensive, these two methods have not only been compared in precision but also in the areas of ease of use and economy. The precision was analyzed by comparing the height levels in randomly placed control points on the test surfaces. This has been made possible by the creation of terrain models of test surfaces in the software Geo where a surface scan of the models have been implemented. With the help of surface control the height deviations in the control points have been calculated and from these deviations the precision of the airborne photogrammetry has been evaluated. The ease of use has been analyzed based on observations made and information gathered from experienced consultants for each technology. For the economic aspect the costs for each measurement method has been presented to get an overall picture of each measurement method costs. The work has been carried out on behalf of the consulting firm Bjerking AB. The goal is to be able to provide Bjerking with a recommendation for which technology is best suited for measuring of paved surfaces. The results of the survey show that the UAV varies by a mean of 11 mm on the surface of gravel and 2 mm on the surface of the asphalt. The final recommendation given is that the UAV is preferred for measurement of asphalt roads, because since the precision is equivalent to TLS, the method is safe

Detta arbete har gjorts i samarbete med Rikspolisstyrelsen för att ta fram en metod för hur modern medieteknik kan användas för att skapa en ”virtuell brottsplats”. Syftet är att arbetet ska leda till ett förslag till en metod som lämpar sig för att integrera i polisens brottsplatsundersökningar och rättsliga processer, med beaktande av de speciella krav som ställs.

Arbetet innehåller två huvuddelar där den första delens utgångspunkt är vad som går att göra med utrustning och teknik som redan finns tillgänglig och den andra delen hur det skulle kunna utvecklas vidare. Till första delen har ett förslag på en metod som kan användas för att utnyttja panoramatekniken, tagits fram. Därför har det också genomförts utvärderingar och tester på befintliga programvaror för att utröna vad som passar syftet bäst. För den andra delen togs en egen lösning fram och implementerades i OpenGL/C++. Denna lösning baseras på laserskanningsdata. Resultatet av denna del är inte en färdig metod som kan börja användas direkt utan mer ett exempel på hur panoramatekniken kan användas till något mer än att bara visa hur en plats ser ut. För att knyta samman projektet med verkligheten har båda dessa delar tillämpats på flera riktiga fall.

En slutsats som kan dras av arbetet är att visualiseringar av denna typ är väldigt användbara och till fördel för utredare och åklagare. Det finns mycket kvar att undersöka men det är ingen tvekan om att den här typen av teknik är användbar för detta syfte.

Det är välkänt att högreflekterande ytor är svåra att skanna med ett bra resultat. Detta är ett särskilt stort problem vid användning av detaljskannrar, eftersom de ofta används för att digitalisera objekt av metall eller andra material med hög reflektans. Konsekvensen blir att osäkerhet och avvikelser i skanningsresultatet ökar, eller att skanningen inte ger något resultat alls. Därför är det viktigt att känna till hur stor inverkan ytor med hög reflektans har på skanningen. Målsättningen med detta examensarbete har varit att undersöka hur avvikelsen varierar vid skanning av högreflekterande ytor. Genom att veta mer om hur olika osäkerhetskällor inverkar vid skanning med ett specifikt instrument, blir det lättare att välja rätt instrument och att använda rätt arbetsmetod. Studien har gjorts genom skanning och probning av objekt med olika form och reflekterande egenskaper. Den handhållna linjeskannern Romer Absolute Arm med integrerad skanner har använts till all skanning och mätning. Analysen av mätdatat har gjorts i Polyworks som är den rekommenderade programvaran för skannern. Resultatet från studien visar att skanning av högreflekterande ytor ger ett sämre resultat än skanning av ytor med lägre reflektans. Resultatet kan dock förbättras genom att användaren lär sig använda skannern på rätt sätt och tar hänsyn till ytans karaktär och skannerns inställningar. Slutsatsen är att den handhållna skannern är ett flexibelt och användarvänligt instrument, men att det behövs träning för att användaren ska kunna utnyttja dess fulla potential.
Laser scanning is known not to give good results with highly reflective surfaces. The issue is particularly visible when scanning with a close-range laser scanner, as the instrument is often used to digitalize objects of polished metal or other highly reflective material. In this case, it causes a significant increase of uncertainties and deviations. In some cases, it is not even possible to get data to work with. It is thus important to know how high reflectivity influences the results of laser scanning. The aim of this work was to investigate how deviations vary when scanning highly reflective surfaces. By knowing more about how influential different sources of uncertainties are on the use of a particular instrument, it is easier to decide on the right instrument and the right method for a particular project. The study was conducted by scanning and probing objects of different forms and reflectivities. The handheld line scanner Romer Absolute Arm with integrated scanner was used for scanning and probing. The data analysis was operated in Polyworks, which is the recommended software for the scanner. The results from the study show that scanning highly reflective surfaces gives poorer results than scanning surfaces with low reflectivity. However, the results can be improved by learning to use the scanner appropriately, and take into account the surface characteristics and the scanner’s settings. The conclusion is that the handheld scanner is a flexible and user-friendly instrument, but needs training and experience to be used at its full potential.

Vattendrag och stränder graderades under 1700-1800-talet mycket lågt (impediment) då marken inte var odlingsbar. Samma mark är idag eftertraktad av människor för fritids- eller permanentboende i en lugn miljö. Problem kan idag uppstå vid gränssättningen av strandfastigheter som nybildas. Problemen är vanligen kopplade till var gränserna verkligen är belägna och var fastighetsägarna anser att gränserna borde vara belägna. För att bestämma var gränserna går måste lantmätaren gå tillbaka till ursprungshandlingarna för stamfastigheten och utföra en grundlig arkivforskning. Syftet är att undersöka hur gränssättningen utförs idag. Frågor som besvaras i studien är: Hur bestäms gränserna för strandfastigheter juridiskt? Hur ser noggrannheten ut för gränserna i vattenområden och har djupkurvans osäkerhet någon inverkan på gränssättningen? På vilket sätt kan batymetrisk laserskanning, jämfört med nuvarande metoder, vara en lämplig metod för att bestämma strandfastigheters gränser? Metoden som valdes var kvalitativa intervjuer. Intervjuerna utfördes med utvalda personer på Lantmäteriet samt företaget Airborne Hydrography AB. Teorin bakom undersökningen uppdelades i tre delar. Första delen behandlar Lantmäteriets arbetssätt vid gränssättning av strandfastigheter. Den andra delen behandlar strandfastigheter och lagarna som ska följas för att bilda dem. Den tredje delen behandlar batymetrisk laserskanning och den tekniska noggrannheten instrumenten är kapabla att leverera. Resultatet visar att noggrannheten på gränserna i vattenområdet är svårbedömda då redovisning av gränserna ofta saknas och ursprungliga strandlinjen är svår att lokalisera. Laserbatymetri kan i vissa fall inverka positivt på gränssättningen i strandfastigheters vattenområden och underlätta lantmätarens arbete med gränssättningen. Slutsatsen är att lantmätarna är tvungna att utföra omfattande arkivforskning för att kunna bestämma strandlinjen och att handlingarna i en förrättning blir svårare att tolka ju äldre stamfastigheterna är. Genom att undersöka nuvarande tillvägagångssätt vid strandfastigheters gränssättning och föra ihop resultatet med den laserbatymetriska mätmetoden fann författarna en möjlig lösning för de osäkra gränserna i vattenområden. Strandlinjen, 300 meters gränslinjen samt var 3 meters djupkurvan är belägen
Water areas and beaches were during the 18- and 19 century's very low graded (waste land) because it was not possible to grow any crops on the grounds. The same properties are today highly regarded real-estate. People buy beach front properties as summer homes or as permanent living, in a low stress environment. Because of this, the establishment of the estates boundaries can create problems when new beach front properties are created. The problems are usually linked to where the land boundaries really are located and where the property-owners consider it to be. To establish where the boundaries really are located the surveyor must perform a thorough archival research on the original property. The purpose of this study was to investigate how the establishments of the estates boundaries are performed today. Questions to answer are: How are the boundaries' established legally? How accurate are the boundaries in water areas, and have the uncertainty of the 3 meter depth curve any influence on the boundaries? Can the bathymetric laserscanner, compared with the current method, be a suitable method to establish the boundaries of beach front properties? The method selected in this study was qualitative interviews. The interviews were performed with experienced people from the Swedish "Lantmäteriet" and the company Airborne Hydrography AB. The theory was divided in three parts. Part one addresses "Lantmäteriets" role and workings with creating beach front property. Part two addresses the laws involved in creating beach front property. Part three addresses bathymetric laserscanning and the technical accuracy the instrument are capable of. The result shows that the accuracy of the boundaries in water areas are difficult to assess due to lack of references that often are missing and the shoreline is hard to locate. Laserbatymetri can in certain cases have a positive effect on beach front properties boundaries border setting in water areas and help the surveyor. The conclusion is that the surveyor must undertake an extensive archival research to find the shoreline and it is more difficult the older the original properties are. By examining the current method of establishing these boundaries and mix the result with the bathymetric laserscanning method the authors found a possible solution for the uncertain boundaries of water areas. The shoreline, 300meters boundary line and where the 3 meters depth curve is located

Säkerhet är ständigt en primär fråga vid byggnation, detta innefattar även drivning av tunnlar. För att förhindra ras eller utglidning av block undersöks och klassificeras därför berget. Tunneln som undersöks i denna studie kostar ungefär 7000 kr/timme att driva. Därför finns det mycket pengar att spara på effektivisering av arbetsmoment, däribland kartering. I denna uppsats jämförs därför tre olika karteringsmetoder såsom konventionell kartering, fotogrammetri och laserskanning. De olika metodernas Q- och RMR-index jämförs sedan med hänsyn till de olika ingående parametrarna i klassificeringssystemen.    Syftet med studien är att studera om de nya karteringsmetoderna har några ekonomiska och/eller säkerhetsmässiga fördelar, samt även eventuella fördelar vad gäller lagring av bergets kvalitet och egenskaper i digitalt format. Därutöver även att studera om de nya teknikerna kan ersätta den konventionella karteringsmetoden helt eller till viss del.     Laserskanning och fotogrammetri kan inte helt ersätta dagens konventionella kartering. Detta på grund av att alla parametrar för klassificeringssystemen inte kan observeras/tolkas i de framställda digitala modellerna, utan måste göras på plats. Dock kan de digitala metoderna kombineras med den konventionella och därmed är en fullständig kartering och klassificering möjlig. Däremot finns andra fördelar med de digitala metoderna såsom digitala lagringsmöjligheter, detaljrika lättolkade modeller och att de är tidseffektiva över längre sträckor.
Safety is always a primary concern during construction, even during tunnel construction. To prevent rock fall or sliding of blocks the rock has to be examined and classified. The tunnel examined in this report costs about 7000 SEK/hour to construct. Therefore, a lot of money can be saved by streamlining the work process, including mapping of geological structures. In this paper three mapping methods are compared, such as traditional geological mapping, photogrammetry and laser scanning. The Q and RMR index from the three different methods are then compared with respect to the various parameters included in the classification systems.    The purpose of this study is to find out whether the new mapping methods have any financial and/or safety benefits, as well as any potential benefits in terms of storage in digital format of information about the rock quality and features, or not. The purpose is also to examine if the new technologies could replace the traditional mapping method fully or partially.     Laser scanning and photogrammetry cannot completely replace today’s conventional mapping. This is because some of the parameters are not possible to be observed and interpreted in the produced digital models, but must be done in situ. However, there are other benefits of the digital methods such as digital storage capabilities, detailed, easily interpretable models and that it takes less time to map large areas or long distances.

Orientering är en sport som går ut på att besöka ett antal förutbestämda kontrollpunkter med hjälp av en karta. Orienteringskartan redovisar olika objekt som finns i verkligheten så som stenar, gropar, höjder och branter. Att tillverka en orienteringskarta är dyrt och tidskrävande. Omkring 120 000–150 000 kr och mellan 20–30 h/km2 fältarbete läggs ner på varje karta som skapas. Eftersom orienteringskartorna framställs av ideella föreningar är alla sätt som gör kartframställningen billigare välkomna.   I detta examensarbete har en funktion skapats i ett befintligt program vid namn OL Laser. Funktionens syfte är att automatiskt identifiera branter i laserdata för användning som grundmaterial vid framställning av orienteringskartor. För att räknas som en orienteringsbrant krävs det att tre stycken kriterier uppfylls, nämligen minst 1 m höjdskillnad, minst 1 m utbredning och en lutning större än 85°. Dessa kriterier bestämdes genom att komplettera de befintliga avgränsningarna som anges i Internationella Orienteringsförbundets regleringar för orienteringskartor med egna mätningar i tre stycken olika referensområden kring Gävle. Därefter programmerades funktionen så att genom att klicka på en knapp startas en sökning i ett höjdraster. Steg för steg söks höjdrastret igenom efter pixlar som uppfyller de givna parametrarna för höjdskillnad, utbredning och lutning. Värdet på parametrarna för lutning, höjdskillnad och utbredning bestämdes genom att kalibrera funktionen mot referensområdena. Kalibrering gjordes för att det skulle vara möjligt att automatiskt identifiera branter. De inställningar på parametrarna som användes i funktionen efter kalibrering var 42,5° lutning, 0,6 m höjdskillnad och en utbredning över minst två sammanhängande pixlar. Resultatet utgörs av de pixlar som funktionen identifierar som en brant.   Resultatet visar att funktionen klarar av att hitta branter automatiskt, även i områden som den inte kalibrerats mot. För att använda branterna till en orienteringskarta krävs det att en kartritare verifierar resultat av funktionen ute i fält. Med hjälp av funktionen sparas både tid och pengar i framställningen av orienteringskartor.
Orienteering is a sport where the purpose is to visit a number of predefined control points using a map. The orienteering map shows various objects such as rocks, pits, knolls and cliffs. It is expensive and time consuming to produce an orienteering map. Approximately 120.000-150.000 SEK and 20–30 h/km2 field work is invested in every map produced. Considering orienteering maps are financed by non-profit orienteering organizations every time and money saving process is welcome.   In this degree project a function has been created in a software called OL Laser. The aim of the function is to automatically identify cliffs in laser data for the usage as base maps in the production of orienteering maps. First the definition for cliffs in orienteering was defined. To be classified as a cliff three requirements had to be fulfilled, namely at least 1 m in height difference, at least 1 meter wide and a gradient greater than 85°. These requirements were determined by supplementing the existing restrictions specified in the regulations for orienteering maps with own measurements in three different reference areas around Gävle. The function was programmed so that a search in a height raster was started. Step by step the raster was scanned for pixels that meet the given parameters of the height difference, the width and gradient. The values of the parameters were determined by calibrating the function in the reference areas. The calibration was made to make it possible to automatically identify cliffs. The settings of the parameters used in the function after the calibration were 42.5° gradient, 0.6 m height difference and a propagation of at least two consecutive pixels. The pixels that the function identified as a cliff is the result.   The result shows that the function is able to automatically find the cliffs, even in areas which it is not calibrated against. To be able to use the cliffs on an orienteering map, the cartographer has to verify the result of the function in the field. Both time and money is saved by using the function when producing orienteering maps.