Academic literature on the topic 'Locomotion – Simulation par ordinateur'
Create a spot-on reference in APA, MLA, Chicago, Harvard, and other styles
Consult the lists of relevant articles, books, theses, conference reports, and other scholarly sources on the topic 'Locomotion – Simulation par ordinateur.'
Next to every source in the list of references, there is an 'Add to bibliography' button. Press on it, and we will generate automatically the bibliographic reference to the chosen work in the citation style you need: APA, MLA, Harvard, Chicago, Vancouver, etc.
You can also download the full text of the academic publication as pdf and read online its abstract whenever available in the metadata.
Journal articles on the topic "Locomotion – Simulation par ordinateur"
1
Meadeb, Jean, Gerard Chales, Patrice Burgevin, Philippe Ingels, Rene Pedrono, Jean-Michel Roger, Catherine Frangeul, Marie-Jo Pedrono, and Pierre Lenoir. "Apprentissage du diagnostic médical par simulation sur ordinateur (AEDM)." Medical Informatics 11, no. 2 (January 1986): 167–75. http://dx.doi.org/10.3109/14639238609001369.
Full text
2
Serhir, N., and C. Marche. "La simulation assistée par ordinateur dans le contrôle et l'utilisation optimale des ressources hydriques." Canadian Journal of Civil Engineering 19, no. 3 (June 1, 1992): 432–40. http://dx.doi.org/10.1139/l92-052.
Full textAbstract:
Simulators are gradually becoming popular in hydraulic engineering. They allow real-time control of hydroelectric projects, help operators optimize facilities, and are excellent for training technical staff. This paper shows how to constitute a specialized simulator for each water resource system using a model builder and a set of site data. The model builder is based on digitization by finite element method. Resolution without linking is applied, allowing use of time-step variables. Each simulator constituted can operate in controlled or uncontrolled mode. An example illustrates the search for optimum generation mode for a network composed of three power plants. Key words: simulator, hydroelectricity, finite element method. [Journal translation]
3
Михеев, Геннадий, Gennadiy Miheev, Дмитрий Погорелов, Dmitriy Pogorelov, Александр Родиков, and Aleksandr Rodikov. "METHODS FOR WHEEL PAIR DYNAMICS MODELING TAKING INTO ACCOUNT ELASTICITY." Bulletin of Bryansk state technical university 2019, no. 4 (May 14, 2019): 40–51. http://dx.doi.org/10.30987/article_5cb58f50b38371.23941436.
Full textAbstract:
The computer simulation of railway wheel pair (WP) dynamics taking into account elasticity allows analyzing WPs highfrequency oscillations and vibroaccelerations of crew part units connected with them, modeling strain gage wheel pairs, estimating the WP deformation impact upon force distributions in gears of locomotive drives, and also solving other ur-gent problems.
In the paper there are offered two approaches to the analysis of the dynamics of elastic WPs within the limits of which their finite element models with the rotating and nonrotating grid are under consideration. The WP kinematics is presented as a sum of its motion as an absolute solid together with the jointed co-ordinates (C) and small elastic removals regarding co-ordinates given which are calculated on the basis of the results of WP modal analysis. A wheel profile kinematics is described taking into account unit elastic motions. There are presented algorithms for the calculation of generalized forces of moving loads in the wheelrail contact taking into account WP elasticity.
Both approaches are realized in the “Universal mechanism” program. The first results of modeling confirming the correctness of the methods offered are shown.
4
Riopel, Martin. "Riopel, M. (2005). Conception et mises à l’essai d’un environnement d’apprentissage intégrant l’expérimentation assistée par ordinateur et la simulation assistée par ordinateur. Thèse de doctorat, Université de Montréal, Montréal." Revue des sciences de l'éducation 33, no. 1 (2007): 253. http://dx.doi.org/10.7202/016197ar.
Full text
5
Camarero, R., L. Granger, C. Marche, M. Soulié, and R. Tinawi. "L'intégration en conception assistée par ordinateur pour les projets pluridisciplinaires de génie civil." Canadian Journal of Civil Engineering 15, no. 6 (December 1, 1988): 990–1005. http://dx.doi.org/10.1139/l88-131.
Full textAbstract:
CASTOR is a major project which involves the development and the integration of the software of a computer aided design for hydro projects. Based on a university–industry collaboration, the project involves a number of specialties such as hydraulics, hydrology, reservoir simulation, site characterization, geotechnical engineering, structures, turbines, and computer science. The integration of all components is presented as an advantage despite the restrictions that it could create. The integration covers the basic philosophy in development strategy, the proposed design methodology for users, the sharing of utilities, and the relations with a central data base. A rigorous quality assurance plan is adapted for each module. Key words: computer aided design, hydro development projects, engineering software.
6
Charness, Neil. "Psychological Models of Aging: How, Who, and What? A Comment." Canadian Journal on Aging / La Revue canadienne du vieillissement 14, no. 1 (1995): 67–73. http://dx.doi.org/10.1017/s0714980800010503.
Full textAbstract:
RÉSUMÉSchroots soulève d'importantes questions ayant trait au processus du vieillissement, notamment «De quelle façon devrions-nous étudier le processus du vieillissement?», «Quelles personnes devrions-nous étudier?», et «Quel est le meilleur moyen d'établir les modèles de changement?». J'aborde ces questions en utilisant des analogies dans leur sens large, comme «gérodynamique» et entropie, et je défends une stratégie qui détermine des phénomènes de base pour fournir une explication et utilise la simulation par ordinateur pour modeler ces phénomènes.
7
Toussaint, J., T. Habtemariam, D. Oryang, and S. Wilson. "Développement d’un modèle de simulation informatique pour l’anaplasmose, notamment dans les Antilles." Revue d’élevage et de médecine vétérinaire des pays tropicaux 46, no. 1-2 (January 1, 1993): 47–48. http://dx.doi.org/10.19182/remvt.9396.
Full textAbstract:
L’anaplasmose, qui continue à être une énigme dans la région des Caraïbes, est responsable de pertes économiques élevées dans la production animale. L’épidémiologie de cette maladie est complexe et la voie efficace et rationnelle à suivre pour son contrôle demeure encore incertaine. On a donc pensé que l’élaboration d’un modèle épidémiologique utilisant des modèles de simulation sur ordinateur serait utile pour une meilleure compréhension de cette maladie. Un modèle de simulation sur ordinateur qui donne les tendances réalistes de la dynamique de la maladie a donc été développé. De plus, ce cadre fournit aux décideurs un outil d’évaluation de différentes alternatives de lutte, pour un planning rationnel et pour l’allocation de fonds. L’élaboration du modèle a été basé sur la mise en œuvre d’une base de connaissances épidémiologiques pour l’anaplasmose ; d’un modèle conceptuel pour les sous-populations de bovins et de tiques ; d’un modèle d’analyse de systèmes pour les sous-populations de bovins et de tiques ; d’un modèle mathématique ; d’un modèle de simulation informatique ; sur l’évaluation du modèle de simulation et l’utilisation de ce dernier pour l’évaluation des alternatives de lutte contre Anaplasma. La base de connaissances a été développée en utilisant la “Epidemiologic Problem Oriented Approach” (EPOA) pour la collecte et la compilation de l’information dans une base condensée de connaissances épidémiologiques sur l’anaplasmose. L’information sur l’anaplasmose a été extraite de manuels sélectionnés de médecine vétérinaire, de revues contemporaines, de documents divers, et de questionnaires remplis par des vétérinaires antillais. L’information épidémiologique a été présentée en diagrammes afin de conceptualiser l’épidémiologie détaillée de la maladie. En même temps, elle montre les parties fondamentales du système anaplasmose pour mieux décrire et analyser la maladie. Des diagrammes d’analyse de systèmes ont également été utilisés pour établir une corrélation entre le niveau pathologique et un niveau particulier qui était décrit et défini par des équations différentielles classiques. Toutes les équations étaient approchées en utilisant la méthode d’intégration de Euler. Ainsi, la dynamique de la maladie a été révélée. Ces diagrammes ont fourni le cadre sur lequel le modèle a été construit. L’évaluation du modèle a montré qu’il est stable. Des tendances biologiquement solides et raisonnables ont été affichées. Ce cadre a ensuite été utilisé pour évaluer les présentations diverses de la maladie et les alternatives différentes pour la lutte. Les manifestations de la maladie observées comprenaient la présentation de populations de bovins et de tiques avec et sans maladie, la dynamique de la maladie quant elle fut introduite par des bovins et des tiques infectés. Les alternatives de lutte testées sont : les effets de niveaux différents de lutte acaricide sur la population de tiques et l’évolution de la maladie ; l’influence de la génétique sur l’incidence de la maladie ; les effets de niveaux différents d’application d’antibiotiques sur la dynamique de la maladie, quant elle fut introduite par des bovins et des tiques infectieux. Le modèle de simulation informatique doit être testé et validé systématiquement pour être sensible aux conditions du terrain.
8
Thrasher, Craig L. "Corporate Team Training : A More Rational Organizational Development Method." Relations industrielles 27, no. 4 (April 12, 2005): 655–62. http://dx.doi.org/10.7202/028331ar.
Full textAbstract:
Le but de cet article est d'élaborer une solution aux problèmes soulevés par l'incapacité des organisations de prendre des bonnes décisions au moment où il le faut, et ce dans un environnement très complexe. Pour illustrer ce point, citons le cas de l'augmentation du taux de faillite de plus de 70% entre 1969 et 1970 parmi les entreprises dont le chiffre d'affaire dépasse le million. Suite à l'hypothèse qu'un tel problème résulte d'un développement inadéquat de l'individu ou de l'organisation, l'auteur examine les méthodes actuelles de développement surtout en ce qu'elles ont de commun, i.e. leur concentration sur l'individu. On reconnaît que l'individu est la pierre angulaire de toute organisation. Cependant son rendement à l'intérieur de l'équipe que forme l'organisation est plus importante que son rendement individuel. Comme solution à ce problème, une méthode de formation en équipe analogue à celle utilisée par l'armée, la marine et l'aviation américaine est étudiée. Cette méthode peut former des individus compétents à l'esprit créateur à l'intérieur d'une organisation efficace et responsable qui ne faussera pas la croissance individuelle par sa bureaucratie. En pratique, on peut mettre ce principe en application en utilisant, par exemple, une méthode de jeux et de simulation par ordinateur. De nombreuses méthodes d'application et les systèmes diversifiés d'ordinateurs rendent facilement possible l'accès de ce principe à toutes les organisations.
9
Hernández-Alfaro, Federico. "Syndrome d’hyperdivergence faciale." L'Orthodontie Française 87, no. 4 (December 2016): 479–89. http://dx.doi.org/10.1051/orthodfr/2016037.
Full textAbstract:
Introduction : Depuis que les analyses céphalométriques existent, un nombre significatif de méthodes d’évaluation de la dimension verticale squelettique a été proposé. De notre point de vue, le diagnostic d’une dysmorphie de la dimension verticale n’a rien à voir avec les chiffres et les mesures. Tout est affaire de perception et plutôt d’impressions subjectives. Cette impression de face longue survient quand un facteur isolé ou plusieurs causes sont réunies : excès vertical maxillaire, infraclusie, excès vertical antérieur mandibulaire, face étroite, manque de définition menton-cou Méthode : La planification du traitement est suivie d’une simulation 3D et de la conception-fabrication par ordinateur (CAD-CAM) de gouttières chirurgicales. Conclusion : La prise en charge chirurgicale des cas présentant une hyperdivergence faciale met en jeu différentes stratégies thérapeutiques qui peuvent être utilisées isolément ou combinées : impaction maxillaire, réduction verticale du menton, rotation antihoraire du plan occlusal.
10
Fortin, J. P., R. Moussa, C. Bocquillon, and J. P. Villeneuve. "Hydrotel, un modèle hydrologique distribué pouvant bénéficier des données fournies par la télédétection et les systèmes d'information géographique." Revue des sciences de l'eau 8, no. 1 (April 12, 2005): 97–124. http://dx.doi.org/10.7202/705215ar.
Full textAbstract:
Les processus hydrologiques variant dans l'espace et dans le temps en fonction de la variabilité spatio-temporelle des entrées météorologiques et de l'occupation du sol ainsi que de la variabilité spatiale de la topographie et de la nature du terrain, un modèle conçu pour bénéficier des données provenant de la télédétection et des SIG a été développé. Les principaux objectifs poursuivis étaient: l'application au plus grand nombre de bassins possible, une sélection d'algorithmes permettant de tenir compte des données disponibles, un minimum d'étalonnage, la facilité de transfert d'un bassin à l'autre, la programmation des algorithmes sur micro-ordinateur avec une interface très conviviale. La structure d'écoulement à l'intérieur d'un bassin versant est obtenue de manière informatisée à partir d'une discrétisation des altitudes rencontrées dans la zone d'intérêt, en mailles carrées de dimensions données, d'où l'on tire les pentes et les orientations de chaque maille, puis le bassin versant en amont de la maille identifiée comme exutoire, le réseau hydrographique, les sous-bassins versants et, finalement, les unités hydrologiques relativement homogènes (UHRH), définies sur la base de ces sous-bassins, en les regroupant ou les divisant au besoin. Un logiciel spécifique pour ce faire a été développé: PHYSITEL. Selon la conception très modulaire adoptée pour HYDROTEL, chaque sous-modèle offre généralement plus d'une option de simulation, afin de tenir compte des données disponibles sur le bassin versant traité. Les simulations peuvent être réalisées en considérant comme unité de simulation du bilan hydrologique vertical les mailles originales constituant le bassin ou les UHRH. Des exemples de simulation des débits à l'aide du modèle HYDROTEL sur divers bassins versants situés au Canada (Québec, Ontario, Colombie-Britannique) et dans le sud de la France sont présentés. Ces simulations indiquent que les différents algorithmes du modèle réagissent bien et qu'il est possible de considérer son application sur des bassins très divers situés sous des conditions climatiques variées. Des tests plus poussés sont en cours afin de mieux cerner la sensibilité des divers algorithmes aux données d'entrée ainsi que leur interchangeabilité.
Dissertations / Theses on the topic "Locomotion – Simulation par ordinateur"
1
Chaverot, Jean-Luc. "Modélisation et simulation du comportement mécanique des semelages soumis à des contraintes biomécaniques." Lyon 1, 1996. http://www.theses.fr/1996LYO10082.
Full textAbstract:
Une chaussure est constituee de plusieurs parties aux fonctions differentes. Le semelage constitue l'interface entre le sol et le pied. La conception et le controle des semelages sont encore tres empiriques. L'objectif de cette etude est de preparer les elements qui permettront de modeliser les semelles de chaussure. L'etude presente deux niveaux. Le premier consiste a determiner, pour un usage donne (course, marche, tennis) les contraintes biomecaniques et mecaniques devant etre prises en compte par la chaussure et plus particulierement par sa semelle. La deuxieme phase aborde les approches possibles pour modeliser la reponse de la semelle a ces diverses sollicitations
2
Fusco, Nicolas Delamarche Paul Cretual Armel. "Analyse, modélisation et simulation de la marche pathologique." Rennes : Université Rennes 2, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00293627/fr.
Full text
3
Poulin, Régis. "Architecture et commande d'une interface de locomotion utilisant un mécanisme parallèle entraîné à l'aide de câbles." Master's thesis, Université Laval, 2005. http://hdl.handle.net/20.500.11794/35381.
Full textAbstract:
Ce mémoire présente le développement de l’architecture et des algorithmes de commande d’une interface de locomotion utilisant un mécanisme parallèle à câbles. Cette interface de locomotion permet d’améliorer l’expérience de la réalité virtuelle en recréant la topologie du monde virtuel. Tout d’abord, une revue de littérature sur les interfaces de locomotion est présentée. Par la suite, l’architecture globale du système est présentée. Les définitions de base sous-jacentes à la compréhension des algorithmes de commande ainsi que l’analyse cinématique du mécanisme sont ensuite présentées. L’architecture logicielle et les algorithmes de commande sont enfin présentés. Des améliorations au point de vue des mécanismes à câbles sont aussi présentées. Ces améliorations permettent d’améliorer la précision de la commande en position des mécanismes à câbles. Enfin, les résultats présentent l’aboutissement des travaux en montrant le fonctionnement d’un prototype à trois degrés de liberté de l’interface de locomotion réalisé.Québec Université Laval, Bibliothèque 2019
4
Multon, Franck. "Analyse, Modélisation et Simulation du Mouvement Humain." Habilitation à diriger des recherches, Université Rennes 1, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00441143.
Full textAbstract:
Comprendre le mouvement humain mobilise des chercheurs de nombreuses disciplines scientifiques : physiologie, biomécanique, neurosciences comportementales, anatomie fonctionnelle, les sciences du sport... Mes travaux s'inscrivent donc dans une démarche pluridisciplinaire d'analyse/synthèse du mouvement humain. Pour mener à bien cette démarche, une première tâche consiste à modéliser et à simuler le système moteur ainsi qu'un ensemble d'hypothèses. L'objectif est de disposer d'une représentation numérique du problème. Les mouvements simulés doivent ensuite être confrontés à des données expérimentales pour valider à la fois les hypothèses, le modèle et la méthode de simulation. Mon travail s'organise en trois principales contributions qui entrent dans cette approche d'analyse/synthèse. La première contribution concerne le développement de nouvelles méthodes de modélisation et de simulation de mouvements permettant de tester des connaissances issues des sciences expérimentales. La méthode doit aussi être capable de calculer très rapidement des mouvements afin d'intégrer les personnages simulés dans des environnements interactifs, comme en réalité virtuelle, par exemple. Pour modéliser et simuler un mouvement naturel, il faut être capable de gérer des contraintes cinématiques (pour tenir compte de la géométrie de son environnement), cinétiques (pour gérer la répartition de ses masses dans l'espace), dynamiques (les lois de la mécanique s'appliquent évidemment aussi) et d'autres que nous regrouperons sous le terme de " style " (lié à des aspects psychologiques, sociologiques...). Nous avons proposé une nouvelle représentation du mouvement humain qui simplifie grandement la résolution de contraintes cinématiques et cinétiques à partir d'un mouvement initial (issu d'un système de mesures ou conçu manuellement). L'hypothèse est que les mouvements mesurés vérifient intrinsèquement la plupart des contraintes citées précédemment. Il est ensuite possible d'ajouter ou de modifier certaines de ces contraintes pour simuler l'adaptation du système moteur à de nouvelles situations. La deuxième contribution concerne la définition d'un protocole de validation des mouvements simulés. C'est un problème difficile car le mouvement humain implique un grand nombre de degrés de liberté et de pas de temps, ce qui conduit à un espace de dimension énorme. Comment ramener cela à une valeur unique de distance ? Les méthodes classiques utilisent des erreurs moyennes, des corrélations ou des correspondances temporelles entre courbes. Cependant, ces valeurs quantifiables ne reflètent pas toujours le réalisme des mouvements simulés si on demande à des sujets d'en juger la qualité. En réalité virtuelle, plusieurs travaux cherchent à évaluer la sensation d'être présent dans un environnement simulé. Nous avons donc proposé de juger du réalisme du mouvement en faisant interagir des sujets réels avec des entités simulées. Ces travaux ont été menés dans le cadre particulier du duel gardien-tireur mais pourraient être étendus à un cas plus général. La troisième contribution concerne une étude transversale de la locomotion bipède via une approche de type analyse/synthèse. L'objectif de ce travail est de déduire complètement un mouvement de locomotion à partir d'un ensemble de données anatomiques et d'hypothèses générales issues de la biomécanique et des neurosciences. Une application évidente concerne la cherche de locomotions possibles pour des espèces fossiles. Fondamentalement, le problème revient à gérer un espace très important de postures possibles à chaque pas de temps et à en extraire une séquence qui soit comparable à ce qu'une créature réelle aurait naturellement produit. Nos travaux ont donc abouti à un une plate-forme de tests d'hypothèses locomotrices (minimisation d'énergie, de la dérivée de l'accélération, de la distance à une posture de référence...). L'entrée principale de cette plate-forme est la description de l'anatomie de la créature et une série d'empreintes à suivre.
5
Abdul, Karim Ahmad. "Procedural locomotion of multi-legged characters in complex dynamic environments : real-time applications." Thesis, Lyon 1, 2012. http://www.theses.fr/2012LYO10181/document.
Full textAbstract:
Les créatures à n-pattes, comme les quadrupèdes, les arachnides ou les reptiles, sont une partie essentielle de n’importe quelle simulation et ils participent à rendre les mondes virtuels plus crédibles et réalistes. Ces créatures à n-pattes doivent être capables de se déplacer librement vers les points d’intérêt de façon réaliste, afin d’offrir une meilleure expérience immersive aux utilisateurs. Ces animations de locomotion sont complexes en raison d’une grande variété de morphologies et de modes de déplacement. Il convient d’ajouter à cette problématique la complexité des environnements où ils naviguent. Un autre défi lors de la modélisation de tels mouvements vient de la difficulté à obtenir des données sources. Dans cette thèse nous présentons un système capable de générer de manière procédurale des animations de locomotion pour des dizaines de créatures à n-pattes, en temps réel, sans aucune donnée de mouvement préexistante. Notre système est générique et contrôlable. Il est capable d’animer des morphologies différentes, tout en adaptant les animations générées à un environnement dynamique complexe, en temps réel, ce qui donne une grande liberté de déplacement aux créatures à n-pattes simulées. De plus, notre système permet à l’utilisateur de contrôler totalement l’animation produite et donc le style de locomotionMulti-legged characters like quadrupeds, arachnids, reptiles, etc. are an essential part of any simulation and they greatly participate in making virtual worlds more life-like. These multi-legged characters should be capable of moving freely and in a believable way in order to convey a better immersive experience for the users. But these locomotion animations are quite rich due to the complexity of the navigated environments and the variety of the animated morphologies, gaits, body sizes and proportions, etc. Another challenge when modeling such animations arises from the lack of motion data inherent to either the difficulty to obtain them or the impossibility to capture them.This thesis addresses these challenges by presenting a system capable of procedurally generating locomotion animations fordozens of multi-legged characters in real-time and without anymotion data. Our system is quite generic thanks to the chosen Procedural-Based techniques and it is capable of animating different multi-legged morphologies. On top of that, the simulated characters have more freedom while moving, as we adapt the generated animations to the dynamic complex environments in real-time. Themain focus is plausible movements that are, at the same time,believable and fully controllable. This controllability is one of the forces of our system as it gives the user the possibility to control all aspects of the generated animation thus producing the needed style of locomotion
6
Pettré, Julien. "Planification de mouvements de marche pour acteurs digitaux." Toulouse 3, 2003. http://www.theses.fr/2003TOU30200.
Full text
7
Pimenta, dos Santos Alexandra. "Dynamical synthesis and analysis of healthy and pathological human walking." Thesis, Paris 6, 2017. http://www.theses.fr/2017PA066575/document.
Full textAbstract:
Les enfants atteints de paralysie cérébrale présentent souvent des troubles de la locomotion. La chirurgie orthopédique vise à améliorer la marche de ces enfants. La perspective de ce travail est de simuler ces effets.Dans ce sens, un modèle anthropométrique 3D représentant un humain, avec des pieds articulés, est développé. La marche est simulée avec une technique d’optimisation LQP, sous contraintes. Les simulations sont réalisées dans le simulateur dynamique multi-corps XDE.Trois types de contact pied-sol sont implémentés. La marche humaine non pathologique est générée avec les déroulements de pieds standards. Des données issues de la capture du mouvement sont utilisées afin d’améliorer les allures de marche générées. Des vitesses de marche et des longueurs de pas supérieures à celles généralement obtenues avec des robots humanoïdes marchant avec des pieds plats sont atteintes. Ces valeurs, ainsi que la cinématique du plan sagittal, sont proches de celles rencontrées chez l’humain. Les deux autres contacts pied-sol développés concernent la marche sur la pointe des pieds et pieds plats avec déroulement du talon. Différentes longueurs de pas et vitesses de marche sont atteintes pour ces deux types de contact. L’effet virtuel de la modification des limites articulaires est testé sur les marches non pathologiques et sur la pointe des pieds. Le système de simulation développé permet de générer des allures de marche en tenant compte de ces modifications. Dans certains cas, les marches générées reproduisent certaines caractéristiques des marches des enfants atteints de paralysie cérébrale.Des limites et des perspectives de l’approche développé dans ce travail sont discutésChildren with cerebral palsy generally develop gait impairments. Orthopaedic surgery aims to improve the gait and the function of those children by specific procedures. The perspective of this work is to simulate their effects. In order to do that, an anthropomorphic 3D human model with an articulated foot is developed. A task-oriented Linear Quadratic Programming is used to dynamically simulate walking through constrained optimization. The motion is simulated in the multibody dynamics XDE framework. Three different patterns of foot contacts with the ground are implemented. Asymptomatic human walking is first generated with all the normal foot rockers. Experimental data from motion capture systems is used to improve the generated gait patterns. Greater walking speeds and step lengths than usually obtained with flat feet humanoid robots are simulated. They are close to those of healthy human walking, as well as sagittal kinematics. Dynamical data stay within the magnitudes encountered in human walking. Toe walking and flat feet walking with heel off motion, currently observed in children with cerebral palsy, are the two other developed patterns. Different steps lengths and walking speeds are possible for these two types of motion. The virtual effect of modifying joint limits constraints is tested on different asymptomatic or toe walking simulations. The developed simulation system is able to deal with these changes and to produce walking motions. In some cases, the generated gait patterns reproduce features of cerebral palsy children's walking. Limits and perspectives of this dynamic simulation approach are extensively discussed
8
Fusco, Nicolas. "Analyse, modélisation et simulation de la marche pathologique." Phd thesis, Université Rennes 2, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00293627.
Full textAbstract:
La marche est pour l'homme son mode de locomotion le plus usuel. Pour un sujet sain, il s'agit d'une action simple qu'il exécute sans être obligé d'y penser. Cependant, la survenue d'une pathologie peut venir la perturber et augmenter son coût énergétique. L'autonomie diminue, ce qui risque de rendre dépendant l'individu dans ses activités quotidiennes. Afin de lutter contre, la rééducation de la marche doit prendre en compte les causes de ses perturbations. Or, il est difficile d'isoler le rôle de chacun des paramètres interdépendants qui composent la marche. L'objectif de ces travaux est donc de proposer une boucle complète allant de l'analyse à la simulation de la marche pathologique en passant par sa modélisation. L'intérêt est de disposer d'un outil capable de déterminer les facteurs discriminants de l'altération de la marche. Premièrement, le développement de nouveaux outils génériques d'analyse nous aide à mieux comprendre le mouvement étudié et ceci uniquement à partir de données cinématiques, en particulier acquises lors d'une marche sur tapis roulant. La deuxième étape se focalise sur la modélisation d'une marche particulière, celle des sujets hémiplégiques. La cinématique inverse permet de définir une tâche principale liée au mouvement ainsi qu'une tâche secondaire capable de tenir compte de la pathologie du sujet. Finalement, la marche hémiplégique est reproduite grâce à la méthode de simulation choisie. L'approche se base sur des entrées simples à acquérir et permet de tester des hypothèses de rééducation à travers le travail mécanique. La finalité de ce travail est donc de fournir aux thérapeutes un outil simple d'évaluation des hypothèses de rééducation de la marche à partir de son coût énergétique
9
Shachykov, Andrii. "Neural modeling of human motor coordination inspired by biological signals aiming for parkinsonian gaits." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2019. http://www.theses.fr/2019LORR0291.
Full textAbstract:
Cette thèse présente une plate-forme de simulation neuro-musculo-squelettique du système locomoteur humain pour reproduire des allures de marche saines ou altérées par la maladie de Parkinson, ou par d’autres troubles locomoteurs. Le premier chapitre s’intéresse aux grands principes du système locomoteur en se focalisant sur les structures neuronales du cerveau qui sont le siège des troubles parkinsoniens. La transmission à la moelle épinière des signaux de contrôle de l'activité musculaire au travers de plusieurs boucles fermées est décrite. Différents modèles neuronaux des troubles parkinsoniens issus de la littérature sont présentés. Le second chapitre présente le contrôleur neuronal implémenté dans la plate-forme. Il utilise un modèle original de «central pattern generators» (CPG) inspiré du réseau locomoteur spinal. Ce CPG peut générer des signaux rythmiques variables selon ses paramètres neuronaux contrôlés par des signaux descendants du cerveau. Les signaux des motoneurones du CPG sont appliqués en tant qu'excitation au modèle de muscles flexeur/extenseur. Le chapitre trois présente les simulateurs musculo-squelettiques GAIT2DE et OpenSim utilisés ainsi que les modifications apportées pour simuler, en boucle fermée, le système locomoteur marchant sur le sol et les retours proprioceptifs et extéroceptifs exploités par les CPGs. Le chapitre quatre concerne l'analyse du cycle de la marche et l'optimisation des paramètres du contrôleur. Le cycle de marche permet de comparer des données de simulation avec des paramètres de marche réelle, et d’optimiser le contrôleur à partir d'une analyse comparative utilisant la corrélation croisée. Le chapitre cinq présente les résultats obtenus avec les deux simulateurs en intégrant une circuiterie complète à base des CPGs et d’un réflexe du contrôle d’équilibre. Les résultats montrent qu’on peut générer différentes démarches plus ou moins coordonnées selon les paramètres neuronaux reproduisant ainsi les allures observées pour la maladie de Parkinson ou d’autres troubles connus en médecine. Le dernier chapitre conclu et propose certaines améliorations de la plate-forme dans son ensemble pour simuler des démarches dues à d’autres maladies neurodégénératives ou à l’impact de prothèses ou suite à des interventions chirurgicalesMy thesis aims to simulate the impact of motor disorders on the human gait to help non-invasive diagnosis of neurodegenerative diseases such as Parkinson's disease. Indeed, the simulation of the human locomotor system helps to deepen our understanding of the functioning of the human body by providing biological, biomechanical and kinematic data that would be difficult to collect otherwise and by helping to evaluate the coordination of a patient's movements to predict its condition after surgery. The goal of my thesis is, more specifically, to create a new platform for neuro-musculoskeletal simulation of the human locomotor system to reproduce healthy or altered walking gaits by Parkinson's disease or by disorders of the musculoskeletal system or locomotor disorders. The work presented includes several matters. Firstly, the main principles of the nervous system that control human locomotion are reviewed, by focusing on neural structures located in the brain and which are the sources of parkinsonian disorders. The neural controller of the simulation platform is based on an original model of central pattern generator (CPG) inspired by the spinal locomotor network and developed at LORIA in recent years. The musculoskeletal simulators are used in this thesis to obtain a closed-loop physical simulation of the locomotor system walking on the ground and whose proprioceptive and exteroceptive sensory feedback is used by the CPGs. The musculoskeletal simulator GAIT2DE was used with the OpenSim simulator which is more realistic and more used in Biomechanics field. The simulated gait analysis and controller parameter optimization are concerned followed by the results obtained with the simulators. These results show that it is possible to generate different walking patterns that are relatively stable and coordinated by modifying the neuronal parameters of GPCs. The simulation platform will allow to simulate abnormal gait due to different causes such as neurodegenerative diseases or the impact of the addition of artificial limbs (prostheses) and surgical interventions
10
France, Laure. "Simulation graphique d'un robot bipède dans un environnement structuré." Phd thesis, Université Joseph Fourier (Grenoble), 1999. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00004831.
Full textAbstract:
Cette thèse porte sur la réalisation d'un simulateur pour un robot anthropomorphe bipède dans un environnement. Les roboticiens ont besoin d'un tel simulateur pour valider leurs lois de contrôle développées pour un robot bipède réel. Nous modélisons ce robot et nous l'animons avec des cycles de marche issus de la capture de mouvements. Nous complétons ces cycles de marche en calculant les mouvements transitoires de départ et d'arrêt du robot. Pour cela, nous utilisons une méthode basée sur l'interpolation de polynômes cubiques et respectant des contraintes liées aux mouvements des pieds du robot (cohérence du mouvement et non pénétration dans le sol). Nous obtenons ainsi des mouvements complets pour faire marcher notre robot dans son environnement. Comme cet environnement est inconnu du robot, nous modélisons sa perception au moyen de capteurs proximétriques, qui donnent la distance entre le robot et les objets locaux. Cette perception locale est utile pour la détection d'obstacles, afin d'éviter toute collision du robot avec son environnement. De plus, le robot doit modifier son comportement en fonctionde l'environnement. Par exemple, lorsqu'il rencontre des escaliers, il doit pouvoir les monter ou les descendre. Il lui faut donc une certaine reconnaissance des objets. Nous calculons alors le profil de l'environnement perçu à partir des distances détectées par les capteurs, et nous proposons un algorithme de reconnaissance d'objets basé sur ce profil. Une fois que ces fonctions de marche, de perception et de reconnaissance sont fournies au robot, nous étudions le placement des capteurs sur le robot, afin de déterminer la meilleure configuration pour laquelle le nombre de capteurs est minimal pour une détection maximale des objets dans l'environnement. Enfin, nous réalisons une simulation complète du robot bipède évoluant dans un environnement, dont le mouvement de marche est contrôlé en fonction de ce qui est perçu par les capteurs.
Books on the topic "Locomotion – Simulation par ordinateur"
1
Trigeassou, J. Cl. Recherche de modèles expérimentaux assistée par ordinateur. Toulouse: Langage et informatique, 1988.
Find full text
2
Neelamkavil, Francis. Computer simulation and modelling. Chichester [Sussex, England]: Wiley, 1987.
Find full text
4
Riopel, Martin. Conception et mises à l'essai d'un environnement d'apprentissage intégrant l'expérimentation assistée par ordinateur et la simulation assistée par ordinateur. [Repentigny, QC]: Martin Riopel, 2005.
Find full text
5
Chevrier, Jacques. L' ordinateur, outil d'apprentissage. Hull, Qué: Université du Québec à Hull, 1985.
Find full text
6
Treuil, Jean-Pierre. Modélisation et simulation à base d'agents: Exemples commentés, outils informatiques et questions théoriques. Paris: Dunod, 2008.
Find full text
8
Larry, Hovey, and Hovey Kathleen, eds. Computer simulations: A source book to learning in an electronic environment. New York: Garland Pub., 1987.
Find full text
9
Z, Zao Peter, and Gibson Marcia C, eds. PhysioEx 4.0 laboratory simulations in physiology. San Francisco: Benjamin/Cummings, 2003.
Find full text
10
Savić, Dragoljub. BASIC technical systems simulation. London: Butterworths, 1989.
Find full textConference papers on the topic "Locomotion – Simulation par ordinateur"
1
Elmoutawakkil, N., S. Bouzoubaa, S. Bellemkhannate, and I. Benyahya. "Flux de travail du guidage tridimensionnel en chirurgie orale." In 66ème Congrès de la SFCO. Les Ulis, France: EDP Sciences, 2020. http://dx.doi.org/10.1051/sfco/20206602005.
Full textAbstract:
L’implantologie assistée par ordinateur permet de sécuriser le geste, de prévoir les potentielles complications, d’anticiper la séquence de forage et le choix de l’implant et donne la possibilité d’avoir une transition entre la simulation et la chirurgie à l’aide d’un guide chirurgical, elle est utilisée pour faciliter l’établissement d’un diagnostic précis et du plan de traitement idéal[1]. Dès que les images radiologiques (sous format DICOM) sont acquises suite à la réalisation d’une tomodensitométrie ou d’un cône-beam, elles sont transférées dans un logiciel de planification qui permettra la transformation des vues bidimensionnelles en une vision tridimensionnelle, pour évaluer la quantité et la qualité du volume osseux disponible et réaliser une représentation colorée et tridimensionnelle des éléments anatomiques présents sur les coupes dans le but de réaliser une simulation implantaire, Une fois placé, l’implant est visualisé immédiatement dans les trois plans de lespace, ensuite le praticien peut anticiper les caractéristiques du pilier, l’axe prothétique, et simuler l’épaisseur de la gencive. Ainsi un guide chirurgical à appui dentaire, muqueux ou osseux est conçu, à sa réception du guide, le fabricant fournit une feuille de route correspondant au système implantaire et à la trousse chirurgicale utilisée. Elle contient toutes les informations pour chaque implant et peut être complété par des cuillères et des porte-implants individualisés.Les résultats montrent que les écarts entre la réalité clinique et la planification émanent du type d’appui du guide. Un bio-modèle peut être imprimé en 3D, il servira comme outil pédagogique pour expliquer au patient le déroulement du projet et permettra également de réaliser une chirurgie « sèche » en amont de la pose d’implant ; et dans le cas de régénération osseuse guidée utilisant des grilles en titane il servira de support pour les préformer dans l’asepsie totale [2]. Les prothèses provisoires immédiates sont également réalisées au besoin, grâce à la superposition de la conception tridimensionnelle implantaire au modèle du patient scanné optiquement éviteant les erreurs de conception des prothèses immédiates. En oncologie buccale, la planification assistée permettra en segmentant la tumeur, de visualiser ses marges et sa taille, de réaliser un guide de résection et de customiser les plaques et les treillis imprimés en 3D. L’avènement de la conception et de la fabrication assistée par ordinateur a permis de révolutionner la chirurgie orale et de supprimer les erreurs opérateur dépendant en codifiant les actes, le travail présenté vise à décrire les différentes étapes du flux de travail optimal à adopter en chirurgie orale, permettant la réalisation de chirurgie totalement assistée, la conception et la fabrication de différents guides de forage et de résection osseuse ainsi que des prothèses provisoires immédiates [3].