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Dissertations / Theses on the topic 'Manipulateur redondant'

Author: Grafiati
Published: 4 June 2021
Last updated: 1 February 2022

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Landuré, Jérôme. "Étude du lieu des singularités d'un manipulateur parallèle sphérique redondant." Master's thesis, Université Laval, 2017. http://hdl.handle.net/20.500.11794/27521.

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Abstract:
Dans le domaine de la robotique les robots parallèles sont contraints à des tâches très spécifiques en comparaison avec leurs homologues sériels à cause de leur espace de travail plus restreint. L'objet de ce sujet de maitrise est de présenter une architecture de robot parallèle dont l'espace de travail est agrandi par l'introduction d'une redondance cinématique dans son architecture pour le cas plus particulier des robots sphériques. La première partie du mémoire présente l'architecture du robot sphérique. Son modèle cinématique est décrit puis les variables et paramètres qui seront utiles po
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Charentus, Sylvie. "Modélisation et commande d'un robot manipulateur redondant composé de plusieurs plateformes de Stewart." Toulouse 3, 1990. http://www.theses.fr/1990TOU30119.

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Abstract:
Les travaux presentes dans cette these concernent la modelisation d'un robot manipulateur compose de plusieurs plateformes de stewart, assemblees en serie. Du point de vue mecanique, ce robot comporte des avantages de simplicite et de rigidite mais sa structure de chaine cinematique complexe fermee complique sa modelisation. Celle-ci consiste a etablir les transformations entre l'espace des coordonnees generalisees liees a la configuration du mecanisme et l'espace des coordonnees operationnelles liees a la situation du terminal, a etudier les singularites et a caracteriser le domaine de travai
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Sanchez, Jean-Christophe. "Intérêt d'une redondance cinématique pour la commande en effort d'un robot manipulateur : application au robot parallèle et redondant Speed-R-Man." Toulouse, ENSAE, 1996. http://www.theses.fr/1996ESAE0005.

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Abstract:
Le but de cette thèse est de mesurer l'intérêt d'une cinématique redondante pour le contrôle d'effort en robotique, particulièrement dans le cas de robots parallèles. Un robot redondant possède par définition plus d'actionnaires que de degrés de liberté (d. D. L. ). On analyse d'abord les conséquences de cette propriété sur le comportement et la commande du robot. Il apparaît que la redondance affecte non seulement les propriétés cinématiques mais également dynamiques du robot. Or les techniques classiques de gestion des d. D. L. Redondants agissent essentiellement au niveau cinématique. En ou
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ROYER, LAURENT. "Etude et conception de la commande teleoperee des manipulateurs redondants application a un bras redondant anthropomorphe." Paris 6, 1999. http://www.theses.fr/1999PA066448.

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Abstract:
L'objectif de cette these est la conception et la mise en uvre de la commande d'un bras manipulateur redondant, dans le cadre de la teleoperation a retour d'effort. Pour de tels manipulateurs, deux contraintes fondamentales doivent etre respectees : - pour garantir la stabilite, on exige du manipulateur asservi d'etre passif aux ports d'interaction avec l'environnement, lui-meme suppose passif. - les dynamiques du mouvement interne et du mouvement de l'effecteur doivent etre decouplees. Les lois de commande usuelle ne permettant pas en general de satisfaire ces contraintes simultanement, une c
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Hijazi, Anas. "Contribution à l'analyse et à l'exploitation des singularités dans le cadre de l'amélioration en terme de précision des systèmes mécatroniques." Thesis, Normandie, 2017. http://www.theses.fr/2017NORMLH33/document.

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Abstract:
Cette thèse porte sur l'analyse de la singularité d'un manipulateur plan pour l'application d'une XY-Théta plate-forme. Cette plate-forme possède une cinématique brevetée, conçue pour garder l’erreur finale de position en dessous de 2mμ dans son espace de travail de dimensions 300 mm × 300 mm. Ces performances de haute précision s'expliquent par la proximité des singularités. Certains inconvénients peuvent survenir lorsque la trajectoire se rapproche des singularités, notamment si une vitesse articulaire élevée est atteinte. Par conséquent, l'objectif principal de cette thèse est d'identifier
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DELMAS, YANN. "Etude de l'espace atteignable des manipulateurs redondants : singularites, parcourabilite." Paris, ENSAM, 1996. http://www.theses.fr/1996ENAM0031.

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Abstract:
Une methode d'analyse de l'espace de travail des manipulateurs redondants prenant en compte le probleme de la parcourabilite de l'espace de travail a ete developpee. La parcourabilite de l'espace de travail caracterise les capacites du manipulateur a deplacer son effecteur dans son espace de travail. Nous caracterisons l'espace de travail par son enveloppe et par les positions limites, internes a l'espace de travail. Ces positions sont representatives de familles de mouvements articulaires cul de sac pour certaines trajectoires operationnelles. Notre methode est basee sur la determination des
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PASSI, CHRISTIAN SERGE. "Commande en temps reel de robots manipulateurs redondants avec evitement d'obstacles mobiles." Paris 6, 2001. http://www.theses.fr/2001PA066191.

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Abstract:
La redondance d'un robot manipulateur permet de realiser des taches plus complexes et notamment la possibilite d'evoluer dans un environnement encombre d'obstacles ce travail de these examine plus particulierement le probleme d'evitement d'obstacles mobiles et propose un algorithme de commande susceptible de fonctionner en temps reel. Le principe est base sur une structure de commande simple dans l'espace articulaire ou le probleme de l'evitement est reporte au niveau du calcul du modele geometrique inverse. La posture du robot redondant resulte de la minimisation d'un critere ou l'inversion d
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Lakhal, Othman. "Contribution to the modeling and control of hyper-redundant robots : application to additive manufacturing in the construction." Thesis, Lille 1, 2018. http://www.theses.fr/2018LIL1I061/document.

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Abstract:
La technologie de fabrication additive a été identifiée comme l'une des innovations numériques majeures qui a révolutionné non seulement le domaine de l'industrie, mais aussi celui de la construction. D'un point de vue de recherche, la fabrication additive reste un sujet d’actualité. C’est un procédé automatisé de dépôt de matériaux couche par couche afin d'imprimer des maisons ou des structures de petites dimensions pour un montage sur site. Dans la fabrication additive, l'étape de dépôt des matériaux est généralement suivie d'une étape de contrôle de la qualité d'impression. Cependant, le co
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Nombrail, Nathalie. "Analyse et commande d'une famille de robots manipulateurs à structure parallèle et redondante." Toulouse, ENSAE, 1993. http://www.theses.fr/1993ESAE0005.

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Abstract:
Nous présentons une nouvelle architecture parallèle a trois degrés de liberté en translation, destinée à des taches rapides, dont un prototype a été réalisé au CERT (SPEEDy-Robot-MANipulator). Ses deux principales particularités sont d'une part sa structure mécanique légère et parallèle, d'autre part une redondance dans les actionneurs, qui permet d'optimiser le temps de parcours grâce à un choix judicieux de la commande. Les principaux problèmes liés à la commande d'un nouveau robot sont étudiés. Dans un premier temps, les modèles géométrique, cinématique et dynamique de ce robot à chaîne com
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Lambert, Jason Michel. "Utilisation de la redondance dans le cadre d'une commande par impédance globale d'un manipulateur." Thesis, National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, 1999. http://www.collectionscanada.ca/obj/s4/f2/dsk1/tape8/PQDD_0025/MQ41933.pdf.

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Nait-Chabane, Khiar. "Exploitation de la redondance pour la commande coordonnée d'un manipulateur mobile d'assistance aux personnes handicapées." Phd thesis, Université d'Evry-Val d'Essonne, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00405125.

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Abstract:
Les travaux présentés dans cette thèse s'inscrivent dans le cadre de la robotique d'assistance aux personnes handicapées. L'objectif est l'exploitation de la redondance générée par l'association d'un bras manipulateur et d'une plate-forme mobile non holonome. Nous avons modélisé le système et choisi d'utiliser le concept de manipulabilité pour placer le système dans la meilleure configuration en termes de capacité de manipulation pour effectuer la tâche opérationnelle. Nous avons proposé une nouvelle mesure de manipulabilité directionnelle qui inclut des informations sur la direction de la tâc
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Nait, Chabane Khiar. "Exploitation de la redondance pour la commande coordonnée d'un manipulateur mobile d'assistance aux personnes handicapées." Evry-Val d'Essonne, 2006. http://www.biblio.univ-evry.fr/theses/2006/Interne/2006EVRY0032.pdf.

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Abstract:
Les travaux présentés dans cette thèse s’inscrivent dans le cadre de la robotique d’assistance aux personnes handicapées. L’objectif est l’exploitation de la redondance générée par l’association d’un bras manipulateur et d’une plate-forme mobile non holonome. Nous avons modélisé le système et choisi d’utiliser le concept de manipulabilité pour placer le système dans la meilleure configuration en termes de capacité de manipulation pour effectuer la tâche opérationnelle. Nous avons proposé une nouvelle mesure de manipulabilité directionnelle qui inclut des informations sur la direction de la tâc
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Fleurmond, Renliw. "Asservissement visuel coordonné de deux bras manipulateurs." Thesis, Toulouse 3, 2015. http://www.theses.fr/2015TOU30287/document.

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Abstract:
Nous nous intéressons ici au problème de la coordination de plusieurs bras manipulateurs au moyen de la vision. Après avoir étudié les approches de commande dédiées à ce problème, notre première contribution a consisté à établir un formalisme basé sur l'asservissement visuel 2D. Ce formalisme permet de bénéficier des images fournies par une ou plusieurs caméras, embarquées ou déportées, pour coordonner les mouvements d'un système robotique multi-bras. Il permet de plus d'exploiter la redondance de ce type de système pour prendre en compte des contraintes supplémentaires. Nous avons ainsi dével
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Menasri, Riad. "Métaheuristiques pour la planification de trajectoire des bras manipulateurs redondants : application à l'assistance au geste chirurgical en craniotomie." Thesis, Paris Est, 2015. http://www.theses.fr/2015PESC1135/document.

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Abstract:
Le problème de planification de trajectoire des bras manipulateurs redondants est largement étudié dans la littérature. Sa résolution nécessite la prise en compte d'un certain nombre de contraintes, qui sont : • le calcul des différentes configurations par lesquelles le robot doit passer ; • l'obtention de courbes lisses (vitesses, accélérations, jerks).La prise en compte de ces deux contraintes dans la démarche de résolution peut se faire de deux manières différentes. La première consiste à supposer au préalable que les différentes courbes suivent des trajectoires lisses (utilisation de fonct
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Escleine, Denis. "Téléopération de robots à architecture complexe." Montpellier 2, 1998. http://www.theses.fr/1998MON20261.

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Abstract:
Le cadre general de ce travail est l'analyse des systemes teleoperes a architecture complexe. Le but est de fournir une solution performante pour le controle des systemes teleoperes. Cette analyse generale est traitee en deux parties : la gestion de la redondance du robot esclave par rapport au robot maitre, et la commande du systeme compose des deux robots. Tres souvent dans le cas des systemes teleoperes, le robot esclave possede plus de degres de liberte que le robot maitre. Nous proposons de gerer cette redondance en optimisant la posture du robot afin d'ameliorer la dexterite de l'operate
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Escande, Coralie. "Towards modeling of a class of bionic manipulator robots." Thesis, Lille 1, 2013. http://www.theses.fr/2013LIL10171/document.

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Abstract:
Ce travail concerne une catégorie de robot mobile manipulateur omnidirectionnel bionique, en l’occurence le RobotinoXT qui dispose d’un manipulateur bionique CBHA monté sur un robot mobile omnidirectionnel, nommée Robotino. D’abord, nous avons proposé un modèle cinématique direct de ce système en utilisant une méthode nommée « arc geometry ». Celle-ci a été validée grâce à un banc d’expérimentation en ayant recours à une technique de trilatération. Pour atteindre cet objectif, les capteurs ont été calibrés. Concernant le problème de calibration des paramètres constants du modèle, il a été réso
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Lavoie, Marie-Hélène. "Résolution par optimisation numérique du problème géométrique inverse de manipulateurs sériels redondants pour des opérations de transfert dans un espace encombré." Thesis, National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, 2001. http://www.collectionscanada.ca/obj/s4/f2/dsk3/ftp04/MQ62595.pdf.

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FRUCHARD, Matthieu. "Méthodologies pour la commande de manipulateurs mobiles non-holonomes." Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00010344.

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Abstract:
Cette thèse se place dans le cadre de la commande des manipulateurs mobiles hybrides holonomes/ non-holonomes, c'est-à-dire <br />des robots constitués d'un bras manipulateur embarqué sur une plate-forme porteuse. L'objectif de <br />ce travail est de fournir un cadre méthodologique pour la synthèse de lois de commande par retour d'état de tels systèmes, en <br />partant du constat qu'une stratégie de coordination entre la plate-forme et le manipulateur requiert génériquement de commander la <br />situation complète de la plate-forme. L'originalité des deux nouvelles approches proposées est de
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Safeea, Mohammad. "Des robots manipulateurs collaboratifs sûrs." Thesis, Paris, HESAM, 2020. http://www.theses.fr/2020HESAE036.

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Abstract:
Les manipulateurs industriels collaboratifs ouvrent une nouvelle ère dans la fabrication flexible, où les robots et les humains sont capables de coexister et de travailler ensemble. Cependant, divers défis persistent pour parvenir à une collaboration complète entre les robots et les humains en milieu industriel. Dans cette thèse, deux défis principaux - la sécurité et la collaboration - sont abordés pour atteindre cet objectif. Concernant la sécurité, la thèse présente une méthode d'évitement des collisions en temps réel qui permet au robot d'ajuster les chemins générés hors ligne pour une tâc
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Padois, Vincent. "Enchaînements dynamiques de tâches pour des manipulateurs mobiles à roues." Phd thesis, Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00011677.

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Abstract:
La nature des missions qui sont aujourd'hui envisagées en Robotique suppose de plus en plus un espace de travail étendu du robot. Cette extension va de pair avec la combinaison de moyens de manipulation et de moyens de locomotion et c'est la raison d'être des manipulateurs mobiles. Parmi ces systèmes, qui prennent des formes diverses, nous distinguons les manipulateurs mobiles à roues qui sont la combinaison d'une plateforme à roues et d'un bras manipulateur. Ce mémoire présente notre contribution à l'étude de leur commande coordonnée (le système est vu comme un tout) au niveau opérationnel et
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Busson, David. "Gestion de robots mobiles et redondants et collaboratifs en environnement contraint et dynamique." Thesis, Paris, ENSAM, 2018. http://www.theses.fr/2018ENAM0041/document.

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Abstract:
L’utilisation de robots collaboratifs dans l’industrie de production est en plein essor. Ces robots, dont la puissance est limitée, sont dotés de capteurs leur permettant de détecter la présence d’obstacles, afin de garantir la sécurité des humains se trouvant aux alentours. On s’intéresse dans cette thèse à l’utilisation de systèmes redondants, collaboratifs et mobiles (bras articulés montés sur plateformes mobiles), dans un environnement de production aéronautique peuplé d’humains, pour la réalisation d’opérations d’assemblage. Du point de vue des process, l’utilisation de ces systèmes, souv
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Elghazaly, Gamal. "Hybrid cable thruster-actuated underwater vehicle manipulator system : modeling, analysis and control." Thesis, Montpellier, 2017. http://www.theses.fr/2017MONTS067.

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Abstract:
L’industrie offshore, pétrolière et gazière est le principal utilisateur des robots sous-marins, plus particulièrement de véhicules télé-opérés (ou ROV, Remotely Operated Vehicle). L'inspection, la construction et la maintenance de diverses installations sous-marines font parties des applications habituelles des ROVs dans l’industrie offshore. La capacité à maintenir un positionnement stable du véhicule ainsi qu’à soulever et déplacer des charges lourdes est essentielle pour certaines de ces applications. Les capacités de levage des ROVs sont cependant limitées par la puissance de leur propuls
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Wei, Yan. "Planification et Suivi de Mouvement d’un Système de Manipulateur Mobile non-holonome à deux bras." Thesis, Ecole centrale de Lille, 2018. http://www.theses.fr/2018ECLI0004/document.

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Abstract:
Cette thèse se situe dans la planification et le suivi de mouvement d’un humanoïde mobile à deux bras. Premièrement, MDH est utilisé pour la modélisation cinématique. Afin de surmonter les insuffisances de la méthode d’Euler-Lagrange qui nécessitent des calculs d’énergie et ses dérivées partielles, la méthode de Kane est utilisée. En plus, la stabilité physique est analysée et un contrôleur est conçu. Deuxièmement, un algorithme avancée MaxiMin NSGA-II est proposée pour concevoir l’orientation et la position optimales de la plate-forme mobile (PB) et la configuration optimale du manipulateur s
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Fusco, Franco. "Dynamic Visual Servoing for Fast Robotics Arms." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2020. http://www.theses.fr/2020ECDN0031.

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Abstract:
Cette thèse traite de l’augmentation de la productivité des robots manufacturiers, lors de l’exécution de tâches référencées capteurs. De telles tâches peuvent provenir de la cible non positionnée de manière absolue ou d’un environnement mal connu. Les commandes par asservissement visuel sont bien connues pour leur robustesse et leur précision, mais nécessitent généralement de longs temps d’exécution en raison de différents facteurs. La commande est généralement formulée uniquement à un niveau cinématique et caractérisée par des vitesses décroissantes de façon exponentielle. De plus, l’applica
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Sartori, Natal Guilherme. "Control of parallel robots : towards very high accelerations." Thesis, Montpellier 2, 2012. http://www.theses.fr/2012MON20085/document.

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Abstract:
L'objectif principal de ce travail est de proposer des approches de commande performantes et robustes aux incertitudes pour les robots parallèles de type Delta, qui sont conçus pour effectuer des tâches industriels importantes et exigeantes comme l'emballage en agroalimentaire, la découpe laser, etc. Les difficultés les plus importantes pour garantir une bonne performance de suivi de trajectoires de ces manipulateurs pour les hautes accélérations avec la meilleure précision possible, tout en conservant de telle performance indépendamment des conditions d'opération (par exemple avec différentes
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